Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Abstract: n aceast lucrare se prezint o implementare din punct de vedere hardware i software a unui
sistem capabil s menin n echilibru un obiect, sistem care suscit un mare interes n multe domenii
inginereti datorit multiplelor sale aplicaii. Pentru a comanda sistemul se utilizeaz Arduino UNO, un
microcontroler open-source format dintr-o singur plac, proiectat s faciliteze crearea aplicaiilor n
diverse proiecte din diferite domenii. Se afirm i intenia de a aduce o not de inovativitate n nvmntul
din Romnia prin utilizarea unei platforme de dezvoltare ieftin i fiabil (Arduino).
Cuvinte cheie: levitaie, poziionare, Arduino, inovativitate, e-learning
1. Introducere
La fel ca i zborul, posibilitatea de a levita a fost studiat mult timp pn cnd s-au gsit
mijloacele de implementare n diverse sectoare de activitate. Acest sistem a suscitat un mare interes
n multe domenii de activitate inginereti datorit multiplelor aplicaii n care poate fi folosit. Un
astfel de sistem este, Maglev[4], un sistem de transport care utilizeaz levitaia magnetic[7] pentru
a suspenda, ndruma i propulsa vehicule cu magnei, mai degrab dect folosind metode mecanice,
cum ar fi roi, osii i rulmeni.
2. Metode
Scopul sistemului descris n aceast lucrare este s menin n aer, n echilibru, un corp care
are ataat un magnet prin ajustarea cmpului electromagnetic furnizat de o bobin electromagnetic.
Curentul ce strbate bobina trebuie s creasc pn cnd cmpul electromagnetic furnizat este egal
sau mai mare dect fora gravitaional care acioneaz asupra corpului. Variaia curentului poate s
pericliteze stabilitatea sistemului i corpul poate s cad (atunci cnd valoare curentului scade) sau
s fie atras de bobin (atunci cnd valoarea curentului este prea mare). Se impune astfel nevoia
folosirii unui circuit de reglare[2] care s asigure o corecie eficient n timp real a stabilitii
corpului n echilibru.
Din punct de vedere al controlului stabilitii, un astfel de sistem este destul de complicat de
realizat deoarece este neliniar i este considerat de la nceput un sistem instabil n sensul stabilitii
de tip BIBO[3] (intrare mrginit, ieire mrginit). Cea mai simpl soluie dar nu cea mai optim
const n a controla sistemul considernd doar o mic variaie a erorii rezultate n jurul unui punct
dat. Acest metod acceptnd mult mai eficient o liniarizare a ntregului proces de conducere.
O abordare mult mai indraznea a acestui proces este aceea de a sintetiza o lege general neliniar
de control mpreun cu un model neliniar al unui astfel de sistem cunoscut. Dar aceast metod este
1
mult mai complicat de realizat deoarece nu exist nc proceduri foarte bine definite i
implementate i mai ales deoarece chiar dac exist o lege cunoscut pentru acest scop, nu exist
mijloacele necesare pentru o implementare adecvat ntr-un sistem de calcul n timp real.
Sistemul ofer cadrul general de cercetare asupra mai multor strategii generale de control ale
unor procese printre care:
- Control analogic
- Regulatoare
- Bucle de control (feedback)
Comportamentul dinamic al sistemului de monitorizare poate fi modelat prin intermediul
mai multor ecuaii difereniale. Modelul este obinut prin aplicarea legilor i ecuaiilor elementare
din fizic i mecanic.
(5)
Unde:
- m masa corpului metalic
- g acceleraia gravitational
- X distana de la corp la bobina electromagnetic
- I curentul prin bobin
- k coeficiet de stabilitate (gain)
Modelul neliniar poate fi liniarizat n jurul punctului nominal de control (X0,I0) astfel:
(6)
Unde I a fost substituit cu 0.15* U.
)
)
)
) (7)
Constanta k poate fi determinat din condiia de echilibru n jurul punctului de referin (X0,I0) care
este dat de egalarea cu zero a derivatei ecuaiei modelului neliniar a sistemului:
(8)
Din care rezult:
(9)
n urma efecturii calculelor specifice rezult funcia de transfer G(s) :
)
)
(10)
)
unde
(11)
unde
)
Rezult astfel variabilele caracteristice:
[ ]
(12)
(13)
(14)
Pentru automatizarea proceselor tehnologice este necesar s se dispun de dispozitive de
automatizare care pe baza informaiilor primite de la proces s elaboreze mrimea de conducere.
Pentru conducerea sistemului se utilizeaz un regulator de tip PID[6]. Un sistem de control
proporional-integral-derivativ (PID) este un mecanism generic de control n bucl de feedback,
utilizat pe scar larg n sistemele de control industrial.
Un controler PID calculeaz o "eroare generic" ca diferen ntre o variabil de proces
msurat i o valoare de referin dorit. Regulatorul ncearc s minimizeze eroarea prin ajustarea
intrrilor procesului, n cazul de fa prin modificarea curentului de pe bobina electromagnetic.
3
Algoritmul dup care funcioneaz un astfel de regulator implic trei parametri diferii,
pentru cazul liniar este o combinaie de efecte dinamice elementare P(proporional), I(integrator),
D(derivativ). Euristic, aceste valori pot fi interpretate n funcie de timp astfel : P depinde de eroare
prezent, I de acumularea erorii din trecut, iar D este o predicie a erorilor viitoare, n funcie de
rata actual de schimbare. Suma ponderat a acestor trei aciuni este utilizat pentru a regla procesul
printr-un element de comand.
Prin alinierea celor trei parametri n algoritmul regulatorului PID, regulatorul poate furniza schema
de control proiectat pentru cerinele specifice ale unui proces.
3. Rezultate i discuii
Sistemul de monitorizare prin meninerea n levitaie a unui obiect[10][11] are o configuraie
relativ simpl dar reprezint un exemplu cu adevrat concludent asupra modalitilor de conducere
ale unor procese care necesit un nalt grad de atenie asupra controlului parametrilor necesari
funcionrii n condiii optime de vitez, randament i cu un consum ct mai redus de resurse.
n partea principal s-a folosit un electromagnet, format dintr-o bobin cu miez de fier , prin
care trece un curent de maxim 2A la o tensiune de 30 V, un transistor 2N3904, un MOSFET IRFZ
44N[5] i rezistene specifice.
4
Fig.4 Electromagnet
Fig.5 Fotodiod
Dreapta de culoare albastr reprezint cmpul magnetic teoretic pentru a ine obiectul n
echilibru. n realitate aceasta este o curb neliniar dar n cazul de fa acest aspect nu este relevant.
Pentru a atinge acest deziderat se va modula puterea bobinei , iar cmpul produs va fi reprezentat de
dreapta portocalie. Cele dou valori extreme sunt reprezentate de cmpul electromagnetic maxim al
bobinei si cmpul cnd nu trece curent prin bobina.
este prea departe se ajusteaz curentul prin bobin pn la stabilizarea sistemului. Dar dac obiectul
este prea aproape regulatorul diminueaz curentul pn cnd se ajunge din nou la echilibru.
Pentru a comanda sistemul se utilizeaz Arduino UNO[9], un microcontroler[8] opensource format dintr-o singur plac, proiectat s faciliteze crearea aplicaiilor n diverse proiecte
din diferite domenii. Partea hardware const dintr-un design simplu cu un microcontroler Atmel
AVR i porturi I/O ncorporate (fig.10). Arduino folosete un limbaj bazat pe sintaxe i biblioteci,
similar cu cele din C++ cu unele mici simplificri i modificri.
Platforma este capabil s preia date din mediul nconjurtor printr-o serie de senzori i de a efectua
aciuni asupra mediului prin intermediul luminilor, motoarelor, servomotoarelor, i alte tipuri de
dispozitive mecanice.
astfel de platform un elev are nevoie pe lng curiozitate i inventivitate i de cunotiine minime
de matematic, fizic i calculatoare, trei din cele mai importante obiecte necesare pentru a dobndi
reale caliti inginereti. Platforma de dezvoltare Arduino se preteaz n momentul de fa mult mai
uor folosirii n mediul educaional i datorit unei mai bune implementri a sistemului de
nvmnt de tip e-learning. Acest sistem se bazeaz n mod principal pe o interaciune mult mai
interactiv a elevului/studentului cu obiectul de studiu, n cazul de fa cu disciplinele care se ocup
de programare i control al proceselor.
Referine:
[1] Barbu C., Microcontrolere i automate programabile Note de curs, Universitatea din Petroani,
2013.
[2] Carmichael A.T. & al., Magnetic suspension systems with digital controllers. Rev. Sci. Instrum.,
Vol. 57, N8, pp. 1611-1615, 1986.
[3] Cho D. & al, Sliding mode and classical controllers in magnetic levitation
Systems. IEEE Control Systems, Vol. B, N1, pp. 42-48, 1993.
[4] Kozek M. & al, A MISO sliding mode control for a high Speed MS MAGLEV -Vehicle using
disturbance estimation, 1994.
[5] Poanta A., Dispozitive si circuite electronice, Universitatea din Petroani, Petrosani, 1997.
[6] Pop E., Bubatu R., Teoria sistemelor educaie prin e-learning, Editura Universitas, Petroani,
2012.
[7] Simon M., 15 Dangerously Mad Projects for the Evil Genius, The McGraw-Hill Companies,
USA, 2011, ISBN 978-0-07-175567-2.
[8] Sochirca B., Poanta A., Proiectarea i dezvoltarea aplicaiilor cu microcontroler, Editura
Universitas, Petroani, 2012, ISBN 978-973-741-274-4.
[9]*** http://www.arduino.cc/
[10]***http://mekonik.wordpress.com/2009/03/02/my-first-arduino-project/
[11]***http://www.dangerouslymad.com/projects/chapter-13-levitation-machine