CURS 11

Teoria sistemelor mecatronice

d) Transmiterea datelor spre utilizator

- Date trimise prin porturi paralele de iesire: date culese din proces (marimi masurate, starea
unor contacte s.a.), date ce exprima marimi calculate, alarme etc.
- Afisare: leduri, afisaje tip 7 segmente, afisaje alfanumerice cu cristale lichide, sonore.
Comunicatia seriala din microcontroller-articol
e) Comunicatia cu alte sisteme de calcul
- Utilizarea pe scara larga a tehnicii de calcul, inclusiv a microcontrolerului, face posibila
conducerea fiecarui modul al unui sistem mecatronic de catre un mct., punandu-se astfel
problema comunicatiilor in interiorul sistemului mecatronic sau intre acesta si exterior;
- Modalitatea de comunicare are si ea problemele ei. Una din acestea este numrul de linii ce
trebuie s fie folosite pentru a transfera datele. S punem urmtoarea problem: Ce s-ar
ntmpla dac acestea ar trebui transferate la distan de civa kilometri? Numrul de linii i
numrul de kilometri nu promite costuri eficiente pentru proiect.
Nu ne rmne dect s reducem numrul de linii n aa fel nct s nu afectm
funcionalitatea. S presupunem c lucrm doar cu 3 linii, i c o linie este folosit pentru
trimiterea de date, alta pentru recepie i a treia este folosit ca o linie de referin att pentru
partea de intrare ct i pentru partea de ieire. Pentru ca aceasta s funcioneze, trebuie s
stabilim regulile de schimb ale datelor. Aceste reguli sunt numite protocol.
- Pentru c avem linii separate de recepie i de transmitere, este posibil s recepionm i s
transmitem date (informaii) n acelai timp. Blocul ce permite acest mod de comunicare este
numit blocul de comunicaie serial. Spre deosebire de transmisia paralel, datele sunt mutate
aici bit cu bit, sau ntr-o serie de bii, de unde vine i numele de comunicaie serial. Dup
recepia de date trebuie s le citim din locaia de transmisie i s le nmagazinm n memorie
n mod opus transmiterii unde procesul este invers. Datele circul din memorie prin bus ctre
locaia de trimitere, i de acolo ctre unitatea de recepie conform protocolului.
- Realizare: interfete seriale RS232 sau RS485, interfete paralele, interfete seriale SPI,
interfete pt comunicatie in infrarosu, interfete pt card, transmisie radio prin utilizarea unui
modul RF.

9. Unitatea de timer
Odat rezolvat problema comunicaiei seriale, putem recepiona, trimite i procesa date.
Totui, ca s l putem utiliza, n special n industrie, mai avem nevoie de cteva blocuri. Unul

Carmen Bujoreanu

CURS 11

Teoria sistemelor mecatronice

din acestea este blocul de timer care este important pentru noi pentru c ne d informaia de
timp, durat, protocol etc

Unitatea de baz a timer-ului este un contor liber care este de fapt un registru a crui valoare
numeric crete cu intervale de timp egale, aa nct lundu-i valoarea dup intervalele T1 i
T2 i pe baza diferenei lor s putem determina ct timp a trecut. Acesta este o parte foarte
important a microcontrolerului a crui control necesit cea mai mare parte a timpului nostru.

Utilizari ale timerului

a) Generarea unei intreruperi la intervale regulate de timp
b) Masurarea precisa a momentului producerii unor evenimente externe; captura logica
- Deoarece utilizarea unei linii de port care sa genereze o intrerupere in momentul producerii
evenimentului extern nu este o solutie acceptabila (datorita timpului scurs intre momentul
producerii evenimentului si momentul in care se iau deciziile asociate) timerele contin hardul
necesar capturii logice.
- Timerul este asociat cu un numar de registri de captura care copie continutul timerului in
registru atunci cand, producandu-se evenimentul extern, se produce o tranzitie pe un pin de
intrare asociat registrului.
- pinii de intrare asociati sunt linii de port I/O obisnuite avand ca functiune alternativa captura
logica.; copierea se face automat daca timerul este programat in acest scop.
c) Generarea precisa a unor semnale spre proces; comparatia logica
- generarea acestora prin program poate fi imprecisa (existenta intreruperilor in sistem,
dificultatea de a genera unele semnale prin program)
d) Controlul functionarii corecte a microcontrolerului (watchdog =ceas de garda)
S presupunem c urmare a unei anumite interferene (ce adesea se ntmpl n industriesituatie similara este caderea tensiunii de alimentare) microcontrolerul nostru se oprete din
executarea programului, sau i mai ru, ncepe s funcioneze incorect. Bineneles, cnd
aceasta se ntmpl cu un computer, l resetm pur i simplu i va continua s lucreze. Totui,
nu exist buton de resetare pe care s apsm n cazul microcontrolerului care s rezolve
astfel problema noastr.
Carmen Bujoreanu

CURS 11

Teoria sistemelor mecatronice

Pentru a depi acest obstacol, avem nevoie de a introduce nc un bloc numit watchdogcinele de paz. Acest bloc este de fapt un alt contor liber unde programul nostru are nevoie
s scrie un zero ori de cte ori se execut corect. n caz c programul se "nepenete", nu se
va mai scrie zero, iar contorul se va reseta singur pn la obinerea valorii sale maxime.
Aceasta va duce la rularea programului din nou, i corect de aceast dat pe toat durata.
Acesta este un element important al fiecrui program ce trebuie s fie fiabil fr
supravegherea omului.

10. Convertorul Analog-Digital

Pentru c semnalele de la periferice sunt substanial diferite de cele pe care le poate nelege
(zero i unu), ele trebuie convertite ntr-un mod care s fie neles de microcontroler.
Aceast sarcin este ndeplinit de un bloc pentru conversia analog-digital sau de un
convertor AD. Acest bloc este responsabil pentru convertirea unei informaii privind o
anumit valoare analog ntr-un numr binar i pentru a o urmri pe tot parcursul la un bloc
CPU n aa fel ca blocul CPU s o poat procesa.

Convertoarele utilizate fac parte de regul dintr-un sistem de achiziie de date, existnd i un
multiplexor analogic cu mai multe canale.
Rezoluia disponibil este de 8 sau 10 bii cu precizia corespunztoare numai pentru 8 (9) bii,
pentru mrime de intrare unipolar.
Referina utilizat este extern. Timpul minim de conversie obtenabil este n plaja x1 s
x10 s. Exist microcontrolere care utilizeaz tehnici de (re)calibrare pentru mrimea i/sau
meninerea preciziei.
Tehnicile de conversie utilizate sunt: aproximaii succesive (majoritatea) cu eantionare
implicit sau ramp digital.
Carmen Bujoreanu

CURS 11

Teoria sistemelor mecatronice

Exist i subsisteme locale care, n cazul cnd sunt prezente, pot fi folosite pentru
implementarea unor alte tehnici de conversie (cu utilizarea unui numr minim de componente
exterioare): numrtoare de impulsuri, circuite comparatoare (analogice, standard), intrri de
captare (foreaz memorarea captarea valorii unui numrtor care numr liber n momentul
activrii, permind msurarea intervalelor de timp sau frecvenelor, etc.
Obs. n ultimul timp au aprut i variante de CAN cu rezoluii mari i foarte mari realizate n
tehnica sigma-delta. Realizrile respective sunt mai degrab un CAN cu microcontroler (firma
Analog Device ofer un nucleu de 8051 plus un CAN sigma-deltacu rezoluii pn la 24 bii!)
Convertoare numeric-analogice (CNA)
Practic singura tehnic de conversie numeric analogic care poate fi folosit este bazat pe
modulaia factorului de umplere (PWM). Exist unul sau mai multe canale pe care se poate
genera un tren de impulsuri cu factor de umplere programabil (0 -100%).
Canalele de tip PWM pot genera impulsuri a caror latime si perioada de repetitie este
programabila. Iesirile tampon (buffer) PWMi pot fi utilizate pentru:
- controlul vitezei de rotatie a unui motor (viteza de rotatie va fi proportionala cu continutul
registrului PWMi;- realizarea conversiei numeric-analogice;- generarea de sunete.
Eventual n acest scop se poate utiliza i sistemul de timere/numrtoare.
Printr-o filtrare de tip trece jos, exterioar, se poate obine o tensiune proporional cu factorul
de umplere.

11. Configuraia fizic a interiorului unui microcontroler

Astfel microcontrolerul este acum terminat, i tot ce mai rmne de fcut este de a-l pune ntro component electronic unde va accesa blocurile interioare prin pinii acestei componente.
Imaginile de mai jos ne sugereaz cum arat un microcontroler la exterior i n interior.

Liniile subiri ce merg din interior ctre prile microcontrolerului reprezint fire conectnd
blocurile interioare cu pinii capsulei microcontrolerului.
Carmen Bujoreanu

CURS 11

Teoria sistemelor mecatronice

12. Programarea microcontrolerelor

Programul ce-l executa mct. este o secventa de instructiuni prin care i se spune ce sa faca ;
Aceste instructiuni sunt exprimate sub forma de succesiuni de cifre binare (0 si 1) limbaj
cod masina (programare dificila) ;
Crearea limbajelor de asamblare (exprimarea instructiunilor sub forma simbolica) usureaza
munca de programare, permitand totodata utilizarea codificarii simbolice pentru spatii de
memorie sau porturi ;
Regulile de scriere ale programului (numit si program sursa) formeaza sintaxa
programului ;
Operatia de translare din limbajul simbolic in cod masina se numeste asamblare cu ajutorul
unui program asamblor
Programul in cod masina program obiect

Aplicatii: controlul digital al motoarelor, medicina, aparatura electrocasnica, industria

autovehiculelor, etc
In ultimii ani s-au dezvoltat o serie de sisteme microelectromecanice, denumite generic
MEMS ( Micro Electro Mechanical Systems). MEMS-urile sunt fabricate cu tehnologiile
specifice circuitelor integrate i cuprind sisteme mai mici de 100 micrometri. Intr n aceast
categorie:

microsensori, microactuatori,micromotoare, micropompe, microtrenuri cu roi

dinate, micromanipulatoare,etc.

Fig. 7 Micromotor

Carmen Bujoreanu

CURS 11

Teoria sistemelor mecatronice

In fig. 7 se prezint un micromotor fabricat la MIT-UC Berkeley, cu rotorul de 120

micrometri, cu un joc dintre rotor si stator de 2 micrometri, capabil s se roteasc pn la
2500 rot/min i s dezvolte un cuplu de 12pNm. Rezistena la uzare i frecarea dintre rotor i
stator sunt eseniale n asigurarea fiabilitii unui asemenea micromotor.
MEMS-urile tind sa revolutioneze orice categorie de produse prin cuplarea microelectronicii
bazata pe siliciu cu microtehnologiile de fabricatie rezultand asanumitele sistems-on-a-chip.
Circuitele integrate microelectronice sunt creierul microsistemelor iar MEMS-urile maresc
capacitatea de a lua decizii cu ajutorul ochilor - senzorii si cu ajutorul bratelor
actuatorii.
Exemple:
1.Micropompa piezoelectrica

(a) Se ilustreaza marimea micropompei

(b) Principiul de lucru: o piesa din material piezoelectric actioneaza asupra difragmei de
silicon a pompei. Supapele de admisie si iesire se deschid alternativ dupa cum presiunea in
camera pompei oscileaza.
2. Reactorii chimici miniaturizati contin reactivii care inhiba actiunea unor compusi
biochimici reactivi (enzyme, antigeni si anticorpi). Peretii acestor reactori sunt imbracati cu
substante chimice reactive.

Carmen Bujoreanu

CURS 11

Teoria sistemelor mecatronice

Prima si a doua generatie de microreactori.

(a) prima generatie: 220 mm2 suprafata
(b) a doua generatie: 24.5 mm2 suprafata
A treia generatie va fi redusa la o suprafata de 8 mm2.

Carmen Bujoreanu