PROIECTARE ASISTATA DE CALCULATOR

CURS 11

MODELAREA GEOMETRIC
6 Modelarea suprafeelor
Noiunea intuitiv de suprafa reprezint un set continuu de puncte care
aproximeaz un plan n vecintatea fiecruia dintre puncte. Din punct de vedere
matematic, mai concis, putem considera o suprafa ca fiind o familie de puncte cu doi
parametri. O alt concepie, analog noiunii de curb, este aceea a unei suprafee ca
fiind locul geometric al unui punct ce se mic cu dou grade de libertate. n plus,
putem descrie suprafeele cu proprieti speciale, de exemplu, ca fiind locul geometric
al punctelor unei linii sau curbe n micare. Aceste noiuni devin folositoare modelrii
geometrice, cnd sunt exprimate din punct de vedere analitic. Ecuaiile i caracteristicile
intrinseci ale unei suprafee sunt un subiect al geometriei difereniale i sunt mult mai
subtile i complexe dect acelea ale unei curbe.
6.1 Ecuaiile implicite i explicite ale suprafeelor
O ecuaie de forma
f ( x, y , z ) = 0

(58)

este o ecuaie implicit a unei suprafee, unde f ( x, y , z ) este un polinom n x , y i z ,

cum ar fi:
aijk x i y j z k = 0
i , j ,k

Din algebra elementar se tie c gradul oricrui termen n aceast ecuaie este suma
exponenilor variabilelor. Cu alte cuvinte, gradul termenului aijk x i y j z k este i + j + k .
Gradul expresiei polinomiale n sine este gradul maxim al fiecrui termen al acesteia n
parte. Dac aceast ecuaie este liniar dup toate variabilele, atunci suprafaa este un
plan nelimitat. Dac este o ecuaie de gradul doi, atunci suprafaa este ptratic, la care
sfera este un caz special. n sfrit, dac una din variabile lipsete din ecuaie,
suprafaa trebuie s fie un cilindru ale crui generatoare sunt paralele cu axa variabilei
care lipsete.
Cnd se rezolv ecuaia implicit dup una din variabile, funcie de celelalte
dou, de exemplu, pentru z funcie de x i y , se obine:
(59)
z = f ( x, y )
Aceasta reprezint aceeai suprafa ca ecuaia (58). Totui, aceast form este
ecuaia explicit a suprafeei.
Este, de asemenea, posibil s se exprime orice
suprafa parametric raional i iraional printr-o ecuaie implicit. Dei formele
implicit i explicit sunt necesare, n reprezentarea suprafeelor, acestea sufer de o
slbiciune inerent probat de incapacitatea de a reprezenta uor o suprafa
transformat i mrginit. Pe de alt parte, ele prezint posibiliti deosebite asociate cu
calculele interseciei, clasificarea punctelor, etc. n continuare este dat un procedeu
-1-

relativ simplu de trasare a suprafeei unei curbe prin puncte, bazat pe o ecuaie explicit
(fig. 11) unde se determin
m

z ( x, y ) = aij x i y j

(60)

i =0 j =0

coeficienii aij dintr-un set specificat de puncte date. Trebuie s se specifice 16 puncte
pentru un polinom bicubic (adic m = n = 3 ). Dac m i n sunt mari, atunci este posibil
s se genereze neintenionat s uprafee cu oscilaii nedorite.

Fig. 11. Reprezentarea unei suprafae explicite

6.2 Suprafee ptratice
O suprafa ptratic este aceea la care reprezentarea implicit este dat de
f ( x, y , z ) = 0 , unde f ( x, y , z ) este un polinom ptratic. Forma algebric a unei suprafee
ptratice este dat de ecuaia
Ax 2 + By 2 + Cz 2 + 2 Dxy + 2 Eyz + 2 Fxz + 2Gx + 2 Hy + 2 Jz + K = 0
(61)
De exemplu, dac A = B = C = K = 1 i D = E = F = G = H = J = 0 , atunci ecuaia
produce o sfer unitar n origine. n form matriceal, se poate scrie ecuaia (61) ca:
PQP T = 0
(62)
unde P = [x y z 1] i
A
D
Q=
F

E
H

C
J

G
H
J

(63)

Cei zece coeficieni ai lui Q nu au un sens geometric sau fizic direct. Prin urmare, o
form geometric de reprezentare este, de obicei, mult mai practic. Transformarea n
form algebric se face numai atunci cnd acest lucru este necesar din punct de vedere
al calculelor. Cu toate acestea, pot aprea probleme de calcul cnd sunt utilizate
oricare din cele dou forme. Sursa acestor probleme este nsi natura reprezentrii i
calculului datelor reprezentate n virgul mobil, incluznd nivelel sczut al acurateei i
lipsa de robustee a caracteristicilor suprafeei intrinsece supuse transformrilor
repetate. Acest lucru poate s degradeze ncet datele iniiale. Abaterile coeficienilor pot
produce schimbri radicale n privina tipului suprafeei calculate. Fiecare suprafa
ptratic, se poate reprezenta printr-un set de date constnd din vectori, scalari i
indicatori de tip.
-2-

6.3 Ecuaiile parametrice ale suprafeelor

Cel mai simplu i mai comun mijloc matematic folosit n modelarea superficial
este suprafaa elementar. Aceasta constituie o cale convenabil de a detalia o
suprafa complex n elemente uor de manevrat. n acest fel, elementul de suprafa
este analog segmentului unei curbe B-spline. O suprafaa elementar este o colecie de
puncte ale unei curbe mrginite, ale cror coordonate sunt date de polinoame continue,
cu doi parametri, de forma:
x = x(u , w)
y = y (u , w )
z = z (u , w)
(64)
n care variabilele parametrice u i w sunt cuprinse n intervalul u , w [0,1] . Aceast
construcie genereaz o suprafaa elementar dreptunghiular. Exist i alte formulri,
care produc suprafae elementare triunghiulare sau altele nerectangulare. Fixnd
valoarea uneia dintre variabilele parametrice, rezult o curb pe suprafaa elementar
n funcie de alte variabile, care rmn libere. Prin continuarea acestui proces, prima
dat pentru o variabil i apoi celelalte pentru oricare numr de valori arbitrare din
intervalul permis, se formeaz o reea parametric de dou familii de curbe cu un singur
parametru, astfel nct doar o curb din fiecare familie trece prin fiecare punct
p (u , w) . Sensul pozitiv pe fiecare curb este sensul n care cresc parametrii.
Fiecrei suprafae elementare i se asociaz un set de condiii la limit (fig. 12).
Cele mai evidente dintre acestea sunt patru puncte de col i cele patru curbe care le
definesc marginile. Altele elemente importante sunt vectorii tangeni, vectorii normali i
vectorii de torsiune, pentru suprafaa elementar cubic hermitic. Pentru o suprafaa
elementar dreptunghiular simpl, exist ntotdeauna patru puncte de col i patru
curbe de frontier. Aceasta rezult din combinaiile posibile ntre dou limite ale celor
dou variabile parametrice. Punctele de col se afl prin nlocuirea acestor patru
combinaii de 0 i 1 n p(u, w) pentru a obine p(0,0) , p(0,1) , p(1,0) i p(1,1) . Pe de alt
parte, curbele de frontier sunt funcii de una sau dou variabile parametrice. n acest
caz, una din variabile rmne liber iar celelalte sunt fixate pe valorile limit
corespunztoare. Acest procedeu rezult n patru, i numai patru, combinaii posibile,
dnd funciile a patru curbe limit p(u,0) , p(u,1) , p(0, w) i p(1, w) . Sunt date cteva
exemple de suprafae elementare parametrice i ecuaiile lor de definiie. Cea
mai simpl este planul. Urmtoarele ecuaii parametrice reprezint un segment

-3-

Fig.12. O suprafa parametric elementar

dreptunghiular din planul x, y .
z=0
x = ( c a )u + a
y = ( d b) w + b
(65)
unde u , w [0,1] . Figura 13 ilustreaz aceast suprafa elementar, artnd i
coordonatele x, y ale fiecrui punct de col. Curbele de constant w sunt linii drepte
paralele cu axa x . Liniile de constant u , sunt paralele cu axa y . Marginile acestui
plan sunt x = a , x = c , y = b i y = d .

Fig. 13. Coordonatele parametrice ale unui plan

6.4 Suprafaa Hermite bicubic
Dou familii de curbe hermitice cubice care formeaz o reea parametric
constituie baza suprafeei bicubice hermitice. Un produs tensorial furnizeaz un polinom
-4-

cu 16 termeni la care se aplic condiiile la limit, genernd forma geometric. Patru

puncte de col, mpreun cu doi vectori tangeni i un vector de torsiune, reprezint
condiiile necesare i suficiente pentru a defini o suprafa elementar hermitic
bicubic. Rezult c sunt suficiente 16 puncte, dintre care patru interioare.
Reparametrizarea, secionarea i subdivizarea unei suprafee elementare se aplic n
acelai mod ca i pentru curbe. O suprafa complex poate fi definit printr-o colecie
mixt de suprafee elementare, innd cont de anumite cerine de continuitate.
6.4.1 Formele algebric i geometric
Forma algebric a unei suprafee elementare hermitice bicubice este dat de
produsul tensorial
3

p(u , w) = a ij u i w j

(66)

i =0 j =0

unde

u , w [0,1]
(67)
Vectorii a ij reprezint coeficienii algebrici ai suprafee elementare. Raiunea de folosire

a termenului "bicubic" este evident, deoarece ambele variabile parametrice sunt

termeni cubici, dac a 33 0 . Se observ c ntocmai ca i n cazul curbelor hermitice,
variabilele parametrice u i w sunt, de regul, limitate n intervalul nchis [0,1]. Acest
lucru face ca suprafea elementar s fie mrginit uniform. Se va discuta, mai trziu,
aceast limitare i utilizarea frontierelor neregulate. Metoda produsului tensorilor
permite definirea unei suprafee elementare dreptunghiulare ca fiind un produs al
polinoamelor care definesc curba. Extinderea ecuaiei (66) i aranjarea termenilor a ij n
ordine descresctoare produce un rezultat asemntor ecuaiei (21) pentru curbe:
p(u, w) = a 33 u 3 w 3 + a 32 u 3 w 2 + a 31u 3 w + a 30 u 3 +
+ a 23 u 2 w 3 + a 22 u 2 w 2 + a 21u 2 w + a 20 u 2 +
+ a 13 uw 3 + a 12 uw 2 + a 11uw + a 10 u +

(68)

+ a 03 w 3 + a 02 w 2 + a 01 w + a 00
Acest polinom cu 16 termeni n u i w definete setul tuturor punctelor de pe elementul
de suprafa i este forma algebric extins a suprafeei elementare bicubice hermitice.
Deoarece fiecare din cei 16 coeficieni vectoriali a ij are trei componente independente,
rezult un total de 48 coeficieni algebrici sau 48 grade de libertate. Astfel, fiecare
component vectorial este
x(u , w) = a33 x u 3 w3 + a32 x u 3 w 2 + a31 x u 3 w + L + a00 x
(69)
cu expresii similare pentru y (u , w) i z (u , w) .
n notaie matriceal, forma algebric este:
p(u, w) = UAWT
(70)
unde

[
W = [w

U = u3

a 33
a
A = 23
a 13

a 03

u2
w

u 1

a 32

a 31

a 22
a 12

a 21
a 11

a 02

a 01

-5-

w 1

a 30
a 20
a 10

a 00

Datorit ordinului elementelor U i W , indicii elementelor vectoriale din matricea A

corespund celor din ecuaia (70). Acetia nu corespund, n acest caz, conveniei
normale de indexare a matricelor. Cum elementele a sunt vectori cu trei componente,
matricea A are o distribuie 4 4 3 .
Aa cum s-a artat la curbele hermitice, coeficienii algebrici ai unei suprafee
elementare hermitice determin forma i poziia acesteia n spaiu. Suprafee
elementare de aceeai mrime i form au un set diferit de coeficieni, dac ele ocup
poziii diferite n spaiu. Dac se schimb oricare din cei 48 de coeficieni se obine o
suprafe elementar diferit. De fiecare dat cnd se introduce o pereche specific de
valori u, w n ecuaia (70), se genereaz un punct pe suprafaa elementar. Dei
valorile u, w sunt limitate de ecuaia (67), domeniul variabilelor x , y i z nu este
restrns, deoarece intervalul coeficienilor nu este limitat. O suprafa elementar
const ntr-un numr infinit de puncte date de coordonatele lor x, y, z . n spaiul
parametric corespunztor exist un numr infinit de perechi de valori u, w . Unui punct
oarecare i este asociat o pereche unic de valori u, w . Figura 14 arat o suprafa
elementar bicubic generat n spaiul modelului pe baza componentelor acesteia din
spaiul parametric. Exist, de asemenea, patru puncte de col unice p(0,0) , p(1,0) , p(0,1)
i p(1,1) sau p 00 , p 01 , p 10 , p11 . Dac se inverseaz secvena parametrizrii u, w , forma
suprafeei nu se schimb. i, pe lng orice limitri externe ale modelrii (de exemplu,
direcia normalelor

Fig. 14. O suprafaa elementar hermitic generat n spaiul modelului din

componentele ei din spaiul parametric

-6-

suprafeei), exist libertate aproape total n alegerea schemelor de parametrizare care

definesc curbele limit. Desigur, p(0, w) trebuie s fie opus, pe suprafaa elementar, lui
p(1, w) , iar p(u ,0) trebuie s fie opus lui p(u ,1) .
6.5 Suprafeele Bzier
Suprafaa Bzier este extensia direct a curbei Bzier. O serie de discuii care au
fost abordate la curbele Bzier, nu mai sunt reluate aici.
6.5.1 Suprafaa elementar Bzier
Punctele de pe suprafaa elementar Bzier sunt date de produsul tensorial,
care se obine ca simpl extindere a ecuaiei generale a curbei Bzier:
m

p(u , w) = p ij Bi , m (u ) B j , n ( w)

u , w [0,1]

(71)

i =0 j =0

unde p i, j reprezint o reea dreptunghiular de ( m + 1) ( n + 1) de puncte de control care

definesc vrfurile poliedrului caracteristic al suprafeei elementare Bzier, care se
situeaz n totalitate n interiorul suprafeei convexe. Bi ,m (u ) i B j ,n ( w) sunt funciile de
baz, definite n acelai mod ca i curbele Bzier. Ecuaia
pentru o suprafe elementar Bzier este:

matriceal

general
(72)

p(u, w) = UM B PM TB W T

sau
p(u, w) = U 1m M B , mm Pmn M TB , nn WnT1

unde dimensiunile matricelor depind de dimensiunile reelei punctelor de control. Indicii

matricei nu sunt repetai n expresiile ulterioare, i sunt utilizai aici numai pentru a arta
relaia acestora cu punctele de control. Suprafea elementar Bzier nu necesit s fie
descris de o reea ptrat a punctelor de control, dei se va ncepe cu studierea unei
dispuneri 4 4 a punctelor care definesc suprafea elementar bicubic Bzier.
6.5.2 Suprafaa elementar bicubic Bzier
O suprafa elementar bicubic Bzier se poate exprima ntr-o form similar
cu suprafa elementar bicubic hermitic. Folosind reprezentarea binomial a curbei
cubice Bzier, ecuaia matriceal pentru un element de suprafa definit de o reea 4 4
a punctelor de control este:
p(u , w) = U 14 M B , 44 P44 M TB , 44 W4T1

(73)

unde indicii matricelor indic dimensiunea lor. Extinznd aceast ecuaie, se obine:

p(u , w) = (1 u ) 3

3u (1 u ) 2

(1 w) 3

3w(1 w) 2
3u 2 (1 u ) u 3 P 2
3w (1 w)

w3

(74)

unde
p 11
p
P = 21
p 31

p 41

p 12

p 13

p 22
p 32

p 23
p 33

p 42

p 43

-7-

p 14
p 24
p 34

p 44

(75)

Matricea P conine punctele care definesc poliedrul caracteristic i, n consecin,

suprafaa elementar Bzier. Figura 15 ilustreaz punctele de control, poliedrul i
suprafaa elementar rezultat. n formularea Bzier bicubic, numai patru puncte de
col, p 11 , p 41 , p 14 i p 44 sunt situate pe suprafaa elementar. Punctele
p 21 , p 31 , p 12 , p 13 , p 42 , p 43 , p 24 i p 34 controleaz pantele capt la curbele margine. Patru
puncte interioare p 22 , p 32 , p 23 i p 33 controleaz pantele de-a lungul curbelor de frontier,
la fel ca vectorii de torsiune n cazul suprafeei elementare bicubice hermitice. Aa cum
arat aceast figur, suprafaa elementar Bzier este complet definit de o reea de
puncte de control care descriu dou familii de curbe Bzier. Fiecare curb de frontier
este definit de un poligon cu patru vrfuri. Creterea numrului de puncte folosite, are
ca efect majorarea gradului polinomului.

Fig. 15. Suprafaa elementar cubic Bzier

Se consider generarea unei curbe izoparametrice pe suprafaa elementar
bicubic Bzier, pentru w = wi , constant. Urmtorul produs matriceal furnizeaz patru
puncte care definesc curba Bzier pentru wi :

(1 wi ) 3
p1

p
2
2 = P 3wi (1 wi )
(76)
3wi2 (1 wi )
p3

wi3

p4
unde indicii lui p1 ,p 2 i aa mai departe, indic faptul c aceste puncte definesc curba.
Punctul p1 este situat pe curbei de frontier p 0 w , iar punctul p 4 este situat pe curba
p1w . Punctele p 2 i p 3 controleaz pantele la ambele capete ale curbei, dar nu se
situeaz pe aceasta. Se poate scrie acum o expresie a unui punct pe suprafaa
elementar de-a lungul curbei p(u , wi ) :

-8-

p(u, wi ) = (1 u ) 3

p1
p
3u 2 (1 u ) u 3 2
p 3

p 4

3u (1 u ) 2

(77)

n aceast relaie, fiecare valoare u furnizeaz un punct pe suprafaa elementar. Un

procedeu similar este utilizat pentru a defini curbele de frontier. De exemplu, curba
u = 0 este

p(0, w) = [p11

p12

p13

(1 w) 3

3w(1 w) 2
p14 ] 2
3w (1 w)

w3

(78)

p14
p
3u 2 (1 u ) u 3 24
p 34

p 44

(79)

Curba de frontier, pentru w = 0 este:

p(u,0) = (1 u ) 3

3u (1 u ) 2

Celelalte dou curbe limit sunt definite n acelai mod. Difereniind ecuaia (74), rezult
vectorul de torsiune n fiecare punct de pe suprafaa elementar bicubic Bzier:

p uw (u , w) = (3u 2 + 6u 3) (9u 2 12u + 3) (9u 2 + 6u ) (3u 2 )

(3w + 6 w 3)

(9 w 2 12 w + 3)
P
(9 w 2 + 6 w)

(3w 2 )

(80)

Vectorii de torsiune, n punctele de col ale suprafeei elementare, sunt dai de:
p uw
00 = 9(p 11 p 21 p 12 + p 22 )
uw
p10
= 9(p 31 p 41 p 32 + p 42 )

p uw
01 = 9(p 13 p 23 p 14 + p 24 )

(81)

uw
p11
= 9(p 33 p 43 p 34 + p 44 )
Este evident c numai patru puncte de control adiacente la punctul de col n discuie,
afecteaz vectorul de torsiune n acel punct.

6.6 Suprafee B-spline

Ecuaia unei suprafee B-spline rezult direct din ecuaia unei curbe B-spline.
Aceast relaie este analog cu cea dintre curbele i suprafeele Bzier. n continuare,
este definit suprafaa B-spline, ca i suprafaa Bzier, n funcie de poliedrul
caracteristic. Forma suprafeei aproximeaz poliedrul. Aproximaia este cu att mai
slab cu ct gradul este mai mare.
6.6.1 Forma tensorial a suprafeei B-spline

-9-

Ecuaia produsului tensorial al suprafeei B-spline este:

m

p(u , w) = p ij N i , k (u ) N j ,l ( w)
i =0 j =0

(82)

unde p ij sunt punctele de control i reprezint vrfurile poliedrului caracteristic. N i ,k (u )

i N j ,l ( w) sunt funciile de baz, i sunt aceleai cu cele de la curbele B-spline. Gradul
Pentru
o
polinoamelor fiecrei funcii de baz este controlat de k i respectiv l .
suprafa B-spline neperiodic, se calculeaz valorile lui k , l , m, n i valorile nodurilor ti
i t j , ca i pentru curbe. Se calculeaz N i ,k (u ) i N j ,l ( w) folosind ecuaii de recuren.
Se observ c sunt necesare dou seturi de valori nodale i c punctele de control
formeaz o reea ( m + 1) ( n + 1) .
6.6.2 Forma matriceal
Forma matriceal pentru suprafaa B-spline este similar cu forma care a fost
dezvoltat pentru curba B-spline. S-a artat c o curb B-spline este calculat pe
segmente ale unui interval unitar al variabilei parametrice. Pentru a calcula elemente de
suprafa B-spline, este folosit un ptrat unitar n variabilele parametrice u i w .
Ecuaia matriceal general a unei suprafee B-spline deschise, periodice, care
aproximeaz o reea dreptunghiular a punctelor ( m + 1) ( n + 1) este:
s [1 : m + 2 k ]
p st (u , w) = UM S PM W
T
S

t [1 : n + 2 l ]
u , w [0,1]

(83)

unde k i l indic parametrii care controleaz continuitatea suprafeei, gradele

polinoamelor funciilor de baz i dimensiunile matricelor. Indicii s i t identific un
element de suprafa particular. Intervalul lui s i t este o funcie de parametri k i l i
de dimensiunea reelei dreptunghiulare a punctelor de control. Matricea U este:
U = u k 1 u k 2 L u 1
(84)
i W este:
W = w t 1 w t 2 L w 1
(85)
Elementele ntregii matrice k l de puncte de control necesare pentru a umple Pkl
depind de un element de suprafa particular. Dac p ij indic aceste elemente ale

matricei, atunci:

i [ s 1 : s + k 2]
j [t 1 : t + l 2]
Matricea M S este identic cu matricea transformrii pentru curba B-spline.
Pkl = p ij

(86)

6.6.3 Suprafeele B-spline deschise

Dac suprafaa B-spline este parial nchis - adic rulat ntr-un tub cu capete
deschise - atunci intervalele dup s, t i i, j trebuie s reflecte aceast nchidere. De
exemplu, cnd curbele w = constant sunt nchise, atunci

-10-

s [1 : m + 1]
t [1 : n + 2 l ]
i [( s 1) mod(m + 1) : ( s + k 2) mod(m + 1)]

(87)

j [t 1 : t + l 2]

Expresii similare se aplic atunci cnd curbele u = constant sunt nchise. n figura
urmtoare este reprezentat n mod idealizat o reea de puncte de control i reeaua
suprafeelor elementare generate, pe o diagram bidimensional, cu punctele dispuse
rectangular. Liniile solide reprezint marginile feelor poliedrului caracteristic. Liniile
ntrerupte reprezint frontierele suprafeei elementare. n unele scheme idealizate,
aceste linii se suprapun (fig. 16).

Fig. 16. Idealizri ale suprafeei B-spline ptratic deschis

Elementele de suprafa sunt uor umbrite. Aceast tehnic este folositoare pentru
explorarea efectelor parametrilor asupra relaiei dintre punctele de control i elementele
de suprafa. n continuare se prezint un exemplu de suprafee B-spline periodice,
rezultate din ecuaia (83). Cnd k = l = 3 , este generat o suprafa B-spline ptratic.
Aceast suprafa are o continuitate C 1 peste tot i necesit minim o reea de 3 3
puncte de control (fig. 16a). Dac m = 4 i n = 5 , rezult o reea de 3 4 suprafee
elementare (fig. 16b).
-11-

6.6.4 Suprafee B-spline raionale neuniforme

Suprafaa NURBS este, ca i suprafaa Bzier raional, proiecia central ntr-un
spaiu tridimensional al unei hipersuprafee obinute printr-un produs de tensori cu patru
dimensiuni. Caracteristicile geometrice ale curbelor NURBS se aplic, n general,
suprafeei, care este exprimat prin:
m

p(u, w) =

hij p ij N i ,k (u ) N j ,l ( w)
i =0 j =0
m

hij N i ,k (u ) N j ,l ( w)

(88)

i =0 j =0

unde cu hij au fost notate ponderile. Ca i n cazul curbelor raionale, crescnd valorile
ponderilor, suprafaa este mpins spre punctele de control corespunztoare.

-12-