Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Grupa
Strunguri
Subgrupa
Normale
Frontale
Carusel
Automate
Specializate
-1-
COD
331-110
331-120
331-130
331-140
331-150
331-170
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
2. Gurire
Alezare
3. Frezar e
4. Rectificare
331-180
i 331-210
Maini de gurit
Verticale
Maini de alezat
universale
Maini orizontale de Maini de gurit
alezat i frezat
radiale
Maini de gurit in
coordonate
Alte maini de gurit
Maini de alezat
Maini de alezat i
frezat
Maini de frezat
Main de frezat
Maini de debitat
universal
i
Maini de retezat
orizontal
Maini de frezat
verticale
Maini de frezat
longitudinale
Maini de frezat
specializate
Maini de debitat
Maini de retezat
Maini de rectificat
Maini de rectificat
Maini de ascuit
rotund
Maini
de Maini de rectificat
suprafinisare
plan
Polizoare
Maini de rectificat
specializate
Maini de ascuit
331-220
331-230
331-240
331-260
331-270
331-310
331-320
331-330
331-340
331-350
331-370
331-380
331-410
331-420
331-430
331-440
331-450
331-460
de 331-470
5. Danturare filetare
Maini de danturat
Maini de filetat
Maini
suprafinisat
Maini
de
suprafinisat
specializate
Polizoare
Maini de frezat
danturi
Maini de mortezat,
rabotat i broat
danturi
Maini de rectificat i
superfinisat danturi
Alte
maini
de
prelucrat danturi
Maini de filetat
externe
Maini de filetat
universale
Alte maini de filetat
-2-
331-480
331-490
331-510
331-520
331-530
331-540
331-550
331-560
331-670
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Maini de rectificat
filete
Maini de rabotat
Maini de rabotat i
frezat
Maini de mortezat
Maini de broat
Maini specializate
Maini de echilibrat
6. Rabotare
Mortezare
Broare
Maini de rabota
Maini de mortezat
Maini de broat
Maini specializate
Maini de echilibrat
7.
Maini de prelucrat
metale
prin
alte
procedee
de
desprindere
a
metalului
Maini
unelte
agregate
Linii de transfer
C.P.
Sisteme de maini
8.
Agregate (direcii de
prelucrare)
Agregate (elemente
de indexare)
Agregate (numr de
poziionri)
Linii de transfer
C.P.
Sisteme de maini
331-580
331-610
331-620
331-630
331-640
331-650
331-690
331-700
331-810
331-820
331-830
331-840
331-870
331-880
Clasificarea de mai sus poate fi completat pentru fiecare main prin precizarea unor
caracteristici importante ca i natura micrilor existate nr de snii i direciile lor de
deplasare nr de crucioare i modul lor de antrenare, dimensiunile externe ale pieselor ce pot
fi executate pe maina, domenii de reglare a vitezelor micrilor etc.
Dup gradul de specializare :
- M.U. universale
- M.U. specializate
- M.U. speciale
M.U. universale : se caracterizeaz prin posibilitile tehnologice largi, putnd asigura
prelucrarea pieselor cu o mare cu o mare varietate de tipodimensiuni i din materiale diferite.
Acest lucru impune la M.U. a unor domenii largi de reglare a turaiilor i a avansurilor. Aici se
ncadreaz strungurile normale, M.F. universale, Maini de alezat i frezat, Maini de
rectificat universale.
M.U. specializate : prelucreaza piese de aceeai tip dar dimensiuni diferite, de exemplu M.
frezat arbori cotii, M. rectificat arbori cotii.
M.U. speciale : execut o anumit operaie pentru o anumit pies sau pentru o gam extrem
de redus de dimensiuni.
Exemplu :
- Dup precizie : - M.U. de precizie normal
- M.U. de precizie ridicat
- M.U. foarte precise
- Dup mrimea M.U. : - foarte mari
- mari
- mijlocii
- mici
- foarte mici
-3-
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Micarea executant poate fi:
- liber sau independent cnd viteza sa este dictat de parametrii tehnologici
sau de funcionare. Poate fi liniar (L) sau rotativ (R). Ex: micarea L la
broare.
- elementar sau component , cnd valorile vitezei sale sunt corelate cu vitezele
altei micri, dependen dictat de condiiile tehnologice sau de funcionare.
Ex: MP+MAv la gurire.
compus cnd rezult din compunerea a dou, trei sau patru micri
elementare. Traiectoriile relative ale micrii compuse sunt curbe complexe n
spaiu.
Micrile executate sunt efectuate de ctre anumite subansamble sau subsisteme
denumite generic verigi executante. (port cuite, arbori principali, mese, snii, supori).
Ciclul de lucru reprezint totalitatea micrilor de generare necesare prelucrrii unei
piese pe MU sau un sistem de MU.
Ciclul de funcionare reprezint ansamblul micrilor de generare i micrilor auxiliare
necesare pentru prelucrarea unei piese pe o MU.
1.4.Scula achietoare
-
cu un dinte (cuit)
F
F
-
-5-
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
1.5.Unghiurile cuitului
unghiul de degajare
- unghiul de aezare
- unghiul de ascuire a sculei
achietoare
-6-
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
1.6.Uzura
Uzura este fenomenul de deteriorare a tiului sculei achietoare n timpul procesului
de prelucrare, deteriorarea care conduce la cderea preciziei de prelucrare i respectiv a
calitii suprafeei..
Uzura : - pe faa de achiere a
- pe faa de degajare b
- pe ambele c
- (c)
-7-
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
-
de materialul de prelucrare
de materialul sculei achietoare
de parametri reg. de achiere
de forele de achiere
de geometrica sculei achietoare
de condiiile n care se efectuiaza prelucrarea
1.7.Durabilitatea
Durabilitatea sculelor achietoare T, reprezint intervalul de timp n minute ntre
dou reascuiri succesive ale sculei.
De regul durabilitatea este n strns legtur cu viteza sculei achietoare.
Durabilitatea s.a. se determin cu formula lui Taylor :
C
T = --------Vn
c ct. care depinde de cele dou materiale aflate n contact
v viteza cu care se execut prelucrarea
Durabilitatea este influenat de o serie de factori:
De obicei se ia n considerare durabilitatea economic.
-8-
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
2.1.Acionrile.
Acestea grupeaz componentele optice, electrice, hidrostatice i sistemele de
transformare a micrilor utilizate n construcia MU.
Transmiterea i transformarea micrilor de la sursele respective la verigile executante
VE se fac printr-o serie de componente, subansamble specifice care se numesc n general
verigi. irul verigilor care servesc la transmiterea, transformarea, reglarea micrilor
ntre sursele de micare i VE sau numai ntre VE se numesc lanuri cinematice.
Construciile VE pot fi mecanice, hidraulice, pneumatice sau combinate.
Construcia VE se bazeaz pe micrile relative dintre scul i pies, caracteristicile
procesului de prelucrare necesare pentru generarea suprafeelor.
La MU aceste micri sunt:
- micarea principal n timpul creia are loc achierea
- micarea de avans n timpul creia scula achietoare ptrunde n straturi noi de
material.
Micarea principal funcie de tipul mainii poate fi de rotaie sau de translaie.
Acionarea MU se face, n general, cu motoare electrice, care asigur la intrarea
schemei cinematice o micare de rotaie, a crei mrime va fi variat n limite foarte restrnse.
Sarcina de reglare i transmitere a micrii, de la motor la arborele principal, este realizat de
dou grupe de verigi reglabile. Acestea pot transmite micarea i, n acelai timp, pot s
asigure o variaie continu sau discontinu a micrii la elementul final al lanului cinematic.
Schemele unor lanuri cinematice de acionare sunt prezentate n figur:
-9-
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
- 10 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Ex:
Fig. 4.2
Fig. 4.3
CP -> strung paralel cu CN ->CV este complet separat de ppua fix i conine cuplaje
electromagnetice STROMAG.
- 11 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
- 12 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Fig 4.4
Fig. 4.6
CP ->Construcii de lan cinematic principal acionat de un motor de curent continuu i reglat
printr-o cutie de vitez CV cu baladori acionai hidraulic.
Fig. 4.7, CP-> Lanuri cinematice principale cu EMT de curent alternativ cu CV cu cuplaje
electomagnetice
Pentru lanuri cinematice de avans, la MU moderne se utilizeaz urmtoarele
acionrii:
electrice
electrohidraulice
hidraulice
- 13 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Pentru MU moderne, lanul cinematic LC de avans trebuie s fie un LC independent, acionat
separat. LC de avans cuprind n general urmtoarele:
- motorul de acionare - MCC - clasic cu rotor de Mi mic
- cu rotor disc i ntrefier axial (AXEM)
- cu magneii permaneni cu mecanic redus
- MPP - pentru cupluri mici
- pentru cupluri mari (amplificatoare hidraulice
de cuplu), elimin utilizarea traductoarelor de poziie, dar
pentru MU de precizie se folosesc traductoare de
deplasare care micoreaz avantajele soluiei.
- reductor, o transmisie cu RD sau mai rar curele dinate,
- urubul- piuli cu bile.
Ex:
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
introducerea de reductor de turaie. Soluia permite amplasarea i cuplarea direct pe arborele
motorului a traductorului de deplasare rotativ.
n aceast grup sunt cuprinse piesele mari ale MU care ndeplinesc urmtoarele
funcii:
- susine alte subansambluri ale MU
- preiau i transmit fore rezultate din procesul de achiere i din greuti proprii
- asigur precizia deplasrilor
Condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc sunt:
- s aib rigiditate ct mai mare
- s aib rezisten la vibraii
- s aib greutate minim
n funcie de mobilitatea lor se deosebesc: - piese corpolente fixe
- mobile
- 15 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Necesitatea eliminrii achiilor impune ca batiul s fie prevzut cu spaii care s
asigure conducerea acestora n colectorul sau n transportorul cu band sau cu rol.
Batiul trebuie prevzut cu jgheaburi i caneluri care asigur colectarea lichidului de
rcire i ungere.
n unele MU n interiorul batiului sunt prevzute spaii pentru : sistemele de ungerercire, motoare electrice de antrenare, amplasare de aparataj electric i hidraulic.
Batiul se dimensioneaz prin calcul i ncercri pe model.
Etapele proiectrii:
stabilirea schemei ncrcrii cu F
calculat la vibraii
calcularea deformrilor termice
calculul eforturilor unitare
calculele de rigiditate.
sunt alctuite din forele care sunt suprafee de contact ntre partea fix (batiu) al MU
i partea mobil (sanie, unitate avans).
- Rolul sistemului de ghidare e de a materializa traiectoriile generatoarelor rectilinii sau
circulare necesare generrii suprafeelor pieselor de prelucrat.
Se clasific dup:
- forma traiectoriei: rectilinii sau circulare
- dup profilul perpendicular pe direcia de micare:
n A:
- 16 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
n V:
coad de rndunic:
n profil dreptunghic:
n profil cilindric:
- 17 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Ghidarea trebuie s asigure precizia descris iniial, s fie rigid, s aib rezisten la
uzur i s permit deplasarea subansamblelor mobile cu vitez mare
La MU cu comand numeric, sistemele de ghidare sunt sisteme hidrostatice i de
rostogolire.
Sistemele de ghidare cu rostogolire se caracterizeaz prin faptul c ntre faetele de
ghidare exist corpuri intermediare: role, bile, ace; care pot fi nchise sau deschise.
n funcie de tipul corpurilor de rostogolire avem diferite construcii (fig.11).
Acest tip de ghidaje pot fi cu prestrngere sau fr prestrngere (nlimea jocului
existent ntre elemente).
Dac MU utilizeaz elemente de tipul sniilor, se vor folosi construcii cu recircularea
corpurilor rostogolitoare de tipul: tanchete cu role, patine, seturi de role i patine (fig.4.24).
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Fig 12.31 Tanchete cu role
Fig 12.33 Colivii pentru corpuri intermediare
Ghidajele hidrostatice folosesc drept lichid uleiul, apa, lichidul de rcire.
Acest tip de ghidaje pot fi cu curgere liber sau cu cdere de lichid.
Sunt utilizate pentru preluarea forelor ce conduc la perturbaii ale preciziei de
prelucrare prin compensarea deplasrilor ce apar datorit forelor de ncrcare cu lichid.
- 18 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Fig. 12.37
Fig. 12.38
- 19 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
2.3.Prile de comand.
Stabilesc parametrii de funcionare n ciclu parial sau total de lucru.
n cadrul acestor pri de acionare, cu ajutorul manetelor, butoanelor se realizeaz
instalarea parametrilor de achiere ce determin regimul de achiere.
Regimul de achiere e caracterizat din punct de vedere al calcului parametrilor de
achiere specifici fiecrei achieri.
Parametrii de achiere:
- t adncimea de achiere = mrimea stratului de material ndeprtat la o singur
trecere a sculei pe suprafaa de prelucrare.
- S avansul de achiere
Ap
- V viteza de achiere
t = -------- * i
2
unde Ap = adaus prelucrare
t = viteza n funcie de material
Ap > t
i = numrul de treceri
s = mrimea stratului de ptrundere a sculei achietoare la o rotaie sau curs dubl.
- se msoar n mm/rot sau mm /curs dubl
La frezare se folosesc : avansul pe dinte : s2 msurat n mm/dinte
v =*dn/1000 msurat n mm/min
d= diametrul piesei de prelucrare
n= turaia
-
- 20 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
v
t
s
Regimul de achiere = alegerea i calculul parametrilor n funcie de procedeul de prelucrare
folosit.
- 21 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Se utilizeaz dou pinioane Pi1 i Pi2 antrenate prin roile melcate RM1 i RM2.
b) Mecanismul Melc-Cremaliera cu alunecare M-C
Este utilizat pentru un mers linitit i uniform la curse lungi i forte mari, permind reducii
puternice i precizie a deplasrilor dar are ns un raionament redus.
Melcul-oel, cremalier-material antifriciune: bronz, font.
Au execuie pretenioas.
Avnd alunecare i fore mari necesit ungere abundent.
Cremaliera se fixeaz pe o pies rigid, deci mrimea cursei nu afecteaz deformaiile n
cazul S-P.
Necesitatea de cretere a randamentului a impus construirea unor mecanisme M-C cu
rostogolire care pot fi acionate cu pierderi minime.
- 22 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
De regula servete transformrii directe R-L n care se poate roti fie urubul fie piulia.
Varianta cu piulia rotitoare reduce torsiunea urubului, permite ncastrarea rigida i cu
pretensionare a acestuia, deci rigiditate mai mare deci o precizie i uniformitate a micrii.
Pentru transformarea invers L-R sunt foarte rar utilizate i numai modelele fr autofrnare
i cu rostogolire.
Dup felul frecrilor deosebim S-P cu frecare de alunecare (mixt sau lichid)
-
cu rostogolire
costuri sczute
- 23 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Partea reglabil este acionata n diverse moduri astfel nct la scoaterea jocului s execute
deplasri mici axiale, asigurnd contactul pe flancuri opuse ale spirei filetului.
Este foarte important ca prin aceasta s nu se ajung la blocarea piuliei pe urub ceea
ce poate avea la fore de scoatere a jocului prea mari. La reglarea manual (fig. 2.116) aceasta
impune calificare ridicat. Partea de reglare se deblocheaz nti din corp cu ajutorul tiftului,
apoi se deplaseaz axial (0,050,08mm) acionndu-se piulia de reglaj dup care se
reblocheaz cu tiftul. Rotirea parii de baz este mpiedicata de pan.
Contactul dintre flancuri are loc invers ca la fig. 2.115
- 24 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Apare ns instalaia de alimentare hidrostatic care complic construcia.
Randamentul numai la S-P este ridicat, pe ansamblu ns puterea necesar instalaiei
hidrostatice (0,1-0,2 W) scade randamentul total, de aceea S-P cu sustentaie are utilizare la maini
mari.
c3) S-P cu frecare de rostogolire
Permit realizarea de precizii mari, cu viteze foarte mici fr pericol de sacadare, au un
randament ridicat i pot fi cu sau fr autofrnare ns necesit materiale, tratamente termice,
prelucrri i condiii de precizie analoage rulmenilor, fiind deci scumpe.
Ele permit nu numai o scoatere a jocului ci i o anumit pretensionare ceea ce constituie un
avantaj.
Sunt utilizate n special la MU cu comenzi numerice i precizii ridicate.
Pretensionarea se obine prin microdeplasri axiale 1-4 microni.
- 25 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Fig. 5.1
Robusteea piuliei permite s se cupleze urubul direct la un motor electric dar
fiabilitatea sa crete substanial dac turaia urubului nu depete 1 000 rot/min, iar
frecvena de inversare a sensului de rotaie nu este prea ridicat.
Principalele dimensiuni (fig 5.2), ca i ca i sarcina nominal static i dinamic cu
care poate fi ncrcat urubul , rezult din tabelul 5.1.
urub
d1
20
20
25
25
25
32
32
40
40
50
50
50
63
63
urub
d2
16.5
16.5
21.5
21.5
21.5
26.5
26.5
34.74
34.5
43.5
43.5
43.5
56.5
56.5
Piuli
D
45
45
50
50
50
65
65
70
74
92
92
92
108
108
Piuli
L
33
48
33
48
46
45
70
50
74
60
90
120
93
123
P
5
5
5
5
10
8
8
8
8
10
10
10
10
10
TABEL 5.1
- 26 -
G
M4
M4
M5
M5
M5
M6
M6
M8
M8
M10
M10
M10
M10
M10
Sarcin
Dinamic
695
1400
780
1560
780
1600
3200
1850
3600
2600
5100
7500
5700
8500
Sarcin
Static
1100
2240
1400
2850
1400
2850
5600
3600
7200
5500
10800
16300
13700
20400
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Fig. 5.2
Frecvent utilizate n construcia mainilor unelte cu comand numeric sunt
uruburile conductoare cu bile (fig
5.4) la care reducerea bilelor se face
printr-un
canal
de
seciune
circular,paralel axei urubului,
practicat la periferie piuliei i prin
pana paralel cu care piulia se
fixeaz pe batiu.
Rigiditatea i randamentul acestora
sunt deosebit de bune, ceea ce
permite adaptrarea lor la motoare pas
cu pas, motoare de curent continuu,
ca i la motoare hidraulice roative.
Turaia urubului poate atinge
valoarea de 1200 rot/min, ceea ce
este mai mult dect necesar n
acionare lanurilor cinematice de
avans.
Fig. 5.3
Fig. 5.4
- 27 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
uruburi cu role (fig 5.7), mai recente dect uruburile conductoare cu bile, au ca
principal avantaj contactul liniar dintre urub, piuli i elementele intermediare fa de
contactul punctiform dintre urub , piuli i bile. Din aceast cauza capacitatea de ncrcare i
durabilitatea sunt mult mai mari i, de asemenea, turaia pn la care ele pot fi folosite, atinge
3 000 rot/min.
Toate aceste avantaje le recomand pentru a fi folosite n special la maininile-unelte
grele.
Fig. 5.7
Constructiv se deosebesc uruburi conductoare : -
cu role filetate
cu role prevzute cu canal
circulare
La uruburile conductor cu role filetate (fig 5.8) lipsete sistemul de recirculare.
Rolele satelit 3 sunt prevzute la cele dou capete cu fusurile cilindrice 4 i zonele danturate
8. Fusurile cilindrice 4 ptrunde n alezajele cilindrice din inelele 5, constituind in acest fel
lagre de alunecare, ce permit rotirea rolelor satelit fa de piuli n timp ce poziia axial a
rolelor rmne neschimbat, paralel axei urubului conductor. Zonele danturate 8 angreneaz
cu dantura interioar a inelelor 9.
-
Fig. 5.8
Piulia este perfect simetric, ceea ce simetrizeaz i distribuia eforturilor pe care ea
le suport.
La uruburile conductoare cu role cu canale circulare (fig 5.9), perpendiculare pe axa
urubului 1, rolele 3 se deplaseaz axial in raport cu piulia 2, cea ce face necesar prezena
unui sistem de recirculare pentru a readuce rolele n poziia iniial.
- 28 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Fig. 5.9
- 29 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
- 30 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Turel
Fig. 1
Pinola, ppua
mobil
Ecranul
Fig. 2
- 31 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Pornirea
programului
Micarea cuitului pe
axe
Alegerea manual a
axelor
Micarea axelor cu
precizie ridicat
Alegere manual a
rotaiei universalului
Oprire temporar
Micarea cuitului cu
precizie ridicat
Alegerea avansului
- 32 -
Fig. 3
Alegerea turaiei
universalului
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Fig. 4
Rotirea manual a
universarului
Funciile de baz a strungului
Deschidere nchidere
a uii de protecie
Panoul de introducere a
diferitelor funcii
Fig. 5
- 33 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Centrul de prelucrare (CP) este o main unealt care are posibiliti tehnologice de
prelucrare multiple, este echipat cu comand numeric, dispune de un dispozitiv de
nmagazinare a mai multor scule achietoare i efectueaz schimbarea automat a acestora.
Principalul avantaj al CP este micorarea timpului efectiv de prelucrare care este mai
mic cu cca 35% fa de timpul efectiv de prelucrare al unei MU convenionale, realizat mai
ales prin micorarea timpilor auxiliari (timpul de schimbare i reglare a sculelor n arborele
principal, timpul de schimbare a poziiei piesei de prelucrat, timpul de deservire tehnologic).
Micorarea primelor dou componente se realizeaz prin concentrarea operaiilor ce se
pot efectua pe aceeai MU folosindu-se un numr mare de scule aferente fazelor de prelucrare
i utilizarea de mese rotative indexate de prelucrri de direcii diferite ale piesei.
Micorarea timpului consumat cu schimbarea piesei se realizeaz cu mese
suplimentare.
Nr. mare de scule de prelucrare i schimbare automat a acestora la CP este rezolvat
prin magazinul de scule. Automatizare ciclului de schimbare a sculelor din magazin n
arborele principal al CP necesit mecanisme specifice pentru cutarea sculei, pentru
extragerea acesteia din magazin i alimentarea arborelui principal, iar la alimentarea fazei de
prelucrare extragerea sculei din arborele principal i introducerea i fixare acesteia n locaul
aferent din magazie. Spre deosebire de MU cu CN cu cap revolver, CP au mecanisme de
transfer ntre magazin i arborele principal, iar magazinul de scule nu suport reaciunile
forelor de achiere.
- 34 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
FIG 1.2
CP deriv din MU universale conduse cu CN i echipate cu mecanisme specifice i se
clasifica dup mai multe criterii astfel :
a.) dup operaia tehnologic realizat i tipul MU din care provine :
- CP prin strunjire
- CP prin gurire
- CP prin gurire frezare i alezare
- CP combinate
b.) dup poziia arborelui principal :
- CP cu arbore principal orizontal
- CP cu arbore principal vertical
c.) dup forma i tipul magazinului de scule :
- magazin de tip disc (cu ax orizontal,vertical i nclinat)
- magazin de tip transportor cu lan (dreptunghiular sau oval)
d.) dup tipul uniti de transfere :
- CP cu mn mecanic simpl
- CP cu mn mecanic dubl
- CP cu un complex de mini mecanice simple i duble
- CP fr unitate de transfer
- CP cu mini mecanice i unitate de transfer
e.) dup modul de identificare a sculei :
- CP cu codificarea sculei
- CP cu codificarea locaului sculei din magazin
- 35 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
CP sunt foarte variate i de acea grupare lor este mai puin riguroas i de aceia acelai
CP se poate regsi n diferitele grupuri prezentate anterior.
precizie
rigiditate mare pentru a putea obine precizia de prelucrare
ridicat n cazul folosirii puteri maxime a mainii unelte
- fixare rigid a SF pt. a nltura apariia vibraiilor
La montarea dispozitivelor pe MU trebuie s asigure orientarea integral a SF n raport
cu SA i cu originea sistemelor de coordonate a MU cu comand numeric i s asigure
montarea i reglarea rapid a acestuia pe MU n cazul schimbrii lotului de fabricaie.
Elementele de - bazare
- strunjire acionare hidraulic
- mecanic
- pneumatic
pentru a asigura prinderea SF ct mai scurt.
n cazul MU de
frezat
- alezat
- gurit
cu comand numeric se folosesc frecvent dispozitive universale ce constau din plci de
bazare pe care se dispun elemente de strngere i bazare. Ele prezint o reea de canale sau
guri foarte precis executate n diverse variante.
Fig 4.23.
- 36 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Plcile cu canale sunt mai groase dect plcile cu guri pentru asigurarea rigiditii.
Plcile cu guri trebuie ferite de impuriti i de distrugerea filetelor.
Avantajele dispozitivelor cu reea de canale
- orificii
- asigur o poziionare rapid i precis a SF sau elementului de strngere centru n raport cu
sistemul de referin al MU cu comand numeric
- elaborarea rapid a schemei de poziionare a dispozitivului dup care reglorul va realiza
ntr-un timp foarte scurt dispozitivul de prindere al piesei.
Analiza
formei
i
dimensiunii piesei de prelucrare
pe maina unealt cu comand
numeric a permis crearea unui
complet minim de elemente de
reglare i fixare care s conin
un
numr
de
dispozitive
unificate.
Fig. 4.25.
- 37 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Fig. 4.26.
Brida 1 a dispozitivului are 3 orificii :
- 1. prin care trece bolul 8 care se nurubeaz n placa de
baz de pe MU
- 2. trece reazemul 5
- 3. este orizontal i prin el se introduce fixatorul 2 cu arcul 3
Reazemul 5 se fixeaz pe col.6 n el fiind introdus fixatorul 2 cu arcul 3. Reazemul 5
se fixeaz pe col 6 sau direct pe placa 7 prin intermediul bilei cu arc 4. Pe reazem sunt
executate dou iruri de canale segmentate i o teitur longitudinal (seciunea A-A).
La rotirea reazemului n raport cu coloana, ex. 120 grade fixatorul 2 iese din canal, se
reazem pe teitur i brida 1 se va ridica sau coboar n funcie de nlimea SF. Ea se va fixa
la cota dorit dup rotirea segmentului n poziia iniial.
Firma Romheld (RFG) i Premax (FRA) fabric seturi de dispozitive pentrut MU cu
CN aceste seturi coninnd plci de baz i plci de schimb cu reele de canale, elemente de
reglare i de strngere cu aciune manual sau hidraulic.
Firma Marsland Engineering (SUA) folosete la prelucrarea unor loturi de SF n plus
un sistem de dispozitive universale simplificate. Astefel pt. reglarea i fixarea a 87 de SF de
diferite tipodimensiuni sunt necesare doar menghine universale cu 3 bacuri autocentrate,
prisme n form de V i colar. Aceste elemente (cu excepia universalului) au 2 orifici de
reglare pt orientarea pe placa de baz i orificiu pt fixarea acestora. Universalul se fixeaz
prin intermediul unei plci intermediare n care sunt prevzute guri similare. La montarea SF
n dispozitiv nu e necesar o nou orientare a ultimelor dou n raport cu originea sistemului de
referin al MU. SF plane se dispun direct pe placa de baz cu ajutorul elementelor de reglare
i se fixeaz cu elementele de strngere cu acionare rapid. Pe placa de baz pot fi montate
cteva menghine sau universale pt prelucrarea ulterioar a SF, iar schimbarea aceastora se
poate realiza n timp ce MU lucreaz. Pentru schimbarea dispozitivului pe placa de baz se
consum 1-2 minute.
Pentru c majoritatea pieselor ce se prelucreaz pe SN, maina de frezat, maina de
gurit au dimensiuni mijlocii acestea s-au mprit n 3 grupe :
1. cu form paralelipipedic (plci, capace, corpuri simple, panouri);
2. corpuri de rotaie (flane, capace cilindrice, buce, discuri );
3. cu contur curbiliniu (prghii, came, piese cu canale curbilinii).
- 38 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Acestea au unu sau mai multe orificii executate n clasa 23 de precizie a cror
distane ntre axe trebuie s fie realizate cu o precizie de 0.03 0.2 mm.
Din aceste piese:
-
Fig. 4.27.
Pragul de pe flci asigur orientarea precis a piesei i evirtarea lovirii menghinei de
ctre scula achietoare la ieirea din achiere.
Pe MU cu CN
- frezat
- alezat
- gurit
CP se folosesc mese divizionare cu comand dup program
- 39 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Fig.4.29.
Suprafaa de orientare
Cilindric | conic | plan
- 40 -
Automat
Mijloc de identificare
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
SA
reglabil
SA
nereglabil
Buc
elastic
Cap
revolver
Strngere
Pe
con
Cu
urub
SA
reglabil
Frn
mecanic
SA
nereglabil
Cu loca
codificat
SA
codificat
- 41 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
GL fiind programat, achia trebuie s fie fracionat pe msur ce este degajat
rezult folosirea construciilor speciale de plcue sau a sfrmtoarelor de achii i a
geometriei speciale.
Pentru c MU cu CN se caracterizeaz prin reducerea considerabil a timpului de
reglare, lucru care conduce la necesitatea alctuirii unui set limitat de SA (de preferat din
plcue de CM), care s fie folosite indiferent de forma suprafeelor i natura materialului de
prelucrat, cu condiia ca aceast restrngere s nu afecteze condiiile de achiere.
Alctuirea setului de SA se face pe baza unor criterii:
- selectarea unui numr minim de SA care s genereze prin achiere un numr
maxim de suprafee fr ale mai schimba pe alt MU cu CN.
- Adaptarea alegerii funcie de
o Tipul MU cu CN folosit
o Capacitatea acesteia n ceea ce privete numrul de SA
care se pot monta simultan.
Exemplu: Pe SN cu CN analizarea CU cu plcue se difereniaz 3 categorii de SA.
1) CU cu care se lucreaz sistematic
2) CU frecvent utilizate dar a cror folosire este intermitent
3) CU de filetat, canelat etc.
1) cuit pentru strunjire longitudinal i frontal (plcu rombic cu ungh. vrf =
75O).
- cuit lateral pentru strunjire de degroare a suprafeei
cilindrice
frontale
canale circulare laterale
- cuit cu plcu circular pentru
degroare
semifinisarea suprafeelor complexe
finisare
- cuit armat cu plcu rombic cu ungh. la vrf = 55O pt strunjirea suprafeelor
profilate
- cuit cu plcu triunghiular pt generarea diverselor suprafee profilate la care
nu are acces muchia ascuit a cuitului armat cu plcu circular.
2) SA utilizate intermitent din care fac parte n general CU pentru prelucrarea
suprafeelor cilindrice interioare.
3) CU (de canelat, de filetat), este dificil enumerarea SA uzuale dat fiind natura foarte
divers a suprafeelor pe care le prelucreaz.
Avantajele folosirii unui set alctuit dintr-un numr limitat de SA sunt:
- micorarea numrului de SA din stoc i deci o raionalizare a investiiilor n
ceea ce privete SA
- fabricarea n serie mare a SA care intr n componena seturilor, ceea ce face ca
preul lor s scad i s fie uor de achiziionat
- crearea unei bnci de date tehnice ceea ce ofer avantaje la programarea
asistat de calculator.
- 42 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Exemplu: Rentabilitate a MU cu CN impune folosirea SA de mare productivitate din
care fac parte i SA din diamant natural, sintetic sau din bor de form cubic.
Se folosesc SA din elementul bor pe SN
- copiat
- carusel
- CR, pe MAF, MF cu CN
Se folosesc pentru metale neferoase si aliaje ac., SA diamantate cu T>(30-80) * TSA
din aliaje .
SA cu diamant se folosesc la prelucrarea materialelor dure i extradure (pistoane din
aliaje de Al. cu coninut ridicat de Si.,colectoarele de cupru cu miez de poliamida ,piese din
aliaje de Cu. si Al.,evile i flanele din sticlo-textolit, presele din ceramica, carburile
metalice, P.si K. sau aliaje dure.
Din punct de vedere al durabiliti SA pe MU cu CN, datele existente n literatur sunt
relativ puine i departe de cazurile practice.
Tabloul durabilitii efective a SA folosite la CP cu magazie de SA i la MU cu CR
(orient).
Ele se schimb indiferent dac s-au uzat sau nu dup un timp de TN minute.
Sunt rare cazurile n care timpii efectivi de prelucrare a tuturor SA din magazie sunt
egali avnd n vedere forma i dimensiunea suprafeelor prelucrate.
Exist o gam larg de bare de alezat pentru prelucrarea de degroare i de finisare
prevzute cu locauri drepte sau nclinate pentru reglarea micrometric a cuitelor.
De asemenea exist capete de alezat cu plcue amovibile din aliaje dure care permit
realizarea la o singur trecere a frezelor de degroare i finisare. Dac n timpul achierii una
din plcue se uzeaz sau se frmieaz aceasta e rotit sau nlocuit n locaul ei fr
scoaterea capului multi-cuit de pe MU micornd timpul de staionare.
Pentru prinderea cuitelor pe SN cu comand dup program sunt folosite port SA cu
suprafee poliedrice
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
b- ghidaj prismatic pentru bazarea n suportul de prindere de pe strung.
c- ghidaje coada de rndunic
- strunguri sovietice RT 70,72F3, SN cu CN tip VDF, RFG.
d- SN cu CN cu CR sovietice 1P71F3
- RDG DF 200L-NC
-DF 315L-NC
Suprafee de bazare pentru port SA in CR este o RD care angreneaz cu un sector
al port SA. Fixat cu boluri i excentric.
e- SN model ATPr M12 cu MSA i ... mecanic pentru schimbarea automat a
SA, SN Heineman, Max Muller ( RFG)
Port SA are dou ghidaje prismatice pentru bazare.
f- port SA reglabil care are o parte deplasabil pe ghidaje coad de
rndunic
- 44 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
- 45 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
- 46 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Pentru strungurile cu CN nu au importan mrimile a, b, Xi, Yi (Fig. 4.22) ci
eliminarea reciproc a dispunerii SA fa de prima care intr n achiere.
x = xi x1
y = yi y1
Aceste eliminri au drept consecin extragerea dimensiunilor pieselor prelucrate a
cror eliminare necesit introducerea de corecii n programe.
Mrimile coreciei se determin n urma msurrii dimensiunilor n timpul prelucrrii
piesei de prob sau dup prelucrarea acesteia.
4. Roboi Industriali.
4.1.Robotica n istoria omenirii
Domeniul de tiin Robotic i fenomenul robot, au aprut n cea de a doua
jumtate a secolului XX. Apariia lor se ncadreaz n linia de evoluie a vieii i n acest
cadru, a omenirii. Acest lucru se datoreaz creterii productivitii.
La nceputul omenirii acionarea asupra mediului se fcea folosind energie biologic
FIIN VIE
MEDIU
Mai trziu omul acioneaz cu ajutorul uneltelor asupra mediului folosind propria sa
energie biologic.
OM
UNELTE
MEDIU
- 47 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
OM
UNELTE
MEDIU
OM
UNELTE
MEDIU
OM
SURS DE
ENERGIE
ARTIFICIAL
UNELTE
- 48 -
MEDIU
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Etapa automatizrii prezint dou faze distincte, difereniate prin natura proceselor
asupra crora se aplic.
Procesele pot fi:
o naturale
o artificiale:sunt cauzate de
intervenii ale omului.
Procesele automate sunt
procese artificiale
PROCESE ARTIFICIALE
CONTINUE
DISCONTINUE
- 49 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Avem dou mari categorii de roboi :
Fici, cei care sunt imobili fa de anumite componente ale mediului n
care evolueaz
Mobili, cei care se pot deplasa, folosind n acest scop:
-roi
-enile
-prin pire
-trre.
Vehiculele ghidate automat sunt roboi mobili, cu deplasare pe roi / enile.
Familia roboilor este compus din:
o roboii
o manipulatoarele
o instalaiile de teleoperare
o protezele
o ortezele
o manipulatoarele medicale
o exoscheletele amplificatoare
o vehiculele ghidate automat
o mainile pitoare i trtoare
Toate care se aseamn structural (au un sistem de conducere, unul de acionare i unul
mecanic) i constructiv (au ca baz mecanisme cu cuple cinematice inferioare), realizeaz
familia roboi.
Inteligen este capacitatea mai mare sau mai mic a sistemelor naturale sau
artificiale de a se adapta cerinelor mediului.
Inteligena artificial este aplicaia major a calculatoarelor.
n tabelul de mai jos este dat componena familiei roboilor din punctul de vedere al
inteligenei artificiale.
NR
CRT
CAPACITATE
NU SE ASEAMN CU OMUL
SE ASEAMN CU OMUL
Automaton
Automan
Este i mobil
Mechanoid
Mandroin
Android
Humanoid
Cyborg
(cybernetic organism)
Syman
(synthetic man)
Hyborg
Supersyman
- 50 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
SURSE DE
INFORMAII
ENERGIA FOLOSIT
PENTRU ACIONAREA TREAPTA
MICRILOR
Mediu
exterior
Program
variabil
8
Electric
Hidraulic
Pneumatic
Program
fix
Om
ROBOT
Main care se
autoperfecioneaz
Robot cu comand cu
reele neuronale
10
9
Programabilitate
DESCRIEREA MAINII DE
LUCRU
Uman
Main cu comand
adaptiv
Main care i core-leaz
programul cu condiiile
exterioare
Main cu comand
numeric (NC)
Main monooperaie
programabil
Main automat
monooperaie
Scul de mn
Mna
Manipulator
Nu exist
Istoria tehnicii arat c oamenii realizeaz sisteme tehnice atunci cnd practica
-evoluia societii cere rezolvarea unor anumite probleme. Necesitatea automatizrii
operaiilor de manipulare a materialelor radioactive a aprut dup ncheierea celui de-al doilea
rzboi mondial.
Dezvoltarea sistemelor robotizate n istorie:
La nceputul anilor 1950, n laboratoarele nucleare din Frana i apoi, n Statele Unite
ale Americii se construiesc primele instalaii de teleoperare, folosite pentru manipularea
materialelor radioactive n spaii expuse radiaiilor. Tehnica mecanismelor spaiale articulate
din aceste instalaii este dezvoltat mai departe, prin nlocuirea comenzii i acionrii de ctre
om, cu utilizarea calculatoarelor i a acionrii hidraulice.
George Devol proiecteaz n 1954 un robot programabil, l breveteaz n SUA n 1956
i l realizeaz, mpreun cu Joseph Engelberger, creatorul primului robot UNIMATE a firmei
UNIMATION (cu acionare hidraulic). Robotul UNIMATE este instalat n prima sa aplicaie
de ctre concernul FORD pentru servirea unei maini de turnat sub presiune n anul 1961.
n anul 1966, inginerul Ole Molaug proiecteaz un automat de vopsire pentru fabrica
de maini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).
n 1973, Richard Hohn dezvolt pentru corporaia Cincinnati Milacron un robot
comandat de un minicalculator. Robotul este denumit The Tomorow Tool (T3).
- 51 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
n 1974 firma suedez ASEA produce primul robot industrial acionat electric sub
denumirea Irb 6, urmat n 1975 de robotul Irb 60. n 1977, roboii ASEA sunt comandai de
microcomputere. n 1990, concernul Brown-Bovery Robotics cumpr diviziunea de robotic
a lui Cincinnati Milacron, toi roboii fabricai n continuare fiind denumii ABB.
n 1978, firma UNIMATE construiete cu ajutorul comparaiei GENERAL MOTORS, robotul
PUMA (Programable Universal Machine for Assembly, main universal programabil
pentru operaii de asamblare), versiunea industrial a lui VICARM.
n deceniul anilor '90 se remarc o oarecare stagnare a sporirii aplicaiilor robotizate datorit unor circumstane economice, mai ales n Japonia - ct i saturarea din punct de
vedere tiinific al roboticii industriale, determinat de soluionarea tehnic, practic a tuturor
problemelor specifice posibile.
n anii 1990 - 1996 apar tot mai multe construcii i aplicaii n domeniile serviciilor i a
medicinei recuperatorii.
2000
(a)
1500
1000
500
800
300
400
400
200
200
100
350
50
50
10
150
(b)
(b)
11
n gospodrii casnice
- 52 -
Subacvatici
Pt. curenie
JaponiaSingaporeCoreaGermaniaItaliaSuediaFinland
aBeneluxSUAElveiaFranaSpaniaSloveniaPoloniaUn
garia
0
12
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Noiunea de robot este codificat n mod diferit n diverse standarde sau formulri ale
unor instituii de specialitate:
o
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
maini trtoare.
Schema de mai jos definete familia de roboi:
b)
c)
d)
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
inteligenti, avind senzori care exclud logica binara simpla si indeplinesc diferite sarcini cu
ajutorul sistemelor de recunoastere a formelor
4.3.STRUCTURA ROBOTULUI
Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem
este un ansamblu de pri componente, elemente, i legturile dintre acestea. Elementele care
compun acest sistem se numesc subsisteme. La rndul lor subsistemele pot avea i ele
subsisteme, din acest motiv exist o ierarhizare i anume sistemul principal se numete sistem
de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme i legturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evideniaz
prin scheme bloc, iar legturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legturile dintre "intrrile" i "ieirile") i matrici de structur (care ne arat care subsisteme
sunt n legtur).
Robotul este un sistem de rangul 1, i se aseamn, constructiv, cu sistemul unui om,
la fel si subsistemele robotului.
Schema bloc al structuri unui robot este:
- 55 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
- 56 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Roboii acionai hidraulic conin un grup hidraulic pentru prepararea i realizarea
circulaiei fluidului purttor de energie (ulei). Acest grup joac rolul aparatului digestiv i a
celui respirator / circulator al omului.
Se nelege prin "mediu" al robotului spaiul n care acesta evolueaz, cu obiectele
coninute i fenomenele care au loc n acest spaiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul
interacioneaz constituie "periferia" acestuia.
Legturile dintre componentele robotului i a componentelor care realizeaz legturile cu
mediu sunt :
o directe
o inverse ("feed back").
Legturi directe avem la sistemul de comand atunci cnd transmite comenzi la sistemul
de acionare, iar acesta acioneaz asupra cuplelor cinematice conductoare, axele, sistemului
mecanic, care la rndul su, acioneaz asupra mediului cu efectorul final.
Legturi inverse sunt informaiile furnizate sistemului de comand de ctre
traductoare, senzori i aparate de msur.
Se mai consider legturi i fluxul de energie dat de mediu sistemului de acionare al
robotului, i fluxul de energie disipat de la robot la mediu.
- 57 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final micrile i energia
mecanic necesar micri n conformitate cu aciunea necesitat asupra mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este efectorul
final.
Efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte se numete dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul i partea de baz a
dispozitivului de prehensiune formeaz o cupl cinematic de clasa a VI-a, nchis deobicei
prin for.
Dispozitivele de ghidare pot fi cu:
-
topologie serial,
paralel
mixt.
DISPOZITIV
DISPOZITIV
DE
DE GHIDARE
GHIDARE
PLATFORM
PLATFORM
MOBIL
MOBIL
MECANISM
MECANISM
GENERATOR
GENERATOR
DE
DE TRAIECTORIE
TRAIECTORIE
MECANISM
MECANISM
DE
DE
ORIENTARE
ORIENTARE
EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL
DISPOZITIV
DISPOZITIV DE
DE
PREHENSIUNE
PREHENSIUNE
SAU
SAU SCUL
SCUL
Situarea, adic poziia orientarea, unui corp n spaiul tridimensional este definit cu
ajutorul poziiei punctului caracteristic, i orientrilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei
auxiliare.
Punctul caracteristic i dreapta caracteristic / auxiliar la un obiect cilindric se
reprezint astfel :
Dreapt
caracteristic
Dreapt auxiliar
y
Punct
caracteristic
x
Se nelege prin:
o "Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziiei acestuia.
o "Dreapta caracteristic" este o dreapt care trece prin punctul caracteristic.
- 58 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
o "Dreapta auxiliar" o dreapt perpendicular n punctul caracteristic pe dreapta
caracteristic.
Cu ajutorul dreptelor caracteristice i auxiliare se definete orientarea obiectului, de care
aparin ambele drepte.
n modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este
originea, iar dreptele caracteristic i auxiliar reprezint axe ale unui sistem de referin
cartezian drept legat de obiect.
n variantele cu topologie serial, un mecanism component al acestuia, numit
mecanism generator de traiectorie (mecanism de poziionare), realizeaz modificarea poziiei
punctului caracteristic i altul, numit mecanism de orientare, realizeaz orientarea dreptelor
caracteristic i auxiliar.
Se poate defini:
o mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braul" al robotului;
o mecanismul de orientare ca fiind "articulaie carpian", sau "mecanismul carpian"
("wrist") al robotului.
Efectorul final are mai multe variante constructive:
o
Efectorul final al robotului care prelucreaz obiecte este o scul.
o
Efectorul final al robotului care mic obiecte este manipulatorul.
Energia necesar pentru prelucrare este comunicat sculei prin intermediul robotului sau a
unei surse suplimentare de energie, n acest caz efectorul final este un cap de for cu scul.
Capul de for conine un motor i eventual o transmisie mecanic.
Platforma mobil este o parte component a sistemului mecanic care asigur
modificarea siturii ntregului ansamblu n mediu.
Platforma mobil definete tipul robotului:
- Robot staionar atunci cnd nu este nzestrat cu platform mobil;
- Robot mobil cnd este nzestrat cu platform mobil, n acest caz dispozitivul de
ghidare modific situarea obiectului n raport cu platforma mobil.
Modulul de robot corelat cu o singur cupl cinematic poart o denumire care este
definit dup funcia lui n cadrul robotului.
Astfel, exist module de:
- translaii de baz;
- 59 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
- de pivotare de baz;
- de ridicare a braului;
- de basculare a braului;
- de extensie a braului;
- de pronaie supinaie;
- de flexie extensie;
- de aducie - abducie.
Ele sunt reprezentabile schematic dup normele ISO .
Modulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate pentru modulul
corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple cinematice conductoare are
mecanismul de orientare.
n figura de mai jos se prezint corelaia dintre structura sistemic i cea modular
(funcional - constructiv) a unui robot avnd un dispozitiv de ghidare serial cu M = 3.
SISTEM
SISTEM
MECANIC
MECANIC
B V
T/S
T/S T/S
T/S T/S
T/S
T/S T/S
A
C EF
A B
EF
B C
A V
SS
SS
SS SS
A
A
A
A
B
A
B
A
SS
SS
A
A
C
C
Structura
sistemic
SS
SS
A
A
EF
EF
Schema structural
sistemic a robotului
EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL
C V
SISTEM
SISTEM
DE
DE
ACIONARE
ACIONARE
SISTEM
SISTEM
DE
DE
COMAND
COMAND
DISPOZITIV
DISPOZITIV
DE
GHIDARE
DE GHIDARE
E
F
EL
EL EL
EL
EL EL
EL EL
00 11 22 33
E
F
CCC
CCC CCC
CCC CCC
CCC
A
CC
B
A
B
3
B
1
A
SS
SS
A
A
A
A
EL
EL EL
EL
T/S
T/S
A
A
2
STR
00
T/S
T/S
T/S SS
T/S SS
SS
SS
B
C
A
A
B
C
A
A
B
B
EL
EL
EL STR EL
EL STREL
EL
STR EL
STR
22
22
11
11
33
CCC
CCC
AA
MODUL
MODUL A
A
n care:
CCC
CCC
B
B
T/S
SS
T/S SS
EF
A
EF A
EF
EF
EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL
CCC
CCC
CC
MODUL
MODUL B
B
MODUL
MODUL C
C
MODUL
MODUL EF
EF
- 60 -
Structura
modular
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Efectorul final se consider de regul un modul al robotului ca i sistemul de
comand (cu excepia traductoarelor / senzorilor nglobai n alte module).
n urmtoarele figuri (a,b,c,d) se prezint desenele de subansamblu ale unor module de
roboi.
1 - Platou mobil
2 - Ghidaj
3 - Carcas ext.
4 - Lagre
5 - Carcas int.
1 - Motor electric
2 - Element condus
3 - Arbore de intrare
8 - Portsatelit I
9 - Roat central II
5 - Arbore cu pinion
6 - Sanie
7 - Alezaj de centrare
8 - Suport
12 - Portsatelit II
14 - Roat central III
13 - Portsatelit III
17 - Coroan dinat
24 - Plac de baz
- 61 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
3, 4, 5, 6, 7, 8 - Elemente dinate
din transmisia pt. micarea de supinaie pronaie.
Fig.6 Modul de orientare cu dou grade de libertate acionat electric, avnd pe axa de supinaie o
transmisie armonic
- 62 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
n care:
1 - Modul de translaie de baz
2 Batiu
3 - Modul de ridicare bra
4 - Modul de rotaie de baz
5 - Modul de basculare bra
6, 7 - Module de extensie bra
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obinut prin combinarea modulelor 1+3+7
11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obinut prin combinarea modulelor
1+4+5+6
12 - Robot RTT obinut din modulele 4+3+7
Ideea dezvoltrii unor familii de roboi construii din module interschimbabile a fost
apreciat de constructorii de roboi n deosebi la nceputul anilor 1980. Datorit nmulirii
numrului aplicaiilor industriale ale roboilor i a concentrrii fabricaiei de roboi la un
numr mai redus de firme care fabric mai muli roboi pe an, s-a ajuns dup 1990 la
diminurii construciei roboilor din module tipizate.
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
NR
CRT
DOMENIUL ECONOMIC
SECTORUL
Primar
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Secundar
Teriar
SCULE
NR
CRT
DOMENIUL DE APLICAIE
1.1
4.1
1.2
1.3
5
5.1
1.4
1.5
5.2
5.3
Turnate, curire
Turnate, forjate, achiate, debavurare i polizare
1.6
Sablare
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
1.14
7.1
7.2
7.3
8
8.1
8.2
9
1.15
11
11.1
11.2
1.16
DOMENIUL DE APLICAIE
1.17
1.18
2
Prin achiere
Prin fascicul laser
Prin jet de ap cu nalt presiune
Sudare
Prin presiune n puncte
Cu arc n mediu de gaz protector
Lipire
10
Metalizare
Vopsire
Umed
Uscat
12
Maini de lucru n industria alimentar, textil, de pielrie, de
nclminte, a lemnului, etc.
Dispozitive ale instalaiei aductoare / de evacuare
13
Paletizare / depaletizare
14
3
Montaj
- 64 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
n figurile de mai jos se prezint diferii roboi industzriali:
Maina de
turnat 2
IA /E
Pres de
forjat
Robot
Maina de
turnat 1
Robot
IA / E
- 65 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Flexibilitatea robotului n aplicaiile n care acesta manipuleaz scule este asigurat
prin reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbrii efectorului final, inclusiv automat,
robotul conlucrnd n acest caz cu un depozit automat de scule / capete de for cu scule.
Sistemele de fabricaie n care robotul execut operaii tehnologice cu scule purtate
pot cuprinde i instalaii aductoare / de evacuare cu dispozitive de transfer i roboi de
manipulare a obiectelor i dispozitivelor de lucru n operaii de servire.
Domenile de aplicaie n care robotul manipuleaz scule, sunt:
Destuparea manual a canalului de turnare la furnale este o operaie cu un nalt grad
de dificultate fizic i periculoas pentru integritatea operatorului uman care execut
operaia. El poate fi nlocuit de o instalaie de teleoperare, care manipuleaz un ciocan
de perforat acionat pneumatic (un cap de for), cu care operaia de destupare se
realizeaz prin lovituri mecanice.
confecionarea formelor de turntorie, unele dintre ele nu se pot executa prin vibrare
i necesit ndesarea pmntului de turnare prin batere. Aceast operaie poate fi
executat de robot (instalaii de teleoperare), care manipuleaz un cap de for cu scul
de ndesare (de batere) acionat pneumatic.
Demaselotarea i curirea pieselor turnate, debavurarea i polizarea pieselor
turnate, forjate sau prelucrate prin achiere se realizeaz folosind scule adecvate,
acionate prin capete de for manipulate de roboi. Dificultatea operaiei const n
geometria neregulat, imprevizibil a obiectelor de lucru supuse prelucrrii. Se folosesc
instalaii de teleoperare cu reacie de for / moment sau roboi industriali condui
adaptiv, pe baza informaiilor furnizate de senzori de for / moment.
Sudarea prin presiune n puncte utilizeaz ca efector final al robotului un clete de
sudare, al crui electrozi sunt presai pe componentele de tabl care urmeaz a fi
asamblate.Robotul trebuie s poziioneze electrozii n punctul de sudur de executat i
s orienteze axa comun a acestora, normal pe suprafeele componentelor de tabl.
Transferul cletilor de la un punct de sudur la altul poate fi realizat dup un
program punct cu punct (PTP).Dispozitivul de ghidare al robotului de sudare prin
presiune n puncte trebuie s aib cel puin 5 grade de mobilitate, s asigure acceleraii
mari la trecerea de la un punct la altul iar mecanismul generator de traiectorie trebuie
s asigure realizarea unui spaiu de lucru mare. Sistemul de fabricaie n care exist un
post de sudare prin presiune n puncte trebuie s conin i un post de corectare (prin
frezare) a formei geometrice a electrodului.
Repetabilitatea roboilor utilizai pentru sudare prin presiune n puncte este cuprins
ntre 0,5 1 mm.
Roboii industriali utilizai n operaii de acoperire a suprafeelor prin vopsire,
manipuleaz scule de tip pistol. Acestea conin o duz prin care realizeaz
pulverizarea vopselei lichide sau mprtierea vopselei sub form de pulbere.
Pulverizarea se realizeaz fie sub aciunea unui jet de aer comprimat, fie sub presiunea
care se exercit asupra suprafeei lichidului aflat ntr-un rezervor din care se
alimenteaz pistolul (procedeul airless). n acelai rezervor se realizeaz la nevoie i
prenclzirea vopselei.
- 66 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Mai jos se prezint diferii roboi care manipuleaz scule:
TE
Posibiliti deTE
amplasare ale transformatorului
electric TE: a) - suspendat separat,
b) - montat pe robot, c) - nglobat n clete
TE
a)
b)
c)
- 67 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
Sistemul robotizat de vopsire trebuie s conin un dispozitiv automat de curire a
pistolului, cu funcionarea inclus n ciclul de funcionare al robotului. n cazul n care robotul
trebuie s vopseasc cu vopsele de diferite culori / caliti, el va fi prevzut cu un dispozitiv
de schimbare automat a efectorului final, care va conlucra cu un depozit de scule (pistoale)
amplasate n periferia robotului. Comanda roboilor de vopsire se face prin programe
multipunct (MP) sau de traiectorie continu (CP).
n componena sistemului de acoperire robotizat mai intr o instalaie aductoare / de
evacuare, cu micrile dispozitivelor fa de care robotul i sincronizeaz propriile micri.
Prelucrarea prin achiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule purtate de robot
se utilizeaz n cazul obiectelor de dimensiuni mari, care nu pot fi montate n dispozitivele de
lucru ale mainilor unelte. Senzori de for - moment controleaz desfurarea procesului de
achiere. Robotul trebuie s aib o exactitate de repetabilitate de 0,01 0,05 mm.
Eficiene tehnico-economice deosebite prezint robotizarea proceselor de prelucrare
prin tehnologii neconvenionale: cu fascicul laser sau cu jet de ap de nalt presiune.
Cu ajutorul fasciculului laser se pot efectua
operaii de sudare, de tiere i de tratament termic
superficial de precizie, cu influenarea minimal a
structurii metalului din zona de prelucrat. Scula
manipulat de robot este n acest caz un cap laser
(Fig. 16), coninnd un sistem optic, care asigur
concentrarea puterii fasciculului pe o suprafa mic a
obiectului.
n figura de mai jos se prezint principiul de ghidare al robotului folosind un sistem de oglinzi
funcionare al robotului manipulnd un instrument
de zero, n cadrul operaiei de msurare a unei caroserii de automobil.
Deseori, operaiile de control de calitate i inspecie se realizeaz cu ajutorul unor
capete de lucru echipate cu senzori video (metode ochi n mn). Roboii utilizai n operaii
de msurare, control de calitate, testare i inspecie, manipuleaz ca i scule capete de lucru,
care realizeaz operaiile respective n diferite zone ale obiectului de lucru. Construcia
capetelor de lucru n cauz este adecvat tipului de operaie de realizat.
- 68 -
CURS
MAINI UNELTE I ROBOI INDUSTRIALI
n figura alturat se prezint un cap de inspecie cu
senzori video, purtat de robot pentru controlul calitii
suprafeei, pe care un alt cap purtat de acelai robot
depune un strat de etanare sub form de fluid vscos
(care se autolipete).
Comanda roboilor utilizai n operaii de
msurare, control de calitate, testare i inspecie se
realizeaz dup programe punct cu punct (PTP) n
cazul n care zonele de msurat / controlat / testat /
inspectat sunt amplasate izolat sau pe traiectorie
continu (CP) dac aceste zone prezint o
continuitate n lungul unei linii. Exactitatea de
repetabilitate a roboilor utilizai n asemenea aplicaii
trebuie s fie corelat cu exactitatea msurtorilor
care urmeaz a fi efectuate.
- 69 -