MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

VII. Modelarea matematic a sistemelor de acionare cu maini sincrone

Mainile sincrone trifazate se construiesc n dou variante:

- cu nfurare de excitaie rotoric pentru puteri de la ordinul KW pn la sute de MW,
- cu magnei permaneni pentru puteri pn la ordinul zecilor de KW.
Mainile sincrone trifazate sunt utilizate cu precdere pentru producerea energiei electrice de c.a.,
deci ca generatoare. Ele sunt folosite i ca motoare, dar ntr-un procent sensibil mai redus dect al
mainilor de c.c. sau de inducie.
7.1 Maina sincron. Informaii generale
7.1.1 Funcionarea n regim de generator
Se consider nfurarea de excitaie alimentat de la o surs de c.c. astfel nct rotorul creeaz
poli magnetici alternani N, S. De asemenea se consider rotorul n micare de rotaie prin antrenare de
ctre un motor primar (motor cu ardere intern, turbin termo sau hidro, motor electric) cu o vitez
unghiular 0. Astfel, un pol N creat de rotor efectueaz o micare de rotaie cu 0, realizndu-se un
cmp magnetic nvrtitor, numit de tip mecanic. Fluxul magnetic creat n main de acest cmp este de
forma

( t ) = m sin( p0 t) ,

(7.1)

dependena valorii maxime m de curentul de excitaie fiind n fapt caracteristica de magnetizare a

miezului feromagnetic al mainii. n nfurarea trifazat statoric se induce un sistem trifazat simetric
de tensiuni electromotoare de forma

es1 (t) = p 0 w s m sin p0 t

2

es2 (t) = p 0 w s m sin p0 t

,
2 3

(7.2)

es3 (t) = p 0 w s m sin p0 t

2 3

unde ws reprezint numrul de spire pe o faz a nfurrii statorice, iar p numrul de perechi de poli.
Pulsaia tensiunilor electromotoare
s = 2fs = p 0 ,

(7.3)

unde fs este frecvena acestora. Notnd cu n0 turaia rotorului de antrenare n rot/min rezult

Modelarea SAE cu maini sincrone

0 =

n0
,
30

(7.4)

iar frecvena tensiunilor electromotoare

fs =

p n0
.
60

(7.5)

Rezult c pentru a obine frecvena fS = 50 Hz, caracteristic reelelor de alimentare cu energie

electric, generatorul trebuie antrenat cu o vitez fix, numit vitez de sincronism, i de valoare
dependent de numrul de perechi de poli p dup cum urmez:
p=1
n0 = 3000 rot/min;
p=2
n0 = 1500 rot/min;
p=3
n0 = 1000 rot/min, .a.m.d.
Valoarea efectiv a tensiunilor electromotoare este dat de relaia
E=

p.0 .w s . m
2

(7.6)

Avnd n vedere c 0 = cst., valoarea efectiv a acestora se poate regla prin intermediul fluxului
m de excitaie, adic prin curentul de excitaie. S-a obinut astfel o main care transform energia
mecanic n energie electric, reprezentnd aproape n exclusivitate metoda de producere a energiei
electrice n prezent. Cele mai mari generatoare sincrone utilizate n centralele atomoelectrice au puteri
de 1500 3000 MW la tensiuni de 35 50 KV. Schema echivalent este prezentat n fig. 7.1 pentru
o faz, dar este identic i pentru celelalte dou faze cu defazajele 2 / 3 , respectiv 4 / 3 . RS i LS sunt
rezistena respectiv inductivitatea pe o faz a nfurrii statorice.
7.1. 2 Funcionarea n regim de motor. Caracteristica mecanic
Ca orice main electric i cea sincron este reversibil putnd funciona att n regim de
motor ct i de generator. Pentru funcionarea n regim de motor trebuiesc ndeplinite condiiile:
- nfurarea trifazat statoric alimentat de la un sistem trifazat simetric de tensiuni de frecven
fs de forma
us1 = 2U s sin(2 f s )
2
) ;
3
4
us 3 = 2U s sin(2 f s )
3
us 2 = 2U s sin(2 f s

nfurarea rotoric alimentat in c.c. cu un curent de excitaie IE ;

rotorul n micare de rotaie cu viteza unghiular
2.fs
0 =
p

(7.7)

(7.8)

n acelai sens cu cmpul nvrtitor statoric creat de nfurarea trifazat statoric, identic cu cel de la
maina asincron trifazat. Numrul de perechi de poli p este acelai n stator i rotor, astfel c 0 este i
viteza cmpului nvrtitor rotoric. Rezult c n main cele dou cmpuri nvrtitoare, statoric BS(,t) i
rotoric B0(, t), variabile att n timp ct i n spaiu dup unghiul , se rotesc sincron, ntre ele fiind un
2

MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

defazaj , fig. 7.2, numit unghi de sarcin. n aceste condiii, din interaciunea celor dou cmpuri, apare
un cuplu electromagnetic m, care menine rotorul n micare de rotaie, iar maina furnizeaz la arbore
putere mecanic, funcionnd deci ca motor. Cuplul electromagnetic generat, pentru cazul mainii
sincrone n construcie cu poli apareni, este dat de relaia
3.U s .E
(7.9)
sin ,
m=
0 . X sd
unde E este valoarea efectiv a t.e.m. induse n nfurarea statoric n acelai mod ca la regimul de
generator, ecuaiile (7.2) i (7.6), iar Xsd un parametru al mainii de natura unei reactane. Caracteristica
mecanic = f(m), fig. 7.3, indic funcionarea la vitez unghiular constant, 0 = cst., egal cu viteza
de sincronism, dac m mM . n fig. 7.4 este prezentat dependena m=f(), care arat c la valori ale
unghiului > /2, cuplul electromagnetic se micoreaz, nu mai poate echilibra cuplul aplicat la arbore
i funcionarea devine instabil, maina trecnd n funcionare asincron, cu < 0 , funcionare care nu
este permis dect timp scurt.
Ls

BS(,t)

Rs
us(t)

B0(,t)

es(t)

Fig. 7.1 Schem echivalent

Fig. 7.2 Cmpurile nvrtitoare

mM
0

mM

Fig. 7.3 Caracteristica mecanic

/2

Fig. 7.4 Caracteristica de sarcin

Motoarele sincrone trifazate alimentate de la o reea de tensiune i frecven constante sunt

utilizate pentru antrenarea unor maini de lucru funcionnd la vitez constant (pompe, compresoare,
.a.). Sunt n exploatare astfel de acionri nereglabile cu puteri de zeci MW, la tensiuni de 1035 kV.
7.1.3 Pornirea motoarelor sincrone

Cuplul electromagnetic al motorului sincron trifazat este nenul numai dac rotorul se rotete cu
viteza sincron 0, n toate celelalte situaii posibile cuplul fiind zero. Rezult aadar c motorul sincron
are cuplul de pornire nul, adic nu poate porni singur. Pentru a se realiza pornirea se utilizeaz dou
metode:
3

Modelarea SAE cu maini sincrone

Metoda lansrii. Const n antrenarea motorului sincron pn la viteza de sincronism, cu ajutorul unui
motor auxiliar, dup care urmeaz cuplarea excitaiei rotorice i conectarea la reea, maina intrnd
n funcionare ca motor. Metoda se utilizeaz rar i numai pentru porniri uoare, n gol, pentru ca
puterea motorului auxiliar de antrenare s nu fie prea mare.
Metoda pornirii n asincron. Maina pornete asemntor cu un motor asincron trifazat cu rotorul n
s.c. prin alimentare de la reeaua trifazat. Pentru a cpta caracterul de main asincron, n rotorul
acesteia se prevede o nfurare special, de pornire, asemntoare nfurrii rotorice de tip s.c. a
mainii de inducie. Procesul de pornire decurge ca la maina de inducie, viteza crescnd pn la o
valoare puin mai mic dect cea de sincronism. Cuplarea excitaiei n acest moment permite intrarea
n sincronism ca urmare a apariiei unui cuplu suplimentar. Este metoda cea mai utilizat, fiind
nsoit la fel ca la motorul asincron, n funcie de puterea acestuia, de metode de reducere a
curentului de pornire.

7.1.4 Reglarea vitezei motoarelor sincrone

Reglarea vitezei motoarelor sincrone se bazeaz pe relaia de calcul a vitezei de sincronism,
ecuaia (7.8), rezultnd dou metode: prin modificarea numrului de perechi de poli p i prin
modificarea frecvenei de alimentare fs. Prima metod, fiind foarte complicat ntruct necesit
schimbarea numarului de poli att n stator ct i n rotor, nu este utilizat practic. A doua metod este
larg folosit n aceleai condiii ca la maina de inducie. Pentru a se pstra cuplul electromagnetic
constant, ecuaia (7.9), rezult, la fel ca la maina de inducie, c

raportul Us/fs trebuie pstrat constant. Aceast reglare se utilizeaz

pentru tensiuni i frecvene sub cele nominale, caracteristicile
0
fs
mecanice obinute fiind prezentate n fig. 7.5. Pentru frecvene,
respectiv viteze, mai mari dect cele nominale raportul Us/fs nu mai
f s1 < f s
poate
fi pstrat constant deoarece tensiunea Us nu poate fi crescut
m
mM
peste cea nominal. n acest caz cuplul se modific invers
proporional cu frecvena, caracteristica mecanic fiind
Fig. 7.5 Reglarea vitezei
asemntoare cu cea de la maina de inducie. Metoda de reglare este
relativ rar utilizat, mai ales ca urmare a aplicaiilor relativ reduse ale acionrilor reglabile cu maini
sincrone.

7.2 MODELAREA MATEMATIC A MOTORULUI SINCRON TRIFAZAT

Se consider motorul sincron trifazat alimentat de la un sistem trifazat simetric de cureni
is1 = 2Is cos(s t)
2
) ,
3
4
= 2Is cos(s t )
3

is2 = 2Is cos(s t

is3

(7.10)

unde
4

MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

s = 2 f s

(7.11)

este pulsaia curenilor de alimentare. La fel ca la motorul asincron trifazat se definete fazorul spaial
curent statoric ca numrul complex
i s = is1 + is 2 e

2
3

+ is 3 e

4
3

= is + j is

(7.12)

Evident c i s reprezint un fazor care se rotete n spaiu cu viteza unghiular

=

s 2fs
=
p
p

(7.13)

fcnd la un moment dat cu axa statoric fix, unghiul , fig. 7.6. Componentele is i is se calculeaz
la fel ca la motorul asincron trifazat realizndu-se trecerea din sistemul trifazat n cel bifazat , .
Rotorul fiind n micare de rotaie cu aceeai vitez , axa rotoric, corespunztoare unui pol N rotoric,
se rotete cu viteza , fcnd cu axa statoric unghiul
(7.14)
(t ) = t .
Corespunztor cmpului nvrtitor rotoric, fie c maina are nfurarea de excitaie, fie c are magnei
permaneni, se ataeaz un fazor curent rotoric ir, echivalent
is
Ax
unui sistem trifazat de cureni rotorici care ar produce fluxul
rotoric
de excitaie rotoric, respectiv B0(, t). Spre deosebire de

ir
maina asincron ir coincide ca direcie cu axa rotoric,

isd
rotindu-se solidar cu aceasta, poziia lui determinndu-se cu

isq
Ax
uurin prin msurarea lui . Unghiul dintre is i ir
statoric
corespunde cu unghiul dintre BS(, t) i B0(, t) i deci are
valoarea . Cuplul electromagnetic este dat de o relaie
Fig. 7.6 Unghiurile din main
asemntoare cu cea de la motorul asincron, adic n
coordonate statorice sub forma
(7.15)
m(t ) = k Im[i s (i r e j )* ] .
Avnd n vedere fig. 7.6 relaia de mai sus se transform succesiv dup
m(t ) = k Im[is .e j ir e j ] = k .ir .Im[is e j e j ] = k ir Im[is e j ] (7.16)

deoarece, fig. 7.6,

= .

(7.17)

Procednd la fel ca la maina de inducie se poate scrie

is .e j = is .cos + j.is .sin = isd + j.isq ,

(7.18)

punndu-se n eviden cele dou componente simetrice ale curentului statoric, longitudinal isd i
transversal isq. Din (7.18) i (7.16) se obine expresia final a cuplului sub forma
(7.19)
m(t ) = k .ir .isq = km . 0 .isq ,
unde 0 este valoarea fluxului de excitaie rotoric, iar km, relaia de legtur ntre fazorul curent rotoric i
fluxul de excitaie, rezult din
k .ir = km . 0 .
(7.20)

Modelarea SAE cu maini sincrone

Deci, la fel ca la maina asincron, cuplul electromagnetic este determinat numai de componenta
transversal isq a curentului statoric. Componenta longitudinal, isd, coinciznd ca direcie cu ir, conduce
la creterea fluxului magnetic de excitaie, putnd duce la saturarea magnetic a mainii. Cazul cel mai
favorabil este pentru

(7.21)
=
2
cnd

isq = is

,
(7.22)
isd = 0
caz n care se obine cuplul electromagnetic maxim, ecuaia (7.19). Pe de alt parte fluxul de excitaie nu
este afectat.
Trecerea de la componentele bifazate is , isla cele simetrice isd , isq se realizeaz similar ca la
maina asincron. Astfel, n coordonate statorice,
is = is .e j = is + j.is

(7.23)

iar raportat la axa rotoric is are expresia

i s e j = is e j e j = (is + j is )e j

(7.24)

adic

is e j = is cos + j is sin = (is + j is )(cos j sin ) ,

(7.25)

de unde rezult relaiile de legtur asemntoare ce cele de la maina de inducie.

-

Modelul motorului va fi format din:

ecuaia cuplului electromagnetic
m = km 0 isq ;

(7.26)

ecuaia micrii

d
= m ms ;
dt
ecuaiile de trecere is1 , is 2 , is 3 is , is isd , isq ;

ecuaia de calcul a poziiei

(7.27)

= t .
Corespunztor acestora n fig. 7.7 este prezentat structura modelului.
0
is1
is2
is3

isq

is
3/2

is

e-j

km

-ms
m

isd

Fig. 7.7 Schema bloc a modelului mainii sincrone

(7.28)