Studiul soluiilor de

localizare n reele de
senzori bazate pe
evaluarea conectivitii n
vederea utilizrii n
sisteme colaborative de
explorare

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare

Introducere
Reelele de senzori fr fir reprezint un domeniu de cercetare de mare interes.
Progresele recente ale tehnologiei au dus la posibilitatea dezvoltrii unor senzori cu
un cost redus, cu un consum de putere redus i n acelai timp multifuncional, care
pot comunica pe arii restrnse. Un numr mare de astfel de dispozitive de dimensiune
redus, conectate ntr-o reea de comunicaie fr fir au dus la dezvoltarea de aplicaii
de monitorizare i control al locuinelor, al oraelor, a mediului. ntr-o astfel de reea
o caracteristic extrem de important i dorit este cea de localizare. n aplicaii
precum monitorizarea mediului, monitorizarea incendiilor, a calitii apei sau a
preciziei agriculturii, datele msurate i livrate de ctre aplicaie nu nicio valoare dac
nu este cunoscut locaie de unde se prelev acesle informaii. Mai mult o estimare a
locaiei permite dezvoltarea unui numr vast de aplicaii, precum administrarea
inventarului, dectarea intruilor, monitorizarea traficului rutier, supraveghere, etc.
Problema localizrii nodurilor unei reele de senzori, reprezint una dintre cele
mai dificile i spinoase probleme ce trebuie rezolvate, innd cont de realitatea
nconjurtoare. Deoarece marea parte a aplicaiilor bazate pe reele de senzori, au
nevoie de localizarea pentru a putea asista operaiile pe care le execut, ca de
exemplu pentru a-si adnota datele cu locaia curent, este absolut nevoie ca senzorul
sa poat sa fie capabil s i gseasc propria locaie.
Exist diferite soluii de localizare a unor microsisteme digitale, ce pot fi mprite pe
trei mari categorii: sistem de localizare global, sisteme de localizare pe arii extinse
bazate pe reeaua celular, sisteme de localizare interne[1].
Din punct de vedere a metodelor de calcul a distantei, exist dou metode, cea
bazat pe calculul distanelor ntre noduri utiliznd echipamente suplimentare pentru
localizare ultrasonic sau bazat pe masurarea puterii semnalului [10]. O alt
categorie este cea a soluiilor care se bazeaz pe stabilirea conectivitii la nivelul
reelei pentru a stabili poziiile nodurilor bazndu-se pe proximitate.
Algoritmii de localizare estimeaz locaia senzorilor, despre care iniial nu
dein nicio informaie cu referire la poziia acestora, folosind cunoaterea poziiei
absolute a ctorva senzori i efectuarea de msurtori dintre senzori precum distana
i raportul msurtorilor. Senzorii a cror locaie este cunoscut se numesc ancore
iar poziia lor se poate obine folosind un sistem de poziionare global (GPS), sau
prin instalarea de ancore n poziii a cror coordonate sunt cunoscute. n aplicaii care
necesit un sistem de coordonate global, aceste ancore vor determina locaia
senzorilor reelei n acel sistem global de coordonate. n aplicaii n care este
suficient doar un sistem de coordonate local (de exmplu aplicaii de genul casei
inteligente), aceste ancore definesc sistemul local de coordonate, ce va servi drept
referin pentru calculul tuturor locaiilor senzorilor. Datorit constrngerilor legate
de costul i dimensiunea senzorilor, de consumul de energie, etc. majoritatea
senzorilor nu dein informaii cu referire la propria locaie. Acei senzori se numesc
non-ancore, iar coordonatele lor vor fi estimate pe baza algoritmilor de localizare.

MELISSEVS

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare

Prezentarea coninutului referatului

Cu toate c exist dezvoltate o multitudine de soluii teoretice, din punct de

vedere practic nu este foarte clar care dintre acestea pot fi puse realizate cu rezultate
remarcabile i care se opresc doar la stadiul de idee. Una din soluiile ce funcioneaz
cu succes din ambele puncte de vedere, este soluia clasic de a unui sistem bazat pe
localizare global, adic Sistemul de Pozitionare Global (GPS), o reea de 24 de
satelii plasai pe orbit ce folosete un algoritm de triangulaie pentru a determina
locaia fizic cu o acuratee de 10 metri. GPS devine ineficient cand e vorba de
localizare intern, sau in zonele urbane, unde cladirile nalte distorsioneaz i
mpiedic perpetuarea semnalelor provenite de la satelii [2]. Un alt dezavantaj major
este faptul c implic circuistic suplimentar care determin o cretere a consumului
de energie i o cretere a dimensiunilor nodului.
O alta soluie care sufer ns de acceai problem ca i cea prezentat mai sus
este cea bazat pe triangulaie ultrasonica [11] [12] [13] care impune montarea pe
fiecare nod a unui transmitor/receptor ultrasonic precum i circuistica necesar
prelucrrii semnalelor n vederea calculrii poziiei nodului.
n [26], se propune un algoritm probabilistic pentru estimarea localizrii ntr-o
reea de senzori ce este format din noduri-senzori i noduri-ancor,
proporionalitatea dintre cei doi fiind net superioar primului tip de senzori.
Nodurile-ancor sunt la rndul lor de dou tipuri: noduri ancor ce sunt echipai cu
GPS i noduri ancor care i descoper poziia folosind alt metod. Soluia prezent
presupune o desfurare controlat a nodurilor n perimetru, sub forma unei grile i
n care se presupune c unitatea de msur folosit este cunoscut de ctre toate
nodurile din reea. Problema care trebuie rezolvat este aceea de identificare a
poziiei corecte n grila creat. Fie o gril de dimensiuniile M i N, S mulimea
nodurilor-senzori i A mulimea nodurilor-ancor. Fiecare nod din mulimea A i S
conin i perechea (i,j) ce reprezint coordonatele matricii unde un anumit nod este
localizat. Pentru
, se definete vectorul
ce reprezint un vector
format din contorizarea pailor pentru fiecare nod-ancor k din A . astfel
, , , | | . Probabilitatea grilei se poate reprezenta, prin folosirea unei matrici
de dimeniuniile MxN astfel:

, unde

probabilitatea ca nodul

senzor
0,

n aceste condiii, fiecare element

astfel:

MELISSEVS

s fie gsit la poziia , ,

dac ,

dac ,

al probabilitii de mai sus se poate scrie

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare
| |

unde
reprezint probabilitatea ca nodul k poziionat la (i,j)s fie la pai de al llea nod-ancor.
Se mai declar doi parametri: repezentnd distana dintre nodul de mai sus i un
nod-ancor, iar numrul de pai ce exist ntre cele noduri. Astfel distribuia
noduruilor e dat de formula:
1 !

unde =1,2,...
Dup crearea unei matrici de probabilitii a grilei, fiecare nod i va alege
poziia (i,j) n gril, unde probabilitatea sa va fi maxim. Dac de noteaz i max i j max
ca fiind poziiile din gril unde pentru nodul k , elementul
max
,1
,1
. Nodul k i va calcula locaia ca fiind
(x k , y k ) = (i max * Unitatea_de_msur_a_grilei, j max * Unitatea_de_msur_a_grilei
).
Pentru determinarea localizrii, nodurile ancor vor trimite n continuu pachete, ce
conin numrul lor de identificare, locaia i contorul de pai, care iniial va fi pus pe
zero. Dac reeaua de senzori este de dimensiuni mai reduse, aceste pachete vor fi
trimise ctre toat suprafaa, iar dac dimeniunea este mare, atunci pachetele vor fi
trimise doar pe o anumit suprafa, iar in acest caz fiecare nod se asteapt s
primesc pachete de la cel putin 3 noduri-ancore. n tipul acestor trimiteri de pachete,
nodurile-senzori vore reine care este distana minim, de la fiecare nod-ancor ce ia
trimis pachete. Cnd un nod-ancor primete informaii de la un alte noduri-ancor,
se realizeaz o estimare a distanei Euclidiene a unui pas, denumit factor de corecie
(CF) i il propag controlat n reea.
Pentru un nod-ancor ce se afl poziionat la ( x i , y i ), formula factorului de corecie
este:

unde, reprezint numrul de pai dintre poziia curent ( x i , y i ) a nodului ancor i

nodul-ancor ce se afl poziionat la ( x j , y j ). Acest factor este important deoarece
prin calcularea acestuia se trece la invocarea algoritmului probabilitii grilei.
Informaia care este valabil pentru fiecare senzor n acest moment este legat de
numrul de salturi a unui set de noduri-ancor, poziia acestora i unitatea de msur
folosit. Fiecare nod-senzor va evalua probabilitatea de a fi localizat n fiecare punct
al grilei, necesitnd a se calcula mai nti , adic distana n numr de pai dintre
punctul evaluat al grilei i un nod-ancor, dup formula:
distana dintre punctul grilei i nodul

ancor

MELISSEVS

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare

Cunoscnd , i actualul contor de pai

, se poate calcula probabilitatea

a nodului k de a se afla la poziia (i,j) i de a fi pai pn la al l-lea nodancor. Se pot obine mai departe valorile
a matrici probabilii grilei pentru
fiecare nod, urmat de evaluarea total .
Astfel localizarea estimrii finale a poziiei nodului k, se obine prin identificarea
maximului din lista elementelor matricii
. Indicii i max i j max denot elementul
maxim i se obine estimarea locaiei ( x k , y k ) pentru nodul k.
Spotlight [10], reprezint o alt metod de localizare, realizat cu un buget
restrns, performanele obinute n exterior o eroare de maxim 20cm. Se folosete o
arhitectura asimetric, n care nodurile ce conin senzori nu au nevoie de o
arhitectur hardware adiional, astfel nct toat circuistica mai sofisticat este
centralizat ntr-un dispozitiv central. Acesta dispune de un fascicul laser care
lumineaz nodurile ce conin senzori i care se afl poziionati n locuri fixe. Ideea
principal a acestei soluii este aceea de a genera evenimente controlate n perimetrul
de desfurare al nodurilor. Un astfel de eveniment controlat, ar putea fi de exemplu
un fascicul de lumin emis de ctre dispozitivul central. O aplicaie militat ar putea
reprezenta un exemplu n care se poate folosi un asemenea sistem. Dac un elicopter
echipat cu un sistem Spotlight ar suvola peste un perimetru n care ar exista noduri, i
ar fi trimite fascicule ctre senzori, acetia ar detecta evenimentele i ar trimite ctre
staia principal timpul cnd au detectat aceste evenimente. Astfel sistemul Spotlight
va localiza poziia nodului fix.

Sistemul dispune de o funcie de detectare a evenimentelor D(t) folosit de

ctre noduri i care este folosit pentru a se determina dac avem evenimente
externe, returneaz durata de cnd evenimentului a fost lansat i momentul cnd
evenimentul a fost observat de ctre nod. Astfel evenimentul i va fi corelat cu timpul
t i dac citirea de la senzorul d ti indeplinete condiia :
d max + < d ti
unde d max reprezint valoarea maxim raporat de senzorul d ti naintea t i i
este o constant care asigur c prima detecie de valoare mare (variaiile de valoare
mic sunt zgomote) reprezint de fapt durata evenimentului i mai departe garanteaz

MELISSEVS

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare

c doar schimbrile importante de semnal sunt evenimente observate de ctre

senzori.
Dispozitivul central este cel care va implementa funcia de localizare L(t) i
evenimentul distribuit E(t). Acesta din urm are rolul de a descire distribuia
evenimentelor de-a lungul timpului, fiind de fapt elementul principal al sistemului, i
desigur i funcia cea mai sofisticat. Prin realizarea ei, componentele hardware se
vor reduce la minim.
Funcia E(t) se aplic astfel:
a. Dac nodurile se afl plasate pe o dreapt, atunci spaiul A se poate scrie
dup formula A=[0,l], unde l
, atunci funcia va genera
evenimentele (spoturi de lumin) sub form de puncte de-a lungul
dreptei pstrnd viteza de deplasare a fascicului laser constant. Lista
de evenimente de mai sus generat de E(t) n plan unidimensional
poart denumirea de PointScan i pentru nodul i se noteaz T i ={t i1 } .
b. Dac emitorul laser este o diod laser, atunci, se poate genera o
ntreag linie de evenimente simultan cu aceai vitez de deplasare a
fascicului. Astfel nodurile se afl plasate ntr-un plan bidimensional
A=[l x l], iar lista de evenimente generat de ctre E(t) se numete
LineScan i pentru nodul i se noteaz T i ={t i1 , t i2 }.
c. Dac emitorul laser este un proiector, atunci se poate genera
evenimente ce acoper o arie i care poat denumirea de AreaCover.
Spaiul A va fi partajat n seciuni multiple i pentru fiecare se va asigna
un identificator binar (cod).
Funcia de localizare L(t) folosit n sistemul Spotlight, compar de fapt durata
returnat de ctre E(t) cu duratele reportate de ctre noduri. Aceast funcie are ca
intrare pentru PointScan secvena de timp T i = {t 1 } corespunztoare nodului i. Se va
realiza o cutare simpl pentru evenimentul a crui durat este cea mai apropiat de
t 1. Dac t 1 ndeplinete relaia:
unde, e n i e n+1 sunt dou evenimente consecutive, atunci locaia obinut pentru
nodul i va fi :
i
Pentru LineScan, intrarea corespunztoare este T i ={t i1 , t i2 }, raportat la nodul i.
Respecnd condiiile :
i
unde e n i e n+1 sunt dou evenimente consecutive orizontale iar e m i e m+1 sunt dou
evenimente consecutive verticale, atunci locaia obinut pentru nodul i va fi:
i
Pentru AreaCover, intrarea corespunztoare pentru n evenimente raportate la nodul i
este T i ={t i1 , t i2 ,..., t in }. Intrarea se poate renota pentru m evenimente generale
generate ca fiind T={t 1 , t 2 ,, t m }. Astfel pentru fiecare nod i se construiete
codul d i =d i1 d i2 ...d im , unde fiecare d ij =1 dac tj Ti i d ij =0 dac tj Ti. Dac
condiia:
este adevrat, unde e n este un eveniment cu codul d en , atunci locaia obinut pentru
nodul i va fi:

MELISSEVS

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare

Folosindu-se de aceste funcii, procesul de localizare va fi urmtorul:

a. Dispozitivul central al sistemului (plasat n exemplu n elicopter),
distribuie evenimentele n perimetrul A ntr-un anumit interval de timp.
b. Pe durata distribuiei, nodurile nregistreaz secvena de timp T i = {t i1 ,
t i2 , t i3 , ... , t in } , ce reprezint un set format din duratele evenimentelor
detectate de nodul i .
c. Dup distribuirea evenimentelor, fiecare nod i va trimite secvena
corespunztoare T i ctre dispozitivul central.
d. Dispozitivul Spotlight va estima locaia fiecrui nod i folosind secvena
T i i funcia E(t).
O alt soluie este cea bazat pe calcularea puterii semnalului recepionat iar pe
baza acesteia se poate aproxima poziia nodului receptor fa de transmitator, astfel
de soluii bazate pe RSSI (Received Signal Strength Indicator) au fost propuse n
[15] [16] [17] [18].
Soluii bazate pe calcularea timpului de recepionare a semnalului (ToA Time
of Arrivel) sunt propuse n [19] [20].
Toate soluiile de mai sus sufer de dezavantajul necesitii utilizrii
componentelor hardware suplimentare care s asigure suportul pentru recepionarea
i prelucrarea semnalelor utilizate n procesul de localizare. Pentru a evita aceast
problem s-au propus o serie de soluii care nu se bazeaz pe calcularea distanelor
dintre noduri ci pe stabilirea proximitaii dintre diferite noduri. n acest fel, cu o
precizie mai sczut dect n cazul soluiilor bazate pe distane, se poate stabili
poziia fiecrui nod n cadrul reelei. Astfel de soluii sunt prezentate n [25] [21] [22]
[23] [24].
Pentru sistemele de localizare pe arii extinse bazate pe reeaua celular se
recurge la msurarea forei semnalui, a unghiului semnalului receptat i/sau diferena
de timp a semnalului receptat[2]. Cu toate acestea acurateea localizrii n aceste
sisteme este limitat de ctre mrimea celulelor, iar in medii interne, este limitat i
de multiplele reflecii ale undelor radio[3].
n [14] este prezentat o soluie bazat pe un echipament de localizare extern
reelei i care utilizeaz un procedeu de generare de evenimente la nivelul nodurilor
i apoi calcularea poziiei nodului n functie de momentul cnd acesta a sesizat
evenimentul, respectiv de poziia echipamentului extern care genereaza evenimentul.
n cazul prezentat n [14] echipamentul extern este montat pe un elicopter care va
survola zona n care este desfaurat reeaua de senzori i va emite un fascicol
luminos care va fi recepionat pe rnd de ctre nodurile reelei. n momentul n care
un nod recepioneaz un astfel de fascicol luminos il raporteaz ctre echipamentul
de localizare etichetat cu momentul de timp n care evenimentul (prezena
fascicolului) a fost sesizat. Pe baza informaiei temporale modulul de poziionare va
calcula poziia la care se afl nodul care a recepionat evenimentul la momentul
specificat i o va transmite acestuia. Aceast soluie poate fi utilizat n cazul
reelelor cu noduri fixe care necesit o singur opratie de localizare n faza de punere

MELISSEVS

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare

n funciune a reelei, de asemenea implic absena oricrui obstacol care s

restricioneze recepia semnalului luminos la nivelul nodului.
Diferite sistemele de localizare interne au fost concepute, folosind unde
inflaroii, ultrasunete, supraveghere video, unde radio, sau emergene. Localizarea
intern se bazeaz pe metode ce difer considerabil fa de cele pentru exterior.
Sistemele de localizare interne, bazate pe unde radio, adic WLAN (IEEE
802.11b denumite i Wi-Fi), au diferite avantaje fa de celelalte metode. Pe de o
parte, reprezint o soluie economic, deoarece infrastructura acestora deja exist n
majoritatea cldirilor de interes general spre deosebire de celelate sisteme interne, iar
pentru sistemele digitale ce dispun de propriul sistem de operare, se poate
implementa destul de uor un program de localizare. Din punct de vedere al
conectivitii, n vederea utilizrii n sisteme colaborative, modul de propagare a
undelor radio este sistemul cel mai robust, fa de localizarea video, ce depinde de
factorii de lumin existeni in apropiere, sau fa de localizarea prin unde inflaroii ce
depinde de obstacolele ce pot aparea ntre receptor i emitor.
RADAR[4,5] este un sistem de localizare i urmrire bazat pe WLAN. Sistemul
msoar la echipamentul de transmisie puterea semnalul emis, RSSI (Radio Signal
Strength Indicator), dup care foloseste aceste date pentru a descoperi poziionarea
2D n cldire. Microsoft a implementat dou tipuri de radar: unul ce folosete analiza
scenei i altul ce folosete triangulaia. Aceste sisteme de localizare ofer dou
avantaje majore: pe de o parte sunt necesare un numr restrns de echipamente, iar
pe de alta parte poate folosi infrastructura reelelor wireless ce exist n cldiri.
Folosind sistemele RADAR ce implementeaz metoda de analiz a scenei se pot
detecta obiecte aflate n interiorul unei raze de acuratee de 3 metri fa de poziia sa,
cu o probabilitate de 50 de procente, n timp ce sistemele RADAR ce implementeaz
cealalt soluie, la aceeai probabilitate raza ariei de acuratee este de 4,3 metri [6].
O alt soluie este TDOA (Time difference of arrival), metod aplicat pentru un
sistem de localizare bazat pe IEEE 802.11, dar care necesit hardware adiional
pentru a msura diferena de timp. Echipamentele Access Point sau receptoarele ce
suport TDOA trebuie s fie instalate, iar semnalele lor de tact trebuie s fie
sincronizate ntre ele cu precizie[7].
Un model de sistem de localizare intern a fost descris n [3]. Semnalul WLAN
aprut n cadrul msurtorilor primare era destul de slab, datorit faptului c
propagarea semnalului a fost grav afectat de unghiurile moarte existente n imobil, de
zgomotele i interferenele aprute. Astfel s-a dezvoltat un algoritm de poziionare
cat mai eficient a echipamentelor de localizare, pentru reducerea numrului de
receptoare i de amplificatoare de semnal. n timpul testelor efecutate, pe dispozitive
mobile, s-a ajuns la concluzia ca algoritmul trebuie s rezolve anumite probleme
aprute. De exemplu un dispozitiv mobil nu poate traversa de la o poziie la alta ntrun interval scurt de timp dac ntre cele exist ca obstacol un zid. Performanele
algoritmului de poziionare i localizare, au fost msutare, folosindu-se metrica
distanei erorii, definit ca distana spaial dintre poziia original i poziia calculat
de ctre poziia sistemului.
Active Bat [8,9], reprezint un sistem de localizare, ce folosete ultrasunetele.
Elementele mobile au nevoie de ataarea unei etichete care va primi o cerere trimis
de la controllerul principal pe banda radio de unde scurte, i va emite un puls
ultrasonic ctre o matrice ce celule, ce au rol de receptoare. n acelai timp,

MELISSEVS

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare

controllerul transmite din nou pe frecvena radio un pachet de cerere i un semnal de

sincronizare ctre matricea de celule. Fiecare celul msoar intervalul de timp dintre
reset i pulsul ultrasonic primit de la etichet, trimind msurtorile mai departe la
controllerul central, care va executa algoritmul necesar pentru detectarea locaiei,
eliminnd datele ce par a fi incorecte, datorit erorilor de transmisie ce pot
aprea.Sistemul poate detecta etichetele cu o acuratee de 9cm pentru 95% din testele
efectuate. Deasemenea poate oferi informaii computerizate despre locul unde sunt
plasate pe obiecte etichetele, precum i care ultrasunete sunt obstrucionate. Fiecare
etichet are un cod unic de identificare i adresare, GUID.
Cu toate c s-au incercat diferite abordri ale problemei de localizare, sunt totui
anumite probleme care nc nu au fost soluionate. Acestea din urm se refer la
caracterizarea analitic a reelelor de senzori (din punct de vedere al localizrii) i
dezvoltarea unor algoritmi de localizare eficieni pentru diferite clase de reele ntr-o
varietate de condiii. n [27] sunt prezentate posibile abordri ale acestor probeme
care vor fi menionate n continuare. Se face referire la metodele bazate de msurarea
distanei.
Se pune problema dac la localizarea bazat pe distan o reea de senzori este
localizabil n mod unic. Pentru a reyolva aceast problem se utilizeaz teoria
grafului. O particularitate a grafului asociat cu localizarea unic n reelele de
senzori este rigiditatea global [28] . Aceast proprietate este doar o condiie
suficient pentru localizarea unic, condiia necesar ns este nc deschis pentru
cercetare.
O alt problem major o reprezint amaliza caracteristicilor reelor de senzori
fr fir n cazul unor msurtori ale distanei afectate de zgomot. n acest domeniu
cunotiinele sunt limitate. Exist lucrri care n care sunt prezentate diverse criterii
pentru selectarea subgrafurilor din graful reprezentativ n scopul unei localizri
robuste i puternice importiva acestor erori.
O problem relevant o reprezint nelegerea i utilizarea caracteristicile erorii
de propagare dintr-o reea de senzori. Este mai probabil ca un nod aflat mai departe
de nodurile ancor s prezinte erori mai mari ale estimrii locaiei, deoarece aceast
eroare de estimare nu este afectat doar de erorile de msurare ale distanei ntre
nodul respectiv i vecinii, ci este deasemenea afectat de erorile de estimare ale
locaiilor vecinilor fa de care se face estimarea locaiei nodului n cauz.
O alt preocupare este de a reduce din complexitatea de calcul a algoritmilor de
localizare. n literatura de specialitate s-a concluzionat faptul c o procedur arbitrar
de localizare are o complexitate de calcul exponenial cu numr nodurilor de
senzori, n cazul n care nu se aplic o procedur iterativ cu anumite clase de grafuri
reprezentative precum grafuri de trilateraie sau cvadri-lateraie. Cele din urm ofer
o complexitate de calcul mai redus pentru localizare, deasemenea exist metode
sistematice de localizare a reelelor ce folosesc astfel de grafuri, astfel c este de
interes dezvoltarea unor mecanisme care s permit aplicarea acestor metode i
pentru alte clase de grafuri reprezentative.
Caracterizarea statistic a proprietilor reelelor prezint deasemenea interes
pentru a asigura, chiar dac la un grad ridicat de probabilitate, faptul c reeaua este
localizabil, sau c deine o structur de trilateraie, astfel nct calculele de
localizare s fie descentralizabile.

MELISSEVS

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare

Bibliografie

[1]

P. Enge, P. Misra, Special Issue on GPS: The Global Positioning System,

Proc. IEEE 87, No. 1, 3172
[2] S. Tekinay, Wireless Geolocation Systems and Services, IEEE Commun.
Magazine 36, No. 4, 28 29
[3] Z. Xiang, S. Song, J. Chen, H. Wang, J. Huang, X. Gao, A wireless LANbased indoor positioning tehnology, IBM J. RES. & DEV., Vol.48, No.5/6,
September/November 2004
[4] P. Bahl, V. N. Padmanabhan, RADAR: An In-Building RFBased User
Location and Tracking System Proc. IEEE infocom 2000, 2000, pp. 775784.
[5] Y. Wang, X. Jia, H.K. Lee, G.Y. Li, An indoors wireless positioning system
based on wireless local area network infrastructure, The 6th International
Symposium on Satellite Navigation Technology Including Mobile Positioning
& Location Services, Australia, 2003
[6] Intel Research, Instrumenting the World: An Introduction to Wireless Sensor
Networks,
Intel
Corp.,
2005,
online:
http://www.intel.com/research/exploratory/instrument_world.htm.
[7] T. Kitasuka, K. Hisazumi, T. Nakanishi, A. Fukuda, WiPS: Location and
Motion Sensing Technique of IEEE 802.11 Devices, Third International
Conference on Information Technology and Applications (ICITA05), 2005,
pp. 346-349.
[8] Jeffrey Hightower, Gaetano Borriell, Location Systems for Ubiquitous
Computing, IEEE, August 2001
[9] A. Harter et al., The Anatomy of a Context-Aware Application, Proc. 5th
Ann. Intl Conf. Mobile Computing and Networking (Mobicom 99), ACM
Press, New York, 1999, pp. 59-68.
[10] Radu Stoleru , Tian He , John A. Stankovic , David Luebke, A high-accuracy,
low-cost localization system for wireless sensor networks, Proceedings of the
3rd international conference on Embedded networked sensor systems,
November 02-04, 2005, San Diego, California, USA
[11] M. Minami, S. Saruwatari, T. Kashima, T. Morito, H. Morikawa, and T.
Aoyama, "Implementation-based Approach for Designing Practical Sensor
Network Systems", n Proceedings of 11th Asia-Pacific Software Engineering
Conference (APSEC'04), pp. 703-710, 2004.
[12] Ward, A. Jones, A. Hopper, "A New Location Technique for the Active
Office", IEEE Personal Communications, vol. 4, No. 5, pp. 42-47, Oct. 1997.

10

MELISSEVS

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare

[13] N.B. Priyantha, A.K.L. Miu, H.Balakrishnan, S. Teller, The Cricket Compass
for contextaware mobile applications, Proceedings of MobiCom 2001, Rome,
ACM/IEEE (2001).
[14] Radu Stoleru , Tian He , John A. Stankovic , David Luebke, A high-accuracy,
low-cost localization system for wireless sensor networks, Proceedings of the
3rd international conference on Embedded networked sensor systems,
November 02-04, 2005, San Diego, California, USA
[15] P. Corke, R. Peterson, D. Rus, "Networked Robots: Flying Robot Navigation
Using a Sensor Net", n ISSR, 2003.
[16] Pubudu N. Pathirana , Nirupama Bulusu , Andrey V. Savkin , Sanjay Jha,
Node Localization Using Mobile Robots n Delay-Tolerant Sensor
Networks, IEEE Transactions on Mobile Computing, v.4 n.3, p.285-296, May
2005
[17] N. Priyantha, H. Balakrishnan, E. Demaine, S. Teller, "Mobile-Assisted
Topology Generation for Auto-Localization n Sensor Networks", n
Proceedings of Infocom, 2005.
[18] M. Sichitiu, V. Ramadurai,"Localization of Wireless Sensor Networks with a
Mobile Beacon", n Proceedings of MASS, 2004
[19] Andreas Savvides , Chih-Chieh Han , Mani B. Strivastava, Dynamic finegrained localization n Ad-Hoc networks of sensors, Proceedings of the 7th
annual international conference on Mobile computing and networking, p.166179, July 2001, Rome, Italy.
[20] M. Broxton, J. Lifton, J. Paradiso, "Localizing a Sensor Network via
Collaborative Processing of Global Stimuli", n Proceedings of EWSN, 2005.
[21] N. Bulusu, J. Heidemann, D. Estrin, "GPS-less Low Cost Outdoor Localization
for Very Small Devices", n IEEE Personal Communications Magazine, 2000.
[22] Tian He , Chengdu Huang , Brian M. Blum , John A. Stankovic , Tarek
Abdelzaher, Range-free localization schemes for large scale sensor networks,
Proceedings of the 9th annual international conference on Mobile computing
and networking, September 14-19, 2003, San Diego, C, USA.
[23] R. Nagpal, H. Shrobe, J. Bachrach, "Organizing a Global Coordinate System
for Local Information on an Adhoc Sensor Network", n A.I Memo 1666. MIT
A.I. Laboratory, 1999.
[24] D. Niculescu, B. Nath, "DV-based Positioning n Adhoc Networks" n
Telecommunication Systems, vol. 22, 2003.
[25] J. Bruck, J. Gao, A. Jiang, Localization and routing n sensor networks by
local angle information, Proc. of the Sixth ACM International Symposium on
Mobile Ad Hoc Networking and Computing (MobiHoc05), pages 181192,
May 2005.
[26] Radu Stoleru, John A. Stankovic, Probality Grid: A Localization Estimation
Scheme for Wireless Sensor Networks, IEEE SECON, 2004
[27] Guoqiang Mao, Baris Fidan, Brian D. O. Anderson, Wireless Sensor Network
Localization Techniques, Computer Networks, Vol. 51, Issue 10, pp. 25292553, 11 Julz 2007

MELISSEVS

11

Studiul soluiilor de localizare n reele de senzori bazate pe evaluarea conectivitii n vederea utilizrii
n sisteme colaborative de explorare

[28] B. Anderson, P. Belhumeur, T. Eren, D. Goldenberg, A. Morse, W. Whitelez,

R. Yang, Graphical properties of easily localizable sensor networks,
submitted for publicaions in Wireless Networks, 2005

12

MELISSEVS