Universitatea Transilvania din Braov

Facultatea de Design de Produs i Mediu

Specializarea: Sisteme mecatronice avansate in
inginerie si medicina

Metrologie Tridimensional

Masterand: Ing. Stanescu Razvan

Prof.coord.:Prof.Dr.Ing.Luciana Cristea

An I
2015

Sisteme de msurare n industrie

Dezvoltarea actual n construcia de maini i instalaii industriale, care devin tot mai
complexe i mai precise, presupune un control al lor ct mai exigent. Acest lucru este posibil
de realizat prin metode ale tehnicii msurtorilor industriale, tehnic care are la baz aplicarea
metodelor geodezice de msurare.
Ca un nou i vast cmp de aciune pentru inginerii geodezi au aprut noiunile de
automatizare, siguran a calitii i controlul calitii n construcii de maini i instalaii
industriale. n acest domeniu, un rol important l are determinarea precis a poziiei spaiale a
punctelor caracteristice de pe diverse obiecte, prin metode de msurare fr contact direct i pe ct posibil - ntr-un timp ct mai scurt.
Dezvoltarea actual n construcia de maini i instalaii industriale, care devin tot mai
mari, mai complexe i mai precise, presupune un control al lor ct mai exigent. Acest lucru
este posibil de realizat prin metode ale Tehnicii Msurtorilor n Industrie, tehnic care are la
baz aplicarea metodelor geodezice de msurare. n acest domeniu, un rol important l are
determinarea precis a poziiei spaiale a obiectelor, prin metode de msurare fr contact
direct i - pe ct posibil - ntr-un timp ct mai scurt.
Mijlocul de msurare tradiional al constructorilor de maini (maina static de
msurare a coordonatelor tridimensionale - 3D), ntlnit adeseori n literatura de specialitate
sub prescurtarea de MMC (Main de Msurarea a Coordonatelor), funcioneaz numai cu
respectarea unor condiii stricte.
n realitate, se obine o precizie n domeniul submilimetric, ns mrimea obiectelor
msurate rmne limitat la dimensiuni de civa metrii. n afar de aceasta, determinarea
coordonatelor are loc prin contact direct (mecanic) al mecanismului de msurare, aa c
obiectele inaccesibile, de exemplu, din diverse motive nu pot fi msurate.
Dup cum este tiut, msurarea geometric a punctelor n industrie, prin utilizarea
acestor mijloace de msurare statice, putea fi descris de succesiunea:

nlocuirea acestor limite a devenit posibil prin dezvoltarea noilor senzori optici, care
realizeaz tastarea optic (n locul tastrii mecanice - tactile) a obiectului msurat.
Concurenii de marc ai mainii statice de msurare a coordonatelor au venit din
domeniul Geodeziei i ei sunt Sistemele de Msurare n Industrie care utilizeaz teodolite i
Sistemele de Msurare Fotogrammetrice.
Determinarea coordonatelor se desfoar, n cazul ambelor sisteme, dup metode
specifice tehnicii msurtorilor inginereti, preluate din Geodezie. Sistemele lucreaz fr
contact direct, utiliznd principiul interseciei nainte spaiale n domeniul apropiat, iar
flexibilitatea proiectului de ridicare permite, n principiu, msurarea obiectelor de orice
dimensiune. Numai cerinele de precizie sunt cele care limiteaz ntr-un fel dimensiunea
obiectului msurat.
Dac se renun la cerina msurrii fr contact direct, apare atunci o alt metod
geodezic de determinare a coordonatelor spaiale, metoda polar.
Apariia acestor metode din domeniul Geodeziei n tehnica msurtorilor industriale a
fcut ca ordinea de desfurare a msurrii unor obiecte de dimensiuni mari sau care nu pot
sau nu trebuie micate, s fie descris de succesiunea:

Toate aceste metode, avnd n general mod de lucru diferit, livreaz coordonate
tridimensionale ale punctelor discrete de pe obiectele supuse msurrii. Ele sunt de aceea
pure colectoare de puncte msurate.
Modelul clasic pentru metoda coordonatelor rectangulare,
de determinare a coordonatelor punctelor de detaliu
Metoda se utilizeaz la ridicarea detaliilor topografice care se desfoar predominant
de o parte i de alta a unui aliniament de referin (AB), care poate fi o latur a unei drumuiri,
iar terenul este aproximativ orizontal ( 5 g ). Metoda se poate utiliza la ridicarea punctelor
caracteristice ale faadelor cldirilor i a punctelor caracteristice ale reelelor tehnico-edilitare
n localiti, precum i la ridicarea limitelor de parcele, a conturului lacurilor sau a malurilor
rurilor, precum i n cazul ridicrilor n domeniul apropiat (hale industriale, controlul calitii
produselor finite sau n general determinarea coordonatelor unor puncte caracteristice ale
unor detalii de diverse forme i mrimi.
Reprezentantul tradiional al acestui principiu de msurare este maina static de
msurare a coordonatelor (MMC), care, dup domeniul de msurare, precizie i mod de
utilizare poate fi de mai multe tipuri .

Figura 1. Exemplu de masina statica de masurat coordonate

Acest instrument de msurare este utilizat, pe baza naltei precizii, la controale de
calitate ale pieselor i subansamblelor. Ele sunt ns mai puin integrabile n procesul de
msurare al produselor finite datorit faptului c nu sunt mobile.
Principiul constructiv al unei maini de msurare a coordonatelor:
1. mecanism de antrenare pentru axa Ox;
2. sistem de citire pentru axa Ox;
3. domeniul de msurare pentru axa Ox;
4. palpator (senzor de tastare);
5. sistem de tastare (palpare) 3D;
6. sistemul de msurare pentru axa Oy;
7.,8. sistemul electrononic de conducere i control al mainii de msurare a coordonatelor;
9. panoul de comand;

Fig.2. Principiul constructiv al masinii de masurare a coordonatelor

10. masa (suprafaa) pe care se efectueaz msurtorile;
11. sistemele de sprijin i calare.
n funcie de mrimea obiectelor sau a produselor finite care sunt supuse
msurtorilor, respectiv controalelor de calitate, n practic se ntlnesc 3 tipuri de maini
statice de msurare a coordonatelor (Figura 2.).
Tipuri de maini de msurare a coordonatelor:

1. Maini de msurare n consol:

- domeniul de msurare (micare)
relativ mic;
- obiecte msurate cu volum relativ
mic;
- precizii de msurare de domeniul
micronilor;

Fig. 3.
Masina de masurat tip consola

Fig. 4. Masina de masurat tip consola cu doua standuri de masurare

2. Maini de msurare tip portal:
- mas de msurare cu pod;
- obiecte msurate cu volum de mai
mult
de 1 3 m 3 ;
- precizii de msurare de domeniul
micronilor;

Fig. 5. Masina de masurat tip portal

3. Maini de msurare tip pod:
- domeniul de msurare (micare) mare;
- obiecte msurate cu volum relativ
mare;
- precizii de msurare de domeniul
zecilor de microni;

SISTEME DE MSURARE N INDUSTRIE CARE

UTILIZEAZ TEODOLITE.
Pornind de la o precizie stabilit de determinare a punctelor n
domeniul submilimetric i o raz de aciune maxim de cca. 100 m,
avantajele acestor sisteme sunt variate. Pe baza flexibilitii i
portabilitii, ca i pe baza faptului c metoda de msurare este fr
contact direct, sistemele de msurare n industrie sunt superioare
mainilor statice de msurare a coordonatelor (3D) la msurarea obiectelor
cu volum mare.
Exist o deosebire considerabil ntre reeaua geodezic n domeniul
apropiat, rezultat din msurtori cu sisteme de msurare n industrie i
reelele geodezice clasice, n care greelile mari, n cea mai mare parte,
sunt descoperite dup terminarea lucrrilor de teren, n faza de
postprocesare. n cazul reelelor n domeniul apropiat, unde se realizeaz o
microreea n timp real, putem descoperi imediat greelile mari i le putem
elimina printr-o nou vizare a punctului obiect unde s-au constatat
acestea.
naintea efecturii observaiilor n vederea determinrii coordonatelor tridimensionale
ale unui punct, utiliznd procedeul interseciei spaiale nainte n domeniul apropiat, este
necesar determinarea elementelor de orientare ale sistemului.
n urma msurtorilor de calibrare, se obin sau se deduc urmtoarele elemente:
- orientarea reciproc a cercurilor teodolitelor;
- distana ntre cele dou teodolite, care constituie punerea n scar a sistemului de
coordonate local;
- diferena de nivel ntre axele secundare ale teodolitelor.
Configuraia sistemului.
Apariia i dezvoltarea teodolitelor electronice a fcut posibil
realizarea unui sistem de msurare n automat. Avantajele teodolitelor
electronice constau n viteza mare de msurare i n sigurana transmiterii
datelor.
Configuraia unui sistem de msurare industrial const:

Fig. 6. Configuratia Hardware a unui sistem de masurare in industrie

Aprecieri generale asupra Sistemelor de Msurare n Industrie.
O poziie special n Tehnica Msurtorilor n Industrie o ocup
teodolitele electronice, cu baz de calcul. Acestea fac posibil deschiderea
mai multor domenii de utilizare n industrie, care pn acum erau cmp de
utilizare pentru teodolitele optice i rezolvarea unor probleme de
msurtori a unor obiecte de diverse dimensiuni, prin mobilitatea lor.
Stadiul actual de dezvoltare al automatizrii sistemelor de msurare,
ct i tempo-ul ridicat al evoluiei acestui domeniu au condus la
dezvoltarea unor sisteme complet automatizate, de cel mai nalt nivel,
fcnd posibil denumirea de sisteme de msurare n timp real. Prin timp real
nelegnduse aici, posibilitatea de preluare a valorilor msurate i

transmiterea lor spre computer, ca i calculele pentru determinarea

coordonatelor spaiale, n doar cteva secunde.
Deosebiri eseniale ntre aceste sisteme de msurare constau n
modul de realizare a orientrii, n configuraia Hard i - nu n ultimul rnd
considerabile diferene n componentele Software.
Video-teodolite motorizate.
Dotarea teodolitelor electronice ale unui Sistem de Msurare n
Industrie cu dispozitive de antrenare automat a cercului orizontal i
vertical, realizarea automat a focusrii i integrarea n lunet a unui
senzor de preluare digital a imaginii (senzor CCD) permite un nalt grad
de automatizare n domeniul supravegherii si verificrii periodice a
roboilor industriali, la determinarea formei obiectelor cu suprafee mari
sau la msurtori de urmrire a obiectelor greu accesibile.
La comanda i supravegherea unor asemenea teodolite
automatizate este necesar o unitate central cu un microprocesor
propriu, un sistem de operare i un Soft de comand.
Unul din primele video-teodolite motorizate care a aprut pe piaa Sistemelor de
Msurare n Industrie a fost conceput de compania KERN Elveia.
Acesta este teodolitul E2 cu urmtoarele componente i faciliti:
- motorizarea telecomandat a micrilor axelor;
- motorizarea telecomandat a focusrii;
- integrarea unei camere CCD n lunet, care permite, cu ajutorul unui Soft de prelucrare
adecvat, o preluare i valorificare automat a imaginii;
- posibilitatea de dirijarea aproximativ a teodolitului spre inta de vizare prin telecomand;
- posibilitatea poziionrii lunetei, cnd se afl ntr-un domeniu apropiat al coordonatelor
intei.
Dou asemenea servo-teodolite fac
posibil, n legtur cu un PC i un Software
de
prelucrare
a
imaginii,
o
"microtriangulare" complet automat a
punctelor obiect. Ca mrci de vizare sunt
utilizate mrci reflectorizante sau puncte
proiectate cu un laser integrat n teodolit. Este
posibil dirijarea aproximativ a teodolitului
spre inta de vizare prin telecomand sau
posibilitatea ca sistemul s-i poziioneze singur
luneta, cnd se afl ntr-un domeniu apropiat al
coordonatelor intei. n ambele cazuri, urmeaz o
msurtoare automat precis, prin preluarea
digital a imaginii.

Sistemul de msurare TDM 5000 - LEICA

Fa de sistemele clasice de msurare sau alte sisteme, sistemul
TDM 5000 - LEICA prezint o cretere a acurateei msurtorii, ofer o
flexibilitate n obinerea geometriei obiectelor cercetate, prezint mai
multe faciliti de integrare n procesul de producie i control i o serie de
alte proceduri de lucru care urmeaz a fi perfecionate n perspectiv.
Fig. 7. Vedere generala a statiei totale industriale TDM 5000-Leica

O sumar prezentare a acestui sistem de msurare industrial este necesar, pentru a

scoate n eviden facilitile tehnice i posibilitile multiple de utilizare n domenii variate:
construcii nave, aeronautic, construcii automobile, robotic, etc.
Pentru multe tipuri de msurtori de nalt precizie din domeniul tehnicii
msurtorilor industriale criterii precum viteza, automatizarea, msurtori suplimentare de
distane s-au impus teodolitele industriale standard ale firmei Leica TM 5000 i TDM
5000, care ofer urmtoarele faciliti:
- conceptul de teodolite motorizate;
- introducerea i stocarea tuturor datelor de msurare i a informaiilor referitoare la obiectele
msurate;
- nivele electronice de calare;
- compensatoare pe 2 axe pentru corectarea poziiei axelor aparatului;
- sistem de fire reticulare special conceput pentru utilizarea n msurtorile
industriale;
- funcii de verificare i rectificare integrate, care pot funciona n timpul
msurtorilor;
Fig. 8. Suportul memoriei externe ( cartela PCMCIA)

- utilizarea aparatelor n sistem Off-line i On-line:

- Off-line: se utilizeaz ca suport de memorie o cartel PCMCIA;
- On-line: pentru acest mod avem la dispoziie o interfa RS 232;
Fig. 9. Sistemul de cuplare pentru
transmiterea datelor de control al
miscarilor automate a instrumentului

programe
integrate
pentru
comunicare cu platforme Software
specializate: Axyz (Leica), DCP 10, DCP 20;
- pachetul Software permite realizarea funciilor de orientare a instrumentului, desfurarea
msurtorilor n sistem automat (motorizat) precum i analiza rezultatelor msurtorilor;
- funcii de calcul:
- emiterea coordonatelor punctelor de staie i a celor vizate;
- staionarea liber;
- calculul distanelor ntre dou puncte msurate;
- generarea unei direcii de referin foarte precise, pentru alinierea unor utilaje, sau
componente ale acestora sub diverse unghiuri date;
- generarea unei suprafee de referin, pentru determinarea planeitii unor piese sau
subansamble;
- un mod deosebit de realizare a autocolimaiei, cu ajutorul unei diode LASER (DL2),
metod utilizat la alinierea diverselor componente tehnologice ca i la msurarea nclinrilor
(foarte mici) ale obiectelor sau a unor pri ale unor utilaje;
- funcionarea aparatelor se poate asigura de la propria tastatur, prin intermediul unui
controler (de tip Huscky de exemplu) sau prin conectare direct la calculator;

- dirijarea automat (motorizat) a micrii n plan orizontal i a lunetei n plan vertical se

face cu ajutorul unor motoare integrate, care asigur o precizie de poziionare a lunetei pe
intele de vizare;
Sistemul funcioneaz pe principiul determinrii coordonatelor 3D prin metoda
coordonatelor polare iar mediul reflectorizant este constituit din prisme sau folii
reflectorizante de tip Leica:
Fig. 10. Prisme si folii reflectorizante ( tip Leica)

Avantajele utilizrii sistemului TDM 5000 - LEICA

- acuratee dimensional mare;
- sistemul de operare independent de sistemul proiect;
- preluarea datelor i interpretarea lor este mult mai uoar;
- cost i timp mic pentru control i remediere.
Domenii de utilizare:
- trasare in construcii;
- asamblare;
- montaj;
- verificare (control) dimensional;
- este creat pentru a fi folosit n condiiile efective de lucru din industrie, n
aa fel nct s sprijine construcia i s mbunteasc procesele de
asamblare i montaj;
- sistemul poate s interfereze datele din proiect implementate n memoria
unui calculator cu datele din realitate.
- sistemul de msurare are capacitatea de a manipula datele i de a
ntocmi statistici privind calitatea dimensional a unei construcii sau a
unei pri a acesteia;
- sistemul de msurare poate fi utilizat n toate etapele de construcie,
inclusiv n cea de refaceri i control al calitii;
- sistemul este robust, poate lucra n condiii atmosferice aspre i este
demn de ncredere prin acurateea de efectuare a unei msurtori;
- sistemul prezint toate facilitile de utilizare moderne dar necesit
cunoaterea procedurilor de lucru ale aparatului i adoptarea celei mai
favorabile pentru o msurtoare;
- trasarea sau controlul dimensional foarte bine efectuat i n timp ct mai
scurt duc la o scdere substanial a costului lucrrii respective;

- rezultatul msurtorilor (controlul dimensional), este un raport de

msurtori ce evideniaz valorile abaterilor dimensionale gsite n urma
efecturi acesteia, n comparaie cu valorile proiectate.

Sisteme Dinamice de Msurare n Industrie.

Msurtori n regim dinamic
Sisteme de msurare descrise pn acum au un dezavantaj decisiv
pentru lucrri speciale n Tehnica Msurtorilor Industriale. Ele pot fi
utilizate numai la determinarea punctelor n regim static. O tehnic de
msurare flexibil, care, pe lng msurtori pure de poziie face posibil
i o msurare a traiectoriei mainilor sau componentelor mecanice n
micare, i gsete diverse ci de rezolvare, care nu constituie ns
exclusiv domeniul Geodeziei. Asemenea sisteme ns au la baz principiul
de msurare din Geodezie.
Fig.11. Principiul de masurare la Laser Tracker

Ca metod alternativ la msurarea precis a distanelor cu Sistemele de

Msurare Industriale, este cunoscut de mult timp metoda interferometric, cu domeniul
de precizie situat n zona micronilor.
Acest principiu se aplic la dispozitivele de msurare polar portabile, pentru
aplicaiile n domeniul apropiat (distane pn la max. 40 50 m). Acestea sunt cunoscute sub
denumirea de Laser Tracker i au ca principal component un laser interferometru care
emite un fascicol ce urmrete reflectorul prin intermediul unui sistem motorizat care
antreneaz o oglind rotativ. Fascicolul laser este ghidat ctre reflector prin intermediul
oglinzii rotative i parte a semnalului reflectat este transmis ctre o diod de poziie (PSD).
Chiar dac reflectorul este n micare, fascicolul de raze reflectat este paralel cu cel emis.
Dioda de poziie (PSD) determin abaterile de la aliniament ale fascicolului i
controleaz motoarele codificatorului pentru a urmri inta (aa numitul servo loop).
Laser Tracker_ul combin abilitatea de restabilire aproape instantaneu a ntreruperilor razei
laser i renceperea urmririi imediate a intei n micare. n acelai timp, poate msura cu
nalt precizie distana absolut. Este deasemenea remarcabil capacitatea de a menine la

minim timpul de integrare (timpul necesar pentru realizarea oparaiilor matematice necesare
determinrii poziiei intei) n momentul n care urmrete inta n micare.
n timp, majoritatea constructorilor de instrumente au utilizat fie un dipozitiv de
msurare absolut a distanelor (ADM Absolute Distance Measuring) sau un
interferometru (IFM). Fiecare din aceste sisteme are caracteristici i principii proprii.
Interferometrul poate determina distanele relative (modificrile de distane de la un
punct la altul) cu un nivel de precizie nanometric, avnd o rat de actualizare aproape
instantanee, limitat doar de viteza de micare a intei urmrite.
Interferometrul este i la momentul actual sistemul cel mai precis de msuare a
distanelor i reprezint de peste 30 de ani un standard n industrie, respectiv n tehnica
msurtorilor.

Fig. 12. Principiul de constructie la Laser Tracker

Posibilitatea de trecere de la msurarea distanelor relative la determinarea poziiei 3D

a unui punct poate fi asigurat de existena unui punct de start cunoscut pentru msurarea
distanei.
Dispozitivul de msurare a distanelor absolute (ADM), care face posibil
determinarea distanei i implicit - a poziiei 3D a unui punct, cu vitez i precizie ridicat,
fapt care l recomand ca dispozitiv auxiliar extrem de util la mijloacele de msurare n regim
dinamic.
Companiile constructoare de astfel de mijloace de msurare combin de cele mai
multe ori cele dou principii de msurare, rezultnd astfel un sistem profesional cu
proprieti redundante multiple, asigurnd astfel garania obinerii unei precizii ridicate n
msurarea obiectelor din spaiu.

O nou alternativ la triangulaia optic a fost oferit n anii 90 de sistemul LaserTracking-Interferometer al firmei Leica (fig.13).

Fig. 13. Sistemul de masurare 3D SMART 310

Sistemul SMART 310 (System for Mobile Angle and Rancing to Target)
determin coordonatele 3D prin metoda polar i poate realiza msurtori dinamice, cu o
frecven de 500 Hz. Diferena esenial ntre Sistemul SMART i un Sistem de
msurare care utilizeaz teodolite const n posibilitatea urmririi automate a
prismei reflector.
Sistemul este compus din:
- unitate senzor,
- unitate electronic de conducere;
- unitate de calcul.
Fig 14. Principiul de masurare cu Laser Tracker

Unitatea senzor livreaz valorile a dou unghiuri i o diferen de distan, msurat

pn la un reflector situat pe obiectul msurat. Cu aceste elemente se pot determina, prin
metoda polar, coordonatele X,Y,Z, care sunt stocate n memoria calculatorului.
Ca punct de nceput al distanei msurate, sistemul are prevzut un loca pentru
poziionarea prismei reflector ("Home point").
n momentul n care prisma reflectoare este poziionat n "Home point",
parametrul instrumental de nceput de distan este concretizat i Interferometrul se
activeaz.
Dac prisma reflectoare este mutat pe obiectul msurat, fasciculul laser o urmeaz
automat. Prisma se fixeaz manual pe punctele de msurare sau pe obiecte n micare (de ex.:
braul unui robot industrial).
Componenta Software principal a sistemului cuprinde:
- msurtori statice ale punctelor;
- msurtori dinamice, cu stocarea fluxului de date;
- alegerea unitilor de msur i a sistemului de coordonate;
- transformri de coordonate;
- reluarea msurtorilor fr probleme, n cazul ntreruperii fasciculului laser;
- sprijinirea msurtorilor de calibrare;
- transmiteri de date la elemente periferice;
- editor, care permite afiarea i prelucrarea datelor i parametrilor, ca i prezentarea grafic a
rezultatelor.
Sistemele de Msurare Industriale posed, n contextul dezvoltrii i modernizrii
tehnologiilor contemporane, un avantaj hotrtor n comparaie cu sistemele tradiionale de
msurare.
Controlul permanent al calitii produselor finite i automatizarea progresiv vor fora
n continuare industria i domeniul construciilor s utilizeze sisteme moderne de msurare,
care vin din domeniul msurtorilor inginereti, al Tehnicii Msurtorilor Industriale. Acest
lucru este impus astzi, n cele mai diverse ramuri, de standarde internaionale, care oblig
firmele de profil s posede un Manual al Calitii propriu, capabil s fie pus n practic n
conformitate cu cerinele acestor standarde.
Sistemele de Msurare Industriale ofer astzi o multitudine de posibiliti de
utilizare, n diverse ramuri ale industriei. Tehnica msurrii coordonatelor tridimensionale
(3D), pornind de la cazuri simple de msurtori de deformaii, este utilizat n mod eficient n
multe i diverse alte domenii.

n completarea posibilitilor de utilizare a tehnicii msurtorilor inginereti, sunt de

amintit principalele ramuri n care Sistemele de Msurare Industriale au un aport important,
uneori decisiv, prin rapiditate i precizie:
masurarea obiectelor cu volum mare in constructia de turbine, centrale nucleare
si reactoare;

msurarea obiectelor cu volum mare n construcia de avioane i vapoare;

msurtori la determinarea deformaiilor, la ncercri de prob;

 reglarea i rectificarea sistemelor de montaj complexe n industria

constructoare de automobile; msurtori de recepie i supravegherea testrilor la instalaiidin
construcia de automobile

poziionri 3D instalaii i linii tehnologice; supravegherea poziionrii

instalaiilor de transport i a instalaiilor de produse finite;

urmrirea comportrii terenurilor i a construciilor; probleme specifice

msurtorilor inginereti: msurtori la turnuri de rcire, urmrirea
barajelor, alunecri de teren, ecluze, cuptoare rotative, etc.;

industria roboilor;
- calibrarea automatizat a roboilor industriali;
- poziionarea roboilor industriali;

Bra de robot industrial n poziia

de repaos

Bra de robot industrial n poziia

de lucru