Comanda liniar ptratic determinist (LQ)

Compromisul ntre dou cerine antagoniste se poate realiza printr-o comand

LQ. Aceasta folosete un criteriu de performan mixt, J, care include ptratul
erorii de urmrire la pasul (i+1) i ptratul variaiei comenzii la pasul (i):

Referina este cunoscut n tot timpul, deci i la pasul (i+1), pe baza prediciei pe un pas a vitezei
vntului, n timp ce ieirea trebuie nlocuit cu o predicie, Y(i+1)
Pentru obinerea acestei predicii, se considera

Pentru obinerea acestei predicii

unde cu s-a notat cu y mrimea de ieire a procesului iar polinoamele A(q-1) i

B(q-1) au, pentru un proces de ordinul doi, forma urmtoare: y

Pt un process de ordinal II