Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
AUXILIAR CURRICULAR
PENTRU
MODULUL: SISTEME
DE AUTOMATIZARE
NIVELUL DE CALIFICARE: 3
2006
Profil Tehnic
Nivel 3
SISTEME DE AUTOMATIZARE
AUTOR:
prof. PINTEA MIHAELA inginer, profesor grad didactic I,
Grup colar ELECTROMURE, Tg-Mure
CONSULTAN
IOANA CRSTEA - inspector de specialitate, expert CNDIPT
DORIN ROU doctor inginer, inspector de specialitate, expert CNDIPT
ANGELA POPESCU inginer, inspector de specialitate, expert CNDIPT
Profil Tehnic
Nivel 3
SISTEME DE AUTOMATIZARE
CUPRINS
1. Introducere
2. Competene specifice. Obiective
3. Fia de descriere a activitii
4.1. Fia de progres (referire la activitile din fiele de
lucru)
4.2. Fi de feed-back a activitii
5. Glosar (list de termeni, cuvinte cheie)
6. Materiale de referin pentru profesor:
Folii transparente
Fie conspect
7. Materiale de referin pentru elevi:
Fie de lucru
Fie de evaluare
8. Soluii la sarcinile de lucru
9. Sugestii metodologice
10. Bibliografie
Anexe (pentru documentare)
Profil Tehnic
Nivel 3
SISTEME DE AUTOMATIZARE
Profil Tehnic
Nivel 3
SISTEME DE AUTOMATIZARE
1. INTRODUCERE
APARAT DE
MSURAT
AUTOMATIZARE
COMANDA CU
PROGRAM
COMANDA
SECVENTIALA
COMAND
COMANDA
AUTOMATA
COMANDA
MANUALA
CONTROL
DIGITAL
DISPOZITIV DE
AUTOMATIZARE
Profil Tehnic
Nivel 3
SISTEME DE AUTOMATIZARE
i de reglare dorite.
ELEMENT AL
parte a sistemului automat care formeaz o unitate
SISTEMULUI
constructiv i realizeaz una sau mai multe din
AUTOMAT
funciunile sistemului automat.
Un element are una sau mai multe mrimi de intrare
i o mrime de ieire, prin care se primesc i se
transmit mrimile fizice caracteristice funcionrii
elementului. Elementele componente ale unui sistem
automat formeaz un ansamblu unificat dac
elementele sunt legate ntre ele prin semnale de
intrare i ieire cu variaii n domenii date (210 mA
c.c. ; 15 mA c.c. ; 020 mA ;
0,21 daN/cm2
kgf/m2).
EROARE
diferena dintre rezultatul unei msurri i valoarea
mrimii msurate
MRIMI ELECTRICE msoar caracteristicile
electrice cu ajutorul
aparatelor de msur
MRIMI MECANICE msoar caracteristicile mecanice cu ajutorul
aparatelor de msur
MEMBRAN
element elastic folosit n construcia aparatelor de
msur
PRECIZIE
caracteristic a aparatului de msur n funcie de
care se alege aparatul i se evalueaz calitatea
msurrii
PROCES
ansamblul transformrilor, caracterizat prin una sau
mai multe mrimi msurabile, pentru care se
realizeaz o automatizare.
REGLARE
(automat manual)- ansamblul de operaii care au
drept scop ca pe baza comparaiei valorii msurate a
unei mrimi din proces cu o valoare prestabilit s
acioneze asupra procesului astfel c mrimea reglat
s fie adus sau meninut la valoarea prescris prin :
- stabilirea unei dependene dup o lege
prestabilit pentru valoarea unei mrimi dintrun proces n raport cu mrimi independente sau
dependente de proces ;
reducerea influenei mrimilor perturbatoare asupra
mrimilor din proces.
SEMNAL
mrime fizic utilizat pentru transmiterea unei
informaii
SEMNALIZARE
ansamblul de operaii care au ca efect declanarea
unor semnale de alarm (optic, acustic) pentru a
Profil Tehnic
Nivel 3
SISTEME DE AUTOMATIZARE
SENSIBILITATE
SIGURANTA IN
FUNCTIONARE
SISTEM AUTOMAT
TELECOMANDA
TRADUCTOR
Profil Tehnic
Nivel 3
atrage atenia asupra apariiei unor situaii normale anormale n funcionarea procesului.
caracteristica unui element care exprim raportul
dintre variaia mrimii de ieire i variaia mrimii de
intrare care o produce, dup ce regimul staionar a
fost atins
calitatea unui element de a funciona cu o
probabilitate prestabilit un interval de timp
determinat, fr s se depeasc valorile tolerate
ansamblul cuprinznd procesul i dispozitivul de
automatizare.
comanda se realizeaz de la distan (se folosesc
metode i dispozitive de teletransmitere).
parte a unui ansamblu de msurarecare care are
rolul de a transforma informaia de msurare ntr-o
mrime fizic prelucrabil
SISTEME DE AUTOMATIZARE
Profil Tehnic
Nivel 3
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FT 1
Fig. 1
U(t)
Y(t)
S sistem;
U(t) mrime de intrare;
Y(t) mrime de ieire.
D.A.
P
U
I.T.
Yr
r mrimea de referin;
U mrimea de comand;
Y mrimea de ieire;
Yr mrimea de reacie invers;
P mrimea perturbatoare.
Profil Tehnic
Nivel 3
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FT 2
E.C.
U +
Yr -
Xc
R.A.
E.E.
Xm
Y
I.T.
Tr
Profil Tehnic
Nivel 3
10
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FT 3
U(t)
semnal treapt
unitar
1
t
1 pentru t > 0
u(t) =
0 pentru t 0
U(t)
b) semnal ramp
unitar
t pentru t > 0
u(t) =
0 pentru t 0
c) semnal impuls
unitar
(semnal impuls
unitar Dirac)
U(t)
t
0
Profil Tehnic
Nivel 3
11
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FT 4
d) semnal sinusoidal
u(t) = Umax sin t
Profil Tehnic
Nivel 3
12
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FT 5
CLASIFICAREA TRADUCTOARELOR
temperatur
debit
presiune
nivel
umiditate
vitez etc.
mrimi
neelectrice
traductoare de
mrime
dup natura
mrimii de
intrare
dup natura
mrimii de
ieire
tensiune
mrimi
curent
electrice
rezisten
frecven
etc.
gazoanalizoare
traductoare de calitate
traductoare de
(caracteristici ale
pH
compoziiei corpurilor)
spectrografe etc.
rezistive
traductoare parametrice
inductive
(transform o mrime
capacitive
neelectric ntr-un
fotoelectrice
parametru de circuit
etc.
electric)
de inducie
traductoare generatoare
sincrone
(transform o mrime
piezoelectrice
neelectric ntr-o for
termoelectrice
electromotoare)
caracteristica de transfer:
dependena dintre mrimea
obinut la ieirea traductorului
i mrimea aplicat la intrarea sa
Caracteristicile traductoarelor
precizia: eroarea
relativ a
traductorului
rapiditatea: timpul
de rspuns al
traductorului
fineea: consumul de
energie al
traductorului
Profil Tehnic
Nivel 3
13
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FT 6
TRADUCTOARE PARAMETRICE
Mrimi fizice
de baz
- deplasare liniar;
- deplasare unghiular
Deplasare
- lungime (dimensiuni
geometrice);
- grosime;
- straturi de acoperire;
- nivel
- deformaie (indirect for,
presiune sau cuplu);
- altitudine.
- vitez liniar;
Vitez
- vitez unghiular;
- debit.
- efort unitar;
- greutate
- acceleraie (vibraie);
For
- cuplu;
- presiune (absolut, relativ,
vacuum, nivel, debit);
- vscozitate.
- temperatur ( pentru solide,
fluide, de suprafa);
Temperatur - cldur (flux, energie);
- conductibilitate termic.
Mas
- debit de mas
- densitate;
Concentraie - componente n amestecuri de
gaze;
- ioni de hidrogen n soluii.
- umiditate;
Radiaie
- luminoas;
- termic;
- nuclear.
Profil Tehnic
Nivel 3
14
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FT 7
TRADUCTOARE GENERATOARE
Mrime fizic
de msurat
Temperatura
Flux de
radiaie optic
Efect
utilizat
Termoelectricitate
Piroelectricitate
Foto-emisie
Efect fotovoltaic
Efect foto-electric
Fora
Piezo-electricitate
Presiune
Piezo-electricitate
Acceleraie
Piezo-electricitate
Viteza
Poziie (Magnet)
Profil Tehnic
Nivel 3
Inducie
electromagnetic
Efect Hall
15
Mrime
de ieire
Tensiune
Sarcina
Curent
Tensiune
Tensiune
Sarcina
electric
Sarcina
electric
Sarcina
electric
Tensiune
Tensiune
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FT 8
cc
ME
OE
a)a)
E/H
b)
Profil Tehnic
Nivel 3
16
c'
EE
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FT 9
Electric
Motor
de
Pneumatic
execuie sau
Hidraulic
Motor
rotativ
De curent
alternativ
De current
continuu
Solenoid
Cu membran
Cu piston
Cu 2 fee
active
Cu o fa
activ
Cu distribuitor
Mixt
Reostat
Electric
ntreruptor
Neelectric
Robinet
Organ
de
execuie
Van
Profil Tehnic
Nivel 3
17
De joas
tensiune
De nalt
tensiune
Cu dubl
aciune
Cu simpl
aciune
Clapet
Plan
(fluture)
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FI CONSPECT 1 (FC1)
Tema: Sisteme de reglare automat
Clasificarea SRA
Exist mai multe posibiliti de clasificare a SRA n funcie
de criteriul adoptat. Mai importante sunt urmtoarele:
1.
Profil Tehnic
Nivel 3
18
SISTEME DE AUTOMATIZARE
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Profil Tehnic
Nivel 3
19
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FI CONSPECT 2 (FC2)
Tema: Traductoare
Noiuni generale
Xi
Element
sensibil
Xo
Adaptor
Xe
Traductor
Mrimea de intrare Xi (de exemplu: presiune, nivel, for etc.) este convertit
de ctre elementul sensibil ntr-o mrime intermediar X 0 (deplasare liniar
sau rotire), care este transformat n mrimea de ieire Xe (tensiune
electric, rezisten electric, inductan, capacitate etc.), aplicat circuitului
de automatizare cu ajutorul unui adaptor.
Profil Tehnic
Nivel 3
20
SISTEME DE AUTOMATIZARE
Xe = f(Xi)
e max
e min
Xi min
Xi
max
Xi
Sensibilitatea absolut sau panta Ka, care este raportul dintre variaia
mrimii de ieire i a mrimii de intrare:
K a = X e / Xi ;
Km = tg Ka;
Domeniul de msurare, definit de pragurile superioare de
sensibilitate Xi max i Xe max i de cele inferioare Xi min i
Xe min.
Clasificarea i caracteristicile traductoarelor este prezentat n folia
transparent FT5, iar caracteristicile traductoarelor parametrice i ale
traductoarelor generatoare sunt prezentate n foliile transparente FT6,
respectiv FT7. n anexe sunt prezentate cteva plane cu diferite traductoare
utilizabile la predare sau la alegerea unui traductor pentru un proiect de SRA
specific calificrii elevilor.
Profil Tehnic
Nivel 3
21
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FI CONSPECT 3 (FC3)
Tema: Echipamente de msurare
Profil Tehnic
Nivel 3
22
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FI CONSPECT 4 (FC4)
Tema: Elemente de execuie (EE)
1. Noiuni generale
Profil Tehnic
Nivel 3
23
SISTEME DE AUTOMATIZARE
2. Acionarea electric a EE
Profil Tehnic
Nivel 3
24
SISTEME DE AUTOMATIZARE
3. Acionarea hidraulic a EE
Profil Tehnic
Nivel 3
25
SISTEME DE AUTOMATIZARE
4. Acionarea pneumatic a EE
Motoarele de execuie pneumatice se folosesc foarte mult pentru c
prezint urmtoarele avantaje:
Fluidul folosit (aerul) nu prezint pericol de incendiu;
Dup utilizare, aerul este evacuat n atmosfer, nefiind necesare
conducte de ntoarcere ca la cele hidraulice;
Pierderile de aer n anumite limite, datorate neetanietii, nu produc
deranjamente;
Sunt simple, robuste, sigure n funcionare i necesit cheltuieli de
ntreinere reduse.
Dezavantajele acestor motoare sunt urmtoarele:
Viteza de rspuns este mic (n medie 1/3 1/4 din viteza de rspuns
a motoarelor hidraulice);
Precizia motoarelor pneumatice este redus.
Se recomand folosirea servomotoarelor pneumatice n urmtoarele
cazuri:
Servomotorul are greutate redus;
Temperatura mediului ambiant este ridicat i cu variaii mari;
Mediul ambiant este exploziv;
Nu se cere precizie mare;
Nu se cer viteze de lucru mari.
Motoarele pneumatice pot fi liniare sau rotative. Cele liniare se pot realiza
cu piston sau cu membran.
Profil Tehnic
Nivel 3
26
SISTEME DE AUTOMATIZARE
FI CONSPECT 5 (FC5)
Tema: Regulatoare automate (RA)
1. Noiuni generale
Regulatorul automat are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare
(obinut in urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare r i a
mrimii de reacie yr in elementul de comparaie) i de a da la ieire un
semnal de comand u pentru elementul de execuie.
RA
yr
EE+IT
Tr
ECS
u
A
Xrs
Profil Tehnic
Nivel 3
ERS
27
SISTEME DE AUTOMATIZARE
u(t) = KR 1(t)
Regulator PI:
HR(s) = KR *(1 + 1/Ti*S )
Regulator PID: HR(s) = KR *(1 + (1/Ti*S) + Td*S + 9*Td/Ti )
28
SISTEME DE AUTOMATIZARE
2. Clasificarea regulatoarelor
Se poate face dup mai multe criterii.
a) n funcie de sursa de energie exterioar folosit, acestea se clasific n:
Profil Tehnic
Nivel 3
29
SISTEME DE AUTOMATIZARE
Senzori!!!
Profil Tehnic
Nivel 3
30
SISTEME DE AUTOMATIZARE
U(t)
Y(t)
S
S
U(t)
Y(t)
E.C.
U +
Yr -
2.1.
E.C.
R.A.
E.E.
I.T.
Tr
2.3.
U
Yr
Xc
Xm
Y
P -
Profil Tehnic
Nivel 3
P
Xc
R.A.
Tr
31
E.E.
Xm
Y
I.T.
mai
SISTEME DE AUTOMATIZARE
U(t)
1
t
0
Profil Tehnic
Nivel 3
32
SISTEME DE AUTOMATIZARE
Capacitive
Inductive
transform o deplasare
liniar sau unghiular ntr-o
variaie a rezistenei unui
reostat sau a unui
poteniometru
transform o deplasare
liniar sau unghiular
ntr-o variaie a
capacitii electrice a
unui condensator
transform o deplasare
liniar sau unghiular
ntr-o variaie a
inductanei unui circuit
magnetic
33
SISTEME DE AUTOMATIZARE
armtur
mobil
bobin
cilindric
armtur
fix
solenoid
(alimentat n
c.a.)
Profil Tehnic
Nivel 3
34
miez
magnetic
mobil
SISTEME DE AUTOMATIZARE
C
x
.S
d
S
x
d
x
sau
Profil Tehnic
Nivel 3
35
SISTEME DE AUTOMATIZARE
tambur: poziia sa
relativ d indicaii
despre nivelul lichidului
contragreutate: echilibreaz
micarea plutitorului
G
Traductorul cu imersor
Fe
Fa
G
36
SISTEME DE AUTOMATIZARE
emitor de microunde
AE - anten de emisie
AR - anten de recepie
Profil Tehnic
Nivel 3
37
SISTEME DE AUTOMATIZARE
anul
1920
l (F)
Profil Tehnic
Nivel 3
38
SISTEME DE AUTOMATIZARE
TIAI C
un timbru tensometric are rezistena nominal ntre 100 i 500 i poate
msura deformaii de civa milimetri pn la civa centimetri?
materialele conductoare utilizate la realizarea timbrelor tensometrice sunt
aliaje de nichel-crom (nichrom), nichel-crom-cupru-fier (karma), platinwolfram, nichel-cupru (constantan)?
timbrele tensometrice semiconductoare au sensibilitatea mult mai mare
dect cele metalice, ns sunt neliniare (dependena rezistivitatefor nu
este o ecuaie de gradul I)?
Profil Tehnic
Nivel 3
39
SISTEME DE AUTOMATIZARE
Tuburi
Pistoane
cu resort
a)
b)
c)
1)
d)
2)
3)
a plan
b gofrat triunghiular
a silfon
c gofrat sinusoidal
d gofrat trapezoidal
2 eliptic; 3 n D)
Profil Tehnic
Nivel 3
40
SISTEME DE AUTOMATIZARE
cavitate nchis
(capsula microfonului)
spre traductorul
electric
carcas
Profil Tehnic
Nivel 3
41
SISTEME DE AUTOMATIZARE
curgerea
fluidului
traductoare cu cupe
traductor electric
de turaie
traductoare cu elice
msurarea
debitului volumic
Profil Tehnic
Nivel 3
42
SISTEME DE AUTOMATIZARE
legea
induciei
Profil Tehnic
Nivel 3
43
SISTEME DE AUTOMATIZARE
reprezentate n dreptul
necorespunztoare).
voltmetrului
(tergnd-o
pe
cea
TIAI C
un traductor electromagnetic msoar debitele fluidelor cu viteze ntre 1 i
10 m/s, iar eroarea relativ este maxim 1 %?
este suficient un timp de maxim 1 secund pentru a afla debitul unui fluid,
utiliznd un traductor electromagnetic?
DICIONAR curgere laminar = curgere constant n timp
curgere turbulent = curgere variabil n timp
Profil Tehnic
Nivel 3
44
SISTEME DE AUTOMATIZARE
45
SISTEME DE AUTOMATIZARE
TIAI C
- n tehnic, msurarea temperaturilor se efectueaz ntr-o gam larg de
valori, de la zecimi de grad, la zeci de mii de grade, msurtorile curente
fiind situate, de regul, n intervalul 70 4000 K?
- traductoarele de temperatur se caracterizeaz, n general, printr-un timp
de rspuns mare: acest timp este necesar stabilirii echilibrului termic ntre
elementul sensibil al traductorului i corpul a crui temperatur se
determin?
Profil Tehnic
Nivel 3
46
SISTEME DE AUTOMATIZARE
II. 1. n coloana A sunt enumerate cteva relaii matematice ale unor legi de reglare, iar n
coloana B sunt enumerate tipuri de regulatoare. Scriei n dreptul cifrelor din coloana A,
litera corespunztoare din coloana B pentru a stabili asocierile corecte ntre ele. 9p
A.
1) HR(s) = KR *(1 + 1/Ti*S )
2) HR(s) = KR
3) HR(s) = KR *(1 + (1/Ti*S) + Td*S + 9*Td/Ti )
B.
a. Regulator P
b. Regulator PID
c. Regulator PI
d. Regulator PD
2. Pentru schema de mai jos corelai valorile mrimilor din coloana A (corespunztoare
rezistenelor R1 i R2) cu cele din coloana B (corespunztoare tensiunii de ieire a AO).
9p
AB1R1 = 10 kR2 = 10 ka) Vout = - 0,675 V2R1 = 1 kR2 = 675b)
Vout = - 5 V3R1 = 10 kR2 = 1,35 kc) Vout = + 1 V
d) Vout = + 5 Ve) Vout = - 1 V
Profil Tehnic
Nivel 3
47
SISTEME DE AUTOMATIZARE
Profil Tehnic
Nivel 3
48
SISTEME DE AUTOMATIZARE
8. S0LUII
LA SARCINILE DE LUCRU
[
www.ccir.ro
www.acero.ro
www.universulenergiei.educatia.ro
www.fland.ro
www.amco-otopeni.ro
www.actrus.ro/biblioteca/cursuri/electro
www.eei.ro/automat
www.sycomelco.ro
Profil Tehnic
Nivel 3
49
SISTEME DE AUTOMATIZARE
10.
Alimpie, I.,
BIBLIOGRAFIE
***
***
***
cunoaterii,
Editura
Egmont,
Mihoc, D., Simulescu, D., Popa, A., Aparate electrice i automatizri, Editura
Didactic i Pedagogic, 1982;
Mirescu, S.C., .a. Laborator tehnologic. Lucrri de laborator i fie de lucru,
Vol. I i II. Editura Economic Preuniversitaria, Bucureti,
2004
Profil Tehnic
Nivel 3
50
SISTEME DE AUTOMATIZARE
Profil Tehnic
Nivel 3
51
SISTEME DE AUTOMATIZARE
ANEXA 1
inox
diametre
de
carcas:
63 ;80 ;100 ;160 ;250 mm
clase de precizie: 1%
domenii: 0/0,6 ... 0/7.000 bar sau vacuum -1/0
bar ... -1/+24 bar
c) Manometre cu carcas i burdon din oel inox
si 1,2,3 sau 4 contacte electrice
diametre de carcas: 100 ;160 ;250 mm
clase de precizie: 1%
domenii: 0/1 ... 0/1.600 bar sau vacuum -1/0
bar ... -1/+24 bar
contacte:
standard,
magnetice
sau
inductive (contactele pot fi configurate: min, max,
min-min, max-max, sau min-max)
Profil Tehnic
Nivel 3
52
SISTEME DE AUTOMATIZARE
d)Manometre cu capsul:
diametre de carcas: 100 sau 160 mm
domenii: 0/2,5 pana la 0/600 mbar sau vacuum
-4/0 mbar pana la -600/0
racordri la proces: axiale sau radiale cu filet G
Profil Tehnic
Nivel 3
53
SISTEME DE AUTOMATIZARE
TRADUCTOARE DE NIVEL
Profil Tehnic
Nivel 3
54
SISTEME DE AUTOMATIZARE
TERMOMETRE
Profil Tehnic
Nivel 3
55
SISTEME DE AUTOMATIZARE
TERMOMETRE
PORTABILE
CU
INFRAROU
(msurare
de
la
distan)
cu
domenii
ntre
32/+400C
i
+200/+1.800C
Profil Tehnic
Nivel 3
56
SISTEME DE AUTOMATIZARE
TERMOCUPLE I TERMOREZISTENE
Profil Tehnic
Nivel 3
57
SISTEME DE AUTOMATIZARE
REDUCTOARE DE PRESIUNE
SUPAPE DE PREAPLIN
SUPAPE DE SIGURAN
SIGURANTA
VALVE CU FLOTOR
SEPARATOARE DE CONDENS
ONDENS
INDICATOARE DE CURGERE
FILTRE DE PROTECIE
PROTECTIE
Profil Tehnic
Nivel 3
58
SISTEME DE AUTOMATIZARE
Valvele
cu
nu
mai
flotor
Separatoare
de condens
Profil Tehnic
Nivel 3
59
SISTEME DE AUTOMATIZARE
INDICATOARE DE CURGERE
Pot fi n variante cu vizor: fr indicator sau cu indicator tip palet,
moric sau cu bil.
FILTRE DE PROTECIE
Profil Tehnic
Nivel 3
60
SISTEME DE AUTOMATIZARE
ANEXA 2
c)
Profil Tehnic
Nivel 3
61
SISTEME DE AUTOMATIZARE
d)
e)
f)
Profil Tehnic
Nivel 3
62