e

r
a
z
e
t
r
o
i
s
e
r
a
z
e
t
o
r
p
e
d
e
t
n
e
Echipam

Protezarea
membrului superior
Partea 2 a

Cursul 3

ANALOGIA STRUCTURAL
OM ROBOT - PROTEZA

BRA UMAN

BRA ROBOTIZAT

BRA PROTEZAT

BRAUL UMAN

BRAUL ROBOTIZAT

BRAUL UMAN
PROTEZAT

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SURSA DE
ENERGIE

SISTEMUL
DE
COMAND~
}I
CONTROL

SISTEMUL
DE
AC|IONARE

feedback

SISTEMUL
MECANIC
CU
DISPOZITIVU
L
TERMINAL
+
SENZORI

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SURSA DE ENERGIE

ENERGIA INTERN
ENERGIE EXTERN

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SISTEMUL DE ACIONARE

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SISTEMUL DE COMAND I CONTROL

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SISTEMUL DE COMAND I CONTROL

Control prin ham i cablu

Control prin micronrerupto

Control mioelectric

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

de tip on/off
Control
mioelectric

proporional
ierarhic

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SISTEMUL MECANIC CU
DISPOZITIVUL TERMINAL

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SISTEMUL MECANIC CU
DISPOZITIVUL TERMINAL
Uniti pentru articulaia umrului
Uniti pentru rotaie humeral
Uniti pentru articulaia cotului
Articulaii externe (laterale)
Uniti pentru ncheietura minii
Dispozitive terminale

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL
TERMINAL
Uniti pentru rotaie humeral

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL
TERMINAL
Uniti
pentru
articulaia
cotului

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL
TERMINAL
Uniti pentru articulaia miniii

a.

b.

c.

d.

COMPONENA UNEI PROTEZE DE M.S.U

SISTEMUL MECANIC CU DISPOZITIVUL
TERMINAL
Dispozitive terminale

HOOK
MINI MECANICE
PROTEZE DE LUCRU -PASIVE

PROBLEMATICA PROTEZRII MINII UMANE

mputaia membrului superior reprezint o metod terapeutic extrem

salvare a vieii unui pacient ce se aplic n cazul unor traumatisme s
mori cu efecte de ordin social, psihic, estetic i funcional.

Clasificarea protezelor de membru superior

criteriul 1:

funcie de nivelul amputaiei

Clasificarea protezelor de membru superior

criteriul 1:

funcie de nivelul amputaiei

Clasificarea protezelor de membru superior

criteriul 2:

criteriul funcional

PROTEZE PENTRU MEMBRU SUPERIOR

pasiv
e

activ
e
cu energie
corporal
for
direct

cu energie
extracorporal

hibrid
e
for
indirect

electric
e

control
mioelectr
ic

estetic
e

pneumati
ce

control prin
intreruptoare

de
lucru

Clasificarea protezelor de membru superior

criteriul 3:

criteriul comercial

proteze cosmetice
proteze cu comand
prin traciune
proteze cu
comand mioelectric
proteze hibride

Aspecte importante n protezare:

nivelul

de amputaie;
condiiile impuse de bont;
obiective individuale i activiti specifice

Criterii de alegere a protezelor:

fr protez;
proteze cosmetice;
proteze cu aciune corporal;
proteze cu aciune extracorporal (electrice);
proteze hibride;
proteze specifice anumitor activiti

Fr protez

Proteze cosmetice

Proteze cu aciune corporal:

Micri caracteristice:

flexia glenohumeral;
abducia sau adducia scapular;
coborrea i ridicarea umrului;
dilatarea cutiei toracice.

Tipuri de proteze:
cu deschidere voluntar;
cu nchidere voluntar;

Proteze cu aciune extracorporal:

Tipuri de control a protezelor electrice:

control mioelectric;
servo control;
control prin ntreruptoare;
control prin ntreruptoare acionate cu energie corporal

Proteze hibride
Tipuri constructive:
cot cu acionare prin traciune (cu energie corporal)
i dispozitiv terminal (de tip hook sau mn mecanic)
cu control mioelectric, la care se poate aduga opional
un sistem de supino-pronaie tot mioelectric;
cot cu acionare electric i dispozitiv terminal cu
acionare prin energie corporal.

Proteze specifice anumitor activiti:

Evaluarea posibilitilor de materializare tehnic

Analiza posibilitilor de substituire

tehnic a minii umane

Fig.1

Fig. 2

Fig. 3

Analiza posibilitilor de substituire

tehnic a minii umane

a.
d.
Cu deschidere
(b)

b.
Unilateral

(a)
cu
nchidere
Bilateral
voluntar
(c)

Multilateral (c)
( cnd exist mai mult

c.
cu
deschidere
voluntar
(d)

Analiza posibilitilor de substituire tehnic a minii umane

CONCLUZIE: Gradul de asemnare cu mna uman este dat
de:
- forma;
- numrul degetelor ;
- modul de acionare a degetelor.

Criterii de evaluare a dispozitivelor terminale

din construcia protezelor de membru superior
Antropomorfism:
Capacitatea unui dispozitiv terminal de tip protetic sau robotic de a imita
mna uman, parial sau total, din punct de vedere al formei,
dimensiunilor, consistenei i a aspectului general (incluznd culoare,
temperatur i alte aspecte).
Dexteritatea:
Capacitatea unui dispozitiv terminal de tip mn artificial de a efectua
multiple activiti cu un nivel ridicat de complexitate. Domeniul
dexteritii se mparte n:
prindere (prehensiune) sau apucare;
manipulare intern.

Criterii de evaluare a dispozitivelor terminale

din construcia protezelor de membru superior
- din punct de vedere a activitailor funcionale reproduse Prehensiunea: capacitatea minii de a apuca i manipula n sigurana

obiecte de diferite dimensiuni,forme i greuti.

Aprehensiunea: capacitatea minii de a percepe prin senzorii de care

dispune forma, textura, greutatea, etc.

Senzori de for/moment
Senzori tactili
Senzori tactili intrinseci,etc

STADIUL ACTUAL
N DOMENIUL PROTEZELOR DE MN

PROTEZE CU DEGETE RIGIDE

TIP HOOK

PROTEZE CU DEGETE RIGIDE DE TIP HOOK

PROTEZE CU DEGETE RIGIDE DE TIP HOOK

PROTEZE CU DEGETE
RIGIDE de tip mna
mecanic

Exemple: proteze cu acionare prin traciune (Hosmer)

a. Mna mecanic pentru copii, tip NY

b. Mna mecanic pentru copii, tip CAPP
c. Mn mecanic pentru aduli, tip Dorrance
d. Mna mecanic pentru aduli, tip Becker

PROTEZE CU DEGETE
RIGIDE de tip mna
mecanic

2) Protez pentru aduli Centri

Proteze cu acionare electric

1) Mna mecanic cu degete rigide
pentru amputaie transmetacarpian
8E44 Transcarpal Hand realizat de
firma Otto Bock (Germania)

3) Proteza de mn Motion Control Hand

PROTEZE CU DEGETE
RIGIDE de tip mna
mecanic

PROTEZE CU DEGETE RIGIDE

de tip mn mecanic

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

de tip mn mecanic
Mna de tip DLR

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

de tip mn mecanic
Proteza cu trei degete articulate SPRING Hand
Elemente elastice

Roi de curea

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

de tip mn mecanic

transmisii cu roi dinate

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

de tip mn mecanic

transmisii cu prghii

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE de

tip mn mecanic

transmisii cu fir

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

tip mn mecanic
5

4 16

15
3

18

7
6

2
13

12b,c 12a
12
17

14

Semnale de comand
(biologice, presiune,etc.)

1
19
10

Micro-procesor

Sistem de
control
Fig.3.31
MPP

9
11
12a
20

Sursa
de energie

PROTEZE N CONCEPIE
MECATRONIC
Semnal de comand
Semnal de comand
Senzor
de for
Senzor
de for

Electrod 1
deschidere
Electrod 2
nchidere

Semnal de feedback
Microprocesor

Senzor
de for

Periferice
Port serial

Motoreductor

Surs
de energie

Dispozitiv vibrator

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

Proteza
Leverhulme

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

WASEDA University

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

WASEDA University

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

WASEDA University

PROTEZE CU DEGETE ARTICULATE

WASEDA University

oteza cu degete articulate

i control mioelectric

Univ. Hokudai - Japonia

ASPECTE SPECIFICE PROIECTRII

PROTEZELOR DE MEMBRU SUPERIOR

ASPECTE SPECIFICE PROIECTRII

Interpunerea unei proteze ntre om i obiectele din jur

ce urmeaz a fi " prehensate" trebuie analizat n ansamblu.
Tipul i caracteristicile protezei sunt determinate de:
- datele anatomo-funcionale i biomecanice ale amputatului;
- tipul activitilor ce urmeaz a fi desfurate;
- de natura, forma i greutatea obiectelor de manipulat.

Triada om-protez-obiect

Triada om-protez-obiect

Triada om-protez-obiect

n cazul unei proteze de antebra ce

asigur prehensiunea i supinopronaia
gradele de mobilitate vor fi caracterizate
prin:
- viteza/timpul de deschidere /nchidere
(d, nd)
- viteza i timpul cu care se realizeaz
micarea de supinopronaie (s, ns);
Obiectul va determina prin:
- greutate (G),
- gabarit ()
- natura suprafeei sale ()
forele i momentele necesare a fi
dezvoltate de protez n vederea
manipulrii,
Obiectul va influena deci, att sistemul
tehnic (proteza) ct si pe purtorul
acestuia care trebuie s fie capabil s
genereze comenzile necesare realizrii
micrilor.

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul cinematic
Criteriul cinetostatic
Criteriul preciziei de prindere
Criteriul forei de apucare

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul cinematic

- se refer la raportul dintre deplasarea Sd la nivelul degetelor i

deplasarea Sa a sistemului de acionare:

Respectarea acestui criteriu impune ca mecanismul s realizeze prin

cinematica sa valori ct mai mari ale raportului A deci s se obin deschideri
ct mai mari ale degetelor n condiiile unor deplasri ct mai reduse la sistemul
de acionare.

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul cinematic
n cazul protezelor acionate cu energie corporal:

n care:
cursa degetelor se poate evalua fie prin apertura Sd (mrime liniar) fie prin
unghiul (mrime unghiular) de deschidere a acestora
iar deplasarea sistemului de acionare prin cursa c a cablului de comand.

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul cinematic

n cazul protezelor acionate cu energie electric:

Poate fi exprimat:
- ca raport al deplasrilor unghiulare i ale degetelor, respectiv ale
sistemului de acionare (motorului) sau
- prin vitezele unghiulare (d ,a) sau turaiile (nd, na) ale acestora.

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul cinetostatic

Este introdus prin funcia de for H :

n care:
Fd reprezint fora de strngere dezvoltat de degete iar
Fa, fora dezvoltat de sistemul de acionare

Conform acestui criteriu, mecanismul optim corespunde obinerii unei fore de

strngere ct mai mari, deci a posibilitii mnaipulrii unor obiecte ct mai grele,
n condiiile dezvoltrii de ctre sistemul de acionare a unor fore ct mai
reduse.

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul cinetostatic

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Randamentul mecanismului

Se exprim ca inversul produsului rapoartelor cinematic i cinetostatic:

indic necesitatea realizrii unui compromis n alegerea mecanismului:

mecanismul care prin structura sa ar corespunde att din punct de vedere
cinematic (A=maxim) ct i cinetostatic (H=maxima) conduce la obinerea unui
randament redus.
Se impune deci fie limitarea performanelor cinematice (dimensiunile obiectului)
fie a celor cinetostatice (greutatea i dinamica protezei) funcie de tipul
activitilor n cadrul crora proteza va fi utilizat de ctre purttor (igiena
personal i manipulri uoare sau activiti solicitante).

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul preciziei

(se va analiza la sistemele de supinopronaie)

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Diagramele caracteristice

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul forei de apucare

Criteriul forei de apucare sau criteriul asigurrii
manipulrii exprim valoarea forei de apucare minime ce
trebuie dezvoltat de dispozitiv pentru a se evita
alunecarea obiectului:

n care:

G greutatea obiectului;
- coeficientul de frecare dintre obiect i suprafaa de contact cu degetul;
a vectorul unitate al axei obiectului;
Fi - fora de inerie.

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul forei de apucare

a.

b.

c.

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul forei de apucare

Fd
Ff2

N2
Ff1 N1
G

Ffi
Ni

M2

N
N

Fd
G

N
N

M1

CRITERII DE PROIECTARE A PROTEZELOR

DE MEMBRU SUPERIOR

Criteriul forei de apucare

Se cunoate: G
Fd

Ff=Ni

(3)

N2
N1

(1)

F f F fi (2)

Ff2

Ff1

Ff >G

Se determin : Fd

Fd N i (4)

Ffi
Ni

(5)
n

Fd

F f N i N i Fd
i

Fd>G

G
Fd

(6)