Curs 3

FILTRAREA CLASIC NELINIAR

Filtrarea cu band constant
Fie y k semnalul masurat de traductor si y f k semnalul la iesirea filtrului (fig.
3.1).

y k

Traductor
(iesire
numerica)

Filtru numeric
neliniar

y f k

Fig. 1 Filtru neliniar

Se consider c evoluia semnalului y k este relativ lent, iar efectul zgomotului

const n variaii brute ale mrimii y k . n aceste condiii, dac diferena dintre mrimea

curent msurat, y k , i ieirea anterioar a filtrului, y f k 1 , este mai mic dect o

limit dat, L, atunci se consider c diferena respectiv se datoreaz evoluiei semnalului
y k i, n consecin, se adopt y f k y k . Dac diferena respectiv este mai mare
dect L, atunci ea poate fi cauzat de zgomot i se calculeaz y f k dup relaia (3.2).
y k y f k 1 L
y k y f k 1 L

y f k y k

(3.1)

y f k y f k 1 b y k y f k 1

(3.2)

n fig.3,2 este ilustrat funcionarea algoritmului de filtrare. Variaia mrimii y k , la

k 5 , este practic eliminat de filtru, iar variaia n treapt a mrimii y k , de la k 8 , 9,

10, 11 este filtrat cu relaia (3.2).

y[k]
yf[k]

y[k]
O y [k]
f

Fig. 3.2. Filtrarea cu band constant (L - lrgimea benzii)

Observatie. De regula, se utilizeaza filtrul de ordinul 1, atunci

y k y f k 1 L . Functia de transfer a filtrului implicat n relaia (3.2) este

cand

H ( z)

(3.3)
1 (1 b) z 1
i are polul p = a = 1 b i are coeficientul de amplificare static H(1) = 1. Funcia de transfer
(3.3) se mai poate scrie sub forma
1 a
Im
H ( z)
(3.4)
1 a.z 1
Cu ct polul a este mai apropiat de valoarea unitar (v.
Re fig.3.3), cu att efectul de filtrare este mai pronunat.
a
x
Lrgimea benzii afecteaz nivelul zgomorului de
1
nalt frecven care este lsat s treac, mpreun cu
variaia lent (real) a semnalului. Filtul este caracterizat
de 2 parametri:
Fig.3.3 Polul filtrului de ordinul 1 - banda L;
- polul a.
Ambii parametri se aleg n funcie de contextul aplicaiei:
particularitile semnalului purttor de
informaie;
particularitile zgomotului (coninutul fluctuaiilor de nalt frecven;
existena impulsurilor parazite datorate comutaiilor din circuitele de for etc).

Aplicaie
S se realizeze i s se studieze filtrul neliniar cu band constant, pentru: a=0.75,
L=0.1; a=0.9, L=0.2; a=0.85 i valori diferite ale lrgimii benzii. L = 0.2 i L = 0.1.
Lista programului Matlab este dat n Anexa 3.
In Fig. 3.4.a,b,c,d sunt date rezultatele filtrrii pentru a=0.75, L=0.1 (fig. 3.4.a, cu
detaliu n fig. 3.4.c) i pentru pentru a=0.9, L=0.2 (fig. 3.4.b, cu detaliu n fig. 3.4.d).
In fig. 3.5a i b sunt detaliate rspunsurile filtrului n band constant, pentru acelai
pol a=0.85 i valori diferite ale lrgimii benzii. L = 0.2 i L = 0.1.
a=0.75;

L=0.1

-1

a=0.9; L=0.2

10

-1

10

a=0.9;
6

L=0.2

5.5
5

4.5
4

4
3.5

3
2.5

2
1.5

1
1.95

2.05

2.1

2.15

2.2

2.25

2.3

2.35

1.9

1.95

2.05

2.1

2.15

2.2

2.25

2.3

d
Fig. 3.4 Rspunsuri ale filtrului n band constant

a=0.85

L=0.2

a=0.85 L=0.1

2.5

2.5

1.5

1.5

0.5

0.5

2.95

3.05

3.1

3.15

3.2

3.25

3.3

3.35

0
2.9

3.4

2.95

3.05

3.1

3.15

3.2

3.25

3.3

3.35

3.4

b
Fig. 3.5 Detalii ale rspunsului filtrului n band constant

Filtrarea cu band adaptiv

Fa de algoritmul anterior, mrimea benzii L nu este constant, ci se adapteaz la
tendinele de variaie ale mrimii y k . Valoarea benzii la pasul k este:
(3.5)
L 2 J k .L
k

unde L este valoarea minim impus benzii, iar J k este o variabil prin care se exprim
algoritmul de adaptare a benzii.

Funcionarea filtrului const n parcurgerea, la fiecare pas k , a dou etape:

deducerea mrimii de ieire a filtrului, y f k , cu banda de la pasul anterior, Lk 1 ,
utiliznd algoritmul:
y k y f k 1 Lk 1 y f k y k
(3.6)
y k y f k 1 Lk 1 y f k y f k 1 Lk 1

(3.7)

unde semnul din (3.7) este cel al diferenei y k y f k 1 ;

adaptarea benzii la pasul curent, utiliznd algoritmul:
y k y f k 1

Lk 1
2

J k J k 1 J 0

(3.8)

Lk 1
y k y f k 1 Lk 1
2

J k J k 1

y k y f k 1 Lk 1 J k J k 1 J 0

(3.9)
(3.10)

n care J 0 este un parametru prin care se impune viteza de adaptare a benzii.

Pentru J 0 1 adaptarea este lent, la J 0 2 adaptarea este cu vitez moderat, iar la J 0 3
adaptarea este rapid.
Funcionarea filtrului cu band adaptiv este ilustrat n fig.3.4. Se observ c, fa de
filtrarea n band constant, se asigur o urmrire mai fidel a tendinei de variaie a mrimii
y c k , n condiiile unei sensibiliti reduse la zgomot.
y[k]
yf[k]

y[k]
O yf[k]

Fig. 3.6.

Filtrarea cu band adaptiv (L - lrgimea benzii)

Dac se aplic algoritmii prezentai la filtrarea mrimii de ieire din convertorul

analogic-digital, a crui mrime de ieire este un numr ntreg, atunci toate relaiile de calcul
se reduc la operaii cu numere ntregi, fr nmuliri i mpriri; ntruct calculul mrimii
Lk cu relaia (3.5) se realizeaz prin deplasri la dreapta [cazul (3.8)] sau la stnga [cazul
(3.10)], cu J 0 bii, a numrului ntreg Lk .

Aplicaie
S se analizeze performanele filtrului neliniar n band adaptiv, utiliznd semnalul de test.
Lista programului Matlab este dat n Anexa 4.
Rspunsul filtrului este dat n Fig. 3.7
Acest rspuns este detaliat n Fig 3.8.a i b. Se constat c:
- filtrul elimin practic impulsurile parazite;
- are un rspuns foarte bun la variaia n treapt (real) din cadrul semnalului (Fig.
3.8.b); n schimb, diminuarea fluctuaiei de nalt frecven este redus.

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
-1

10

Fig. 3.7
6
3.5

3
2.5

1.5
1

0.5

1.2

1.4

1.6

1.8

2.2

2.9

3.1

3.2

3.3

3.4

b
Fig. 3.8

Dac s-ar utiliza un filtru liniar de ordinul 2, cu constanta de timp T=0.1 s, s-ar obine
rezultatul din Fig. 3.9. Componenta de nalt frecven este practic eliminat, ns:
- rspunsurile la impulsurile parazite sunt nc vizibile;
- rspunsul la variaia n treapt (real) din compunerea semnalului este lent;
- semnalul la ieirea filtrului (cu linie ngroat n fig. 3.9) este ntrziat, n raport cu
media semnalului la intrare, ceea ce ar diminua rezerva de stabilitate a buclei de
reglare unde se utilizeaz filtrul.
Dac dup filtrul n banda adaptiv se pune un filtru liniar de ordinul 2, cu constanta de
timp mai redus (T=0.06s), se obine rezultatul din fig. 3.10 . Se observ ameliorarea
rspunsului.
10

10
9

-1

-1

Fig. 3.9

10

Fig. 3.10

10

In fig. 3.11 i fig 3.12 se detaliaz evoluia lrgimii benzii i a parametrului Ji.
Largimea de banda

3.5

Parametrul Ji

5
4

3
2.5

2
2

1.5

-1

0.5
0

-2

Fig. 3.11

10

-3

fig. 3.12

10