MONITORIZARE SI DIAGNOZA IN SISTEME

ELECTROMECANICE

2009-2010

SEM - CURS 12

TERMENI UZUALI:

situaie de defect - deteriorarea sau ntreruperea capacitii unui

sistem de a asigura o funcie cerut n condiiile de funcionare
specificate
diagnoza - include etapele de izolare i identificare a defectelor

determinarea tipului de defect, a

locului de producere a
defectului i a momentului de
detectare

2009-2010

SEM - CURS 12

determinarea mrimii i
comportrii n timp a
defectului, respectiv a
cauzei care a generat
defectarea constatat.

Modul de monitorizare a strii sistemului (condition monitoring module):

ansamblul tuturor echipamentelor care asigur preluarea i analiza
semnalelor din sistem, detecia i diagnoza defectelor

Tehnologii de monitorizare si diagnoza

Analiza vibratiilor

Spectrografia
Termografia

Analiza fluidului de
ungere/racire

Analiza sistemelor
electrice

2009-2010

SEM - CURS 12

ANALIZA VIBRATIILOR

2009-2010

SEM - CURS 12

accelerometru

Fiecare tip de defect se regaseste in anumite frecvente in spectrum vibratiilor

2009-2010

SEM - CURS 12

Sistem de monitorizare si diagnoza

Placa de achizitie
Traductori

PCI/PXI/CompactPCI PC

Masina
2009-2010

Measurement &
Automation SW
SEM - CURS 12

Pozitionarea accelerometrului

2009-2010

SEM - CURS 12

Procesarea semnalului

Domeniu timp

Domeniu
frecventa

2009-2010

SEM - CURS 12

ANALIZA TEMPERATURII

Utilizand traductori de
temperatura termocuple, de
exemplu

Utilizand camere cu infrarosu

pentru vizualizarea si masurarea
energiei termice

Termografia
Se bazeaza pe faptul ca orice corp, cu temperatura peste sau
sub 0C emite caldura.

2009-2010

SEM - CURS 12

Pentru motoarele electrice

Ventilatie
blocata

Alimentare
nesimetrica
Suprasarcina

Termograma si profilul variatiei temperaturii la o ventilatie corespunzatoare

2009-2010

SEM - CURS 12

10

Termograma la alimentare
nesimetrica o faza
nealimentata

Termograma la alimentare
simetrica

2009-2010

SEM - CURS 12

11

Cutia cu borne - termograma

Observatie. Faza 2 este nealimentata.

2009-2010

SEM - CURS 12

12

Pentru lagare

Mediul de lucru

Suprasarcini

Gaze
Praf
Umiditate

2009-2010

SEM - CURS 12

13

Termograma a doua lagare: unul deteriorat datorita umiditatii si unul

fara probleme

2009-2010

SEM - CURS 12

14

Lagar fara probleme

Lagar cu probleme

2009-2010

SEM - CURS 12

15

Echipament electric

Contactoare

2009-2010

Fuzibile

SEM - CURS 12

16

ANALIZA FLUIDULUI DE UNGERE/RACIRE

Prezenta unor particule metalice: prin spectrometrie.
Indicator al unei uzuri
Aciditatea: oxidare datorita temperaturilor inalte, particule de apa,
sau utilizarea indelungata

Vascozitatea: poate fi modificata la contaminarea cu funingine sau

datorita oxidarii.

Diluarea: la motoarele termice poate reprezenta o problema la sistemul de

injectie. Se masoara prin cromatografie.

2009-2010

SEM - CURS 12

17

ANALIZA SISTEMULUI DE ACTIONARE ELECTRICA

Exista o gama larga de metode pentru monitorizare si diagnoza in sisteme de

actionare electrice, functie de tipul si localizarea defectelor.

Defecte
La nivelul convertorului
electromecanic

La nivelul circuitului de
forta
Ale
circuitului
electric

2009-2010

SEM - CURS 12

Ale
circuitului
magnetic

Mecanice

18

Metode de monitorizare si diagnoza in SAE

Pe baza unui model al sistemului de

actionare

Pe baza estimarii parametrilor sistemului

Prin analiza unor marimi importante : curenti, tensiuni,

cuplu, flux de scapari, etc

2009-2010

SEM - CURS 12

19

ARMONICI IN MASINI ELECTRICE DE CURENT

ALTERNATIV

2009-2010

SEM - CURS 12

20

Armonici in masinile electrice

Armonici de spatiu: datorita

distributiei solenatiei in intrefier

Armonici de
armonicilor
alimentare

convertoare

2009-2010

SEM - CURS 12

timp: datorate
surselor
de

reteaua de
alimentare

21

Mod de lucru
Dezvoltare in
serie Fourier
Distributia
solenatiei
inductoare in
intrefier
Fluxul in
infasurarile
inductoare

Dezvoltare in serie
Fourier
2009-2010

Fluxul in infasurarea
indusului

Armonici de
curent ce
parcurg
infasurarile
inductorului

Distributia
solenatiei
indusului in
intrefier

SEM - CURS 12

Armonici de
curent ce parcurg
infasurarile
indusului

22

Distributia solenatiei unei bobine (pentru un pol)

p/2

p/2

p/2

p/2

b=Ni(t)

(1-)b

x
b

(1 )b

b ( x ) = b

(1 )b

1
0 < x < b
2
1
1
b < x < 2 p b
2
2
1
2 p b < x < 2 p
2

O
p

Dezvoltare in serie Fourier

b ( x ) = b cos( xp )
=1

2009-2010

SEM - CURS 12

23

 b
cos( x )
b ( x) = Ni (t ) sin
2

p
=1
p

Bobina

b
cos( x )
grup ( x) = Ni (t ) sin
2

p
b=1 =1
p

Grup de nb bobine

nb

Distributia solenatiei unui grup de 3 bobine

concentrice, cu latimi diferite, inseriate.

1
2
3
p

2009-2010

SEM - CURS 12

24

PERTURBAII ASUPRA REELEI DE ALIMENTARE - ARMONICI

Pentru o masina cu p poli si m faze, solenatia totala pe armatura

total ( x, t ) =

mp

g =1

=1

1
N nb I g k g [sin( ) + sin( + )]

Inductia magnetica in intrefier

0total ( x, t ) 0 mp
1
B ( x, t ) =
=
N nb I g k g [sin( ) + sin( + )]
c g =1
2 c
=1

2009-2010

SEM - CURS 12

25

MASINA DE INDUCTIE infasurarea statorica

N
i1
i2

3
i3

2009-2010

SEM - CURS 12

26

Distribuia solenaiei statorice pentru maina de inducie considerat

fgb(
)
Phase
1

Phase
3

Phase
2

Phase
1

Phase
3

Phase
2

Phase
1

Phase
3

Phase
2

Phase
1

Phase
3

Phase
2

Solenatie statorica
Curenti statorici

6 N s I as
(t , x ) =
p

sin cb sin t

p
b =1 p 2

x , = 6k + 1

6 N s I as
(t , x ) =
p

sin cb sin t +

p
b =1 p 2

x , = 6k 1

ia (t ) = 2 I sin (t )
2

ib (t ) = 2 I sin t
3

ic (t ) = 2 I sin t +
3

2009-2010

SEM - CURS 12

27

Rotorul in colivie: Zr ochiuri rotorice

2
/Zr

1r =

2 r =

r
p

t+

t+

2 (k 1)

Zr
Zr

Ochiul k

2 (k 1)
+
Zr
Zr

Flux indus de catre solenatia

statorica intr-un ochi rotoric

2 (k 1)

t
t

sin

max
r

, = 6k + 1
p
Z

ks (t ) =

2 (k 1)

t
sin

+
+
r

, = 6k 1
max
p
Z
r

2009-2010

SEM - CURS 12

28

Rotorul bobinat: Zr crestaturi rotorice, mr faze rotorice

2 r =

r
p

1r =

t+

r
p

cb
2 (br 1)
+ r
3
2 pr

t+

cb
2 (br 1)
r
3
2 pr

Bobina br a rotorului

2009-2010

SEM - CURS 12

29

ek , =

d s
2 (k 1)
k (t ) = [1 m (1 s )] max cos t m r t m
dt
p
Z r

T.e.m. indusa de catre solenatia

statorica intr-un ochi rotoric/bobina
rotorica

f rotor = [1 (1 s )] f , = 6k + 1
Frecventele componentelor spectrale ale
curentilor rotorici

f rotor = [1 + (1 s )] f , = 6k 1

2009-2010

SEM - CURS 12

30

Infasurarea echivalenta a rotorului n colivie.

p

Fmaxk

/Zr

3/Zr

5/Zr

7/Zr

9/Zr

11/Zr

13/Zr

15/Zr

17/Zr

19/Zr

21/Zr

23/Zr

25/Zr

27/Zr

Distribuia solenaiei rotorice de-a lungul ntrefierului.

Solenaia corespunzatoare unei faze
rotorice
Dezvoltare
in serie
2 k 1 2

r
max k ,0 < 2 Z
Fourier
r

2 k 1 2
2 k + 1 2

r
r

k ( ) = (1 r ) max k ,
2 Zr
2 Zr

2 k + 1 2

r
r max k , 2 Z < 2
r

2009-2010

Zr

(, t) =
k =1

SEM - CURS 12

I r ,max

sin s t + ( mp)
sin

=1
Zr

31

Pentru tensiunea electromotoare indus n bobina statoric rezulta armonici de curent de frecven

f stator = r (1 s) 1 f
p

Ordinul
armonicii
()
1

Frecven
a armonicii
[Hz]

[dB]
50Hz

637
-50

637Hz

1424
-100

2698

3485

4171.5

5546

6133

1424Hz

-150
-200
-250

400

800

1200

1600

f[Hz]

Spectrul de frecvene al curentului statoric

2009-2010

SEM - CURS 12

32

MASINA SINCRONA

Stator(indusul)
Rotor(inductor)

Rotor cu poli inecati

Rotor cu poli aparenti

(infasurari distribuite in crestaturi

rotorice)

(infasurari concentrate sau magneti

permanenti)

2009-2010

SEM - CURS 12

33

Rotor cu poli aparenti

Bobine rotorice concentrate sau magneti
permanenti pe rotor
N

br
pr
Solenatia dezvoltata de infasurarea/magnetul permanent rotoric:

r ( , t ) = r , ,max ( t ) cos p

cu

r , ,max ( t ) = cons tan t

=1

2009-2010

SEM - CURS 12

34

Rotor cu poli inecati

fgb(
)

Solenatia dezvoltata de infasurarea rotorica:

x
r ( x ) = br ( x ) = cNi k c cos ( )

br =1
=1
p
c

2009-2010

SEM - CURS 12

35

Conexiunile infasurarii statorice

1s =

r
p

t+

2 (bs 1)

cbs
3
2 ps

Bobina bs a statorului
2 s =

r
p

t+

cb
2 (bs 1)
+ s
3
2 ps

Expresia fluxului care inlantuie

bobina
statorica
bs
prin
armonica rotorica e data de :

bs , ( t ) =

B dA =
Sk

2s

1 s

0 r , ( , t )
l c d
c

Fluxul total in bobina bs:

2 (bs 1)

bs (t ) = bs , cost + p

=1

Tensiunea electromotoare indusa in bobina bs :

1

d
2 (bs 1)

ebs = bs ( t ) = Ebs , ,max cost + p

dt
3

=1

Frecventele ce vor apare in curentul statoric:

2009-2010

f stator = f source

SEM - CURS 12

36

APLICATII

2009-2010

SEM - CURS 12

37

Diagnoza in masini electrice

Defecte in masini electrice

mecanice

electrice

magnetice

DEZECHILIBRE

rotorice

2009-2010

statorice

SEM - CURS 12

38

Diagnoza in masini de inductie

Defecte electrice

Bare sau inele rupte

Scurtcircuite statorice sau

rotorice

Dezechilibru

CURENT

2009-2010

FLUX

SEM - CURS 12

CUPLU

39

DEFECTE ELECTRICE STATORICE

2009-2010

SEM - CURS 12

40

fgb(
)

A+

A-

Masina de inductie
fara defecte

A+

A-

A++A2A-

fgb(
)

A1+

A1A2+

A2-

Masina de inductie
cu scurtcircuit in faza
1 grupul 2

A1++A2-

2009-2010

A1-+A2-

A1-+A2+

SEM - CURS 12

41

Solenatia statorului fara defecte

s (t , x ) =
=1

cb
3 NI 3
sin[t mp ]
sin

b=1 p 2

=6k 1, k =0,1,2,...

Solenatia statorica cu defecte statorice (scurt circuit)

s ( , t ) = max sin(t m p ) + +
=1

sc = 1

sc

max

sin t m sc

=6k 1, k =0,1,2,...
sc=1,3,5,...
2009-2010

SEM - CURS 12

42

Masina de inductie fara defecte

[dB]

Masina de inductie cu 6 spire in scurt-circuit

[dB]

50Hz

631Hz

50Hz

632Hz
732Hz

731Hz 1313Hz

1413Hz

-40

-40

-80

-80

-120
0

400

800

1200

1600

[Hz]

-1200

400

800

1314Hz

1200

1413Hz

1600

[Hz]

Curent statoric

2009-2010

SEM - CURS 12

43

Masina fara defect

0

-50
-100
0

400

800

1200

1600

[Hz]

Masina cu 3 spire in scurtcircuit

0
-50
-100
0

400

800

1200

1600

[Hz]

1600

[Hz]

Masina cu 6 spire in scurtcircuit

0
-50
-100
0

400

800

1200

CUPLU ELECTROMAGNETIC

2009-2010

SEM - CURS 12

44

DEFECTE ELECTRICE ROTORICE

2009-2010

SEM - CURS 12

45

Solenatia rotorului fara defecte

r , ( , t ) =

Z r I r ,max

sin

=1
Zr

sin s t

= qZr p,

q = 0,1,2...

= 6k 1,

k = 0,1,2,...

Solenatia rotorului cu defecte rotorice

Nr

( , t )

k =1

2009-2010

I r ,max

sin
r

sin

=1

s t + ( m p )

2
k
Zr

Ruptura a doua bare

SEM - CURS 12

= 0,1,2,...

2 pi ,

iN

46

Inductanta mutuala intre infasurarea m a statorului si noul ochi rotoric

format
infasurarea m a statorului

k-1

k+1

Inductanta mutuala intre infasurarea m a statorului si noul ochi rotoric

Noul ochi format

Vom regasi armonici in plus in spectrele curentului statoric si al

cuplului in cazul in care sunt defecte in masina
2009-2010

SEM - CURS 12

47

Masina sanatoasa
[dB]

-40

-80

200

400

600

800

[Hz]

800

[Hz]

Masina cu 5 bare rupte

[dB]

-40

-80

f stator

2009-2010

200

400

600

= m (1 s ) 1 f sursa

SEM - CURS 12

48