2.

1 RASPUNSUL SISTEMELOR IN SPATIUL STARILOR

Reluam exemplul 1

my cy ky u (t )

y (0) y 0 ,

(18)
(19)

y 0 y 0

Alegem viteza si acceleratia ca variabile de stare

x1 y

x2 y

x1 y , x2 y sau

(20)

Atunci ecuatia se scrie in spatioul starilor sub forma urmatorului sistem

x 1 x2
x 2

k
c
1
x1 x2 u
m
m
m

(21)

Iesirea y poate fi reprezentata si ea ca o combinatie de starii

x1
0u
x2

y 1 0

(22)

In scriere matriceala obtinem

1 x 0
x1 0
k
c 1 1 u

x 2 m m x2 m
x1
0u
x2

y 1 0

Introducind notatiile

(23)
(24)

 x1

x2

1
0
0
k
c
A

1 ; C 1 0 ; D 0
;
;

m
m
m

(25)

obtinem forma standard pentru un sistem liniar invariant in timp, LTI, in

spatiul starilor
x A x B u
y C x Du

(26)

Instructiunile MATLAB
% se tipareste fila Matlab cu acest nume generata cu editorul de ecuatii (vezi
observatia 1)
>> type osmec1
% obtinem
m=1; k=10; c=1;
A=[0 1; -k/m -c/m]
B=[0; 1/m]

C=[1 0]
D=0
G1osmec=ss(A, B, C, D)
% salvam
>> osmec1
% si rezulta matricele A, B, C, D
A=
0 1
-10 -1
B=
0
1
C=
1

D=
0

2. 2 Raspunsul sistemelor dinamice liniare ( forma matriceala) cu

transformata Laplace
Fie un sistem dinamic liniar invariant in timp (LTI) dat prin ecuatia
matriciala:
x Ax ,

t 0,

x(t ) n

x(0) x0

(27)

Aplicam transferul Laplace si obtinem:

sX ( s ) x (0) AX ( s )

( sI A) X ( s ) x (0)
X ( s ) ( sI A) 1 x(0)

Obs.:
1
1 ( sI A)

o numim rezolventa lui A

(28)

Rezolventa este definita pentru stc cu exceptia valorilor proprii

ale lui A pentru care det( sI A) 0
Din relatia (28) facand transformata inversa transormatei Laplace obtinem
raspunsul in timp
2

x(t ) L1[( sI A) 1 ] x (0) e At x(0) (t ) x (0)

(29)

(t ) L1 ( sI A) 1 e At

unde
(29)

este numita matricea de tranzitie.

Astfel, solutia in domeniul timp este
x (t ) e At x (0)

(30)

Observam ca x(t) este o functie liniara de starea initiala x(0)

Ex.: Oscilatorul armonic
x 1 x 2
x 2 x1

m 1, k 1, c 0

mx kx 0

x1 x1 0

x 0 1 x1
0 1
x 1

1 0
x 2 1 0 x2

Calc. rezolventa

s 1

1 s

sI A

si inversa rezolventei

s
1

2
2
( sI A) 1 s 1 s 1
1
s

s 2 1 s 2 1

Matricea de tranzitie este :

cos t
(t ) L1 ( sI A) 1
sin t

sin t

cos t

 cos t
x(t )
sin t

Solutia

sin t

cos t

x (0)

(31)

Obs.: Valorile proprii sunt date de radacinile polinomului caracteristic

det( sI A) 0

Polinomul caracteristic se obtine in Matlab: cu secventa det(A); poly(A)

>>A =[0 1;-1 0;]
A =
0
1
-1
0
d = 1
>> poly(A)
ans = 1
0
% poly(A)= s 2 1

Pentru sistemul in forma generala (26)

x A x B u

Aplicam transformata Laplace si obtinem

sX ( s ) x(0) AX ( s ) BU ( s )
X ( s ) ( sI A) 1 x(0) ( sI A) 1 BU ( s )

(32)

Folosind transformata Laplace a produsului de convolutie

t

f (t ) g (t ) f (t ) g (t ) d
0

L f (t ) g (t ) F ( s ) G ( s )

respectiv

L1 F ( s ) G ( s ) f (t ) g (t )

si tinind cont de relatia (29)

(t ) L1 ( sI A) 1 e At

obtinem din (32) solutia

t

x (t ) e At x (0) e A(t z ) Bu ( ) d
0

(33)