N. Dima, O. Herbei, M.

Herbei
Probleme privind modelarea în vederea integrării GPS cu GLONASS

Probleme privind modelarea în vederea integrării

GPS cu GLONASS

Nicolae DIMA, Prof. univ. dr. ing., Universitatea din Petroşani

Octavian HERBEI, Prof. univ. dr. ing., Universitatea din Petroşani
Mihai Valentin HERBEI, drd. ing., Universitatea din Petroşani, mihai_herbei@yahoo.com

Abstract: The integration of GPS with GLONASS may be considered a major milestone in
satellite-based positioning, because it can dramatically improve the reliability and productivity of
said positioning. However, unlike GPS, GLONASS satellites transmit signals at different
frequencies, which results in significant complexity in terms of modelling and ambiguity resolution
for integrated GPS and GLONASS positioning systems. In this paper, a variety of mathematical and
stochastic modelling methodologies are analysed, and some remaining research challenges are
identified.
The exercise, of developing mathematical models and processing methodologies for
integrated systems based on more than one satellite system, is a valuable one as it identifies crucial
issues concerned with the combination of ANY two or more microwave positioning systems, be they
satellite-based or terrestrial.

Introducere

Sistemul GPS are atât rolul de măsurare cât şi navigare. Este bine cunoscut că, pentru unele
sisteme de poziţionare prin sateliţi, acurateţea, disponibilitatea şi siguranţa rezultatelor poziţionării
depind de numărul de sateliţi care pot fi observaţi. Totuşi, în unele situaţii, ca de exemplu
canioanele urbane şi exploatările la zi foarte adânci numărul de sateliţi vizibili nu poate fi suficient
pentru realizarea funcţiei de poziţionare. O posibilă strategie pentru creşterea disponibilităţii
sateliţilor este aceea de a integra GPS cu un alt sistem de poziţionare pe bază de sateliţi, ca de
exemplu sistemele de navigare GLONASS(GLObal Navigation Satellite Systems) operaţi de
Federaţia Rusă.
Ca şi GPS, GLONASS are un mare potenţial pentru navigare precisă şi aplicaţii geodezice.
Atât în sistemul GPS cât şi GLONASS două măsurători fundamentale pot fi decodate de la
semnalele sateliţilor numite pseudodistanţe şi fazele undelor purtătoare. După cum se ştie,
poziţionarea prin măsurarea fazei undei purtătoare este mai precisă decât poziţionarea prin
măsurarea fazei codurilor. Totuşi măsurătorile de fază sunt ambigue, ambiguitatea lor fiind o
valoare necunoscută înainte. În poziţionarea GPS ambiguităţile de fază pot fi rezolvate relativ
folosind procedurile de dublă diferenţiere denumite în astronomie şi interferentă diferenţială. Acest
principiu poate fi aplicat şi pentru poziţionările integrate ale GPS şi GLONASS.
În procesarea datelor combinate GPS şi GLONASS parametrii necunoscuţi inclusiv
componentele de bază şi ambiguităţile sunt estimate folosind matricile sau tehnicile de filtrare
Kalman, ambele fiind bazate pe modelele Gauss – Marcov care cuprind un model matematic (de
funcţii) şi un model stohastic. Siguranţa rezultatelor estimate depinde de definirea corectă a
modelelor matematice şi stohastice.
Totuşi, în procesarea datelor combinate GPS şi GLONASS sarcinile de definire a modelelor
matematice şi stohastice sunt greu de realizat. De exemplu, datorită frecvenţelor multiple ale fazelor
GLONASS procedurele de Dublă Diferenţă DD nu pot anula erorile de ceas de la receptor. Matricea
care rezultă prezintă deficienţe şi din acest motiv matricea normală devine singulară. Unele modele
matematice pot fi folosite pentru a îndepărta singularitatea matricii normale. Pe de altă parte

- 37 -
 Universitatea „1 Decembrie 1918” Alba Iulia Revista de cadastru RevCAD’07/2007

practica comună de a presupune că măsurătorile de bază GPS şi GLONASS sunt independente şi

prezintă aceeaşi precizie nu este reală. Erorile măsurătorii de bază sunt întotdeauna corelate spaţial.
Măsurătorile obţinute de la diferiţi sateliţi (chiar şi din sisteme diferite) prezintă diferite grade de
precizie. În sistemul de poziţionare combinat GPS şi GLONASS măsurătorile vor avea întotdeauna
o structură corelată de erori.

1. Modelarea matematică

S
j
S

Sk

B
Z
B
A
Y
A
Y

X
X

Fig. 1Diferenţa simplã Fig. 2 Diferenţa dublã

1 Φ AB
jk
(t ) = Φ kAB (t ) − Φ AB
j
(t )
Φ (t ) =
j
ρ (t ) + N
j j
− f δ AB
j
AB
λ AB AB
Φ AB
jl
(t ) = Φ lAB (t ) − Φ AB
j
(t )
SD=C Φ
⎡Φ AB (t )⎤ DD =C SD
SD = ⎢ ⎥
⎣Φ AB (t )⎦
k Φ (t )
JK

DD =
AB

Φ JA Φ AB
jl
(t )
−1 1 0 0 Φ Bj Φ AB
j

C= Φ= −1 1 0
0 0 −1 1 Φ kA C= SD = Φ AB
k

Φ kB
−1 0 1
Φ lAB

Modelele matematice descriu relaţia dintre parametrii necunoscuţi şi măsurători. La

începutul procedurii modelelor matematice se ţine cont de cât mai mulţi parametrii necunoscuţi
pentru ca modelul matematic să reflecte realitatea. În cazul bazelor scurte codul SD GPS /
GLONASS şi măsurătorile de fază pot fi modelate după cum urmează:

p
Rkm = ρ km
p
− cdtkm + δ kmp + α km
p
+ τ km
p
(1)
1 p c
ϕ km
p
= ρ km − dtkm + N kmp + γ km p
+ ωkm p
+ ε km
p
(2)
λp λp

unde : k,m – identifică receptorii, p – satelitul, ρ-distanţa la satelit, λ-lungimea de undă a frecvenţei
de fază, dt – eroarea de ceas a receptorului, c-viteza lumii, N-parametru de ambiguitate, δ,γ-
distorsiunile hard, α-distorsiunea dintre sisteme (GPS şi GLONASS), ω faza iniţială, ε –

- 38 -
 N. Dima, O. Herbei, M. Herbei
Probleme privind modelarea în vederea integrării GPS cu GLONASS

distorsiunea nemodulată sau termenul erorii.

Trebuie observat că în practică datorită lipsei de informaţii geometrice conţinute în
măsurători nu toţi parametrii necunoscuţi din ecuaţiile 1 şi 2 pot fi estimaţi cu uşurinţă. Pentru
îndepărtarea acestei dificultăţi sunt folosite 3 strategii de bază prezentate mai jos:

1. prima strategie se referă la o procedură specifică de modelare care poate fi

dezvoltată pentru a reparapetriza sau a elimina o parte din parametrii necunoscuţi din modelul
matematic. În formarea parametrului de ambiguitate DD pentru modelul SD termenul iniţial de fază
pentru GPS (sau GLONASS) poate realiza un nod cu parametrul de ambiguitate SD GPS pentru
satelitul de referinţă GPS (sau GLONASS). Dacă este folosită procedura de dublă diferenţă, acest
parametru SD împreună cu termenul iniţial de fază poate fi eliminat din modelul de fază DD :
1 p 1 p 1 1
ϕkm
pq
= ρ km − ρ km − ( − )dtkm + N km pq
+ γ km
pq
+ ε km
pq
(3)
λp λq λp λq
În ecuaţia 3 aceste transformări între canale pentru fazele GPS pot fi şi ele eliminate
deoarece aceste transformări sunt considerate identice pentru toate canalele GPS.

2. a 2-a strategie este aceea de a utiliza informaţii suplimentare în cazul sistemului de

poziţionare pentru calibrarea măsurătorilor. De exemplu, datorită unei întârzieri inconstante a
semnalului de la satelit şi receptor caracteristic sateliţilor GLONASS transformările din hard
variază în toate canalele GLONASS. Este posibil, de asemenea, să se estimeze transformările
utilizând măsurătorile de fază GPS atunci când atât ambiguităţile DDGPS şi DDGLONASS au
valorile lor corecte. Transformările dintre canalele GLONASS sunt separate într-un termen constant
şi un termen care depinde de frecvenţă, aceştia fiind calibraţi prin folosirea unei funcţii liniare după
cum urmează:
1 p 1 p c c
ϕ km
pq
= ρ km − ρ km − ( − )d t km + N km pq
+ ε km
pq
(4)
λp λq λp λq

3. a 3-a strategie se referă la folosirea aleatorie a termenilor erorii nemodelate. Unii

termeni necunoscuţi din acest model în comparaţie cu nivelul de zgomot al măsurătirilor poate să nu
fie semnificativ şi poate fi neglijat în modelele matematice, dar în modelul stohastic trebuie ţinut
cont de astfel de termeni nemodelaţi.

1.1. Eliminarea erorilor de ceas de la receptori

Pentru eliminarea erorilor de ceas din ecuaţiile 3 şi 4 s-au propus trei metode după cum
urmează:
1. estimarea erorilor de ceas din pseudo-distanţele SD şi apoi corectarea măsurătorilor
de fază DD conform cu SD.
2. împărţirea fazelor în distanţe sau frecvenţe alese. Pentru o frecvenţă aleasă f0 şi
lungimea sa de undă λ0 se obţine următoarea ecuaţie de observare a fazei:
λ p p λq q 1 pq pq pq
ϕ km
pq
, λ0 = ϕ km − ϕ km = ρ km + N km + ε km (5)
λ0 λ0 λ0
pq λq pq λ p − λq p
N km = N km + N km (6)
λ0 λ0
unde ρ km
pq
-distanţe topocentrice cu dublă diferenţă
p
N km - ambiguitatea SD

- 39 -
 Universitatea „1 Decembrie 1918” Alba Iulia Revista de cadastru RevCAD’07/2007

3. anularea erorilor de ceas şi în acelaşi timp să conserve natura parametrilor de

ambiguitate DD. Acest lucru poate fi realizat dacă e satisfăcută următoarea condiţie
λp λq
λ0 = = (7)
kp kq
unde kp , kq sunt numere intregi.

1.2. Estimarea erorilor de ceas

S-a observat că deficienţa din ecuaţiile măsurătorile de fază DD poate fi îndepărtată prin
adăugarea măsurătorilor SD. Această abordare poate produce o estimare a parametrului relativ de
ceas împreună cu alţi parametrii.
Dacă măsurătorile SD sunt incluse în modelele matematice este de asemenea posibil
combinarea măsurătorilor DD şi SD unde ambiguităţile SD sunt transformate în parametrii de
ambiguitate DD.
În poziţionările GPS şi GLONASS , măsurătorile de dublă diferenţă pot fi construite în
următoarele forme:
a) combinaţia GPS GPS şi GLONASS GLONASS numite formulare separată de fază
DD;
b) combinaţia GPS GLONASS, combinarea de fază DD numită formularea
combinată a fazei DD.
În general formularea combinată este utilă doar dacă fazele iniţiale pentru canalele GPS şi
GLONASS sunt identice.
Se poate observa că diferenţa iniţială de fază dintre canalele GPS şi GLONASS poate fi
estimată la un nivel rezonabil de precizie. Diferenţa estimată poate fi folosită pentru calibrarea
măsurătorilor de fază după deblocare deoarece diferenţa iniţială de fază este constantă până se
închide receptorul.
Pentru formulările de fază DD sunt posibile 2 opţiuni pentru formarea ambiguităţilor DD în
ecuaţiile de fază SD:
a) formularea ambiguităţii combinată DD (exemplu: selectarea doar a unui satelit GPS
sau GLONASS folosit ca satelit de referinţă)
b) formularea ambiguităţii separate DD (exemplu: sunt construite doar ambiguităţi
DD pentru GPS GPS şi GLONASS GLONASS)

Tabel 1
Modelul formulărilor pentru poziţionarea integrată GPS GLONASS şi redundanţa lor relativă
Nr Nume Model Redundanţă relativă
Model Static Kinematic
1 SS_SS_S 3ne -2 3ne -2
2 SS_SD_S 2ne -1 2ne -1
3 SS_DS_S 2ne -1 2ne -1
4 SS_DD_S Ne Ne
5 SD_SS_S 2ne -2 2ne -2
6 SD_SD_S ne -1 ne -1
7 SD_DS_S ne -1 ne -1
8 SD_DD_S 0 0
9 DS_SS_S 2ne -2 2ne -2
10 DS_SD_S ne -1 ne -1
11 DS_DS_S ne -1 ne -1
12 DS_DD_S 0 0

- 40 -
 N. Dima, O. Herbei, M. Herbei
Probleme privind modelarea în vederea integrării GPS cu GLONASS

13 SS_SS_M 3ne -2 3ne -2

14 SS_DD_M 2ne -1 2ne -1
15 SD_SS_M 2ne -2 2ne -2
16 SD_DD_M ne -1 ne -1
17 DS_SS_M 2ne -2 2ne -2
18 DS_DD_M ne -1 ne -1
ne – reprezintă numărul de epoci dintr-o soluţie

2. Modelarea stohastică

Modelele stohastice descriu calitatea statistică a modelelor matematice care sunt definite în
principal de matricile covariante ale erorilor modelelor matematice.
Nici un model nu este perfect. În cazul sistemelor de poziţionare GPS erorile nemodelate
sau erorile modelului ecuaţiilor de măsurare SD şi DD din sistemele de poziţionare GPS şi
GLONASS includ şi erorile de orbită ale sateliţilor, întârzierile atmosferice, efectele multi-path,
variaţiile centrului de fază, transformările dintre canale etc. Erorile de orbită şi întârzierile
atmosferice pot fi eliminate la scară mare pentru liniile de bază scurte.
Se presupune că diferenţele dintre coordonatele GPS şi GLONASS şi sistemele de timp vor
rezulta din erorile modelului. Pentru bazele scurte efectele diferenţelor din datele sistemului şi scara
timpului sunt considerate nesemnificative.
Chiar şi când se foloseşte modelul matematic optim, există unele erori sistematice
nemodelate (reziduale) în măsurătorile diferenţiate SD sau DD, care sunt considerate erori aleatoare
şi trebuie să fie luate în considerare în modelarea stohastică. Un model stohastic realist este critic
pentru poziţionarea integrată GPS şi GLONASS. În poziţionarea statică metodele statistice
moderne, au fost aplicate cu succes pentru estimarea matricii de covariaţie pentru măsurătorile cu
dublă diferenţă GPS. Recent a fost dezvoltată o metodă de modelare stohastică on-line, bazată pe
filtrarea Kalman a rezidualelor:
)
vi = z i − H i xi (9)
)
unde zi - vector al tuturor măsurătorilor, Hi- matricea măsurătorilor zi, xi -estimator pentru
parametrii necunoscuţi generaţi prin procesul de filtrare Kalman.
Prin aplicarea propagării erorii pentru ecuaţia 9 matricea rezidualelor devine
Qvi = Ri − H i Q x)i H iT (10)
unde Ri şi Qx)i sunt matricile covariaţiei pentru măsurătorile respective şi pentru parametrii
necunoscuţi ai acestora. Matricea covariaţiei măsurătorilor este estimată astfel:
) ) 1 m −1
Ri = Rvi + H i Q x)i H iT = ∑ vi − k viT− k +H i Q x)i H iT (11)
m k =0
unde m este numit „lăţimea ferestrelor mişcătoare”
În multe situaţii erorile sistematice care există în măsurătorile GPS şi GLONASS se
modifică puţin în timp şi din acest motiv erorile modelului sunt corelate în timp.

Concluzii

Procedura standard de dublă diferenţă folosite în general în procsarea datelor GPS nu poate
fi aplicată şi pentru sateliţii GLONASS, sau procesarea combinată a datelor GPS şi GLONASS
datorită frecvenţelor multiple ale semnalelor sateliţilor GLONASS.
Acest lucru rezultă din complexitatea metodelor de modelare. Unele metode de modelare
matematice şi stohastice au fost analizate şi rămân teme de cercetare pentru viitor.

- 41 -
 Universitatea „1 Decembrie 1918” Alba Iulia Revista de cadastru RevCAD’07/2007

Bibliografie

1. Dima, N. - Geodezie, Editura Universitas, Petroşani, 2006;

2. Grecea, C. - Geodezie, Editura Mirton, Timişoara, 2005;
3. Păunescu, C, Mocanu V., Dimitriu S. G. - Sistemul Global de poziţionare G.P.S., Editura
Universităţii din Bucureşti, 2006;
4. Neuner, J. - Sisteme de poziţionare globală, Editura MatrixROM, Bucureşti, 2000.

- 42 -