MODELAREA IDENTIFICAEA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

V. MODELAREA S.A.E. CU MAINI ASINCRONE

- modelul n cureni, modelul n tensiuni -

GALAI 2013

5.3 Modelarea matematic a mainii asincrone

5.3.1 Modelul matematic al mainii asincrone alimentate de la un invertor de curent

Fig. 1 Maina asincron trifazat alimentat de la un invertor de curent

M.a. cu rotorul n sc. n reprezentare fazorial:

u s (t ) Rs .i s (t )

d
[ (t )]
dt s

d
0 Rr .i r (t ) [ r (t )]
dt
i m (t ) i s (t ) i r (t ).e j. (t )

Alimentarea m.a. de la invertor:

is1 (t ) 2 I s sin(2 f s )

2
).
3
4
is3 (t ) 2 I s sin(2 f s )
3
is 2 (t ) 2I s sin(2 f s

imr

is

q
isq

isd

i s (t ) is1 (t ) a.is 2 (t ) a .is 3 (t ).

Ax
rotoric

Ax
statoric

Fig. 2. Determinarea componentelor isd isq

Din cele 3 ecuaii ale m.a. au sens numai ecuaiile

2 i 3 - curentul statoric este direct injectat n
main.
Ecuaia de cureni - accesul la curentul rotoric nu
este posibil.

Depirea acestei dificulti - prin orientarea mrimilor din main fa de cmpul de

magnetizare rotoric.
Cmpul de magnetizare rotoric este materializat prin curentul de magnetizare rotoric imr.
component a curentului rotoric ir

Unghiul dintre fazorul imr i axa statoric fix:

q (t ) (t ) (t )

Fazorul imr orientat (raportat la axa adoptat ca referin):

i mr (t ) i s (t ) (1 r ).i r (t ).e j . (t ) .
Curentul rotoric ir poate fi definit:
i r (t ).e j. (t )

Acum putem scrie i fluxul rotoric r :

i mr (t ) i s (t )
.
1 r
r (t ) Lr .i r (t ) M .i s .e j

Ecuaia rotoric va cpta forma:

0 Rr
Inductivitile:
Ls M (1 s )
Lr M (1 r )

i mr (t ) i s (t ) j. (t )
i (t ) i s (t ) j. (t )
e
Lr d [ mr
e
] M d [i s (t )e j. (t ) ]
1 r
1 r
dt
dt
Constanta de timp
rotoric:
L
r r
Rr

Coeficientul de
cuplaj magnetic global:
1
1
(1 s )(1 r )

Raportatrea la axa
statoric:
i mr imr e jq (t )
i s is e j[ q ( t ) ( t )]

Cu definiiile anterioare, ec. rotoric devine:

dimr
dq
d
j r
imr imr j r imr is e j .
dt
dt
dt

Folosim componentele longitudinal isd, respectiv transversal isq, ale curentului statoric:

is e j is .cos jis sin isd jisq

dimr
imr isd
dt
dq
i r imr isq
dt r mr

r
Rezult ecuaiile:

Cele dou componente se pot calcula dup transformarea trifazat-bifazat, dac se cunoate
poziia q a cmpului magnetic rotoric.
Prin transformarea d/q cele dou componente isd i isq nu mai au o variaie n timp sinusoidal ci
sunt mrimi continui, ceea ce favorizeaz configurarea controlului automat.

1
1
1

is
2
2

3
3
s
0

2
2

is1

is 2
i
s 3

isd
cos

isq
sin

sin

cos

is

is

Adugm ecuaia de micare a mainii:

d (t )
J
m(t ) ms (t ),
dt
n care cuplul este dat de expresia:
m(t )

2
M .Im[i s .(i r e j )* ]
3

Modelul matematic n cureni va avea forma:

m(t )

2 M
imr .isq k m .imr .isq
3 1 r

r dimr imr isd

dt
i
dq
sq
dt
r .imr
d
J
km .imr .isq ms .
dt

1. Componenta longitudinal isd, a curentului statoric produce n main fluxul rotoric, dup
constanta de timp r.
2. Poziia n spaiu q a fazorului imr, deci a aceluiai flux se determin, prin integrare din ec. 2.
3. Componenta transversal isq produce cuplul electromagnetic din main. Ecuaia este
asemntoare cu expresia de calcul a cuplului de la maina de curent ccontinuu, acesta fiind de
altfel motivul introducerii transformatei d/q.

is1
is2

is

1
r

e-jq

3/2

is3

isq

is
isd

imr

Km

q
:

-ms

r dimr imr isd

dt
i
dq
sq
dt
r .imr
d
J
km .imr .isq ms .
dt

Fig. 3. Schema bloc a modelului n cureni

is1
is2
is3

isq

is
3/2

e-jq
is
isd

:
r

imr

Fig.4 Calculul cmpului magnetic rotoric

5.3.2 Modelul matematic al mainii asincrone alimentate de la un invertor de tensiune

Fig. 5 Maina asincron trifazat alimentat de la un invertor de tensiune

Alimentarea m.a. de la invertor:

us1 2U s sin(2 f s )
2
)
3
4
us 3 2U s sin(2 f s )
3
us 2 2U s sin(2 f s

Ecuaia statoric:

u s (t ) Rs .i s (t ) Ls

di s (t )
d
M (i r .e j ).
dt
dt

s (t ) Ls .i s M .i r .e j .

Utiliznd expresiile:

i r (t ).e j . (t )

Inductivitile:
Ls M (1 s )

Constanta de timp
statoric:
s

Lr M (1 r )

us

Se obine ecuaia statoric:

Rs

n coordonate statorice vom avea:

us .e jq
Rs

Ls
Rs

i mr (t ) i s (t )
1 r

Coeficientul de
cuplaj magnetic global:
1

i s . s

i mr imr e jq (t )
i s is e j[ q (t ) (t )]

di s
d
(1 ). s (i mr )
dt
dt

i mr imr .e jq

i s .e jq . s

1
(1 s )(1 r )

Raportarea la axa
statoric:

di
d
dq
(i mr ) mr e jq j imr .e jq
dt
dt
dt

di
di s jq
dq
e (1 ). s ( mr j imr )
dt
dt
dt

Ec. statoric se dezvolt astfel:

i s .e jq is .e j ( q ) .e jq is .e j isd j.isq ,
u s .e jq (us j.us )(cos q j sin q ) u sd j.u sq
disq
disd
di s jq d
d
dq
dq
j ( q )
jq
jq
jq
e (is .e
).e [(isd j.isq )e ].e
j
j isd isq .
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Ceea ce duce la forma complex:

usq
disq
usd
di
dq
dq
j
isd jisq . s sd j. . s
j. . s
isd . s
isq
Rs
Rs
dt
dt
dt
dt
(1 ) s

dimr
dq
j.(1 ) s
imr
dt
dt

Separnd termenii obinem ecuaiile de legtur pentru modelul n tensiuni:

disd
usd
dimr
dq
. s
isd
. s
isq (1 ) s
dt
Rs
dt
dt
disq

usq

dq
dq
. s
isq
. s
isd (1 ) s
imr
dt
Rs
dt
dt

q
us1
us2
us3

usd 1/R
s

us
3/2

e-jq
us

dimr/dt

-s(1-)

usq

isd
dq/dt

1/Rs

x
x

isq

-s(1-)

imr
Fig. 6. Schema bloc a modelului n tensiuni

Aceast schem bloc nu constituie modelul integral al acionrii, ci numai partea de calcul a
componentelor simetrice isd i isq.
Pentru a obine modelul n tensiuni complet se vor nlocui primele dou blocuri, 3/2 i e-jq, din
fig.3 cu schema din figura 5.6, restul modelului rmnnd nemodificat.