Modele dinamice utilizate in robotica

industriala

Modelele geometrice si cinematice prezentate anterior pornesc de la premiza ca pt

orice conf obtinuta de robot este atinsa o stare de echilibru .
Este evident ca aceste modele devin putin reprezentative la viteze si accelerati
moari , atunci cand fortele de inertie, centrifuge si de cuplaji capata marimi
semnificative. La aceste regimuri de lucru se impune luarea in considerare a unui
nou model si anume modelul dinamic asociat in tot deauna sistemului mecanic .
Modelul dinamic a unei structuri dimanice este rep analitic printr.un sist de ecuatii
diferentiale ce definesc legaturile care apar intre coordonatele generalizate Q i sau
derivatele lor , fortele care apar cat si inversa iacobliana , ce actioneaza impreuna
asupra fiecarui element al structuri mecanice . Metodele si procedurile pt
determinarea ecuatiilor diferentiale asociate dinamici unui brat mecanic sunt
numeroase . Metodele Lagrange-Euler , Newton-Euler si principiul generalizat a lui
dAlambert sunt proceduri clasice de calcul ale modelului dinamic . De regula
rezolvarea unui model dinamic se realizeaza cu metoda Lagrange-Euler care are
avantajul unei abordari simple , sistematice si permite elaborarea unor algoritmi
eficienti in calculul numeric. Functia L(Lagrange) este definita ca diferenta intre
energia cinetica si energia potentiala a sitemului(E cin - Epot ). Ecuatiile sitemului
dinamic in functie de L vor fi d/dt*L/qi L/qi =Fi, i=1,2..n
n=gradele de libertate ale sitemului
Qi=coordonetele generalizate in care energiile cinetica si potentiala sunt exprimate
Qi. =sunt vitezele generalizate
Fi=sunt fortele generalizate corespunzatoare
Daca aticulatia este de tranzlatie deci variabila asociata Qi este o deplasare atunci f i
este forta din articulatie ce determina dinamica dorita , daca articulatia este de
rotatie si Qi rep o marime unghiulara atunci fi este momentul aplicat aplicatiei. Pe
baza celor 2 formule de sus procedura de calcul se poate sistematica in 2 faze :
-se determina energia pot in functie de coordonatele generalizate
-se determica energia cinetica in functie de aceeasi parametri se formeaza functia L
-se calculeaza modelul dinamic folosind ecuatia a 2
Pentru exemplificare etapele de mai sus vor fi dezvoltate pe cateva structuri
mecanice. Se va considera bratul in coordonate cilindrice ; coordonatele

generalizate ale miscari vor fi rotatia fi1 si cele 2 tranzlatia d2 si d3 , la fel ca in

figura de mai jos.

Energia potentiala a intregul sistem se raporta la refetrinta bazei sub urmatoarea

forma : Epot=mgd2
m=masa totala echivalenta in articulatia m3
Energia cinetica a masei este det de o componenta produsa de translatia masei (d 3)
si o componente datorita rotatiei (1) si vom obtine ecuatia Ecin=mN*(d32*Q12)/2 +
(d32)/2
In figura de mai jos se va analiza modelul dinamic al unei configurati mecanica cu
elemente de articulatie prin cuple de rotatie , configuratie des intalnita intr.o gama
larga de famili de roboti industriali . Sistemul din figura de mai jos este desemnat
frecvent sub denumirea de brat mecanic de revolutie .

Conform proceduri expuse se vor calcula energiile potentiala si cinetice asociate

fiecarui element . Pentru calculul energiilor potentiale sa considerat dispunearea
centrelor de greutate ca in figura de mai sus , elementul 2 avand toata masa
(inclusiv sarcina)echivalata in capat (M2).
Epot=m2g(l12sinq1+sinq2)
Ecin1=(J1/2 +m1/2 *l112)*Q12
Ecin2=(J2/2 +Q22 + m2/2 *V22
V2=radX22 + Y22
Viteza 2 (V2) corespumzatoare lui M2 este data prin coordonatele punctului.

Sisteme de actionare hidrauilice

Aceste dispozitive se bazeaza pe principiul conversiei energiei unui fluid

incompresibil in energie mecanica.Lichidul utilizat este un ulei mineral ce
actioneaza la presiuni de pana la 100 de atmosfere , sursa de presiune
hidraulica fiind incorporata in sistemul de actionare propriu al robotului sau
apartinand unui sistem centralizat.Dispozitivul cu cea mai larga centralizare
in aceste sisteme este rep de pistonul hidraulic .Difereantele de presiune
creeate in cele 2 camere determina valoarea fortei exercitate .Aceste
presiunii sunt creeate prin exercitarea si asigurarea circulatiei fluidului pe
anumite cai prin intermediul unui servo ventil . Controlul servo-ventilului este
asigurat electric .Dispozitivele hidrauluice se utilizeaza in actionare robotilor
datorita unor avantaje specifice dintre care :
-realizarea unui raport putere/greutate mare
-posibilitarea actionari directe
-interconectarea lor in mod direct in articulatii etc.