Contribuţii La Studiul Cinetostatic Al Roboţilor Antropomorfi

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI
FACULTATEA DE INGINERIA I MANAGEMENTUL

SISTEMELOR TEHNOLOGICE
DEPARTAMENTUL TEORIA MECANISMELOR I A ROBOILOR
LUCRARE DE DISERTAIE
Contribuii la studiul
cinetostatic al roboilor
antropomorfi
Coordonator tiinific:
Senior Lecturer Dr. Ing.
Florian Ion T. Petrescu
Absolvent:
Postoac (Florescu)
Ramona Georgeta
BUCURETI
2013
Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

Structura sau platforma de baz a tuturor roboilor antropomorfi este o structur MP3R (vezi figura 7).
Cinematica i cinetostatica manipulatoarelor i roboilor seriali se va exemplifica pentru modelul
cinematic 3R (vezi figura 7), sistem cu dificultate medie, ideal pentru nelegerea fenomenului propriuzis dar i
pentru precizarea cunotinelor de baz necesare antamrii calculelor i pentru sisteme mai simple i sau mai
complexe. Chiar i aa studiul (inclusiv cel cinetostatic) se face tot spaial. Pentru a simplifica i mai mult teoria
sistemelor antropomorfe, vom propune un model (structur de baz) plan, care s poat studia simplu, i direct
micrile, forele, dinamica, etc, gruprii realizate de elementele 2-3 (a se vedea fig. 8). Lanul cinematic 2-3
avnd gradul de mobilitate 2, trebuie s fie acionat de dou motoare. Se prefer ca cei doi actuatori s fie dou
motoare electrice, de curent continuu, sau alternativ. Acionarea se poate realiza ns i cu altfel de motoare.
Motoare hidraulice, pneumatice, sonice, etc. Schema structural a lanului cinematic plan 2-3 (fig. 5) seamn cu
schema sa cinematic [41].
Cinetostatica (studiul forelor) unei grupe 3R (de tip diad 3R) are o importan dubl, aceast grup
structural fiind prezent la foarte multe mecanisme, dar i n componena tuturor roboilor seriali principali
actuali (vezi figura 9). Evident nu mai poate fi vorba la roboii antropomorfi de denumirea de diad (i practic
nici de grup structural n accepiunea clasic) deoarece aceast structur nu mai prezint grad de
mobilitate 0. Mecanismul din figura 8 (lanul cinematic plan), trebuie echilibrat pentru a avea o funcionare
normal. Printr-o echilibrare static total a sa, se realizeaz echilibrarea forelor gravitaionale i a momentelor
generate de forele de greutate, se realizeaz echilibrarea forelor de inerie i a momentelor (cuplurilor) generate
de prezena forelor de inerie (a nu se confunda cu momentele ineriale ale mecanismului, care apar separat de
celelalte fore, ele fcnd parte din torsorul inerial al unui mecanism, i depinznd att de masele ineriale ale
mecanismului ct i de acceleraiile unghiulare ale sale) [41].
Forele i momentele ce apar la mecanismul dezechilibrat sunt mai multe i mai dispersate, dar n general
mecanismele utilizate n practic sunt deja echilibrate tocmai n scopul unei bune funcionri, astfel nct este mai
justificat studiul cinetostatic al unui lan cinematic deja echilibrat total.
Deoarece mecanismul a fost deja echilibrat, forele de greutate nu mai produc efecte, ele fiind eliminate
din calculele ulterioare pentru a nu mai complica desenul i relaiile. Se consider doar rezultanta final a forei
de greutate a ntregului lan cinematic echilibrat, GO2, care nu mai produce nici un moment asupra acestui punct,
ci doar genereaz o component vertical a reaciunii din cupla O2.
Se vor considera n calculele cinetostatice urmtoare numai forele ineriale, cu precizarea important c
echilibrarea static total anihileaz practic i efectele forelor ineriale, astfel nct studiul are ca scop prezentarea
acestor fore pentru cunoaterea lor, observndu-se (verificndu-se) spre finalul calculelor c i efectele lor au
fost anulate prin echilibrarea total efectuat deja.
Din torsorul de inerie al punctului O3 dat de relaiile sistemului (2.8) prezint ioportan forele de
inerie din punctul O3 orientate pe axele x i y (practic e vorba de componentele scalare ale forei de inerie dat
de masa m3), ele producndu-i efectul asupra elementului 2. Se scrie suma forelor ce acioneaz pe lanul
cinematic 2-3 separat pe axele x i y, ct i suma momentelor, cuplurilor produse de forele ineriale de pe lan
fa de punctul O2. n afar de punctul O3 mai avem i forele ineriale date de masa m2 din punctul S2 (relaiile
sistemului 2.9), ct i forele de inerie date de masa de echilibrare mII din punctul I2 (relaiile sistemului 2.10).
Se poate observa faptul c ncrcrile din cuple sunt minime tocmai datorit echilibrrii. Efectul dat de
forele de inerie (cuplurile produse de aceste fore) se anuleaz (datorit echilibrrii). Cuplurile produse de
forele de greutate se anuleaz i ele tot datorit echilibrrii.
Greutatea final echilibrat mai produce asupra lanului cinematic doar un singur efect, o ncrcare
vertical (determin o reaciune vertical) n cupla fix. La o echilibrare total chiar i ncrcarea orizontal din
cupla fix dispare. Singura ncrcare rmas este constant i din acest motiv nu prezint un pericol mare de
uzur, nu creiaz ocuri dinamice, mecanismul avnd un comportament dinamic normal (linitit) n funcionare.
Fcnd suma momentelor tuturor forelor de pe elementul 3 n raport cu articulaia mobil O3, (relaia
2.16) vom observa faptul c momentul motor Mm3 al actuatorului 3 se echilibreaz doar cu momentul de inerie
MiO3.
Postoac (Florescu) Ramona Georgeta

Cuprins
1. Introducere
1.1 Robotul
.... 4
................................................... 4
1.2 Clasificarea robotilor 4

1.3 Stadiul actual al robotilor industriali ................................................ 5
1.4 Stadiul actual al robotilor pentru prestari servicii 9
1.4 Modele de roboti antropomorfi . 10
2. Structura (platforma) de baz a robotilor antropomorfi ... 12
2.1. Studiul cinetostatic al robotilor antropomorfi 13
2.1.1. Determinarea torsorului forelor de inerie:
15
2.1.2 Echilibrul forelor i determinarea reaciunilor din cuplele cinematice (de rotaie) ... 15
2.2 Studiul cinetostatic al robotilor antropomorfi echilibrati static total
17???
Echilibrarea static total i cinetostatica a lanului cinematic plan ???

2.2.1 Echilibrarea static total a lanului cinematic plan, prin metoda clasic (cu contragreuti) . 17
2.2.2 Cinetostatica lanului cinematic plan echilibrat 19
3. CONCLUZII .. 24
4 BIBLIOGRAFIE .. 25

1 Introducere
1.5 Robotul
Este un sistem mecatronic mobil, destinat automatizarii interactiunii omului cu mediul in care opereaza.
Sistemul mecatronic este alcatuit din componente mecanice, electronice si de calcul automat.
Functiile robotului sunt:
cresterea productivitatii muncii in procesele de fabricatie;
adecvarea omului la mediul in care el opereaza.
Cresterea productivitatii muncii rezulta din cresterea vitezei si preciziei de executie a robotului fata de
performantele omului. De asemenea robotul va executa in acelasi ritm pe durata intregii perioade de lucru
activitati repetitive, monotone si plictisitoare.
Adecvarea omului la mediul sau de lucru conduce la cresterea eficientei interactiunii sale cu mediul.
Influenta nociva sau ostilitatea mediului asupra omului se datoreaza:
solicitarilor de ordin fizic la care este supus omul in realizarea interactiunii cu mediul;
solicitarilor de ordin psihic ale omul in realizarea unor activitati repetitive;
perturbatiilor la care este supus omul din partea mediului (caldura /frig, zgomot /vibratii, lumina
/intuneric etc.).
desfasurarii activitatii in medii inaccesibile omului (radioactiv, extraterestru, subacvatic, agresiv
chimic etc.).
De asemenea robotul adecveaza omul deficient cu mediul normal.
Sub denumirea de robot se reunesc mai multe echipamente cum ar fii: manipulatore, instalatii de
teleoperare, proteze /orteze, manipulatoare medicale, exoschelete amplificatoare, robocare, masini pasitoare,
masini taratoare etc.
In cadrul proceselor de fabricatie exista operatii continue si operatii discontinue.
Operatiile de prelucrare prin aschiere se incadreaza in categoria operatiilor continue, deoarece se
desfasoara in anumite conditii impuse. Automatizarea acestora a fost adoptata prioritar intru-cat prin reducerea
timpilor de masina aveau un impact direct asupra cresterii productivitatii muncii.
Operatiile de sudare si vopsire au intarziat in cadrul procesului de automatizare deoarece aceste operatii se
desfasoara prin actiunea directa a unui operator uman.
Operatiile de manipulare (transfer scurt) se incadreaza in categoria operatiilor discontinue. Astfel
operatorul uman prinde obiectul de manipulat cu mana, il deplaseaza in situarea dorita prin actiunea bratului sau,
sub supravegherea ochilor sai si prin coordonarea intregii actiuni de catre creierul sau.
Automatizarea operatiilor de manipulare s-a realizat odata cu aparitia robotilor [ENG 89a], [ENG 89b]
[WAR 90], [NOF 92].
Robotul utilizat in domeniul industrial poarta denumirea de robot industrial, iar cel utilizat in domeniul
prestari de servicii, robot pentru prestari de servicii.
Robotica este domeniul de stiinta care se ocupa, in sens larg, de cercetarea si realizarea automatizarii
interactiunii omului cu mediul sau. La constituirea roboticii concura numeroase alte domenii de stiinta:
mecanica, electronica, informatica, stiinta calculatoarelor, teoria mecanismelor, fizica, automatica, tehnologie,
medicina, inginerie industriala etc.
1.2 Clasificarea robotilor

Federatia Internationala de Robotica (IFR), in conformitate cu ISO 8373 [WIR 98], a stabilit in anul
1997 clasificarea dupa structura constructiva a robotilor pe urmatoarele 5 categorii de roboti:
1. Roboti cartezieni si roboti portali (figura 1 a), sunt robotii al caror mecanism generator de
traiectorie are 3 cuple motoare de translatie, avand directia de miscare paralela cu cea a axelor
sistemului cartezian de referinta;
2. Roboti cilindrici, (figura 1 b), sunt robotii al caror mecanism generator de traiectorie are doua
cuple motoare de translatie si una de rotatie si a caror axe formeaza un sistem de coordonate
cilindric.
3. Roboti sferici (figura 1 c), sunt robotii al caror mecanism generator de traiectorie are doua cuple
motoare de rotatie si una de translatie si a caror axe formeaza un sistem de coordonate sferic.
4. Roboti tip SCARA (Selector Complains Arm for Robotics Assemble) (figura 1 d), sunt robotii al
caror mecanism generator de traiectorie are 2 cuple motoare de rotatie cu axele paralele in plan
vertical, iar a treia cupla motoare este de translatie pe o directie paralela cu cea a axele cuplelor
motoare de rotatie.

5. Roboti articulati (antropomorfi) (figura 1 e), sunt robotii al caror mecanism generator de
traiectorie este compus din 3 cuple motoare de rotatie, doua avand axele paralele in plan orizontal,
iar a treia axa fiind perpendiculara pe directia primelor doua.
6. Roboti paraleli (figura 1 f), sunt robotii care au dispozitivul de ghidare format din 3-6 cuple
motoare de translatie sau de rotatie a caror axe sunt concurente intr-un punct.
Fata de structurile mecanice cunoscute se evidentiaza o noua structura mecanica, specifica unei noi
categorii de roboti, cunoscuti sub denumirea de roboti paraleli [STE 65], [MER 90].
Fig. 1 Structuri mecanice de roboti: a robot cartezian; b robot cilindric; c robot sferic; d robot tip
SCARA; e robot articulat; f robot paralel;
1.3 Stadiul actual al robotilor industriali

Vanzarile de roboti industriali pe plan mondial au atins un varf in anul 1990, cand au depasit cifra de
80.000 de unitati [WOR 03]. Intre anii 1991 1993 a urmat o perioada de recesiune, cand vanzarile au coborat la
53.000 de unitati in anul 1993. In urmatorii ani a urmat o perioada de crestere a vanzarilor, in anul 1997
atingandu-se un nou record de 82.000 de unitati (figura 2).
In anul urmator insa vanzarile au coborat cu 15% atingand 69.000 de unitati. Anul 1999 a consemnat
din nou o crestere ajungandu-se la 80.000 de unitati. Anul 2000 a atins un record de vanzari de 99.000 de unitati,
in crestere cu 24% fata de anul anterior. In anii 2001 si 2002 s-au inregistrat scaderi de 21%, respectiv 12%,
ajungandu-se la 68.600 de unitati.
In anul 2003 se inregistreaza o crestere semnificativa, de 17 % fata de anul 2002, ajungandu-se din nou
la cifra de 80.000 de unitati. Numarul robotilor industriali vanduti pe plan mondial a atins un maxim in anul
2005, de 126.000 de unitati, cu 30% mai mult ca in anul 2004 [WOR 06].
Fig. 2 Estimari privind numarul de roboti industriali in functiune

in perioada 1997-2006 [WOR 07]
In anii 90 implementarea robotilor industriali in Europa si SUA se situa la numai 20%, respectiv 7%, din
numarul robotilor instalati in Japonia. De asemenea se constata ca pentru prima oara in anul 2001 numarul
robotilor industriali instalati in Europa si SUA a depasit numarul robotilor instalati in Japonia. Astfel numarul
robotilor operationali din Europa a crescut de la 23% (fata de Japonia) in anul 1990, la 67% in anul 2002, iar in
SUA cresterea a fost de la 12% la 30% [WOR 03].
Dupa recordul stabilit in anul 2005 (figura 2), vanzarile de roboti industrial din anul 2006 au scazut cu
11% si anume la 112.000 unitati. Cu toate acestea, 2006 a fost anul in care s-a inregistrat al doilea record de
vanzare a robotilor industriali. Desi in industria de automobile si in industria de echipamente electrice
/electronice sau redus investitiile cu 17%, respectiv 34%, in toate celelalte sectoare industriale a avut loc o
crestere cu 25% a numarul de roboti industriali cumparati.
Urmarind datele oficiale furnizate de The International Federation of Robotics -IFR [WOR 07] se
constata o variatie semnificativa pe cele 3 zone geografice principale: Asia /Australia, Europa si America (figura 2).
Exploziei de vanzari de roboti industriali din anul 2005 din Asia si America de Nord, i-a urmat o scadere a
investitiilor in anul 2006. Pe de alta parte in Europa s-a inregistrat o crestere a implementarilor de roboti industriali,
dupa performanta mai slaba stabilita in anul 2005.
In Europa reducerea investitiilor in roboti industriali, din industria automobilelor si a furnizorilor sai
continua si in anul 2006: scaderea a fost de 14%, dupa ce in anul 2005 a fost de 30%. Cu toate acestea numarul
de roboti industriali furnizati in anul 2006 a crescut cu 11%, adica la 31.536 de unitati (tabelul 1).
Aceasta crestere s-a datorat dezvoltarilor din industria prelucratoare de metale, cauciuc sau mase
plastice, precum si din industria alimentara. In Germania, cea mai mare piata a robotilor industriali din Europa,
cresterea vanzarilor a fost de 13%, ajungandu-se la 11.425 de unitati. In Italia, a doua piata semnificativa din
Europa, s-au implementat cu 15% mai multi roboti industriali (6.259 de unitati). In Franta s-a inregistrat o
stagnare, in timp ce in Spania si Marea Britanie a avut loc a scadere cu 11% a investitiilor in roboti industriali.
Europa Centrala si de Est inregistreaza cresteri modeste ale robotilor industriali implementati in productie.
Dupa investitiile masive din anul 2005, care s-au datorat in principal fabricantilor japonezi, industria
automobilelor din America a inregistrat un regres de 42% in anul 2006. Pentru a ramane competitive pe piata
automobilelor, firmele americane, care si-au redus considerabil capacitatile de productie, vor trebui sa investeasca
masiv in modernizarea productiei, anul 2007 marcand deja o crestere a vanzarilor de roboti industriali in acest
domeniu. Industria electronica, in special partea producatoare de semiconductori, si-a dublat numarul de roboti
industriali operationali in America de Nord.
In Asia numarul de roboti industriali vanduti in 2006 a scazut cu 19%, la 61.748 unitati (tabelul 1).
Aceasta scadere s-a inregistrat pe intreaga piata a Asiei, cu exceptia Chinei, Indiei, Malayesiei si Taiwanului.
In Japonia, pe cea mai mare piata de roboti din lume, vanzarile au scazut cu 26% in anul 2006, la 37.393
de unitati. Cum era de asteptat, dupa investitiile masive din 2005, industria automobilelor si industria
echipamentelor electrice /electronice si-au redus puternic investitiile. In Republica Korea, a doua piata ca
marime din Asia, vanzarile de roboti industriali au inregistrat o scadere cu 17% in anul 2006, la 10.756 de unitati.
In China, acum a treia piata ca marime din Asia, s-a inregistrat o crestere accentuata a investitiilor, cu 5.770 de
roboti industriali implementati in 2006, adica cu 29% mai mult ca in anul anterior. In India, numarul robotilor
industriali implementati in anul 2006 aproape ca s-a dublat atingand 836 de unitati. Desi numarul de roboti
amintiti mai sus sunt mici, rata de crestere inregistrata in ultimii doi ani in China si India indica dinamica in
domeniul roboticii din aceste tari.
6

Tabelul 1 Numarul de roboti industriali livrati si operationali in anii 2005 si 2006
si prognoza pentru perioada 2007 2010 [buc] [WOR 07]
Tara
Numarul de roboti industriali

implementati anual
Numarul de roboti industriali

operationali la finele anului
2005
2010
2005
2006
143.634
154.680 167.100 209.000
2006
2007
2007
2010
America
21.986
17.910
21.400
24.400
America de Nord
21.567
17.417
20.500
23.000 139.984 150.725 162.400
419
493
900
1.400
70.047
61.748
66.000
75.000
China
4.461
5.770
6.600
7.900
11.557
17.327
23.900
47.000
India
450
836
1.600
4.500
1.069
1.905
3.500
14.100
Japonia
50.501
37.393
39.900
42.300 373.481 351.658 355.000
362.900
Republica Korea
13.005
10.756
10.700
11.800
Taiwan, Province a Chinei
4.096
Thailanda/
Alte tari din Asia
200.900
(Canada, Mexico, SUA)

America Centrala si
3.650
3.955
4.700
8.100
America de Sud
Asia/Australia
481.652 479.027 500.500 579.900
61.576
68.420
4.307
15.464
19.204
1.458
1.102
2.472
3.574
1.163
812
11.095
11.385
913
772
4.938
5.554
28.432
31.536
485
498
4.148
4.382
1.097
1.459
9.362
10.128
Danemarca
354
417
2.661
3.013
Finlanda
556
321
4.159
4.349
3.077
3.071
3.300
30.236
32.110
10.075
11.425
12.700
5.425
6.259
6.900
Norvegia
115
Portugalia
Australia/ Noua Zeelanda

Europa
Austria
Benelux
Franta
Germania
Italia
35.000
39.000
3.200
296.918
73.600
94.000
315.624 329.800 380.000
34.000
38.800
13.000 126.294 132.594 137.900
147.400
6.400
56.198
60.049
181
811
960
144
268
1.542
1.710
Spania
2.709
2.409
24.141
26.008
Suedia
939
865
8.028
8.245
Elvetia
442
458
3.732
3.940
Turcia
207
368
403
771
63.800
72.000

Marea Britanie
1.363
1.220
Tarile Europei Centrale si

Europei de Est
1.287
Alte tari din Europa

Africa
1.000
14.948
15.082
1.322
9.446
10.781
157
995
809
1.520
204
426
634
1.060
700
800
900
15.300
13.800
1.700
4.400
TOTAL 126.669 123.100 123.100 139.300 922.838 950.974 999.100 1.173.300
Conform statisticilor furnizate de IFR [WOR 07] numarul de roboti industriali operationali pe plan
mondial a atins 950.974 de unitati in anul 2006. Aproape 50% din acestia sunt in Asia, 33% in Europa si 16 % in
America de Nord., in timp ce Australasia si Africa ating impreuna 1% din total.
Conform acelorasi statistici in anul 2007 s-a inregistrat o crestere de 10% a robotilor industriali vanduti in
intreaga lume. In Europa aceasta crestere s-a datorat investitiilor in robotizarea industriei, in principal a acelei de
automobile, din Europa Centrala si de Est, Germania si Italia. In acelasi sector s-a inregistrat o crestere a
implementarilor de roboti industriali si in America de Nord. In anul 2007 vanzarile de roboti industriali au crescut
si in Japonia, India, China si America de Sud, inregistrandu-se o stagnare in Republica Korea.
Pentru urmatorii ani, 2008 2014, se anticipeaza o crestere anuala in jur de 4%, astfel ca la finele anului
2010 numarul de roboti industriali operationali pe plan mondial va atinge cca. 1.200.00 de unitati [WOR 07].
In perioada 2001-2003 angajarile au stagnat in timp ce numarul de roboti industriali a continuat sa
creasca, rezultand in viitor o crestere a densitatii robotilor industriali [WOR 04]. La finele anului 2005, Japonia si
Republica Korea prezenta cea mai mare densitate de roboti industriali la 10.000 de angajati din industrie: 352 de
roboti in Japonia si 173 de roboti in Republica Korea.
Cu 171 roboti pe 10.000 de angajati din industrie, Germania este tara cu cea mai mare densitate de roboti
industriali din Europa, urmata de Italia cu 130 si Suedia cu 117. In Finlanda densitatea se reduce la 99, urmata de SUA
cu 90 si Spania cu 89, iar Franta cu 84 de roboti pe 10.000 de angajati din industrie. O densitate variind intre 67 si 44
exista in urmatoarele tari: Austria, Benelux, Danemarca, Elvetia si Marea Britanie. In Norvegia densitatea se reduce la
29, iar in Portugalia la 17. Tarile din Europa Centrala si de Est, cu exceptia Republicii Cehe au o densitate scazuta de
roboti industriali implementati in industrie. In ciuda faptului ca in tarile europene mentionate este o distributie mare a
densitatii robotilor industriali, este interesant de mentionat ca densitatea de roboti industriali din Germania este cu cca.
90% mai mare ca cea din SUA [WOR 06].
Tara
Franta
Germania
Italia
Japonia
Spania
Suedia
Marea
Britanie
S.U.A
2001 2003 2006
Fig. 3 Numarul de roboti raportati la 10.000 de angajati in industria automobilelor
720 910 1.120

760 1.000 1.180 La nivel mondial industria automobilelor prezinta cea mai mare densitate de
roboti industriali, si anume 1 robot la 10 angajati. La nivelul anului 2006 Japonia si
1.040 1.400 1.600 Italia conduc cu 1.710 roboti, respectiv 1.600 de roboti la 10.000 de angajati. Sunt
urmate de Germania cu 1.180, Franta cu 1.120, Spania cu 950, SUA cu 770, Marea
1.300 1.400 1.710 Britanie cu 640 si Suedia cu 630 (figura 3) [WOR 06].
Pretul robotilor industriali in raport cu costurile de productie, a scazut
brusc in perioada 1990 2000 (figura 4). Dupa anul 2000 aceasta scadere s-a redus
560 560 630 considerabil. Desi pretul robotilor cu luarea in considerarea a cresterii performantelor,
raportat la pretul robotilor fara luarea in considerarea a acesteia, va continua sa scada,
580 660 640 aceasta scadere nu va mai fi atat de accentuata. Aceasta scadere se datoreaza in principal
extinderea aplicatiilor robotilor industriali in domenii ne-industriale, altele decat cele din
640 740 770 industrie in general si din industria automobilelor in special [WOR 06].
650 800 950
Pretul robotilor exprimat dolari SUA la nivelul anului 1990, a scazut in

perioada 1990 2005, de la un procent de 100% la 54%, fara a lua in considerare faptul ca robotii instalati in
anul 2005 au performante mult superioare celor instalati in anul 1990. Daca se ia in considerare si cresterea
performantelor robotilor in aceeasi perioada, se poate estima o scadere a preturilor la un nivel de 22% (figura 4).
In aceeasi perioada (1990 2005), indicele de crestere a salariilor in sectorul industrial din SUA, a inregistrat o
8

crestere de la 100% la 179%. Aceasta implica ca pretul robotilor, fara luarea in considerarea a cresterii performantelor, a
scazut de la 100% in anul 1990 la 23% in anul 2005, si la 10 % cu luarea in considerarea a cresterii performantelor.
Fig. 4 Evolutia preturilor robotilor industriali (index 100% in anul 1990 dolari USA), cu (rosu) sau fara
(albastru) luarea in considerare a cresterii performantelor [WOR 06]
1.4 Stadiul actual al robotilor pentru prestari servicii

Curand dupa introducere robotilor industriali in industrie, eforturile de cercetare-dezvoltare sau
indreptat spre utilizarea tehnologiei robotizate in aplicatii unde operatorul uman executa manual sarcini
periculoase, monotone, sau plictisitoare.
O alta categorie o reprezinta activitatile din medii radioactive, agresive chimic, subacvatice, extraterestre,
detectarea minelor, inspectia conductelor etc. unde operatorul uman nici nu poate interveni, fiind preconizat ca
aceste sarcini sa fie preluate de roboti mobili [SCH 94], [SCH 96], [SCH 98].
Automatizarea acestor operatii progreseaza de la tele-operatii, la implementarea de roboti autonomi,
capabili sa navigheze si sa opereze in conditiile unui mediu natural.
In perioada 1980 1990 datorita progresele inregistrate in domeniul senzorilor, a actionarii si a
conducerii robotilor sau dezvoltat mai mult de 200 de prototipuri de roboti in aplicatii ne-industriale in domenii
ca: medicina, constructii, inspectii
sau domeniul casnic etc. Evolutia
robotilor in domeniul prestarilor de
servicii este prezentata in figura 5.
Fig. 5 Evolutia robotilor pentru
prestari servicii [WOR 05]
In anul 2002 s-a infiintat
sub auspiciile IFR, Grupul Service
Robot deschis oricarei companii
care produce roboti pentru prestari
servicii. Din analiza acestor date
rezulta ca domeniul medical si cel al
inspectiei sau lucrului in mediul
subacvatic constituie domeniile in
care s-au implementat cei multi
roboti.

Cei 5.320 de roboti subacvatici reprezenta 21% din numarul total de roboti pentru prestari de
servicii instalati la finele anului 2004. Urmeaza robotii de intretinerea curateniei si robotii din laboratoare cu
14% fiecare si robotii folositi in constructii cu 13%. Robotii medicali si platformele mobile de uz general
sunt cotate cu 11% fiecare.
Robotii din domeniul agriculturii, zootehniei si silviculturii acopera 9% din totalul robotilor pentru
prestari de servicii instalati la finele anului 2004, iar cei din domeniul sigurantei si pazei acopera doar 5%.
Un numar redus de aplicatii se regasesc in domeniul logisticii (270 de unitati), inspectiei (235 de unitati) si
relatiilor cu publicul (20 de unitati). La cealalta extrema se situeaza robotii pentru relatiile cu publicul cu numai
5 unitati.
In perioada 2005-2008 se estimeaza ca vanzarile de roboti subacvatici sa fie de 2.190 de unitati, a
robotilor din domeniul sigurantei si pazei sa creasca la 5.625 de unitati, numarul robotilor de intretinerea
curateniei sa fie de 2.000 de unitati, iar cel al platformelor mobile de uz general sa creasca la 5.760 de unitati.
Numarul cumulat al robotilor medicali se asteapta sa fie de 2000 de unitati.
Prognoza pentru perioada 2005-2008 (tabelul 1.2a) indica o crestere a robotilor pentru prestari de
servicii in diferite domenii ne-industriale cu 49.550 de unitati. Robotii humanoizi prezinta cea mai mare crestere
de 24.000 de unitati de la un numar nesemnificativ pana in anul 2004 [WOR 05].
Astfel la finele anului 2006 (figura 1.10) in jur de 40.000 de roboti pentru prestari servicii
operau deja in diferite aplicatii ne-industriale din intreaga lume. Cei mai multi roboti de prestari servicii
operationali la finele anului 2006, au fost inregistrati in industria de aparare, siguranta, paza si
protectie, cu peste 9.000 de roboti. Urmeaza robotii de muls vaci, robotii subacvatici, robotii pentru curatarea
piscinelor, sistemele robotizate de demolare utilizate in constructii, roboti asistenti la operatii chirurgicale precum
si platforme mobile de uz general.
Prognoza pentru perioada 2007-2014 anunta o crestere cu min. 55.500 de unitati a numarului
robotilor de prestari servicii, cu aplicatii in domeniul militar, agricultura, intretinerea curateniei, medicina si
platforme mobile de uz general [WOR 07].
Aa cum se poate observa, cei mai rspndii i utilizai rmn roboii antropomorfi, urmai de
combinaii de roboi n care intr diverse elemente (inclusiv de la roboii antropomorfi i de la cei paraleli,
cartezieni, etc).
1.5 Cteva modele de roboi antropomorfi

Mai jos se pot urmri civa roboi antropomorfi (fig. 6).
Kawasaki
10
Romat
FANUC

MOTOMAN
KUKA
Se mai folosesc azi i celule robotizate pregtite special pentru un anumit tip de operaii.
Fig. 6 Exemple de roboi antropomorfi

11
2 Structura (platforma) de baz a roboilor antropomorfi

Structura sau platforma de baz a tuturor roboilor antropomorfi este o structur MP3R (vezi figura 7).
Cinematica i cinetostatica manipulatoarelor i roboilor seriali se va exemplifica pentru modelul
cinematic 3R (vezi figura 7), sistem cu dificultate medie, ideal pentru nelegerea fenomenului propriuzis dar i
pentru precizarea cunotinelor de baz necesare antamrii calculelor i pentru sisteme mai simple i sau mai
complexe.
Fig. 7 Geometria i cinematica unui MP-3R

Sistemul fix de coordonate a fost notat cu x0O0y0z0. Sistemele mobile legate (rigidizate) de cele trei
elemente mobile (1, 2, 3) au indicii 1, 2 respectiv 3. Orientarea lor a fost aleas convenabil dar se puteau alege i
alte orientri. Parametrii cinematici cunoscui (de intrare) n cinematica direct sunt unghiurile de rotaie absolut
a celor trei elemente mobile: 10, 20, 30, unghiuri legate de rotaia celor trei actuatori (motoare electrice)
montai n cuplele cinematice de rotaie. Parametrii de determinat (de ieire) sunt cele trei coordonate absolute
xM, yM, zM ale punctului M, adic parametrii cinematici (coordonatele) endeffectorului (elementului de acionare
(final), care poate fi o mn de apucat, un vrf de lipit, vopsit, tiat, etc...).
Chiar i aa studiul (inclusiv cel cinetostatic) se face tot spaial.
Pentru a simplifica i mai mult teoria sistemelor antropomorfe, vom propune un model (structur de
baz) plan, care s poat studia simplu, i direct micrile, forele, dinamica, etc, gruprii realizate de elementele
2-3 (a se vedea fig. 8).
12

Lanul cinematic 2-3 avnd gradul de mobilitate 2, trebuie s fie acionat de dou motoare.
Se prefer ca cei doi actuatori s fie dou motoare electrice, de curent continuu, sau alternativ.
Acionarea se poate realiza ns i cu altfel de motoare. Motoare hidraulice, pneumatice, sonice, etc.
Schema structural a lanului cinematic plan 2-3 (fig. 5) seamn cu schema sa cinematic [41].
Fig. 8 Schema structural a lanului cinematic plan 2-3 legat la elementul 1 considerat fix
Elementul conductor 2 este legat de elementul considerat fix 1 prin cupla motoare O2, iar elementul
conductor 3 este legat de elementul mobil 2 prin cupla motoare O3.
Rezult un lan cinematic deschis cu dou grade de mobilitate, realizate de cele dou actuatoare, adic de
cele dou motoare electrice, montate n cuplele cinematice motoare A i B sau O2 respectiv O3.
2.1 Studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

Cinetostatica (studiul forelor) unei grupe 3R (de tip diad 3R) are o importan dubl, aceast grup
structural fiind prezent la foarte multe mecanisme, dar i n componena tuturor roboilor seriali principali
actuali (vezi figura 9). Evident nu mai poate fi vorba la roboii antropomorfi de denumirea de diad (i practic
nici de grup structural n accepiunea clasic) deoarece aceast structur nu mai prezint grad de
mobilitate 0.
13
R23y
2
y
B
FGiy2
M 2i
s2
B
G2
R
M1
x
B
C
l2
3
s3
M2
FGix2
x
R23
FGiy3
FGix3
G3
M 3i
l3
RDy
s3 '
3'
D
RDx
Fig. 9 Cinetostatica unei grupri (structuri) 3R
Modul de lucru:
Se dau (se impun) urmtorii parametrii:
l2 , l3 , s2 , s3 , xB , yB , xB , y B , xB , yB , xD , yD , xD , y D , xD , yD ,2 ,3 , 2 , 3 , 2 , 3 , m2 , m3 , J G2 , J G3 , M1 , M 2
Se cer (s se determine) cele ase reaciuni (descompuse pe axele X i Y) din cuplele cinematice de rotaie
pentru FI1 impus, n dou variante: 1=200 [s-1] i 1=300 [s-1].
x
x
RBx R12x , RBy R12y , RDx R03
, RDy R03y , R23
RCx , R23y RCy (unde RB nseamn reaciunea din cupla B,
proiectat pe axa x sau y, iar R12 nseamn reaciunea elementului 1 asupra elementului 2, proiectat pe x sau y;
reaciunea este fora dintr-o cupl; acolo unde lipsete un element al cuplei se ia obligatoriu aciunea elementului
lips asupra celui prezent, la cuplele de intrare, exterioare, B i D; la cupla intern C unde sunt prezente ambele
elemente ale cuplei, definim dou tipuri de reaciuni, egale ntre ele i de semne contrare:
x
x
x
R23
RCx , si R32
R23
; R23y RCy , si R32y R23y ; Am ales ca baz aciunea lui 2 asupra elementului 3
din cupla C, dar se putea lua i invers).

n total 12 calcule (dousprezece rezultate i tot attea note pentru aceast tem principal). Momentele
motoarelor (actuatorilor) electrice s-au notat cu (M1, M2).
14

2.1.1 Determinarea Torsorului Forelor de inerie:
Torsorul forelor ineriale se calculeaz cu relaiile de mai jos, pentru elementele 2 i 3. Mai sunt
necesare i poziiile, vitezele i acceleraiile centrelor de greutate.
FGix m2 xG
2
2
iy
FG2 m2 yG2
i
M 2 J G2 2
FGix3 m3 xG3
iy
FG3 m3 yG3
i
M 3 J G3 3
xG2 xB s2 cos 2 xG2 x B s2 sin 2 2
sin
G2
B
2
2
y G2 y B s2 cos 2 2
2
xG2 xB s2 cos 2 2 s2 sin 2 2
2
yG2 yB s2 sin 2 2 s2 cos 2 2
xG3 xB l2 cos 2 s3 cos 3

y y l sin s sin
B
2
2
3
3
G3
xG3 x B l2 sin 2 2 s3 sin 3 3
y G3 y B l2 cos 2 2 s3 cos 3 3
2
2
xG3 xB l2 cos 2 2 l2 sin 2 2 s3 cos 3 3 s3 sin 3 3
y y l sin 2 l cos s sin 2 s cos
B
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
G3
x x l cos
B
2
2
C
yC y B l2 sin 2
2.1.2 Echilibrul forelor i determinarea reaciunilor din cuplele cinematice (de
rotaie)
Se pornete cu o sum de momente fa de punctul C, numai de pe elementul 2 (izolat), egal cu 0, i cu o
alt sum de momente fa de punctul D, de pe ambele elemente considerate ngheate n poziia respectiv,
egal cu 0. Din aceste dou ecuaii care alctuiesc un sistem liniar de dou ecuaii cu dou necunoscute, se
x
determin reaciunile RB ;
RBy .
15
M C( 2 ) 0 RBx yC y B RBy xC xB M 1 FGix2 yC yG2 FGiy2 xC xG2 M 2i 0
( 2 , 3)
x
y
ix
iy
i
M D 0 RB y D y B RB xD xB M 1 FG2 y D yG2 FG2 xD xG2 M 2
ix
iy
i
M 2 FG3 y D yG3 FG3 xD xG3 M 3 0
y y R x x x R y M F ix y y F iy x x M i
B
B
C
B
B
1
G2
C
G2
G2
C
G2
2
C
x
y
ix
iy
y D y B RB xD xB RB M 1 FG y D yG FG xD xG M 2i
2
2
2
2
ix
iy
i
M 2 FG3 y D yG3 FG3 xD xG3 M 3
x
y
a11 RB a12 RB a1
a R x a R y a
22
B
2
21 B

ix
iy
i
a11 yC y B ; a12 xC xB ; a1 M 1 FG2 yC yG2 FG2 xC xG2 M 2

a21 y D y B ; a22 xD xB ;

ix
iy
i
ix
iy
i
a2 M 1 FG2 y D yG2 FG2 xD xG2 M 2 M 2 FG3 y D yG3 FG3 xD xG3 M 3

a11 a12 a a a a ; a1 a12 a a a a ; a11 a1 a a a a

11
22
12
21
x
1
22
12
2
y
11
2
1
21
a21 a22
a2 a22
a21 a2
x x
; RBy y
RB
Se scriu apoi alte patru ecuaii de echilibru de fore, din care se deduc i ultimile patru reaciuni din
cuplele de rotaie.
Fx( 2,3) 0 R Dx R Bx FGix2 FGix3 0 RDx R Bx FGix2 FGix3
( 2 , 3)
0 R Dy R By FGiy2 FGiy3 0 R Dy R By FGiy2 FGiy3
Fy
F (3) 0 R x F ix R x 0 R x F ix R x
23
G3
D
23
G3
D
x
Fy(3) 0 R23y FGiy RDy 0 R23y FGiy R Dy
3
3
16
2.2 Studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi echilibrai static total
Echilibrarea static total i cinetostatica lanului cinematic plan

2.2.1 Echilibrarea static total a lanului cinematic plan, prin metoda clasic (cu
contragreuti)
Mecanismul din figura 8 (lanul cinematic plan), trebuie echilibrat pentru a avea o funcionare normal.
Printr-o echilibrare static total a sa, se realizeaz echilibrarea forelor gravitaionale i a momentelor generate
de forele de greutate, se realizeaz echilibrarea forelor de inerie i a momentelor (cuplurilor) generate de
prezena forelor de inerie (a nu se confunda cu momentele ineriale ale mecanismului, care apar separat de
celelalte fore, ele fcnd parte din torsorul inerial al unui mecanism, i depinznd att de masele ineriale ale
mecanismului ct i de acceleraiile unghiulare ale sale) [41].
Echilibrarea mecanismului se poate face prin diverse metode.
O echilibrare parial se realizeaz aproape n toate cazurile n care actuatorii (motoarele electrice de
acionare) sunt montai mpreun cu o reducie mecanic, o transmisie mecanic, un angrenaj cu roi dinate
hipoid, elicoidal, de tip urub melc roat melcat.
Un astfel de reductor numit unisens (micarea permis de el este o rotaie n ambele sensuri, dar
transmiterea forei i a momentului motor, se poate face doar ntr-un singur sens, de la melc ctre roata melcat,
invers dinspre roata melcat ctre urubul melc fora nu se poate transmite i nici micarea nu este posibil
mecanismul blocndu-se, fapt ce l face apt pentru transmiterea micrii de la volanul unui vehicol ctre roile
acestuia, n cadrul mecanismului de direcie, el nepermind ca forele de la roi datorate denivelrilor terenului,
s fie transmise ctre volan i implicit oferului, sau acest mecanism este apt pentru contoarele mecanice, astfel
nct acestea s nu se rsuceasc i invers, etc) poate echilibra transmisia lsnd forele i momentele motoare s
se desfoare, dar nepermind elementelor cinematice s influeneze micarea prin forele lor de greutate i de
inerie. Se realizeaz astfel o echilibrare forat motoare, din transmisie, care face ca funcionarea ansamblului
s fie corect, ns rigid i cu ocuri mecanice.
O astfel de echilibrare nu este posibil atunci cnd actuatoarele acioneaz direct elementele lanului
cinematic, fr a mai utiliza i reductoare mecanice. E nevoie n aceast situaie de o echilibrare real,
permanent.
n plus i n situaiile n care se utilizeaz reductoare hipoide, este bine s existe i o echilibrare static
total, permanent, care realizeaz o funcionare normal, linitit, a mecanismului i a ntregului ansamblu.
Aa cum s-a artat deja, prin echilibrarea static total a unui lan cinematic mobil, se realizeaz
echilibrarea forelor de greutate i a cuplurilor produse de ele, ct i echilibrarea forelor de inerie i a cuplurilor
produse de ele, dar nu i echilibrarea momentelor de inerie.
Metodele de echilibrri cu arcuri, n general nu au dat rezultate foarte bune, arcurile trebuind s fie
foarte bine calibrate, astfel nct forele elastice realizate (nmagazinate) de ele s nu fie nici prea mici
(insuficiente echilibrrii), dar nici prea mari (deoarece uzeaz prematur elementele i cuplele lanului cinematic, i
foreaz mult, suplimentar, actuatorii).
Metoda cea mai utilizat este cea clasic, cu mase adiionale, de tip contragreuti, asemenea celor de la
tradiionalele fntni populare cu cumpn. Echilibrarea total a lanului cinematic robotic deschis este
prezentat n figura 10.
17
Fig. 10 Echilibrarea lanului cinematic plan

Se scrie suma momentelor forelor de greutate de pe elementul 3 n raport cu punctul O3 (relaia 2.1).
( 3)
O3
0 ms d3 m3 s3 mIII 3
(2.1)
Astfel masa sarcinii endefectorului (cu tot cu masa transportat de el), aflat la distana d 3 fa de O3,
plus masa elementului 3 concentrat n centrul de mas sau de greutate S3 aflat la distana s3 fa de punctul O3,
sunt echilibrate prin greutatea masei suplimentare mIII montat la distana 3 fa de articulaia O3 de partea
cealalt (adic pe prelungirea elementului 3). Echilibrarea se face asemenea unui scrnciob, sau a unei prghii de
gradul 1.
n general se alege masa de echilibrare mIII i rezult prin calcul distana de montaj, 3 (relaia 2.2).
(2.3).
ms d 3 m3 s3
mIII
Dup echilibrare masa elementului 3 concentrat n articulaia O3 capt valoarea m3 dat de relaia
m3' m3 ms mIII
18
(2.2)
(2.3)

Se scrie n continuare suma momentelor forelor de greutate de pe elementele 2 i 3 (considerate ca o
platform comun) n raport cu punctul O2 (relaia 2.4). Masa elementului 3 este cea final obinut dup
echilibrare, m3 i poziionat (concentrat) n punctul O3.
( 2 3)
O2
0 m3' d 2 m2 s2 mII 2
(2.4)
n general se alege masa de echilibrare mII i rezult prin calcul distana de montaj, 2 (relaia 2.5).
m3' d 2 m2 s2
mII
(2.5)
Dup echilibrare masa ntregului lan cinematic plan (format din elementele 2 + 3) se gsete
concentrat n articulaia O2 i capt valoarea m2 dat de relaia (2.6).
m2' m3' m2 mII
(2.6)
Justificare teoretic a metodei utilizate: Forele de greutate ale cror momente trebuiesc scrise fa de o
articulaie (mobil sau fix) sunt toate paralele ntre ele, orientate dup un suport vertical cu vrful n jos (sau
direcionate n sus cu valori negative), i au valoarea (modulul) dat de produsul dintre masa respectiv i
acceleraia gravitaional. Dac n relaia de momente simplificm peste tot cu g, atunci aceast sum de
momente apare ca o sum de mase amplificate fiecare cu braul forei respective. Dar i braele forelor sunt
asemenea cu distanele de la punctul n care este concentrat masa pn la articulaia fa de care s-au scris
momentele forelor de greutate, astfel nct se pot nlocui toate braele forelor de greutate cu distanele
respective. n final relaia sumelor momentelor forelor de greutate fa de articulaia respectiv, va fi suma
produselor mas distan. Aceast modalitate este mult mai comod, dar ea poate fi folosit numai n urma
justificrii teoretice corespunztoare.
2.2.2 Cinetostatica lanului cinematic plan echilibrat

Prin cinetostatic se nelege studiul distribuiei forelor unui lan cinematic, prin analiza lor pe ntregul
lan cinematic, sau pe module (element, ori mai multe elemente cuplate ntre ele) considerate fiecare separat.
Studiul tuturor forelor care acioneaz n cadrul lanului cinematic respectiv se face instantaneu, sub forma unei
poze a lanului cinematic aflat ntr-o poziie oarecare considerat (asemntor studiului cinematic, care se ocupa
ns doar cu studiul poziiilor, vitezelor i acceleraiilor lanului cinematic fotografiat instantaneu ntr-o poziie
oarecare considerat) [41].
Se pornete de la lanul cinematic gata echilibrat din figura 10, i se analizeaz torsorul forelor existente
pe acest lan cinematic fotografiat instantaneu, ntr-o poziie oarecare, conform figurii 11.
19
Fig. 11 Cinetostatica lanului cinematic plan echilibrat
Pentru nceput se studiaz cinetostatica elementului doi, care poart ns i masa m3 a elementului 3,
astfel nct elementul 2 suport efectul ntregului lan cinematic echilibrat, considerat sudat (asemenea unei
platforme), elementul 3 fiind nlocuit de masa m3 concentrat n punctul O3, de forele de inerie i de greutate
ale masei m3.
Ne reamintim, de la studiul cinematic, acceleraiile punctului O3 (2.7).
xO3 d 2 cos 20 ; yO3 d 2 sin 20 ;
xO3 d 2 sin 20 20 ; y O3 d 2 cos 20 20 ;
2
2
xO3 d 2 cos 20 20 ; yO3 d 2 sin 20 20
20
(2.7)

Cu ajutorul relaiilor (2.7) se scriu n continuare forele de inerie, din cadrul torsorului de inerie (2.8) al
punctului O3.
2
FiOx 3 m3' xO3 m3' ()d 2 cos 20 20
2
m3' d 2 cos 20 20
y
2
FiO3 m3' yO3 m3' ()d 2 sin 20 20
2
m3' d 2 sin 20 20
M iO3 J O3 3
(2.8)
Din torsorul de inerie al punctului O3 dat de relaiile sistemului (2.8) ne intereseaz pentru moment
numai forele de inerie din punctul O3 orientate pe axele x i y (practic e vorba de componentele scalare ale
forei de inerie dat de masa m3), ele producndu-i efectul asupra elementului 2. Intenionm s scriem suma
forelor ce acioneaz pe lanul cinematic 2-3 separat pe axele x i y, ct i suma momentelor, cuplurilor produse
de forele ineriale de pe lan fa de punctul O2. n afar de punctul O3 mai avem i forele ineriale date de masa
m2 din punctul S2 (relaiile sistemului 2.9), ct i forele de inerie date de masa de echilibrare mII din punctul I2
(relaiile sistemului 2.10).
x
2
FiS 2 m2 xS 2 m2 s2 cos 20 20
y
2
FiS 2 m2 yS 2 m2 s2 sin 20 20
x
2
FiI 2 mII xI 2 mII 2 cos 20 20

y
2
FiI 2 mII yI 2 mII 2 sin 20 20
(2.9)
(2.10)
Avem pregtite forele ineriale ce acioneaz pe elementul 2, i putem demara studiul ecuaiilor de
echilibru de fore pentru elementul 2 (dar care ine cont i de efectele elementului 3). Se scrie mai nti echilibrul
forelor de pe axa orizontal, x (relaiile 2.11), din care se va determina n final componenta orizontal a
reaciunii din cupla O2.
F x 0 m d cos 2 m s cos 2
3'
2
20
20
2
2
20
20
( 2 )
2
x
mII 2 cos 20 20 RO 0
2
2
x
(2.11)
(m3' d 2 m2 s2 mII II ) cos 20 20 R12 0
dar m3' d 2 m2 s2 mII II 0 datorit echilibrr ii
x
x
RO2 R12 0
n continuare se face o sum de fore (echilibrul forelor) proiectate pe axa vertical, y, de pe elementul
2 (dar innd cont i de ncrcrile de pe elementul 3), i se determin componenta vertical a reaciunii din cupla
fix (considerat fix) O2 (relaiile 2.12).
21

F y 0 m d sin 2 m s sin 2
3'
2
20
20
2
2
20
20
( 2 )
m sin 2 m g R y 0
20
20
2'
12
II 2
2
y
(m3' d 2 m2 s2 mII II ) sin 20 20 m2' g R12 0 (2.12)
dar m3' d 2 m2 s2 mII II 0 datorit echilibrr ii
y
y
RO2 R12 m2' g GO2
Se poate observa c ncrcrile din cuple sunt minime tocmai datorit echilibrrii. Efectul dat de forele
de inerie (cuplurile produse de aceste fore) se anuleaz (datorit echilibrrii). Cuplurile produse de forele de
greutate se anuleaz i ele tot datorit echilibrrii.
Se va scrie n continuare i o sum de momente fa de articulaia fix, de pe elementul 2 (dar cu
considerarea i a efectelor de pe elementul 3), (relaiile 2.13).
( 2)
x
M O2 0 M m2 FiO3 d 2 cos 20 2
y
x
y
FiO3 d 2 sin 20 FiS 2 s2 sin 20 FiS 2 s2 cos 20
2
x
y
FiI 2 2 cos 20 FiI 2 2 sin 20 M iO2 0
2
2
2 2
2 2
M m2 m3' d 2 20 cos 20 sin 20 m3' d 2 20 sin 20 cos 20
m s 2 2 cos sin m s 2 2 sin cos
20
20
2
2
20
20
20
2 2 20
2
2
2
2
mII 2 20 cos 20 sin 20 mII 2 20 sin 20 cos 20
*
*
*
J O2 2 0 M m2 J O2 2 0 M m2 J O2 2
(2.13)
J O* 2 (momentul de inerie masic, sau mecanic al elementului 2, plus influena masei elementului 3), se
calculeaz cu relaia (2.14).
J O* 2 J O2 m3' d 22 m2 s22 mII 22 m3' d 22
(2.14)
Rezult c din echilibrul de momente fa de cupla fix, de pe elementul 2 dar i cu considerarea

influenei elementului 3, se poate determina momentul motor necesar, pe care trebuie s-l genereze actuatorul 2,
montat n cupla O2 (relaia 2.15).
M m2 J O* 2 2 m2 s22 mII 22 m3' d 22 20
22
(2.15)

Observaie. Momentul motor 3 nu acioneaz dect pe elementul 3 rupt de elementul 2 (adic este o
aciune a lui 3 n raport cu 2, sau mai exact elementul 3 este acionat de elementul 2 prin acest moment motor 2).
Nu s-a luat n considerare nici momentul de inerie M iO3 din aceleai considerente. El acioneaz doar asupra
elementului 3 considerat separat (rupt de 2). Influena masei m3 asupra elementului 2 apare prin masa final m2
care conine i masa m3.
Urmeaz studiul cinetostatic separat al elementului 3 rupt de elementul 2. Pentru a simplifica mult acest
studiu, se vor face urmtoarele consideraii: toate forele de greutate ct i cele de inerie care acioneaz asupra
elementului 3 sunt echilibrate deja, astfel nct ele nu mai influeneaz dinamica elementului. Nici forele
gravitaionale i nici cele ineriale nu mai dau cupluri n punctul O3 de reducere, deoarece aceste cupluri se
anuleaz toate datorit echilibrrii elementului. Fcnd suma momentelor tuturor forelor de pe elementul 3 n
raport cu articulaia mobil O3, (relaia 2.16) vom observa faptul c momentul motor Mm3 al actuatorului 3 se
echilibreaz doar cu momentul de inerie MiO3.
( 3)
O3
M m3 M iO3 0 M m3 J O3 3 0 M m3 J O3 3 (2.16)
M m3 ms d 32 m3 s32 mIII 32 30
Se determin i componenta vertical a reaciunii din cupla mobil, interioar, O3, prin realizarea
echilibrului proieciilor pe axa y, a tuturor forelor care acioneaz pe elementul 3 (relaia 2.17).
F(3y) 0 m3' g R23y 0
y
R23 m3' g
R32y R23y m3' g
(2.17)
x
R32y 0 ).
Componenta orizontal a reaciunii din cupla cinematic mobil O3, este nul ( R23
23
CONCLUZII
Din torsorul de inerie al punctului O3 dat de relaiile sistemului (2.8) prezint ioportan forele de
inerie din punctul O3 orientate pe axele x i y (practic e vorba de componentele scalare ale forei de inerie dat
de masa m3), ele producndu-i efectul asupra elementului 2. Se scrie suma forelor ce acioneaz pe lanul
cinematic 2-3 separat pe axele x i y, ct i suma momentelor, cuplurilor produse de forele ineriale de pe lan
fa de punctul O2. n afar de punctul O3 mai avem i forele ineriale date de masa m2 din punctul S2 (relaiile
sistemului 2.9), ct i forele de inerie date de masa de echilibrare mII din punctul I2 (relaiile sistemului 2.10).
Se poate observa faptul c ncrcrile din cuple sunt minime tocmai datorit echilibrrii. Efectul dat de
forele de inerie (cuplurile produse de aceste fore) se anuleaz (datorit echilibrrii). Cuplurile produse de
forele de greutate se anuleaz i ele tot datorit echilibrrii.
Fcnd suma momentelor tuturor forelor de pe elementul 3 n raport cu articulaia mobil O 3, (relaia
2.16) vom observa faptul c momentul motor Mm3 al actuatorului 3 se echilibreaz doar cu momentul de inerie
MiO3.
24
BIBLIOGRAFIE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
Antonescu P., Mecanisme i manipulatoare, Editura Printech, Bucharest, 2000, p. 103-104.

Adir G., Adir V., RP200 A Walking Robot inspired from the Living World. Proceedings of the 4 th
International Conference, Research and Development in Mechanical Industry, RaDMI 2004, Serbia &
Montenegro.
Angeles J., s.a., An algorithm for inverse dynamics of n-axis general manipulator using Kanes equations,
Computers Math. Applic, Vol.17, No.12, 1989.
Carvalho, J.C.M, Ceccarelli, M., A Dynamic Analysis for Casino Parallel Manipulator, Proc. of Tenth World
Congress on The Theory of Machines and Mechanisms, Oulul, Finland, 1999, p. 1202-1207.
Ceccarelli M., A formulation for the workspace boundary of general n-revolute manipulators. Mechanisms and
Machine Theory, Vol. 31, pp. 637-646, 1996.
Chen, N-X., Song, S-M., Direct Position Analysis of the 4-6 Stewart Platforms, DE-Vol. 45, Robotics, Spatial
Mechanisms and Mecahanical Systems, ASME, 1992, 380-386.
Chircor M., Nouti n cinematica dinamica roboilor industriali, Editura Fundaiei Andrei Saguna, Constana,
1997.
Ciobanu L., Sisteme de roboti celulari- Editura Tehnic, Bucureti, 2002.
Cojocaru G., Fr. Kovaci, Roboii n aciune, Ed. Facla, Timioara, 1998.
Coman D., Algoritmi Fuzzy pentru conducerea robotilor... Tez de doctorat, Universitatea din Craiova, 2008.
Comnescu Adr., Comnescu D., Neagoe A., Fractals models for human body systems simulation. Journal of
Biomechanics, 2006, Vol. 39, Suppl. 1, p S431.
Denavit J., McGraw-Hill, Kinematic Syntesis of Linkage, Hartenberg R.SN.Y.1964.
Dobrescu T., Al. Dorin, ncercarea roboilor industriali- Editura Bren, Bucureti, 2003.
Dombre E., Wisama Khalil, Modelisation et commande des robots, Editions Hermes, Paris 1988.
Dorin Al., Dobrescu T., Bazele cinematicii roboilor industriali. Editura Bren, Bucureti, 1998.
Doroftei Ioan, Introducere n roboii pitori, Editura CERMI, Iai 1998.
Drimer D., A.Oprea, Al. Dorin, Roboi industriali i manipulatoare, Ed. Tehnic 1985.
Dumitrescu D., Costin H., Reele neuronale. Teorie i aplicaii. Ed. Teora, Bucureti, 1996.
Giordano, M., Structure Mechanique des Robots et Manipulateurs en Chaines Complex, Le Point en Robotique,
France, vol. 2, 1985.
Grecu B., Adir G., The Dynamic Model of Response of DD-DS Fundamental. In the World Congress on the
Theory of Machines and Mechanisms, Oulu, Finland, 1999.
Grosu D., Contribuii la studiul sistemelor robotizate aplicate n tehnica de blindate, tez de doctorat, Academia
Tehnic Militar, Bucureti, 2001.
Hale, Layon C., Principles and Techniques for Designing Precision Machines. UCRL-LR-133066, Lawrence
National Laboratory, 1999.
Handra-Luca, V., Brisan, C., Bara, M., Brad, S., Introducere n modelarea roboilor cu topologie special, Ed.
Dacia, Cluj-Napoca, 2003, 218 pg.
Hartemberg R.S. and J.Denavit, A kinematic notation for lower pair mechanisms, J. appl.Mech. 22,215-221
(1955).
Ion I., Ocnrescu C., Using the MERO-7A Robot in the Fabrication Process for Disk Type Pieces. In CITAF
2001, Tom 42, Bucharest, Romania, pp. 345-351.
Ispas V., Aplicaiile cinematicii n construcia manipulatoarelor i a roboilor industriali, Ed. Academiei Romne
1990.
Ivnescu M., Roboi industriali. Editura Universitii Craiova 1994.
Kovacs Fr, C. Rdulescu, Roboi industriali, Universitatea Timioara, 1992.
I. Maniu, S. Varga, C. Radulescu, V. Dolga, I. Bogdanov, V. Ciupe Robotica. Aplicatii robotizate,
Ed.Politehnica, Timisoara 2009, ISBN 978-973-625-842-8.
Mitrea M., Asigurarea calitii n fabricaia de autovehicule militare, Editura Academiei Tehnice Militare,
Bucureti, 1997.
Moise V., .a., Metode numerice. Ed. Printech, Bucureti, 2007.
Moldovan L. Automatizari in construcia de maini. Roboi industriali vol. 1 Mecanica. Universitatea Tehnic
Tg-Mures 1995.
Neaca M., Tempea I., Asupra eficienei bazelor de date a mecanismelor n diferite faze de asimilare. Revista
Construcia de maini, nr. 7, Bucureti, 1998.
Neagoe, M., Diaconescu, D.V., a., On a New Cycloidal Planetary Gear used to Fit Mechatronic Systems of
RES. OPTIM 2008. Proceedings of the 11th International Conference on Optimization of Electrical and
Electronic Equipment. Vol. II-B. Renewable Energy Conversion and Control. May 22-23.08, Braov, pp. 439-449,
IEEE Catalog Number 08EX1996. ISBN 987-973-131-028-2 (ISI).
25

35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
26
Nitulescu M., Solutions for Modeling and Control in Mobile Robotics, In Journal of Control Engineering and
Applied Informatics, Vol. 9, No 3-4, 2007, pp. 43-50.
Ocnrescu C., The Kinematic and Dynamics Parameters Monitoring of Didactic Serial Manipulator,
Proceedings of International Conference of Advanced Manufacturing Technologies, ICAMaT 2007, Sibiu, pp.
223-228.
Olaru A., Dinamica roboilor industriali, Reprografia Universitii Politehnice Bucureti, 1994.
Pandrea N., Determinarea spaiului de lucru al roboilor industriali, Simpozion National de Roboi Industriali,
Bucureti 1981.
Punescu T., Celule flexibile de prelucrare, Editura Universitii Transilvania Braov, 1998.
Petrescu F.I., Grecu B., Comnescu Adr., Petrescu R.V., Some Mechanical Design Elements, Proceedings of
International Conference Computational Mechanics and Virtual Engineering, COMEC 2009, October 2009,
Braov, Romania, pp. 520-525.
Petrescu F.I., Petrescu R.V., Mecatronica Sisteme Seriale i Paralele, Create Space publisher, USA, March 2012,
ISBN-13: 978-1-4750-6613-5, 128 pages, Romanian edition.
Simionescu I., Ion I., Ciupitu Liviu, Mecanismele roboilor industriali. Vol. I, Ed. AGIR, Bucureti, 2008.
Stareu I., Proiectarea creativ n concepie modular a mecanismelor de prehensiune cu bacuri pentru roboii
industriali. Tez de doctorat, Universitatea Transilvania din Braov, 1995.
Stnescu A., Dumitrache I., Inteligena artificiala i robotica, Ed.Academiei, Bucureti 1983.
Tabr I., Martineac A., The influence of the revolute real axes deviations on the position accuracy of a robot
with parallel rotational axes. Proceedings of SYROM 2001, Bucharest, Romania, Vol. II, pp. 315-320.

Contribuţii La Studiul Cinetostatic Al Roboţilor Antropomorfi

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Contribuţii La Studiul Cinetostatic Al Roboţilor Antropomorfi

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

FACULTATEA DE INGINERIA I MANAGEMENTUL

Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

Postoac (Florescu) Ramona Georgeta

1.2 Clasificarea robotilor 4

Echilibrarea static total i cinetostatica a lanului cinematic plan ???

Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

1.2 Clasificarea robotilor

Postoac (Florescu) Ramona Georgeta

1.3 Stadiul actual al robotilor industriali

Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

Fig. 2 Estimari privind numarul de roboti industriali in functiune

Postoac (Florescu) Ramona Georgeta

Numarul de roboti industriali

Numarul de roboti industriali

154.680 167.100 209.000

23.000 139.984 150.725 162.400

42.300 373.481 351.658 355.000

Taiwan, Province a Chinei

(Canada, Mexico, SUA)

481.652 479.027 500.500 579.900

Australia/ Noua Zeelanda

315.624 329.800 380.000

13.000 126.294 132.594 137.900

Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

Tarile Europei Centrale si

Alte tari din Europa

TOTAL 126.669 123.100 123.100 139.300 922.838 950.974 999.100 1.173.300

2001 2003 2006

Fig. 3 Numarul de roboti raportati la 10.000 de angajati in industria automobilelor

720 910 1.120

Pretul robotilor exprimat dolari SUA la nivelul anului 1990, a scazut in

Postoac (Florescu) Ramona Georgeta

1.4 Stadiul actual al robotilor pentru prestari servicii

Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

1.5 Cteva modele de roboi antropomorfi

Postoac (Florescu) Ramona Georgeta

Fig. 6 Exemple de roboi antropomorfi

Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

2 Structura (platforma) de baz a roboilor antropomorfi

Fig. 7 Geometria i cinematica unui MP-3R

Postoac (Florescu) Ramona Georgeta

2.1 Studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

Fig. 9 Cinetostatica unei grupri (structuri) 3R

din cupla C, dar se putea lua i invers).

Postoac (Florescu) Ramona Georgeta

xG2 xB s2 cos 2 xG2 x B s2 sin 2 2

xG3 xB l2 cos 2 s3 cos 3

xG3 x B l2 sin 2 2 s3 sin 3 3

Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

M C( 2 ) 0 RBx yC y B RBy xC xB M 1 FGix2 yC yG2 FGiy2 xC xG2 M 2i 0

a11 a12 a a a a ; a1 a12 a a a a ; a11 a1 a a a a

Fx( 2,3) 0 R Dx R Bx FGix2 FGix3 0 RDx R Bx FGix2 FGix3

Postoac (Florescu) Ramona Georgeta

2.2 Studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi echilibrai static total

Echilibrarea static total i cinetostatica lanului cinematic plan

Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi

Fig. 10 Echilibrarea lanului cinematic plan

Postoac (Florescu) Ramona Georgeta

m2' m3' m2 mII

2.2.2 Cinetostatica lanului cinematic plan echilibrat

Contribuii la studiul cinetostatic al roboilor antropomorfi