TS I-L4

1
CONTROLABILITATEA I OBSERVABILITATEA STRII
SISTEMELOR DINAMICE LINIARE
1. Controlabilitatea strii; forma canonic controlabil
Proprietatea de controlabilitate a strii unui sistem dinamic liniar, reprezentat prin modelul de stare:
p m n
y u x
u x y
u x x

+ =
+ =
, , ,
D C
B A
(1)
este utilizat pentru analiza calitativ a transferului intrare - stare. Astfel, starea unui sistem este
complet controlabil dac exist o intrare u(t) care transfer starea sistemului, x(t), dintr-o stare
iniial oarecare, x
0
, ntr-o stare final oarecare, x
f
, pe un interval de timp finit. n cazul n care
evoluia strii sub influena comenzii externe este posibil numai plecnd de la anumite stri iniiale
ctre anumite stri finale, sistemul este de stare parial controlabil. n extremis, sistemul este de stare
necontrolabil atunci cnd oricare comand aplicat la intrarea sistemului nu produce evoluia strii.
n analiza controlabilitii sistemului sunt deosebit de utile construirea matricii de controlabilitate, de
forma:
[ ]
C =

B AB A B . . .
n 1
, (2)
respectiv testarea rangului acestei matrici. Astfel sistemul este de stare complet controlabil
dac i numai dac:
rang = C n . (3)
n caz contrar, pentru:
rang = < O r n , (4)
starea sistemului este parial controlabil.
Starea sistemului este necontrolabil pentru 0 rangC=r = .
Conform definiiei, completa controlabilitate a strii unui sistem sugereaz faptul c aplicarea unei
comenzi oarecare produce o evoluie a sistemului descris de o traiectorie a strii ce poate ocupa orice
poziie n spaiul n-dimensional. n cazul incompletei controlabiliti evoluia strii se poate produce
numai pe traiectorii de stare dintr-un subspaiu redus, r-dimensional, denumit subspaiul controlabil:
{ }
X C= C
C
= = Im , , x x z z
n nm n
(5)
unde imaginea lui C este subspaiul a crui baz de vectori este definit de coloanele liniar
independente ale matricii de controlabilitate.
Proprietatea de controlabilitate fiind invariant n raport cu transformri liniare nesingulare ale
vectorului de stare, reprezenatarea (1) poate fi adus la forma echivalent, denumit forma canonic
controlabil:
[ ]
p m r n
C
r
C
C
C
C C
C
C
C
C
C
C
C
y u x x
u
x
x
y
u
x
x
x
x

+
(

=
(

+
(

=
(
(

, ,
~
,
~
,
~
~
0
~
~
0
~
~
12
D C C
B
A
A A

(6)
Modelul echivalent (6) pune n eviden existena a dou subsisteme: unul de stare controlabil, r-
dimensional, prin intermediul cruia se realizeaz transferul intrare - stare, respectiv unul de stare
necontrolabil, neinfluenat direct sau prin intermediul strilor controlabile de ctre vectorul de intrare.
Dup cum s-a specificat anterior, transferul intrare - stare este incomplet realizat dac o parte din
valorile proprii ale sistemului sunt zerouri de decuplare la intrare. Corespunztor, ntre
prezena acestor zerouri i controlabilitatea parial a strii exist o relaie de echivalen: numrul
acestor zerouri este egal cu defectul de rang (n-r) al matricii de controlabilitate.
Mai mult, conform modelului echivalent (6), zerourile de decuplare la intrare ale sistemului vor fi
valorile proprii asociate subsistemului necontrolabil.

2. Observabilitatea strii; forma canonic observabil
Calitatea transferului stare - ieire realizat de sistemele dinamice liniare poate fi analizat prin
TS I-L4

2
investigarea proprietii de observabilitate a strii. Astfel, un sistem dinamic liniar, reprezentat prin
modelul de stare (1) este de stare complet observabil dac pe baza cunoaterii mrimilor de
intrare u(t) i de ieire y(t) pe un interval finit de timp se poate determina evoluia strii (i n
mod mai nuanat starea iniial oricare ar fi aceasta). n cazul n care numai anumite traiectorii de
evoluie a strii sunt deductibile prin cunoaterea comenzii i ieirii, sistemul are proprietatea de
parial (incomplet) observabilitate.
n extremis, sistemul este de stare neobservabil atunci cnd traiectoria strii, oricare ar fi aceasta, nu
poate fi estimat pe baza cunoaterii evoluiei variabilelor externe (intrri, ieiri) ale sistemului.
Observabilitatea strii sistemului dinamic poate fi analizat prin testarea rangului matricii de
observabilitate:
(
(
(
(

=
1 n
CA
...
CA
C
O
, (7)
Astfel sistemul este de stare complet observabil dac i numai dac:
rang = O n. (8)
n caz contrar, pentru:
rang = < O r n , (9)
starea sistemului este parial observabil, fiind neobservabil pentru 0 rangO=r =
n cazul parialei observabiliti, cauza esenial a imposibilitii deducerii traiectoriei strii pentru un
context dat de evoluie a variabilelor externe (intrri, ieiri) ale sistemului o constituie faptul c
transferul stare - ieire este incomplet realizat. Astfel, vor exista traiectorii de stare n spaiul n-
dimensional care, datorit decuplrii stare - ieire, nu genereaz evoluii distincte ale ieirii sistemului
i sunt n consecin neobservabile. Ansamblul acestor traiectorii formeaz un subspaiu (n-r)-
dimensional denumit subspaiul neobservabil:
{ } X O= O
O
= = Ker x x
n n
, 0 (10)
Subspaiul complementar, observabil:
X X
O
O
=
n
\ (11)
este constituit din totalitate traiectoriilor de stare deductibile prin cunoaterea evoluiilor intrrilor i
ieirilor sistemului.
Proprietatea de observabilitate fiind invariant n raport cu transformri liniare nesingulare ale
vectorului de stare, reprezenatarea (1) poate fi adus la forma echivalent, denumit forma canonic
observabil:
[ ]
p m r n
O
r
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
y u x x
u
x
x
y
u
x
x
x
x

+
(

=
(

+
(

=
(
(

, ,
~
,
~
,
~
~
0
~
~
0
~
~
21
D C
B
B
A A
A

(12)
Reprezentarea (12) pune n eviden existena a dou subsisteme: unul de stare observabil, r-
dimensional, prin intermediul cruia se realizeaz transferul stare ieire, respectiv unul de stare
neobservabil, ce nu influeneaz direct sau prin intermediul strilor observabile vectorul de ieire.
Conform unei analize anterioare, transferul stare - ieire este parial realizat n cazul existenei
zerourilor de decuplare la ieire n rndul valorilor proprii ale sistemului. Corespunztor,
ntre prezena acestor zerouri i observabilitatea parial a strii exist o relaie de echivalen:
numrul acestor zerouri este egal cu defectul de rang (n-r) al matricii de
observabilitate. De asemenea reprezentarea canonic observabil (12), evideniaz faptul c
zerourile de decuplare la ieire ale sistemului sunt valorile proprii asociate subsistemului neobservabil.
3. Utilizarea funciilor MATLAB pentru analiza controlabilitii i
observabilitii sistemelor
Calculul matricii de controlabilitate este posibil prin utilizarea comenzii MATLAB ctrb:
>>CO=ctrb(A,B)
TS I-L4

3
A, B este perechea de matrici de evoluie, respectiv intrare a sistemului, iar CO denumete variabila
MATLAB asociat matricii de controlabilitate. Rangul acestei matrici se poate testa cu ajutorul
comenzii rank:
>>r=rank(CO)
Pentru aducerea sistemului la forma canonic controlabil se poate utiliza funcia MATLAB ctrbf:
>>[A_tilda,B_tilda,C_tilda]=ctrbf(A,B,C)
Matricile A_tilda, B_tilda, C_tilda corespund reprezentrii canonice controlabile - rezultatul produs
este aparent diferit de modelul (6) n sensul c primele elemente ele vectorului echivalent de stare
aparin subsistemuli necontrolabil.
Calculul matricii de observabilitate este posibil prin utilizarea comenzii MATLAB obsv:
>>OB=obsv(A,C)
A, C este perechea de matrici de evoluie, respectiv ieire a sistemului, iar OB denumete variabila
MATLAB asociat matricii de observabilitate. Rangul acestei matrici se poate testa cu ajutorul
comenzii rank:
>>r=rank(OB)
Pentru aducerea sistemului la forma canonic observabil se poate utiliza funcia MATLAB obsvf:
>>[A_tilda,B_tilda,C_tilda]=obsvf(A,B,C)
Matricile A_tilda, B_tilda, C_tilda corespund reprezentrii canonice observabile - rezultatul produs
este aparent diferit de modelul (12) n sensul c primele elemente ale vectorului echivalent de stare
aparin subsistemului neobservabil.

4. EXERCIII REZOLVATE
Exerciiul 1
Se consider un sistem mecanic alctuit dintr-un mobil de mas M ce se deplaseaz orizontal ntr-o
incint, cu frecare neglkijabil, sub influena forei F; mobilul este supus unor restricii de micare fiind
ancorat de pereii incintei prin intermediul unor resorturi elastice, respectiv amortizoare hidraulice
(figura 1):
a) Considernd M=1 kg, k=0.12 N/m i =0.5 Ns/m s se construiasc reprezentare intrare - stare -
ieire a sistemului;
b) S se simuleze comportarea sistemului pentru intrri de tipul F(t)=(t), respectiv F(t)=sint;
c) S se analizeze controlabilitatea strii sistemului i zerourile de decuplare la intrare ale acestuia.


M
k k

y
F

Figura 1

a) Ecuaia bilanului de fore aplicat sistemului mecanic este:
2 2 F F F F
e v i
+ + =
unde F
e
este fora de elasticitate a fiecrui resort (proporional cu deplasarea), F
v
este fora de frecare
vscoas dezvoltat n fiecare amortizor hidraulic (proporional cu vitez de deplasare), respectiv F
i

reprezint fora de inerie. nlocuind n ecuaia de bilan expresiile forelor se obine:
F y m y ky = + + 2 2
Notnd x=[x1,x2]
T
=[ h h h
1 2 3
, , ]
T
i u=F se obine modelul de stare:
[ ]

=
(
(

+
(

(
(

=
(

2
1
2
1
2
1
0 1
1
0
2 2
1 0
x
x
y
u
m
x
x
m m
k
x
x

respectiv:
TS I-L4

4
[ ]

=
(

+
(

=
(

2
1
2
1
2
1
0 1
1
0
1 24 . 0
1 0
x
x
y
u
x
x
x
x

b) Pentru simularea sistemului se procedeaz astfel:
- se definesc matricile sistemului:
a=[0,1;-0.24,-1];b=[0;1];c=[1,0];d=0;
- se calculeaz valorile proprii:
vp=eig(a)
obinndu-se:

1 2 3
0.02; 0.0054; 0.0746 = = = ,
- funcie de aceste valori proprii se alege timpul de simulare:
t=0:0.2:20;
- se realizeaz simularea rspunsului indicial al sistemului:
[y,x]=step(a,b,c,d,1,t);
obinndu-se evoluiile strilor din figura 2:
0 5 10 15 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
0 1 2 3 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

a) evoluia strii pentru rspunsul indicial b) portretul de stare
Figura 2
- se realizeaz simularea sistemului pentru intrare sinusoidal:
u=sin(t);[y,x]=lsim(a,b,c,d,u,t);
obinndu-se evoluiile strilor din figura 3:
0 5 10 15 20
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8

a) evoluia strii pentru u(t)=sint b) portretul de stare
Figura 3
Se observ n reprezentrile grafice ale rspunsului indicial (figura 2) c evoluia strilor se realizeaz
cu regimuri tranzitorii caracterizate de doi termeni exponeniali (de ordinul II - exist un punct de
inflexiune pe traiectoriile temporale reprezentate grafic). Corespunztor se poate trage concluzia c
sistemul nu are zerouri de decuplare, fiind de stare complet controlabil. Acest lucru se observ i din
portretul de stare obinut prin simularea sistemului la o mrime de intrare sinusoidal; comparnd
portretele de stare obinute n cele dou cazuri de simulare se observ ca traiectoria de stare (cel puin
din punctul de vedere al acestor rezultate sumare) nu este supus unor restricii spaiale, deci subspaiul
controlabil acoper ntreg spaiul bidimensional al strii.
d) Matricea de controlabilitate se calculeaz cu ajutorul comenzii:
CO=ctrb(a,b)
obinndu-se
TS I-L4

5
C O =

(
0 1
1 1

matrice ce este nesingular (de rang 2):
rank(CO) (rezultat 2)
n consecin sistemul este complet controlabil i are n-r=2-2=0 zerouri de decuplare la intrare:

Exerciiul 2
Se consider sistemul:
[ ]

=
(

+
(

=
x y
u x x
1 1
1
1
3 8 3 5
3 2 3 1

a) S se analizeze controlabilitatea strii sistemului;
b) S se deduc subspaiul controlabil al strii;
c) S se simuleze evoluia strii sistemului n situaia n care mrimea de comand este u(t)=(t),
respectiv u(t)=sint;
d) Aducei sistemul la forma canonic controlabil i evideniai zerourile de decuplare la intrare ale
sistemului.
a) Se definesc ca variabile MATLAB matricile sistemului:
a=[-1/3,2/3;-5/3,-8/3];b=[1;-1];c=[1,1];d=0;
i se calculeaz matricea de controlabilitate i rangul acesteia obinndu-se:
CO=ctrb(a,b);r=rank(CO)
C=

(
1 -1
-1 1
, r=1<n=2
Rezultatul obinut sugeraez c sistemul este de stare parial controlabil.
b) Subspaiul controlabil al strii este :
X C
C
= = =

Im , , x x
2
1
1

Concluzia care se desprinde din acest rezultat este aceea c, pentru oricare comand aplicat, evoluia
strii se va face ntr-un subspaiu uni-dimensional, portretrul de stare ocupnd dreapta de coordonate
x2=-x1.
c) Simularea rspunsului sistemului se realizeaz utiliznd comenzile:
-pentru rspunsul indicial:
t=0:0.1:5;
[y,x]=step(a,b,c,d,1,t);
Rezultatele sunt specificate n figura 4:
0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0

a) evoluia n timp a strii b) portretul de stare
Figura 4
-pentru rspunsul la intrare armonic:
t=0:0.1:5;u=sin(t);
[y,x]=lsim(a,b,c,d,u,t);
obinndu-se rezultatele specificate n figura 5:
TS I-L4

6
0 1 2 3 4 5
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8

a) evoluia n timp a strii b) portretul de stare
Figura 5
Se remarc faptul c subspaiul controlabil n care se produce n permanen evoluia forat a strii
este de forma unei drepte care trece prin originea spaiului bi-dimensional i este de pant -1.
d) Aducerea sistemului la forma canonic controlabil se realizeaz cu ajutorul comenzii:
[at,bt,ct]=ctrbf(a,b,c);
obinndu-se:
[ ]

+
(

=
(

+
(

=
(
(

u
x
x
y
u
x
x
x
x
C
C
C
C
C
C
D
~
~
0 4142 . 1
4142 . 1
0
~
~
1 333 . 2
0 2
~
~

Subsistemului necontrolabil i corespunde valoarea proprie -2, aceast valoare proprie fiind zerou de
decuplare la intrare.

Exerciiul 3
Fie un sistem alctuit din trei rezervoare identice cuplate la nivelul bazei (figura 6). Recipientele de la
extremiti sunt alimentate cu debitele de intrare q
i1
respectiv q
i2
. Mrimea de ieire a sistemului este
debitul q
e
evacuat prin curgere liber din rezervorul central.


A
R
R R
A
h1
h3
h2
qi1 qi2
q1
qe
q2
Figura 6

a) S se construiasc modelul intrare - stare - ieire al sistemului corespunznd unui punct de
funcionare definit prin nivele constante n cele trei recipiente, egale cu 50% din nivelul maxim
admisibil (variabilele de stare sunt mici variaii ale nivelelor n jurul acestor valori). Se vor folosi
urmtoarele date numerice: ariile celor trei rezervoare sunt egale cu A=0.01 m
2
; "rezistenele"
hidraulice ale robinetelor situate pe conductele de legtur i pe conducta de evacuare egale cu R=50;
densitatea lichidului =10
-3
kg/m
3
; acceleraia gravitaional g=10 m/s
2
.
b) S se simuleze rspunsul liber al sistemului pentru condiiile iniiale x(0)=[-0.1 0.1 0]
T
, respectiv
x(0)=[0.3 -0.3 0]
T
;s se simuleze rspunsul forat de intrarea u(t)=[0.001 0.002]
T
(t);
c) S se analizeze observabilitatea strii preciznd subspaiul neobservabil..

a) Punctul static de funcionare al sistemului corespunde nivelelor h
10
= h
20
= h
30
, respectiv debitelor
q
i10
+ q
i20
= q
e0
, q
1
= q
2
=0. Modelul dinamic al sistemului dezvoltat n jurul acestui punct de funcionare
utilizeaz ca variabile mici abateri ale nivelelor, respectiv debitelor:
h h h h h h h h h
1 10 1 2 20 2 3 30 3
= + = + = + , ,
q q q q q q q q q
i i i i i i e e e 1 10 1 2 20 2 0
= + = + = + , ,
Ecuaia bilanului volumetric aplicat fiecruia dintre cele trei rezervoare este:
TS I-L4

7
1 1 1
q q h A
i
=

2 2 2
q q h A
i
=

e
q q q h A + =
2 1 3

unde debitele din conductele de legtur, respectiv debitul evacuat sunt:
q g h h R
1 1 3
= ( ) /
q g h h R
2 2 3
= ( ) /
q g h R
e
=
3
/
Notnd x=[x1,x2,x3]
T
=[ h h h
1 2 3
, , ]
T
, y=q
e
i u=[u1,u2]
T
=[ q q
i i 1 2
, ]
T
se obine modelul de
stare:

(
(
(

=
(

(
(
(
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

3
2
1
2
1
3
2
1
3
2
1
0 0
0 0
1
0
0
1
3
0
0
x
x
x
R
g
y
u
u
A
A
x
x
x
AR
g
AR
g
AR
g
AR
g
AR
g
AR
g
AR
g
x
x
x

respectiv:
[ ]

(
(
(

=
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

3
2
1
2
1
3
2
1
3
2
1
0002 . 0 0 0
0 0
100 0
0 100
06 . 0 02 . 0 02 . 0
02 . 0 02 . 0 0
02 . 0 0 02 . 0
x
x
x
y
u
u
x
x
x
x
x
x

b) Pentru simularea rspunsului liber al sistemului se procedeaz astfel:
- se definesc matricile sistemului:
a=[-0.02,0,0.02;0,-0.02,0.02;0.02,0.02,-0.06];b=[100,0;0,100;0,0];c=[0,0,0.0002];d=[0,0];
- se calculeaz valorile proprii:
vp=eig(a)
obinndu-se:

1 2 3
0.02; 0.0054; 0.0746 = = = ,
- funcie de aceste valori proprii se alege timpul de simulare:
t=0:5:500;
- se realizeaz simularea rspunsului liber al sistemului corespunznd condiiei iniiale
x(0)=[-0.1 0.1 0]
T
:
[y1,x1]=lsim(a,b,c,d,zeros(length(t),2),t,[-0.1;0.1;0]);
obinndu-se evoluiile strilor i ieirii din figura 7
0 100 200 300 400 500
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1

0 100 200 300 400 500
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1

a) evoluia strii pentru x(0)=[-0.1 0.1 0]
T

b) evoluia ieirii pentru x(0)=[-0.1 0.1 0]
T

Figura 7
- se realizeaz simularea sistemului pentru condiia iniial x(0)=[0.3 -0.3 0]
T
:
[y2,x2]=lsim(a,b,c,d,zeros(length(t),2),t,[0.3,-0.3,0]);
TS I-L4

8
obinndu-se evoluiile strilor i ieirii din figura 8:
0 100 200 300 400 500
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3

0 100 200 300 400 500
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1

a)
evoluia strii pentru x(0)=[0.3 -0.3 0]
T
b) evoluia ieirii pentru x(0)=[0.3 -0.3 0]
T

Figura 8
- pentru obinerea rspunsului forat de comanda u(t)=[0.001 0.002]
T
(t) utilizeaz:
[y3,x3]=lsim(a,b,c,d,[0.001*ones(length(t),1),0.002*ones(length(t),1)],t);
obinndu-se rezultatele reprezentate n figura 9:
0 100 200 300 400 500
0
5
10
15
20
25

0 100 200 300 400 500
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
-3

a) evoluia strii pentru u(t)=[0.001 0.002]
T
(t)
b) evoluia ieirii pentru u(t)=[0.001 0.002]
T
(t)
Figura 9
Se observ din compararea primelor dou evoluii ale sistemului, reprezentate grafic n figurile 7 i 8,
c n situaia n care x3=0, respectiv x1=-x2, ieirea este aceeai (constant nul) nepermind disocierea
celor dou cazuri. Pentru o condiie iniial ce nu respect restriciile anterior specificate se produce o
evoluie distinct a ieirii (conform rezultatelor din figura 9). Corespunztor se poate afirma c
traiectoriile de stare x3=0, x1=-x2 sunt neobservabile. Aceste traiectorii corespund unei drepte n
planul strilor, subspaiul neobservabil fiind uni-dimensional. Numrul zerourilor de decuplare la ieire
este 1, rezultat justificat i de evoluia de ordin II a ieirii obinut n ultimul caz de simulare (cnd
starea iniial, i implicit ntreaga traiectorie a strii, se situeaz n subspaiul observabil).
d) Matricea de controlabilitate se calculeaz cu ajutorul comenzii:
OB=obsv(a,c)
obinndu-se
O=

(
(
(

10
0 0 0.2
0.004 0.004 0.012
0.0003 0.0003 0.0009
3

matrice ce este singular (de rang 2):
rank(OB) (rezultat 2)
n consecin sistemul este parial observabil i are n-r=3-2=1 zero de decuplare la ieire.
Subspaiul neobservabil se determin cu (10), sistemul de ecuaii:
Ox=0
acceptnd soluii de forma:
x =

(
(
(

1
1
0
, (subspaiul neobservabil este dreapta x3=0, x1=-x2)

Exerciiul 4
TS I-L4

9
Se consider sistemul:
[ ]

=
(
(
(

+
(
(
(

=
x y
u x x
3 2 1
1
0
3
3 0 0
6 3 4 3 5
6 3 14 3 13

a) S se analizeze observabilitatea strii sistemului;
b) S se deduc subspaiul neobservabil al strii;
c) S se simuleze evoluia liber a sistemului n situaia n care condiiile iniiale sunt x(0)=[3 0 1]
T

respectiv x(0)=[-2 1 0]
T
;
d) Aducei sistemul la forma canonic observabil i evideniai zerourile de decuplare la ieire ale
sistemului.
a) Se definesc ca variabile MATLAB matricile sistemului:
a=[-13/3,-14/3,6;5/3,4/3,-6;0,0,-3];b=[3;0;1];c=[-1,-2,3];d=0;
i se calculeaz matricea de observabilitate i rangul acesteia obinndu-se:
OB=obsv(a,b);r=rank(OB)
O=

(
(
(
-1 -2 3
1 2 -3
-1 -2 3
, r=1<n=3
Rezultatul obinut sugereaz c sistemul este de stare parial controlabil.
b) Subspaiul neobservabil al strii este :
{ }
X O O
O
= = = = =

(
(
(
+

(
(
(

Ker x x x
3
0
3
0
1
2
1
0
, , ,
Subspaiul neobservabil este un plan n spaiul 3-dimensional, corespunznd ecuaiei x
1
=-2x
2
+3x
3

c) Simularea rspunsului sistemului se realizeaz utiliznd comenzile:
-pentru condiia iniial x(0)=[3 0 1]
T

t=0:0.1:5;
[y,x]=lsim(a,b,c,d,zeros(t),t,[3;0;1]);
Rezultatele sunt specificate n figura 10:
0 1 2 3 4 5
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3

0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1

a) evoluia n timp a strii b) evoluia ieirii
Figura 10
-pentru condiia iniial x(0)=[-2 1 0]
T

[y,x]=lsim(a,b,c,d,zeros(t),t,[-2;1;0]);
obinndu-se rezultatele specificate n figura 11:
TS I-L4

10
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1

0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1

a) evoluia n timp a strii b) evoluia ieirii
Figura 11
Se remarc faptul c att timp ct condiiile iniiale aparin susbspaiului neobservabil se va obine o
aceeai evoluie a ieirii (constant nul). Implicit cunoaterea acestei traiectorii a ieirii nu permite
determinarea traiectoriei de stare (mai precis a strii iniiale)
d) Aducerea sistemului la forma canonic observabil se realizeaz cu ajutorul comenzii:
[at,bt,ct]=obsvf(a,b,c);
obinndu-se:
[ ]

(
(
(

=
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

C
C
C
C
C
C
C
C
C
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x
~
~
~
7417 . 3 0 0
0
2654 . 1
8981 . 2
~
~
~
1 0 0
9604 . 9 1955 . 2 2849 . 0
5820 . 3 5522 . 0 8045 . 2
~
~
~
2
1
2
1
2
1

Subsistemuluiobservabil i corespunde valoarea proprie -1; celelalte valori proprii ale sistemului sunt
zerouri de decuplare la ieire:
zd=eig(at(1:2,1:2)) (rezultat -2 i -3)

5. EXERCIII PROPUSE
PROBLEMA 1
1. Se consider sistemul:
[ ]
1 3 2 3 1
5 3 8 3 1
1 1
x x u
y x
( (
= +

( (

a) S se analizeze controlabilitatea strii sistemului;
b) S se deduc subspaiul controlabil al strii;
c) S se simuleze evoluia strii sistemului n situaia n care mrimea de comand este u(t)=(t),
respectiv u(t)=sint;
d) Aducei sistemul la forma canonic controlabil i evideniai zerourile de decuplare la intrare ale
sistemului.

PROBLEMA 2
Se consider sistemul:
[ ]

=
(
(
(

+
(
(
(

=
x y
u x x
0 0 1
1
0
1
0 0 1
1 0 1
0 1 1

a) S se analizeze controlabilitatea sistemului i s se determine subspaiul controlabil al strii.
b) S se aduc sistemul la forma canonic controlabil i s se specifice zerourile de decuplare la
intrare.

Problema 3
Se consider sistemul:
TS I-L4

11
[ ]

=
(
(
(

+
(
(
(

=
x y
u x x
1 0 1
0
0
1
0 1 0
0 0 1
1 1 1

a) S se analizeze observabilitatea sistemului i s se determine subspaiul observabil al strii.
b) S se aduc sistemul la forma canonic observabil i s se specifice zerourile de decuplare la ieire.

Problema 4
Se consider sistemul:
[ ]

=
(
(
(

+
(
(
(

=
x y
u x x
3 2 1
1
0
3
3 0 0
6 3 4 3 5
6 3 14 3 13

a) S se analizeze observabilitatea strii sistemului;
b) S se deduc subspaiul neobservabil al strii;
c) S se simuleze evoluia liber a sistemului n situaia n care condiiile iniiale sunt x(0)=[3 0 1]
T

respectiv x(0)=[-2 1 0]
T
;
d) Aducei sistemul la forma canonic observabil i evideniai zerourile de decuplare la ieire ale
sistemului.