Universitatea POLITEHNICA

Facultatea Ingineria Managementului si Sistemelor Tehnologice

Specializare Inginerie Economica Industriala

Sisteme integrate de productie

Student :Dumitru Bianca-Alexandra

Grupa : 641 AC

Implementarea robotului industrial intr-un

sistem flexibil de fabricaie n scopul
realizrii piesei CORP POMPA R2.01
Dispozitivul de apucare si fixare (DAF)

Model de sistem flexibil de fabricatie

asistata CAM/CIM

SCURT ISTORIC

1938 prima incercare de realizare a unui robot in

conceptie antropomorfa, din partea inginerului american
Wenslei (Westinghouse Electric Manufacturing Co.)
1940 se mentioneaza utilizarea primelor manipulatoare
sincrone pentru manevrarea substantelor radioactive
1959 Joseph Engelberger construieste la firma Unimotion
Inc. primul robot: UNIMATE
1968 firma Kawasaki Havy Ind. Preia spre fabricatie pe
scara larga robotii de tip UNIMATE.
1982 se pune in exploatare primul robot industrial
romanesc , REMT 1, la Electromotor Timisoara.

ROBOT INDUSTRIAL: un sistem integrat mecanoelectrono-informational, utilizat in prcesul de

productie in scopul realizarii unor functii de
manipulare analoage cu cele realizate de mana
omului, conferind obiectului manipulat orice miscare
rogramata
liber, in cadrul unui proces tehnologic ce se
desfasoara intr-un mediu specific.
Robot industrial - executa miscari dupa un
program flexibil, modificabil, in functie de sarcinile
de productie si de conditiile de mediu.

Consideratii generale:

Pentru a putea realiza intreaga gama de

operatii de manipulare un robot trebuie sa

fie capabil sa ajunga orice punct din
spatiul sau de lucru cu o orientare
arbitrara a end-effector-ului (dispozitivul
de apucare si fixare DAF) pentru a putea
manipula piesa in conformitate cu
secventele procesului tehnologic.

Suprafetele de prelucrare a
reperului:

Analiza reperului CORP POMPA R2.01:

Carcteristici principale: - Material: AlZn10Si8Mg
- Masa: 0,391 Kg
- Clasa de precizie: 2
- Realizarea semifabricatului se face prin Turnare.

Operati
a

10.Prelucrar
e complexa

Fazele operatiei

10.1 Prindere semifabricat

10.2 Frezare de degroare la
10.3 Frezare de finisare la 88
10.4 Gaurire
10.5 Alezare 20x88
10.6 Filetare 8gxM6x15
10.7 Frezare de degrosare la
10.8 Frezare de finisare la
10.9 Frezare foarte fina la 79
10.10 Gurire 4gx
10.11 Alezare 4gx6H7x6
10.12 Strunjire degrosare
10.13 Alezare 2gx38H6x79
10.14 Desprindere i depunere
piesa

Schita operatiei

Manipulator
Robot, MUCN si
SDV-uri

Robot: ABB IRB

4600-45/2.05

MUCN: CNC 1

V: Dispozitiv
digital

Caracteristici ale utilajelor utilizate

Centru CNC orizontal tip GT-53i
Date tehnice:
Diametrul peste batiu /
ghidaje: 530 / 280 mm
Lungimea maxima de
strunjire: 1000 mm
Motor arbore principal: 7.5 KW, 252000 rpm
Turela: verticala, 4 scule
Universal: mandrina manuala 250 mm,
alezaj 80 mm
CNC si actionari: GSK980TD/DA98
Accesorii optionale: mandrina si papusa
mobila hidraulice, turela cu 6 posturi,
distanta intre centri 860 mm sau 1500
mm

Componenta celulei flexibile de fabricatie

Utilaj

Tip si Denumire

Nr.
bucati

Robot industrial

ABB IRB 4600-45/2.05

Utilaje tehnologice
de baza

GT-53i

Utilaje auxiliare

-Magazie(DA, DI, DE )
-Masa pentru instrumente si scule
-Sistem de comanda al masinii
-Sistem de comanda al robotului

3
2
1
1

Caracteristicile principale ale celulei flexibile de fabricatie :

Ciclul de prelucrare al unei piese [min.]

20

Productivitatea [buc/an]

3500

Cresterea productivitatii anuale [ %]

90

Numarul de lucratori eliberati

ABB IRB 4600

Variante:IRB 4600-45/2.05 Ajunge 2.05 m
Sarcin util 60 kg
Armload 20 kg
Numrul de axe: 6 +3 externe (de pn

la 36 de MultiMove)
IRC5 variante: Controler singur cabinet,
cabinet dubl
Fizic
Dimensiunile robotului de baz: 512 x
676 mm
nlimea robot: IRB 4600-45/2.05 1727
mm
Robot Greutate: 412 - 435 kg
Poziia repetabilitate (RP) 0.05 - 0.06
mm
Repetabilitate Path (RT)
0.13 - 0.46 mm (msurat la viteza de
250 m / s
Tensiunea de alimentare: 200-600 V,
50-60 Hz
Axis micri:
Axis 1
Axis 2
Axis 3
Axis 4
Axis 5
Axis 6

Gama de lucru: Viteza maxim:

360 110 /s (1.92 rad/s)
155 100 /s (1.75 rad/s)
138 100 /s (1.75 rad/s
600 210 /s (3.67 rad/s)
240 150 /s (2.62 rad/s)
600 210 /s (3.67 rad/s)

Temperatura mediului ambiant pentru o

unitate mecanic:
n timpul funcionrii: 5 C (41 F) la +
45 C (113 F)
n timpul transportului i depozitrii: -25
C (-13 F) i +55 C (131 F)
Pentru perioade scurte de timp (maxim
24 h): pn la +70 C (158 F)
Umiditate relativa: Max 95%

Spatiul de lucru al robotului

ABB IRB 4600 45/2.05

CNC GT-53i

P2

Dispozitiv de alimentare
P1

P3 DS1

DS2 P4

Dispozitiv de evacuare
P5

Ciclograma de productie

Valoarea pozitiilor punctelor caracteristice

Pozitia
Pi

Xi
[mm]

Yi
[mm]

Zi
[mm]

Ti
[s]

Mi
[kg]

Xi*
[mm]

Yi*
[mm]

Zi*
[mm]

1701

100

800

10

1,875

1701

100

800

1500

1800

1100

10

1,864

201

1700

300

1650

1900

1600

15

1,849

100

100

500

1650

1900

1600

15

1,837

2051

100

900

15

1,812

401

1500

700

Pentru determinarea pozitiei noului sistem

de coordonate se va rezolva urmatorul sistem:

Astfel valorile noilor coordonate vor fi:

Zmed=460

Determinarea cursei unghiulare in planul X0Y

tg1min =X*p5/Y*p5=2051/100=2.051
1min =arctg(X*p5/Y*p5) = 64.01o
1min =arctg(2051/100)=64.01o
11min = 270o + p1= 270o + 64.01o =234.01o

Dispoztivul de apucare si fixare

Intr-un ciclu al unui proces tehnologic robotizat

pentru orice operatie, in cadrul fazelor de manipulare

(fazele auxiliare) are loc solidarizarea obiectului
manipulat cu un element al end-effector-ului (dispozitiv
de apucare si fixare)

Prezentarea dispozitivului de apucare si fixare

Robotul este intruparea noiunii de automatizare i control,

este un produs mecatronic.Termenul de robot a fost utilizat n
1917 pentru prima oara ntr-o nuvel a scriitorului Karel
Kapek.Cuvntul robota este cuvnt slav i nseamn: munc
manual dificil sau grea.
n 1940, Issac Asimov folosete pentru prima dat cuvntul
robotic (robotics), cu nelesul de tiina care se ocup cu studiul
sistematic al roboilor. Lucrrile S.F. ale lui I. Asimov i-au inspirat
pe americanii George Devol si Joseph Engelberger.
n 1956, G. Devol si J. Engelberger se ntilnesc ntmpltor la
un cockteil party, nchegandu-se o prietenie care a dus la
nfiinarea firmei Unimation Inc.

Un robot trebuie s se supun

ordinelor date de ctre o fiin
uman

Va multumesc pentru atentie!!!