Geodezie spaial

Metode de determinare a poziiei

 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

4.4 Poziionare relativ

Poziionarea relativ are drept scop determinarea poziiei unui punct necunoscut n raport de
un punct de coordonate cunoscute. In urma efecturii unor astfel de observaii se determin vectorul
dintre cele dou puncte denumit i vectorul bazei sau pe scurt, baz (b).
Sat.2

Sat.3
Sat.4

Sat.1

Receptor B
(poziie necunoscut)

Receptor A
(poziie cunoscut)

bAB

Fig.32 Poziionarea relativ

Ecuaia de poziionare relativ a punctului B n raport cu punctul A va fi

XB = XA + bAB

(4.37)

unde
X
A

X Ai

= YA
Z A

X
B

X Bi

= YB
Z B

b
AB

X AB

= YAB
Z AB

(4.38)

Poziionarea relativ se poate efectua pe baza observaiilor cu coduri sau cu ajutorul observaiilor de
faz (fig.32).
In Geodezia cu Satelii se utilizeaz n general al doilea mod de poziionare relativ pe baza
unor observaii simultane de faz n cele dou puncte (A i B).

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.16

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

Ca metode de prelucrare a observaiilor se folosesc metode, care n general utilizeaz ecuaii

de diferene simple, duble i triple formate pe baza ecuaiilor de observaie primare prezentate n
capitolele precedente. Aceste diferene se realizeaz cu ajutorul observaiilor efectuate n cele dou
puncte (A i B) spre doi sau mai muli satelii (notai j,k,...) i momente (epoci) de observaie
succesive (notate t1,t2,...). Formarea (generarea) acestor tipuri de ecuaii de observaie are drept scop
eliminarea sau reducerea unor erori sistematice ce apar n astfel de msurtori: eroarea de ceas a
satelitului, eliminarea ambiguitilor i a efectelor ntreruperilor recepiei semnalelor satelitare
(evenimente cycle-slip, engl.).
Se va prezenta n cele ce urmeaz modul de realizare (generare) a unor astfel de ecuaii de
observaii derivate, n cazul a dou puncte (A,B), doi satelii (j,k) i dou epoci succesive (t1,t2).

4.4.1 Ecuaii de diferene simple de ecuaii primare de observaii ale fazei

purttoarei
j (t)

Fig.33 Generarea ecuaiilor de diferene simple ntre receptoare

Pe baza ecuaiilor primare (simple, nedifereniate) de observaii de faz de forma

punct A:

j A( t ) f j j ( t ) =

punct B:

jB(t ) f j j(t ) =

j A( t ) + N
jB(t ) + N

A( t )
j

B(t

f j A ( t )

(4.39)

) f j B ( t )

se obine ecuaia de diferene simple (ntre punctele A i B) de forma:

j AB ( t ) = j B ( t ) j A ( t ) =

[ j B ( t ) j A ( t )] + N

f j [ B ( t ) A ( t )]

(4.40)

sau notnd
j AB ( t ) = j B ( t ) j A ( t ) - diferena fazelor msurate n A i B;

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.17

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

j AB ( t ) = j B ( t ) j A ( t ) - pseudo-distana AB;
j
N AB

N Bj

N Aj

j AB ( t ) =

j AB ( t ) + N

(4.41)

- diferena ambiguitilor n A i B;
AB ( t ) = B ( t ) A ( t ) - diferena coreciilor de ceas ale celor 2 receptoare,
obinem
=

AB

f j AB ( t )

(4.42)

Ca necunoscute n ecuaia (4.40) avem cele 2 pseudodistane (ce conin coordonatele necunoscute
ale punctelor A i B), ambiguitile din cele 2 puncte i coreciile ceasurilor receptoarelor. Se
observ c n (4.40), coeficienii ultimelor 2 tipuri de necunoscute sunt aceiai pentru orice
msurtori de faz efectuate:
NjA NjB jB jA necunoscute
- Coeficienii necunoscutelor sunt
-1
1 -fj
+fj
Din aceast cauz ecuaiile de observaie (coloanele coeficienilor) de acest tip vor fi linear
dependente i sistemul acestor ecuaii va avea un defect de rang.
Se observ c n aceste ecuaii s-a eliminat corecia de ceas a satelitului observat (satelitul j).
4.4.2 Ecuaii de diferene duble de ecuaii primare de observaii ale fazei purttoarei
Presupunem n acest caz 2 receptoare A, B i observaii spre 2 satelii j i k. Vom scrie
ecuaia de diferene simple de observaii primare spre cei 2 satelii, conform ecuaiei (4.42):
j AB ( t ) =
k AB ( t ) =

j AB ( t ) + N

AB

f j AB ( t )

(4.43)

k AB ( t ) + N k AB f k AB ( t )

Dac scdem cele 2 ecuaii de mai sus i presupunem c fj=fk (frecvenele de emisie ale sateliilor
sunt aceleai pentru orice satelit al sistemului), obinem
k AB ( t ) j AB ( t ) =

[ k AB ( t )

AB ( t

)] + N k AB N

AB

(4.44)

sau notnd

jk

jk

AB ( t

AB ( t

jk
N AB

) = k AB ( t )

)=

N Bjk

jk

BB ( t

AB ( t

jk

AB ( t

(4.45)

N Ajk

obinem forma redus a ecuaiei (4.44):

jk AB ( t ) =

jk

AB ( t

)+ N

jk

AB

(4.46)

Se observ si n acest caz, c din ecuaia de observaii (4.44) s-au eliminat erorile de ceas ale celor
2 receptoare (avnd n vedere c observaiile sunt simultane i fj=fk).

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.18

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________
k (t)
j (t)

Fig.34 Generarea ecuaiilor de diferene duble ntre receptoare i satelii

4.4.2

Ecuaii de diferene triple de ecuaii primare de observaii ale fazei purttoarei

Acest tip de ecuaii se formeaz prin scderea ecuaiilor de diferene duble la momente de timp
(epoci) succesive (t1,t2). In acest mod sunt eliminate ambiguitile din cadrul parametrilor de
determinat i implicit schimbrile de ambiguitate ce pot apare (ntreruperi cycle-slip).
Presupunem 2 epoci t1, t2 pentru care avem diferene duble de forma:
jk AB ( t 1 ) =
jk AB ( t 2 ) =

jk AB ( t 1 ) + N

jk

jk AB ( t 2 ) + N

jk

AB

(4.47)

AB

(4.48)

Ecuaia de diferene triple va fi:

jk AB ( t 2 ) jk AB ( t 1 ) =

jk

AB ( t 2

jk

AB ( t 1

)]

(4.49)

sau prescurtat
jk AB ( t 12 ) =

jk

AB ( t 12

(4.50)

Dac n ecuaia (4.50) revenim la notaiile iniiale avem

jk AB ( t 12 ) = + k B ( t 2 ) j B ( t 2 ) k A ( t 2 ) + j A ( t 2 )
k B ( t1 ) +

B ( t1

) + k A ( t1 )

A ( t1

(4.51)

iar
jk AB ( t 12 ) = + k B ( t 2 ) j B ( t 2 ) k A ( t 2 ) + j A ( t 2 )
k B ( t1 ) + j B ( t1 ) + k A ( t1 ) j A ( t1 )

(4.52)

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.19

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

j (t2)

k (t1)

j (t1)

k (t2)

Fig.35 Generarea ecuaiilor de diferene triple ntre receptoare, satelii i epoci de observaie

4.5

Modelul linear al ecuaiilor de corecie n cazul poziionrii relative

Se va prezenta n continuare modelul linear al ecuaiilor de corecie n cazul observaiilor de

faz pentru poziionare relativ. Ca un caz particular se va studia modelul linear al ecuaiilor de
corecie de duble diferene. Pe baza acestui model se pot dezvolta modele pentru combinaii de
observaii de faz sau pentru modele simplificate de observaii cu coduri.
Vom considera ecuaia de diferene duble de observaii de faz (4.48) pe care o multiplicm
cu i obinem

jkAB(t ) = jkAB(t )+ NjkAB

(4.53)

unde termenul
jk AB ( t ) = + k B ( t ) j B ( t ) k A ( t ) + j A ( t )

(4.54)

conine 4 termeni (msurtori) cu care se formeaz o astfel de ecuaie.

Fiecare din cei 4 termeni din relaia (4.54) trebuie linearizat (vezi poziionarea absolut cu ajutorul
codurilor) obinnd o ecuaie de forma:

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.20

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

jk

AB( t ) = + Bo ( t )

j Ao ( t )

k Bo ( t )
X j ( t ) XBo

j Bo ( t ) +
k Ao ( t ) +

X k ( t ) XBo

j Bo ( t )

X k ( t ) X Ao

XB +
X A +

k Ao ( t )
X j ( t ) X Ao

j Ao ( t )

XB

X A

Y k ( t ) YBo

k Bo ( t )
Y j ( t ) YBo

YB +

j Bo ( t )

Y k ( t ) YAo

k Ao ( t )
Y j ( t ) YAo

j Ao ( t )

YB

YA +
YA

Z k ( t ) ZBo

k Bo ( t )
Z k ( t ) ZBo

k Bo ( t )

Z k ( t ) ZAo

k Ao ( t )
Z k ( t ) ZAo

k Ao ( t )

ZB
ZB

(4.55)
ZA
ZA

Dac n (4.55) introducem (notm) coeficienii de direcie urmtori

a Xjk = +
A

a Xjk =
B

X k ( t ) X Ao

Ao ( t

X k ( t ) X Bo

k Bo ( t )

X j ( t ) X Ao

Ao ( t

; aYjk = +

Y k ( t ) YAo

X j ( t ) X Bo

j Bo ( t )

; aYjk =

Ao ( t

Y k ( t ) YBo

k Bo ( t )

Y j ( t ) YAo

Ao ( t

Y j ( t ) YBo

j Bo ( t )

Z k ( t ) Z Ao

aZjk = +

aZjk =

Ao ( t

Z k ( t ) Z Bo

k Bo ( t )

Z k ( t ) Z Ao

k Ao ( t )

(4.56)

Z k ( t ) Z Bo

k Bo ( t )

obinem o ecuaie linear de forma:

jk

AB ( t

) = + a Xjk ( t ) X A + aYjk ( t ) Y A + a Zjk ( t ) Z A +

A

+ a Xjk ( t ) X B + aYjk ( t ) Y B + a Zjk ( t ) Z B +

B

+ Bk o ( t ) Bj ( t ) Ak o ( t ) + Aj ( t ) + N
o

jk

(4.57)

AB

i notnd termenii liberi

jk
l AB
( t ) =

jk

AB ( t

) Bk o ( t ) + Bj ( t ) + Ak o ( t ) Aj ( t )
o

| din observatii |

din valori provizorii

(4.58)

obinem ecuaia de corecie (de diferene duble) a poziionrii relative sub forma
jk
v AB
= + a Xjk ( t ) X A + aYjk ( t ) Y A + a Zjk ( t ) Z A +
A

+ a Xjk
B

sau matriceal

( t ) X B +

aYjk ( t
B

) Y B + a Zjk
B

jk
jk
( t ) Z B l AB
( t ) + N AB

V = AX - L

(4.59)

(4.60)

Dac avem n vedere faptul c n cazul poziionrii relative un punct din cele dou este de
coordonate cunoscute (de exemplu, punctul A), atunci
XA = YA = ZA = 0
(4.61)
In acest caz ecuaia (4.59) are forma (simplificat):
*

jk
jk
v AB
= + a Xjk ( t ) X B + aYjk ( t ) YB + a Zjk ( t ) Z B l AB
(t )
B

(4.62)

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.21

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

unde pentru calculul termenului liber n acest caz se vor utiliza coordonatele cunoscute ale punctului
A i nu valorile provizorii (Ao):
*

jk
l AB
( t ) =

jk

AB ( t

) Bk o ( t ) + Bj ( t ) + Ak ( t ) Aj ( t )
o

(4.63)

Exemplu de stabilire a ecuaiilor de corecie n cazul diferenelor duble de observaii de faz la

poziionarea relativ:

Presupunem cazul a 4 satelii j,k,l,m i 2 epoci de obsevaie (t1,t2). Vom considera c satelitul
j este satelit de referin.
aXjkB (t1 )
jl
aXB (t1 )
jm
aXB (t1 )
A = jk
a (t )
XB 2
jl
aXB (t 2 )
a jm (t )
XB 2

4.6

aZjli (t1 ) 0 0

aZjkB (t1 ) 0 0

aZjki (t 2 ) 0 0

aZjli (t 2 ) 0 0
aZjkB (t 2 ) 0 0

aYjkB (t1 ) aZjki (t1 )

aYjlB (t1 )
aYjmB (t1 )
aYjkB (t 2 )
aYjlB (t 2 )
aYjmB (t 2 )

jk
l AB
(t1 )
X B
jl

l AB (t1 )
YB
l jm (t )
Z B
AB 1
X = jk L = jk
N AB l (t )
2
AB

jl
jl
N
(
)
l
t

AB

AB 2
jm

N jm
AB
l AB (t 2 )

(4.64)

Stabilirea numrului de ecuaii de observaie i al necunoscutelor n cazul poziionrii

relative statice

In cadrul observaiilor statice se vor presupune 2 receptoare A i B staionare, care

efectueaz observaii spre un numr nj de satelii comuni pe perioada a nt epoci de observaie
folosind acelai interval de nregistrare.
a) Cazul diferenelor simple de ecuaii de observaii primare
O ecuaie de observaii de acest tip este generat de cele 2 receptoare i un satelit observat.
Dac avem nj satelii observai simultan vor rezulta nj ecuaii.
- Dac se efectueaz observaii pe parcursul a nt epoci de nregistrare, atunci numrul de ecuaii va fi
nj nt.
Ecuaia de observaii (nelinearizat) va fi de forma (4.42):

AB ( t

)=

AB ( t

)+ N

AB

f j AB ( t )

(4.65)

Nr. de necunoscute
va fi egal cu
(3

nj +

nt )

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.22

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

3 = coordonate relative (XB, YB, ZB);

nj = nr. ambiguiti spre cei j satelii observai simultan;
nt = nr. diferene corecii de ceas ale receptoarelor.
Condiia necesar pentru a rezolva sistemul de ecuaii de forma (4.65) va fi:
nj nt 3 + nj + nt

(4.66)

Din (4.66) rezult ca numrul de epoci de observaie nt satisface inegalitatea

nt

nj + 3

nj 1
Cazuri particulare:
nu exist soluie !
Pentru nj = 1 satelit comun observat
Pentru nj = 2 satelii comuni observai nt 5 epoci de observaii ;
Pentru nj = 3 satelii comuni observai nt 3 epoci de observaii ;
Pentru nj = 4 satelii comuni observai nt > 3 epoci de observaii.

(4.67)

Tab.4.1

Nr.satelii
nj
2
3
4

Nr.epoci
de obs.
nt
5
3
3

Nr. ecuaii

Nr. necun.

njnt
10
9
12

3+nj+ nt
10
9
10

b) Cazul diferenelor duble de ecuaii de observaii primare

In acest caz pentru a genera o asfel de ecuaie sunt necesari 2 satelii. Pentru nj satelii se vor
obine (nj -1) ecuaii de diferene duble. Pentru nt epoci de observaie se obin un numr de (nj -1) nt
ecuaii de diferene duble.
Numrul de ecuaii de diferene duble este (nj -1) nt.
Ecuaiile de observaii (nelinearizate) pentru 2 satelii (j,k), 2 receptoare (A,B) i o epoc de
nregistrare sunt de forma (4.46)
jk AB ( t ) =

jk AB ( t ) + N

jk

AB

(4.68)

Numrul de necunoscute va fi 3+(nj -1) :

3 = coordonate relative (XB, YB, ZB);
(nj -1) = nr. de diferene de ambiguiti.
Ecuaia de condiie ntre numrul de ecuaii i numarul de necunoscute va fi n acest caz:
(4.69)
(nj -1)nt 3 + (nj - 1)
____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.23

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

Din (4.69) rezult c numrul de epoci de observaie nt satisface inegalitatea

nt

nj + 2

nj 1
Cazuri particulare:
nu exist soluie !
Pentru nj = 1 satelit comun observat
Pentru nj = 2 satelii comuni observai nt 4 epoci de observaii;
Pentru nj = 3 satelii comuni observai nt 3 epoci de observaii;
Pentru nj = 4 satelii comuni observai nt 2 epoci de observaii.

(4.70)

Tab.4.2

Nr.satelii
nj
2
3
4

Nr.epoci
de obs.
nt
4
3
2

Nr. ecuaii

Nr. necun.

(nj-1)nt
4
6
6

3+(nj-1)
4
5
6

Pentru a nu genera ecuaii de observaii linear dependente se alege un satelit de referin fa de

care se formeaz ecuaiile de observaii spre ceilali satelii.

Exemplu: sateliii observai - PRN03, PRN05, PRN12, PRN31 avnd ca satelit de referin
PRN05; Se formeaz ecuaiile de diferene duble ntre satelitul de referin i ceilali satelii
(PRN03-PRN05), (PRN12-PRN05), (PRN31-PRN05) pentru fiecare epoc de observaie. Se
observ c ecuaia de diferene duble de forma (PRN03-PRN12) este o combinaie linear a
celorlalte ecuaii (PRN03-PRN05) i (PRN12-PRN05).
c) Cazul diferenelor triple de ecuaii de observaii primare
Pentru a genera o asfel de ecuaie sunt necesare minim 2 epoci de observaie. Pentru nt epoci
de observaie se pot forma (nt -1) ecuaii de observaii independente. Pentru nj satelii se obtin un
numr de (nj -1)(nt-1) ecuaii independente de diferene triple.
Nr. de ecuaii de diferene triple este (nj -1)(nt-1).
Nr. de necunoscute este egal cu 3 (numai coordonatele relative).
Ecuaia de condiie ntre numrul de ecuaii i numarul de necunoscute va fi n acest caz
(4.71)
(nj -1)(nt-1) 3
Din (4.71) rezult c numrul de epoci de observaie nt satisface aceeai inegalitate ca i n cazul
diferenelor duble:
nt

nj + 2
nj 1

(4.72)

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.24

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

Cazuri particulare:
nu exist soluie !
Pentru nj = 1 satelit comun observat
Pentru nj = 2 satelii comuni observai nt 4 epoci de observaii;
Pentru nj = 3 satelii comuni observai nt 3 epoci de observaii;
Pentru nj = 4 satelii comuni observai nt 2 epoci de observaii.
Tab.4.3

Nr.satelii
nj
2
3
4
4.7

Nr.epoci
de obs.
nt
4
3
2

Nr. ecuaii

Nr. necun.

(nj-1)(nt-1)
3
4
3

3
3
3
3

Stabilirea numrului de ecuaii de observaie i al necunoscutelor n cazul

poziionrii relative cinematice

In cazul observaiilor GPS cinematice, poziia receptorului se schimb de la o epoc la alta,

astfel nct numrul necunoscutelor de determinat este mult mai mare dect n cazul observaiilor
statice.
In ecuaiile de observaii, la poziionarea relativ static, poziia
(necunoscut) este independent de timp:
jB(t) =

(X j (t) X B ) 2 + (Y j (t) YB ) 2 + (Z j (t) Z B ) 2

receptorului B

(4.73)

pe cnd n cazul poziionrii relative cinematice, poziia receptorului (B) este funcie de timp:
jB(t) =

(X j (t) X B (t)) 2 + (Y j (t) YB (t)) 2 + (Z j (t) Z B (t)) 2

(4.74)

In relaia (4.73) apar 3 necunoscute pentru fiecare epoc de observaie [XB(t),YB(t),ZB(t)].

Pentru nt epoci de observaii, numrul necunoscutelor (coordonatelor) va fi egal cu 3 nt .

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.25

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________
Sat.2

Sat.3
Sat.4

Sat.1

Receptor B (mobil)
B(t)

bAB

Receptor A (fix)

Fig.36 Poziionarea relativ cinematic

Dac considerm cazul diferenelor simple, duble i triple de ecuaii pentru observaii
relative cinematice avnd nj satelii i 2 puncte (A-fix i B-mobil), vom avea:
Nr. necunoscute

Nr, ecuaii

Diferene simple de ec.:

de unde obinem condiia

Diferene duble de ec.:

de unde obinem condiia

Diferene triple de ec.:

de unde obinem condiia

njnt

3nt

coordonate

nt

(nj-1)nt
nt

nt

nt

n j 1

(4.75')
+ (nj - 1)

n j 1
nj 4

(4.76)

ambig.

(4.76')

nj 4

(4.75)

cor.ceas rec.B

nj 4
coordonate

(nj-1)(nt-1)

ambig.

nj

3nt

nj

3nt

(4.77)

coordonate .

(4.77')

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.26

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

Elementele coninute de ecuaiile (4.75)(4.77) sunt sintetizate n tabelul de mai jos.

Tab.4.4

Tip ecuaii

Nr. ecuaii

Diferene simple
Diferene duble
Diferene triple

njnt
(nj-1)nt
(nj-1)(nt-1)

Nr. necunoscute
Coordonate
Ambiguiti Cor.ceas receptor
mobil (B)
(N)
(XB(t),YB(t),ZB(t))
()
3nt
nj
nt
3nt
(nj - 1)
3nt
-

La poziionarea relativ cinematic este necesar s se determine o poziie la fiecare epoc de

observaie. Se observ c pentru o singur epoc de observaii (nt=1) nu exist o soluie n
poziionarea relativ cinematic. Din acest motiv, ecuaiile de observaii (ale fazei purttoarei) sunt
modificate pentru a reduce numrul de necunoscute prin eliminarea ambiguitilor din categoria
necunoscutelor. Se presupune c ele sunt determinate printr-o metod specific (algoritmi de
determinare a ambiguitilor).
Ecuaiile de observaii modificate vor fi de forma:

Diferene simple de ec.:

Diferene duble de ec.:

j
j AB (t ) N AB
=

j
AB
(t ) f j AB (t )

jk
jk AB (t ) N AB
=

jk
AB
(t )

(4.78)

(4.79)

Dac ambiguitile s-au eliminat din rndul necunoscutelor, atunci numrul de ecuaii i
necunoscute pentru nt=1 (la fiecare epoc de observaii) va fi:

Diferente simple de ec.:

de unde obtinem conditia

Diferente duble de ec.:

de unde obinem condiia

nj

31 +

+ 1

nj 4

(nj-1)

(4.80)

coordonate ambig. cor.ceas rec.B

(4.80')

31 +

(4.81)

coordonate ambig.

nj 4

(4.81')

Diferente triple de ec.: Ecuaiile de diferene triple pot fi utilizate numai dac se cunoate poziia
iniial a receptorului mobil. (In caz contrar, din relaia (4.77), pentru nt=1 obinem 0 3nt=3 !).
In acest mod numrul de ecuaii de diferene triple va fi (rel. 4.77): (nj-1)(nt-1), iar numrul
necunoscutelor va fi (3nt-3)=3(nt-1), deoarece am presupus cunoscut poziia iniial a receptorului
mobil.
Condiia de rezolvare a sistemului de ecuaii de triple diferene va fi:
(nj-1)(nt-1) 3(nt-1) sau nj 4 pentru nt 1

(4.82)

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.27

Geodezie spaial
Metode de determinare a poziiei
 Cap. 4
____________________________________________________________________________________________

Din ecuaiile (4.80'), (4.81') i (4.82) rezult condiia fundamental a poziionrii relative
cinematice de a asigura recepionarea simultan a cel puin 4 satelii.
Ecuaiile (4.78) i (4.79) pot fi interpretate n cazul poziionrii relative cinematice n modul
urmtor:
- Se presupune c se cunoaste o poziie a receptorului mobil (B) i prin urmare. vectorul AB
iniial, denumit i vector de start (iniial). Nu este neaprat necesar ca poziia cunoscut a
receptorului mobil s fie poziia iniial a acestui receptor. Dac se cunoate un vector de start,
j
jk
atunci se poate determina ambiguitatea ( N AB
, respectiv N AB
) i devin mrimi cunoscute fiind
denumite "ambiguiti iniiale". Aceste "ambiguiti iniiale" sunt utilizate n ecuaiile de
observaii atta timp ct nu exist ntreruperi ale semnalului spre cei minim 4 satelii.
- Procesul prin care se determin ambiguitile initiale se numete initializare a observaiilor
cinematice. Se cunosc mai multe metode de iniializare a observaiilor cinematice:
- iniializare static pe un punct de coordonate cunoscute;
- iniializare static pe un punct de coordonate necunoscute;
- iniializare prin permutarea antenelor ("antenna swap", engl.);
- iniializare n micare (OTF - "on the fly", engl.).

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti
.l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2008
4.28