Indrumar Laborator AMC

Automatizarea Mainilor de Construcii
ndrumar de laborator
Destinat studenilor Facultii de Utilaj Tehnologic pentru Construcii

Din cadrul Universitii de Construcii Bucureti
Autori:
Confereniar dr. ing. Daniel POPESCU
Lucrrile: L1, L2, L9, L10, L11, L12
ef Lucrri dr. ing. Robert PECSI
Lucrrile: L1, L2, L3, L4, L5, L6 , L7, L8
Cuprins
L1.
L2.
L3.
L4.
L5.
L6.
L7.
L8.
L9.
L10.
L11.
L12.
Studiul releului i al contactorului electromagnetic

Analiza experimental a automatelor secveniale elementare
implementate cu relee i contacte
Sinteza sistemelor logice combinaionale i implementarea cu
circuite integrate n logica I-SAU-NU
Sinteza sistemelor logice combinaionale i implementarea cu
circuite integrate n logica I-NU
Cunoaterea automatului programabil PS4-200 i a posibilitilor
lui de conducere a mainilor de construcii
Sistem logic combinaional pentru autorizarea funcionrii unui
ascensor n funcie de sarcina din cabin
implementate cu automatul programabil
Comanda unei macarale cu automatul programabil
Msurarea deplasrilor liniare cu ajutorul traductorului inductiv
diferenial
Studiul experimental al traductoarelor de temperatur
Sistem de reglare automat a poziiei unghiulare. Funcionare i
performane
Sistem de reglare automat a poziiei unghiulare. Modelarea
matematic i simularea funcionrii pe calculator
INSTRUCIUNI PRIVIND NORMELE DE TEHNICA SECURITII

MUNCII
Protecia muncii n industrie, pe antiere i n laboratoare face parte
integrant din procesul de munc, ea fiind strict necesar pentru
asigurarea unor condiii de munc bune, pentru evitarea accidentelor i
mbolnvirilor profesionale.
n laboratorul de Automatizarea Mainilor de Construcii, accidentele
care pot surveni n situaia nerespectrii normelor de tehnica securitii
muncii se mpart n dou categorii:
Accidente de natur mecanic;
Accidente de natur electrica.
Dac accidentele de natur mecanic se pot evita cu uurin printr-o
conduit plin de bun sim i atenie, cele de natur electric necesit o
instruire mai aparte.
Accidentele de natur electric
Accidentele de natur electric apar datorit trecerii curentului electric
prin corpul uman i depind de felul, intensitatea curentului, ct i de
durata i traseul trecerii sale prin corpul uman. Efectele produse pot fi
dintre cele mai grave, de la ocuri electrice (comoii, pierderea
temporar a cunotinei), la electrotraumatisme (arsuri, paralizii locale)
sau chiar pn la pierderea vieii.
Cauzale accidentelor de natur electric pot fi:
Atingerile directe atingerea elementelor aflate n mod
normal sub tensiune;
Atingerile indirecte atingerea unor elemente care n mod
normal nu se afl sub tensiune, dar ca urmare a unor
defeciuni au ajuns s prezinte totui un potenial diferit de
zero.
Efectele curentului electric asupra omului
Factorul hotrtor n producerea accidentelor de natur electric l
reprezint curentul electric care strbate corpul uman i n special cel
care strbate zona inimii.
Cercetrile au determinat c este mai periculos curentul alternativ de
frecvene industriale (40 60 Hz) dect curentul continuu. Pericolul de
electrocutare ncepe de la 2,5 mA n curent alternativ de 50 Hz, i de la
Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator
Pagina L0-1
10 mA n curent continuu. Efectele electrocutrii sunt cu att mai

periculoase cu ct durata de trecere a curentului prin corpul uman este
mai mare i cu ct traseul urmat de curent trece mai mult prin zona
inimii, cel mai periculos traseu este cel care se nchide ntre mna
dreapt i picioare.
Avnd n vedere faptul c rezistena corpului, compus din rezistena de
contact a pielii la locul de intrare, rezistena intern a organismului pe
traseul urmat i rezistena de ieire a curentului, are valori ntre 60 i
100 k, ob
inem valorile pentru tensiunile periculoase n diferitele
categorii de ncperi:
n ncperi foarte periculoase praf, umezeal, pardoseal
de ciment, etc 12 V sunt deja periculoi;
n ncperi mediu periculoase tensiunile ce depesc 36 V
sunt periculoase;
n ncperi puin periculoase pragul inferior al tensiunilor
periculoase este de 65 V.
Msuri de protecie contra electrocutrii
Protecia contra tensiunilor de atingere indirecte
Aceste tensiuni apar n cazul defectrii izolaiei, cnd pri metalice ale
echipamentelor electrice, care n mod normal nu se afl sub tensiune
ajung sub tensiune n mod accidental.
Protecia n aceste cazuri se realizeaz prin instalaii specifice:
Legarea la pmnt sau la nul a acelor pri metalice ale
echipamentelor electrice care n mod normal sub atinse de
utilizator;
Egalizarea potenialelor;
Deconectarea automat a respectivelor echipamente n
cazul apariiei unor asemenea defeciuni;
Izolarea suplimentar de protecie.
Protecia contra tensiunilor de atingere directe
Atingerile directe se produc n cazul n care corpul uman vine n contact
cu elemente ale unei instalaii electrice care se gsesc n mod normal
sub tensiune.
Msurile de protecie mpotriva atingerilor directe sunt:
Instruirea temeinic i periodic a personalului n normele de
tehnica securitii muncii;
Pagina L0-2
ngrdirea zonelor periculoase i nchiderea uilor de acces

cu chei speciale;
Instalarea unor plci speciale de avertizare;
Instalarea prilor sub tensiune n locuri n mod obinuit
inaccesibile;
Afiarea instruciunilor de exploatare i de corect
manipulare pentru fiecare instalaie electric;
Dispunerea de panouri de protecie i de covoare izolante n
imediata apropiere a zonelor periculoase;
Dotarea cu echipament de protecie a personalului de
deservire.
Reguli ce se impun spre strict respectare la efectuarea lucrrilor de

laborator
nainte de a e efectuarea montajelor se verific obligatoriu
absena tensiunii la masele de lucru.
Alimentarea montajelor se va realiza de la cea mai apropiat
surs, evitndu-se legturile peste alte mese sau montaje.
Legturile la bornele aparatelor se vor realiza cu atenie
pentru a nu face atingeri nedorite.
Nu se vor utiliza conductoare care au izolaia defect sau
care sunt defecte.
Nu se va lucra cu aparate defecte.
Punerea sub tensiune a montajului se va face numai dup
verificarea acestuia de ctre conductorilor lucrrii i n
prezena acestuia.
Dac n timpul lucrului studentul simte o aciune orict de
mic a curentului electric n corpul su, va ntrerupe lucrul i
va anuna imediat conductorul lucrrii care va remedia
situaia nlocuind aparatele defecte.
Aparatele
electrice nu vor fi lsate n funciune fr
supraveghere.
Nu se permite manipularea aparatelor electrice de ctre
persoane care nu au fost instruite n prealabil n normele de
protecia muncii i n modul de funcionare a respectivelor
aparate.
Manevrarea tabloului general de distribuie se va face numai
de ctre personalul tehnic al laboratorului.
nlocuirea siguranelor fuzibile se va face numai de ctre
personalul tehnic al laboratorului.
Dup punerea sub tensiune a montajului este interzis cu
desvrire atingerea cu mna sau cu oricare alt parte a
Pagina L0-3
corpului a una sau mai multe borne metalice ale respectivului

montaj.
Este interzis a se modifica un montaj aflat sub tensiune.
Desfacerea sau modificarea montajului se va realiza numai
dup scoaterea prealabil a acestuia de sub tensiune.
Este interzis studenilor s nlture orice fel de ngrdiri, plci
avertizoare i, n general, orice aparat sau montaj care nu
intr n componena aparatelor utilizate la respectiva lucrare
de laborator.
Pagina L0-4
L1. Studiul releului i al contactorului electromagnetic

1. Scopul lucrrii
Scopul lucrrii de laborator este studiul experimental al releelor i
contactoarelor electromagnetice:
- cunoaterea construciei i a funcionrii acestora;
- posibilitile de implementare a sistemelor de comand automat
cu relee i contactoare;
- trasarea caracteristicilor acestora.
2. Baze teoretice
Releele electromagnetice sunt relee de protecie care funcioneaz
asemntor electromagneilor. Elementele componente principale sunt
bobina i miezul magnetic format dintr-o parte fix i o armtur mobil
basculant sau rotitoare. Figura 1.1. ilustreaz relee uzuale.
Figura 1.1. Imagini ale unor relee uzuale
Releul este un aparat de protecie, cu aciune automat, care la o

anumit valoare a parametrului de intrare (mrimea supravegheat)
produce modificarea n salt a valorii parametrului de ieire. Dintre aceste
mrimi cel puin una este de natur electric. Dac mrimea deire
ie
este de natur electric, atunci aparatul este un releu indirect. Dac
mrimea de ieire este de natur mecanic, atunci aparatul este un
releu direct (contactoare). Structura schematic a unui releu poate fi
ilustrat ca n figura 1.2.
Figura 1.2
Pagina L1-1
n cazul general, un releu are trei elemente funcionale:

elementul de recepie (sau elementul sensibil);
elementul comparator (elementul de msur i comparare);
elementul de execuie.
Elementul de recepie sesizeaz modificarea mrimii de intrare (de
exemplu a curentului sau a tensiunii) la care releul reacioneaz si, ntr-o
form oarecare, transmite impulsul primit elementului intermediar.
Elementul intermediar msoar mrimea primit, o compar cu valoarea
stabilit prin reglaj si, dac aceasta a atins valoarea fixat, transmite
aciunea elementului de execuie. Elementul de
execuie, recepionnd impulsul transmis, produce o schimbare brusc a
mrimii de ire.
ie
Astfel, elementul de execuie efectueaz lucrul
mecanic specific tipului respectiv de releu (de exemplu nchiderea
circuitului de declanare).
Clasificarea releelor
Releele pot fi clasificate dup mai multe criterii.
1. Dup principiul de funcionare a elementelor executoare:
relee cu contacte;
relee fr contacte (relee electromagnetice i electronice).
2. Dup principiul de funcionare a elementului de recepie (elementul
sensibil):
relee electromagnetice;
relee magnetoelectrice;
relee electrodinamice;
relee de inducie;
relee magnetice;
relee electro-termice;
relee electronice.
3. Dup natura mrimii de intrare:
relee de curent;
relee de tensiune;
relee de putere;
relee de frecven;
relee de timp.
4. Dup modul de montare n circuitul principal
Pagina L1-2
relee secundare, care sunt conectate n circuitul principal prin

intermediul transformatoarelor;
relee primare, care sunt conectate direct n circuitul principal;
relee intermediare, care sunt acionate prin intermediul elementelor
executoare ale altor relee.
Tabelul urmtor ilustreaz cteva dintre diferenele dintre releele de
curent i cele de tensiune:
Relee de curent
Relee de tensiune
Protejeaz instalaiile electrice Protejeaz instalaiile electrice

mpotriva
supracurenilor mpotriva scderii tensiunii sub o
(suprasarcini i scurcircuite)
anumit valoare.
Acioneaz prin atragerea armturii Acioneaz
prin
respingerea
mobile atunci cnd curentul prin armaturii mobile atunci cnd
bobina depete o anumit tensiunea la bornele bobinei scade
valoare reglat.
sub o anumit valoare (reglat).
Bobina are numr mic de spire i Bobina are numr mare de spire i
conductor de seciune mare.
conductor de seciune mica.
Se conecteaz n serie n circuit Se conecteaz n paralel cu
(pe o faz).
circuitul.
Pot fi utilizate att n c.c. ct i n c.a. ntruct fora electromagnetic de
atracie a armturii mobile este proporional cu ptratul curentului ce
strbate bobina.
Reglarea curentului (tensiunii) se realizeaz prin modificarea forei
antagoniste a resortului sau prin variaia ntrefierului (armtura mobil
este atras sau respins).
Tabelul 1.1. Relee de curent i relee de tensiune
Caracteristicile i parametrii principali ai releelor

Principala caracteristic a unui releu este caracteristica intrare-ieire,
y=f(x), ea reprezentnd legtura, dintre mrimea de intrare x i mrimea
de ieire y. n figura 1.3 au fost reprezentate caracteristicile teoretice ale
unui releu, iar semnificaia mrimilor este urmtoarea:
Pagina L1-3
xa reprezint mrimea de acionare (valoarea limit a mrimii de

intrare la care elementul mobil al releului se pune n micare i
nchide sau deschide contactele);
xr reprezint mrimea de revenire (valoarea limit a mrimii de
intrare la care elementul mobil al releului ncepe s se deplaseze
n sens invers sensului deplasrii din cazul acionrii i continu
pn la revenirea n poziia iniial);
xf reprezint valoarea de funcionare continu a mrimii de intrare;
ymax reprezint parametrul de ire
ie corespunztor strii de
repaus, la releele fr contacte.
n figura 1.2.a este prezentat caracteristica intrare-ieire a unui releu
maximal, iar n figura 1.2.b
este prezentat caracteristica intrare-ieire a unui releu minimal.
Figura 1.3.
Pentru releul maximal, la variaia mrimii de intrare x, de la zero la xa,

mrimea de ie
ire rmne nul (sau egal cu ymin la releele fr
contacte). n momentul cnd mrimea de intrare atinge valoarea xa
mrimea de ieire y variaz brusc, realiznd un salt pn la valoarea
ymax i apoi rmne constant, chiar dac n continuare mrimea x
creste. n procesul de diminuare a valorilor mrimii de intrare pn la
valoarea xr, mrimea y rmne mereu constant i numai la valoarea xr
variaz brusc pn la valoarea zero (sau pn la ymin).
Raportul xr/xa = Kr se numete factor de revenire.
Pentru releele maximale Kr<1 (variaz ntre 0.2 i 0.99), iar pentru cele
minimale Kr>1. Cu ct
Pagina L1-4
Kr va avea o valoare mai apropiat de unitate cu att releul se spune c

este mai sensibil.
Raportul xa/xf =Ks se numete factor de siguran la acionare.
Parametrului de intrare x a i corespunde o putere de acionare Pa (care
pune n micare elementul executor ), iar parametrului de ieire ymax i
corespunde puterea de comand Pc (pentru care elementul executor are
stabilitatea necesar).
Raportul Pc/Pa=Kc, se numete factor de siguran. Aria 2-3-4-5-6
cuprins ntre curbele de acionare i revenire a caracteristicii y=f(x)
(figura 1.2) reprezint pierderile corespunztoare fenomenelor
magnetice (histerezis), electrice, mecanice, i frecrii echipamentului
mobil.
Timpul de acionare ta reprezint timpul care se scurge din momentul
apariiei semnalului de intrare, care acioneaz asupra elementului
sensibil, pn n momentul acionrii complete a releului.
Valoarea reglat este mrimea (maximal sau minimal) de la care
elementul sensibil intr n aciune. Eroarea releului reprezint diferena
dintre valoarea real de pornire i valoarea reglat. Relaia de
dependen dintre timpul de acionare i mrimea de intrare definete
caracteristica de funcionare. Aceast caracteristic are urmtoarele
forme:
caracteristic independent (timpul de acionare a releului nu
depinde de valoarea mrimii de
intrare);
caracteristic dependent (timpul de acionare al releului se
micoreaz pe msur ce valoarea
mrimii de intrare creste);
caracteristic limitat-dependent (partea iniial a curbei este
dependent, iar ncepnd de la o
anumit valoare a mrimii de intrare - x1 caracteristica devine
independent);
caracteristic mixt sau limitat-dependent, cu acionare
instantanee la scurtcircuit.
Pagina L1-5
Figura 1.4. Caracteristici ale releelor
Releele electromagnetice sunt acele relee n cazul crora cmpul

magnetic produs de curentul din nf
urrile releului acioneaz asupra
unui miez mobil de oel. Fora electromagnetic de atracie este
proporional cu ptratul fluxului din ntrefier:
Fc=k12
(1.1)
Direcia forei de atracie nu depinde deci de semnul fluxului i, prin
urmare, nici de sensul curentului. Astfel, releele electromagnetice pot fi
folosite att n curent continuu ct i n curent alternativ. Din punctul de
vedere constructiv, releele electromagnetice pot fi realizate cu micare
de rotaie sau cu micare de translaie a armturii. Releele
electromagnetice au caracteristic independent.
Un tip de relee
Releele maximale de curent (RC), cu aciune instantanee destinate
pentru protec
ia instalaiilor ele ctrice mpotriva suprasarcinilor i
scurtcircuitelor sunt relee electromagnetice secundare numite relee
maximale de curent (RC).
n cazul acestor relee, armtura mobil a releului este realizat sub
forma unei palete (2) din oel moale, aflat n ntrefierul unui
electromagnet (1) ce se rotete solidar cu un ax (8) (figura 1.5). Curentul
Pagina L1-6
ce trece prin bobinele releului produce un flux magnetic, care strbate

armtura mobil. Sub aciunea fluxului magnetic, armtura tinde s se
roteasc n sensul acelor de ceasornic, adic tinde s se plaseze n
lungul liniilor de cmp. Un resort antagonist (3) se opune rotirii i
menine armtura (2) deviat fa de axul polilor electromagnetului, att
timp ct curentul nu depete valoarea maxim la care este reglat
releul. Cnd curentul n bobina releului depete valoarea reglat,
resortul nu mai poate menine armtura (2) i aceasta se rotete n
sensul acelor de ceasornic, deplasnd n acelai timp puntea de contact
(4), care face legtura ntre contactele 5, adic releul acioneaz.
Dup ce releul a acionat i curentul care trece prin bobinele releului se
micoreaz fora electromagnetic scade i, la un moment dat nu mai
este suficient pentru a reine armtura mobil,
care sub aciunea resortului, revine la poziia iniial, deschiznd
contactele (5). Aceasta este operaia de revenire a releului, care are loc
la un curent mai mic dect curentul de acionare al releului.
Figura 1.5. Schema constructiv a releului electromagnetic maximal de curent
Contactorul este un aparat de comutaie cu acionare mecanic,

electromagnetic sau pneumatic, cu o singur poziie stabil, capabil
de a stabili, suporta i ntrerupe curenii n condiii normale de exploatare
ale unui circuit, inclusiv curenii de suprasarcin.
Elementele componente ale unui contactor sunt:
Circuitul principal de curent (borne de rcitor la circuitul exterior,
contacte fixe i contacte mobile).
Circuitul de comand (bobina electromagnetului de acionare,
contactele de autoreinere i butonul de comand).
Circuitele auxiliare (contacte de blocare, semnalizare).
Dispozitivele de stingere a arcului electric (camere de stingere,
bobine de suflaj).
Pagina L1-7
Elemente izolante, elemente metalice , cuva de ulei cu capac,

elemente de fixare, carcasa.
Figura 1.6. ilustreaz imagini ale unor contactoare uzuale.
Figura 1.6. Imagini ale unor contactoare uzuale
Mrimile caracteristice ale contactoarelor sunt urmtoarele:

tipul curentului n circuitul principal: curent continuu sau curent
alternativ;
tensiunea i curentul nominal;
capacitatea de rupere i capacitatea de nchidere;
regimul de lucru al contactorului, caracterizat prin frecvena
conectrilor i durata acestora;
natura sarcinii din circuitul comandat.
Tipurile constructive ale contactoarelor:
Dup felul curentului din circuitul principal (circuitul comandat):
o contactoare i ruptoare de curent continuu;
o contactoare i ruptoare de curent alternativ.
Dup modul de acionare a contactelor mobile:
o prin electromagnei;
o cu aer comprimat;
o mecanic;
Dup numrul de poli:
o Monopolare;
o Bipolare;
o tripolare (cele mai frecvent folosite);
o tetrapolare;
Dup modul de deplasare a contactelor mobile:
o contactoare cu micare de rotaie (cu o singur ntrerupere
pe faz);
o contactoare cu micare de translaie;
Dup mediul de stingere a aerului:
- contactoare cu ulei;
- contactoare n aer.
Contactoarele pot fi utilizate n mai multe regimuri de lucru:
Pagina L1-8
1 n curent alternativ:
AC1 pentru comanda receptoarelor cu sarcini neinductive sau
slab inductive;
AC2 pentru pornirea motoarelor cu inele de contact i la frnarea
prin contracurent;
AC3 pentru pornirea motoarelor n scurtcircuit i la oprirea
acestora n plin mers;
AC4 pentru pornirea motoarelor n scurtcircuit la mersul cu locuri
i la inversarea sensului de rotaie al motoarelor.
2 n curent continuu:
DC1 pentru comanda receptoarelor cu sarcini neinductive sau
slab inductive;
DC2 pentru pornirea motoarelor cu derivaie sau pentru pornirea
acestora n plin mers;
DC3 pentru pornirea motoarelor derivaie la mersul cu ocuri i la
inversarea sensului de rotaie al motoarelor;
DC4 pentru pornirea motoarelor serie i oprirea acestora n plin
mers;
DC5 pentru pornirea motoarelor serie la mersul cu ocuri i la
inversarea sensului de rotaie n plin mers al motoarelor.
Contactorul electromagnetic
Contactorul electromagnetic este definit ca un aparat de comutaie
mecanic, acionat altfel dect manual, cu o singur poziie de repaus,
capabil s stabileasc, s suporte i s ntrerup cureni nominali i
cureni mai mari dect cei nominali, dar care apar n mod normal. Este
destinat n vederea efecturii unui mare numr de comutaii n sarcin
(105 106) i a unui numr i mai mare de comutaii fr sarcin (107).
Dup felul reelei n care funcioneaz, contactorul poart denumirea de
contactor de curent alternativ sau contactor de curent continuu.
Din punct de vedere constructiv, contactorul este alctuit din
urmtoarele elemente:
a) organul motor, constituit dintr-un electromagnet;
b) polii principali, reprezentai prin cile de curent n bobine,
contacte i camera de stingere;
c) polii auxiliari, care cuprind borne i contacte normal nchise i
deschise,
necesare
automeninerii,
semnalizrii
i
interblocajului;
d) carcasa aparatului, ca suport material pentru elementele active
de la punctele a), b) i c).
Pagina L1-9
Contactorul electromagnetic de curent alternativ.

Aceast categorie de contactoare sunt destinate pentru conectarea
motoarelor care lucreaz n regim intermitent (conectri repetate de
scurt durat), pentru conectarea reostatelor de pornire i pentru diverse
comutaii n reele de for i iluminat de curent alternativ, ele au bobina
de acionare alimentat n majoritatea cazurilor n curent alternativ iar
circuitul magnetic se execut din tole de 0,35- 1 mm grosime, pentru
limitarea curenilor turbionari. Pentru amortizarea vibraiilor armturii
datorit pulsaiei forei de atracie, polii miezului sunt parial ecranai cu
spire n scurtcircuit.
La contactoarele acionate cu electromagnei n curent alternativ,
inductivitatea bobinei variind invers proporional cu ntrefierul, curentul
absorbit de bobin n momentul anclanrii (cnd inductivitatea are
valoarea cea mai redus) poate lua valori de cca. 10- 15 ori mai mari
dect atunci cnd armatura este complet atras la capt de surs. Acest
oc de curent se micoreaz treptat, pe msur ce armtura se
deplaseaz i atinge valoarea sa minim cnd ntrefierul =o. Raportul
dintre ocul de curent i valoarea minim (de regim permanent) depinde
de ntrefierul iniial i de forma circuitului magnetic de tipul E, avnd
ntrefierul iniial cel mai mare comparativ cu alte circuite. Contactoarele
cu ocuri mari de curent n momentul anclanrii nu pot fi utilizate la
frecvene mari de conectare, de aceea bobinele de acionare se
recomand a fi alimentate n curent continuu.
Contactorul de curent alternativ este construit n dou variante, i
anume: cu simpl translaie i cu dubl translaie.
Contactorul cu micare simpl de translaie.
Schema constructiv a acestui contactor este prezentat n figura 1.7.
Pagina L1-10
Figura 1.7. Schema constructiv a contactorului electromagnetic de curent alternative cu

simpl translaie
Organul motor este un electromagnet monofazat cu spir n scurtcircuit

(reperele 1, 2, 3). Resorturile antagoniste (4) asigur starea de repaus.
Pe calea de curent (5) sunt plasate elementul fix de contact i una din
borne. Calea de curent are doua locuri de rupere, zone in care sunt
plasate plcile feromagnetice (6). Piesele mobile de contact sunt lipite
de puntea (7). Resortul (8), care asigur fora de apsare n contact este
plasat n caseta (9). Funcionarea rezult din schia constructiv.
Contactorul cu micare dubl de translaie
Pentru intensiti mari ale curentului nominal (100...400A), masele n
deplasare fiind mai mari, energia cinetic corespunztoare este mai
semnificativ. n aceste cazuri este necesar micorarea vitezei de
nchidere a contactelor, iar cinematica aparatului comport o micare de
translaie dubl: a contactelor i a electromagnetului. Schema
cinematic este prezentat n figura 1.8.
Figura 1.8. Schema cinematic a contactorului electromagnetic de curent alternativ cu dubl

translaie
Pagina L1-11
Astfel, un pol al aparatului este reprezentat prin conductoarele (1, 2) pe

care sunt plasate contactele fixe i bornele aparatului A, B. Pe puntea
conductoare (3) sunt plasate contactele mobile. n caseta (4) se afl
resortul precomprimat (5). Electromagnetul de acionare este figurat prin
armtura mobil (7), bobina (8) i armtura fix (9). Transmiterea
micrii de la armtura mobil (7) la puntea (3) cu contactele mobile se
realizeaz cu sistemul de prghii (10, 11, 12). Resortul precomprimat (6)
asigur fora necesar meninerii contactorului deschis.
Contactoarele
electromagnetice
sunt
clasificate
internaional
(recomandarea 158/1) i prin standardele de stat (STAS 4479/74) dup
categoria de utilizare, ca n tabelul 1.2. Fiecrei categorii de utilizare i
corespund condiii tehnice prin care se stabilete sarcina comutat,
dup cum arat tabelul. Standardele mai prevd i clasa de uzur prin
care se precizeaz durata relativ de conectare i numrul de conectri
pe or.
Semnificaia, mrimilor din tabel este urmtoarea:
I curent stabilit msurat ca valoare efectiv;
Ic curent stabilit i ntrerupt msurat ca valoare efectiv;
Ie curent destinat (,,assign) de folosire;
U tensiune aplicat;
Ur tensiune de restabilire la frecvena industrial;
Ue tensiune destinat (,,assign) de folosire la frecven
industrial.
Categor
ia
AC1
AC2
AC3*
AC4*
AC5a
AC5b
AC6a
AC6b
AC7a
AC7b
AC8a
1,5
4,0*
8,0
10,0
3,0
1,5*
*
*
1,5
8,0
6,0
Condiii de nchidere i deschidere

Durata
Durata Numrul
trecerii
de
de cicluri
de
Ur/Ue cos curentului * pauz
manevra
[s]
[s]
1,05
0,8
0,05
*
50
1,05 0,65*
0,05
*
50
1,05
*
0,05
*
50
1,05
*
0,05
*
50
1,05 0,45
0,05
*
50
1,05
*
0,05
60
50
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
1,05
0,8
0,05
*
50
1,05
*
0,05
*
50
1,05
*
0,05
*
50
Pagina L1-12
AC8b
6,0
1,05
0,05
50
Tabelul 1.2.
*Precizri specifice n publicaia CEI Nr. 947-4-1, 1990.

Contactorul de curent continuu.
Contactoarele de curent continuu au circuitul magnetic de tip clapet, cu
armtura mobil de tip clapet, cu armtura mobil sprijinit pe o prisp
pentru asigurarea unei rezistene la uzur mai mare. Uneori aceste
contactoare sunt prevzute cu rezistene economizoare, legate n serie
cu bobina de acionare. n poziia deschis aceste rezistene sunt
scurtcircuitate de un contact auxiliar (normal nchis NI) i curentul care
parcurge bobina de acionare are o valoare mare, fiind limitat numai de
rezistena bobinei. n poziia nchis a contactorului, se deschide
contactul auxiliar i curentul se micoreaz, deoarece n acest caz el
este limitat de rezistena bobinei i de rezistena economizatoare, legate
n serie pe surs.
Circuitele magnetice ale contactoarelor de curent continuu au ntrefier
de lucru la poziia nchis foarte mic, pentru micorarea solenaiei
necesare obinerii forei portante dorite. ntrefierul este de cca 4-10 mm.
Contactorul de curent continuu este folosit n traciunea electric i n
instalaiile de acionri electrice. Din punct de vedere constructiv, exist
dou variante, n funcie de principiul de stingere a arcului electric i
anume:
contactorul cu micare de rotaie, ntrerupere simpl, la care se
folosete principiul contactului arcului electric cu perei reci n
vederea rcirii i stingerii lui. Arcul electric este introdus n camera
de stingere cu ajutorul suflajului magnetic.
contactorul cu micare de translaie cu ntrerupere dubl, la care
se folosete efectul de electrod pentru stingerea arcului electric.
Acesta este introdus n camera de stingere prin efectul de bucl al
cii de curent i efectul de ni
Simboluri folosite n schemele de comand automat pentru relee i
contactoare:
Bobina
Contact normal deschis
Pagina L1-13
Contact normal nchis
3. Schema de montaj i modul de lucru
Figura 1.9. Schema de montaj
Platforma experimental este compus din sursa reglabil de curent

continuu i placa pe care sunt montate releul, respectiv contactorul ce
urmeaz s fie studiate.
Montajul experimental pentru studiul releului electromagnetic RI-13 se
poate realiza dac se cunoate diagrama de contacte a releului:
Figura 1.8. Diagrama de conectare a releului
Dup efectuarea conexiunilor se alimenteaz circuitul bobinei de la

sursa de tensiune continu reglabil i se constat starea logic a
releului cu ajutorul lmpii de semnalizare h. Alimentarea se face cu
tensiune variabil cresctor n mod continuu de la OV pn la tensiunea
Pagina L1-14
nominal a bobinei releului (spre exemplu 24V) i apoi cu tensiune

variabil descresctor n mod continuu de la tensiunea nominal pn la
0V.
Strile logice determinate pentru releul studiat i valorile tensiunilor
corespunztoare se completeaz n tabelul 1.3:
U[V]
........
..
23
24
23
........
.
Starea
logic a
releului
Tabelul 1.3.
4. Prelucrarea i verificarea datelor

Se vor trasa grafic caracteristicile echipamentelor studiate innd
cont de cele prezentate n partea teoretic i se vor compara
rezultatele cu teoria.
Se vor determina parametrii echipamentelor utilizate.
Graficul care se traseaz pe baza datelor din tabelul de mai sus
poate avea aspectul urmtor:
Figura 1.11. Caracteristica releului alur teoretic
Pagina L1-15
L2.

implementate cu relee i contacte
1. Scopul lucrrii
n prezenta lucrare de laborator se realizeaz implementarea automatelor
secveniale elementare cu ajutorul releelor i contactelor i se analizeaz
experimental evoluia lor secvenial. Se vor preciza posibilitile de
utilizare ale acestor automate pentru comanda unor maini de construcii.
2. Baze teoretice
Automatele pe care le studiem n cadrul prezentei lucrri se folosesc, n
special, pentru comanda pornirii i opririi automate a motoarelor electrice.
Schema bloc a unui astfel de automat este urmtoarea:
Figura 2.1. Schema bloc a unui automat elementar
Dup cum se observ i din schema bloc, un astfel de automat are la

intrare pe lng butoanele de pornire i de oprire i o reacie invers de
la ieirea ctre contactorul de comand al motorului.
Automatul secvenial este acel automat care evolueaz printr-o succesiune
de stri, trecerea dintr-o stare prezent n urmtoarea fcndu-se i n
funcie de starea prezent, nu numai de intrri. Un astfel de automat se
descrie cu ajutorul unei metode metoda reelelor Petri.
Reelele Petri
Reelele Petri reprezint o categorie aparte de grafuri. Un graf este
complet definit dac se cunosc mulimile nodurilor i arcelor acestuia.
Diferena dntre un graf i o reea Petri const n faptul c, n cazul acesteia
din urm, mulimea nodurilor este nlocuit cu dou mulimi disjuncte:
Pagina L2-1

mulimea locurilor P i , i = 1, ..., n (reprezentate prin cercuri)
mulimea tranzitiilor T j , j = 1, ..., m (reprezentate prin bare verticale

sau prin ptrate).
Arcele unei reele Petri sunt unidirecionale. Un arc nu poate lega dect fie
o tranziie de un loc, fie un loc de o tranziie. La o tranziie sau la un loc pot
ajunge mai multe arce, iar de la o tranzi
ie sau de la un loc pot pleca de
asemenea mai multe arce. Un loc i o tranziie pot fi legate prin cel mult un
arc.
Structura unei reele Petri este astfel complet definit de cele trei mulimi
anterioare: a locurilor, a tranzi
iilor i a arcelor. Figura 2.2. ilustreaz un
exemplu de reea Petri cu trei locuri i trei tranziii.
Figura 2.2. Exemplu de reea Petri cu trei locuri i trei tranziii
n cele ce urmeaz vom da cteva definiii pentru a facilita nelegerea

modului de utilizare a reelelor Petri.
Dac un arc leag o tranziie T j de un loc P i , atunci arcul este reprezentat
prin perechea (T j , P i ) i se spune c T j este o tranziie de intrare n locul
P i iar P i este un loc de ieire din tranziia T j . Analog, dac un arc leag un
loc P i de o tranziie T j , atunci arcul este reprezentat printr-o pereche (P i , T j )
i se spune c locul P i este un loc de intrare n tranziia T j iar tranziia P j
este o tranziie de ieire din locul P i .
Figura 2.3. Exemplu
Pagina L2-2
n exemplul de reea Petri din Figura 2.3.:

ire din tranziia T 3 i este loc de intrare n
locul P 1 este loc de ie
tranziiile T 1 i T 2
tranziia T 3
tranziia T 3
tranziia T 1 este tranziie de ieire din locul P 1 i este tranziie de
intrare n locul P 2
tranziia T 2 este tranziie de ieire din locul P 1 i este tranziie de
intrare n locul P 3
tranziia T 3 este tranziie de ieire din locurile P 2 i P 3 i este tranziie
de intrare n locul P 1
Prin evaluarea arcelor unei reele Petri se nelege o aplicaie prin care
fiecrui arc al reelei i se ataeaz o valoare natural. Dac un arc leag
un arc P i de o tranziie T j , atunci evaluarea arcului respectiv se noteaz cu
ie T j de un loc P i atunci evaluarea
a(P i , T j ), iar dac un arc leag o tranzi
sa se noteaz cu a(T j , P i ).
Figura 2.4. Exemplu
In exemplul de reea Petri din Figura 2.4. toate arcele au evaluare unitar,
cu excepia arcelor de la T 2 la P 3 i de la T 3 la P 1 , care au evaluarea 2:
a(P 1 , T 1 ) = a(P 1 , T 2 ) = a(T 1 , P 2 ) = a(P 2 , T 3 ) = a(P 3 , T 3 ) = 1;
a(T 2 , P 3 ) = a(T 3 , P 2 ) = 2.
Matricea care conine evalurile arcelor unei reele Petri este denumit
matricea de inciden. Elementul de pe linia i i coloana j a matricei de
incidenta A are valoarea evalurii arcului ce leag nodul P i de tranziia T j
Pagina L2-3
dac T j este o tranziie de intrare n nodul P i . Dac tranziia T j este o

tranziie de ieire din nodul P i , atunci elementul respectiv al matricei A are
aceeai valoare a evalurii arcului corespunztor, dar cu semn schimbat.
Dac ntre nodul P i i tranziia T j nu exist nici un arc, atunci elementul
corespunztor al matricei de inciden este nul.
Figura 2.5.
Matricea de incidenta a reelei din Figura 2.5. este:
elementele a 2,2 i a 3,1 au valori nule deoarece ntre locul P 2 i

tranziia T 2 , sau ntre locul P 3 i tranziia T 1 nu exist nici un arc;
elementele a 1,1 , a 1,2 , a 2,3 i a 3,3 au valori negative deoarece tranziiile
corespunztoare sunt tranziii de ieire (T 1 i T 2 sunt tranziii de ieire
din P 1 , T 3 este tranziie de ieire din P 2 i P 3 ).
Prin marcajul unei reele Petri se nelege o aplicaie care asociaz fiecrui
loc din reea un numr ntreg reprezentat prin tot attea puncte (jetoane) n
interiorul cercului care simbolizeaz locul respectiv. Nu oriceea
re Petri
trebuie s posede un marcaj. Cele care au ataat aplica
ia respectiv se
numesc reele Petri marcate.
Pagina L2-4
Figura 2.6. Reea Petri marcat
Marcajul reelei din Figura 2.6. este M = (2, 1, 0), deoarece locul P 1 conine
2 jetoane, locul P 2 conine un jeton iar locul P 3 nu conine nici un jeton.
Fiind dat o reea Petri marcat, se spune c o tranziie T j a acestei reele
este activabil pentru marcajul M dac i numai dac, pentru orice loc P i
care este loc de intrare n tranziia T j , marcajul locului P i este mai mare sau
la limit egal cu evaluarea arcului dintre P i i T j .
Figura 2.7. reea Petri marcat cu tranziii activabile (T 1 i T 2 ) i altele neactivabile (T 3 )
In reeaua din Figura 2.7., tranziia T 1 este activabil deoarece singurul su

loc de intrare (P 1 ) are un marcaj (2) mai mare dect evaluarea arcului (P 1 ,
T 1 ). Din acelai considerent este activabil i tranziia T 2 (marcajul locului
P 1 este mai mare dect evaluarea arcului de la P 1 la T 2 ). Tranziia T 3 a
reelei respective nu este activabil, deoarece printre locurile de intrare n
aceasta se afla unul (P 3 ) al crui marcaj (nul) este mai mic dect evaluarea
arcului corespunztor (de la P 3 la T 3 ).
Dac o tranziie este activabil , atunci ea poate fi activat. Activarea unei
tranziii const n modificarea marcajelor locurilor de intrare i de iei re din
tranziia respectiv.
Pagina L2-5
La activarea tranzi
iei T j , marcajul unui loc P i de intrare n tranziia
respectiv scade cu o cantitate egal cu evaluarea arcului (P i , T j ). Dac P i
este un loc de ire
ie din tranziia T j , atunci marcajul su crete cu o
cantitate egal cu evaluarea arcului (T j , P i ). Dac un loc al reelei nu este
legat de tranziia T j prin nici un arc, la activarea acesteia marcajul locului
rmne neschimbat.
n Figura 2.7. urmeaz s fie activata tranziia T 2 :
ia T 2 ) va fi scos un jeton (deoarece
din locul P 1 (loc de intrare n tranzi
evaluarea arcului (P 1 , T 2 ) are valoarea 1) iar n locul P 3 (loc de ieire din
tranziia T 2 ) vor fi introduse dou jetoane (deoarece evaluarea arcului (T 2 ,
P 3 ) are valoarea 2).
Dup activarea tranziiei T 2 , reeaua Petri va fi n situaia de mai jos (fig.
3.8.):
Figura 2.8. Reeaua Petri din Figura 2.7. dup activarea tranziiei T2
Marcajul reelei Petri a devenit astfel M = (1, 1, 2). Dac n locul tranz iiei
T 2 ar fi fost activat tranziia T 1 , marcajul reelei ar fi devenit M = (1, 2, 0).
Se observ c, n urma activrii unei tranzi
ii, aceasta precum i alte
tranziii ale reelei i pot schimba starea de activabilitate. Activarea
tranziiei T 2 a fcut c i tranziia T 3 sa devin activabil.
Pagina L2-6
Figura 2.9.
Situaia din Figura 2.9. se caracterizeaz prin aceea c, dac una din
tranziiile T 1 sau T 2 va fi activat (devenind astfel inactivabil), cealalt
tranziie i pierde i ea caracterul de activabilitate fr s fi fost ns
activat. Situaia respectiv poarta denumirea de conflict. Pentru a decide
n astfel de situaii care din tranziiile aflate n conflict trebuie activata prima,
reeaua Petri trebuie sa aib ataate o serie de reguli de arbitraj.
O reea Petri este numit temporizat dac fiecrei tranziii a reelei i este
ataata o valoare raional pozitiv numit durat de activare. Activarea
unei tranziii ntr -o reea Petri temporizat se efectueaz n trei etape,
intervenind de aceasta dat factorul timp:
tranziia este iniializat prin extragerea numrului corespunztor de
jetoane din locurile sale de intrare;
tranziia este activ o perioad de timp, jetoanele fiind "ngheate" n
tranziie pe durata respectiv;
tranziia este ncheiat prin plasarea numrului corespunztor de
jetoane n locurile de ieire ale tranziiei.
Pentru a fi complet cunoscut, starea unei reele Petri temporizate trebuie
descris prin:
marcajul reelei;
starea tranziiilor (active sau inactive);
timpii reziduali ai tranzi
iilor (timpii rmai pn la ncheierea
tranziiilor active).
Tranziiile unei reele Petri servesc modelarii operaiilor dintr -un proces.
Durata de activare a unei tranzi
ii reprezint astfel timpul necesar pentru
Pagina L2-7
efectuarea unei anumite opera

ii. Jetoanele care circul prin reea
reprezint piesele i semifabricatele dintr-un sistem de producie.
Dup aceast prezentare a reelelor Petri i a modului lor general de
utilizare n modelarea proceselor, revenim la tema concret a lucrrii
noastre. Noi ne propunem s comandm un motor cu ajutorul acestui
automat, motor ce se poate afla n dou stri:
Pornit (M=1);
Oprit (M=0).
Corespunztoare sunt i strile contactorului de comand al motorului k.
Automatul nostru putnd s aib dou stri, n reeaua Petri asociat vom
putea avea dou locaii,l pe care le putem nota cu A (motorul oprit) i B
(motorul pornit). Evoluia dintr-o locaie n alta se realizeaz cu ajutorul
unor arce orientate. Se poate evolua din A ctre B dac se apas butonul
de pornire o tranziie ndeplinit dac p=1, iar evoluia din B n A este
reprezentat de un arc orientat care corespunde apsrii butonului de
oprire o=1. Orice automat pornete dintr-o stare bine definit starea iniial
activ pe care n cazul de fa o considerm a fi starea A (motor oprit).
Reeaua Petri corespunztoare este aadar cea ilustrat n Figura 2.10.
Figura 2.10. Ilustrarea prin reea Petri a automatului secvenial elementar de comand a pornirii
unui motor electric
Ct timp se apas butonul de pornire i de oprire separat, aceast reea

Petri definete complet tranziiile din sistem. Ce se ntmpl, ns dac se
apas simultan ambele butoane - de pornire i de oprire? Sistemul automat
trebuie s soluioneze i aceast situaie. Din rezolvarea acestei probleme
rezult patru cazuri de automate elementare:
Cu basculare;
Pagina L2-8
Cu prioritate la pornire;
Cu prioritate la oprire;
Cu neschimbarea strii.
Reele Petri complete, ecuaiile, schemele de cablare ale acestor automate
sunt diferite, deoarece ele modeleaz comportamente diferite.
3. Descrierea funcionrii, ecuaia logic i schema de montaj
Automatul cu basculare
Funcionarea automatului este descris cu ajutorul reelei Petri i cu
ajutorul GRAFCET ca n Figura 2.11. Prin procedurile de sintez specifice
automatelor secveniale se obine ecuaia logic de mai jos, pentru
implementarea n logica releelor i contactelor:
K = o( p + k ) + k p
(2.1)
Figura 2.11. Reeaua Petri i GRAFCET-ul pentru automatul secvenial elementar cu basculare
Pagina L2-9
Figura 2.12. Schema de montaj pentru automatul elementar cu basculare, implementat cu relee
i contacte
Automatul cu prioritate la pornire

K = p + ko
(2.2)
Figura 2.13. Reeaua Petri i GRAFCET-ul pentru automatul secvenial elementar cu prioritate
la pornire
Pagina L2-10
K
Figura 2.14. Schema de montaj pentru automatul elementar cu prioritate la pornire, implementat
cu relee i contacte
Automatul cu prioritate la oprire

K = o( p + k )
(2.3)
Figura 2.15. Reeaua Petri i GRAFCET-ul pentru automatul secvenial elementar cu prioritate
la oprire
Pagina L2-11
Figura 2.16. Schema de montaj pentru automatul elementar cu prioritate la oprire, implementat
cu relee i contacte
Automatul cu neschimbarea strii

K = o( p + k ) + kp
(2.4)
Figura 2.17. Reeaua Petri i GRAFCET-ul pentru automatul secvenial elementar cu

neschimbarea strii
Pagina L2-12
Figura 2.18. Schema de montaj pentru automatul elementar cu neschimbarea strii,

implementat cu relee i contacte
4. Rezultatele analizei experimentale

Se realizeaz pe standul experimental schemele de montaj prezentate mai
sus, dup care se verific funcionarea fiecrui automat secvenial pentru
toate combinaiile posibile ale mrimilor de intrare n automate. Evoluiile
strilor automatelor se menioneaz n tabelul urmtor.
Starea prezent
pt
ot
kt
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Starea urmtoare kt+

Prioritate
Prioritate Neschimbarea
Basculare
la
la oprire
strii
pornire
Tabelul 2.1.
Pagina L2-13
5. Interpretarea rezultatelor
Se vor compara rezultatele experimentale obinute cu evoluia teoretic a
fiecrui automat, acordndu-se o atenie special cazurilor n care se
acioneaz simultan butoanele de pornire i de oprire.
Automatul secvenial elementar cu neschimbarea strii implementat cu
relee i contacte se comport diferit de automatul teoretic cu neschimbarea
strii?
Pagina L2-14
L3. Sinteza sistemelor logice combinaionale i implementarea cu

circuite integrate
n logica I-SAU-NU
1. Scopul lucrrii
Prin prezenta lucrare de laborator se urmresc studierea metodelor de
minimizare a funciilor logice i posibilitile de implementare a acestora
folosind circuite integrate n logica I-SAU-NU.
Se vor realiza de ctre fiecare grup de lucru minimizarea i
implementarea a cte unei funcii logice.
2. Baze teoretice
Minimizarea funciilor logice
Minimizarea const n obinerea formei celei mai simple de exprimare a
funciilor booleene n scopul reducerii numrului de circuite i a numrului
de intrri ale acestora. Exist i sunt uzuale mai multe metode de
minimizare:
A) Metoda algebric
Metoda algebric const n aplicarea succesiv a postulatelor i teoremelor
algebrei booleene scrise sub form canonic disjunctiv sau conjunctiv. O
funcie care nu este specificat iniial sub o form canonic poate fi adus
la aceast form. n vederea minimizrii, se urmrete reducerea
numrului de termeni ai expresiei, a numrului de apariii ale variabilelor i
a numrului de variabile din fiecare termen.
Apariia unei variabile complementate sau necomplementate reprezint un
literal. Metoda algebric necesit experien, devenind dificil dac
expresia iniial a funciei este complicat. Un alt dezavantaj este faptul c
nu se poate stabili cu uurin dac forma obinut este minim sau se mai
poate simplifica. Din aceste motive, n practic se utilizeaz metode grafice
de minimizare.
Pagina L3-1
B) Metoda diagramelor Karnaugh

Folosirea unei diagrame pentru simplificarea funciilor booleene a fost
sugerat pentru prima dat de E. Veitch. Ulterior, M. Karnaugh propune de
asemenea o form de diagram n acelai scop, rezultnd diagrama
Karnaugh. Aceast diagram se utilizeaz n mod curent pentru
reprezentarea funciilor booleene cu un numr relativ mic de variabile. O
diagram Karnaugh constituie o variant modificat a unui tabel de adevr.
n general, o diagram Karnaugh pentru o funcie boolean de n variabile
se reprezint sub forma unui ptrat sau dreptunghi mprit n 2n ptrate
(compartimente), fiecare ptrat fiind rezervat unui termen canonic al
funciei. Diagramele Karnaugh pentru funciile de 2, 3 i 4 variabile sunt
prezentate n Figura 3.1.
Figura 3.1.. Diagrame Karnaugh pentru funciile booleene de 2, 3 i 4 variabile
O diagram Karnaugh se noteaz fie indicnd pe linie i coloan

combinaiile corespunztoare fiecrui ptrat i ordinea variabilelor (Figura
3.1 (a)), fie indicnd domeniul fiecrei variabile (Figura 3.1 (b)). Pentru a se
putea reprezenta n mod simplu funcii date n mod convenional prin indicii
termenilor canonici, se poate nota fiecare compartiment cu indicele
termenului canonic corespunztor.
O diagram Karnaugh este astfel organizat nct dou ptrate vecine (cu
o latur comun) pe o linie sau pe o coloan corespund la combinaii care
Pagina L3-2
difer printr-o singur cifr binar, deci la doi termeni canonici care difer
printr-o singur variabil, care apare ntr-unul din termeni sub form
complementat, iar n cellalt sub form necomplementat. Asemenea
dou ptrate vecine, ale cror termeni canonici difer printr-o singur
variabil, se numesc adiacente.
Se consider adiacente i ptratele aflate la capetele opuse ale unei linii,
respectiv coloane, dup cum se ilustreaz n Figura 3.2. De aceea, este
convenabil s se priveasc aceste diagrame ca suprafee care se nchid la
margini. De exemplu, la o diagram de 4 variabile, ptratele 0 i 2, sau 0 i
8 sunt adiacente. Deoarece unui termen canonic cu n literale i corespund
n termeni care difer printr-un literal, ntr-o diagram cu n variabile fiecare
ptrat are n ptrate adiacente.
Figura 3.2. Ilustrarea adiacenei ptratelor de la capetele opuse ale liniilor.
n general, o funcie boolean de n variabile se poate reprezenta n spaiul

n-dimensional al celor n variabile sub forma unui hipercub. Fiecrui termen
canonic al funciei i corespunde un vrf al hipercubului. Un grup de 2m
puncte (m < n), fiecare dintre ele adiacente la m puncte ale grupului, se
numete subcub, i se spune c subcubul acoper aceste puncte ale
grupului.
n diagrama Karnaugh, fiecare ptrat corespunde unui vrf al cubului ndimensional din reprezentarea geometric a funciei.
O funcie boolean dat sub forma canonic disjunctiv poate fi
reprezentat pe o diagram Karnaugh marcnd cu 1 ptratele
corespunztoare mintermenilor funciei. Exist o reprezentare similar
pentru forma canonic conjunctiv a funciei. n diagram se trece valoarea
0 n ptratele corespunztoare maxtermilor.
Modul de reprezentare prin diagrama Karnaugh este avantajos pentru
minimizare, deoarece doi termeni canonici care difer printr-o variabil sunt
Pagina L3-3
adiaceni. Aceti doi termeni se pot nlocui cu un termen n care lipsete

variabila prin care difer cei doi termeni.
De exemplu funcia F ( A, B, C , D ) = ABC D + ABC D este reprezentat n Figura
3.3.
Figura 3.3. Reprezentarea pe diagrama Karnaugh a funciei F ( A, B, C , D ) = ABC D + ABC D
Minimizarea acestei funcii ne conduce la expresia: F ( A, B, C , D ) = AB D .

n reprezentarea geometric a unei funcii booleene, doi termeni canonici
care difer printr-o variabil corespund la dou vrfuri adiacente, deci
definesc o latur a cubului n-dimensional. De aceea, se spune c dou
ptrate adiacente de pe diagram reprezint un subcub unidimensional. Un
grup de 4 ptrate adiacente, dintre care fiecare este adiacent cu alte dou
ptrate din acelai grup, formeaz un subcub bidimensional. Cei patru
termeni canonici corespunztori acestor ptrate au o parte comun format
din dou variabile, i pot fi nlocuii cu partea lor comun.
Rezult urmtoarea procedur de minimizare:
1. Se reprezint funcia pe diagram, exprimat de obicei prin forma
canonic disjunctiv.
2. Se grupeaz ptratele marcate cu 1 astfel nct s se obin
subcuburi cu dimensiunea cea mai mare posibil. Astfel, pentru o
diagram cu n variabile, se caut s se formeze n primul rnd
subcuburi cu dimensiunea n-1, apoi n-2, i n final, subcuburi
unidimensionale. Fiecare ptrat marcat cu 1 trebuie s fie cuprins
ntr-un subcub, dar acelai ptrat poate face parte din mai multe
subcuburi, conform teoremei de idempoten.
3. Se scrie expresia final a funciei, corespunztoare numrului minim
de subcuburi ct mai mari posibile i care acoper toate ptratele
Pagina L3-4
marcate cu 1. Aplicnd teoremele algebrei booleene, funcia obinut

se poate adapta pentru o implementare cu un anumit tip de circuit.
Minimizarea funciilor incomplet definite
O funcie este incomplet definit dac n anumite puncte ale domeniului
poate lua valoarea 0 sau valoarea 1. Exist i situaii n care anumite
combinaii ale variabilelor sunt interzise. O combinaie interzis este
denumit redundan, i pentru o astfel de combinaie se poate atribui
drept valoare a funciei 0 sau 1. Dac o funcie este nedefinit n k puncte
sau exist k combinaii interzise, rezult 2k funcii distincte posibile.
Procedeul de minimizare este n acest caz urmtorul:
1. Se reprezint funcia pe diagram, notnd cu 1 poziiile
corespunztoare variabilelor pentru care valoarea funciei este 1 i cu
poziiile corespunztoare variabilelor pentru care valoarea funciei
este nedefinit.
2. Se obin subcuburi cu dimensiunea ct mai mare, folosind n acest
scop i ptratele notate cu , considerndu-le marcate cu 1.
3. Se procedeaz n continuare ca i la minimizarea funciilor complet
definite, cu observaia c se utilizeaz numai subcuburile care conin
cel puin un ptrat notat cu 1.
Exemplu: S se minimizeze urmtoarea funcie logic dat prin diagrama
Karnaugh:
Figura 3.4. Minimizarea unei funcii incomplet definite cu ajutorul diagramei Karnaugh
Rezolvare: f = B + AC + C D .
Implementarea funciilor logice cu ajutorul circuitelor logice combinaionale.
Pagina L3-5
Circuitele logice combinaionale, CLC, sunt un caz particular al sistemelor

secveniale finite sau al automatelor finite, numite automate de grad 0.
Circuitele logice combinationale se caracterizeaz prin faptul c variabilele
de ieire sunt independente de timp i de starea intern, fiind determinate
numai de variabilele de intrare (starea variabilelor de intrare la momentul
considerat).
Legtura dintre starea ie
irii i starea intrrii unui CLC este realizat d e
funcia de transfer. Independena fa de timp presupune c o dat cu
modificarea variabilelor de intrare se modific simultan i variabilele de
ieire. In general, la circuitele logice combinationale, vom face abstracie
de proprietile fizice ale por ilor logice, de faptul c un impuls teoretic
difer de unul real.
Orice funcie logic, indiferent ct de complex ar fi, poate fi sintetizat
folosind porile logice SAU i I, precum i circuitul INVERSOR NU, care
stau la baza construirii sistemelor digitale. Dac modul de operare a unui
circuit este definit printr-o expresie Booleean (logic) atunci, pornind de la
ea, se poate construi direct schema logic a circuitului. De exemplu, dac
avem nevoie de un circuit definit de expresia x = ABC, imediat vom
recunoate c este vorba despre o poart logic I cu trei intrri. Dac
avem nevoie de un circuit definit de expresia x = A + B , vom folosi o poart
SAU cu dou intrri i un inversor conectat la ieirea din aceast poart
SAU. Aceleai raionamente simple pot fi aplicate i n cazul unor circuite
descrise de expresii Booleene mai complicate. Figura 3.5. ilustreaz
principalele pori logice ce pot fi ntlnite sub forma circuitelor integrate,
tabelele de adevr i simbolurile corespunztoare acestora.
Figura 3.5.: Principalele pori logice combinaionale
Pagina L3-6
S presupunem c dorim s construim un circuit a crui ieire este

descris de funcia Boolean x = AC + BC + ABC . Aceast expresie conine
trei termeni ( AC , BC , ABC ) legai ntre ei prin operaia SAU. Avem deci
nevoie de o poart SAU cu trei intrri. Dar cum fiecare termen de la intrrile
ei este de fapt cte un produs de doi sau trei termeni, pentru realizarea
acestor produse mai avem nevoie de dou pori I cu dou intrri i o
poart I cu trei intrri. Ieirile celor trei pori I vor constitui intrri pentru
poarta SAU. Observm ns c n dou dintre cele trei produse avem i
cte o variabil inversat. Pentru realizarea operaiilor de inversare mai
sunt necesare nc dou inversoare. Pe baza acestor considerente poate fi
construit schema circuitului care va realiza funcia logic preconizat (fig.
3.6).
Figura 3.6. Implementarea prin pori logice a funciei booleene
x = AC + BC + ABC
3. Schema de montaj
Se va realiza implementarea de ctre fiecare grup de lucru a cte unei
funcii logice, folosind n acest sens circuitele digitale existente n
laboratorul de Automatizarea Mainilor de Construcii.
n tabelul urmtor sunt indicate cteva circuite integrate ce conin pori
logice cu dou intrri (cte 4 pe un circuit). Desigur, exist circuite i cu
pori de trei sau patru intrri, porile cu un numr mai mare de intrri dect
patru fiind de obicei realizate prin combinarea mai multor pori de pe
acelai circuit integrat sau de pe mai multe.
Pagina L3-7
Funcia
I
I-NU
SAU
SAUNU
NU
Circuite integrate din

subfamilia 4000B
4081
4011
4071
Circuite TTL i celelalte

subfamilii CMOS
7408
7400
7432
4001
7402
4069/4049
7404 (6 pe circuit)
Tabelul 3.1.
Figura 3.7 red configuraia pinilor pentru circuitele digitale SAU, I, NU.
Figura 3.7. Configuraia pinilor pentru circuitele integrate cu pori logice I, SAU, NU
Orice productor de circuite integrate pune la dispoziie chiar i pe internet

cataloage complete cu toate circuitele, coninnd pori cu diferite numere
de intrri. n lucrarea de fa se vor folosi ns aceste circuite ilustrate mai
sus.
Circuitele integrate se vor monta n soclurile fixate deja prin cositorire pe
plcuele suport al montajului experimental i se vor realiza legturile
corespunztoare implementrii funciei logice n prealabil minimizate.
Alimentarea circuitelor logice se va realiza folosind sursa reglabil de
curent continuu din echiparea laboratorului, reglat la o tensiune
corespunztoare specificaiilor circuitului integrat utilizat (n general 5 V cc).
Borna Vcc se va lega mereu la + iar masa (GND) se va lega la -.
Ledul de pe una dintre plcuele suport va fi legat ntre mas i ieirea
funciei implementate. Dup realizarea tuturor legturilor necesare, se va
verifica tabela de adevr a funciei punnd succesiv intrrile acesteia n
strile 0 i 1 i notnd ntr-un tabel precum urmtorul rezultatele:
Pagina L3-8
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
F (A, B)
0/1 (led stins / led aprins)
Tabelul 3.2.
Se va avea n vedere c 0 logic la intrarea unei pori logice nu nseamn

nicidecum lsarea n aer a respectivei intrri, ci legarea sa la GND. 1 logic
la intrare nseamn legarea respectivei intrri la tensiunea Vcc.
0 logic la ieirea porii logice (a funciei) nseamn led aprins, iar 0 logic led
stins.
Se vor minimiza cu ajutorul diagramei Karnaugh i se vor implementa cu
circuite logice combinaionale urmtoarele funcii logice:
1. f ( A, B, C ) = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC
2. f ( A, B, C ) = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC + ABC
4. f ( A, B, C ) = ABC + ABC + ABC + ABC
7. f ( A, B, C ) = ABC + ABC + ABC + ABC
Se va realiza tabela de adevr pentru fiecare funcie implementat i
verificat practic i se va compara rezultatul tabelei de adevr completate
practic i respectiv teoretic. Se vor remedia eventualele erori, gsind sursa
acestora, repetnd verificarea experimental dac este necesar.
Se va completa referatul lucrrilor n partea de prelucrarea a datelor
experimentale cu rezolvarea urmtoarelor probleme:
Pagina L3-9
1. S se proiecteze un circuit logic combinaional cu pori SAU-NU care

s detecteze majoritatea de 1 din 3 bii.
2. S se proiecteze un circuit logic combinaional care s furnizeze la
ieire variabila a dac un parametru m este 0 i variabila b dac m
este 1.
Pagina L3-10
L4. Sinteza sistemelor logice combinaionale i implementarea cu

circuite integrate n logica I-NU
1. Scopul lucrrii
Prin prezenta lucrare de laborator se urmrete aprofundarea metodelor de
minimizare a funciilor logice i studierea posibilitilor de implementare a
acestora folosind circuite integrate n logica I-NU.
Se vor realiza de ctre fiecare grup de lucru minimizarea i
implementarea a cte unei funcii logice.
2. Baze teoretice
Partea teoretic a prezentei lucrri consider cunoscute i asimilate cele
prezentate la lucrarea nr. 4, unde au fost incluse informaiile necesare
referitoare la minimizarea funciilor logice, la utilizarea diagramelor
Karnaugh i la implementarea funciilor logice.
Universalitatea porilor I-NU i SAU-NU
Toate expresiile Booleene sunt alctuite din diverse combinaii ale
operaiilor de baz I, SAU, NU. Prin urmare, orice expresie poate fi
implementat folosind pori I, pori SAU i inversoare. Totodat este
posibil implementarea unei expresii folosind exclusiv pori I-NU. Aceasta,
deoarece folosind combinaii potrivite de pori I-NU pot fi realizate toate
celelalte funcii logice de baz: I, SAU, NU. Acest lucru este demonstrat
n fig. 4.1.
Pagina L4-1
Figura 4.1. Funciile logice NU, I, SAU implementate numai cu ajutorul unor pori I-NU
Se poate observa c dac se conecteaz mpreun cele dou intrri ale

unei pori I-NU se obine un inversor (fig. 4.1. a). Inversorul astfel obinut
poate fi folosit n combinaie cu alte pori I-NU pentru realizarea
produsului logic (fig. 4.1. b) i a adunrii logice (fig. 4.1. c).
n mod similar se poate arta c porile SAU-NU pot fi combinate n mod
corespunztor pentru implementarea oricrei funcii Booleene elementare
(fig. 4.2. a, b i c). i asta n primul rnd pentru c o poart SAU-NU cu
intrrile conectate mpreun se transform ntr-un inversor.
Figura 4.2. Funciile logice NU, I, SAU implementate numai cu ajutorul unor pori SAU-NU
Deoarece orice operaie Boolean poate fi implementat folosind numai

pori I-NU, orice circuit logic poate fi realizat numai cu pori I-NU.
Aceeai concluzie este valabil i pentru porile SAU-NU.
Pagina L4-2
Iat un exemplu de punere n practic a acestor concluzii. S presupunem

c trebuie s proiectm un circuit care s realizeze funcia logic z = AB +
CD folosind un numr minim de circuite integrate. Menionm c o capsul
de circuit integrat poate conine una, dou sau patru pori logice de acelai
fel.
Metoda direct de implementare a expresiei logice amintite necesit
folosirea a dou pori I care s realizeze cele dou produse logice,
urmate de o poart SAU care s realizeze adunarea logic. Porile se
conecteaz ca n fig. 4.3. a, fiind necesare dou circuite integrate: unul
care conine patru pori I cu dou intrri (CI 1) i unul care conine patru
pori SAU cu dou intrri (CI 2). Deci, din totalul de opt pori, cinci rmn
neutilizate.
O alt modalitate de implementare poate fi aplicat prin nlocuirea porilor
I i SAU din schema anterioar cu combinaii de pori I-NU care s
realizeze aceleai funcii, aa cum este artat n fig. 4.3. b. La prima
vedere, pentru realizarea concret a acestei scheme ar fi necesare apte
pori logice, deci dou circuite integrate. Dar, observnd succesiunea de
cte dou inversoare pe fiecare intrare a porii I-NU cu numrul 7 i
avnd n vedere efectul lor complementar, ele pot fi nlturate din schem
fr a influena funcionarea ei. Va rezulta schema din fig. 4.3. c, care
necesit doar trei pori I-NU, adic un singur circuit integrat (CI 3).
Pagina L4-3
Figura 4.3. Utilitatea practic a utilizrii exclusive a porilor I-NU pentru reducerea numrului
de circuite integrate folosite la sinteza unei funcii logice date
3. Schema de montaj
Se va realiza implementarea de ctre fiecare grup de lucru a cte unei
funcii logice, folosind n acest sens circuitele digitale existente n
laboratorul de Automatizarea Mainilor de Construcii, compuse din pori
I-NU.
n tabelul urmtor sunt indicate cteva circuite integrate ce conin pori
logice cu dou intrri (cte 4 pe un circuit). Desigur, exist circuite i cu
pori de trei sau patru intrri, porile cu un numr mai mare de intrri dect
patru fiind de obicei realizate prin combinarea mai multor pori de pe
acelai circuit integrat sau de pe mai multe.
Pagina L4-4
Funcia
I
I-NU
SAU
SAUNU
NU
Circuite integrate din

subfamilia 4000B
4081
4011
4071
Circuite TTL i celelalte

subfamilii CMOS
7408
7400
7432
4001
7402
4069/4049
7404 (6 pe circuit)
Tabelul 4.1.
Figura 4.4 red configuraia pinilor pentru circuitul digitale I-NU (7400).
Figura 4.4. Configuraia pinilor pentru circuitele integrate cu pori logice I-NU
Circuitele integrate se vor monta n soclurile fixate deja prin cositorire pe

plcuele suport al montajului experimental i se vor realiza legturile
corespunztoare implementrii funciei logice n prealabil minimizate.
Alimentarea circuitelor logice se va realiza folosind sursa reglabil de
curent continuu din echiparea laboratorului, reglat la o tensiune
corespunztoare specificaiilor circuitului integrat utilizat (n general 5 V cc).
Borna Vcc se va lega mereu la + iar masa (GND) se va lega la -.
Ledul de pe una dintre plcuele suport va fi legat ntre mas i ieirea
funciei implementate. Dup realizarea tuturor legturilor necesare, se va
verifica tabela de adevr a funciei punnd succesiv intrrile acesteia n
strile 0 i 1 i notnd ntr-un tabel precum urmtorul rezultatele:
Pagina L4-5
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
F (A, B)
Tabelul 4.2.
Se va avea n vedere c 0 logic la intrarea unei pori logice nu nseamn

nicidecum lsarea n aer a respectivei intrri, ci legarea sa la GND. 1 logic
la intrare nseamn legarea respectivei intrri la tensiunea Vcc.
0 logic la ieirea porii logice (a funciei) nseamn led aprins, iar 0 logic led
stins.
Se vor minimiza cu ajutorul diagramei Karnaugh i se vor implementa cu
circuite logice 7400 (coninnd pori I-NU) urmtoarele funcii logice:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
f ( A, B, C ) = ABC + A BC + ABC + A BC + A BC
f ( A, B, C ) = ABC + AB + C
f ( A, B, C ) = ABC + ABC + AC
f ( A, B, C ) = ABC + ABC + ABC + ABC
f ( A, B, C ) = AB + ABC + ABC + ABC
f ( A, B, C ) = ABC + ABC + ABC + A BC + A BC + ABC

f ( A, B, C ) = A BC + A BC + ABC + ABC
f ( A, B, C ) = ABC + A BC + A BC + ABC + A BC

Se va realiza tabela de adevr pentru fiecare funcie implementat i
verificat practic i se va compara rezultatul tabelei de adevr completate
practic i respectiv teoretic. Se vor remedia eventualele erori, gsind sursa
acestora, repetnd verificarea experimental dac este necesar.
1. S se proiecteze un circuit combinaional care s detecteze numerele
divizibile cu 3, numerele mai mari sau egale cu 7 i numerele mai
Pagina L4-6
mici sau egale cu 4 (Se va atribui cte o funcie la cele trei categorii
de detecie: f 1 (div. cu 3), f 2 (7) i f 3 (4); deoarece avem numere
mai mari dect 7, avem nevoie de 4 variabile (24>7, numrarea se
face de la 0). Se minimizeaz fiecare funcie si se implementeaz cu
pori.).
Pagina L4-7
L5. Cunoaterea automatului programabil PS4-200

i a posibilitilor lui de conducere a mainilor de construcii
1. Scopul lucrrii
Prin prezenta lucrare de laborator vom urmri s facem cunotin cu
noiunea de automat programabil i cu posibilitile pe care un asemenea
automat n cazul de fa automatul programabil Moeller (Eaton) PS4-200
existent n dotarea laboratorului le ofer n ceea ce privete conducerea
mainilor n construcii. Se vor prezenta etapele procesului de proiectare a
sistemelor de conducere, structura i funcionarea automatelor
programabile, limbajele de programare a automatelor programabile i
cteva exemple de probleme de automatizare rezolvate concret cu ajutorul
automatului menionat.
2. Baze teoretice
Sistemele de conducere cu stri finite (automatele finite) pot fi realizate n
logic cablat sau n logic programat.
Sistemele realizate n logic cablat se caracterizeaz prin aceea c:
funcia realizat depinde de conexiunea dintre module, deci de
cablaj
orice modificare a funciei realizat de sistemul de conducere
necesita modificri hardware.
Sistemele de conducere implementate n logic programat reprezint o
etap superioar de realizare a acestora. n aceast categorie intr toate
sistemele ce funcioneaz pe baza unui program nscris ntr-o memorie.
Sistemele care opereaz pe baz de program sunt universale, n sensul c
pot implementa orice funcii de conducere fr a necesita modificri de
hardware. n acest caz pentru fiecare tem de proiectare activitatea const
n elaborarea programului de lucru al automatului i nscrierea lui n
memoria automatului.
Sistemele care lucreaz pe baz de program conin:
unitatea central care execut instruciile programului;
memoria n care se pstreaz programul;
Pagina L5-1
circuitele de interfa cu ajutorul crora sistemul de conducere

comunic cu procesul.
Etapele procesului de proiectare a sistemelor de conducere

Dei logica programat se extinde tot mai mult n raport cu logica cablat,
fiecare dintre ele prezint avantaje i dezavantaje ceea ce face ca alegerea
ntre ele s nu fie o problem uoar. Sistemele n logic programat pot
rezolva probleme de mare complexitate pentru care se prelucreaz un
volum mare de date cu algoritmi compleci. Sistemele n logic cablat
permit obinerea unor viteze de rspuns maxime. Acolo unde apar ambele
cerine, se pot realiza sisteme mixte care s conin att parte de logic
cablat, ct i parte de logic programat.
Etapele proiectrii unui astfel de sistem pot fi reprezentate ntr-o diagram
mprit n dou pri: o parte de proiectare a sistemului n logic cablat
i o parte de proiectare a sistemului n logic programat. n faza de
definire a problemei se determin semnalele de intrare i de ieire din
sistem, viteza de variaie a acestora, cantitatea i viteza de prelucrare
cerut, tipul de erori si modul lor de tratare. n divizarea sistemelor n logic
cablat i logic programat se pot ntlni 3 situaii:
-
Exist un numr mic de semnale de intrare i de ieire i logica de

prelucrare a acestora este simpl, astfel c un sistem cu logic
cablat special construit este mai economic dect un sistem cu
logic programat n configuraie minim.
Cerinele de performan ale sistemului nu sunt deosebite i pot fi
satisfcute de un sistem n logic programat.
Logica de prelucrare a semnalelor este complex i volumul de
prelucrat este suficient de mare pentru a impune utilizarea unui
sistem n logic programat, dar performanele cerute nu pot fi
satisfcute de acesta. Se impune n acest caz ca o prelucrare
parial a semnalelor s fie realizat cu circuite logice specializate.
n acest caz, se caut s se atribuie sistemului cu logic
programat ct mai multe funcii de ndeplinit, astfel nct partea
de logic cablat s fie ct mai simpl cu putin.
Pagina L5-2
Figura 5.1. Etapele procesului de proiectare a sistemelor de conducere
n cazul proiectrii n logic cablat se parcurg urmtoarele etape:

1. Sistemul se mparte n blocuri folosind criterii funcionale sau
poziionale. Se urmrete pe de o parte ca blocurile s fie de
complexitate redus pentru a putea fi mai uor realizate i testate, iar
pe de alt parte se urmrete ca numrul blocurilor s fie mic, astfel
nct s nu apar probleme la interconectarea lor.
2. Etapa de sintez a blocurilor n funcie de circuitele ce urmeaz a fi
utilizate.
3. Celelalte componente se realizeaz utiliznd plci universale cu socluri
de vrapare sau plci cu circuite imprimate. nainte de implantare,
Pagina L5-3
circuitele electronice sunt testate. Se realizeaz ulterior legturile dintre

plci.
4. Testarea blocurilor componente const n verificarea funcionrii
separate a acestora.
5. Testarea prototipului, etap n care pot s apar conexiuni greite
datorate unor erori de sintez. Orice modificare care trebuie adus n
aceast etap va afecta o parte din sistem. Nu este exclus s apar
necesitatea reproiectrii ntregului sistem.
Proiectarea produsului final poate necesita o perioad de timp relativ
ndelungat n special dac n faza de execuie a prototipului s-au utilizat
plci universale, iar produsul final se execut pe plci cu circuite imprimate.
Adeseori tot ciclul trebuie parcurs de mai multe ori pn se obine un
produs final acceptabil.
La proiectarea i realizarea sistemelor n logic programat se parcurg
urmtoarele etape:
1. Alegerea configuraiei microcalculatorului / automatului programabil /
microcontrolerului, care se va face pe baza analizei de sistem. n
aceast etap se determin numrul porturilor de intrare i a celor de
ieire, numrul dispozitivelor de transmisie a informaiilor, capacitatea
memoriei, tipurile i numrul dispozitivelor de interfa cu procesul. Tot
n aceast faz se face o analiz preliminar a performanelor cerute
sistemului i a msurilor speciale care se iau n vedere n obinerea
acestora.
2. Proiectarea programului, ce const dintr-o descriere schematic a
operaiilor pe care sistemul de calcul trebuie s le execute pentru a
rezolva sarcinile ce-i revin.
3. Scrierea programului surs se face n limbaj de asamblare sau n
limbaj de asamblare superior.
4. Asamblarea programului - faz executat automat ntr-un sistem de
calcul ce are drept rezultat obinerea programului n cod main.
5. Testarea programului - o faz ce are drept scop asigurarea c
programul execut corect sarcinile ce i-au fost impuse. Ciclul de scriere,
asamblare i testare a programului se parcurge de obicei de mai multe
ori pn la obinerea unui program n cod main care funcioneaz
corect.
Pagina L5-4
n final trebuie verificat dac programul scris satisface performanele

impuse prin tema de proiectare. Se verific ndeosebi viteza de rspuns a
sistemului. Dac sistemul nu corespunde, n anumite condiii, cerinelor
impuse, se ncearc optimizarea sistemului. Dac nici n aceast situaie
nu se obin rezultatele dorite, se reia analiza sistemului i se determin ce
sarcini ale sistemului n logic programat pot fi relativ uor rezolvate n
logic cablat.
Structura automatelor programabile
Un AP (Automat Programabil) este un dispozitiv aprut pentru a nlocui
releele i schemele secveniale necesare pentru controlul sistemelor
automate [Borangiu, 1986]. Principiul de baz al unui AP este urmtorul:
verific starea intrrilor i, n funcie de acestea, activeaz sau
dezactiveaz ieirile. Utilizatorul introduce un program, care face ca
automatul s dea rezultatele dorite.
Un AP este compus n principal din: unitate central (UC), zon de
memorie i circuite pentru recepionarea datelor de intrare/ieire. Putem
considera AP-ul ca o cutie plin de relee individuale, numrtoare, ceasuri
i locaii de memorare a datelor. n general componentele unui automat
programabil sunt:
Unitate central
Module de intrare / ieire
Registre de intrare / ieire
Memorie de date
Registre interne
Circuite de temporizare
Circuite de numrare
Funcionarea lor este urmtoarea:
Unitatea central : conine un procesor, o unitate de calcul aritmetic i
diferite tipuri de memorie. Gama de procesoare folosite de ctre
productorii de automate programabile este foarte diversificat.
Procesoarele folosesc o memorie de lucru de tip RAM (memorie volatil _
Random Access Memory) pentru execuia instruciunilor, programul de
executat fiind , de obicei memorat ntr-o memorie de tip Flash.
Dimensiunile memoriilor difer de la un tip de automat la altul, influennd
performanele i costul automatului programabil.
Pagina L5-5
Module de intrare: conin unul sau mai multe circuite de intrare. Acestea
exist fizic, sunt conectate la lumea exterioar i recepioneaz semnale
de la comutatoare, senzori etc. Semnalele de citit pot fi de dou tipuri:
digitale sau analogice. De regul circuitele de intrare sunt implementate cu
relee sau tranzistori.
Module de ieire: conin unul sau mai multe circuite de ieire. Acestea
exist fizic, sunt conectate la lumea exterioar i transmit semnale digitale
sau analogice ctre diferite elemente de execuie. Ca variant constructiv
pot fi alei tranzistorii, releele sau triacele.
Registrele de intrare: sunt registre asociate intrrilor fizice. Valoarea
semnalelor de intrare este convertit n form binar de ctre circuitele de
intrare i memorat n aceste registre. Pentru intrrile de tip digital, un
singur bit dintr-un registru poate memora starea activ/inactiv a intrrii,
dar n cazul unei intrri analogice sunt necesari mai mult bii pentru
memorarea valorii n format numeric.
Registrele de ieire: sunt registre asociae ieirilor fizice. Valoarea
semnalelor de ieire este scris aici n form binar, conversia ntr-un
semnal electric de o anumit valoare fiind realizat de ctre circuitele de
ieire (convertoare digital-analogice). Pentru ieirile de tip digital, un singur
bit dintr-un registru poate memora starea activ/inactiv a ieirii, dar n
cazul unei ieiri analogice sunt necesari mai mult bii pentru scrierea valorii
n format binar.
Registrele interne: nu recepioneaz semnale din mediul extern, nici nu
exist fizic. Conin relee simulate prin biii din registre i au fost introduse
pentru a elimina releele interne fizice. Exist i registre speciale care sunt
dedicate unui anumit scop. Unele relee sunt ntotdeauna deschise, altele
sunt ntotdeauna nchise. Unele sunt deschise numai o dat la pornire i
sunt folosite pentru iniializarea dalelor memorate.
Numrtoare: nici acestea nu exist fizic. Sunt numrtoare simulate i pot
fi programate s contorizeze impulsuri. De obicei, aceste numrtoare pot
numra cresctor, descresctor i n ambele sensuri. Anumii productori
includ i numrtoare de mare vitez implementate hard (fizic). i acestea
pot numra cresctor, descresctor sau n ambele sensuri.
Pagina L5-6
Circuite de temporizare: nici circuitele de temporizare nu exist fizic. Sunt

simulate software i contorizeaz perioadele timp. Pot fi gsite n diverse
variante n ceea ce privete parametrii. Pasul de incrementare variaz de
la 1 ms pn la 1 s.
Memoria de date : n mod normal este vorba de simpli regitri care
memoreaz date. De obicei sunt folosii pentru aplicaii matematice sau
pentru manipularea datelor. Pot fi folosii i pentru memorarea datelor ct
timp AP-ului i se ntrerupe alimentarea. La pornire, vor avea acelai
coninut ca nainte de oprire.
Exist o mare varietate de module de intrare-ieire ce pot intra n
componena unui AP. Exist dou categorii mari de module:
Module I/O analogice: semnalul pe care l transmit sau l
recepioneaz are o valoare analogic
Module l/O digital: semnalul este de tip digital, putnd avea doar
dou valori.
n funcie de mrimile fizice citite sau de semnalele transmise, iat cteva
exemple de module ce pot fi ataate unui AP:
intrri/ieiri de curent continuu
intrri/ieiri de curent alternativ
intrri/ieiri de tensiuni continui sau alternative
module de citit temperaturi
module de reglare PID
module de control Fuzzy
Intrri de curent continuu
Sunt disponibile circuite care funcioneaz la 5, 12, 24 i 48 de voli.
Modulele de intrare permit conectarea unor dispozitive de tip tranzistor
PNP sau NPN. n cazul unui comutator nu se pune problema conectrii de
tip NPN sau PNP. Fotocuploarele sunt folosite pentru a izola circuitele
interne ale AP-ului de intrri. Acest lucru este necesar pentru a elimina
zgomotele i se realizeaz prin conversia semnalului de intrare din form
electric In form luminoas i apoi invers.
Intrri de curent alternativ
Pagina L5-7
Modulele de intrare obinuite funcioneaz la 24, 48, 110, 220 voli.

Dispozitivele legate la intrarea de curent alternativ sunt sesizate mai greu
de ctre AP. De cele mai multe ori acest lucru nu are importan pentru cel
care programeaz AP-ul, dar este bine de tiut c se pierde timp din cauz
c dispozitivele pe baz de curent alternativ sunt de obicei dispozitive
mecanice, care sunt mai lente, n plus apare i o ntrziere de cel puin 25
ms datorit filtrrii care are loc la intrarea n AP. De reinut c AP-urile
funcioneaz la cel mult 5 Vcc.
Ieiri cu relee
Ieirile cele mai obinuite sunt cele de tip releu. Releele pot fi folosite att
cu sarcin de curent alternativ, ct i continuu. Metoda standard de
conectare a sarcinilor la ieirile AP-ului presupune folosirea unei surse de
curent alternativ, ns poate fi folosit i curentul continuu. Releele se afl n
interiorul automatului programabil. Atunci cnd programul care ruleaz n
automat indic ieirii s devin activ (adevrat), AP-ul va aplica o
tensiune bobinei releului, care va nchide contactul corespunztor. La
nchiderea contactului ncepe s circule curent prin circuitul extern. Atunci
cnd programul indic dezactivarea ieirii, AP-ul va ntrerupe tensiunea
aplicat bobinei releului, circuitul extern va fi deschis, deci inactiv.
Automatele programabile funcioneaz scannd (executnd) continuu un
program. Putem spune c un ciclu de scanare are trei pai importani:
Pasul 1- TESTAREA INTRRILOR
AP-ul cerceteaz starea intrrilor (activ/inactiv n cazul intrrilor numerice
sau valoarea unei intrri analogice) i o copiaz, n form binar, n anumii
regitri asociai intrrilor,
Pasul 2 - EXECUTAREA PROGRAMULUI
AP-ul execut programul instruciune cu instruciune. n funcie de starea
intrrilor i de logica programului, schimb configuraia regitrilor de ieire,
n form binar.
Pasul 3- ACTUALIZAREA IEIRILOR
n final AP-u actualizeaz i starea ieirilor fizice pe baza strii ieirilor
rezultate din pasul anterior. Dup cel de-al treilea pas, AP-ul revine la pasul
1 i reia ciclul. Un ciclu de scanare este definit ca timpul n care se execut
cei trei pai de mai sus.
Pagina L5-8
De fapt sunt mai mult de trei pai. Mai au loc verificarea sistemului i
actualizarea valorilor curente ale ceasului i numrtorului intern.
Timpul total de rspuns este un parametru important al unui automat
programabil. Unui automat programabil i trebuie un anumit timp pentru a
reaciona la schimbrile valorilor de intrare. n unele aplicaii viteza nu este
important, n altele da.
Automatele programabile sunt structuri destinate conducerii proceselor
industriale la realizarea crora s-a urmrit eliminarea n ct mai mare
msur a structurilor logice cablate i nlocuirea acestora cu structuri logice
programabile, cum ar fi: memoriile semiconductoare, reelele logice
programate, microprocesoarele i circuitele specializate programabile,
compatibile cu acestea.
Datorit utilizrii ei n aplicaii industriale, o configuraie de automate
programabile conine n seciunea dedicat aplicaiei o zon de interfa cu
circuite de tip multiplexare/demultiplexare, memorare, separare galvanic
i de nivel de semnal. Pe de alt parte, structurile de automat programabil
asociaz configuraiei de conducere o interfa de dialog cu operatorul,
permindu-i acestuia configurarea regimurilor de lucru i intervenii in
situaii speciale.
Exist mai multe criterii de clasificare a automatelor programabile. Cel mai
utilizat este cel al dimensiunii magistralei de date. Dup acest criteriu
automatele programabile se clasifica n:
Automate programabile cu programare la nivel de bit, la care
magistrala de date are capacitatea de un bit, iar prelucrarea se
efectueaz asupra unor operanzi de un bit.
Automate programabile cu prelucrare a informaiei la nivel de
cuvnt, care efectueaz prelucrri logice i aritmetice asupra unor
operanzi de "n" bii, unde n>8. Magistrala de date e dimensionat
corespunztor.
Automate programabile mixte, care conin dou uniti aritmeticologice ce pot lucra cu operanzi de un bit sau de un cuvnt (n bii).
Limbajele de programare a automatelor programabile
Pagina L5-9
Exist mai multe variante de programare a unui automat programabil,

dintre care pot fi amintite:
Programarea cu ajutorul limbajelor grafice, de tip (Grafcet sau
Isagraf)
Programarea prin diagrama Ladder
Programarea in limbaje de nivel nalt (C, Pascal)
Limbajul Grafcet
Limbajul Grafcet reprezint o modalitate de descriere grafic a unui sistem
logic secvenial, fiind util datorit generalitii i facilitilor de care dispune,
spre exemplu posibilitatea descrierii secvenelor paralele. Elementele
constitutive ale unei diagrame Grafcet sunt urmtoarele:
Etape: corespund unei stri stabile a sistemului automat i sunt
identificate printr-un numr unic. Etapele pot fi: iniiale, adic active
iniial, normale, adic celelalte etape care nu sunt active iniiale, dar
se pot activa la un moment dat.
Tranziii: o tranziie indic posibilitatea evoluiei dintr-o stare activ
ntr-o nou stare. Fiecrei tranziii i este asociat o condiie logic, n
funcie de valorile logice ale unor variabile de intrare sau de starea
activ sau inactiv a altor etape. Condiia de tranziie nu este validat
dect dac etapele imediat precedente sunt active. Aciuni asociate
etapelor: deoarece o etap poate fi activ sau inactiv la un moment
dat, exist aciuni asociate etapelor, care se execut numai la
activarea acestora. Pot exista i aciuni condiionate, ce se execut
dac, suplimentar, mai este adevrat alt condiie logic. Aciunile
pot fi diverse:
o deschiderea unei vane,
o oprirea sau pornirea unui motor,
o incrementarea unui contor,
o pornirea unei temporizri.
Ramificaii (divergene): au loc ntre mai multe secvene posibile,
atunci cnd condiiile de tranziie se exclud ntre ele. Convergena
diferitelor ramuri are loc atunci cnd sunt ndeplinite condiiile de
tranziie pe fiecare ramur. Se pot stabili prioriti dac nu se exclud
condiiile de tranziie.
Secvene simultane (paralelism): mai multe secvene pot fi activate
simultan, plecnd de la o condiie de tranziie. Evoluia, pe flecare
ramur, se efectueaz simultan. Jonciunea nu se poate efectua
dect atunci cnd toate secvenele sunt terminate.
Pagina L5-10
Macro-etape: macro-etapa este o reprezentare unic a unui

ansamblu de etape i de tranziii. Sunt caracterizate de o etap
iniial i una final.
Dinamica unei diagrame Grafcet este urmtoarea: dac o etap este activ
i una din condiiile de tranziie ataate este adevrat, etapa actual se
dezactiveaz i se activeaz etapa urmtoare (sau etapele urmtoare, n
cazul unui paralelism).
Ladder Diagram
Cea mai rspndita modalitate de construire a unui program ce va fi
executat de ctre un automat programabil este varianta construiri unei
diagrame n trepte", numit Ladder diagram".
O astfel de diagram este format din ramuri, pe fiecare ramur existnd
instruciuni specifice automatului respectiv. ntruct instruciunile pot fi
mprite n dou mari categorii, de intrare i de ieire, pe orice ramur
trebuie s existe cel puin o instruciune de ieire. Fiecare instruciune are
asociat un simbol grafic.
De obicei programul este editat pe un calculator personal, sau cu ajutorul
unui panou special (numit Teach sau Handheld Pendant") ataat
automatului, apoi programul este transformat n instruciuni specifice
procesorului de AP i descrcat n memoria automatului. In momentul
execuiei, automatul scaneaz programul ramur cu ramur, iar pe fiecare
ramur execut instruciunile gsite de la stnga la dreapta. Programul
este executat ciclic, deci se trece la scanarea primei ramuri dup scanarea
ultimei ramuri.
Exist i varianta rulrii programului din memoria calculatorului, dar timpul
pierdut cu transferul datelor ntre calculator i controller poate afecta
performanele programului, ntruct tipurile de instruciuni folosite ntr-o
diagram Ladder sunt practic aceleai indiferent de productorul
automatului programabil.
Programarea n limbaje de nivel nalt
In ultima vreme a existat o puternic preocupare pentru integrarea
performanelor de conducere i control a automatelor programabile cu
Pagina L5-11
posibilitile de calcul i de memorie ale calculatoarelor personale. De

aceea majoritatea automatelor programabile posed un port de
comunicaie cu un PC, de tip RS-232 sau RS-485, putndu-se stabili o
legtur cu PC-ul chiar n timpul execuiei unui program de ctre AP.
De asemenea, pentru a profita de larga rspndire a limbajelor de nivel
nalt, cum ar fi C sau Pascal, unii productori au echipat AP-urile cu
procesoare compatibile Intel, acestea putnd executa setul de instruciuni
al procesoarelor Intel, extins cu instruciuni specifice automatelor
programabile. In plus muli productori au dezvoltat compilatoare C pentru
procesoarele pe care le folosesc n automatele programabile.
Exista dou variante de construire a unui program n limbaj de nivel nalt.
Prima variant const n crearea unui program n limbajul de programare C
(Borland sau Microsoft), integrnd funciile specifice ale automat
programabil i funciile de comunicaie ntre calculator i automat. In acest
caz programul ruleaz n calculator, acesta dnd permanent comenzi
controllerului i primind rspunsuri n legtur cu executarea acestora.
Avantajul unui astfel de program ar fi capacitatea mare de memorie i
puterea de calcul a unui calculator personal i deci posibilitatea crerii unor
module software complexe folosind numeroase variabile. Atunci cnd un
numr mare de automate sunt legale mpreun la un singur calculator,
timpul necesar computerului s primeasc i s proceseze toate
informaiile de I/O poate produce scderea semnificativ a rspunsului
sistemului, fcnd astfel dificil controlul procesului. Pentru a evita acest
neajuns, programele trebuiesc implementate n fiecare automat i rulate
independent de computer.
Aceast capabilitate de partajare a aciunilor permite utilizatorului s
determine ce decizii de control vor fi luate de computer i care de ctre
automat. Aceast facilitate poate elibera calculatorul pentru a efectua
operaii de supervizare cum ar fi mprosptarea ecranului, generarea de
rapoarte sau monitorizarea performantelor sistemului.
Din acest motiv reiese i utilitatea celei de-a doua variante, de altfel i cea
mai des uzitat, care const n crearea unor programe de control ce pot
rula direct n memoria automatului. Programele se construiesc i se
compileaz n C sau ntr-un alt mediu, limbaj de programare pus la
dispoziie de productorul AP pe un calculator personal, apoi programul
Pagina L5-12
executabil este convertit n formatul de fiier corespunztor, dup care este

descrcat n memoria de tip FLASH EPROM a automatului, de unde poate
rula de sine stttor. Un oarecare dezavantaj l constituie limitarea
dimensiunii codului i a datelor programului.
Se mai obinuiete i construcia a dou module software ce ruleaz
simultan, unul n calculator i celalalt n controller. Schimbul de informaii
ntre cele dou dispozitive se poate face prin intermediul unor structuri de
date definite n ambele module, acestea putnd fi citite/scrise cu funcii
specifice.
Prezentarea automatului programabil Moeller-Eaton PS-4 200
Automatele programabile din familia PS-4 reprezint o gam puternic de
echipamente pentru sarcini de automatizare de scar mic-medie.
Avantajele pe care le prezint aceste automate sunt economia de spaiu,
caracteristici de baz ce permit utilizarea n aproape toate aplicaiile de
automatizare, de la aplicaii simple, particularizate, la automatizri
complexe n cldiri, instalaii, staii de epurare, utilaje de construcii etc.
Familia de automate programabile PS-4 formeaz un sistem modular, fiind
posibil extinderea capacitii de procesare prin legarea n proces a mai
multe automate din aceeai familie.
Automatele programabile din aceast familie sunt programate cu ajutorul
unei aplicaii software puse la dispoziie de productorul automatelor,
numit Sucosoft S 40. Acesta este un software de programare ce satisface
cerinele impuse de standardul internaional IEC 1131-3 i pune la
dispoziie un set cuprinztor de instruciuni n trei limbaje de programare:
Prin list de instruciuni - Instruction List (IL),
Prin diagram ladder - Ladder Diagram (LD),
Prin blocuri funcionale - Function Block Diagram (FBD).
Aplicaia permite comutarea n orice moment ntre aceste trei limbaje de
programare, transformnd partea de program scris pn n momentul
programrii conform noii opiuni.
Automatele programabile din seria PS-4 proceseaz toate tipurile de date
elementare i derivate. n afar de varietatea larg de funcii i blocuri
Pagina L5-13
funcionale standard IEC, sunt disponibile i funcii i blocuri funcionale

specifice Moeller.
Programarea automatelor PS-4 cu ajutorul aplicaiei Sucusoft
nc de la bun nceput atragem atenia studenilor interesai c n prezentul
ndrumar nu vom reda din motive de spaiu, toate detaliile documentaiei
tehnice aferente acestui mediu de programare. Documentaia exist, este
foarte voluminoas i poate fi consultat de cei interesai n aprofundarea
i perfecionarea cunotinelor.
Limbajele de programare Sucusoft corespund prii 3 din standardul IEC
1131. Pentru structurarea unei aplicaii a utilizatorului sunt disponibile trei
tipuri de uniti de organizare a programului program organisation unit
(prescurtat POU):
programul,
funcia,
blocul funcional.
Sucusoft pune la dispoziie o serie de funcii i blocuri funcionale standard:
funciile i blocurile funcionale definite n cadrul standardului IEC
1131 sunt nsemnate cu un simbol IEC,
funciile i blocurile funcionale specifice productorului AP sunt
nsemnate cu un simbol KM.
n timpul procesrii unui program structurat un program care apeleaz din
cadrul unui POU un alt POU, adic una dintre funciile i blocurile
funcionale predefinite sau construite de utilizator POU apelant este
ntrerupt i procesul continu cu POU apelat, dup care se revine la POU
apelant, dup rularea rutinei apelate.
Fiecare POU const din:
o seciune de declarare a variabilelor;
o seciune de instruciuni.
Toaste datele care urmeaz s fie folosite n cadrul seciunii de instruciuni
este necesar s fie definite n seciune de declarare.
Pagina L5-14
Orice POU poate include i observaii, utile pentru nelegerea, modificarea

sau extinderea ulterioar a programului, care vor fi ntotdeauna incluse
ntre grupul de caractere: (* Aici este o observaie ce nu se execut drept o
instruciune *).
Coninutul unui POU este ncadrat de cuvintele cheie (TAG-urile)
urmtoare, pe care mediul Sucusoft pe include de obicei n mod automat,
n funcie de tipul de POU ales, nefiind necesar s fie scrise de utilizator:
PROGRAM...END_PROGRAM
FUNCTION...END_FUNCTION
FUNCTION_BLOCK...END_FUNCTION_BLOCK.
Declararea variabilelor
Standardul IEC 1131 definete tipuri de date elementare i derivate.
Cuvintele cheie pentru definirea tipurilor de date pot fi scrise cu majuscule
sau minuscule.
Tipurile de date elementare sunt tipuri de date predefinite ce se identific
prin folosirea unui cuvnt cheie. Valoarea de iniializare a unui tip de date
se definete folosind operatorul :=. Dac nu se indic nici o valoare de
iniializare, valoarea implicit este 0.
Pagina L5-15
Tabelul de mai jos indic tipurile de date elementare i cuvintele cheie ce

se pot utiliza pentru declararea acestora.
Cuvnt cheie
BOOL
SINT
INT
DINT
USINT
UINT
UDINT
REAL
TIME
Tipul de date
Variabil logic, boolean, avnd valorile de
1 = ADEVRAT i 0 = FALS.
Numr ntreg scurt, aflat n domeniul: -128 +127
Numr ntreg, n domeniul: -32768 - +32767
Numr ntreg pe dou cuvinte, aflat n
domeniul: -2147483648 - 2.15E+09
ntreg scurt fr semn, cu valori n intervalul
0 - 255
ntreg fr semn, cu valori n intervalul 0 65535
ntreg dublu fr semn, cu valori n intervalul
0 - 4.29E+09
Numr real, cu valori n intervalul 3.4 E 38
Durat temporal ce se specific n zile, ore,
minute i milisecunde i are intervalul de
valori 65 zile +1 ms - +64 zile 1 ms
Bi Valoare
i implicit
1
16
32
16
32
32
T#0s
DATE
Dat de calendar n formatul: AAAA-LL-ZZ
TIME_OF_D
AY
Ora n formatul: HH:MM:SS
DATE_AND_
TIME
Data i ora
STRING
Variabil alfanumeric de lungime variabil
2)
BYTE
WORD
DWORD
Secven de 8 bii
Secven de 16 bii
Secven de 32 bii
8
16
32
D#190001-01
TOD#00:
00:00
DT#1900
-01-010:00:00
(ir vid
de
caractere
alfanume
rice)
0
0
0
Tabelul 5.1. Tipurile de date elementare i cuvintele cheie pentru declararea acestora
Pagina L5-16
Tipurile de date derivate sunt tipuri de date speciale, cu un nou nume

alocat, definite de productor sau de utilizator, plecnd de la tipurile de
date elementare. Acestea se declar ntre cuvintele cheie:
TYPE...END_TYPE i pot fi apoi folosite n declaraiile de variabile cu noul
nume alocat. Declararea de tipuri de date derivate permite crearea
termenilor proprii de definire a unui tip de date. n exemplul urmtor se
definete tipul de date derivat analog_value plecnd de la tipul de date
elementar INT:
TYPE
analog_value : INT;
END_TYPE
VAR
Value1: analog_value;
END_VAR
Tipurile de date derivate sunt recunoscute numai n cadrul POU n care au
fost definite, ele neputnd fi folosite pentru variabile globale sau externe
sau pentru declararea unor funcii i blocuri funcionale. Acest lucru este
posibil numai cu ajutorul unor tipuri de date globale, valabile pentru ntregul
proiect. Tipurile de date derivate destinate ntregului proiect se definesc cu
editorul de tipuri de date globale.
Utilizarea tipurilor de date derivate permite restricionarea, restrngerea
intervalului de valori permise pentru variabile. Vom ilustra n cele de mai jos
un exemplu pentru restrngerea intervalului de valori. Mai exact vom oferi
un exemplu n care tipul de date INT nu este definit pe intervalul de valori
complet, de 32768 - +32767, ci i se definete un tip de date derivate
Temperatura, care permite ca variabila Temperatura_fierbtor s ia
valori numai n intervalul -10 - +10. Se mai definesc apoi nc dou
variabile aparinnd aceluiai tip de date derivat: ValMs1 i ValMs2.
TYPE
Valoare analogic_1 : INT (-128..128);
Tensiune : INT (0..150);
Temperatura : INT (-10..10);
END_TYPE
VAR
ValMs1 : analog_VALUE_1;
Pagina L5-17
ValMs2 : Voltage;
Temperatura_fierbtor : Temperatura;
END_VAR
n cazul n care n cadrul definirii unui tip derivat de date se folosete un
interval ce depete intervalul de valori permise al tipului de date
elementar de la care se pleac la definirea respectiv, se va folosi ca limit
a intervalului de valori limita iniial. De exemplu dac plecnd de la
intervalul de valori 128 ... 128 al unui tip elementar de date ncercm s
definim un tip derivat de date cu o limit valoric superioar de +256, se va
folosi limita valoric superioar de +128. Valorile limit se indic prin dou
puncte fr spaiu ntre ele. Numerele pozitive se pot indica fr semnul +
naintea lor.
Declararea unui tip de date de enumerare definete o list de identificatori,
a cror valori pot conine o dat. Lista de variabile se introduce ntre
paranteze, dup declararea numelui, separnd elementele din list cu
virgule. Valoarea de iniializare se introduce dup nchiderea parantezei
(fr indicarea unui element de iniializare, la prima procesare a
programului, la modul implicit primul element din list va fi considerat
valoare iniial). Drept exemplu s definim tipul de date de enumerare
Semafor, care poate lua valorile rou, galben i verde:
TYPE Semafor:
(rosu, galben, verde);
END_TYPE
VAR
Strada_princip1 : Semafor;
Strada_secund1 : Semafor;
Strada_secund2 : Semafor;
Oprire auto : BOOL;
END_VAR
Aceste variabile pot apoi s fie utilizate direct n cadrul seciunii de
instruciuni, ca n exemplu simplu de mai jos:
LD Strada_princip1
EQ rosu
ST Car_stop
Pagina L5-18
Declararea tipurilor de date sub forma de matrici este foarte util pentru
gruparea mai multor variabile de obicei de acelai tip de date elementar
sau derivat. Acest tip de date se declar cu ajutorul cuvntului cheie
ARRAY i prin definirea numrului de elemente i a tipului de date. n
exemplul de mai jos matricea ARRAY1 conine cinci elemente de tip INT,
iar ARRAY2 este o matrice tridimensional de 24 de elemente.
PROGRAM ex_array
TYPE
Array_5_INT: ARRAY [1..5] OF INT:=[1,13,5,34,2];
Array_24_INT:ARRAY
[1..2,1..3,1..4]
OF
INT :=[[[3,7,2,9],[2,8,6,1],[5,7,2,17]], [[2,3,0,5],[6,1,2,4],[3,0,1,4]]];
END_TYPE
VAR
Array1 : Array_5_INT;
Array2 : Array_24_INT;
END_VAR
.
.
LD 5
ST Array2 [1,3,4]
.
END_PROGRAM
Tipul tuturor variabilelor se definete n cadrul seciunii de declarare, fiind
necesar ca toate variabilele care urmeaz s fie utilizate n cadrul seciunii
de instruciuni s fie definite n seciunea de declarare aceluiai POU.
Tabelul de mai jos ilustreaz tipurile de variabile i utilizarea lor:
Cuvnt
cheie
Utilizare
Local variable Variabil local, valabil numai n cadrul

POU n care a fost declarat.
O variabil se declar ca variabil global dac este
VAR_GLOB necesar utilizarea ei n cadrul tuturor blocurilor funcionale
AL
care urmeaz s fie apelate de un program. O variabil
global apelat ntr-un program va fi recunoscut nu numai
VAR
Pagina L5-19
n cadrul acelui program, dar i n cadrul tuturor blocurilor

funcionale apelate de acel program. Variabile se va
declara cu acelai identificator de VAR_EXTERNAL ca n
toate blocurile funcionale apelate n care respectiva
variabil global este utilizat.
Dac ntr-un bloc funcional se folosete o variabil
VAR_EXTE
global, aceasta se va declara ca fiind de tip
RNAL
VAR_EXTERNAL , cu acelai identificator (denumire).
O variabil de intrare se declar dac variabila se va citi
numai n cadrul acelui POU (bloc funcional, funcie) sau
VAR_INPUT dac se folosete pentru transferul parametrilor ctre o
funcie sau un bloc funcional. Variabila nu va putea fi
modificat n cadrul respectivului POU.
VAR_OUTP
Variabila de ieire a unui bloc funcional.
UT
O variabil de intrare-ieire se citete, se proceseaz i se
livreaz cu acelai nume de ctre un bloc funcional.
VAR_IN_O Avnd n vedere faptul c o operaie asupra unei variabile
de intrare-ieire are efect asupra coninutului su, variabila
UT
transferat este necesar s permit operaiile de scriere
deci s nu fie de tip intrare sau constant.
Acest cuvnt cheie se folosete pentru declararea tipurilor
TYPE
derivate de date.
Tabelul 5.2. Tipurile de variabile
Seciunea de instruciuni a unui POU

Aa cum am mai menionat Sucusoft pune la dispoziie trei limbaje de
programare:
Prin list de instruciuni - Instruction List (IL),
Prin diagram ladder - Ladder Diagram (LD),
Prin blocuri funcionale - Function Block Diagram (FBD).
Vom trece mai nti n revist programarea prin utilizarea listei de
instruciuni.
Pagina L5-20
Setul de instruciuni este indicat n tabelul ce urmeaz:

Tip
Operator
Explicaie
operator
LD
ANY
Copiaz valoarea operandului n registrul de lucru.
Copiaz valoarea negat a operandului n registrul
LDN
ANY_BIT
de lucru.
Seteaz valoarea operandului la rezultatul curent
ST
ANY
(CR)
Seteaz valoarea operandului la valoarea negat a
STN
ANY_BIT
rezultatului curent.
Seteaz valoarea operandului boolean la 1, dac
S
BOOL
rezultatul curent este 1.
R
BOOL
AND
ANY_BIT I logic
&
ANY_BIT I logic
ANDN
ANY_BIT I-NU logic
&N
ANY_BIT I-NU logic
OR
ANY_BIT SAU logic
ORN
ANY_BIT SAU-NU logic
XOR
ANY_BIT SAU EXCLUSIV (XOR) logic
XORN
ANY_BIT SAU EXCLUSIV (XOR) negat logic
ADD
ANY_NUM Adunare
SUB
ANY_NUM Scdere
MUL
ANY_NUM nmulire
DIV
ANY_NUM mprire
GT
ANY
Comparaie >
GE
ANY
Comparaie
EQ
ANY
Comparaie =
NE
ANY
Comparaie diferit
LE
ANY
Comparaie
LT
ANY
Comparaie <
JMP
Label
Salt necondiionat la eticheta din label
Salt la eticheta din label, dac rezultatul curent
JMPC
Label
este 1.
Salt la eticheta din label dac rezultatul curent
JMPCN Label
este 0.
CAL
Nume
Apelarea necondiionat a unui bloc funcional
Pagina L5-21
CALC
CALCN
RET
RETC
RETCN
instan
Nume
instan
Nume
instan
Apelarea unui bloc funcional dac rezultatul

curent este 1.
Apelarea unui bloc funcional, dac rezultatul
curent este 0.
Revenire necondiionat
Revenire dac rezultatul curent este 1.
Tabelul 5.3. Setul de instruciuni al automatului programabil Moeller-Eaton PS4
Structura unei instruciuni este urmtoarea:

Eticheta (label) Operator ul Operandul Observaii
L1:
LD
%I0.0.0.0.1 (*ncrcarea valorii de la o
intrare
n registrul de lucru*)
unde diferitele pri componente ale structurii instruciunii au urmtoarele
semnificaii:
Identific o instruciune printr-o etichet la care se poate face
un salt. Este opional.
Operatorul Este partea central a instruciunii care definete ce
instruciune se efectueaz.
Operandul Denumirea variabilei, care poate fi numele simbolic al
variabilei sau adresa sa fizic. De exemplu %I0.0.0.0.
Observaia Observaiile furnizeaz informaii mai detaliate la respectiva
instruciune.
Eticheta
Ca regul de programare, este bine s avem n vedere c ntotdeauna o

secven de instruciuni ncepe cu o comand de ncrcare n registrul de
lucru (LD sau LDN) care este valabil pn la o nou ncrcare. Desigur nu
i n cazul blocurilor funcionale apelate necondiionat, a salturilor i
revenirilor. Urmtoarea diagram de sintax ilustreaz secvena
instruciunilor.
Pagina L5-22
Figura 5.2. Diagrama de sintax a secvenei instruciunilor generale
Figura 5.3. prezint modul de folosire a instruciunilor de operaii logice,

aritmetice i de comparaii n cazul instruciunilor fr paranteze, iar Figura
5.4. pentru instruciuni cu paranteze:
Figura 5.3. Instruciuni fr paranteze de operaii logice, aritmetice i de comparaii.
Pagina L5-23
Figura 5.4. Instruciuni cu paranteze de operaii logice, aritmetice i de comparaii
Figura 5.5. prezint sintaxa instruciunilor i a secvenelor de instruciuni n

cazul apelrii necondiionate a unor blocuri funcionale. n asemenea cazuri
programul se continu cu blocul funcional apelat drept operand. Apelarea
necondiionat poate fi programat numai dup finalizarea unei secvene i
nu este permis n interiorul unor operaii cu paranteze. Figura 5.6. prezint
sintaxa secvenei de instruciuni din cazul apelrii unei funcii. Funcia se
apeleaz prin introducerea numelui su nu exist un cuvnt cheie de
apelare.
Figura 5.5. Sintaxa instruciunilor n cazul apelrii unui bloc funcional
Figura 5.6. Sintaxa instruciunilor n cazul apelrii unei funcii
Se vor reine urmtoarele aspecte de difereniere ntre program, bloc

funcional i funcie:
Pagina L5-24
Programul este un POU de un nivel mai nalt, care conine instruciuni

de comand i apelri ale altor POU (funcii i/sau blocuri funcionale)
setnd i parametrii acestora.
Funcia se apeleaz prin numele su i poate fi utilizat atunci cnd
un POU program include anumite operaii ce se repet de mai multe
ori. Funcia are un scop global i este disponibil pentru toate POUurile nefiind necesar declararea lor n cadrul POU-rilor n care va fi
apelat. Ea poate include mai muli parametrii de intrare, dar numai
un parametru de ieire (care poate fi ns i o matrice, ce conine mai
multe valori numerice). Primul parametru se transfer ntotdeauna
ctre o funcie prin parametrul de lucru, iar urmtorii parametrii, dac
este cazul, se introduc dup numele funciei, separate prin virgul.
Rezultatul apelrii funciei este o valoare avnd numele identic cu cel
al funciei i este disponibil pentru POU program apelnd-o prin
registrul de lucru. Funciile nu memoreaz informaii, ele returneaz
mereu aceeai valoare la aceiai parametrii.
Blocurile funcionale pot i ele s execute anumite operaii des
ntlnite n POU program, doar c, spre deosebire de funcii, ele pot
returna mai muli operanzi de ieire. Blocul funcional memoreaz
valorile variabilelor sale de la o apelare la urmtoarea i poate utiliza
din nou aceste valori la noua apelare. Un bloc funcional poate la
rndul su apela alte blocuri funcionale.
Limbajele de programare grafice
Limbajul Ladder diagram (LD)
Limbajul de programare Ladder diagram este destinat programrii
operaiilor logice asupra variabilelor binare. Programele sunt reprezentate
cu ajutorul urmtoarelor elemente grafice:
Operator
Explicaie
Copiaz valoarea operandului n registrul de lucru.
Copiaz valoarea negat a operandului n registrul de
lucru.
Seteaz valoarea operandului la rezultatul curent (CR)
Seteaz valoarea operandului la valoarea negat a
rezultatului curent.
Pagina L5-25

Salt la eticheta din label, dac rezultatul curent este 1.
Salt la eticheta din label dac rezultatul curent este 0.
Tabelul 5.4. Elementele grafice specifice limbajului Ladder Diagram
Nu exist nici o limitare n ceea ce privete numrul de contacte ce se pot

conecta n paralel sau n serie.
n limbajul LD secvena I logic se structureaz ca n urmtoarea figur:
Figura 5.7. Secvena I logic n LD
Rezultatul AND_Result va fi 1 dac variabilele de intrare au urmtoarele

stri simultan (I logic):
Input_1
1
Input_2
0
Input_3
1
n limbajul LD secvena SAU logic se structureaz ca n urmtoarea figur:
Pagina L5-26
Figura 5.8. Secvena SAU logic n LD
Rezultatul OR_Res va fi 1 dac cel puin una dintre variabilele de intrare

au urmtoarele stri (SAU logic):
Input_1
1
Input_2
1
Input_3
0
Un exemplu de secven mixt este ilustrat n Figura 5.9.
Figura 5.9. Secven mixt (I1 SAU I3) I I2 reprezentat n LD
Salturile reprezint o modalitate de structurare a programelor, permind

ocolirea unor reele, care este necesar s fie procesate numai ocazional, n
anumite condiii. Salturile se pot executa n funcie de sau independent de
rezultatul curent. Destinaia saltului este ntotdeauna nceputul reelei,
adic nceputul secvenei de program. O etichet de salt se va specifica
alturi de simbolul de salt, aceeai etichet cu cea care este nscris n
reeaua destinaie, lng numrul reelei. Figura 5.10. ilustreaz un
exemplu de folosire n limbajul LD a instruciunii de salt.
Att n limbaj LD, ct i n limbaj FBD, funciile sunt reprezentate prin cutii
dreptunghiulare, avnd intrrile pe partea stng iar ieirea pe partea
dreapt, numele funciei i ale operanzilor de intrare fiind trecute n
interiorul cutiei. Figura 5.11. ilustreaz n limbaj LD apelarea unei funcii.
Pagina L5-27
Figura 5.10. Folosirea saltului n limbajul LD
Pagina L5-28
Figura 5.11. Apelarea unei funcii n limbaj LD
Programarea n diagram cu blocuri funcionale FBD

n acest caz diferitele elemente sunt reprezentate prin simboluri grafice.
Programele sunt reprezentate cu ajutorul urmtoarelor elemente grafice:
Operator
Explicaie
Simbol grafic pentru a ilustra o operaie (Oper. Name)
cu dou variabile, utilizat pentru funcii aritmetice, logice
i de comparaie. n cazul operaiilor logice este posibil
negarea variabilelor de intrare nainte de operaie.
Aloc rezultatul curent sau o constant unei variabile.
Aloc rezultatul curent negat sau o constant negat
unei variabile.
Seteaz valoarea unei variabile la 1, dac rezultatul
curent este 1.
Seteaz valoarea unei variabile la 0, dac rezultatul
curent este 1.
Salt la eticheta din label, dac rezultatul curent este 1.
Salt la eticheta din label dac rezultatul curent este 0.
Pagina L5-29
Simbol grafic ce indic o funcie, cu un numr oarecare

de intrri i o singur ieire.
Simbol grafic ce indic un bloc funcional, cu un numr

oarecare de intrri i oricte ieiri.
Tabelul 5.5. Elementele grafice ale limbajului Function Bloc Diagram
n limbajul FBD secvena I logic se structureaz ca n urmtoarea figur:
Figura 5.12. Secvena I logic n FBD
Rezultatul va fi 1 dac variabilele de intrare au urmtoarele stri simultan

(I logic):
Input_1
1
Input_2
1
n limbajul FBD secvena SAU logic se structureaz ca n urmtoarea
figur:
Figura 5.13. Secvena SAU logic n FBD
Rezultatul va fi 1 dac cel puin una dintre variabilele de intrare au

urmtoarele stri (SAU logic):
Input_1
1
Pagina L5-30
Input_2
Un exemplu de secven mixt este ilustrat n Figura 5.14.
Figura 5.14. Secven mixt reprezentat n FBD
Salturile reprezint o modalitate de structurare a programelor, permind

ocolirea unor reele, care este necesar s fie procesate numai ocazional, n
anumite condiii. Salturile se pot executa n funcie de sau independent de
rezultatul curent. Destinaia saltului este ntotdeauna nceputul reelei,
adic nceputul secvenei de program. O etichet de salt se va specifica
alturi de simbolul de salt, aceeai etichet cu cea care este nscris n
reeaua destinaie, lng numrul reelei. Figura 5.15. ilustreaz un
exemplu de folosire n limbajul FBD a instruciunii de salt.
Att n limbaj LD, ct i n limbaj FBD, funciile sunt reprezentate prin cutii
dreptunghiulare, avnd intrrile pe partea stng iar ieirea pe partea
dreapt, numele funciei i ale operanzilor de intrare fiind trecute n
interiorul cutiei. Figura 5.11. ilustreaz n limbaj FBD apelarea unei funcii.
Figura 5.16. ilustreaz modul de apelare a diferitelor funcii elementare, de
adunare, scdere, multiplicare etc.
Pagina L5-31
Figura 5.15. Folosirea saltului n limbajul FBD
Pagina L5-32
Scderea
Adunarea
mprirea
nmulirea
Comparaie (>)
Figura 5.16. Operaii elementare
3. Modul de lucru
ntr-o prim faz studen
ii se vor familiariza cu mediul de programare
Sucusoft.
Se lanseaz Sucusoft Navigator din Windows i se va afia pe ecran
fereastra din Figura 5.17.
Figura 5.17. Fereastra Sucusoft Navigator
Pagina L5-33
Aceast fereastr conine butoanele utilizate pentru activarea

instrumentelor specifice, pentru realizarea tuturor sarcinilor de la crearea
programului i pn la execuia sa n AP. Studen
ii se vor familiariza cu
mediul de programare, cu butoanele i articolele de meniu disponibile. Se
vor identifica:
posibilitatea de comutare ntre cele trei limbaje de scriere a
programelor,
posibilitatea de accesare a configuratorul de topologie ce se folosete
pentru configurarea hardware,
generatorul de cod (Code Generator),utilizat pentru compilarea
programului ntr-un fiier executabil destinat n mod specific AP
utilizat,
accesarea direct a instrumentelor de testare i punere n funciune
Test & Commissioning, care permite transferul programului n AP,
pornirea, oprirea i testarea sa,
identificarea barei de titlu, a barei de meniu, a barei de instrumente
situate de sus n jos n ordinea enumerat pe fereastra Navigatorului,
Identificarea n fereastra din stnga-sus a structurii arborescente cu
directoarele de fiiere aferente,
Identificarea celor trei tab-uri Sources Surse, Devices
Dispozitive i Libraries Biblioteci,
Identificarea ferestrei de fiiere din dreapta-sus,
Identificarea ferestrei de ieire, ce conine mesaje de stare i de
eroare, n timpul generrii codului,
Identificarea posibilitii de modificare a dimensiunii acestor ferestre
prin manevrarea corespunztoare drag a mouse-ului,
Identificarea modului de creare a unui nou proiect,
Identificarea seleciei corecte a tipului de AP,
Identificarea posibilitilor de salvare, depanare, modificare a
programelor create.
Studenii vor implementa sub coordonarea direct a cadrului didactic
cteva programe simple din editorul POU editor Sucusoft, cum ar fi:
Adunarea a dou numere, compararea rezultatului cu o constant;
Funcii logice compuse;
Un program mic n care s fie intercalat cel puin un salt.
Programele realizate se vor salva, compila, transfera n AP i executa.
Pagina L5-34
Se va realiza n mediul Sucusoft un prim program ceva mai complex de

automatizare care const n deplasarea braului unui robot din poziia
iniial n poziia A, atunci cnd se apas sistemul n poziie iniial fiind
butonul START. Butonul HALT ntrerupe deplasarea. Aceast prim
sarcin de automatizare este ilustrat n Figura 5.18.
poziia iniial
poziia A
Figura 5.18. O prim sarcin de automatizare deplasarea braului unui robot
Sarcina de automatizare aleas folosete numai variabile de intrare i

ieire binare. Se vor folosi urmtoarele adrese:
Poziia de intrare:
Intrare 0.0
Buton Start:
Intrare 0.1
Buton Stop:
I
Intrare 0.2
Poziia A:
Intrare 0.3
Motor:
Ieire 0.0
Denumirile variabilelor pot fi alese liber. Declararea variabilelor este
urmtoarea:
VAR
Poz_init
AT %I0.0.0.0.0:BOOL;
mainii*)
Buton_porn
AT %I0.0.0.0.1:BOOL;
Buton_opr AT %I0.0.0.0.2:BOOL;
Poz_A
AT %I0.0.0.0.3:BOOL;
Motor
AT %Q0.0.0.0.0:BOOL;
End VAR
(*poziia
iniial
(*butonul de pornire*)
(*butonul de oprire*)
(*s-a atins poziia A*)
Pagina L5-35
Se citete operandul binar poz_init i se calculeaz un I dintre acesta i

butonul de pornire Buton_porn. n acest scop ne reamintim c se
folosete comanda de ncrcare LD i comanda operaiei I logic AND.
Dac rezultatul curent (CR) este 1, operandul de ieire motor se seteaz
la 1 deci se va aprinde ledul de la ieirea corespunztoare ieirii pe care
s-a ales legarea comenzii motorului de acionare.
Se citesc i de pun ntr-un SAU logic operanzii de intrare buton_opr i
poz_A. dac rezultatul curent este 1 se trece pe valoarea logic 0
operandul de ieire motor (se stinge n consecin ledul de la ieirea
respectiv).
LD
AND
S
LD
OR
R
poz_init
buton_porn
motor
buton_opr
poz_A
motor
(*acionare motor*)
(*decuplare motor*)
Acelai program n limbaj LD arat ca n Figura 5.19., iar n FBD ca n

Figura 5.20.
Figura 5.19.
Figura 5.20.
Pagina L5-36
n cadrul referatului pentru la aceast lucrare de laborator studen

ii vor
realiza programarea automatului SP-4 pentru rezolvarea urmtoarelor
sarcini de automatizare:
Comanda micrii oscilatorii a unui mobil care alunec pe un urub micat
de un motor acionat de 2 contactoare (Cd - dreapta i Cs - stnga).
Mobilul trebuie s realizeze o micare oscilatorie continu din momentul n
care se primete comanda (impuls) de la butonul M. Un impuls de la
butonul P trebuie s opreasc motorul, dar nu imediat, ci la finalul micrii
ncepute. Un impuls de la butonul E produce o retragere imediat a
mobilului n poziia de origine, iar sistemul se mai poate pune n micare
doar apsnd butonul R.
Elemente de execuie:
1 motor cu 2 sensuri de rotaie

Elemente de msur:
2 limitatoare de curs
Figura 5.21. Tema de automatizare nr. 2 Controlul micrii oscilatorii a unui mobil
Pagina L5-37
L6. Sistem logic combinaional pentru autorizarea funcionrii

unui ascensor n funcie de sarcina din cabin
1. Scopul lucrrii
Prin prezenta lucrare de laborator se urmrete aprofundarea tehnicilor de
proiectare a sistemelor logice combinaionale (SLC), de implementare prin
logic cablat sau programat i de analiz experimental a funcionrii
acestora.
Aplicaia se refer la autorizarea funcionrii unui ascensor (o main de
ridicat) n funcie de sarcina din cabin, n cazurile particulare care pot
apare n exploatarea ascensorului. Sistemul logic combinaional propus a fi
proiectat reprezint doar o mic parte din sistemul automat complex
necesar pentru conducerea unui ascensor de persoane sau de marf.
2. Baze teoretice
Un ascensor (fig. 6.1.) trebuie s permit ridicarea sarcinilor (maselor)
cuprinse, spre exemplu, ntre 30 kg i 400 kg. Cabina ascensorului este
prevzut cu o platform (podea fals) n interior, care este amplasat pe
trei traductoare de greutate (limitatoarele a, b, c). Traductoarele sunt
dispuse pe vertical astfel nct s se nchid n ordinea a, b i apoi c,
atunci cnd crete sarcina n cabin.
Figura 6.1.
Pagina L6-1
Condiiile de funcionare ale ascensorului sunt urmtoarele:

1. Ascensorul funcioneaz gol, atunci cnd nici un contact a, b, c din
cele trei nu este acionat. Este posibil apelarea ascensorului la un
anumit etaj.
2. Ascensorul nu poate funciona pentru sarcini cuprinse ntre 5 kg i 30
kg, cum este cazul n care un copil nensoit dorete s utilizeze
ascensorul. Numai contactul a este acionat.
3. Ascensorul funcioneaz pentru sarcini cuprinse ntre 30 kg i 400 kg,
cnd sunt acionate contactele a i b, iar contactul c este neacionat.
4. Ascensorul nu funcioneaz cu sarcini n cabin mai mari de 400 kg
(suprasarcin). Toate cele trei contacte a, b i c sunt acionate.
Se cere s se proiecteze sistemul logic combinaional (SLC) care
autorizeaz (A = 1), respectiv nu autorizeaz (A = 0) funcionarea motorului
electric care ridic sau coboar cabina ascensorului.
Schema bloc a SLC (fig. 6.2.)
Figura 6.2.
Tabela de adevr a SLC (fig. 6.3)

a
imposibilitate
imposibilitate
imposibilitate
autorizare
interdicie
autorizare
imposibilitate
0
interdicie
Figura 6.3. Tabela de adevr a sistemului logic combinaional
Pagina L6-2
Combinaiile pentru care n tabel autorizarea A este haurat

(imposibilitate) sunt combinaii virtuale. Aceste situaii nu pot exista
datorit tehnologiei adoptate pentru msurarea sarcinii din cabin cu
ajutorul limitatoarelor de curs.
Diagrama Karnaugh i ecuaia logic simplificat
Implementarea SLC are nevoie de ecuaia logic de funcionare a acestuia.
Pentru ca SLC s fie ct mai simplu, ieftin, fiabil i cu gabarit ct mai mic
terbuie ca ecuaia logic s fie simplificat. Simplificarea se obine aplicnd
metoda diagramei Karnaugh.
Diagrama Karnaugh va fi o diagram de trei variabile logice, deoarece SLC
are trei variabile logice de intrare. Completarea diagramei Karnaugh (fig.
6.4.) se realiza pornind de la tabela de adevr a SLC.
A
ab
c
00
0
1
01
11
10
Fig. 6.4.
Procednd corespunztor metodei diagramei Karnaugh, se realizeaz

grupri de csue care conin valoarea logic 1 i din diagram se obine
ecuaia logic urmtoare:
A = abc + abc = c ab + ab
(6.1.)
n diagrama Karnaugh apar csuele haurate corespunztoare

combinaiilor virtuale ale intrrilor, adic acele combinaii care nu se pot
produce din punctul de vedere tehnologic. Atunci, vom completa aceste
Pagina L6-3
csue cu 0 logic sau cu 1 logic astfel nct ecuaia logic obinut s fie
ct mai simpl. Vom avea o familie de soluii dintre care se vor adopta
acele soluii care vor conduce la ecuaiile cele mai simple.
Ecuaiile cele mai simple corespund gruprilor celor mai mari de csue
completate cu 1 logic. Dou soluii se deosebesc a fi cele mai avantajoase:
soluia (1) din figura 6.5 i soluia (2) din figura 6.6.
A
ab
c
ab
00
01
11
10
00
01
11
10
A = a + bc
A = a c + bc = a + b c
Figura 6.5.
Figura 6.6
Implementarea SLC n varianta cablat cu contacte i relee

Implementarea SLC prin schem electric de comand realizat cu
contacte i relee conduce la schemele din figura 6.7 (soluia 1) i din figura
6.8 (soluia 2).
Soluia (1)
Soluia (2)
Figura 6.7.
Figura 6.8.
Pagina L6-4
Schema de comand general a ascensorului (fig. 6.9) utilizeaz soluia (1).

Ieirea A este un releu de automatizare al crui contact este legat n serie
cu alte contacte care reprezint alte condiii impuse funcionrii
ascensorului. Se spune c releul A, prin contactul su, autorizeaz
funcionarea motorului ascensorului.
f1,2,3
Circuit de comand
contactor K
k
f4
K
M
3~
Figura 6.9.
Analiza funcionrii SLC implementat cu relee i contacte

Verificarea proiectrii SLC se face prin analiza schemei de comand
obinute. Se realizeaz fiecare combinaie a variabilelor logice de la
intrarea SLC, se constat starea logic a ieirii (autorizarea) i se compar
cu situaia din tabela de adevr de la care s-a pornit n proiectare.
Implementarea SLC pe automatul programabil PS3 (Klckner Moeller).
Programarea sub forma listei de instruciuni.
- Alocarea variabilelor logice la intrrile i la ieirile automatului
programabil:
a I0.10 b I0.11 c - I0.12
A Q0.6
- Programul:
Soluia (1)
Soluia (2)
Pagina L6-5
Adrese
000
Instruciuni
L I0.11
Adrese
000
Instruciuni
LN I0.10
001
AN I0.12
001
O I0.11
003
ON I0.10
003
AN I0.12
006
=Q0.6
006
=Q0.6
Implementarea SLC pe automatul programabil Easy ( Klckner Moeller).

Programare grafic cu simboluri de tip contact i bobin de releu.
Programul din figurile 6.10 (soluia 1) i 6.11 (soluia 2) pentru automatul
programabil EASY 412-AC-R produs de Klckner Moeller a fost realizat cu
ajutorul mediului de dezvoltare a aplicaiilor EASY-SOFT 5.
Figura 6.10.
Pagina L6-6
Figura 6.11.
Analiza funcionrii SLC implementat cu automate programabile

Verificarea proiectrii SLC se face prin analiza programelor de lucru
realizate pentru fiecare automat programabil. Verificarea se obine prin
simulare n dou variante:
1. cu ajutorul sistemului hardware dedicat de exersare i dezvoltare a
aplicaiilor realizat pentru automatul programabil folosit;
2. cu ajutorul mediului de dezvoltare software a aplicaiilor dedicate
automatului programabil folosit i instalat pe un calculator PC.
Se realizeaz fiecare combinaie a variabilelor logice de la intrarea
SLC, se constat starea logic a ieirii (autorizarea) i se compar cu
situaia din tabela de adevr de la care s-a pornit n proiectare.
Pagina L6-7

Se discut pe marginea soluiilor propuse pentru realizarea sarcinii de
automatizare de mai sus, identificnd avantaje i dezavantaje pentru
diferitele abordri i soluii.
n cadrul referatului pentru la aceast lucrare de laborator studen
ii vor
realiza programarea automatului SP-4 pentru rezolvarea urmtoarelor
Sarcina nr. 1:
Controlul unei macarale care trebuie s realizeze cele 2 cicluri de micare
reprezentate n figura 6.12. Iniial macaraua se gsete n poziia de
repaus 1. La apsarea butonului de pornire, macaraua pornete i se
realizeaz ciclul 1, pn se ajunge n poziia de repaus 2, unde rmne
pentru un anumit timp cunoscut (3 s), nainte de a porni ciclul 2; cnd
ajunge n poziia de repaus 1, macaraua se va opri. Un nou ciclu va pomi
dup reapsarea butonului de pornire.
Figura 6.12. Controlul unei macarale
Se vor avea n vedere urmtoarele elemente de execuie:

2 motoare cu 2 sensuri de rotaie, unul pentru micarea orizontal i
unul pentru cea vertical
i urmtoarele elemente de msur:
4 limitatoare de curs,
Pagina L6-8
1 buton de pornire.
Sarcina nr. 2:
Comanda micrii oscilatorii (micrii de dute-vino) a unui mobil care
alunec pe un urub acionat de un motor comandat de 2 contactoare (Cd dreapta i Cs - stnga). Mobilul trebuie s realizeze o micare oscilatorie
continu din momentul n care se primete comanda (impuls) de la butonul
M. Un impuls de la butonul P trebuie s opreasc motorul, dar nu imediat,
ci la finalul micrii ncepute. Un impuls de la butonul E produce o
retragere imediat a mobilului n poziia de origine, iar sistemul se mai
poate pune n micare doar apsnd butonul R.
Elemente de msur:
Pagina L6-9
L7.

implementate cu automatul programabil
1. Scopul lucrrii
n prezenta lucrare de laborator se realizeaz implementarea automatelor
secveniale elementare cu ajutorul automatelor progamabile i se
analizeaz experimental evoluia lor secvenial. Se vor preciza
posibilitile de utilizare ale acestor automate pentru comanda unor maini
de construcii.
2. Baze teoretice
Automatele pe care le studiem n cadrul prezentei lucrri se folosesc, n
special, pentru comanda pornirii i opririi automate a motoarelor electrice.
Schema bloc a unui astfel de automat este urmtoarea:
Figura 7.1. Schema bloc a unui automat elementar
Dup cum se observ i din schema bloc, un astfel de automat are la

intrare pe lng butoanele de pornire i de oprire i o reacie invers de
la ieirea ctre contactorul de comand al motorului.
Automatul secvenial este acel automat care evolueaz printr-o succesiune
de stri, trecerea dintr-o stare prezent n urmtoarea fcndu-se i n
funcie de starea prezent, nu numai de intrri. Un astfel de automat se
descrie cu ajutorul unei metode metoda reelelor Petri.
Reelele Petri
Teoria referitoare la reelele Petri se va reciti din lucrarea 2 din prezentul
ndrumar.
Pagina L7-1
Automatul programabil Moeller-Eaton CS4

Teoria referitoare la utilizarea i programarea automatului programabil se
va reciti din lucrarea 5 din prezentul ndrumar.
Automatul elementar, putnd s aib dou stri, n reeaua Petri asociat
vom putea avea dou locaii, pe care le putem nota cu A (motorul oprit) i B
(motorul pornit). Evoluia dintr-o locaie n alta se realizeaz cu ajutorul
unor arce orientate. Se poate evolua din A ctre B dac se apas butonul
de pornire o tranziie ndeplinit dac p=1, iar evoluia din B n A este
reprezentat de un arc orientat care corespunde apsrii butonului de
oprire o=1. Orice automat pornete dintr-o stare bine definit starea iniial
activ pe care n cazul de fa o considerm a fi starea A (motor oprit).
Reeaua Petri corespunztoare este aadar cea ilustrat n Figura 7.2.
Figura 7.2. Ilustrarea prin reea Petri a automatului secvenial elementar de comand a pornirii
unui motor electric
Ct timp se apas butonul de pornire i de oprire separat, aceast reea

Petri definete complet tranziiile din sistem. Ce se ntmpl, ns dac se
apas simultan ambele butoane - de pornire i de oprire? Sistemul automat
trebuie s soluioneze i aceast situaie. Din rezolvarea acestei probleme
rezult patru cazuri de automate elementare:
Cu basculare;
Cu prioritate la pornire;
Cu prioritate la oprire;
Cu neschimbarea strii.
Reele Petri complete, ecuaiile, schemele de cablare ale acestor automate
sunt diferite, deoarece ele modeleaz comportamente diferite.
Pagina L7-2
Descrierea funcionrii, ecuaia logic

Automatul cu basculare
K = o( p + k ) + k p
Figura 7.3. Reeaua Petri i GRAFCET-ul pentru automatul secvenial elementar cu basculare
Automatul cu prioritate la pornire

K = p + ko
(7.1.)
Pagina L7-3
Figura 7.4. Reeaua Petri i GRAFCET-ul pentru automatul secvenial elementar cu prioritate la
pornire
Automatul cu prioritate la oprire

K = o( p + k )
(7.2.)
Figura 7.5. Reeaua Petri i GRAFCET-ul pentru automatul secvenial elementar cu prioritate la
oprire
Automatul cu neschimbarea strii

Pagina L7-4

K = o( p + k ) + kp
(7.3.)
Figura 7.6. Reeaua Petri i GRAFCET-ul pentru automatul secvenial elementar cu

neschimbarea strii
3. Schema de montaj
Pentru reprezentarea schemelor de montaj ce urmeaz s fie realizate vom
folosi diagramele Ladder. Diagramele Ladder sunt diagrame speciale
folosite de obicei n sistemele logice de control industrial. Denumirea de
ladder (din englez: scar) vine de la asemnarea acestora cu o scar:
dou linii verticale desemnnd sursa de putere, i linii orizontale
reprezentnd circuitele de comand.
Exemplu
Ca i exemplu de nceput, o diagram ladder simpl reprezentnd o lamp

controlat de un comutator manual arat precum n figura alturat.
Notaiile L 1 i L 2 desemneaz bornele unei surse de alimentare de 120 V
c.a. L 1 este faza iar L 2 este conductorul neutru (legat la mas). Aceste
notaii nu au nicio legtur cu notaia bobinelor.
Pagina L7-5
Transformatorul sau generatorul ce alimenteaz acest circuit este omis

pentru simplitate. n realitate, circuitul este cel alturat.
Schemele de montaj ilustrate prin ladder diagram ce modeleaz cele

patru tipuri de automate elementare sunt urmtoarele:
Figura 7.7. Schema de montaj pentru automatul elementar cu basculare
Pagina L7-6
Figura 7.8. Schema de montaj pentru automatul elementar cu prioritate la pornire
Figura 7.9. Schema de montaj pentru automatul elementar cu prioritate la oprire
Figura 7.10. Schema de montaj pentru automatul elementar cu neschimbare de stare
Pagina L7-7
Se realizeaz pe standul experimental schemele de montaj ilustrate mai

sus, dup care se verific funcionarea automatelor secveniale
corespunztoare prin completarea urmtorului tabel de evoluie:
Starea prezent
pt
ot
kt
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Starea urmtoare kt+

Prioritate
Prioritate Neschimbarea
Basculare
la
la oprire
strii
pornire
Tabelul 7.1.

Se va realiza tabela de adevr pentru fiecare automat elementar i pe baza
ecuaiilor indicate n partea teoretic i se va compara cu rezultatele
experimentale obinute. Se vor comenta eventualele diferene.
1.
S se proiecteze un circuit secvenial care s realizeze schimbarea
automat a treptelor din cutia de viteze a unui automobil n funcie de
apsarea a dou butoane: cretere treapt de viteze / scdere treapt de
viteze, presupunnd c respectiva cutie de viteze are 4 trepte + ralanti. Se
va construi reeaua Petri corespunztoare, se vor scrie ecuaiile
automatului i se va indica schema n Ladder Diagram i tabela de adevr.
Pagina L7-8
L8. Comanda unei macarale cu automatul programabil

1. Scopul lucrrii
Prin prezenta lucrare de laborator vom urmri s aprofundm cunotinele
referitoare la programarea automatului programabil Moeller (Eaton) PS4200 existent n dotarea laboratorului. Se va realiza programarea
automatului pentru sarcina de comand automat a unei macarale.
2. Baze teoretice
n ceea ce privete bazele teoretice, considerm cunoscute cele referitoare
la:
Etapele procesului de proiectare a sistemelor de conducere automat
Structura automatelor programabile
Limbajele de programare a automatelor programabile
Prezentarea automatului programabil Moeller-Eaton PS-4 200
o Declararea variabilelor
o Seciunea de instruciuni a unui POU
Limbajul cu list de instruciuni
Limbajele de programare grafice
Limbajul Ladder diagram (LD)
Programarea n diagram cu blocuri funcionale
FBD
Considernd aadar toate acestea asimilate n conformitate cu punctul
referitor la baze teoretice din lucrrile anterioare, se va trece la
implementarea programului de comand a macaralei.
Sarcina de proiectare este urmtoarea:
Se va realiza comanda unei macarale care trebuie s realizeze cele 2
cicluri de micare reprezentate n Figura 8.1. Iniial macaraua se gsete n
poziia de repaus 1. La apsarea butonului de pornire, macaraua pornete
i se realizeaz ciclul 1, pn se ajunge n poziia de repaus 2, unde
rmne pentru un anumit timp cunoscut (3 s), nainte de a porni ciclul 2;
cnd ajunge n poziia de repaus 1, macaraua se va opri. Un nou ciclu va
pomi dup reapsarea butonului de pornire.
Pagina L8-1
Figura 8.1. Controlul unei macarale
3. Modul de lucru
Se lanseaz Sucusoft Navigator din Windows. Se selecteaz editorul de
programe POU editor i se trece la implementarea programului.
Se vor avea n vedere urmtoarele elemente de execuie:
2 motoare cu 2 sensuri de rotaie, unul pentru micarea orizontal i
unul pentru cea vertical
i urmtoarele elemente de msur:
4 limitatoare de curs,
1 buton de pornire.
Se analizeaz soluiile propuse pentru realizarea sarcinii de automatizare
de mai sus, identificnd avantajele i dezavantajele pentru diferitele
abordri i soluii.
n cadrul referatului ntocmit pentru aceast lucrare de laborator studenii
vor realiza programarea automatului PS-4 pentru rezolvarea urmtoarelor
Comanda micrii oscilatorii a unui mobil care alunec pe un urub fr
sfrit micat de un motor acionat de 2 contactoare (Cd - dreapta i Cs stnga). Mobilul trebuie s realizeze o micare oscilatorie continu din
Pagina L8-2
momentul n care se primete comanda (impuls) de la butonul M. Un

impuls de la butonul P trebuie s opreasc motorul, dar nu imediat, ci la
finalul micrii ncepute. Un impuls de la butonul E produce o retragere
imediat a mobilului n poziia de origine, iar sistemul se mai poate pune n
micare doar apsnd butonul r.
Elemente de msur a poziiei:
Pagina L8-3
L9. Msurarea deplasrilor liniare cu ajutorul traductorului inductiv

diferenial
1. Scopul lucrrii
Scopul acestei lucrri de laborator este studiul experimental al
traductorului inductiv diferenial n regim staionar i nsuirea metodei
de msurare a deplasrilor liniare cu acest tip de traductor.
2. Baze teoretice
Traductoarele cu ajutorul crora se msoar deplasrile sunt alctuite
dintr-un convertor deplasare mecanic mrime electric i dintr-un
bloc electronic care prelucreaz semnalul electric furnizat de convertor.
Traductoarele de deplasare pot fi clasificate dup mai multe criterii.
Astfel, dup raportul dintre traductor i msurand (obiectul de msurat),
traductoarele sunt cu contact sau fr contact. Dup mrimea electric
care variaz cu deplasarea, traductoarele se clasific n traductoare
rezistive, inductive, capacitive, fotoelectrice, etc. Dup caracterul
semnalului de ieire al traductorului, traductoarele sunt traductoare
analogice i traductoare numerice. n cazul traductoarelor analogice,
mrimea electric de ieire este o mrime analogic, pe cnd n cazul
traductoarelor numerice, mrimea electric de ieire este un numr de
impulsuri sau nite impulsuri cu diferite ponderi, reprezentnd un numr
ntr-un anumit cod.
Traductoarele analogice inductive pot fi de urmtoarele tipuri:
Traductoare cu ntrefier variabil. O utilizare specific este
msurarea vibraiilor mecanice i n general msurarea unor
deplasri mici (figura 9.1). De asemenea, se pot realiza i variante
pentru msurarea grosimilor unor acoperiri diamagnetice
(paramagnetice) pe piese cu proprieti feromagnetice (figura
9.2).
Traductoare cu miez mobil difereniale.
Traductoare cu miez mobil de tip transformator (figura 9.3).
Tensiunea indus variaz liniar cu deplasarea de msurat, prin
modificarea inductanei mutuale. Domeniul de deplasri pentru
care se construiesc aceste traductoare este cuprins ntre 0,5mm
i 25mm.
Pagina L9-1
Figura 9.1.
Figura 9.2.
Figura 9.3.
n aceast lucrare de laborator se va studia msurarea deplasrii cu

ajutorul traductorului analogic inductiv diferenial cu miez mobil (figura
9.4). Domeniul de valori ale deplasrilor msurate este cuprins ntre
1mm i 100mm.
n cele ce urmeaz vom prezenta construcia i funcionarea
traductorului inductiv diferenial cu miez mobil.
Traductorul este realizat din dou bobine identice (1) montate coaxial, n
care se poate deplasa axial un miez feromagnetic (2) ca n figura 9.4.
Miezul feromagnetic este fixat rigid la captul unei tije palpatoare din
material paramagnetic (3), cellalt capt al tijei fiind fixat de piesa a crei
deplasare se msoar.
Figura 9.4.
Pagina L9-2
Cnd miezul mobil se gsete introdus n interiorul bobinelor astfel nct

aparine n mod egal ambelor bobine (poziie simetric fa de bobine),
tensiunea de alimentare a traductorului se divizeaz egal pe bobine.
Dac din aceast poziie de referin, care corespunde unei deplasri de
valoare zero, miezul se deplaseaz intrnd mai mult ntr-o bobin i
ieind mai mult din cealalt bobin, variaiile inductivitilor bobinelor
sunt de semne contrare (traductor inductiv diferenial).
De obicei miezul mobil are o lungime de (0,20,8) din lungimea
ansamblului bobinelor, deplasarea maxim care se msoar fiind
aproximativ 0,1 din lungimea miezului.
3. Schema de montaj
Platforma experimental este compus din traductorul inductiv diferenial
i un transformator cobortor de tensiune cu priz median n secundar.
Alimentarea de la reeaua electric a primarului transformatorului se face
prin intermediul unui autotransformator. Pentru msurarea tensiunii
electrice la ieirea traductorului se va utiliza un voltmetru de curent
alternativ i un osciloscop electronic.
Traductorul inductiv diferenial cu miez mobil poate fi reprezentat sub
forma schemei bloc din figura 9.5, n care se evideniaz mrimea de
intrare, deplasarea d exprimat n centimetri i, mrimea de ieire,
tensiunea alternativ U exprimat n voli.
Figura 9.5.
Schema electric a montajului experimental utilizat pentru msurarea

deplasrii liniare este prezentat n figura 9.6. Alimentarea de la reeaua
electric se face prin intermediul unui autotransformator deoarece
transformatorul montajului suport n primar o tensiune de maxim 110V.
Transformatorul este cu priz median n secundar i de aceea bobinele
din secundar sunt identice. Se poate scrie c L3 = L4 . De asemenea,
L1 = L2 prin construcia traductorului cu bobine identice i prin aezarea
miezului mobil n poziia corespunztoare deplasrii zero.
Funcionarea montajului experimental poate fi neleas mai uor dac
se va avea n vedere schema echivalent n punte a montajului,
Pagina L9-3
prezentat n figura 9.7. n cele patru brae ale punii se afl amplasate
bobinele traductorului i cele ale secundarului transformatorului. Puntea
funcioneaz n regim neechilibrat i tensiunea de dezechilibru din
diagonala de msur reprezint tensiunea de ieire a traductorului.
Dezechilibrarea punii se obine prin variaia diferenial a inductivitilor
L 1 i L 2 ale bobinelor traductorului, atunci cnd miezul feromagnetic
mobil se deplaseaz sub aciunea mrimii de intrare a traductorului.
Figura 9.6.
Pentru o deplasare msurat de valoare zero, puntea se afl la echilibru

deoarece L1 = L2 , L3 = L4 i tensiunea de ieire U = 0 . Valorile efective
ale tensiunii U msurate cu voltmetrul vor prezenta o oarecare simetrie
fa de poziia de echilibru a punii (deplasri ntr-un sens i n cellalt al
miezului fa de poziia pentru care d = 0 ).
Vizualizarea pe ecranul osciloscopului a formei de und pentru
tensiunea U de ieire (canalul A) permite, prin comparaie cu forma de
und a tensiunii alternative din secundarul transformatorului (canalul B),
constatarea schimbrii fazei cu 1800 a tensiunii U, atunci cnd
deplasrile msurate se afl ntr-un domeniu de o parte i de alta a
valorii d = 0 .
Pagina L9-4
Figura 9.7.
Figura 9.8.
Se constat c faza este o a doua mrime de ieire din traductor i

schema bloc a traductorului este dat n figura 9.8.
Modul de lucru
Se determin experimental valorile necesare trasrii caracteristicii
statice U = f (d ) a traductorului inductiv diferenial i a caracteristicii
= f (d ) .
Se aduce miezul traductorului n poziia corespunztoare deplasrii
zero, fapt constatat prin msurarea cu ajutorul voltmetrului i a
osciloscopului a tensiunii U 0 . Se introduce tija miezului mobil n
interiorul traductorului urmrind reperele trasate din centimetru n
centimetru pe tij. Se citesc valorile tensiunii U pentru fiecare reper de
pe tij pn cnd tensiunea atinge valoarea maxim. Se procedeaz
similar la extragerea tijei miezului din interiorul traductorului.
Se urmrete imaginea de pe ecranul osciloscopului pentru a se
constata schimbarea cu 1800 a fazei a tensiunii U de ieire, fa de
tensiunea din secundarul transformatorului, luat ca tensiune de
referin.
Rezultatele obinute din msurrile experimentale se vor nscrie n
tabelul 8.1.
Pagina L9-5
d[cm] -3 -2 -1 0 1 2 3
U[V]
0
[ ]
Tabelul 8.1.

Se va trasa grafic caracteristica static a traductorului de
deplasare inductiv diferenial U = f (d ) i caracteristica fazei
= f (d ) .
Se va stabili domeniul maxim de msurare al traductorului.
Se va analiza forma caracteristicii statice i se vor trage concluziile
legate de utilizarea ntregului domeniu de msurare sau de
limitarea domeniului de msurare la poriuni ale caracteristicii
statice.
Se va proceda la liniarizarea pe poriuni a caracteristicii statice
(aproximarea ct mai exact a poriunii din caracteristic cu o
dreapt).
Pe o poriune a caracteristicii statice unde aproximarea prin
liniarizare este minim, se va determina constanta de
proporionalitate a traductorului,
U V
,
(9-1)
KT =
d cm
procedndu-se astfel:
o se stabilete un segment d pe abscis (axa pe care se
reprezint deplasarea) care s corespund unei deplasri de
2 sau 3 centimetri;
o se ridic verticalele prin capetele segmentului d pn vor
intersecta caracteristica static;
o prin punctele de intersecie cu caracteristica static se
traseaz orizontalele corespunztoare, care intersecteaz
ordonata (axa tensiunilor) delimitnd segmentul ce reprezint
valoarea lui U ;
o valorile determinate grafic pentru U i d se introduc n
relaia de calcul a lui K T .
Se va rspunde la urmtoarele ntrebri:
Traductorul de deplasare inductiv diferenial funcioneaz n curent
continuu sau n curent alternativ?
Pagina L9-6
Explicai faptul c montajul experimental folosit n laborator nu

poate asigura U = 0 , ci doar o valoare foarte mic pentru U, atunci
cnd d = 0 .
De ce forma puternic neliniar a caracteristicii statice constituie un
dezavantaj pentru utilizarea acestui tip de traductor?
Care este domeniul de msurare a deplasrii liniare n care poate
fi utilizat traductorul studiat n lucrarea de laborator?
Care ar fi efectul renunrii la utilizarea osciloscopului electronic?
Pagina L9-7
L10. Studiul experimental al traductoarelor de temperatur

1. Scopul lucrrii
Prin prezenta lucrare de laborator ne propunem s studiem principalele
metode de msurare a temperaturii i cele mai folosite traductoare de
temperatur. Pentru msurarea temperaturii cu precizia impus i
utilizarea corect a traductoarelor de temperatur n sistemele de reglare
automat a temperaturii se vor realiza practic urmtoarele sarcini:
trasarea caracteristicilor statice pentru termocuplu, pentru
termorezisten i pentru termistor;
determinarea sensibilitilor pentru termocuplu i pentru
termorezisten;
trasarea
caracteristicilor
dinamice
pentru
termocuplu,
termorezisten, respectiv termistor;
determinarea constantelor de timp ale traductoarelor studiate
experimental.
2. Baze teoretice
Msurarea temperaturii se bazeaz pe diferite fenomene fizice
determinate de variaia temperaturii. Cele mai importante dintre acestea
sunt: apariia tensiunii electromotoare la jonciunea a dou metale de
natur diferit, variaia rezistenei electrice, dilatarea solidelor, lichidelor
sau a gazelor, intensitatea radiaiilor emise, variaia frecvenei de
rezonan a unui cristal, etc.
Msurarea temperaturii cu ajutorul termocuplurilor
Termocuplul este un traductor generator care transform variaia de
temperatur n variaia unei tensiuni electromotoare. Aceasta fiind de
natur termic se numete tensiune termo-electromotoare e.
Termocuplurile sunt compuse dintr-o pereche de conductoare A i B, de
natur diferit (Figura 10.1.).
Pagina L10-1
mV
Sr
Sc
Figura 10.1. Termocuplu

Funcionarea termocuplurilor se bazeaz pe fenomenul termoelectric,
descoperit de Seebeck, care const n apariia unei tensiuni
termoelectromotoare e ntre capetele conductoarelor ce formeaz
sudura rece S r aflat la temperatura 1 , atunci cnd sudura cald S c se
gsete la o temperatur 2 diferit de cea a sudurii reci. Tensiunea
termoelectromotoare depinde de natura metalelor din care sunt realizate
conductoarele A i B i pentru intervale restrnse de temperatur este
proporional cu diferena de temperatur:
e = S ( 2 1 )
(10.1)
Constanta de proporionalitate S reprezint sensibilitatea traductorului i

se exprim n V / 0 C .
Valorile tensiunilor electromotoare generate de diferite tipuri de
termocupluri se dau sub form de tabele elaborate de fabricani. De
obicei, sudura rece se pstreaz la o temperatur constant care poate
fi: 0C, 20C, sau 30C. n cazul cnd aceast temperatur variaz este
necesar o corecie a rezultatelor. Corecia se poate face pe baza
datelor din tabele sau cu ajutorul unor circuite de compensare.
Caracteristicile principalelor termocupluri, sunt prezentate n tabelul 7.1.
Termocuplul
Cupru-Constantan
Fier-Constantan
Cromel-Alumel
PlatinPlatinrhodiu
Sensibilitatea
[ V / 0 C ]
41
56
41
9,5
Intervalul de
temperatur [ 0 C ]
-150 +400
-150 +900
-150 +1250
-200 +1800
Tabelul 7.1. Caracteristicile principalelor termocupluri
Pagina L10-2
De cele mai multe ori aparatele de msurat tensiunea electromotoare nu

pot fi aezate n imediata vecintate a termocuplurilor. Pentru corectarea
lor se folosesc cabluri de prelungire speciale, care nltur pericolul
apariiei unor tensiuni electromotoare parazite.
Semnalele generate de termocupluri au valori mici i deoarece n
aplicaiile industriale sunt necesare semnale cu valori mai mari, se
folosesc amplificatoare electronice speciale.
Termocuplurile sunt cel mai des utilizate datorit plajei mari de
temperatur capabile s o indice i a vitezei mari de rspuns (inerie
mic).
Pentru a proteja termocuplul mpotriva deteriorrilor mecanice, ca i
mpotriva agresivitii mediului este introdus ntr-o teac de protecie.
Alegerea tecilor de protecie este hotrt de condiiile n care se va
folosi termocuplul i de durata de funcionare impus.
Circuitele electronice de msurare folosite pentru termocupluri
realizeaz adaptarea ntre tensiunile de ordinul milivolilor produse de
termocupluri i sistemele de msurare i de automatizare, care
funcioneaz cu semnal unificat (010V, 420mA, etc.).
Msurarea temperaturii cu ajutorul termorezistenelor.
Termorezistena este un traductor parametric care funcioneaz pe
principiul variaiei rezistenei electrice R a unui conductor cu
temperatura, dup relaia
R = R0 (1 + + 2 )
(10.2)
sau relaia simplificat

R = R0 (1 + ) .
(10.3)
n care R 0 este rezistena electric la 00C, i constante ce depind de

material.
Se observ c valoarea rezistenei crete odat cu creterea
temperaturii i c plaja de modificare depinde de coeficientul .
Pagina L10-3
Pentru confecionarea termorezistenelor se folosesc de obicei

urmtoarele materiale: platin, cupru i nichel. Dac se impune un cost
redus se utilizeaz firul rezistiv din cupru, iar dac este necesar o
precizie crescut sau o inerie de msurare mic se utilizeaz firul din
platin.
Firul din care se realizeaz termorezistena se nfoar bifilar (pentru a
se anula efectul magnetic al curentului electric care strbate spirele
nfurrii) pe un suport izolator electric i ansamblul se introduce ntr-o
teac de protecie.
Funcie de tipul materialului din care se realizeaz termorezistena,
temperaturile maxime msurate pot fi urmtoarele:
Platin, pentru temperaturi mai mici de 7000C;
Cupru, pentru temperaturi mai mici de 1500C;
Nichel, pentru temperaturi mai mici de 3000C.
Intervalul de msur a temperaturilor este cuprins n mod obinuit ntre
2000C i +5500C.
Figura 10.2.
Figura 10.3
Pagina L10-4
Cele mai mult utilizate sunt termorezistenele din platin, sub denumirile
Pt 50 sau Pt 100. Aceasta nseamn c la temperatura de 00C firul din
platin al termorezistenei va avea rezistena de 50, respectiv de 100.
Circuitele electrice de msurare pentru termorezistene sunt de tip punte
de curent continuu (Wheatstone) care funcioneaz n regim
dezechilibrat. Termorezistena se amplaseaz ntr-unul din braele punii
i dac conductoarele de legtur ale termorezistenei cu puntea au
rezisten neglijabil n raport cu variaiile rezistenei termorezistenei,
atunci conexiunea se realizeaz cu dou conductoare. n caz contrar,
conexiunea se realizeaz cu trei conductoare (Figura 10.2) sau cu patru
conductoare (Figura 10.3).
Msurarea temperaturii cu ajutorul termistoarelor.
Termistorul este un senzor termorezistiv realizat din materiale
semiconductoare i prezint variaii ale rezistivitii cu temperatura.
Dependena rezistenei de temperatur (caracteristica static a
termistorului) se exprim prin relaia:
R = ae
(10.4)
unde a i b sunt constante de material iar este temperatura. Se spune

c are o caracteristic negativ. Rezistena scade cnd crete
temperatura. Relaia (10.4) se poate scrie i sub forma:
R = R0 e
b b

0
(10.5)
unde R0 este rezistena termistorului la temperatura 0 .

Sensibilitatea termistorului este:
S=
b
dR
= R 2
d
(10.6)
i se observ c scade cu ptratul temperaturii, motiv pentru care

domeniul de sensibilitate ridicat al termistoarelor este cel al
temperaturilor joase.
Pagina L10-5
Caracteristica static a termistorului (caracteristica de conversie)

prezint o neliniaritate accentuat, o variaie foarte mare a rezistenei cu
temperatura i anume o scdere a rezistenei.
Majoritatea tipurilor de termistoare au un coeficient de variaie a
rezistenei cu temperatura negativ, ns exist i termistoare cu
coeficient de temperatur pozitiv.
Termistoarele permit msurarea temperaturii n intervalul: -700C
+2500C, cu condiia liniarizrii caracteristicii de conversie.
Termistoarele pot fi executate cu rezisten electric suficient de mare
(1000200000 la 200C) nct chiar i pentru distane mari ntre punctul
de msurare i aparatura electronic de indicare, nregistrare sau
reglare, rezistenele conductoarelor de legtur devin neglijabile i
schema electric de msurare se simplific comparativ cu schemele
pentru termorezistene sau termocupluri.
Datorit dimensiunilor foarte mici (sfere cu diametrul sub 1mm),
termistoarele au timpul de msurare foarte mic i nu produc perturbaii
semnificative cmpului de temperaturi msurate. De asemenea pot fi
amplasate cu uurin n spaii nguste i greu accesibile.
3.
Schema de montaj - Componentele standului experimental,

modul de lucru i rezultatele obinute
Componentele standului experimental:

Termocuplu, termorezisten i termistor prevzute cu conductoare
electrice pentru conexiuni;
Cuptor nclzit electric prevzut cu posibilitatea reglrii intensiti
curentului prin rezistorul de nclzire;
Cuptorul poate fi nlocuit cu un vas cu ap nclzit cu ajutorul unui
rezistor electric;
Termometru cu mercur pentru msurarea temperaturii din cuptor
sau a apei;
Multimetre digitale;
Cronometru.
Modul de lucru
Caracteristicile statice pentru termocuplu, termorezisten i termistor se
ridic experimental simultan, odat cu nclzirea cuptorului sau a apei
din vas. Temperatura se citete la termometrul cu mercur introdus n
Pagina L10-6
cuptor sau n vasul cu ap, din 5 n 50C, ncepnd de la temperatura

mediului ambiant de aproximativ 200C pn la 600C. Tensiunea
termoelectromotoare E a termocuplului i rezistena R a
termorezistenei, respectiv a termistorului, se vor msura cu multimetre
digitale adecvate. Rezultatele msurrilor se vor trece n tabelul 7.2. Se
vor trasa grafic caracteristicile statice ale traductoarelor.
Sensibilitatea termocuplului se determin cu relaia
S=
(E )max
( )max
(10.7)
iar sensibilitatea termorezistenei cu relaia

S=
(R )max .
( )max
(10.8)
Caracteristica dinamic (rspunsul indicial) al unui traductor reprezint

variaia n timp a mrimii de ieire a traductorului atunci cnd la intrare
se aplic un semnal treapt unitar. Intrarea n traductor este
temperatura msurat.
Ridicarea caracteristicilor dinamice se face cu acelai montaj
experimental folosit la caracteristicile statice. Traductorul aflat la
temperatura mediului ambiant 0 se introduce brusc n cuptorul (sau n
vasul cu ap) aflat la temperatura (msurat cu termometrul cu
mercur). Astfel, treapta de temperatur aplicat la intrarea traductorului
va avea unitatea
= 0 .
(10.9)
Se va msura tensiunea electromotoare a termocuplului, respectiv

rezistena termorezistenei i a termistorului din 5 n 5 secunde, pn
cnd se vor obine 3-4 valori consecutive identice.
Valorile msurate se vor nscrie n tabelul 7.3.
Constantele de timp T ale traductoarelor se determin folosind
caracteristicile dinamice ale acestora, conform celor prezentate n Figura
10.4.
Pagina L10-7
Figura 10.4.
Se vor trasa grafic caracteristicile dinamice ale traductoarelor i se vor

determina constantele de timp.
Rezultatele obinute din msurri se vor trece n tabele precum cele
ilustrate mai jos:
Tabelul 7.2.
Tabelul 7.3

Se va proceda corespunztor pentru:
trasarea caracteristicilor statice pentru termocuplu, pentru
termorezisten i pentru termistor;
determinarea sensibilitilor pentru termocuplu i pentru
termorezisten;
trasarea
caracteristicilor
dinamice
pentru
termocuplu,
termorezisten, respectiv termistor;
Pagina L10-8
determinarea constantelor de timp ale traductoarelor studiate

experimental.
Se va rspunde la urmtoarele ntrebri:
Care sunt principiile de funcionare ale termocuplului,
termorezistenei i termistorului?
Care sunt motivele pentru care schema electric de msurare este
mai simpl la termistor fa de termorezisten sau termocuplu?
Care sunt avantajele dimensiunilor constructive foarte mici ale
termistoarelor?
Cum se determin experimental constanta de timp a unui
traductor? Ce semnificaie fizic are constanta de timp i la ce
folosete ea?
Pagina L10-9
L11. Sistem de reglare automat a poziiei unghiulare

Funcionare i performane
1. Scopul lucrrii
Sistemul de reglare automat a poziiei unghiulare existent n laborator
va fi studiat astfel nct s fie atinse urmtoarele obiective:
cunoaterea modului de realizare i de funcionare pentru sistemul

automat;
determinarea experimental a performanelor sistemului automat.

2. Baze teoretice
Un sistem de reglare automat este un sistem de conducere automat
la care scopul conducerii se exprim prin anularea diferenei dintre
mrimea condus (reglat) i mrimea impus. Diferena se mai
numete abatere sau eroare a sistemului.
Pentru calculul unui sistem de reglare automat sunt necesare informaii
referitoare la comportarea intrare-ieire, structur, tehnologie de
realizare, condiii de funcionare precum i informaii asupra sistemului n
ansamblu (performane, restricii, programe de realizat, etc.).
Anularea erorii sistemului de reglare automat se poate efectua folosind
dou principii:
1) Principiul aciunii prin discordan, cnd aciunea de reglarea
apare numai dup ce eroarea sistemului s-a modificat datorit
variaiei mrimii de referin sau a variaiei mrimii de ieire
(provocat de aciunea perturbaiilor). Se poate spune c sistemul
greete i apoi se corecteaz singur. Efectul oricror perturbaii
poate fi compensat folosind legtura invers de la ieire la intrare
(circuitul de reacie invers sau feed-back).
2) Principiul compensaiei, atunci cnd una sau mai multe perturbaii
se msoar i elementul de execuie primete comenzi care
trebuie s compenseze efectul perturbaiilor asupra mrimii de
ieire transmis pe cale natural. Compensarea efectelor
perturbaiilor se efectueaz fr ca mrimea de ieire s se abat
de la programul impus. Se pot compensa numai anumite
perturbaii care sunt cunoscute, accesibile i msurabile.
Pagina L11-1
Atunci cnd un sistem de reglare automat folosete simultan principiul

aciunii prin discordan i principiul compensaiei se spune c avem un
sistem de reglare combinat. Exemplul reprezentativ este reglarea
temperaturii n instalaiile de nclzire din cldiri.
Sistemul de reglare convenional (fig. 11.1) este un sistem de reglare
automat cu o intrare i o ieire, la care informaia despre realizarea
programului de reglare este exprimat numai prin eroare (abatere).
C
DP
w +
_
u
R
R
m
E
y +
v
+
yr
T
Fig. 11.1.
Semnificaia blocurilor componente i a mrimilor ce apar n structura

general a unui sistem de reglare automat convenional, prezentat n
figura 11.1, este urmtoarea: DP dispozitiv de prescriere a referinei, C
- comparator, R regulator automat, E element de execuie, P
proces (instalaie tehnologic), T traductor, w referin, y r reacie
(mrimea msurat), - abaterea, u comanda regulatorului, m
mrimea cu care elementul de execuie acioneaz asupra procesului, y
ieirea neperturbat, v perturbaia, y ieirea perturbat.
Regulatorul, ntr-un sistem de reglare convenional, are o funcie de
transfer diferit pentru satisfacerea performanelor sistemului automat n
raport cu variaiile referinei i n raport cu variaiile perturbaiei. Din
acest punct de vedere, un sistem de reglare automat poate funciona n
urmtoarele dou regimuri:
Regim de urmrire, atunci cnd mrimea de ieire urmrete
variaiile mrimii de referin (prescrise);
Regim de stabilizare (de reglare), atunci cnd referina este
constant i mrimea de ieire trebuie meninut la o valoare egal
cu cea a referinei, indiferent de aciunea perturbaiilor asupra
sistemului.
3. Schema de montaj i modul de lucru
Pagina L11-2
Sistemul de reglare automat a poziiei unghiulare din figura 11.2

controleaz poziia unghiular a axului unei maini de lucru, acionat de
un motor de curent continuu cu excitaie separat. Se realizeaz
egalitatea dintre valoarea unghiului e al axului condus i valoarea
dorit i a acestui unghi stabilit prin poziia axului conductor al unui
poteniometru, n condiiile n care un cuplu rezistent C r poate modifica
valoarea unghiului e prin intermediului ambreiajului.
Reductorul mecanic are un factor de reducere mare astfel nct cuplul
rezistent Cr nu afecteaz viteza de rotaie a motorului electric de
antrenare.
Datorit ambreiajului care poate patina la solicitri mari, ntre unghiul
axului condus e i unghiul axului de ieire din reductorul mecanic m
pot apare diferene p care reprezint perturbaii pentru sistemul
automat.
n regim staionar unghiul e este constant, ceea ce implic viteza de
rotaie = 0 la axul motorului, tensiunea la bornele motorului U m = 0
(indicat de voltmetrul V), tensiunea la intrarea amplificatorului de putere
U a = 0 , tensiunile prescris i de reacie sunt egale U i = U r , unghiurile
poteniometrelor sunt egale i = e .
Poteniometrele sunt identice i se alimenteaz cu aceeai tensiune.
Compararea prin diferen a tensiunii prescrise cu tensiunea de reacie
se realizeaz cu ajutorul amplificatorului operaional conectat n montaj
de amplificator diferenial.
Funcionarea sistemului de reglare a poziiei unghiulare poate avea loc
n urmtoarele regimuri:
Pagina L11-3
Amplificator
diferenial
realizat cu A.O.
Poteniometru
de prescriere
Motor de
c.c. cu
excitaie
separat
R1
ui
im
+
R2
ua
Amplificator
de putere
um
R2
Ur
Fig. 11.2.
Pagina L11-4
Cr
e
Ambreiaj
R1
Poteniometru
de msurare
Reductor
mecanic
Ax
Regimul staionar atunci cnd toate mrimile din sistem sunt

constante n timp;
Regimul tranzitoriu care poate fi de dou tipuri:
Regimul tranzitoriu provocat de variaia treapt a mrimii de
referin;
Regimul tranzitoriu provocat de variaia treapt a unei
perturbaii aditive sau parametrice.
Comportarea sistemului n regimul tranzitoriu se analizeaz cu ajutorul

rspunsurilor indiciale obinute pentru variaia sub form de treapt a
referinei i a unei perturbaii. n aceast lucrare de laborator
rspunsurile indiciale vor fi obinute numai pentru variaii treapt ale
referinei.
Privind comparativ structura general a unui sistem de reglare automat
convenional din figura 11.1 i schema funcional a sistemului de
reglare automat a poziiei unghiulare din figura 11.2, se pot stabili
urmtoarele corespondene:
Dispozitiv de prescriere (DP)
Traductor (T)
Regulator (R) i comparator (C)
Element de execuie
Proces (P)
condus.
Poteniometru de prescriere
Poteniometru de msurare
Amplificator diferenial realizat cu A.O.
Amplificator de putere i motor de c.c.
Reductor mecanic, ambreiaj i ax
4. Modul de lucru i performanele care trebuie determinate

Pe parcursul efecturii lucrrii de laborator se va avea grij ntotdeauna
ca axul condus s nu fie rotit cu mna prin forare, pentru a nu se
deteriora sistemul mecanic de antrenare al axului. Este permis rotirea
axului numai automat, sub aciunea motorului electric de c.c., atunci
cnd axul condus urmrete automat poziia unghiular a axului
conductor.
Prin acionarea axului conductor al poteniometrului de prescriere se
aplic la intrarea sistemului automat diferite valori dorite ale poziiei
unghiulare. Aceste semnale aplicate la intrare vor fi semnale treapt
unitar, la care unitatea poate avea diferite valori, spre exemplu: 900,
1800, 2700. Se nregistreaz valorile poziiei unghiulare ale axului condus
pentru fiecare semnal treapt aplicat la intrare i se traseaz grafic
rspunsurile indiciale al sistemului.
Pagina L11-5
Performanele sistemului de reglare automat a poziiei unghiulare se

determin experimental pe baza rspunsurilor indiciale.
Modul practic n care se vor aplica semnalele treapt la intrarea
sistemului i se vor efectua msurrile va fi urmtorul:
1) Se poziioneaz axul conductor pe reperul zero grade;
2) Se ateapt poziionarea automat a axului condus pe reperul
zero grade;
3) Se ntrerupe alimentarea cu energie electric a sistemului
automat;
4) Se rotete cu mna axul conductor poziionndu-l pe 900, 1800
sau 2700;
5) Se restabilete alimentarea electric a sistemului automat,
moment n care se pornete cronometrul;
6) Se oprete cronometrul n momentul t1 n care axul condus a atins
unghiul maxim e1 , notndu-se aceste valori;
7) Se repet operaiile de la punctele 15;
8) Se oprete cronometrul n momentul t 2 n care axul condus a atins
unghiul minim e 2 , notndu-se aceste valori;
10) Se oprete cronometrul n momentul t3 n care axul condus a
atins al doilea unghi maxim e3 , notndu-se aceste valori;
12) Se oprete cronometrul n momentul t n care axul condus se
oprete definitiv la unghiul e , notndu-se aceste valori.
Un exemplu general de rspuns indicial i semnalul treapt unitar
corespunztor, trasate pe acelai grafic, sunt prezentate n figura 11.3.
Calculul performanelor sistemului automat pe baza datelor msurate
experimental se va face conform relaiilor i definiiilor prezentate n
continuare.
Pagina L11-6
ymax=y1
w1
y1
w1
y3
st
1
2
yst
y2
t1
t2
t3
tt
Fig. 11.3.
Performana regimului staionar

Eroarea staionar impus unui sistem de reglare poate fi st = 0 , sau
poate fi de forma st st impus (exprimat n procente, prin raportare la
valoarea y st ). Permite aprecierea calitii regimului staionar al sistemului
automat, sau cu alte cuvinte caracterizeaz precizia sistemului de
reglare:
st = w y st
st [%] =
w y st
100
y st
(11.1)
Performanele regimului tranzitoriu

Suprareglarea (abaterea dinamic maxim) reprezint depirea
maxim de ctre mrimea de ieire y a valorii de regim staionar y st . Se
noteaz cu i conform figurii (11.3) = 1 .
= y max y st
[%] =
y max y st
100
y st
(11.2)
Suprareglarea trebuie s ndeplineasc condiia imp. .

Pagina L11-7
Durata regimului tranzitoriu (t t ) denumit i timp de rspuns reprezint

intervalul de timp dintre nceputul procesului tranzitoriu i momentul n
care valoarea absolut a diferenei y y st scade sub o anumit limit
fixat, fr a mai depi ulterior aceast limit.
- limita fixat
y y st
(11.3)
n scopul asigurrii rapiditii necesare desfurrii procesului de reglare

automat, pentru timpul tranzitoriu se impune o performan de forma:
t t t impus
(11.4)
Gradul de amortizare () se exprim prin raportul ntre dou pulsuri de

acelai semn ale regimului tranzitoriu
=
3
1
impus
(11.5)
Gradul de amortizare exprim descreterea abaterilor la un sistem

oscilant amortizat.
Valorile msurate experimental n laborator se vor nscrie n tabelul 11.1.
Se determin experimental trei seturi de valori pentru mrimea de ieire,
unghiul e , cte unul pentru fiecare semnal treapt aplicat la intrare,
unghiul i .
i = 90 0
t[s]
e [0 ]
0 t1 =
t2 =
t3 =
t =
0 e1 = e 2 = e3 = est =
0 t1 =
t2 =
t3 =
t =
i = 180 0 t[s]
e [0 ] 0 e1 = e 2 = e3 = est =
0 t1 =
t2 =
t3 =
t =
i = 360 0 t[s]
e [0 ] 0 e1 = e 2 = e3 = est =
Tabelul 11.1.
Pagina L11-8
5.
Prelucrarea i interpretarea rezultatelor
Folosind datele din tabelul 11.1 se traseaz trei perechi de grafice

(treapt unitar rspuns indicial), conform exemplului general din
figura 11.3.
Se determin performanele sistemului de reglare automat a poziiei
unghiulare pentru fiecare rspuns indicial determinat experimental i se
vor nscrie n tabelul 11.2.
st [%] [%] tt [s ]
i = 90 0
i = 180 0
i = 360 0
Tabelul 11.2.
Se vor analiza comparativ performanele obinute i concluziile se vor

exprima scris n referatul lucrrii de laborator.
Pagina L11-9
L 12. Sistem de reglare automat a poziiei unghiulare. Modelarea

matematic i simularea funcionrii pe calculator
Prezenta lucrare de laborator se recomand s se efectueze numai
dup ce a fost efectuat mai nti lucrarea de laborator intitulat Sistem
de reglare automat a poziiei unghiulare. Funcionare i performane.
Cele dou lucrri de laborator sunt concepute unitar, astfel nct, prin
efectuarea lor de ctre studeni s poat fi atinse scopurile prezentate n
continuare.
1.
2.
Scopul lucrrii
Stabilirea modelului matematic de tipul intrare-ieire al sistemului de
reglare automat;
Stabilirea schemei bloc cu funcii de transfer a sistemului de reglare
automat a poziiei unghiulare;
Implementarea pe calculator a modelului matematic pentru sistemul
de reglare automat cu ajutorul unui program de simulare
specializat pentru sisteme automate;
Analiza sistemului de reglare automat prin simularea funcionrii pe
calculator.
Baze teoretice
Analiza sistemului de reglare automat a poziiei unghiulare pornind de

la rspunsul indicial nu permite obinerea unor concluzii din care s
rezulte ce trebuie fcut pentru ca sistemul s aib o anumit comportare
n regimurile staionar i tranzitoriu, sau cum trebuie modificat structura
sistemului pentru a satisface anumite performane. Soluia este
modelarea matematic a structurii fizice, ncadrarea modelului n
anumite clase i aplicarea metodelor de analiz i sintez specifice
clasei respective.
Dac n analiza sistemului automat se ine seama de fenomenele de
saturaie din amplificatorul operaional i din amplificatorul de putere, de
efectul cuplului rezistent asupra vitezei de rotaie, de frecrile i de
jocurile din elementele mecanice, atunci analiza sistemului trebuie
fcut innd cont de teoria sistemelor neliniare.
Fiecare element component al sistemului poate fi descris printr-un model
matematic liniar, obinut cu o anumit aproximaie prin liniarizare pe o
poriune mic a caracteristicii statice. Considerm c mrimile
Pagina L12-1
caracteristice ale sistemului nu au variaii mari i atunci fiecare element

poate fi descris printr-un model matematic liniar. Se obine n acest fel,
cu o precizie destul de bun, o structur liniar de reglare automat.
n ipoteza de liniaritate se obine schema bloc a sistemului de reglare n
domeniul complex s, care red relaiile dintre mrimile caracteristice
care descriu elementele componente. Schema bloc nu red structura de
interconectare a elementelor fizice componente.
Modelul matematic liniar al sistemului
Pentru stabilirea modelului matematic al sistemul de reglare automat a
poziiei unghiulare se va utiliza schema funcional din figura 11.2 a
lucrrii de laborator Sistem de reglare automat a poziiei unghiulare.
Funcionare i performane.
- Poteniometrul de prescriere (Generatorul mrimii de referin)
Tensiunea pe cursorul poteniometrului exprimat funcie de tensiunea
de alimentare E, unghiul axului poteniometrului i i unghiul maxim
max este dat de relaia
ui (t ) =
max
i (t ) = K1 i (t )
U i ( s ) = K1 Ai ( s )
(12.1)
Notm ( 0 S ) grade hexazecimale. Dac max = 2700 S i E = 10V atunci

10V
E
V
0
0
,
037
=
=
K1 =
0 . Cnd i [0,270] S tensiunea de
0
max 270 S
S
referin ui [0,10]V .
- Poteniometrul de msurare (Traductorul de poziie)
Prin raionament similar i innd seama c poteniometrele sunt identice
se obine:
ur (t ) =
K1 =
max
E
max
e (t ) = K1 e (t )
U r ( s ) = K1 Ae ( s )
10V
V
= 0,037 0
0
270 S
S
(12.2)
ur [0,10]V
Pagina L12-2
- Amplificatorul diferenial realizat cu amplificator operaional

(comparatorul i regulatorul)
Amplificatorul operaional se alimenteaz la tensiunea 10V , deci
tensiunea de ieire ua va avea valori cuprinse n intervalul 10V+10V.
Pentru amplificatorul diferenial se poate scrie:
ua (t ) =
R2
[ui (t ) ur (t )] ;
R1
n care K R =
R2
,
R1
U a ( s ) = K R [U i ( s ) U r ( s )] ;
(12.3)
(t ) = ui (t ) ur (t ) i [10,+10]V .
Relaiile (12.3) sunt valabile numai n poriunea liniar a caracteristicii

statice intrare-ieire, u a (t ) = f [ (t )] , a amplificatorului diferenial acolo
unde nu apare saturaia.
- Amplificatorul de putere (elementul de execuie)
Semnalul aplicat la intrarea amplificatorului este o tensiune
ua [10,+10]V . La ieirea amplificatorului se obine tensiunea
um [24,+24]V care se aplic motorului de curent continuu.
Se consider puterea amplificatorului suficient de mare astfel nct
amplificatorul poate fi considerat o surs ideal de tensiune, adic
tensiunea u m depinde numai de tensiunea u a i nu depinde de
intensitatea curentului absorbit de motor.
Caracteristica static intrare-ieire trasat experimental este prezentat
n figura 12.1 i arat caracterul liniar al amplificatorului n domeniul
valorilor de funcionare.
Pagina L12-3
ua[V]
um[V]
6
5
24
ua=1V
t[sec]
-10
10
-24
ua[V]
um[V]
T2=0,01sec
14,4
um=2,4V=K2ua
12
t[sec]
Figura 12.1.
Figura 12.2.
Se aplic la intrarea amplificatorului un semnal de test de tip treapt i

analiznd rspunsul indicial (figura 12.2) se trage concluzia c
amplificatorul de putere poate fi descris printr-o funcie de transfer de
u
K2
2,4V
ordinul nti, H 2 ( s ) =
, n care K 2 = m =
= 2,4 i T2 = 0,01sec .
T2 s + 1
ua
1V
n domeniul complex se poate scrie
U m ( s) = H 2 ( s) U a ( s) .
(12.4)
Valoarea lui K 2 dedus prin testarea cu semnal treapt exprim factorul

de proporionalitate n jurul punctului de funcionare (U a = 5V ;U m = 12V ).
24V (24V )
Se poate ns calcula i cu ajutorul relaiei K 2 =
= 2,4 ,
10V (10V )
deoarece caracteristica static este liniar n domeniul de lucru i deci
K 2 = ct.
- Motorul de curent continuu (elementul de execuie)
Se aplic la intrarea motorului de c. c. tensiunea um [24,+24]V i la
ieire se obine viteza de rotaie [50,+50] rot
. Efectund o testare
sec
Pagina L12-4
a motorului cu semnal de intrare treapt se obine funcia de transfer de

ordinul nti de forma
0
0
rot
S
S
K3
100 sec
sec
; K3 =
H 3 (s) =
=
= 2,083 360
750 sec ;
T3 s + 1
V
V
u m
48V
(12.5)
750
.
T3 1sec ; ( s ) = H 3 ( s ) U m ( s ) ;
H 3 (s) =
s +1
- Reductorul mecanic (instalaia tehnologic)
Reductorul mecanic este construit astfel nct la viteza maxim de
rotaie a motorului, max = 50 rot
, axul condus care trebuie poziionat
sec
realizeaz o rotaie complet n 1sec. Viteza maxim de rotaie a axului
.
condus este m max = 1 rot
sec
m max 1
=
= 0,02
max 50
i atunci pentru reductor se poate scrie m (t ) = K 4 (t ) , m (t ) = K 4 (t ) .
Factorul de reducie mecanic al reductorului este K 4 =
d
= , sA( s ) (0) = ( s ) ,
Am ( s ) = K 4 A( s ) ,
dt
rezult pentru reductor relaia intrare-ieire n complex i n condiii
iniiale nule
Avnd n vedere c
1
Am ( s ) = K 4 ( s )
s
(12.6)
- Ambreiajul (instalaia tehnologic)

Datorit ambreiajului care poate patina la solicitri mari, relaia dintre
unghiul axului condus e i unghiul axului de ieire din reductorul
mecanic m este e (t ) = m (t ) + p (t ) , n care p reprezint deviaia
unghiular provocat de cuplul rezistent n ambreiaj. Aceast deviaie
unghiular reprezint perturbaia care acioneaz asupra sistemului.
n domeniul complex se poate scrie:
Ae ( s ) = Am ( s ) + Ap ( s )
(12.7)
Pagina L12-5
Relaiile (12.1)(12.7) exprim n domeniul complex s dependenele

intrare-ieire ale elementelor componente ale sistemului de reglare a
poziiei unghiulare i interconexiunile dintre elementele componente.
Modelul matematic intrare-ieire al sistemului de reglare a poziiei
unghiulare este constituit din urmtoarele relaii rescrise acum grupat:
V
U i ( s ) = K1 Ai ( s ) ; K1 = 0,037 0
S
U r ( s ) = K1 Ae ( s )
U a ( s ) = K R [U i ( s ) U r ( s )] ; K R =
R2
R1
K2
; K 2 = 2,4 ; T2 = 0,1sec
U m (s) = H R (s) U a (s) ; H 2 (s) =
T2 s + 1
0
S
K3
; K 3 = 750 sec ; T3 = 2 sec ;
( s ) = H 3 ( s ) U m ( s ) ; H 3 ( s ) =
T3 s + 1
V
0
1
S
Am ( s ) = K 4 ( s ) ; K 4 = 0,02
rot
s
sec
Ae ( s ) = Am ( s ) + Ap ( s )
Ecuaiile care constituie modelul matematic conduc la schema bloc cu

funcii de transfer din figura 12.3.
Ap(s)
Ui(s)
Ai(s)
+
K1
Ua(s)
E(s)
KR
K2
Um(s)
T2 s + 1
K3
(s)
T3 s + 1
+
K4
s
Ae(s)
Ur(s)
K1
Figura 12.3.
Pagina L12-6
3. Modul de lucru
3.1. Implementarea modelului matematic pe calculator
Implementarea modelului matematic pe calculator se va face cu ajutorul
unui program de simulare pentru sistemele de conducere automat,
disponibil n laborator.
Programul solicit funcia de transfer a procesului i tipul de regulator
automat dorit.
Funcia de transfer a procesului, notat G(s) n program, este de fapt
funcia de transfer a prii fixate a sistemului, format din elementul de
execuie, procesul i traductorul de msur a mrimii reglate.
G (s) =
K 2 K3K 4
36
=
s (T2 s + 1)(T3 s + 1) s (0,01s + 1)( s + 1)
(12.8)
Se introduce funcia de transfer G(s) n program, sub forma uzual din

programele de simulare pe calculator (o fracie cu numrtor i numitor).
Se aleg regulatoare de tipul P, PI, PD, PID dintre regulatoarele clasice
disponibile n program i se fixeaz, dup dorin, valorile parametrilor
de acordare K, Ti, Td ai regulatoarelor.
3.2. Analiza sistemului de reglare automat prin simulare pe
calculator
a) Se alege un regulator de tipul P i structura de reglare din figura 12.3
este acum implementat pe calculator.
Se vor trasa graficele rspunsurilor indiciale ale sistemului i graficele
comenzilor regulatorului pentru diferite valori ale factorului de amplificare
K al regulatorului proporional. Se va avea grij ca ntotdeauna
comanda u a regulatorului s nu ating valoarea de saturaie, condiie
fr de care sistemul nu ar mai putea fi considerat sistem liniar.
Se acordeaz regulatorul de tipul P prin fixarea unei valori a factorului
de amplificare K astfel nct performanele sistemului de reglare
automat s fie conform cerinelor. Performanele se observ direct de
pe graficele rspunsurilor indiciale.
Pagina L12-7
Trasarea corect a graficului pentru rspunsul indicial se face dac se

alege corespunztor intervalul de timp pe care se face vizualizarea
graficului pe ecran; intervalul de timp se stabilete astfel nct s se
vad complet i clar regimul tranzitoriu i o parte din regimul staionar.
b) Se alege un regulator de tipul PD i se vor trasa graficele
rspunsurilor indiciale ale sistemului i graficele comenzilor regulatorului
pentru diferite valori ale factorului de amplificare K i ale constantei de
timp de derivare Td ale regulatorului proporional-derivativ. ntotdeauna
comanda u a regulatorului trebuie s nu intre n saturaie.
4. Rezultate obinute
Se va constata de fiecare dat mai nti dac sistemul este stabil, dac
nu este stabil sau se afl la limita de stabilitate. Performanele sistemului
de reglare automat a poziiei unghiulare, prevzut cu ambele tipuri de
regulatoare, P i PD, se vor aprecia pentru fiecare rspuns indicial e (t )
n parte.
Tip
regulator
P
PD
Valori parametri
de acordare
regulator
K=
K=
Td =
st [%] [%]
Tabel
tt [s ]
Se va analiza efectul modificrilor valorilor lui K i Td asupra

performanelor de regim tranzitoriu i asupra performanelor de regim
staionar.
Performanele sistemului de reglare automat a poziiei unghiulare se
vor analiza comparativ pentru toate cazurile studiate i concluziile se vor
exprima scris n referatul lucrrii de laborator.
5. ntrebri
Se constat diferene ntre comportarea sistemului automat real
aflat n funciune n laborator i cel implementat pe calculator?
Argumentai rspunsul.
Cum apreciai stabilitatea sistemului automat?
De ce trebuie trasat graficul rspunsului indicial al sistemului
mpreun cu graficul comenzii regulatorului?
Pagina L12-8
Metoda analizei sistemului pe baza rspunsului indicial poate fi

utilizat pentru acordarea regulatorului automat?
Se justific folosirea unui regulator PI sau PID? Argumentai
rspunsul.
Pagina L12-9

Indrumar Laborator AMC

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Indrumar Laborator AMC

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Automatizarea Mainilor de Construcii

Destinat studenilor Facultii de Utilaj Tehnologic pentru Construcii

Studiul releului i al contactorului electromagnetic

INSTRUCIUNI PRIVIND NORMELE DE TEHNICA SECURITII

10 mA n curent continuu. Efectele electrocutrii sunt cu att mai

ngrdirea zonelor periculoase i nchiderea uilor de acces

Reguli ce se impun spre strict respectare la efectuarea lucrrilor de

corpului a una sau mai multe borne metalice ale respectivului

Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator

L1. Studiul releului i al contactorului electromagnetic

Figura 1.1. Imagini ale unor relee uzuale

Releul este un aparat de protecie, cu aciune automat, care la o

Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator

n cazul general, un releu are trei elemente funcionale:

relee secundare, care sunt conectate n circuitul principal prin

Protejeaz instalaiile electrice Protejeaz instalaiile electrice

Caracteristicile i parametrii principali ai releelor

xa reprezint mrimea de acionare (valoarea limit a mrimii de

Pentru releul maximal, la variaia mrimii de intrare x, de la zero la xa,

Kr va avea o valoare mai apropiat de unitate cu att releul se spune c

Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator

Figura 1.4. Caracteristici ale releelor

Releele electromagnetice sunt acele relee n cazul crora cmpul

ce trece prin bobinele releului produce un flux magnetic, care strbate

Figura 1.5. Schema constructiv a releului electromagnetic maximal de curent

Contactorul este un aparat de comutaie cu acionare mecanic,

Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator

Elemente izolante, elemente metalice , cuva de ulei cu capac,

Figura 1.6. Imagini ale unor contactoare uzuale

Mrimile caracteristice ale contactoarelor sunt urmtoarele:

Contactorul electromagnetic de curent alternativ.

Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator

Figura 1.7. Schema constructiv a contactorului electromagnetic de curent alternative cu

Organul motor este un electromagnet monofazat cu spir n scurtcircuit

Figura 1.8. Schema cinematic a contactorului electromagnetic de curent alternativ cu dubl

Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator

Astfel, un pol al aparatului este reprezentat prin conductoarele (1, 2) pe

Condiii de nchidere i deschidere

Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator

*Precizri specifice n publicaia CEI Nr. 947-4-1, 1990.

Contact normal deschis

Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator

Contact normal nchis

3. Schema de montaj i modul de lucru

Figura 1.9. Schema de montaj

Platforma experimental este compus din sursa reglabil de curent

Figura 1.8. Diagrama de conectare a releului

Dup efectuarea conexiunilor se alimenteaz circuitul bobinei de la

nominal a bobinei releului (spre exemplu 24V) i apoi cu tensiune

4. Prelucrarea i verificarea datelor

Figura 1.11. Caracteristica releului alur teoretic

Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator

Analiza experimental a automatelor secveniale elementare

Figura 2.1. Schema bloc a unui automat elementar

Dup cum se observ i din schema bloc, un astfel de automat are la

mulimea tranzitiilor T j , j = 1, ..., m (reprezentate prin bare verticale

Figura 2.2. Exemplu de reea Petri cu trei locuri i trei tranziii

n cele ce urmeaz vom da cteva definiii pentru a facilita nelegerea

Figura 2.3. Exemplu

Automatizarea Mainilor de Construcii ndrumar de laborator

n exemplul de reea Petri din Figura 2.3.:

Figura 2.4. Exemplu

dac T j este o tranziie de intrare n nodul P i . Dac tranziia T j este o

Matricea de incidenta a reelei din Figura 2.5. este: