Seminar Sisteme Discrete

STRUCTURA DE REGLARE CU REGULATOR NUMERIC

rk

HR(z-1)

uk

CNA

u(t)

Hp(s)

y(t)

CAN

rk

HR(z-1)

uk

HEOZ

u(t)

Hp(s)

y(t)

Te

Din cele dou convertoare, prin simplificare, se ajunge la:

- ceas pentru discretizare
- extrapolator pentru transformarea comenzii din comand numeric
n comand cvasi-continu

ECHIVALENTUL DISCRET AL REGULATORULUI

Pentru discretizarea algoritmilor continui, se pot aplica dou
variante:

Te
1

Euler : s 1 z 1

1
Tustin : 1 2 1 z

s
Te 1 z 1
Unde Te este perioada de eantionare convenabil aleas.
Recomandare:

1/11

In knowledge we trust. Part mu.


1 1
Te t t in cazul general
16 15

T (0.3 1) pentru procese cu timp mort

e
Timpul mort discret: se defineste ca fiind numarul de perioade de
esantionare cuprinse in timpul mort continuu
e-sz-d unde d este timpul mort discret

Z (Te trebuie sa imparta exact )

Te

!!! Verificarea implementabilitii regulatoarelor discrete:

termenul liber al numitorului este zero!

ECHIVALENTUL DISCRET AL PROCESULUI

Diferenta majora dintre discretul procesului si cel al regulatorului
este prezenta extrapolatorului in cazul procesului.
Un extrapolator de ordin zero completeaz perioadele de
eantionare cu o funcie constant a crei valoare este egal cu ultima
valoare calculat a comenzii Uk.

k
0

2
Pentru extrapolatorul de ordin zero (EOZ):

H EOZ ( s )

1 e Ts
s

(adic diferena dintre o treapt i o treapt ntrziat cu Te).

EOZ este inclus n CAN. Aadar, echivalentul discret al procesului
este:
2/11

In knowledge we trust. Part eta.

H c ( z 1 ) Z H EOZ ( s ) H p ( s )

H p ( s)
1 e Ts

1
H c ( z 1 ) Z
H p ( s ) (1 z ) Z

s
s

Unde:
e-Tes z-1
Formule de interes:

1
1

1
aTe
s a 1 z e

1
1

;
1
s 1 z

e 0.1 0.9
METODA RSPUNSULUI IMPUS (Se aplic pentru proiectarea
regulatoarelor numerice)
Pas 0. Se discretizeaz procesul alegnd corespunztor Te i se
obine:

H c ( z 1 ).
Pas 1. Se impune:

H 0d z 1 H 0d dorit

n funcie de rspunsul impus y( z ) obinut din valorile date.

Pas 2. Se calculeaz:

H dd ( z 1 )

H 0d ( z 1 )
1 H 0d ( z 1 ) .

Pas 3. Se calculeaz:

H R ( z 1 )

1
H d ( z 1 )
H c ( z 1 )
.

Extragerea lui Y(z-1) si a lui

H 0d ( z 1 )

Fie Y(0) = y0; Y(T) = y1; Y(2T) = y2; Y(3T) = y3; ... ;Y(kT) = yk;
Atunci:

Y ( z 1 ) y 0 y1 z 1 y 2 z 2 ... y k z k ...
3/11

In knowledge we trust. Part mu.

Y ( z 1 )

R( z 1 ) transferul de la referina la ieire

1
R ( z 1) )

1 z 1
treapt
H 0d ( z 1 )

Atunci:

H 0d ( z 1 ) (1 z 1 )( y 0 y1 z 1 y 2 z 2 ... y k z k ...) y 0 ( y1 y 0 ) z 1 ( y 2 y1 ) z 2 ...

Datorit faptului c n regim staionar:

y m y m 1 .... 1 ,
atunci:

H 0d ( z 1 )

nu este o serie infinit.

Verificare: Suma coeficienilor lui

H 0d ( z 1 ) 1

Regulatoarele numerice au forma general:

H R ( z 1 )

S ( z 1 ) s 0 s1 z 1 ... s n z n

R( z 1 ) 1 r1 z 1 ... rm z m

iar comanda iniial:

u0

s0 s 0
s 0
r0
1

IMPLEMENTARE
Realizarea n vederea implementrii este forma comenzii uk la pasul
curent (k) n funcie de valorile anterioare ale comenzii, valoarea curent a
erorii i valorile anterioare ale erorii:

H R ( z 1 )

4/11

n
m
S ( z 1 ) U ( z 1 )

r j k j

k
0 k
i k i
R( z 1 ) ( z 1 )
i 1
j 1

In knowledge we trust. Part eta.

EXERCITIUL 1. Se consider procesul caracterizat prin modelul:

v
u

Hp( s )

Hp(s)

10 10 s
1
e
s 10
30 s 1

Se cere:
1. SRA care asigur urmrirea referinei i rejecia perturbaiilor.
2. Algoritmul de reglare care asigur tt 25s,
st= 0 i rspuns
aperiodic.
3. Discretizai algoritmul proiectat.
4. Echivalentul discret al prii fixate.
5. Proiectarea unui algoritm numeric pentru care se asigur un
rspuns de forma:
Y(0) = Y(T) = Y(2T) = 0; Y(3T) = 0,7; Y(4T) = Y(5T) =...= 1.
6. Calculai comenzile iniiale pentru cei 2 algoritmi de reglare i
realizai o comparaie a acestora.
7. O realizare a algoritmului proiectat n vederea implementrii.

Rezolvare:
1. Se alege SRA standard:
v

HR(s)

Hp(s)

Pentru rejecia perturbaiei treapt, este necesar prezena unui

element integrator n HR(s).
5/11

In knowledge we trust. Part mu.

Analiza de proces:

Hp( s)

10 10 s
1
1
e

e 10 s
s 10
30 s 1 (0.1 1)(30 s 1)

T1 = 30sec proces lent

T = 0.1sec de 300 de ori mai mic dect T1=> constant
neglijabil
Aadar:

Hp( s )

1
e 10 s
30s 1

2. Procesul are timp mort, asadar se aplica metoda Predictor Smith

HR(s)

HR*(s)

Hp*(s)

y(t+)

e-10s

y(t)

u*

Hp*(s)

y(t+)

e-10s

y(t)

Se doreste:

H 0( s ) H 0 * ( s )

6/11

H R H *p e s
1 H R H *p e s

H R* H *p e s
1 H R* H *p

H R ( s)

H R*
1 H R* ( s) H *p ( s)(1 e s )

In knowledge we trust. Part eta.

unde:

10 sec

1
*
H p (s)
30 s 1

*
H R ( s ) se calculeaza prin metodele cunoscute
!!! Timpul tranzitoriu pentru aflarea lui HR* este tt*.

tt* tt tt* 25 10 tt* 15 sec

Se aplica metoda poli-zerouri pentru gsirea lui HR*.
Se impune H0 din conditiile de performanta:
- rspuns aperiodic:

H 0* ( s )

k0
T0 s 1

- eroare stationara:

st 0 H 0* (0) 1

k0
1 k0 1
1

- timp tranzitoriu:
tt* 15 => 3T0 15 => Se alege T0 = 5sec

Rezult:

H 0* ( s)

1
1
H d* ( s )
5s 1
5s

H R* ( s ) H d* ( s)

1
1 30s 1 30s 1

1
5s
H ( s) 5s
*
p

De aici rezult

30 s 1
30s 1
5s
H R ( s)

10 s
1 1
1 e 10 s 5s 1 e
5s 5 s
7/11

In knowledge we trust. Part mu.

3. Discretizarea algoritmului de reglare

Se alege metoda Euler i Te = 10.1 = 10sec

1 z 1
1
10
H R ( z 1 )
1 z 1
5
1 z d
10
30

10
30(1 z 1 ) 10
30 30 z 1
1 H R ( z 1 )

10
5(1 z 1 ) 10 10 z d 15 15 z 1

Verificarea implementabilitii: termenul liber al numitorului este zero!

4. Echivalentul discret al prii fixate se refer la echivalentul discret

al procesului!
Structura de reglare cu regulator numeric:

rk

HR(z-1)

uk

HEOZ

u(t)

Hp(s)

y(t)

Te

Echivalentul discret al procesului este:

H c ( z 1 ) Z H EOZ ( s ) H p ( s )

H p ( s)
(1 z 1 ) Z

s
Se alege Te = 5 secunde.
Explicaie: La punctul urmtor al problemei se d forma rspunsului
sistemului n bucl nchis:

8/11

In knowledge we trust. Part eta.

Se observ c timpul mort se ntinde pe 2 perioade de eantionare

Te de unde rezulta ca: d=2. Asadar:

Te

10

5 sec
d
2
.

1 e 10 s
H c ( z 1 ) (1 z 1 )

s 30 s 1

e 10 s z d unde 10/Te = 2
Asadar:

1
B
A
1
2
H c ( z 1 ) (1 z 1 ) z 2
(1 z ) z

s 30s 1
s (30 s 1)

1
1

1
2
(1 z ) z

1
5

1 z
1 z 1 e 30

9/11

5
30

1
6

e 0.2 (e 0.1 ) 2 0.81

In knowledge we trust. Part mu.

H c ( z 1 ) (1 z 1 ) z 2

1 0.81z 1 1 z 1
(1 z 1 )(1 0.81z 1 )

0.19 z 1
H c (z )
z 2
1
1 0.81z
1

Verificarea ordinului procesului:

z 2 timp mort
nmulind cu z

polinom de grad 0

polinom de grad 1

= corect ( adic la fel ca la procesul n form continu)

5. Dndu-se forma rspunsului, alegem pentru proiectare metoda

raspunsului impus:

y 0 0; y1 0; y 2 0; y 3 0.7; y 4 ... 1 .
Pas 1.

H 0d ( z 1 ) 0 (0 0) z 1 (0 0) z 2 (0.7 0) z 3 (1 0.7) z 4 (1 1) z 5 (1 1) z 6 ..

H 0d ( z 1 ) 0.7 z 3 0.3 z 4
Verificare: 0.7+0.3=1
Pas 2.

0.7 z 3 0.3z 4
H (z )
1 0.7 z 2 0.3z 4
d
d

Pas 3.

H R ( z 1 )

10/11

0.7 z 3 0.3 z 4
1 0.8 z 1
0.7 z 3 0.56 z 4 0.3z 4 0.24 z 5

1 0.7 z 2 0.3 z 4 0.19 z 1 z 2

0.19 z 3 0.14 z 6 0.06 z 7
0.7 0.26 z 1 0.24 z 2

0.19 0.14 z 3 0.06 z 4

In knowledge we trust. Part eta.

Aadar:

H R ( z 1 )

3.5 1.3z 1 1.2 z 2

1 0.7 z 3 0.3 z 4

6. Comanda iniial a regulatorului de la punctul c:

u 0c

40
2.66
15

Comanda iniial a regulatorului de la punctul e:

u 0e 3.5
Comparaie:
comanda iniial mai mic este obinut pentru o perioad de
eantionare mai mare.
perioada de eantionare mai mare = mai puini regitri de
memorie necesari la implementare gradele polinoamelor lui

H R ( z 1 ) sunt mai mici.

7.

u k 3.5 k 1.3 k 1 1.2 k 2 0.7u k 3 0.3u k 4

3.

k-1

-3.

k-2

uk

uk

uk
uk-1
uk-2

11/11

uk-3

0.

uk-4

0.3

In knowledge we trust. Part mu.