MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

VIII. Estimare. Identificare

8.3 Identificarea parametrilor mainii asincrone
8.3.5 Identificarea parametrilor mainii asincrone cu rotorul oprit

Pentru aceast metod de identificare se pot utiliza dou modaliti de conectare a statorului:
-

una din cele trei faze statorice deconectat, isb(t)=0,

dou faze conectate mpreun, isb(t)= isc(t).

Fig. 8.3.4 Conectarea nfurrilor statorice pentru identificarea cu rotorul oprit

n primul caz, cu faza b deconectat, curentul pe aceast faz este zero:

isa (t ) + isb (t ) + isc (t ) = 0
isb (t ) = 0
isc (t ) = isa (t )

(8.3.24)
,

iar fazorul curent statoric capt forma:

(t ) =

2
1
3
( isb (t ) isc (t ) )
isa (t ) ( isb (t ) + isc (t ) ) + j
3
2
2

1
isa (t )
= isa (t ) + j
3

(8.3.25)
.

n al doilea caz, fazele b i c fiind conectate n paralel, curenii care parcurg cele dou faze
statorice astfel conectate sunt egali:

isa (t ) + isb (t ) + isc (t ) = isa (t ) + 2 isc (t ) = 0

1
isc (t ) = isb (t ) = isa (t ),
2

(8.3.26)

Estimare. Identificare
iar fazorul curent statoric capt forma

i
=

(t ) =

2
1
3
( isb (t ) isc (t ) )
isa (t ) ( isb (t ) + isc (t ) ) + j
3
2
2

2
( isa (t ) isc (t ) ) = isa (t ).
3

(8.3.27)

Curent statoric [A]

n consecin, fazorul statoric nu se poate roti iar viteza rotoric va fi zero. Identificarea se face
cu rotorul oprit, chiar dac arborele rotoric nu este blocat mecanic, deoarece cuplul generat de main
are valoarea zero.

Curent statoric [A]

Timp [s]
Fig. 8.3.5 Variaia curentului statoric. Faza b deconectat

Timp [s]
Fig. 8.3.6 Variaia curentului statoric. Fazele b i c conectate n paralel

Pentru a nlesni identificarea, ecuaiile mainii electrice trebuie s conin numai variabile direct
msurabile, precum tensiunile i curenii statorici. Aceast condiie este ndeplinit dac scriem ecuaia
statoric i pe cea rotoric sub forma:
d i (t )
d i (t )
s
r
Ls
= u (t ) Rs i (t ) M
s
s
dt
dt
(8.3.28)
d i (t )
d i (t )
s
r
Lr
= j r M i (t ) + ( j r Lr Rr ) i (t ) M
s
r
dt
dt
Aceste dou ecuaii provin din modelul mainii asincrone cu rotorul n scurtcircuit scris sub
forma:
2

MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

d (t )
s

dt

d (t )
r

dt
n care:

= u (t ) Rs i (t )
s

(8.3.29)

= j r (t ) Rr i (t )
r

(t ) = (t ) + (t ),
(t ) = (t ) + (t )
(t ) = L i (t ), (t ) = L i (t ), (t ) = L i
s

(t ).

(8.3.30)

Pentru a evita rezolvarea unui sistem descris cu mrimi complexe, componentele reale i cele
imaginare ale ecuaiilor (8.3.28) se separ astfel:
dis (t )
di (t )
= us (t ) Rs is (t ) M r
dt
dt
di (t )
di (t )
Lr r
= r M is (t ) Rr ir (t ) r Lr ir (t ) M s
dt
dt
di (t )
di (t )
Ls s
= us (t ) Rs is (t ) M r
dt
dt
di (t )
di (t )
= r M is (t ) + r Lr ir (t ) Rr ir (t ) M s
Lr r
dt
dt
Ls

(8.3.31)

unde:

u (t ) = u (t ) + j u (t ),
i (t ) = i (t ) + j i (t ).
s

s
s

(8.3.32)

Utiliznd transformata Laplace n condiii iniiale nule, din ecuaiile (8.3.31) se obin
componentele curentului statoric:
I s ( s ) 1 H1 ( s ) H 2 ( s ) U s ( s )

I (s) =
.
s Rs H 2 ( s ) H1 ( s ) U s ( s )

(8.3.33)

Funciile de transfer H1(s) i H2(s) sunt de forma:

r s s 2 + ( r + s ) s + 1 ( r s + 1) + (r r ) ( s s + 1)
H1 ( s ) =
2
2
2
r s s 2 + ( r + s ) s + 1 + (r r ) ( s s + 1)
2

H2 (s) =

r r s (1 ) s

r s s 2 + ( r + s ) s + 1 + (r r ) ( s s + 1)
2

(8.3.34)

Constantele de timp statoric s, rotoric r i coeficientul de scpri se determin astfel:

L
L + LM
L
L
L
M2
=
s = s =
,
r = r = M ,
= 1
.
(8.3.35)
Rs
Rs
Rr RR
Ls Lr L + LM
3

Estimare. Identificare

Fig. 8.3.7 Rspunsul n frecven pentru motorul asincron cu rotorul blocat

Dac rotorul este oprit, r=0, funcia de transfer G2(s) fiind de asemenea zero, sistemul dinamic
va fi descris de ecuaiile:
U (s)
r s +1
,
I s ( s ) =
s
2
r s s + ( r + s ) s + 1 Rs
(8.3.36)
U s ( s )
r s +1
.
I s ( s ) =

r s s 2 + ( r + s ) s + 1 Rs
Se observ c parametrii motorului pot fi identificai fie din componentele fie din
componentele . nlocuind variabila Laplace s cu j n ecuaiile (8.3.36), pot fi trasate diagramele Bode
pentru motorul electric variind frecvena tensiunii de alimentare. Rspunsul n frecven obinut pentru
un astfel de motor este prezentat n figura 8.3.7.
Prin acest tip de identificare la cuplu zero, valoarea inductanei de magnetizare M este cu
aproximativ 11% mai mare dect cea obinut prin celelalte modaliti de identificare n care cuplul este
diferit de zero. Aceasta se datoreaz faptului c cele dou componente i ale fluxului statoric se
nchid parial prin acelai circuit al miezului feromagnetic.

8.3.6 Identificarea prin rspuns la semnal treapt

Prin analiza raspunsului la semnal treapt, identificarea parametrilor motorului se face n

domeniul timp. Motorul va fi alimentat cu o tensiune cu variaie de tip trept i se va msura rspunsul
n curent. Datele astfel obinute se compar cu cele ale unui model corespondent, parametrii dorii fiind
obinui prin regresie liniar.
Modelul matematic al motorului cu rotorul oprit a fost obinut n subcapitolul anterior, ecuaiile
u
(8.3.36). Acesta va fi excitat cu o treapt de tensiune s :
s
4

MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

I s ( s ) =

us
r s +1
1

,
2
s r s s + ( r + s ) s + 1 Rs

(8.3.37)

dup care se obine rspunsul n curent, trecnd funcia de transfer n domeniul timp:
u
is (t ) = s
Rs

1
1 +
2

= ( s + r ) 1

+ +
+
s r
t
s r
t

2 s r
( s r + ) e 2 s r ,
( s r ) e

4 s r

( s + r )

(8.3.38)

Inductana total de scpri se obine uor din tangenta la curba rspunsului n curent, evaluat n
punctul de origine:
dis (t )
dt

t =0

us
L

t
L
us .
is

(8.3.39)

Ecuaia curentului statoric (8.3.38) trebuie simplificat pentru a putea determina inductana de
magnetizare raportat LM i rezistena rotoric raportat RR. Aceast ecuaie poate fi aproximat prin:
u
is (t ) s
Rs

s
s + r
e
1
s + r

(8.3.40)

unde radicalul din termenul este nlocuit cu primii doi termeni ai seriei Taylor corespondente, iar
factorul de scpri este neglijat. Aproximarea este convergent dac termenul de sub radical din
componena lui ndeplinete condiia:
1

4 s r

( s + r )

> 0,

ex. dac r s .

(8.3.41)

Tensiune statoric us [V]

i curent statoric is [A]

Eroarea introdus de aceast aproximare este de 3-5% pentru motoare cu 0.09 0.15. In figura
8.3.8 se pot vizualiza rspunsul n curent i rspunsul n curent aproximat, pentru o impunere treapt de
10 [V] tensiune statoric.

Timp [s]
Fig. 8.3.8 Rspunsul n curent la o impunere treapt de tensiune statoric.
Linie punctat - rspunsul n curent; linie continu - rspunsul aproximat.

Estimare. Identificare
Parametrii rotorici pot fi calculai dintr-un sistem de ecuaii liniare, obinut pe baza a minim dou
valori msurate ale curentului i tensiunii la momente de timp diferite, t1 i t2. n acest scop, ecuaia
(8.3.40) este adus la o form pseudo-liniar printr-o rearanjare a termenilor i logaritmare:

ln 1

Rs
s
t
.
is (t ) = ln

s + r s + r
us

(8.3.42)

Ecuaia de ordinul 1 de mai sus este cea a unei drepte:

y ( t ) = 0 + 1 ( t ) = [1 t ] 0
1
y ( t ) = ln 1

Rs
is (t ) ,
us

( L + LM ) RR ,
0 = ln
= ln
s + r
( L + LM ) RR + LM Rs
s

1 =

(8.3.43)

RR Rs
1
=
.
s + r ( L + LM ) RR + LM Rs

Msurtorile ncep dup regimul tranzitoriu iniial al curentului statoric i se opresc nainte de
atingerea regimului staionar. Nici ecuaia (8.3.38) i nici aproximarea (8.3.40) nu se pot utiliza la
nceputul regimului tranzitoriu, datorit componentelor de nalt frecven ale rspunsului n curent, care
duc la creterea neliniar a valorilor parametrilor rotorici, produs de efectul pelicular. Msurtorile pot
fi luate dup trecerea a 3 constante de timp tranzitoriu s i pot fi oprite la atingerea a 93% din valoarea
de regim staionar a curentului, care corespunde unui timp egal cu 4 constante rotorice r.
Parametrii 0 i 1 pot fi calculai din ecuaia matriceal:

1 t1 0 y ( t1 )
1 t = y t
2 1

( 2 )
0
1 t2 y ( t1 ) t1 y ( t2 )
= t t y t y t .
( 1)
1 2 1 ( 2)

(8.3.44)

n final se determin valorile estimate ale inductanei de magnetizare raportate i curentului

rotoric raportat:

e0
LM = L +
R
1 s

1
1 L + e0 R s .
R R =
1 e0

(8.3.45)

n practic, pentru minimizarea efectului zgomotului i al erorilor de msur asupra parametrilor

estimai, se utilizeaz mai mult de dou puncte de msur pentru aceste calcule.