Curs MRM

Dr. ing. Dumitru Al.
DUMITRU
MECANICA
şi
REZISTENŢA
MATERIALELOR
Note de curs
pentru studenţii Facultăţii de Inginerie Electrică
Uz intern
Ediţia 2009
Mecanica şi Rezistenţa Materialelor Partea I: Mecanica 1
PARTEA I. MECANICA
CAP. 1.
NOŢIUNI FUNDAMENTALE . DIVIZIUNILE MECANICII . PRINCIPIILE STATICII
1.1. Noţiuni fundamentale
Mecanica este una dintre ştiinţele fundamentale ale naturii, având ca obiect studiul
legilor obiective ale echilibrului şi mişcării mecanice a sistemelor materiale.
Mişcarea mecanică reprezintă cea mai simplă formă de mişcare a materiei. Ea are
loc în spaţiu şi timp, constând în schimbarea poziţiei unui corp material faţă de un reper
ales pentru studiul mişcării sau faţă de un alt corp material.
Obiectul cursului îl constituie mecanica clasică sau mecanica newtoniană, ce are ca
fondatori pe savantul italian Galileo Galilei (1564-1642) şi pe fizicianul, matematicianul şi
astronomul englez Isaac Newton (1642-1727). În mecanica clasică se studiază legile
mişcării corpurilor a căror viteză este mică în comparaţie cu viteza undelor
electromagnetice în vid:
1
c= ≈ 299793 [Km/s]
ε 0μ 0
Mecanica newtoniană operează cu trei noţiuni fundamentale: spaţiul, timpul şi
masa, considerând că sunt absolut independente una faţă de alta. În accepţiune generală,
spaţiul şi timpul sunt noţiuni primare, ireductibile la noţiuni mai simple, reprezentând forme
obiective de existenţă ale materiei în mişcare. Astfel, în mecanica clasică, se consideră că:
• Spaţiul este tridimensional, continuu şi izotrop;
• Timpul este continuu şi omogen;
• Masa reprezintă o mărime scalară pozitivă, care reflectă proprietăţile inerţiale şi
de gravitaţie ale corpurilor materiale, fiind invariabilă cu viteza corpurilor.
Ca modele teoretice de reprezentare a corpurilor materiale, în mecanica
newtoniană se folosesc : particula materială (punctul material) şi corpul rigid.
Particula materială este un corp rigid ale cărui dimensiuni se pot neglija în raport
cu alte mărimi aferente problemei studiate şi care nu efectuează mişcări de rotaţie în jurul
vreunei axe ce trece prin corp. Pentru a deosebi punctul geometric de punctul material,
acestuia din urmă i se atribuie întotdeauna şi masă.
Corpul rigid este un corp material, având distanţe invariabile între punctele din
care este constituit. Astfel, deşi în natură nu există corpuri perfect rigide (corpurile reale
fiind întotdeauna deformabile), modelul fundamental în mecanica clasică este mediul
continuu solid şi nedeformabil, numit şi “solidul lui Euclid“ sau solid rigid.
Corpurile materiale se prezintă uneori sub forme particulare, cărora le corespund
modele adecvate. Astfel, dacă una din dimensiunile corpului (grosimea), este relativ mică
în raport cu celelalte două (lăţimea şi lungimea), ea poate fi neglijată şi corpul este
reprezentat prin modelul mecanic numit suprafaţă materială având ca elemente o
suprafaţă geometrică finită şi o masă finită distribuită pe toată întinderea ei (exemple de
© Dumitru Al. Dumitru; UVT; 2009 Curs pentru uzul studenţilor Facultăţii de Inginerie Electrică
2 Cap. 1: Noţiuni fundamentale. Diviziunile Mecanicii. Principiile Staticii
suprafeţe materiale în tehnică sunt plăcile şi membranele). Dacă, însă, două dintre
dimensiunile corpului se pot neglija în raport cu a treia, corpul este reprezentat printr-un
model mecanic numit linie materială - având drept elemente o linie geometrică cu
lungime finită şi o masă distribuită în lungul ei (ca exemple de linii materiale în tehnică, se
pot considera barele şi firele).
Prin stări mecanice ale unui corp material, se înţeleg mişcarea sau repausul
respectivului corp, faţă de un sistem de referinţă. Starea mecanică a unui corp material se
poate modifica numai datorită acţiunii altui corp, iar măsura acestei interacţiuni între
corpurile materiale, se numeşte forţă.
Forţele care acţionează asupra punctelor materiale se caracterizează prin punct de
aplicaţie, direcţie, sens şi modul (mărime), reprezentându-se prin vectori legaţi, iar forţele
care acţionează asupra corpurilor rigide se consideră vectori alunecători.
Forţele se pot clasifica în două categorii: forţe exterioare şi forţe interioare.
Forţele exterioare sunt forţele cu care corpuri din afara sistemului, acţionează
asupra sistemului.
Forţele interioare sunt acele forţe cu care se interacţionează diferite părţi ale unui
sistem.
După un alt criteriu de clasificare, forţele ce acţionează asupra unui sistem material
pot fi: forţe direct aplicate şi forţe de legătură sau reacţiuni.
Forţele direct aplicate sunt forţe în general cunoscute, ce se aplică corpurilor; de
exemplu: greutatea, forţa de frecare, forţa elastică, forţele electromagnetice.
Forţele de legătură, sunt forţele cu care legăturile unui corp material se opun
mişcării respectivului corp pe anumite direcţii, interzise prin existenţa legăturilor. Forţele de
legătură se mai numesc şi reacţiuni, şi în probleme sunt de obicei necunoscute.
1.2. Diviziunile mecanicii
Mecanica newtoniană are un caracter unitar dar, din punct de vedere metodologic,
se poate diviza în următoarele părţi: Statica, Cinematica şi Dinamica.
Statica - studiază echilibrul corpurilor materiale, analizând sistemele de forţe care
îşi fac echilibrul, precum şi reducerea acestora.
Cinematica - efectuează un studiu geometric al mişcării corpurilor fără a ţine
seama de forţele care acţionează asupra lor şi nici de masa corpurilor.
Dinamica - capitolul cel mai complex al mecanicii, tratează mişcarea corpurilor
ţinând seama de forţele care o generează precum şi de masa lor.
1.3. Principiile staticii
Statica îşi propune să rezolve următoarele două probleme:

a) Problema reducerii sistemelor de forţe, în care, fiind dat un sistem de forţe ce
acţionează asupra unui corp, se determină cel mai simplu sistem de forţe echivalent cu
sistemul dat;
b) Problema echilibrului sistemelor de forţe, în care, fiind dat un sistem de forţe ce
acţionează asupra unui corp, se caută determinarea condiţiilor pe care trebuie să le
îndeplinească forţele sistemului pentru ca acesta să rămână în echilibru.
Principiile staticii, utilizate pentru rezolvarea celor două probleme enunţate, sunt:
1. Principiul acţiunii forţelor:
1.a - Principiul independenţei acţiunii forţelor: Dacă un sistem de forţe
acţionează asupra unui punct material, acţiunea unei forţe este independentă de acţiunea
celorlalte forţe.
1.b - Principiul paralelogramului : Dacă asupra unui punct material M acţionează
simultan două forţe concurente F1 şi F2 , efectul lor este acelaşi cu al unei singure forţe R ,
având modulul şi sensul diagonalei paralelogramului construit pe cele două forţe ca laturi
(fig.1.1). Forţa R se numeşte rezultanta forţelor F1 şi F2 , şi este:
R = F1 + F2
Fig.1.1: Principiul paralelogramului
2. Principiul egalităţii acţiunii şi reacţiunii :

Dacă un punct material A acţionează asupra unui punct material B cu o anumită
forţă, atunci punctul material B va acţiona asupra punctului material A cu o forţă egală şi
de sens contrar. Una dintre forţe se numeşte acţiune, iar cealaltă , reacţiune. Acest
principiu este valabil atât în cazul în care punctele A şi B coincid, A ≡ B = M, cât şi în
cazul în care punctele A şi B nu coincid, fig.1.2.
Fig.1.2: Ilustrarea principiului acţiunii şi reacţiunii
3. Principiul corpului rigid:

Dacă asupra unui corp rigid acţionează în punctele A şi B, două forţe FA şi FB ,
având acelaşi suport AB, module egale şi sensuri contrare ca în fig. 1.3, ele alcătuiesc un
sistem de forţe în echilibru.
4 Cap. 1: Noţiuni fundamentale. Diviziunile Mecanicii. Principiile Staticii
Fig. 1.4: Ilustrarea principiului corpului rigid
4. Principiul forţelor de legătură (axioma legăturilor):

Axioma legăturilor, postulează că orice legătură la care este supus un corp
material, poate fi suprimată, cu condiţia înlocuirii ei cu elemente mecanice
corespunzătoare (forţe, momente), numite forţe de legătură sau reacţiuni. Aceste forţe
de legătură produc asupra corpului rigid acelaşi efect ca şi legăturile înlocuite; ca urmare,
corpul este considerat liber şi, în consecinţă, echilibrul său se studiază cu ecuaţiile stabilite
pentru corpul rigid liber.
CAP. 2.
STATICA PUNCTULUI MATERIAL

2.1. Reducerea sistemelor de forţe concurente
Reducerea sistemelor de forţe concurente este operaţia prin care două sau mai
multe forţe se înlocuiesc printr-o singură forţă R , care are acelaşi efect asupra punctului
material ca şi forţele iniţiale. Determinarea forţei R , numită rezultanta sistemului de
forţe, se poate efectua grafic (geometric) sau analitic.
2.1.1. Compunerea forţelor concurente pe cale geometrică
Se consideră punctul material M acţionat simultan de forţele F1 şi F2 . Se cere
reducerea acestor forţe, adică compunerea lor (fig. 2.1)
Aplicând principiul paralelogramului (fig.1.1), se obţine, conform relaţiei (1.1),
rezultanta R = F1 + F2 .
Fig. 2.1: Compunerea a două forţe
Calculul modulului rezultantei se efectuează aplicând teorema cosinusului în

triunghiul AMB, obţinându-se:
R = F12 + F22 − 2F1F2 cos(π − α ) = F12 + F22 + 2F1F2 cos α (2.1.)
Direcţia şi sensul rezultantei se determină aplicând teorema sinusului în acelaşi

triunghi AMB:
F1 F2 R
= = (2.2)
sin β sin γ sin α
Dacă asupra punctului material M acţionează mai multe forţe concurente F1 , F2 ,...,
Fn , pentru determinarea rezultantei se aplică regula poligonului (care provine din aplicarea
succesivă a regulii paralelogramului), exemplificată în fig.2.2.
Pe baza acestei reguli, rezultanta R se obţine construind în extremitatea forţei F1
l
un vector F2 echipolent (paralel, egal şi de acelaşi sens) cu F2 , apoi în extremitatea lui
6 Cap. 2: Statica punctului material
l l l
F2 un vector Fn echipolent cu Fi , continuându-se până la construirea vectorului Fn . Unind
l
originea M a primului vector cu extremitatea ultimului vector echipolent, Fn , construit, se
obţine rezultanta căutată:
n
R = F1 + F2 + ... + Fn = ∑ Fi (2.3)
i =1
Fig. 2.2: Compunerea forţelor coplanare
Ca şi caz particular se pot considera trei forţe concurente în spaţiu, F1 , F2 , F3 a

căror rezultantă se determină aplicând regula paralelipipedului, care se obţine din regula
poligonului, aşa cum este exemplificat în fig.2.3.
Fig. 2.3: Compunerea a trei forţe concurente în spaţiu
2.1.2. Compunerea forţelor concurente pe cale analitică

În vederea compunerii forţelor pe cale analitică, se defineşte mai întâi noţiunea de
proiecţie a unui vector pe o axă. Pentru aceasta, se consideră axa (Δ ) de versor u şi
vectorul AB = F , coplanar cu ea (fig.2.4). Prin punctul A se duce o axă (Δ ′) paralelă cu
axa (Δ ) şi se notează cu α unghiul dintre sensul pozitiv ale forţei F şi axei (Δ ′) .
Proiectând punctele A şi B pe axa (Δ ) , rezultă punctele A1 şi B1.
Segmentul A1B1 reprezintă proiecţia vectorului F pe axa (Δ ) , şi se notează ()
prΔ F
Din figura 2.4, se observă că:
()
prΔ F = A 1B1 = F ⋅ cos α = F ⋅ u (2.4)
Fig. 2.4: Proiecţia unei forţe pe o axă coplanară cu ea
Dacă forţa F şi axa (Δ ) nu sunt coplanare (fig. 2. 5), prin punctele A şi B se duc
două plane paralele (P) şi (P1) iar prin A, axa (Δ ′) paralelă cu (Δ ) . Axele (Δ ) şi (Δ ′)
intersectează planele paralele în punctele A, A1 ,C şi B1. Dacă se notează cu α unghiul cel
mai mic dintre axa (Δ ) şi forţa F , se obţine:
()
prΔ F = A 1B1 = AC = F ⋅ cos α = F ⋅ u (2.5)
Fig. 2.5: Proiecţia unei forţe pe o axă oarecare în spaţiu
Din relaţiile (2.4) şi (2.5) rezultă că oricare este poziţia forţei F faţă de o axă (∆),
proiecţia forţei F pe axa (∆) se calculează cu relaţia:
()
prΔ F = F ⋅ u = F ⋅ cos α (2.6)
în care α ∈ [0, π ] este unghiul suportului vectorului cu axa.
Se remarcă faptul că proiecţia unui vector pe o axă este o mărime scalară
(algebrică), a cărui semn se determină în funcţie de orientarea vectorului faţă de axă: dacă
α ∈ [0, π 2] , proiecţia este pozitivă, dacă α ∈ [π 2, π ] proiecţia este negativă, iar dacă
α = π 2 proiecţia este nulă.
Pentru un sistem de n forţe, F1 , F2 ,..., Fn , concurente în punctul A, (fig. 2.6),
rezultanta R este:
R = F1 + F2 + ... + Fn (2.7)
Fig. 2.6: Rezultanta unui sistem de forţe concurente în spaţiu
Înmulţind scalar cu versorul u al axei pe care se efectuează proiecţia, se obţine:

R ⋅ u = F1 ⋅ u + F2 ⋅ u + ... + Fn ⋅ u (2.8)
Conform relaţiei (2.5), rezultă:
( ) ( ) ( )
prΔ R = prΔ F1 + prΔ F2 + ... + prΔ Fn ( ) (2.9)
Relaţia (2.8) reprezintă teorema proiecţiilor, care se enunţă astfel:

Proiecţia rezultantei unui sistem de forţe concurente pe o axă este egală cu suma
algebrică a proiecţiilor forţelor componente, pe aceeaşi axă.
Aplicând teorema proiecţiilor unui sistem de n forţe concurente, fiecare forţă fiind
determinată prin proiecţiile ei pe axele de coordonate, se obţine:
F1 = F1x ⋅ i + F1y ⋅ j + F1z ⋅ k
F2 = F2 x ⋅ i + F2 y ⋅ j + F2 z ⋅ k
......................................... (2.10)
Fn = Fnx ⋅ i + Fny ⋅ j + Fnz ⋅ k
R = Rx ⋅ i + Ry ⋅ j + Rz ⋅ k
Proiecţiile rezultantei la care se reduce sistemul de forţe dat, se calculează cu

relaţiile:
n n n
R x = ∑ Fix ; R x = ∑ Fix ; R x = ∑ Fix (2.11)
i =1 i =1 i =1
în care :
n
∑ Fix = F1x + F2x + ... + Fnx (2.12)
i=1
reprezintă suma algebrică a proiecţiilor pe axa x, a tuturor forţelor din sistem.

Analog:
n
∑ Fiy = F1y + F2y + ... + Fny
i=1
(2.13)
n
∑ Fiz = F1z + F2z + ... + Fnz
i=1
reprezintă suma algebrică a proiecţiilor pe axa y, respectiv z, a tuturor forţelor din sistem.
Modulul rezultantei este:
R = R 2x + R 2y + R 2z (2.14)
iar cosinusurile sale directoare (cu care se obţin direcţia şi sensul) sunt:
Rx Ry Rz
cos α = ; cos β = ; cos γ = (2.15)
R 2x + R 2y + R 2z R 2x + R 2y + R 2z R 2x + R 2y + R 2z
În plan, suportul rezultantei se defineşte prin:

Ry
tgα = (2.16)
Rx
Cu ajutorul relaţiilor (2.10)…(2.16), rezultanta este complet determinată prin
proiecţiile sale pe axe.
2.1.3. Descompunerea unei forţe după direcţii concurente

Descompunerea unei forţe după direcţii concurente date se efectuează urmând,
analitic sau grafic, operaţia inversă a compunerii forţelor concurente . Soluţia este unică
numai în câteva cazuri, pentru care în continuare este prezentată mai întâi soluţionarea
grafică:
a) Descompunerea forţei F după două direcţii coplanare, concurente ∆1 şi ∆2. Se
aplică principiul paralelogramului, ducând prin originea şi prin extremitatea forţei F,
paralele la cele două direcţii ∆1 şi ∆2 . (fig.2.7); se obţin forţele, astfel că:
a) b)
Fig.2.7: Descompunerea unei forţe după două direcţii a) şi după trei direcţii b).
b) Descompunerea după trei direcţii concurente în spaţiu: se aplică regula

paralelipipedului, ducând prin originea şi extremitatea forţei, plane paralele cu planele
determinate de direcţiile date, luate două câte două. Forţele componente sunt dirijate după
muchiile paralelipipedului (fig.2.7,b) astfel încât:
F = F1 + F2 + F3 (2.17)
Soluţia analitică în cazurile exemplificate, se obţine cu teorema proiecţiilor.
2.2. Echilibrul punctului material
2.2.1. Punctul material liber. Punctul material supus la legături

Un punct material este liber, dacă faţă de oricare sistem de referinţă, poate ocupa
orice poziţie în spaţiu.
Un punct material este supus la legături, dacă punctului material i se impune o
restricţie geometrică, cum ar fi obligaţia de a rămâne pe o suprafaţă sau pe o curbă.
Poziţia unui punct material în spaţiu este definită de trei parametri scalari
independenţi, spre exemplu, în sistemul cartezian, de coordonatele sale.
Prin definiţie, numărul gradelor de libertate, reprezintă numărul parametrilor scalar
independenţi, necesari pentru a determina la un moment dat poziţia unui punct material
sau a unui rigid.
Rezultă că punctul material liber are trei grade de libertate în spaţiu şi două în plan.
Poziţia unui punct material obligat să rămână pe o suprafaţă este determinată de
doi parametri scalari independenţi, punctul material pe o suprafaţă având astfel două
grade de libertate, de exemplu coordonatele carteziene xi , yi . Punctul material se poate
deplasa pe suprafaţă dar nu şi pe direcţia normală la aceasta (deoarece ar însemna că
punctul părăseşte suprafaţa, (fig.2.8,a), iar coordonatele sale carteziene trebuie să
satisfacă ecuaţia suprafeţei, f(x,y,z) = 0.
(S), f(x,y,z) = 0 C, f1(x,y,z) = 0; f2(x,y,z) = 0

a) b)
Fig. 2.8: Gradele de libertate ale unui punct pe o suprafaţă a) şi pe o curbă b.
Un punct material obligat să rămână pe o curbă are un singur grad de libertate

deoarece se poate deplasa numai de-a lungul acesteia, (fig.2.8,b). Coordonatele
carteziene ale punctului trebuie să satisfacă ecuaţiile suprafeţelor, f1(x,y,z)=0, f2(x,y,z)=0,
care definesc prin intersecţie, curba considerată.
Un punct material fix nu are nici un grad de libertate, el neputându-se deplasa din
cauza restricţiilor geometrice impuse de prezenţa legăturilor. În concluzie, introducerea
restricţiilor geometrice, adică prezenţa legăturilor, reduce numărul gradelor de libertate.
2.2.2. Echilibrul punctului material liber
În problemele de echilibru a punctului material se urmăresc două categorii de
probleme:
a) se dau forţele care acţionează asupra punctului şi se cere poziţia de echilibru a

acestuia;
b) se dă poziţia de echilibru a punctului şi se cer forţele care îl acţionează.
Pentru un punct material liber care se află în repaus sau în mişcarea rectilinie şi
uniformă, condiţia necesară şi suficientă ca să rămână în aceeaşi stare mecanică sub
acţiunea unui sistem de forţe concurente, adică în echilibru, este ca rezultanta R a acestor
forţe să fie nulă. Exprimarea analitică a acestei condiţii este dată de relaţia:
R =0 (2.18)
respectiv, utilizând relaţia (2.11):
n n n
R x = ∑ Fix ; R y = ∑ Fiy ; R z = ∑ Fiz (2.19)
i =1 i =1 i =1
Rezolvarea sistemului algebric (2.19) conduce la determinarea poziţiei de echilibru
a punctului material sub acţiunea forţelor aplicate asupra sa, soluţiile sistemului
reprezentând tocmai parametrii care determină poziţia punctului material. Dacă soluţiile
sistemului depind, la rândul lor, de unul sau doi parametri, rezultă că există o infinitate de
poziţii de echilibru care determină o curbă, respectiv o suprafaţă.
Din punct de vedere grafic, condiţia de echilibru impune condiţia ca poligonul
forţelor să se închidă.
2.2.3. Echilibrul punctului material supus la legături

2.2.3.1. Noţiuni generale. Clasificarea legăturilor
Orice legătură impusă unui punct material, anulează unul sau mai multe grade de
libertate ale acestuia. Forţa cu care legătura acţionează asupra punctului material
împiedicând deplasarea lui într-o direcţie, se numeşte forţă de legătură sau reacţiune a
legăturii. Direcţia forţei de legătură coincide întotdeauna cu direcţia după care punctul
material este împiedicat să se deplaseze şi este egală şi de sens contrar cu acţiunea
punctului asupra legăturii.
Conform celor prezentate, rezultă că în cazul punctului material supus la legături,
asupra sa acţionează două categorii de forţe:
a) forţe direct aplicate, notate Rd ;
b) forţe de legătură, notate Rl
Legăturile la care este supus punctul material, se pot clasifica astfel:
1. După natura lor fizică, legăturile la care este supus un punct material pot fi:
a) legături ideale (lucii) - la care forţa de frecare, fiind de valoare mică, se poate
neglija;
b) legături reale (aspre) - când se ţine seama de forţa de frecare.
2. După caracterul lor geometric, legăturile pot fi clasificate în:
a) legături unilaterale: când punctul material nu poate părăsi legătura într-unul din
sensurile direcţiei normale la legătură.
Exemple: un punct material de masă m, suspendat de un fir flexibil şi inextensibil de
lungime l (fig. 2.9,a); un punct material de masă m care se poate mişca în interiorul unei
sfere de rază R (fig. 2.9,b); o bilă pe o suprafaţă plană (fig. 2.9,c).
x2 + y2 + z2 ≤ l2 x 2 + y 2 + z2 ≤ R2
a) b) c)
Fig. 2.9: Exemple de legături unilaterale
b) legături bilaterale: când punctul material nu poate părăsi legătura în nici unul
din sensurile direcţiei normalei la legătură.
Exemple: o bilă între două suprafeţe (S), (S′) plane şi paralele, distanţa dintre ele
fiind egală cu diametrul bilei, (fig. 2.10,a); o bilă într-un tub de acelaşi diametru (fig.
2.10,b); un inel metalic pe o bară (fig. 2.10,c).
a) b) c)
Fig. 2.10: Exemple de legături bilaterale
În legăturile exemplificate în fig. 2.10, exprimate prin relaţiile f(x,y,z) =0 (fig. 2.10,a)
respectiv f1(x,y,z) =0; f2(x,y,z) =0 (fig. 2.10,b, c), bila şi inelul ţin locul punctului material, iar
tubul ori bara, ţin locul curbei pe care punctul material nu are voie să o părăsească.
Studiul echilibrului punctului material supus la legături se efectuează reducând
acest caz la studiul echilibrului punctului material liber, prin admiterea axiomei legăturilor
(sau axioma eliberării): Orice legătură poate fi suprimată (îndepărtată) şi înlocuită cu
o forţă (reacţiune) care are asupra punctului material acelaşi efect ca şi legătura.
Astfel, relaţia (2.18) care exprimă condiţia de echilibru a punctului material liber,
devine:
R d + Rl = 0 (2.20)
unde: - Rd reprezintă rezultanta sistemului de forţe direct aplicate;

- Rl este rezultanta sistemului forţelor de legătură ce acţionează asupra
punctului.
Problema echilibrului punctului material supus la legături presupune studiul
următoarelor aspecte:
a) stabilirea poziţiei de echilibru a punctului ;
b) determinarea forţelor de legătură.
Se vor analiza în continuare, echilibrul punctului material obligat să rămână mai
întâi pe o suprafaţă, apoi pe o curbă, urmate de studiul legăturilor realizate prin fire.
2.2.3.2. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o suprafaţă
Studiul echilibrul punctului material constrâns prin prezenţa legăturilor să rămână
pe o suprafaţă, constă în determinarea poziţiei sale de echilibru şi a forţelor de legătură.
Pentru aceasta, se consideră că pe suprafaţa (S) dată, poziţia de echilibru a
punctului material este cea notată M în fig.2.11. Pentru această poziţie a punctului M,
direcţia normalei la suprafaţa (S) este notată (n), iar planul tangent suprafeţei, (T).
În situaţia prezentată, asupra punctului material M acţionează :
- rezultanta Rd a sistemului de forţe direct aplicate;
- rezultanta Rl a sistemului forţelor de legătură.
Direcţia normalei (n) împreună cu cea a rezultantei Rd determină un plan, care se
intersectează cu planul tangent (T) după dreapta notată (∆) în fig. 2.11.
Fig.2.11: Componentele forţelor aplicate şi de legătură pe o suprafaţă
Rezultantele Rd şi Rl se descompun după direcţia normalei (n) şi a axei (∆),

obţinându-se:
Rd = Rdn + Rdt ; Rl = N + Ff (2.21)
în care:
• componenta Rdn are tendinţa de a deplasa punctul material de pe suprafaţa (S),
efectul ei fiind anulat de componenta N a rezultantei forţelor de legătură, deoarece aceste
forţe sunt egale şi de sens contrar.
• componenta Rdt care caută să deplaseze punctul material M pe direcţia dreptei
(∆). Această deplasare nu este întotdeauna posibilă, fiind împiedicată de existenţa unei
forţe egale şi de sens contrar, notată Ff şi numită forţă de frecare. În modul, această forţă
nu depăşeşte o anumită valoare maximă, astfel că:
0 ≤ F f ≤ Ff (2.22)
max
Din cele expuse mai sus, rezultă că ecuaţiile generale ale condiţiei de echilibru a
punctului material supus la legături sunt :
a) pe o suprafaţă aspră:
⎧⎪Rd + N + Ff = 0
⎨ (2.23)
⎪⎩0 ≤ Ff ≤ Ff max
b) pe o suprafaţă ideală:
Rd + N = 0 (2.24)
a) Condiţia de echilibru (2.23) conţinând şi o inegalitate, rezultă că există un
domeniu de echilibru a punctului material pe o suprafaţă aspră.
Conform legilor frecării uscate din teoria lui Coulomb forţa de frecare Ff are
următoarele caracteristici:
- direcţia este tangenţială la suprafaţa de contact;
- sensul ei este contrar tendinţei de alunecare;
- valoarea sa maximă depinde doar de natura şi starea suprafeţei precum şi de
mărimea reacţiunii normale la suprafaţa de contact şi nu depinde de mărimea suprafeţei
de contact. Astfel:
Ff = μ0 N (2.25)
max
unde μ 0 este coeficientul adimensional de frecare la aderenţă (sau de contact)

dintre punct şi suprafaţă, reprezentând totodată şi valoarea maximă, μ max , a coeficientului
de frecare de alunecare.
Problema echilibrului punctului material cu frecare se poate interpreta sub aspect
geometric, după cum urmează:
Considerând punctul material M rezemat pe suprafaţa (S) şi, schimbând direcţia
componentei Rdt (fig. 2.11) în planul tangent, reacţiunea Rl respectiv rezultanta Rd vor
descrie un con, numit con de frecare, (fig. 2.12).
Fig. 2.12: Reprezentarea conului de frecare
Acest con are vârful în punctul M considerat, axa de simetrie este normala (n) la
suprafaţă şi unghiul la vârf 2ϕ. Unghiul ϕ se determină din relaţia:
Ff
tgϕ = max
= μ max (2.26)
N
Punctul material se găseşte în echilibru atunci când reacţiunea Rl respectiv

rezultanta, se află în interiorul conului de frecare sau, la limită, pe mantaua acestuia.
b) În cazul legăturii punctului material pe o suprafaţă ideală, forţa de frecare se
poate neglija ( Ff ≈ 0 ). Rezultă că pentru echilibrul punctului material este necesar ca şi
componenta Rdt din planul tangent să fie nulă şi, în această situaţie, rezultanta forţelor
exterioare Rd are aceeaşi direcţie cu reacţiunea normală N , (fig.2.13).
Fig. 2.13: Echilibrul pe o suprafaţă ideală
2.2.3.3. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o curbă

Studiul echilibrul punctului material constrâns prin prezenţa legăturilor să rămână
pe o curbă, constă, ca şi în cazul precedent expus, în determinarea poziţiei sale de
echilibru şi a forţelor de legătură.
Pentru aceasta, se consideră că pe curba (C) dată ca intersecţie a două suprafeţe
(S1), (S2), poziţia de echilibru a punctului material este cea notată M în fig. 2.14. Pentru
această poziţie a punctului M, direcţia tangentei la curba (C) este notată (T), iar planul
normal la curbă, (n). Suportul rezultantei Rdt şi tangenta (T) determină un plan, care se
intersectează cu planul normal (n) după dreapta (∆).
Fig.2.14: Componentele forţelor aplicate şi de legătură, pentru punctual situat pe o curbă
Descompunând rezultanta Rd a forţelor direct aplicate, după direcţiile (T) şi (∆), se

obţine:
Rd = Rdn + Rdt (2.27)
componenta Rdn având tendinţa de a desprinde punctul material din legătură. Conform
axiomei legăturilor, rezultă că asupra punctului material va acţiona o forţă de legătură care
echilibrează componenta, adică:
Rdn + N = 0 (2.28)
Totodată, deoarece planul normal la curbă conţine normalele la cele două suprafeţe
(prin a căror intersecţie s-a definit curba C), se poate scrie :
N = N1 + N2 (2.29)
şi astfel relaţia (2.28) devine :
Rdn + N1 + N2 = 0 (2.30)
Componenta Rdt care tinde să deplaseze punctul material M pe direcţia tangentei la

curbă. Această deplasare nu este întotdeauna posibilă, ea fiind împiedicată de o forţă
egală şi de sens contrar, notată Ff şi numită forţă de frecare, astfel că:
Rdt + Ff = 0 (2.31)
iar relaţia (2.22), referitoare la mărimea forţei de frecare este îndeplinită şi în acest
caz. Rezultanta forţelor de legătură devine:
Rl = N + Ff = N1 + N2 + Ff (2.32)
Rezultă că ecuaţiile generale ale condiţiei de echilibru a punctului material supus la
legături sunt:
a) pe o curbă neideală (aspră) în spaţiu:

⎧⎪Rd + N1 + N2 + Ff = 0
⎨ (2.33)
⎪⎩0 ≤ Ff ≤ Ff max
b) pe o curbă ideală:
Rd + N1 + N2 = 0 (2.34)
Şi în cazul legăturii punctului material pe o curbă, problema admite soluţionare
geometrică, considerându-se conul complementar de frecare, construit în jurul tangentei la
curbă în punctul M (fig.2.15).
Fig.2.15: Conul de frecare al punctului situat pe o curbă
Urmând un raţionament analog celui prezentat în paragraful anterior, rezultă că un

punct material M obligat să rămână pe o curbă aspră sub acţiunea unui sistem de forţe, va
fi în echilibru, dacă rezultanta a sistemului de forţe cade în exteriorul conului
complementar de frecare sau, la limită, pe mantaua acestuia.
2.2.3.4. Echilibrul punctului material supus la legături materializate prin fire

Un punct material poate fi obligat să rămână pe o suprafaţă definită din punct de
vedere geometric, chiar dacă respectiva suprafaţă nu este materializată. O astfel de
legătură este cea exemplificată în fig. 2.16, în care punctul A este legat de suprafaţa
sferică de centru O şi rază l , fie cu o bară rigidă (deci prin legătură bilaterală), fie cu un fir
flexibil şi inextensibil (prin legătură unilaterală), având lungimea l .
Fig.2.16: Punctul material legat prin fire
Dacă legătura este realizată prin fir, pentru ca punctul material să se găsească tot
timpul pe legătură, condiţia este aceea ca firul să fie întins. Rezultă că legătura (firul) se
va opune doar tendinţei de deplasare a punctului material în direcţia firului întins, deci
forţa de legătură este dirijată de-a lungul firului, având sensul de la punctul material
A spre legătura fixă O.
Forţa de legătură, notată T , se numeşte efort din fir.
În cazul prezentat, axioma legăturilor arată că forţa T înlocuieşte firul, iar
punctul material poate fi considerat liber.
Dacă un punct material este legat prin două sau mai multe fire, se poate suprima
fiecare fir cu condiţia înlocuirii sale cu forţa de legătură corespunzătoare, dirijată pe
direcţia firului respectiv şi având sensul ales în aşa fel, încât firul să fie întins.
CAP. 3.
STATICA RIGIDULUI
3.1 Reducerea sistemelor de forţe ce acţionează asupra unui rigid

3.1.1 Proprietăţile forţelor aplicate corpului rigid
În cazul corpurilor rigide (nedeformabile), se poate dovedi experimental
valabilitatea următoarelor propoziţii:
a) Două forţe egale şi opuse F şi − F , având acelaşi suport AB, care sunt aplicate
unui corp rigid C în punctele A şi B, formează un sistem de forţe în echilibru. (fig.3.1, a).
Fig. 3.1
Forţele aplicate în punctele A şi B caută să deformeze corpul C (în cazul din fig.
3.1, a, să-l alungească). Producerea acestei deformări ar presupune ca distanţa dintre
punctele A şi B să se modifice. Distanţa AB rămâne însă constantă deoarece corpul
este rigid, rezultând astfel că efectul celor două forţe este nul, respectiv că ele constituie
un sistem de forţe în echilibru.
b) Oricărui sistem de forţe dat ce acţionează asupra unui corp rigid, i se poate
adăuga un alt sistem de două forţe egale şi opuse, F şi − F , situate pe acelaşi
suport, fără ca efectul asupra rigidului să se modifice.
Deoarece sistemul de două forţe egale şi opuse F şi − F situate pe acelaşi suport,
aplicate în B şi B′ constituie, conform propoziţiei a) enunţate anterior, un sistem de forţe în
echilibru, rezultă că operaţia efectuată în fig. 3.1, b nu are nici un efect asupra rigidului C.
c) Orice forţă care acţionează asupra unui corp rigid, are caracter de vector
alunecător, putând să-şi schimbe punctul de aplicaţie pe suportul ei, fără ca efectul
asupra rigidului să se modifice.
Pentru a demonstra valabilitatea acestei propoziţii, se studiază un corp rigid C, (fig.
3.2, a), asupra căruia acţionează în punctul A o forţă F . Efectul produs de forţă asupra
corpului, este acela de a-l deplasa de-a lungul suportului forţei, în sensul ei de acţionare.
În punctul B, situat pe suportul forţei F , se introduc două forţe egale şi opuse F şi − F ,
adică un sistem echivalent nul, care nu are nici un efect mecanic asupra corpului.(fig. 3.2,
b). Deoarece corpul C este nedeformabil, distanţa dintre punctele A şi B rămâne
20 Cap. 3: Statica Rigidului
constantă, iar efectul forţei F din A se anulează prin efectul forţei − F din B, astfel încât
asupra corpului îşi va manifesta efectul doar forţa F rămasă în punctul B, (fig. 3.2, c).
Fig. 3.2
Se poate afirma deci, că o forţa care acţionează asupra unui corp rigid are
caracter de vector alunecător, deoarece poate să-şi schimbe punctul de aplicaţie pe
suportul ei, fără ca efectul asupra rigidului să se modifice.
3.1.2 Momentul forţei în raport cu un punct şi în raport cu o axă
Noţiunea de moment al forţei ce acţionează asupra unui rigid, a fost introdusă atât
din necesitatea de a determina efectul forţei respective asupra corpului rigid, cât şi pentru
a defini complet forţa care, fiind un vector alunecător, nu poate fi definită doar prin
proiecţiile ei.
3.1.2.1 Momentul forţei în raport cu un punct
Se consideră o forţă F aplicată unui rigid C, în punctul A, fig.3.3.
Prin definiţie, momentul forţei F în raport cu un punct O, este:
M0 (F) = OA × F (3.1)
Dacă punctul O se ia în originea axelor de coordonate, se poate scrie:
M0(F) = r ×F (3.1′)
Fig. 3.3
Momentul unei forţe în raport cu un punct este o mărime vectorială, ce are:

• punctul de aplicaţie în O, punct în raport cu care s-a calculat momentul forţei;
• modulul, calculat cu relaţia:
M0 (F) = r × F ⋅ sin(r, F) = F ⋅ d (3.2)
unde d este braţul forţei şi reprezintă distanţa de la punctul O la direcţia forţei;

• direcţia, perpendiculară pe planul determinat de direcţia forţei şi punctul respectiv,
O.
• sensul, dat de regula şurubului (sau burghiului drept) şi anume:
sensul de înaintare al unui şurub drept, aşezat în punctul O, (fig3.4)
perpendicular pe planul determinat de acest punct şi direcţia forţei F .
Fig. 3.4
Expresia analitică a momentului unei forţe în raport cu un punct, se deduce prin

detalierea relaţiei de definiţie (3.1), ţinând seama că punctul A de aplicaţie al forţei are
coordonatele carteziene x,y,z, iar forţa F are proiecţiile pe axe Fx = X, Fy = Y, Fz = Z:
i j k
M0 (F) = r × F = x y z = ( yZ − zY)i + ( zX − xZ) j + ( xY − yX)k (3.3)
X Y Z
unde:
MO x = ( yZ − zY ) ; MO y = ( zX − xZ) ; MOz = ( xY − yX) (3.4)
reprezintă proiecţiile pe axele sistemului de coordonate ale vectorului moment M0 .Cu

ajutorul lor se poate determina modulul (mărimea) vectorului moment:
2 2 2
MO = MOx + MO y
+ MOz (3.5)
şi unghiurile pe care vectorul moment le face cu axele sistemului de coordonate:
MO x MOy MO z
cos(MO x , i) = ; cos(MO , j) = ; cos(MO , k ) =
(3.6)
MO MO MO
În concluzie, momentul unei forţe în raport cu un punct exprimă capacitatea
forţei de roti un rigid în jurul unei drepte care trece prin punct şi este perpendiculară
pe planul determinat de direcţia forţei şi punctul respectiv.
Unitatea de măsură în S.I a momentului forţei în raport cu un punct este:
[M ]
O (F ) S.I. = N⋅m (3.7)
Momentului forţei în raport cu punct are următoarele proprietăţi:
a) Momentul unei forţe în raport cu un punct este nul dacă:
• punctul în raport cu care se calculează momentul forţei, aparţine direcţiei forţei
respective;
• forţa este un vector coliniar cu vectorul de poziţie r ;
• forţa este nulă.
b) Momentul unei forţe în raport cu un punct nu se modifică dacă forţa se deplasea-
ză pe direcţia ei.
c) Momentul unei forţe în raport cu un punct fiind un vector legat, se modifică atunci
când se schimbă poziţia punctului în raport cu care se calculează momentul.
3.1.2.2 Momentul forţei în raport cu o axă
Se consideră o forţă F care acţionează asupra unui rigid C în punctul A şi o axă (∆)
având versorul u , (fig. 3.5).
Prin definiţie, momentul forţei F în raport cu axa (∆), reprezintă proiecţia pe
axa (∆) a momentului forţei în raport cu un punct oarecare O de pe axă, adică este:
MΔ (F) = MO ⋅ cos α1 = MO (F) ⋅ u = (r × F) ⋅ u (3.8)
Fig. 3.5
Momentul unei forţe în raport cu o axă, fiind exprimat printr-un produs mixt, este
o mărime scalară, ce are următoarele proprietăţi:
• Momentul unei forţe în raport cu o axă este nul atunci când forţa şi axa sunt copla-
nare (în particular, concurente ori confundate);
• Momentul unei forţe în raport cu o axă nu se schimbă atunci când forţa se
deplasează în lungul suportului ei;

• Două forţe egale şi de sens contrar, situate pe acelaşi suport, au în raport cu axă
momente egale în valoare absolută, dar de semne contrare.
Expresiile analitice ale momentului unei forţe în raport cu axele Ox, Oy, Oz, se
deduc din relaţia de definiţie (3.8):
MO x (F) = (OA × F) ⋅ i ; MO y (F) = (OA × F) ⋅ j ; MO z (F) = (OA × F) ⋅ k (3.9)
De asemenea, ţinând seama de relaţiile (3.3) şi (3.4), se poate scrie:

MO x (F) = ( y ⋅ Z − z ⋅ Y ) ; MO y (F) = ( z ⋅ X − x ⋅ Z) ; MO z (F) = ( x ⋅ Y − y ⋅ X) (3.10)
în care: x,y,z sunt coordonatele carteziene ale punctului A de aplicaţie al forţei, iar,
Fx = X , Fy = Y , Fz = Z , proiecţiile pe axe ale forţei F .
3.1.3 Teorema momentelor (Teorema lui Varignon )

Se consideră forţele F1 , F2 , … , Fi , … Fn concurente în A, a căror rezultantă este
R, (fig.3.6), adică:
R = F1 + F2 + ........ + Fn (3.11)
Fig. 3.6
Momentul acestor forţe în raport cu punctul O se obţine înmulţind vectorial cu r

relaţia (3.11):
r × R = r × F1 + r + F2 + ..... + r × Fn 3.12)
adică, ţinând seama de relaţia (3.1), de definiţie a momentului unei forţe în raport cu un
punct, rezultă:
MO (R) = MO (F1) + MO (F2 )..... + MO (Fn ) (3.13)
Momentul aceloraşi forţe în raport cu axa (∆) ce trece prin punctul O, se calculează
înmulţind scalar relaţia (3.12) cu versorul u şi se obţine:
(r × R) ⋅ u = (r × F1) ⋅ u + (r × F2 ) ⋅ u + ..... + (r × Fn ) ⋅ u
sau (3.14)
MΔ (R) = MΔ (F1) + MΔ (F2 ) + ... + MΔ (Fn )
Relaţiile (3.13) şi (3.14) reprezintă teorema momentelor (teorema lui Varignon),
care se enunţă astfel:
• Momentul rezultantei unui sistem de forţe, în raport cu un punct, este egal cu
suma vectorială a momentelor forţelor componente, calculate în raport cu
acelaşi punct (relaţia 3.13).
• Momentul rezultantei unui sistem de forţe, în raport cu o axă, este egal cu
suma algebrică a momentelor forţelor componente, calculate faţă de aceeaşi
axă (relaţia 3.14).
3.1.4 Cupluri de forţe. Reducerea cuplurilor

Prin definiţie un cuplu de forţe este un sistem alcătuit din două forţe de module
egale şi de sensuri contrare, situate pe suporturi paralele (fig.3.7).
Fig. 3.7
Un cuplu aplicat unui corp rigid, caută să-l rotească în jurul unei axe perpendiculare
pe planul determinat de suporturile celor două forţe. Principalele proprietăţi caracteristice
unui cuplu de forţe sunt:
• Proiecţia unui cuplu pe orice axă este nulă. Această proprietate se demonstrează
considerând o axă oarecare (∆) de versor u , caz în care se poate scrie:
∑ prΔ (F,−F) = F ⋅ u + (−F) ⋅ u = 0 (3.15)
• Rezultanta forţelor unui cuplu este egală cu zero:

R = F + ( −F) = 0 (3.16)
• Momentul unui cuplu este un vector liber, egal cu suma momentelor forţelor ce
alcătuiesc cuplul, în raport cu oricare punct O din spaţiu. Pentru a demonstra

această proprietate, se consideră cuplul ( F ; − F ) care acţionează în planul (P) şi se
calculează momentul în raport cu un punct O, oarecare în spaţiu, (fig.3.7):
M O = OB × F + OA × ( −F) = (OB − OA ) × F = AB × F (3.17)
Aşa cum rezultă şi din relaţia (3.17), momentul unui cuplu se poate calcula şi ca
moment al uneia dintre forţele cuplului, în raport cu punctul de aplicaţie al celeilalte forţe.
Deoarece în relaţia (3.17) MO nu depinde de punctul faţă de care a fost calculat, rezultă
că momentul cuplului este un vector liber.
Vectorul moment al cuplului este perpendicular pe planul (P) definit de direcţiile
forţelor cuplului, are sensul stabilit cu regula şurubului drept, iar modulul său este:
MO = F ⋅ d (3.18)
unde d reprezintă distanţa dintre suporturile forţelor, numită braţul cuplului.

Din cele prezentate, mai rezultă şi următoarele proprietăţi ale cuplurilor:
1. Un cuplu poate fi rotit şi deplasat în planul său fără ca efectul asupra corpului să se
schimbe.
2. Un cuplu de forţe ( F ; − F ) şi braţ d poate fi înlocuit cu un alt cuplu ( F1 ; − F1 ) de braţ
d1, cu condiţia ca:
d F
F1 = F sau d1 = d (3.18)
d1 F1
3. Un cuplu poate fi deplasat din planul său, într-un plan paralel, fără ca efectul său
asupra corpului să se modifice, deoarece momentele celor două cupluri sunt vectori
liberi şi egali.
Reducerea cuplurilor este operaţia prin care două sau mai multe cupluri se
înlocuiesc printr-un singur cuplu, care are asupra corpului rigid acelaşi efect, rezolvarea
problemei constând astfel, în determinarea unui cuplu echivalent cuplurilor iniţiale.
Două cupluri se numesc echivalente dacă au asupra unui rigid acelaşi efect, adică
au acelaşi moment. În cele ce urmează se va trata problema determinării cuplurilor
echivalente pentru cazurile:
a) cupluri coplanare;
b) cupluri oarecare în spaţiu.
a) Se consideră corpul (C) asupra căruia acţionează un sistem de cupluri
coplanare, situate în planul (P), (fig.3.8)
Momentele cuplurilor fiind un vectori liberi, se pot reprezenta într-un punct oarecare
O, ce aparţine planului (P).
Fig.3.8
În punctul O se va obţine un sistem de vectori moment concurenţi, dirijaţi după

normala la plan. Momentul rezultant va avea aceeaşi direcţie, iar modulul sa va fi egal cu
suma algebrică a momentelor cuplurilor componente, adică:
n
M = ∑ Mi (3.20)
i=1
Rezultă că un sistem de cupluri coplanare este echivalent cu un singur cuplu al

cărui moment are modulul egal cu suma algebrică a momentelor cuplurilor componente.
b) Se consideră corpul (C) asupra căruia acţionează un sistem de cupluri în spaţiu,

( Fi ,− Fi ), i = 1, …, n, (fig.3.9). Momentele cuplurilor fiind un vectori liberi, se pot reprezenta
într-un punct oarecare O.
Fig. 3.9
În punctul O se va obţine un sistem de vectori moment concurenţi care se pot

reduce la un moment rezultant, egal cu suma vectorială a momentelor cuplurilor
componente, adică:
n
M = ∑ Mi (3.21)
i+1
Rezultă că un sistem de cupluri în spaţiu este echivalent cu un singur cuplu al cărui

moment este egal cu suma vectorială a momentelor cuplurilor componente.
3.1.5 Reducerea sistemelor de forţe oarecare
3.1.5.1 Reducerea unei forţe aplicată într-un punct al unui rigid. Torsor de reducere
Se consideră un corp rigid (C) acţionat în punctul A de o forţă F (fig.3.10, a).
Prin operaţia de reducere a forţei F într-un punct O al rigidului, se înţelege
determinarea elementelor mecanice echivalente cu această forţă, aplicate în punctul de
reducere.
Conform operaţiilor elementare de echivalenţă, în punctul O se poate introduce
sistemul de forţe ( F ; − F ) (fig.3.10, b), acesta fiind un sistem echivalent nul.
Fig. 3.10
Forţa F din A şi − F din O, fiind egale, de sens contrar şi situate pe suporturi

paralele, formează un cuplu al cărui moment este:
MO = r A × F (3.22)
Rezultă că în urma efectuării operaţiei de reducere, asupra corpului (C) acţionează

forţa F şi momentul MO având punctul de aplicaţie în O, în raport cu care s-a făcut
reducerea. Ansamblul acestor două elemente mecanice, forţa F şi momentul MO ,
alcătuiesc torsorul de reducere în O al forţei F aplicată în A şi se notează simbolic:
τ O (F) = (F,MO ) (3.23)
Torsorul de reducere în raport cu punctul O, exprimă efectul mecanic exercitat de
forţa F din A , fiind exprimat sub forma:
⎧⎪F
τO ⎨ (3.24)
⎪⎩M O = rA × F
Dacă reducerea se efectuează în raport cu un alt punct, O′, (fig.3.11), se obţine

torsorul de reducere:
⎧⎪F
τ O′ ⎨ (3.25)
⎪⎩MO′ = O′A × F = (OA − OO′) × F = MO − OO′ × F
Fig. 3.11
În relaţia (3.25) se remarcă faptul că torsorul de reducere îşi modifică momentul în

raport cu poziţia punctului în care se efectuează reducerea.
3.1.5.2 Reducerea unui sistem de forţe aplicat unui rigid. Torsor de reducere al
sistemului de forţe. Invarianţi ai torsorului de reducere
Se consideră corpul rigid (C) acţionat în punctele A1, A2, … Ai, … An, de forţele
(fig.3.12, a). Se cere calcularea efectului mecanic produs în punctul O, de acţiunea
simultană a forţelor din sistemul dat.
Rezolvarea problemei, (fig.3.12, b), constă în reducerea în punctul O, succesiv, a
tuturor forţelor sistemului, aşa cum s-a prezentat în paragraful anterior. În punctul O se
obţin două sisteme de vectori concurenţi, (fig.3.12, b):
- forţele F1 , F2 , … , Fi , … , Fn echipolente cu forţele aplicate în punctele Ai;
- momentele M1 , M2 , … , Mi , … , Mn , având expresiile:
M1 = r 1 × F1 ; M2 = r2 × F 2 ;…..; Mn = r n × Fn (3.26)
Însumând vectorii concurenţi din fiecare sistem, se obţin elementele torsorului de
reducere în O, (fig.3.12, c), a sistemului de forţe dat: forţa rezultantă R şi momentul
MO adică:
⎧ n
⎪
⎪
R = F1 + F 2 + ..... + F n = ∑ Fi
τO ⎨ n
i =1
n
(3.27)
⎪MO = M1 + M2 + ... + Mn = ∑ Mi = ∑ (r i × Fi )
⎪⎩ i =1 i =1
a) b) c)
Fig. 3.12
Dacă reducerea sistemului de forţe dat se efectuează în alt punct, O′,(fig.3.13, a),
procedând în mod analog se obţine torsorul de reducere aferent, reprezentat în fig.3.13, b.
⎧ n
⎪
⎪
R = F1 + F 2 + ..... + F n = ∑ Fi
τ O′ ⎨ n
i =1
n
(3.28)
⎪MO′ = M′1 + M′2 + ... + M′n = ∑ M′i = ∑ (r ′i × Fi )
⎪⎩ i =1 i =1
a) b)
Fig. 3.13
Momentul faţă de punctul O′se calculează cu relaţia:

MO′ = MO − OO′ × R (3.29)
astfel că torsorul de reducere în punctul O′, în funcţie de elementele torsorului de reducere
în punctul O este:
⎧ n
⎪ R = ∑ Fi
τ O′ ⎨ i =1
(3.30)
⎪MO′ = MO − OO′ × R
⎩
Din relaţiile (3.27), (3.30) se deduce că în raport cu puncte diferite de reducere,
rezultanta rămâne aceeaşi, adică rezultanta este un invariant al operaţiei de reducere al
unui sistem de forţe într-un punct, dar momentul rezultant se modifică odată cu
schimbarea punctului de reducere.
Dacă se înmulţeşte scalar cu R relaţia (3.30), se obţine:
R ⋅ MO′ = R ⋅ MO − R ⋅ (OO′ × R) (3.31)
Deoarece produsul mixt, având doi dintre termeni coliniari, este nul, rezultă că:
R ⋅ MO′ = R ⋅ MO = const.
(3.32)
R x ⋅ MOX + R y ⋅ MOy + R z ⋅ MOZ = const.
Exprimând analitic vectorii din relaţia (3.32), adică: R = R x ⋅ i + R y ⋅ j + R z ⋅ k ;

MO = MOx ⋅ i + MOy ⋅ j + MOz ⋅ k , rezultă:
R x ⋅ MOX + R y ⋅ MOy + R z ⋅ MOZ = const. (3.33)
care se numeşte trinom invariant, această mărime fiind al doilea invariant al operaţiei
de reducere în raport cu puncte diferite ale unui sistem de forţe. Împărţind cu R relaţia
(3.32), se obţine:
MO cos α = MO′ cos β = MR = const. (3.34)
sau, ţinând seama că MR reprezintă proiecţia momentului pe direcţia rezultantei, adică:
R MO ⋅ R R xMox + R yMoy + R zMoz
MR = M ⋅ uR = MO ⋅ = = (3.35)
R R R2x + R2y + R2z
ceea ce înseamnă că proiecţia momentului pe direcţia rezultantei este tot un invariant

al operaţiei de reducere, această mărime fiind obţinută ca raport între două mărimi
invariante ( trinomul invariant şi modulul rezultantei).
Comparând însă relaţiile (3.33) şi (3.35), se deduce că trinomul invariant şi proiecţia
momentului pe direcţia rezultantei nu reprezintă două mărimi invariante independente.
Rezultă că la reducerea într-un punct al unui sistem de forţe, există doi invarianţi:
R şi R ⋅ MO (sau MR).
3.1.5.3 Torsor minimal. Axa centrală

Efectuând reducerea sistemului de forţe în diferite puncte ale rigidului, se constată
că torsorul de reducere este diferit doar datorită modificării momentului, rezultanta fiind
mărime invariantă.
Dacă momentul rezultant MO se descompune după direcţia rezultantei şi o direcţie
perpendiculară pe aceasta, se obţin componentele MR şi MN , (fig. 3.14, a). Cum
componenta MR este o mărime invariantă, rezultă că variaţia momentului se datorează
doar mărimii MN care, în funcţie de poziţia punctului de reducere, poate lua orice valoare,
cea mai mică dintre ele fiind cea nulă. În această situaţie, direcţia momentului MO va
coincide cu direcţia rezultantei R şi, totodată, momentul MO va avea valoarea cea mai
mică posibilă numindu-se, de aceea, moment minimal (fig.3.14, b).
Fig. 3.14
Torsorul de reducere obţinut în acest caz, alcătuit din rezultanta R şi momentul

minim MO min min sau Mmin coliniar cu rezultanta, se numeşte torsor minimal şi se
notează:
⎧⎪R = ∑ Fi
τ min ⎨ (3.36)
⎪⎩Mmin = Mmin ⋅ uR
Locul geometric al punctelor în raport cu care sistemul de forţe se reduce la un

torsor minimal este o dreaptă care se numeşte axă centrală.
Pentru determinarea ecuaţiei axei centrale, sistemul de forţe din fig.3.15 se reduce
în punctul O la torsorul de reducere τ o (R, MO ) , respectiv într-un punct P, presupus ca
aparţinând axei centrale, la torsorul minimal τ min (R, Mmin )
Fig.3.15
Conform relaţiei (3.30), momentul torsorului minimal, MP , este:
i j k
MP = MO − OPxR = MOx i + MOy j + MOz z − x y z (3.37)
Rx Ry Rz
Din condiţia de coliniaritate a vectorilor R şi MP , adică: R = λ ⋅ MP , rezultă:

⎛ i j k ⎞⎟
⎜
R X i + R Y j + R Z k = λ ⎜ MOx i + MOy j + MOz z − x y z ⎟ (3.38)
⎜ ⎟
⎜ Rx Ry Rz ⎟
⎝ ⎠
respectiv:
[
R x = λ MOx − ( yR z − zR y ) ]
Ry = λ [M Oy − ( zR X − xR )]
z (3.38′)
Rz = λ [M Oz − ( xR y − yR )]
x
sau:
MOx − ( yR z − zR y ) MOy − ( zR X − xR Z ) MOz − ( xR y − yR x )
= = (3.39)
Rx Ry Rz
Cele trei rapoarte din relaţia (3.39), luate două câte două, reprezintă ecuaţiile a
două plane intersectate după axa centrală.
3.1.6 Sisteme echivalente. Cazuri de reducere ale unui sistem de forţe

oarecare.
Prin efectuarea operaţia de reducere a unui sistem de forţe oarecare într-un punct
O se obţine torsorul de reducere; acestuia, i se poate asocia un sistem mai simplu decât
sistemul iniţial şi care, având în orice punct acelaşi torsor cu sistemul dat, se numeşte
sistem echivalent.
Se pot distinge următoarele cazuri de reducere:
• Cazul I: R = 0 , MO = 0
Deoarece torsorul de reducere este nul, sistemul de forţe se numeşte echivalent
cu zero, fiind echivalent totodată cu orice sistem de forţe ce are torsorul nul. Forţele
acestui sistem sunt în echilibru iar un corp rigid acţionat de un astfel de sistem se află de
asemenea în echilibru.
• Cazul II: R = 0 , MO ≠ 0
Torsorul de reducere este alcătuit doar din momentul MO (fig.3.16, a), rezultanta
fiind nulă. Sistemul de forţe ce are faţă de un punct O un astfel de torsor de reducere, este
echivalent cu orice cuplu al cărui moment coincide cu MO şi care acţionează într-un plan
(P), perpendicular pe momentul MO (fig.3.16, b).
Fig. 3.16
• Cazul III: R ≠ 0 , MO = 0
Torsorul de reducere constă doar în rezultanta R , sistemul de forţe dat fiind
echivalent cu o forţă unică R , aplicată în punctul O.
• Cazul III: R ≠ 0 , MO ≠ 0
în care se pot apare situaţiile:
a) R ⋅ MO = 0 , adică vectorii sunt ortogonali (fig.3.17, a). Pentru a determina
sistemul echivalent celui dat, se introduc forţele R şi − R într-un punct O1 din planul (P),
plan care conţine rezultanta R şi este perpendicular pe momentul MO (fig.3.17, b).
Fig. 3.17
Dacă distanţa d dintre direcţiile forţelor R şi − R se alege astfel încât:

MO
d= (3.40)
R
atunci forţele R din O şi − R din O1 alcătuiesc un cuplu de moment − MO care anulează

momentul MO al torsorului.
Sistemul dat este echivalent cu forţa unică R din O1, direcţia ei fiind şi axa centrală
a sistemului (deoarece pe această direcţie momentul are valoarea minimă, care în acest
caz este zero).
b) R ⋅ MO ≠ 0 ,
π
adică cei doi vectori fac între ei un unghi α ≠ , (fig.3.18, a)
2
Sistemul de forţe poate fi înlocuit cu torsorul minimal (fiind echivalent cu acesta),
aplicat pe axa centrală, (fig.3.18, b): o forţă R şi un cuplu alcătuit din forţele F şi − F care
acţionează în planul (P) normal pe axa centrală, astfel ales încât momentul acestui cuplu
să fie egal cu M min. Din condiţia de egalitate a momentelor rezultă distanţa d:
Mmin
d= (3.41)
F
Fig.3.18
3.1.7 Reducerea sistemelor de forţe particulare
3.1.7.1 Reducerea sistemelor de forţe cu direcţiile concurente

Se dă corpul (C) asupra căruia acţionează sistemul de forţe ce au direcţiile
concurente într-un punct oarecare O, ce poate fi ales şi ca punct de reducere (fig.3.19).
Elementele torsorului de reducere în O sunt rezultanta R = ∑ Fi şi momentul
MO = ∑ r i × Fi , astfel că torsorul coincide cu torsorul minimal ( τ o ≡ τ min ) şi deci, axa
centrală reprezintă şi direcţia (suportul) rezultantei.
Fig.3.19
Dacă reducerea se efectuează într-un alt punct, O1, se obţine torsorul format din
rezultanta R şi momentul MO1 = O1O × R , perpendiculare între ele.
Din condiţia generală de perpendicularitate a elementelor torsorului, R ⋅ MO = 0 ,
rezultă următoarele două cazuri posibile:
• Cazul I: R = 0 , MO = 0 , caz în care sistemul de forţe este în echilibru.
• Cazul III: R ≠ 0 , MO = 0 , când sistemul se reduce la o rezultantă unică, situată pe

axa centrală.
3.1.7.2 Reducerea sistemelor de forţe cu direcţiile coplanare

Se consideră un corp rigid (C) asupra căruia acţionează în punctele Ai (i=1,2,… n)
sistemul de forţe coplanare ( Fi ) i= 1, 2, ..., n (fig. 3. 20).
Planul în care acţionează forţele se alege ca plan Oxy. În această situaţie,
rezultanta sistemului se obţine din cazul general (3. 33), considerând:
z = 0 ; RZ = 0 (3.42)
se observă că:
MOX = MOY = 0 (3.42′)
Fig. 3.20
Deoarece:
R = RX i + Ry j
(3.43)
MO = MOz k
rezultă că trinomul invariant este nul: R ⋅ MO = R xMOx + R YMOy + R zMOz = 0 .

Fiindcă momentul rezultant MO este perpendicular pe planul în care acţionează
forţele, un sistem de forţe coplanare nu poate fi niciodată echivalent cu un torsor minimal
complet (când momentul şi rezultanta ar trebui să fie coliniare).
Rezultanta este situată pe axa centrală a cărei ecuaţie se obţine din relaţia (3.39),
ţinând seama de relaţiile (3.43):
0 0 MOz − ( xR y − yR x )
= = (3.44)
Rx Ry 0
de unde, ecuaţia direcţiei rezultantei este:

xR y − yR x = MOz (3.44′)
Pentru sistemele de forţe cu direcţiile coplanare rezultă următoarele trei cazuri

posibile de reducere:
Cazul I: R = 0 , MO = 0 , caz în care sistemul de forţe este în echilibru.
Cazul II: R = 0 , MO ≠ 0 , în care sistemul de forţe dat se reduce la un cuplu
coplanar cu sistemul iniţial şi caracterizat prin momentul MO ce are direcţia perpendiculară
pe planul comun sistemului de forţe.
Cazul III: R ≠ 0 , MO = 0 , caz în care torsorul de reducere este format numai din
rezultantă, situată pe axa centrală ce trece prin punctul de reducere.
Cazul IV: R ≠ 0 , MO ≠ 0 , când sistemul se poate reduce la un torsor format numai
dintr-o rezultantă situată pe axa centrală, iar aceasta nu trece prin punctul de reducere.
3.1.7.3 Reducerea sistemelor de forţe cu direcţiile paralele. Axa centrală. Centrul

forţelor paralele.
a) Reducerea sistemelor de forţe cu direcţii paralele

Se consideră un corp rigid (C) asupra căruia acţionează în punctele Ai (i=1,2,… n)
sistemul de forţe ( Fi ) i= 1, 2, ..., n, ale căror direcţii sunt paralele cu o direcţie comună de
versor u , (fig.3.21).
Fig. 3.21
În consecinţă, fiecare forţă a sistemului poate fi scrisă în funcţie de versorul u ,sub
forma:
Fi = Fi u (i=1,2,....n) (3.45)
unde Fi este o mărime algebrică, pozitivă când forţa este orientată în acelaşi sens cu u şi
negativă, când este orientată în sens contrar.
Efectuând reducerea sistemului în raport cu punctul O, se obţine torsorul:
⎧⎪R = ∑ Fi = ∑ (Fi u)
τ O (R, MO ) = ⎨ (3.46)
⎪⎩MO = ∑ (r i × Fi ) = ∑ (r i × Fi u) = ∑ (r i Fi × u) = ( ∑ Fi r i ) × u
Trinomul invariant este egal cu zero, fiind un produs mixt cu doi termeni coliniari, şi
are expresia:
[ ][
R ⋅ MO = u( ∑ Fi ) ⋅ ( ∑ Fi r i ) × u = 0 ] (3.47)
În consecinţă, cazurile de reducere ale unui sistem de forţe paralele sunt:

Cazul I: R = 0 , MO = 0 , în care sistemul de forţe este echivalent cu zero.
Cazul II: R = 0 , MO ≠ 0 , sistemul de forţe dat se reduce la un cuplu, ce are
momentul MO .
Cazul III: R ≠ 0 , MO = 0 , în care sistemul se reduce la o forţă unică R , aplicată în
punctul de reducere O.
Cazul IV: R ≠ 0 , MO ≠ 0 când sistemul este echivalent doar cu forţă R , situată pe
axa centrală.
b) Axa centrală. Centrul forţelor paralele
Ecuaţia axei centrale se determină pe baza relaţiei (3.47), ţinându-se seama de
faptul că în cazul unui sistem de forţe paralele valoarea momentului minim este zero,
deoarece MO ⊥ R . Rezultă că, în această situaţie, axa centrală este locul geometric al
punctelor de moment nul.
Dacă P este un punct ce aparţine axei centrale, (fig.3.21), aplicând formula (3.29),
momentul în acest punct este:
MP = MO − OP × R = 0 (3.48)
Cu relaţiile (3.46) şi notând OP = r , se obţine:
( ∑ Fi r i ) × u − r × u( ∑ Fi ) = 0 , respectiv
( ∑ Fi r i ) × u − ( ∑ Fi )r × u = 0 , de unde (3.49)
[(∑ F r ) × u) − (∑ F )r ]× u = 0
i i i
Din ultima relaţie rezultă că, produsul vectorial fiind nul, cei doi vectori sunt coliniari;
această condiţie se poate scrie sub forma:
( ∑ Fi r i ) − ( ∑ Fi )r = λ1u (3.49′)
unde λ1 este o mărime scalară. Deci vectorul de poziţie r al unui punct curent situat pe
axa centrală este:
r=
∑ Fi r i − λ u sau, notând λ = λ 1
∑ Fi ∑ fi ∑ Fi
1
r=
∑ Fi r i − λu (3.50)
∑ Fi
Relaţia (3.50) reprezintă ecuaţia vectorială a unei drepte de versor u, ce trece
printr-un punct fix, notat C în fig.3.21. Acest punct se numeşte centrul forţelor paralele şi
are vectorul de poziţie:
rC =
∑ Fi r i (3.51)
∑ Fi
Coordonatele carteziene ale centrului forţelor paralele se obţin proiectând relaţia
(3.51) pe axele de coordonate:
xC =
∑ Fixi ; y = ∑ Fiyi ; z = ∑ Fizi (3.52)
∑ Fi ∑ Fi ∑ Fi
C C
Principalele proprietăţi ale centrului forţelor paralele sunt:

1. Dacă direcţia tuturor forţelor din sistem se schimbă cu acelaşi unghi, axa
centrală trece tot prin C, deoarece r C nu depinde de versorul u al direcţiei comune a
forţelor.
2. Poziţia centrului forţelor paralele nu depinde de alegerea sistemului de referinţă,

acest punct fiind un element intrinsec al sistemului de forţe.
3. Poziţia centrului forţelor paralele nu se modifică dacă toate forţele sistemului se

măresc sau se micşorează în acelaşi raport.
Dintre cazurile de forţe cu direcţii paralele, cel mai des întâlnite în tehnică sunt
forţele denumite încărcări sau sarcini punctuale distribuite. Aceste sarcini (forţe)
distribuite, pot fi înlocuite prin sarcini concentrate echivalente, care au acelaşi efect
mecanic cu cel al sarcinilor iniţiale, distribuite.
3.2 Centre de greutate. Centre de masă

3.2.1 Consideraţii generale
Corpurile de masă m situate în câmpul gravitaţional al Pământului, sunt supuse
forţei de atracţie a acestuia, orientată spre centrul Pământului. Asupra fiecărui corp va
acţiona o forţă G numită greutate şi orientată către centrul Pământului:
Gi = mi g (3.53)
unde g este acceleraţia terestră şi reprezintă rezultanta dintre acceleraţia gravitaţională

(datorată forţei de atracţie gravitaţională) şi acceleraţia de transport (datorată mişcării de
rotaţie a Pământului).
Valoarea acceleraţiei terestre g variază cu altitudinea şi cu latitudinea, dar aceste
variaţii fiind relativ mici, în calcule se poate utiliza valoarea medie g = 9,81 m/s2.
Ţinând seama atât de raportul dintre dimensiunile corpurilor uzuale şi ale

Pământului, cât şi efectul mişcării de rotaţie a Pământului, se poate considera cu
suficientă exactitate că forţele de greutate au direcţia verticalei locului, deci sunt forţe
paralele între ele.
În consecinţă, forţele de greutate fiind un caz particular al sistemelor de forţe cu
direcţii paralele, se pot utiliza rezultatele obţinute pentru aceste sisteme.
3.2.2 Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale

Se consideră un corp material de masă M, format din n puncte materiale notate Ai
(i=1,2,…, n ), (fig.3.22), cu masele mi .
Fig. 3.22
Greutăţile punctelor materiale, fiind forţe paralele, se reduc la o rezultantă unică,

numită greutatea corpului şi notată G :
n n n
G = ∑ Gi = ∑ mi g = g∑ mi = Mg (3.54)
i =1 i =1 i =1
Greutatea G a sistemului este aplicată într-un punct definit ca centru de greutate,

care este centrul forţelor paralele de greutate. Vectorul său de poziţie este dat de relaţia:
n
∑ Gi r i
i =1
rC = n
(3.55)
∑ Gi
i =1
iar coordonatele carteziene sunt:

n n n
∑ Gi xi ∑ Gi yi ∑ Gizi
i=1 i=1 i=1
xC = n
; yC = n
; zC = n
(3.55′)
∑ Gi ∑ Gi ∑ Gi
i=1 i=1 i=1
Dacă în relaţia (3.55′) se ţine seama de (3.54), rezultă:
n n n
∑ mi ⋅ g ⋅ r i g∑ mi ⋅ r i ∑ mi ⋅ r i
i=1 i=1 i=1
rC = n
= n
= n
(3.56)
∑ mi ⋅ g g∑ mi ∑ mi
i=1 i=1 i=1
respectiv:
n n n
∑ mi x i ∑ mi y i ∑ mi z i
i=1 i=1 i=1
xC = n
; yC = n
; zC = n
(3.56′)
∑ mi ∑ mi ∑ mi
i=1 i=1 i=1
Relaţiile (3.56) sau (3.56′) care definesc poziţia punctului C, demonstrează că

centrul de greutate este un element geometric care depinde de modul de distribuire a
maselor din punctele Ai , fapt ce justificăşi denumirea sa de centru de masă (sau centrul
maselor). Această noţiune este mai cuprinzătoare deoarece, aşa cum rezultă şi din
relaţiile (3.56) care nu depind de g , ea poate fi definită şi în absenţa câmpului
gravitaţional.
3.2.3 Centre de greutate ale corpurilor

Conform celor prezentate în cap. I, în mecanica clasică corpul rigid este un
continuu material nedeformabil adică, macroscopic, orice punct al corpului are masă iar
distanţele dintre puncte rămân nemodificate. Rezultă că, dacă corpul material se
consideră divizat în volume elementare ∆Vi , fiecare cu masa ∆mi , rezultatele obţinute în
cazul sistemelor de puncte materiale se pot utiliza şi pentru cazul corpurilor rigide.
Astfel, vectorul de poziţie al centrului de greutate, conform relaţiei (3.55), este:
n
∑ r i Δ mi
i=1
rC = n
(3.57)
∑ Δ mi
i=1
Trecând la limită, când Δmi → 0 şi n → ∞ , sumele din (3.57) devin integrale care
se extind pe domeniul (D) ocupat de corp şi se obţine:
rC =
∫(D )
r idm
, respectiv
∫(D)dm
(3.58)
xC =
∫(D) xidm ; y = ∫(D) yidm ; z = ∫(D) zidm
C C
∫(D)
dm ∫(D)
dm ∫(Ddm
)
în care r , xi ,yi , zi reprezintă vectorul de poziţie, respectiv coordonatele centrului de

greutate al elementului de masă dm luat în calcul, iar ∫(Ddm
)
= M , masa întregului corp.
Deoarece în mecanică, corpurile materiale se clasifică în blocuri (volume
materiale), plăci (suprafeţe materiale) şi bare (linii materiale), domeniul (D) ocupat de un
corp se notează cu (V), (S) respectiv ( l ).
a) Pentru corpurile continue, sub formă de blocuri, raportul dintre masa elementului
infintezimal, dm, şi volumul lui, dV, se numeşte densitate volumică (sau masă specifică)
şi se notează:
dm
ρV = , dm = ρ v dV (3.59)
dV
Un corp material care ocupă un volum V este neomogen dacă ρV are o anumită
lege de variaţie de forma ρV = f(x,y,z), respectiv omogen dacă ρV este o mărime
constantă.
Înlocuind relaţia (3.59) în (3.58), centrul de greutate al corpurilor neomogene
este determinat de:
rC =
∫( V ) rρ V dV , respectiv
∫( V ) ρ v dV
(3.60)
xC =
∫( V ) xρ V dV ; y = ∫( V ) yρ V dV ; z = ∫( V ) zρ V dV
C C
∫( V ) ρ V dV ∫( V ) ρ V dV ∫( V ) ρ V dV
În cazul corpurilor omogene , fiind o mărime constantă, iese de sub integrală şi se
simplifică, astfel că relaţiile (3.60) devin :
rC =
∫ rdV
(V)
, respectiv
∫( V )
dV
(3.60′)
xC =
∫( V )
xdV
; yC =
∫( V )
ydV
; zC =
∫( V )
zdV
∫( VdV) ∫( VdV
) ∫( VdV)
unde ∫( VdV
)
=V reprezintă volumul întregului corp.
b) Pentru corpurile bidimensionale, de forma plăcilor, se defineşte ca densitate
superficială (sau densitate de suprafaţă):
dm
ρA = , dm = ρ A dA (3.61)
dA
cu care, relaţiile pentru determinarea poziţiei centrului de greutate al plăcilor neomogene,
la care ρA = f(x,y,z), devin:
rC =
∫( A ) rρ A dA , respectiv
∫( A ) ρ A dA
(3.62)
xC =
∫( A ) xρ A dA ; y = ∫( A ) yρ A dA ; z = ∫( A ) zρ A dA
C C
∫( A ) ρ A dA ∫( A ) ρ A dA ∫( A ) ρ A dA
iar pentru plăcile omogene, pentru care ρA = const.
rC =
∫( Ar)dA , respectiv
∫( AdA
)
(3.62′)
xC =
∫( AxdA
)
; yC =
∫( A ) ydA ; z = ∫( AzdA
)
C
∫( AdA) ∫( AdA
) ∫( AdA)
c) Pentru corpurile sub formă de bare, se defineşte densitatea liniară:

dm
ρl = (3.63)
dl
cu care relaţiile pentru determinarea poziţiei centrului de greutate al barelor neomogene,
pentru care ρl = f ( x, y, z ) , devin:
rC =
∫( A ) rρ A dA , respectiv
∫( A ) ρ A dA
(3.64)
xC =
∫( A ) xρ A dA ; y = ∫( A ) yρ A dA ; z = ∫( A ) zρ A dA
C C
∫( A ) A
ρ dA ∫( A ) A
ρ dA ∫( A ) ρ A dA
iar pentru barele omogene, la care ρ l = const. :
rC =
∫(lr) dl , respectiv
∫( l )dl
(3.64′)
xC =
∫(l )xdl ; y = ∫(l ) ydl ; z = ∫( l )zdl
C C
∫(l )
d l ∫(l )
d l ∫( l )dl
Proprietăţile centrului de greutate al corpurilor
Principalele proprietăţi ale centrului de greutate al corpurilor sunt:
1. Poziţia centrului de greutate nu depinde de sistemul de axe ales (la fel cu poziţia
centrului forţelor paralele ) fiind un punct intrinsec al corpului;
2. Atunci când corpul admite un plan de simetrie (geometric şi masic) atunci

centrul de greutate se găseşte în acest plan;
3. Când corpul admite axă de simetrie atunci centrul de greutate se găseşte pe
această axă, iar dacă admite centru de simetrie, acesta coincide cu centrul de greutate.
3.2.4 Centre de greutate ale corpurilor omogene uzuale

Poziţia centrului de greutate al unor corpurilor omogene uzuale este dată în tabelul
următor:
Tabelul 3.1
Categoria şi Profilul figurii Poziţia centrului de grutate
denumirea
figurii
1. BARE OMOGENE
L
Bara dreaptă xC =
2
Contur h(b + c )
yC =
triunghiular 2(a + b + c )
sin α
xC = R
Arc de cerc α
( α în radiani)
2. PLĂCI OMOGENE
a
xC =
2
Dreptunghi
b
yC =
2
La intersecţia medianelor
triunghiului
x + x2 + x3
Triunghi xC = 1
3
y1 + y 2 + y 3
yC =
3
2 sin α
xC = R
Sector de cerc 3 α
( α în radiani)
Segment de 4 sin3 α
xC = R
cerc 3 2α − sin 2α
Porţiune de
2 R3 − r 3 sin α
coroană xC = ⋅ 2 2 ⋅
circulară 3 R −r α
4a
Semielipsă xC =
3π
3) CORPURI OMOGENE
Con şi h
xC =
piramidă 4
3
Semisferă yC = R
8
3 (2R − h)2
Calotă sferică zC =
4 3R − h
3 ( z1 + z 2 )(2R 2 − z12 − z 22 )
Segment sferic zC =
4 3R2 ( z12 + z 22 − z1z 2 )
3R 3
Sector sferic zC = (1 + cos α ) = (2R − h)
8 8
3.2.5 Determinarea centrului de greutate al unui corp compus, cu ajutorul

centrelor de greutate parţiale
Se consideră un corp (C), având o formă care permite împărţirea sa în mai multe
părţi componente, pentru fiecare parte cunoscându-se masa şi poziţia centrului de
greutate. De exemplu, corpul din fig. 3.23 se poate considera ca fiind alcătuit din alipirea
domeniilor D1,D2, D3, de volume V1, V2, V3 şi mase M1, M2, M3, având vectorii de poziţie ai
centrelor de greutate r C1 , r C2 , r C3 :
∫( Vr1dm
) ∫( Vr2dm
) ∫( Vr3dm
)
r C1 = ; r C2 = ; r C3 = (3.65)
∫( Vdm
1)
∫( Vdm
2)
∫( Vdm
3)
Poziţia centrul de greutate al întregului corp este dată de formula (3.58):
∫ rdm ∫ rdm + ∫ rdm + ∫ rdm

(V) (V ) ( V2 ) ( V3 )
rC = = 1 , unde :
∫( V )
dm ∫( V1) ∫( V2 ) ∫( V3 )
dm + dm + dm (3.66)
∫( V1) rdm = M1r C1; ∫( V2 ) rdm = M2 r C2 ; ∫( V3 ) rdm = M3 r C3

iar:
∫( Vdm
1)
= M1 ; ∫ dm = M2 ; ∫ dm = M3
( V2 ) ( V3 )
(3.66′)
Fig. 3.23
Cu relaţiile (3.66) şi (3.66′), formula (3.65) devine:

M1 ⋅ r C1 + M2 ⋅ r C2 + M3 ⋅ r C3
rC = (3.67)
M1 + M2 + M3
În situaţia când corpul material (C) se descompune în n părţi componente, pentru
care se cunosc poziţiile centrelor de greutate şi masele, centrul de greutate al întregului
corp are vectorul de poziţie:
n
M ⋅ r C + M2 ⋅ r C2 + M3 ⋅ r C3 + K + Mn ⋅ r Cn
∑ Mi ⋅ r Ci
i=1
rC = 1 1 = (3.68)
M1 + M2 + M3 + K + Mn n
∑ Mi
i=1
iar coordonatele centrului de greutate sunt:
n n n
∑ Mi ⋅ xCi ∑ Mi ⋅ yCi ∑ Mi ⋅ zCi
i =1 i=1 i=1
xC = n
; yC = n
; zC = n
(3.68′)
∑ Mi ∑ Mi ∑ Mi
i =1 i=1 i=1
În cazul corpurilor omogene, pentru care Mi=ρvVi, formulele (3.68′) devin:

n n n
∑ Mi ⋅ xCi ∑ Mi ⋅ yCi ∑ Mi ⋅ zCi
i =1 i=1 i=1
xC = n
; yC = n
; zC = n
(3.69)
∑ Mi ∑ Mi ∑ Mi
i =1 i=1 i=1
unde Vi sunt volumele părţilor componente.

În cazul plăcilor omogene, pentru care Mi=ρAAi,
n n n
∑ Vi ⋅ xCi ∑ Vi ⋅ yCi ∑ Vi ⋅ zCi
i=1 i=1 i=1
xC = n
; yC = n
; zC = n
(3.70)
∑ Vi ∑ Vi ∑ Vi
i=1 i=1 i=1
unde Ai sunt suprafeţele părţilor componente.

În cazul barelor omogene, pentru care Mi = ρ l ⋅ l i ,
n n n
∑ l i ⋅ xCi ∑ l i ⋅ yCi ∑ l i ⋅ zCi
i=1 i=1 i=1
xC = n
; yC = n
; zC = n
(3.71)
∑ li ∑ li ∑ li
i=1 i=1 i=1
unde l i sunt lungimile părţilor componente.
3.2.6 Teoremele Pappus-Guldin
3.2.6.1 Teorema I
Aria suprafeţei generată prin rotirea completă a unui arc de curbă în jurul unei
axe din planul său, dar care nu o intersectează, este egală cu lungimea arcului de
curbă înmulţită cu lungimea cerului descris de centrul de greutate al curbei.
Pentru demonstrarea teoremei se consideră curba plană AB de lungime l şi o axă
(∆) coplanară cu curba, dar care nu o intersectează (fig. 3. 24).
Fig.3.24
Curba AB se consideră compusă din n elemente l i = MN având centrele de

greutate yi. Centrul de greutate al curbei AB are vectorul de poziţie:
n
∑ l i yi
i =1
yC = n
(3.72)
∑ li
i =1
n n
adică: ∑ l i yi = y C ∑ l i = y C ⋅ l (3.73)
i =1 i =1
Înmulţind cu 2π relaţia (3.73), se obţine:
∑ 2πyil i = 2πyCl (3.74)
în care:
2πy i - reprezintă lungimea cercului de rază yi;
2πy il i - este aria elementară obţinută prin rotirea elementului MN în jurul axei (∆);
∑ 2 πy i l i - este aria totală , A, obţinută prin rotirea curbei AB în jurul axei (∆).
Rezultă că aria căutată este:
A = 2πy C ⋅ l (3.75)
3.2.5.2 Teorema II
Volumul generat prin rotirea completă a unei suprafeţe plane în jurul unei axe
din planul său, dar pe care nu o intersectează, este egal cu aria suprafeţei respective
înmulţită cu lungimea cerului descris de centrul de greutate al suprafeţei.
Pentru demonstrarea acestei teoreme, se consideră suprafaţă plană (S) şi o axă (∆)
coplanară cu suprafaţa, dar care nu o intersectează (fig3. 25).
Fig.3.25
Suprafaţa plană se consideră compusă din n suprafeţe elementare de arie Si şi

centre de greutate yi. Centrul de greutate al întregii suprafeţe (S) are vectorul de poziţie:
n
∑ Si y i
i=1
yC = n
(3.76)
∑ Si
i=1
n n
de unde: ∑ Si y i = y C ∑ Si = y C ⋅ S (3.77)
i=1 i=1
Înmulţind relaţia (3.77) cu 2π , se obţine:

∑ 2 πy i S i = 2 πy C ⋅ S (3.78)
în care:
y 2 + y1
Si = ( y 2 − y1)dx şi y i = (3.79)
2
Înlocuind în (3.78) rezultă:
n n
2πy C = ∑ πy 22dx − ∑ πy12dx (3.80)
i =1 i =1
Termenii din relaţia (3.80) au următoarele semnificaţii:
πy 22 - reprezintă aria generată cu raza y2;
πy 22dx - este volumul elementar generat prin rotirea suprafeţei (M1MNN1) în
jurul axei (∆);
n
∑ πy 22dx = V2 - este volumul generat prin rotirea suprafeţei (A1AMNBB1) în jurul
i =1
axei (∆);
Efectuând un raţionament analog şi pentru cea de-a doua sumă din relaţia (3.80),
se obţine:
n
∑ πy12dx = V1 - adică volumul generat prin rotirea suprafeţei (A1APQBB1) în jurul
i=1
axei (∆), iar volumul V generat de rotirea suprafeţei (S) în jurul axei (∆) este : V=V2-V1.
Înlocuind în relaţia (3.80) rezultă:
n n
2πy C ⋅ S = ∑ πy 22dx −∑ πy12dx = V2 − V1 (3.80′)
i =1 i =1
respectiv volumul V căutat:
V = 2πy C ⋅ S (3.81)
3.3 Echilibrul corpului rigid

3.3.1 Generalităţi. Grade de libertate
Corpurile rigide reprezintă idealizări ale corpurilor reale, care îndeplinesc condiţia
de invariabilitate a distanţei dintre punctele lor, oricare ar fi mărimea şi natura forţelor ce le
acţionează.
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziţie în spaţiu, această poziţie
depinzând doar de forţele care acţionează asupra sa.
Rigidul supus la legături, este un corp căruia i se impun anumite restricţii
geometrice referitoare la parametrii săi de poziţie.
Analog cu gradele de libertate ale punctului material, gradele de libertate ale
corpurilor rigide reprezintă numărul parametrilor scalar independenţi prin care se
stabileşte, la un moment dat, poziţia rigidului în spaţiu.
Parametrii geometrici independenţi care definesc complet poziţia unui sistem
material se numesc parametri de poziţie, coordonate generalizate sau coordonate
Lagrange. Numărul coordonatelor generalizate este egal cu numărul gradelor de libertate
ale sistemului.
Pentru determinarea poziţiei unui corp rigid (C) în spaţiu,(fig.3.26, a), este necesar
să se cunoască coordonatele a trei puncte necoliniare ale sale A1(x1,y1,z1), A2(x2,y2,z2),
A3(x3,y3,z3). Cele nouă coordonate nu sunt însă independente deoarece, corpul fiind
nedeformabil, distanţele d1, d2, d3 dintre puncte, determinate cu relaţiile (3.82), rămân
constante.
a. b.
Fig. 3.26
A1A 2 = ( x 2 − x1 )2 + ( y 2 − y1 )2 + ( z 2 − z1 )2 = d1
A 2 A 3 = ( x 3 − x 2 )2 + ( y 3 − y 2 )2 + ( z 3 − z 2 )2 = d2 (3.82)
A 3 A1 = ( x1 − x 3 )2 + ( y1 − y 3 )2 + ( z1 − z3 )2 = d3
Pentru că între cei nouă parametri scalari x1, x2 ,x3, ,y1 ,y2 , y3 , z1 ,z2 , z3 se pot
scrie cele trei relaţii notate (3.82), rezultă că doar şase dintre parametri sunt independenţi.
În concluzie, un rigid liber în spaţiu are 6 grade de libertate (de exemplu, în
sistemul de refrinţă cartezian, posibilitatea efectuării translaţiilor în lungul axelor Ox, Oy,
Oz simultan cu rotaţiile în jurul aceloraşi axe, reprezentate în fig. 3.26, b).
În plan, pentru definirea poziţiei rigidului, este necesar să se cunoască poziţia a
două puncte ale sale, A1 (x1,y1) şi A2 (x2,y2), fig. 3.27, a.
Fig.3.27
Ţinând seama că distanţa A1A2 rămâne constantă, între cei patru parametri scalari
x1, x2 ,y1 ,y2 , se pot scrie trei relaţii independente, rezultând concluzia că rigidul liber în
plan are trei grade de libertate (de exemplu, în sistemul de referinţă cartezian,
posibilitatea efectuării translaţiilor în lungul axelor Ox, Oy simultan cu rotaţia în jurul unei
axe perpendiculare pe planul xOy, reprezentate în fig. 3.27, b).
3.3.2 Echilibrul rigidului liber

Un corp rigid liber este în echilibru atunci când el se află în stare de repaos sau în
mişcare de translaţie rectilinie şi uniformă. Dacă, în această situaţie de echilibru, asupra
corpului acţionează un sistem de forţe, starea sa mecanică rămâne nemodificată doar
dacă sistemul de forţe este în echilibru adică, efectuând reducerea sistemului într-un punct
arbitrar O, se obţine torsorul nul: R = 0 ; MO = 0
Pentru ca un corp rigid să rămână în echilibru, condiţia necesarăşi suficientă este
deci, ca sistemul de forţe care îl acţionează, să îndeplinească în orice punct condiţia:
R = 0 ; MO = 0 (3.83)
Cele două ecuaţii vectoriale (3.83) conduc la 6 ecuaţii scalare pentru rigidul în
spaţiu:
⎧∑ Fix = 0 ∑ Mix = 0
⎪⎪
⎨∑ Fiy = 0 ∑ Miy = 0 (3.84)
⎪
⎪⎩∑ Fiz = 0 ∑ Miz = 0
respectiv la 3 ecuaţii scalare în plan:
⎧∑ Fix = 0
⎪⎪
⎨∑ Fiy = 0 (3.85)
⎪
⎪⎩∑ Miz = 0
Problemele echilibrului rigidului liber sunt:
a) Se dau forţele care acţionează asupra rigidului şi se cere determinarea poziţiei
de echilibru a corpului. Problema este, în general, static determinată deoarece în spaţiu
cele 6 necunoscute se pot determina din cele 6 ecuaţii de echilibru;
b) Cunoscându-se poziţia de echilibru, se cere determinarea sistemului de forţe
care îl menţine în această stare. Problema este static determinată numai dacă numărul
necnoscutelor este egal cu cel al ecuaţiilor.
c) Cunoscându-se o parte din parametrii poziţiei de echilibru şi parţial sistemul de
forţe, se cere să se determine ceilalţi parametri ai poziţiei de echilibru şi definirea completă
a sistemului de forţe.
3.3.3 Echilibrul rigidului supus la legături

În majoritatea situaţiilor, corpurile materiale nu sunt izolate ci sunt în interacţiune cu
alte corpuri. Rigidul supus la legături este corpul căruia i se impune o restricţie geometrică,
de exemplu, obligaţia ca un punct al rigidului să rămână pe o suprafaţă, pe o curbă sau
într-un punct fix.
Pentru studiul echilibrului unui corp supus la legături se aplică axioma legăturilor, pe
baza căreia legătura este îndepărtată şi înlocuită cu elemente mecanice - forţe şi
momente - corespunzătoare, care exprimă efectul mecanic al legăturii îndepărtate. Astfel,
în urma aplicării axiomei legăturilor problema echilibrului unui corp supus la legături se
reduce la studiul echilibrului rigidului liber, acţionat de:
• forţe şi momente exterioare, direct aplicate;
• forţe şi momente de legătură.
Cele două categorii de forţe menţionate se pot reduce într-un punct O,(fig.3.28), în
care se obţin:
- torsorul forţelor exterioare, τ O (Fid ) = τ O (R, M) , respectiv (3.86)
- torsorul forţelor de legătură, τ O (Fil ) = τ O (R l ,Ml ) , (3.86′)
Fig. 3.28
Ţinând seama de proprietăţile torsorului, este necesar ca pentru echilibrul corpului

să avem:
τ O (Fid + Fil ) = 0 (3.87)

adică:
⎧⎪R d + R l = 0
⎨ (3.88)
⎪⎩Md + Ml = 0
Relaţiile (3.88) reprezintă ecuaţiile vectoriale de echilibru ale unui corp rigid cu
legături, echivalente în cazul general cu 6 ecuaţii scalare de echilibru, din care se pot
determina şase necunoscute (atât poziţia de echilibru a corpului, cât şi reacţiunile din
legături).
3.3.3.1 Legăturile mecanice ale rigidului. Clasificarea legăturilor
Forma de interacţiune care impune anumite restricţii parametrilor de poziţie ai
rigidului se numeşte legătură mecanică. Orice legătură la care este supus un corp rigid,
micşorează numărul gradelor sale de libertate.
Restricţiile introduse de legăturile mecanice se exprimă prin relaţii matematice
generale numite condiţii de legătură respectiv, în cazuri particulare, ecuaţii de legătură.
• Din punct de vedere al comportării cinematice, legăturile mecanice se clasifică
în:
- legături geometrice, care introduc restricţii numai pentru parametrii de poziţie;
- legături cinematice, care introduc restricţii atât pentru parametrii de poziţie cât
şi pentru derivatele acestora în raport cu timpul.
• În funcţie de natura ecuaţiilor de legătură care le caracterizează, legăturile sunt:
- olonome, dacă ecuaţiile de legătură sunt integrabile;
- neolonome, când ecuaţiile de legătură sunt neintegrabile.
• În funcţie de structura ecuaţiilor de legătură care le caracterizează, legăturile
sunt:
- legături staţionare (sau scleronome) atunci când ecuaţiile de legătură nu
conţin în mod explicit timpul t;
- legături nestaţionare (sau reonome) dacă ecuaţiile de legătură conţin explicit
timpul t .
• Din punctul de vedere al modului de realizare tehnică, legăturile mecanice se
clasifică în:
- legături pasive, realizate cu elemente rigide;
- legături active, realizate prin intermediul unor elemente elastice.
• Din punct de vedere al existenţei forţelor rezistente, legăturile pot fi:
- legături ideale, în care nu apar forţe de rezistenţă la deplasarea sau tendinţa de
deplasare a corpurilor;
- legături reale, în care apar forţe de rezistenţă la deplasarea sau tendinţa de
deplasare a unui corp faţă de alt corp ce face parte din legătură.
3.3.3.2 Echilibrul rigidului cu legături ideale

Dintre legăturile ideale, realizate prin intermediul unor elemente care pot fi
încadrate în clasa corpurilor rigide, cele mai frecvente tipuri întâlnite în mecanică sunt
următorele:
a) simpla rezemare (sau reazemul simplu);
b) articulaţia (sau reazemul articulat);
c) încastrarea;
d) legătura prin fire (sau prinderea prin fir).
Pentru fiecare dintre aceste legături, în continuare se vor urmări:
• aspectul geometric, referitor la numărul gradelor de libertate care rămân
rigidului după aplicarea legăturii;
• aspectul mecanic, legat de elementele mecanice - forţe şi momente - cu care
se înlocuiesc legăturile, studiul efectuându-se ţinând seama că o forţă produce o mişcare
de translaţie iar un cuplu, o mişcare de rotaţie în jurul unei axe coliniare cu momentul său.
a. Reazemul simplu
Reazemul simplu este legătura care constrânge un corp rigid (C1), să rămână cu un
punct O al său pe suprafaţa unui alt corp, (C2), ca în fig. 3.29, a.
• Aspectul geometric
Obligaţia ca punctul O să rămână pe suprafaţa corpului (C2) introduce o restricţie
geometrică, respectiv aceea ca punctul să se găsească pe o suprafaţa de o anumită
ecuaţie, de exemplu, f(x,y,z)=0. Rezultă că reazemul simplu reduce un singur grad de
libertate şi, în consecinţă, în spaţiu, rigidul rămâne cu 5 grade de libertate (de exemplu,
cele reprezentate în fig. 3.29, b).
a. b.
Fig. 3.29
• Aspectul mecanic
Pentru studiul forţelor din punctul teoretic de contact, O, elementele torsorului de
reducere se descompun după cum urmează:
Rezultanta R d a forţelor direct aplicate, se descompune în:
- R dn , după normala comună (n) din punctul O;
- R dt , după dreapta (t1), rezultată din intersecţia planului (P), tangent comun în
punctul O, cu planul definit de Rd şi normala (n).
• Momentul Md al forţelor direct aplicate, se descompune în:
- Mdn , după normala comună (n) din punctul O;
- Mdt , după dreapta (t2), rezultată din intersecţia planului (P), tangent comun în
punctul O, cu planul definit de Md şi normala (n).

Forţa R dt şi momentele Mdn şi Mdt caută să deplaseze corpul (C1), iar în lipsa
frecării nu este posibilă oprirea mişcării. De aceea, pentru a menţine starea de echilibru a
corpului (C1), este necesar ca:
R dt = 0 ; Mdn = Mdt = 0 (3.89)
Forţa R dn este diferită de zero datorită rigidităţii corpurilor (C1), (C2) în contact. În
conformitate cu principiul acţiunii şi reacţiunii, în reazemul simplu se va dezvolta o forţă de
legătură (reacţiune) N orientată după normala (n) în sens opus gradului de liberatate
blocat, deci egală şi opusă forţei Rdn .
În concluzie, din aspectele studiate, rezultă că:
• reazemul simplu blochează un singur grad de libertate al rigidului (C1) acţionat de
forţele direct aplicate, şi anume translaţia după direcţia normalei (n) la planul tangent (P),
comun celor două suprafeţe în contact, (fig. 3.29, b).
• reazemul simplu introduce o singură necunoscută, înlocuindu-se cu o reacţiune
N , (fig.3.30), dirijată după normala comună în punctul de contact.
Modul de simbolizare al reazemului simplu este exemplificat în fig. 3.30, a-d.
a) b) c) d)
Fig.3.30
b. Articulaţia
Articulaţia este legătura prin care un punct O al unui corp rigid (C1) este obligat să
rămână într-un punct fix pe suprafaţa unui alt corp, (C2), ca în fig. 3.31, a. În prezenţa
legăturii articulate sunt împiedicate deplasările corpurilor, fiind permise doar rotiri (fig. 3.31,
b)
Fig. 3.31
După modalitatea de realizare practică, articulaţia poate fi cilindrică (plană) sau
sferică (spaţială):
- articulaţia cilindrică (plană) reprezentată în fig. 3.32, a, se aplică unui corp

solicitat de un sistem de forţe plane, atunci când acesta trebuie să aibă numai un grad de
libertate, de exemplu rotaţia în jurul axei perpendiculare pe planul xOy (fig. 3.32, b).
a) b)
Fig. 3.32
- articulaţia sferică (spaţială) reprezentată în fig. 3.33, a, se aplică atunci când

corpului, solicitat de un sistem de forţe în spaţiu, trebuie să i se blocheze trei grade de
libertate (respectiv translaţiile), lăsând posibile doar rotaţiile în raport cu trei axe
rectangulare (fig. 3.33, b).
a) b)
Fig. 3.33
În cazul articulaţiei plane, prin impunerea condiţiei ca punctul O al corpului (C1) să
rămână într-un punct fix de coordonate (xo,yo), se introduc două restricţii geometrice care
reduc numărul gradelor de libertate de la 3, la 1, fiind permisă 1 rotaţie (fig. 3.32, a).
În cazul articulaţiei sferice, impunând condiţia ca punctul O al corpului (C1) să

coincidă cu punctul fix de coordonate (xo,yo,zo) pe suprafaţa corpului (C2), se introduc trei
restricţii geometrice care reduc cele 6 grade de libertate ale rigidului. În consecinţă, în
spaţiu, rigidul rămâne cu 3 grade de libertate şi anume 3 rotaţii, (fig. 3.33, a).
Pentru studiul forţelor din punctul teoretic de contact O, se consideră elementele
torsorului de reducere al forţelor direct aplicate, alcătuit din rezultanta R d şi momentul Md
, (fig. 3.31).
Momentul Md caută să rotească corpul (C1) în jurul suportului său, iar în lipsa
frecării nu este posibilă oprirea mişcării. De aceea, pentru a menţine starea de echilibru a
corpului (C1), este necesar ca:
Md = 0 (3.90)
Rezultanta R d caută să deplaseze corpul (C1) în lungul suportului său, mişcare
împiedicată însă de prezenţa articulaţiei care va reacţiona cu o forţă egală şi de sens
contrar R l , notată în fig. 3.31, pentru simplificare, cu R . Astfel, reazemul articulat poate fi
înlocuit cu o reacţiune R ce are modulul, direcţia şi sensul necunoscute. În calcule se
lucrează cu proiecţiile reacţiunii R pe axele de coordonate, astfel că articulaţia plană
introduce două necunoscute, Rx, şi Ry (fig. 3.32b), iar articulaţia sferică trei necunoscute,
Rx, Ry şi Rz (fig. 3.33, b).
• reazemul articulat spaţial blochează trei dintre gradele de liberatate ale rigidului
(C1) acţionat de forţele direct aplicate, iar reazemul articulat plan blochează două grade
de libertate, în ambele cazuri fiind blocate translaţiile după direcţiile axelor de coordonate.
• reazemul articulat se poate înlocui cu o reacţiune R , care introduce două
necunoscute în plan, (fig.3. 34, a), şi trei necunoscute în spaţiu, (fig. 3.34, b)
Fig. 3.34
Modul de simbolizare al reazemului articulat plan este exemplificat în fig. 3.35 a-c.
Fig.3.35
c. Încastrarea
Încastrarea este legătura prin care un corp rigid (C1) este fixat într-un alt corp (C2),
(fig. 3.36, a), în aşa fel încât nu este permisă nici o deplasare sau rotire (fig. 3.36, b, c).
Fig. 3.36
Din definiţia încastrării se observă că în cazul acestei legături sunt suprimate toate
cele 3 grade de libertate ale unui rigid în plan (fig. 3.36, b), respectiv cele 6 grade de
libertate ale unui rigid în spaţiu (fig. 3.36, c).
Pentru studiul forţelor din punctul teoretic de contact O, se consideră elementele
torsorului de reducere al forţelor direct aplicate, alcătuit din rezultanta Rd şi momentul Md .
Rezultanta R d caută să deplaseze corpul (C1) în lungul suportului său, mişcare
împiedicată însă de prezenţa încastrării, în care se va dezvolta cu o forţă egală şi de sens
contrar R l , notată în fig. 3.36, a, pentru simplificare, cu R .
Momentul Md caută să rotească corpul (C1) în jurul suportului său, această mişcare
nefiind însă posibilă datorită prezenţei încastrării, în care va lua naştere o forţă de legătură
egală în modul şi de sens contrar, notată în fig. 3.36, a, cu M .
Astfel, reazemul încastrat poate fi înlocuit cu o reacţiune R şi un moment M , ce au
modulul, direcţia şi sensul necunoscute. În calcule se lucrează cu proiecţiile reacţiunii R ,
respectiv cu proiecţiile momentului M pe axele de coordonate.
• încastrarea blochează toate gradele de libertate ale rigidului (C1) acţionat de
forţele direct aplicate, nefiind posibile nici translaţii şi nici rotaţii.
• încastrarea se poate înlocui cu o reacţiune R şi un moment M care introduc
şase necunoscute, Rx, Ry, Rz şi Mx, My, Mz în spaţiu (fig. 3.37, a) şi trei necunoscute,
Rx, Ry şi Mz, în plan (fig. 3.37, b).
a) b)
Fig. 3.37
Modul de simbolizare al reazemului încastrat este exemplificat în fig. 3.38.
Fig. 3.38
d. Prinderea cu fire (legătura prin fir)

Prinderea prin fir este legătura prin care un corp rigid (C) este constrâns să se
menţină cu un punct al său în contact permanent cu o suprafaţă sferică. Dacă firul este
flexibil, inextensibil şi lungimea lui este constantă, această legătura este echivalentă cu o
rezemare unilaterală pe o sferă a cărei rază este egală cu lungimea firului, fig. 3.39, a.
Fig. 3.39
Constrângerea ca punctul O al rigidului să rămână pe suprafaţa sferică, introduce o
restricţie geometrică. Rezultă că legătura prin fir reduce un singur grad de libertate şi, în
consecinţă, rigidul (C) rămâne cu 5 grade de libertate, (fig. 3.39, b).
Deoarece punctul M al rigidului (C) are posibilitatea să se mişte pe o sferă,
prinderea cu fir este o legătură unilaterală considerată drept caz particular al reazemului
simplu. În această situaţie forţa de legătură, notată T şi numită efort în fir (sau tensiune
mecanică în fir), este dirijată după normala la suprafaţa de rezemare, respectiv după raza
sferei, adică este orientată de-a lungul firului şi având sensul spre interiorul sferei (fig.
3.39, a).
Din aspectele studiate rezultă că prinderea cu fir introduce o singură necunoscută,
şi anume forţa de legătură T . Legătura prin fir se elimină tăind firul şi înlocuindu-l cu
tensiunea T , al cărei punct de aplicaţie coincide cu punctul O de prindere a firului, direcţia
este cea a firului, sensul este spre punctul de prindere iar modulul este necunoscut.
În tabelul 3.2 sunt prezentate sintetic legăturile rigidului, simbolurile utilizate şi
elementele mecanice cu care se înlocuiesc.
Tabelul 3.2.
Denumirea legăturii Simbolul legăturii şi elementele Numărul necunoscutelor
mecanice cu care se înlocuieşte introduse de legătură
1. Reazemul simplu 1
2. Prinderea cu fir 1
- Plană 2
3. Articulaţia
- Spaţială 3
- Plană 3
4. Încastrarea
- Spaţială 6
Observaţie:
Reacţiunile se determină în urma rezolvării ecuaţiilor de echilibru static. Dacă o
reacţiune, introdusă iniţial într-un sens arbitrar, rezultă din calcul negativă, înseamnă că în
realitate din punct de vedere mecanic, ea este orientată în sens opus celui considerat.
3.3.3.3 Echilibrul rigidului supus la legături cu frecare

Deşi în mecanica clasică corpurile sunt considerate nedeformabile, în realitate
suprafeţele lor prezintă asperităţi, care sub acţiunea forţelor se întrepătrund şi se
deformează. Ca urmare, contactul dintre corpuri nu este punctiform ci se realizează pe o
suprafaţă pe care forţele de legătură pi au o anumită distribuţie (fig. 3.40, a).
a) b)
Fig .3.40
Considerând că asupra corpului (C1) din fig.3.40, a acţionează un sistem de forţe

exterioare Fi (i = 1, 2,..., n), torsorul lor de reducere în punctul teoretic de contact O este
τ od alcătuit din rezultanta R d şi momentul Mod . Torsorul în O al forţelor de legătură pi
aplicate în punctele Ai, ale căror componente pin şi t i s-au reprezentat în fig. 3.40, b, este
τ ol , alcătuit din rezultanta R l şi momentul MOl :
⎧⎪R l = ∑ pi
τ ol ⎨ (3.91)
⎪⎩Mol = ∑ OA i × pi
Între corpurile (C1) şi (C2) legătura fiind neideală (reală), modulul componentelor
torsorului τ ol creşte odată cu creşterea apăsării reciproce a celor două corpuri.
Fenomenul se produce deoarece asperităţile lor din zona de contact se întrepătrund, iar la
tendinţa de mişcare a corpului (C1) în raport cu corpul (C2), se întâmpină anumite forţe de
rezistenţă.
Ecuaţiilor de echilibru ale rigidului:
⎧⎪R d + R l = 0
⎨ (3.92)
⎪⎩Mod + Mol = 0
le corespunde imaginea geometrică din fig.3.41, în care:

- (P) reprezintă planul tangent celor două corpuri în punctul teoretic de contact, O;
- (n) este normala comună;
- (t1), direcţia conţinută în planul tangent (P), obţinută prin intersecţia acestuia cu
planul determinat de normala (n ) şi suportul rezultantei R d ;
- (t2) direcţia conţinută în planul tangent (P), obţinută prin intersecţia acestuia cu
planul determinat de normala (n) şi suportul momentului Mod ;
Fig. 3.41
Componentele torsorului τ od şi τ ol s-au obţinut după cum urmează:

- R dn şi R dt din descompunerea rezultantei R d după normala (n) şi direcţia (t1);
- Modn şi Modt , din descompunerea momentului Mod după direcţiile (n) şi (t2);
• Componenta R dn caută să deplaseze corpul (C1) după direcţia normalei (n); în
prezenţa legăturii, acestei tendinţe i se opune o forţă egalăşi sens contrar, notată N şi
numită reacţiune normală.
• Componenta R dt caută să producă alunecarea corpului (C1) peste corpul (C2) în
planul tangent, iar acestei mişcări i se opune o forţă egală în modul şi de sens contrar,
notată Ff şi numită forţă de frecare.
• Componenta Modn are efectul unui cuplu sub acţiunea căruia corpul (C1) prezintă
tendinţa de a executa o mişcare de pivotare, rotindu-se peste corpul (C2) în jurul normalei
(n). Acestei mişcări i se opune un moment notat Mp şi numit moment de frecare de
pivotare.
• Componenta Modt caută să rostogolească corpul (C1) peste corpul (C2) prin rotire
în jurul axei (t2) din planul tangent ; acestei mişcări i se opune momentul notat Mr şi numit
moment de frecare de rostogolire.
În situaţia analizată, pentru echilibru este necesar să fie îndeplinite condiţiile:
⎧⎪R dn + N = 0
⎨
⎪⎩R dt + Ff = 0
(3.93)
⎧⎪Mon + Mp = 0
⎨
⎪⎩Mo t + Mr = 0
Pe baza condiţiilor (3.93), formulate pentru cazul general al echilibrului rigidului

supus la legături cu frecare, vor fi studiate în continuare, următoarele cazuri particulare:
a. Frecarea de alunecare;
b. Frecarea de rostogolire;
c. Frecarea de pivotare;
a. Frecarea de alunecare
Se consideră corpurile simplu rezemate (C1) şi (C2), fig.3.42. Asupra corpului (C1)
acţionează un sistem de forţe care se reduce în punctul O la rezultanta R = Rn + R t
Fig. 3.42
Datorită acţiunii componentei Rn , corpul (C2) va reacţiona cu o forţă egală şi de

sens contrar, notată N , astfel că sub acţiunea forţelor Rn şi N corpul (C1) este în echilibru,
adică:
Rn + N = 0 (3.94)
Componenta R t caută să imprime corpului (C1) o mişcare de alunecare în planul
tangent, mişcare ce va deveni efectivă numai atunci când forţa R t va depăşi o anumită
valoare. Această observaţie a condus la concluzia că în planul tangent există o forţă egală
şi de sens contrar cu R t , numită forţă de frecare de alunecare şi notată Ff .
Este de remarcat faptul că forţa de frecare apare numai în situaţia existenţei
tendinţei de alunecare şi nu este o forţă preexistentă. Forţa de frecare maximă este:
Ff = μo N (3.95)
max
unde μ o este coeficientul de frecare de contact, şi se atinge în momentul când

echilibrul de alunecare este la limită; în acest caz şi rezultanta forţelor de legătură atinge
valoarea sa maximă.
În consecinţă, pentru menţinerea echilibrului corpului este necesar ca forţa de
frecare să îndeplinească condiţia:
0 ≤ F ≤ Ff (3.96)
max
Când corpul a depăşit starea de echilibru şi trece în starea de mişcare, s-a

constatat că forţa de frecare scade, fiind totodată funcţie de viteza de deplasare a
corpului. Din punct de vedere practic însă, se acceptă că forţa de frecare este constantă
tot timpul mişcării iar în calcule, se consideră egală cu valoarea ei maximă.
b. Frecarea de rostogolire
Se consideră echilibrul unui corp, în cazul particular când torsorul forţelor exterioare
în punctul teoretic de contact este alcătuit din rezultanta R = Rn + R t şi momentul
Mo = Mot . Torsorul forţelor de legătură ce apar în zona de contact are rezultanta
R l = N + F f şi momentul Ml = Mr , (vezi fig.3.41). Momentul forţelor direct aplicate
Mo = Mot , notat pentru simplificare cu Mt , caută să producă rostogolirea corpului dar
acestei tendinţe i se opune momentul de frecare de rostogolire Mr .
Pentru echilibru este necesar ca:
R + Rl = 0 (3.97)
şi: Mt ≤ Mr (3.98)
În practică, asemenea situaţii se întâlnesc în cazul roţilor de autovehicule şi al

bilelor şi rolelor de rulmenţi.
De exemplu, pentru analiza fenomenului frecării de rostogolire în cazul roţilor de
autovehicule, se consideră o roată deformabilă sub acţiunea forţelor P şi F , sprijinită pe o
cale de rulare de asemenea deformabilă, fig. 3.43, a. Zona de contact dintre roată şi calea
de rulare este asimetrică faţă de planul median al roţii, fiind mai mare spre partea în care
roata are tendinţa să se deplaseze. Fenomenul este mai accentuat în cazul roţilor
echipate cu pneuri şi din cauza fenomenului de histerezis elastic, specific cauciucului
(energia disipată prin comprimarea părţii anterioare este mai mare decât energia
recuperată prin întinderea părţii posterioare a zonei deformate).
a) b) c)
Fig. 3.43
Acţiunea forţelor active P şi F se manifestă pe suprafaţa de contact între roată şi

calea de rulare prin dezvoltarea unor presiuni pi , fig. 3.43, a. Aceste presiuni, variabile,
sunt reprezentate în fig. 3.43, b la nivelul liniei mediane AB a suprafeţei de rezemare

descompuse în componentele lor, respectiv prin presiunile normale pn şi presiunile
tangenţiale p t .
Forţele active P şi F au fost reduse la nivelul punctului O, situat în planul median al
roţii, la rezultanta R şi momentul Mo , reprezentate în fig. 3.43, c. Pentru o poziţie
oarecare de echilibru, funcţie de legile lor de repartiţie, forţele pn şi p t se pot înlocui cu
rezultantele N şi Ff , obţinându-se situaţia din fig. 3.44, a.
a) b) c)
Fig. 3.44
Cazul echilibrului la limită este prezentat în fig. 3.44, b unde mărimea f (notată şi s)
numită coeficient de frecare de rostogolire, reprezintă maximul distanţei a din fig. 3.44,
a, cu care reacţiunea normală N este deplasată faţă de punctul teoretic de contact O.
Coeficientul de frecare de rostogolire are dimensiunile unei lungimi şi valoarea sa depinde
de raza roţii de rulare şi de natura materialelor în contact. De exemplu, la roata de oţel pe
şine de cale ferată f ≈ 0,5 … 1 mm, iar la bila de rulment pe inelul rulmentului (din oţel
călit) f ≈ 0,005 … 0,010 mm.
Dacă reducerea forţelor se efectuează faţă de punctul teoretic de contact O se
obţine situaţia din fig. 3.44, c, unde se observă că apar ca reacţiuni atât forţele N , Ff cât
şi momentul de frecare de rostogolire Mr , având sensul opus tendinţei de rostogolire şi
modulul Mr ≤ f ⋅ N .
c. Frecarea de pivotare
Se consideră echilibrul unui corp în cazul particular când torsorul forţelor exterioare
în punctul teoretic de contact este alcătuit din rezultanta R = Rn şi momentul Mo = Mn iar
torsorul forţelor de legătură ce apar în zona de contact are rezultanta R l = N şi momentul
Ml = Mp (fig.3.45).
Momentul forţelor direct aplicate, Mo = Mn , caută să rotească corpul în jurul
normalei (n), dar acestei tendinţe i se opune momentul de frecare de pivotare Mp , generat
de existenţa în punctele Ai ale suprafeţei de contact a reacţiunilor normale pi n şi a forţelor
tangenţiale t i = μ ⋅ pin ,(vezi fig. 3.40, b).
Fig. 3.45
Pentru echilibru este necesar ca:

R + Rl = 0 (3.97)
În practică, asemenea situaţii se întâlnesc în cazul lagărelor verticale ale maşinilor,
numite şi pivoţi axiali.
Pentru exemplificare, analiza fenomenului frecării de pivotare se va efectua în cazul
unui pivot axial, având fusul de rază r încărcat cu forţa axială activă G şi momentul activ
Mo , (fig. 3.46, a).
Fig. 3.46
Pe suprafaţa de contact A dintre fus şi lagăr se consideră un element de suprafaţă

dA = ρ ⋅ dρ ⋅ dθ , (fig. 3.46, b), pe care forţele active vor exercita:
• o forţă elementară normală, dN :
dN = p ⋅ dA = p ⋅ ρ ⋅ dρ ⋅ dθ (3.99)
• o forţă elementară de frecare, dT :

dT = μ ⋅ dN = μ ⋅ p ⋅ ρ ⋅ dρ ⋅ dθ (3.100)
Forţele dN şi dT formează o distribuţie de forţe elementare aplicate pe întreaga

suprafaţă de contact, A, dintre fus şi lagăr.
Din ecuaţia de momente faţă de punctul O rezultă momentul elementar:
dMo = ρ ⋅ dT (3.101)
Momentul total, Mo pe suprafaţa de contact A se obţine cu relaţia:
Mo = ∫ dMo = ∫ ρ ⋅ dT (3.102)
(A) (A)
iar la limita echilibrului este egal cu momentul de frecare de pivotare Mp în lagărul axial,
respectiv cu mometul cuplului de frecare de pivotare:
Mo = Mp (3.103)
68 Cap. 4: Statica sistemelor de corpuri rigide. Aplicaţii la tehnice maşini simple.
CAP. 4.
STATICA SISTEMELOR DE CORPURI RIGIDE.

APLICAŢII TEHNICE ALE STATICII LA MAŞINILE SIMPLE.
4.1 Consideraţii generale

În numeroase probleme de echilibru corpurile rigide interacţionează mecanic,
formând sisteme de corpuri rigide între care există legături exterioare şi legături interioare.
Studiul echilibrului sistemelor de corpuri se efectuează ţinând seama că în legăturile
exterioare apar reacţiuni care, împreună cu forţele direct aplicate, constituie forţe
exterioare pentru sistemul respectiv. În legăturile interioare, datorită interacţiunii dintre
corpurile sistemului, apar forţe (cupluri de forţe) de legătură interioare. Conform
principiului egalităţii între acţiune şi reacţiune forţele de legătură interioare au module
egale şi sensuri opuse, deci suma lor la nivelul întregului sistem este nulă.
4.2. Metode folosite la studiul echilibrului sistemelor de corpuri

Pentru studiul echilibrului sistemelor de corpuri se folosesc următoarele metode:
a. Metoda izolării (separării) corpurilor
Această metodă se bazează pe constatarea că dacă sub acţiunea unui sistem de
forţe, sistemul de copuri este în echilibru atunci fiecare corp din sistem se află în echilibru.
Sistemul se separă în corpuri componente iar pentru fiecare corp se introduc forţele
exterioare direct aplicate, reacţiunile exterioare şi forţele de legătură interioare, sub
acţiunea cărora corpul respectiv trebuie să fie în echilibru. Pentru fiecare corp se scriu
apoi ecuaţiile de echilibru static, din care se determină necunoscutele problemei:
parametrii geometrici care determină poziţia de echilibru a sistemului, reacţiunile
exterioare şi cele interioare. Este de remarcat faptul că forţele de legătură interioare au,
două câte două, module egale şi sensuri opuse pentru corpurile care înaintea separării au
fost în interacţiune.
Dacă sistemul este compus din n corpuri, atunci se pot scrie 6n ecuaţii de echilibru
în cazul forţelor spaţiale şi 3n ecuaţii în cazul forţelor coplanare, din care se pot determina
6n, respectiv 3n necunoscute. În cazul când numărul necunoscutelor depăşeşte numărul
ecuaţiilor, problema devine static nedeterminată.
Aplicarea metodei izolării corpurilor are dezavantajul că sistemul obţinut are multe
ecuaţii şi un număr mare de necunoscute.
b. Metoda solidificării (rigidizării) corpurilor
Această metodă se bazează pe principiul solidificării conform căruia, dacă un
sistem alcătuit din corpuri rigide se află în echilibru sub acţiunea unui sistem de forţe direct
aplicate, el rămâne în echilibru sub acţiunea acestor forţe şi în cazul în care ar deveni rigid
(nedeformabil) păstrându-se legăturile exterioare iniţiale.
În metoda solidificării întregul sistem se consideră ca un singur corp rigid în
echilibru sub acţiunea forţelor direct aplicare şi a reacţiunilor din legăturile exterioare
(forţele de legătură interioare nu se iau în considerare deoarece corpurile din sistem nu
sunt izolate). În acest fel se pot scrie 6 ecuaţii de echilibru în spaţiu şi 3 ecuaţii de echilibru
în plan. Aceste ecuaţii de echilibru nu sunt însă întotdeauna suficiente pentru
determinarea forţelor de legătură exterioare (reacţiunilor) ori a poziţiei de echilibru şi, de
aceea metoda nu este aplicabilă oricărui sistem de corpuri. De asemenea, se remarcă
faptul că forţele de legătură interioare nu se pot determina, deoarece ele nu intervin în
ecuaţiile de echilibru.
c. Metoda mixtă (echilibrul părţilor)
Această metodă se bazează pe teorema echilibrului părţilor, conform căreia dacă
un sistem de corpuri se găseşte în echilibru atunci şi o parte oarecare din sistem,
considerată ca rigid, este de asemenea în echilibru sub acţiunea forţelor ce acţionează
asupra ei.
În cazul unor sisteme care conţin mai multe corpuri, metoda mixtă, rezultată din
combinaţia celor două metode expuse anterior, presupune mai întâi separarea unor
grupuri de corpuri asupra cărora se aplică metoda izolării, apoi asupra acestor grupuri de
aplică metoda solidificării.
Metoda mixtă se utilizează de obicei pentru determinarea mai comodă a unor
necunoscute sau, în scopul verificării valorilor acestora.
Observaţii:
Se remarcă faptul că ecuaţiile de echilibru obţinute prin metodele prezentate nu
sunt independente. Astfel, ecuaţiile de echilibru rezultate prin aplicarea teoremei
solidificării şi echilibrului părţilor, reprezintă combinaţii liniare ale ecuaţiilor obţinute prin
aplicarea metodei izolării.
Numărul total de ecuaţii independente pentru un sistem de n corpuri este de 6n în
cazul sistemelor spaţiale şi de 3n pentru sistemele plane. Dacă în rezolvarea anumitor
probleme ecuaţiile de echilibru nu sunt suficiente, acestora li se adaugă relaţii
suplimentare, independente, de natură geometrică, relaţii din care rezultă mărimea forţelor
şi momentelor de frecare, etc. Dacă şi în această situaţie numărul necunoscutelor
depăşeşte numărul ecuaţiilor, sistemul se numeşte static nedeterminat.
4.3 Aplicaţii tehnice ale staticii la maşinile simple

Maşinile simple (numite şi mecanisme simple) reprezintă corpuri sau sisteme de
corpuri rigide cu legături, concepute în aşa fel încât aplicarea unei forţe motoare Fm să
permită învingerea unei forţe rezistente Fr , care se opune tendinţei de mişcare imprimată
de forţa motoare.
Pentru maşinile simple se urmăreşte stabilirea dependenţei Fm = f (Fr ) la limita
echilibrului deoarece aceste mecanisme sunt cu atât mai eficiente, cu cât forţa motoare
Fm are valori mai mici în raport cu forţa rezistentă Fr .
În acest capitol sunt prezentate maşini simple cu un grad de libertate, considerând
că greutatea corpurilor componente şi a firelor de legătură sunt neglijabile faţă de mărimile
forţelor motoare şi rezistente.
4.3.1. Pârghia
Pârgia este un corp rigid de o anumită formă, de obicei o bară, articulată în O şi
acţionată de forţa motoare Fm în punctul A şi de forţa rezistentă Fr în B (fig. 4.1). Raza
fusului este r şi coeficientul de frecare µ′.
70 Cap. 4: Statica sistemelor de corpuri rigide. Aplicaţii la tehnice maşini simple.
Fig. 4.1
Dacă în articulaţie nu se consideră frecarea, din ecuaţia de momente în raport cu

punctul O se obţine relaţia lui Arhimede:
b
Fm = Fr (4.1)
a
b
şi alegând convenabil raportul < 1, se obţine Fm < Fr (deplasările pe arcul AA′ sunt însă
a
mai mari decât pe BB′).
4.3.2. Scripetele exponenţial

Este un sistem de scripeţi format dintr-un scripete fix şi n scripeţi mobili, dispuşi ca
în fig. 4.2, unde este prezentat cazul n=3.
Fig. 4.2
Pentru stabilirea relaţiei de legătură între forţele Fr şi Fm la limita echilibrului,

scripeţii se izolează secţionând firele şi se introduc eforturile Ti , respectiv T′i , unde (i = 1,
2, 3 ). După izolare, fiecărui scripete mobil i se aplică formula specifică:
⎧ 1
⎪T1 = 2 Fr
⎪
⎪ 1 1 1
⎨T2 = T1 = ⋅ ⋅ Fr (4.2)
⎪ 2 2 2
⎪ 1 1 1 1
⎪T3 = 2 T2 = 2 ⋅ 2 ⋅ 2 ⋅ Fr
⎩
Pentru scripetele fix se aplică formula:
1
Fm = T3 = 3 ⋅ Fr (4.3)
2
Cum relaţiile deduse sunt aferente cazului n=3, generalizarea relaţiei (6.12) pentru
n scripeţi mobili, conduce la:
1
Fm = n ⋅ Fr (4.4)
2
4.3.3. Palanul
Palanul este alcătuit din 2n scripeţi; dintre aceştia n
sunt scripeţi ficşi iar ceilalţi n sunt mobili, având axele legate
între ele ca în fig. 4.3, unde s-a reprezentat cazul n=3.
Peste toţi scripeţii trece un singur fir continuu. Secţionând
firul între cele două trenuri de scripeţi şi izolând scripeţii
mobili, se scrie ecuaţia de echilibru:
Fr = T1 + T2 + T3 + T4 + T5 + T6 (4.5)
Aplicând fiecărui scripete relaţia de echilibru, se
obţine:
⎧Fm = T1
⎪
⎪T1 = T2
⎪
⎨T2 = T3 (4.6)
⎪T = T
⎪ 4 5
⎩⎪T5 = T6
Din relaţia 4.6, se poate scrie că:
Fm = T1 = T2 = T3 = T4 = T5 = T6 (4.7)
Revenind acum la relaţia 4.5, rezultă:
Fr = 6 ⋅ Fm (4.8)
sau:
1
Fm =Fr (4.9)
6
care, generalizată, are forma:
1
Fm = Fr (4.10)
2n
Fig. 4.3
72 Cap. 5: Cinematica
CAP. 5
CINEMATICA.
CINEMATICA MIŞCĂRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL.
5.1. Generalităţi
Se consideră un punct material P a cărui poziţie este definită în raport cu punctul fix
O, prin vectorul de poziţie r = OP (fig. 5.1).
A cunoaşte mişcarea punctului P înseamnă a cunoaşte poziţia sa la orice moment
de timp t, adică a cunoaşte dependenţa de timp a vectorului r :
r = r (t ) (5.1)
Această ecuaţie vectorială se numeşte lege de mişcare.
Observaţie: În această relaţie, ca şi în cele ce vor urma, funcţia f(t) a fost
desemnată prin aceeaşi literă ca şi valoarea f pe care o ia funcţia. Această notaţie diferă
de cea utilizată în învăţământul mediu, la matematică, unde o funcţie de x se nota, de
obicei, prin f(x), iar valoarea sa prin y, precum în exemplul y=f(x).
Locul geometric ai poziţiilor succesive ale punctului material în mişcare se numeşte
traiectorie.
Traiectoria unui punct material poate fi o curbă, un arc de curbă sau o succesiune
de arce de curbă.
De exemplu, un punct material ce parcurge întreaga circumferinţa a unui cerc,
pornind din dintr-un punct A al acesteia, după care se opreşte chiar în punctul A, are drept
traiectorie acel cerc (fig. 5.2 a). Dacă punctul material se opreşte înainte de a parcurge
întregul cerc, într-un punct B, atunci traiectoria sa va fi numai un arc de cerc (fig. 5.2 b), în
fine, dacă se studiază oscilaţiile unui pendul matematic între două puncte extreme A şi B,
traiectoria punctului material din capătul pendulului va fi constituită dintr-o succesiune de
arce de cerc suprapuse (fig. 5.2 c).
P (C)
O
Fig. 5.1
P
P O
A B
A
B A
Fig. 5.2
Mişcarea unui punct este caracterizată nu numai de traiectorie, dar şi de intervalul

de timp în care aceasta este parcursă sau, mai exact, de intervalele de timp în care
punctul parcurge diferite.
Se consideră că punctul material se deplasează pe un arc M1M2 al traiectoriei (fig.
5.4), definit de vectorul de poziţie r1 = OM1 = r ( t1 ) , respectiv r2 = OM2 = r ( t 2 )
Viteza medie a punctului material pe acest interval este raportul dintre vectorul
ce uneşte capetele arcului şi intervalul de timp Δt12 = t 2 − t1 , în care este parcurs acest arc:
M1M2 r2 − r1 r ( t 2 ) − r ( t1 )
vM1M2 = = = (5.2)
Δt12 t 2 − t1 t 2 − t1
Cu cât se împarte traiectoria în mai multe arce de curbă mai mici, cu atât mişcarea
va fi mai bine caracterizată din punct de vedere al desfăşurării sale în timp. Cu alte
cuvinte, prin trecere la limită în formula (5.2). se poate defini viteza punctului material
(viteza instantanee) în punctul M1 al traiectoriei.
r ( t 2 ) − r ( t1 ) dr
vM1 = lim = (5.3)
M2 →M1 t 2 − t1 dt M
1
Ca urmare, se numeşte viteza punctului material (viteza instantanee) derivata în

raport cu timpul a vectorului de poziţie,
dr &
v= =r (5.4)
dt
unde s-a adoptat pentru derivata în raport cu timpul a lui r notaţia r& (spre deosebire de
derivatele în raport eu alte variabile, ce vor fi notate cu ”prim”, aşa cum se cunoaşte din
învăţământul mediu).
v (C)
P
a
r
O
Fig. 5.3
Observaţii:
1. Dreapta secantă M1M2 devine tangentă, atunci când M2 tinde către M1. Prin
urmare viteza are direcţia tangentei la traiectorie şi sensul dat de sensul de parcurgere a
acesteia (fig. 5.3).
M1 M2 (C)
r1 = r ( t1 )
r2 = r ( t 2 )
O
Fig. 5.4
2. În sistemul internaţional de unităţi (SI) viteza se măsoară în metri pe secundă

(m/s). Se tolerează însă şi alte unităţi, precum kilometrul pe oră (km/h) şi kilometrul pe
secundă (km/s).
Deosebit de importantă este în mecanică şi variaţia în timp a vitezei, caracterizată
de derivata în raport cu timpul a vectorului viteza care se numeşte, acceleraţia punctului
material:
dv & d2r &&
a= =v= 2 =r (5.5)
dt dt
Observaţii:
1. Aşa cum se va arăta în paragraful 5.5, vectorul acceleraţie este orientat
întotdeauna către interiorul (concavitatea) traiectoriei (fig. 5.3).
2. În sistemul internaţional de unităţi (S.I.) acceleraţia se măsoară în metri pe
secundă la pătrat (m/s2).
5.2. Cinematica punctului material în raport cu un sistem de referinţă

cartezian
Se alege un sistem de referinţă cartezian fix, cu originea în punctul O (fig. 1.5).
(S)
P(x,y,z)
y r
O
x
z
(C)
Fig. 5.5
Proiectând legea de mişcare (5.1) pe axele acestui sistem, se obţin trei ecuaţii
scalare numite ecuaţiile de mişcare în coordonate carteziene ale punctului material
considerat, ce definesc variaţia în timp a coordonatelor carteziene:
x = x( t ) , y = y( t ) , z = z( t ) (5.6)
Ecuaţiile de mişcare în coordonate carteziene alcătuiesc un sistem de trei ecuaţii cu
patru necunoscute: coordonatele x. y şi z ale punctului material şi timpul t. Eliminând
timpul între aceste ecuaţii (de exemplu determinând t în funcţie de x, din prima ecuaţie şi
înlocuindu-l în următoarele două), se obţine un sistem de două ecuaţii cu trei necunoscute
(x, y şi z):
f1( x, y, z ) = 0 , f2 ( x, y, z ) = 0 (5.7)
Se reaminteşte că o ecuaţie:
f ( x, y, z ) = 0 (5.8)
reprezintă în spaţiu, din punct de vedere geometric o suprafaţă, în particular, dacă ecuaţia
este liniară, adică dacă ea are forma:
ax + by + cz + d = 0 (5.9)
această suprafaţă este un plan. Un sistem de două ecuaţii, precum (5.7). reprezintă
intersecţia a două suprafeţe, adică o curba. În particular, dacă cele două suprafeţe sunt
plane, atunci curba care reprezintă intersecţia lor este o dreaptă.
Curba definită de sistemul (5 .7) este traiectoria punctului material studiat.
Observaţie: În plan, sistemul (5.6) se reduce la numai două ecuaţii de mişcare:
x = x( t ) , y = y( t ) (5.6')
iar traiectoria este descrisă de o singură ecuaţie:
f ( x, y, z ) = 0 (5.7')
Exprimând analitic vectorul de poziţie în raport eu sistemul de referinţa cartezian,
r = x i + yj + zk (5.10)
şi introducând această expresie în relaţia (5.4), de definiţie a vitezei, se obţine:
v = r& = x& i + x&i + y& j + y&j + z& k + zk& (5.11)

unde s-a utilizat regula de derivare a produsului unui vector cu un scalar.
Observând că versorii i , j şi k sunt ficşi, deci constanţi, prin urmare au derivate
nule,
&i = &j = k& = 0 (5.12)
rezultă expresia analitică şi componentele vitezei în raport cu sistemul de referinţă
cartezian:
v = x& i + y& j + z& k ; v x = x& ; v y = y& ; v z = z& (5.13)
În mod analog, introducând prima formulă (5.13) în relaţia (5.5), de definiţie a
acceleraţiei, rezultă expresia analitică şi componentele acceleraţiei în raport cu sistemul
de referinţă cartezian
a = &x&i + &y&j + &z&k ; a x = &x& ; a y = &y& ; a z = &z& (5.14)

polar
În cazul în care se studiază mişcarea unui punct material P în plan, poziţia acestuia
y poate fi determinată nu numai prin coordonatele
carteziene x şi y, dar şi prin coordonatele polare r şi θ
P(r, θ) (fig. 5.6), unde:
- raza polară r reprezintă distanţa OP de la punctul O,
r numit pol la punctul material P;
- unghiul polar θ reprezintă unghiul format de raza
θ polară OP cu axa de referinţă fixă Ox, numită axă
O x polară.
Fig. 5.6
Între coordonatele carteziene şi cele polare există relaţiile evidente:

x = r ⋅ cos θ , y = r ⋅ sin θ (5.15)
y
r = x 2 + y 2 , tgθ = (5.16)
x
Ecuaţiile de mişcare în coordonate polare ale punctului material considerat
sunt ecuaţiile ce definesc variaţia în timp a coordonatelor polare:
r = r( t ) , θ = θ( t ) (5.17)
Ecuaţiile de mişcare în coordonate polare alcătuiesc un sistem de două ecuaţii cu
trei necunoscute: coordonatele r şi θ ale punctului material şi timpul t. Eliminând timpul
între aceste ecuaţii (de exemplu determinând t în funcţie de θ din a doua ecuaţie şi
înlocuindu-l în prima), se obţine ecuaţia traiectoriei în coordonate polare:
f (r, θ) = 0 (5.18)
Pentru a determina viteza şi acceleraţia, se utilizează sistemul de referinţa polar
(fig. 1.7), definit de versorii:
- ρ , în lungul razei polare OP. orientată de la punctul O către punctul P;
- n , perpendicular pe ρ , obţinut prin rotirea acestuia în sensul unghiului θ .
y
n ρ Observaţii:
1. Originea sistemului de referinţă polar poate
P
fi aleasă în punctul P sau în polul O.
r 2. Sistemul de referinţă polar se deosebeşte
ρ în mod esenţial de cel cartezian prin faptul că
n θ versorii lui sunt mobili, deci variabili. Într-adevăr,
indiferent unde a fost aleasă originea sa, axele
O x sistemului de referinţa polar se rotesc atunci când
Fig. 5.7 punctul P se mişcă.
Exprimând analitic vectorul de poziţie în raport cu sistemul de referinţă polar,
r = rρ (5.19)
şi introducând această expresie în relaţia (5.4), de definiţie a vitezei. se obţine:
v = r& = r&ρ + r ρ& (5.20)
unde s-a utilizat, regula de derivare a produsului unui vector cu un scalar.
Se observă că proiecţiile lui ρ pe axele Ox şi Oy sunt cos θ , respectiv sin θ , iar

proiecţiile lui n pe aceleaşi axe sunt − sin θ , respectiv cos θ .
În consecinţă, versorii sistemului de referinţă polar pot fi. exprimaţi în funcţie de
versorii sistemului de referinţă cartezian prin relaţiile:
ρ = (cos θ)i + (sin θ) j , n = ( − sin θ)i + (cos θ) j (5.21)
Ţinând cont că ρ şi n depind de timpul t prin intermediul unghiului θ ,
ρ = ρ( t ) = ρ (θ( t )) n = n( t ) = n (θ( t )) (5.22)
rezultă că derivatele acestora în raport cu timpul se calculează după regula cunoscută de

la funcţiile compuse:
⎧&
⎪⎪ρ =
d ρ d ρ dθ
= ⋅
dt dθ dt
[
= ρ′(θ) ⋅ θ( t ) = − (sin θ)i + (cos θ) j θ& = θ& n ]
⎨ (5.23)
⎪n& =
⎪⎩
d n d n dθ &
= ⋅
dt dθ dt
[
= n(θ) ⋅ θ( t ) = − (cos θ)i − (sin θ) j θ& = −θ& ρ ]
Observaţie: în aceste relaţii apar derivate în raport ca timpul, notate eu punct şi
derivate în raport cu unghiul θ , notate cu "prim".
Înlocuind prima relaţie (5.23) în (5.20), rezultă expresia analitică şi componentele
vitezei în raport cu sistemul de referinţă polar:
v = r&ρ + rθ& n ; v ρ = r& ; v n = rθ& (5.24)
În mod analog, introducând prima formulă (5.24) în relaţia (5.5), de definiţie a

acceleraţiei, rezultă:
a = &r&ρ + r&ρ& + (r&θ& + r&θ&)n + rθ& n& (5.25)
Înlocuind în această formulă relaţiile (5.23), rezultă expresia analitică şi
componentele acceleraţiei in raport cu referinţă polar:
a = (&r& − rθ& 2 )ρ + (r&θ& + 2r&θ& )n ; aρ = &r& − rθ& 2 ; an = r&θ& + 2r&θ& (5.26)

cilindric
Sistemul de referinţă cilindric este o generalizare a celui polar, de la două la trei
dimensiuni.
În cazul în care se studiază mişcarea unui punct-material P în spaţiu, poziţia
acestuia poate fi determinată nu numai prin coordonatele carteziene x, y şi z, dar şi prin
coordonatele cilindrice r, θ şi z (fig. 5.8), unde:
- r reprezintă distanţa OP' de la polul O la proiecţia P' a punctului material P pe
planul fix Oxy;
- θ reprezintă unghiul format de OP' cu axa fixă Ox;
- z reprezintă distanţa de la punctul P la planul fix Oxy.
z k
P n
ρ
r1
z
k
O n
y
θ ρ P'
r
x
Fig. 5.8
Observaţii:
1. Coordonata r = OP nu trebuie confundată cu modulul razei vectoare r1 = OP .
2. Coordonata cilindrică z coincide cu cea carteziană z.
3. Între coordonatele carteziene şi cele cilindrice există relaţiile (5.15) şi (5.16).
Ecuaţiile de mişcare în coordonate cilindrice ale punctului material considerat sunt
ecuaţiile ce definesc variaţia în timp o coordonatelor cilindrice:
r = r( t ) ; θ = θ( t ) ; z = z( t ) (5.27)
O ecuaţie de mişcare în coordonate cilindrice alcătuiesc un sistem de două ecuaţii
cu trei necunoscute: coordonatele r, θ şi z ale punctului material şi timpul t. Eliminând
timpul între aceste ecuaţii, se obţin ecuaţiile traiectoriei în coordonate cilindrice.
Pentru a determina viteza şi acceleraţia, se utilizează sistemul de referinţă cilindric
(fig. 5.8), definit de versorii:
- ρ , paralel cu OP', orientată de ia punctul O către punctul P';
- n , paralel cu planul Oxy, perpendicular pe ρ obţinut prin rotirea acestuia în
sensul unghiului θ
- k , paralel cu axa Oz.
Observaţii:
1. Analog cu cazul sistemului de referinţă polar, originea sistemului de referinţa
cilindric poate fi aleasă în punctul P sau în polul O.
2. Analog cu versorii sistemului de referinţă polar, versorii ρ şi n ai sistemului de
referinţă cilindric sunt mobili, deci variabili.
3. Versorul k al sistemului de referinţă cilindric este egal cu versorul k al celui
cartezian, deci este constant.
4. Versorii sistemului de referinţă cilindric pot fi exprimaţi în funcţie de versorii
sistemului de referinţă cartezian prin relaţiile (5.21), iar derivatele lor în raport cu timpul
prin relaţiile (5.23).
Exprimând vectorul de poziţie sub forma,

r1 = r ρ + zk (5.28)
şi procedând într-un mod asemănător cu cel utilizat în cazul sistemului polar, rezultă
expresia analitică şi componentele vitezei în raport cu sistemul de referinţă cilindric:
v = r&ρ + rθ& n + z& k ; v ρ = r& ; v n = rθ& ; v z = z& (5.29)
Analog, rezultă expresia analitică şi componentele acceleraţiei în raport cu

sistemul de referinţă cilindric:
a = (&r& − rθ& 2 )ρ + (r&θ& + 2r&θ& )n + z& k ; aρ = &r& − rθ& 2 ; an = r&θ& + 2r&θ& ; a z = &z& (5.30)
5.5. Cinematica punctului material în raport cu sistemul de referinţă

Frenet-Serret (natural sau intrinsec)
În cazul în care se cunoaşte traiectoria unui punct material P, poziţia acestuia poate
fi determinată prin abscisa curbilinie s, care reprezintă lungimea arcului O1P, măsurat de
la punctul O1, ales ca origine a arcelor (fig. 5.9).
Ecuaţia orară a punctului material considerat este ecuaţia ce defineşte variaţia
în timp a abscisei curbilinii:
s = s( t ) (5.31)
Pentru a determina viteza şi acceleraţia, se utilizează sistemul de referinţă
(triedrul) Frenet-Serret (natural sau intrinsec) (fig. 5.10), definit de versorii:
- τ , tangent la traiectorie, cu sensul ales în sensul abscisei curbilinii;
- ν , al normalei principale, cu sensul către interiorul (concavitatea) traiectoriei
- β , al binormalei, cu sensul ales astfel încât triedrul ( τ ν β ) să fie drept:
β = τ×ν (5.32)
Normala
s principală
Planul
Planul osculator
P normal
O1
ν
r
s
β P τ
O1 Tangenta
O
Binormala r Planul
rectificant
O
Fig. 5.9 Fig. 5.10
Observaţie: Analog cu versorii ρ şi n ai sistemului de referinţă polar şi ai celui

cilindric, versorii sistemului de referinţă Frenet-Serret sunt mobili.
În continuare se amintesc unele noţiuni cunoscute din geometria diferenţială
(ilustrate în fig. 1.10).
Se consideră o curbă (F) şi un punct P al acesteia (fig. 5.11). Se aleg pe curbă alte
două puncte P', respectiv P", în vecinătatea lui P, presupuse necoliniare cu acesta.
P"
(Γ ) P' P
Fig. 5.11
Cele trei puncte, P, P' şi P", definesc un plan. Când punctele P' şi F" se mişcă
pe curba (Γ ) , ele definesc o familie de plane. Dacă aceste puncte tind către P, familia
de plane tinde către un plan limită, numit plan osculator al curbei în punctul P.
Semnificaţia geometrică a planului osculator este următoarea:
- în cazul în care curba (F) este plană, planul osculator este chiar planul curbei;
- în cazul în cure curba (P) este strâmba (spaţială), adică nu este conţinută de nici
un plan, dar este aproximată local (într-o vecinătate a punctului P) printr-un arc de curbă
plană, acesta se află în planul osculator.
Cele trei puncte, P, şi P", definesc nu numai un plan, dar şi un cerc, în acest plan.
Când punctele P' şi P" se mişca pe curba (Γ ) , ele definesc o familie de cercuri. Dacă
aceste puncte tind către P, familia de cercuri tinde către un cerc limită, numit cerc
osculator al curbei în punctul P.
Semnificaţia geometrică a cercului osculator este următoarea:
- în cazul în care curba (Γ ) este un cerc, cercul osculator este chiar curba
respectivă;
- în cazul în care curba (Γ ) nu este un cerc, dar este aproximată local (într-o
vecinătate a punctului P) printr-un arc de cerc, acesta se află pe cercul osculator.
Raza de curbură ρ a curbei în punctul P este raza cercului osculator.
Planul normal la curbă îşi punctul P este planul perpendicular pe tangentă, dus
prin P.
Planul rectificant al curbei în punctul P este planul perpendicular pe planul
osculator şi pe cel normal, dus prin P.
Normala principală a curbei în punctul P este dreapta perpendiculară pe
tangentă, dusă prin P, în planul osculator sau, altfel spus, intersecţia dintre planul
osculator şi cel normal.
Binormala curbei în punctul P este dreapta perpendiculară pe tangentă şi pe
normala principală, dusă prin P sau, altfel spus, intersecţia dintre planul normal şi cel
rectificant.
Se cunoaşte din geometria diferenţială că versorul tangent este definit prin relaţia:
dr
τ= (5.33)
ds
Se cunoaşte, de asemenea, prima formulă a lui Frenet:
dτ 1
= ν (5.34)
ds ρ
Ţinând seama că vectorul de poziţie depinde de timpul t prin intermediul abscisei
curbilinii s, ca funcţie compusă, viteza punctului P este:
dr dr ds
ν = r& = = ⋅ (5.35)
dt ds dt
Înlocuind în această relaţie formula (5.33), rezultă expresia analitică şi
componentele vitezei în raport cu sistemul de referinţă Frenet-Serret:
v = s& τ ; v = v τ = s& ; vν = 0 ; vβ = 0 (5.36)
În mod analog, acceleraţia punctului P este:

a = v& = &s&τ + s& τ& (5.37)
unde derivata versorului τ se calculează considerând că şi acesta depinde de timp prin
intermediul abscisei curbilinii, ca funcţie compusă:
dτ dτ ds
τ& = = ⋅ (5.38)
dt ds dt
Înlocuind această relaţie, iar apoi prima formulă a lui Frenet, (5.34), în (5.37),
rezultă expresia analitică şi componentele acceleraţiei în raport cu. sistemul de
referinţă Frenet-Serret:
s& 2 s& 2 v 2
a = &s&τ + ν ; a τ = &s& = v& ; aν = &s& = v& ; aν = = ; aβ = 0 (5.39)
ρ ρ ρ
Observaţii:
1. Relaţiile (5.36) arată că viteza unui punct material este tangentă la traiectoria
acestuia.
2. Prima relaţie (5.39) arată că acceleraţia unui punct material se află în .planul
osculator al traiectoriei în punctul respectiv.
3. Penultima relaţie (5.39) arată că acceleraţia unui punct material este orientată
către interiorul (concavitatea) traiectoriei, deoarece versorul ν are această orientare, iar
componenta normală a acceleraţiei aν este întotdeauna pozitivă.
4. Componenta tangenţială a acceleraţiei aτ este responsabilă de variaţia vitezei ca
modul.
5. Componenta normală a acceleraţiei aν este responsabilă de variaţia vitezei ca
orientare.
5.6. Determinarea cinematică a razei de curbură a traiectoriei

Raza de curbură a traiectoriei poale fi determinată cu ajutorul vitezei şi acceleraţiei
punctului material P care o străbate, în acest scop, se utilizează expresiile analitice ale
mărimilor amintite, în raport cu sistemul de referinţă Frenet-Serret, (5.36), respectiv (5.39).
Ţinând cont că produsul vectorial al unui vector cu el însuşi este nul şi utilizând formula
(5.32), se calculează:
⎛ v2 ⎞ v2 v3
v × a = v τ × ⎜⎜ v& τ + ν ⎟⎟ = vv& τ × τ + v τ×ν = β (5.40)
⎝ ρ ⎠ ρ ρ
Considerând această relaţie în modul, rezultă raza de curbură:

3
3 ⎛⎜ x& 2 + y& 2 + z& 2 ⎞⎟
v ⎝ ⎠
ρ= = (5.41)
v×a (y& ⋅ &z& − z& ⋅ &y& ) + (z& ⋅ &x& + x& ⋅ &z&) + (x& ⋅ &y& + y& ⋅ &x& )2
2 2
unde viteza şi acceleraţia au fost exprimate analitic, în raport cu un sistem de referinţă

cartezian şi unde s-a calculat produsul vectorial:
i j k
v × a = x& y& z& = (y& ⋅ &z& − z& ⋅ &y& )i + (z& ⋅ &x& − x& ⋅ &z&)j + (x& ⋅ &y& − y& ⋅ &x& )k (5.42)
&x& &y& &z&
Observaţie: Dacă punctul material P se mişcă într-un plan, alegând sistemul de

referinţă cu axele Ox şi Oy în acest plan, formula razei de curbură devine:
3
⎛⎜ x& 2 + y& 2 ⎞⎟
3
v
ρ= =⎝ ⎠ (5.43)
v×a x ⋅ y − y ⋅ x&
& && & &
5.7. Mişcarea rectilinie a punctului material

5.7.1. Noţiuni generale
Mişcarea unui punct material se numeşte rectilinie dacă punctul se deplasează pe o
dreaptă.
Alegând sistemul de referinţă cu axa Ox pe dreapta pe care are ioc mişcarea (fig.
5.12), rezultă că aceasta va fi descrisă de o singură
P(x) ecuaţie de mişcare: x = x( t ) , iar viteza şi acceleraţia
x vor avea câte o singură componentă:
O
v = v x = x& (5.44)
Fig. 5.12 a = a x = &x& (5.44)
Se numesc diagramele mişcării rectilinii curbele ce definesc variaţia în timp a
abscisei x, a vitezei v, respectiv a acceleraţiei a.
De mare interes practic sunt două tipuri particulare de mişcări rectilinii (uniformă,
respectiv uniform variată), ce vor fi prezentate în continuare.
5.7.2. Mişcarea rectilinie uniformă

Mişcarea rectilinie uniformă este mişcarea rectilinie efectuată cu viteza constantă
(fig. 5.13):
v = v 0 = const. ; sau: x = v 0 = const. (5.46)
Prima relaţie (5.46) reprezintă ecuaţia vitezei în mişcarea rectilinie uniformă.
x0
Originea sistemului
de referinţă
O x
Poziţia la Poziţia la
momentul t0 momentul t
Fig. 5.13
A doua relaţie (5.46) poate fi integrată în raport cu timpul t, obţinându-se:

x = v0t + C (5.47)
Constanta de integrare C se determină din condiţia iniţială, adică din condiţia ca la
momentul iniţial t=0, punctul material să se găsească în punctul de abscisă x0:
t=0 ⇒ x = x0 (5.48)
Introducând valorile iniţiale în (5.47) se obţine o ecuaţie în C:
x 0 = v 0 ⋅0 + C (5.49)
a cărei soluţie este:
C = x0 (5.50)
Înlocuind această constantă în (5.47), se obţine ecuaţia mişcării rectilinii
uniforme:
x = v0t + C (5.51)
Derivând (5.46), rezultă:
v& = 0 sau a=0 (5.52)
Ultima relaţie reprezintă ecuaţia acceleraţiei în mişcarea, rectilinie uniformă.
Diagramele mişcării rectilinii uniforme sunt prezentate în fig. 5.14.
x v a
x = v0·t + x0
v = v0
v0
θ = arctg v 0
x0
0 0 0
t t t
a) b) c)
Fig. 5.14
Variaţia în timp a abscisei (fig. 5.14 a) este reprezentată da o dreaptă oblică ce

trece prin punctul t=0, x=x0, având panta:
θ = arctg v 0 (5.53)
Variaţia în timp a vitezei (fig. 5.14 b) este reprezentată de o dreaptă orizontală ce
trece prin punctul t = 0 , v = v 0
Variaţia în timp a acceleraţiei (fig. 5.14 c) este o dreaptă orizontală ce coincide eu axa
Ox.
Observaţie: Diagramele mişcării rectilinii, care sunt curbe (în particular drepte) în
spaţiul (t,x), (t,v), respectiv (t, a), nu trebuie confundate cu traiectoria punctului material,
care este o curbă (dreaptă) în spaţiul fizic (x,y,z).
5.7.3. Mişcarea rectilinie uniform variată

Mişcarea rectilinie uniform variată este mişcarea rectilinie efectuată cu acceleraţie
constantă (fig. 5.15):
a = a0 = const. , sau &x& = a0 = const. (5.54)
x
x0
v0 v
O x
Piziţia la Poziţia la
momentul t0 momentul t
Fig. 5.15
Prima relaţie (5.54) reprezintă ecuaţia acceleraţiei în mişcarea rectilinie uniform

variată.
A doua relaţie (5.54) poate fi integrată în raport cu timpul t de două ori, obţinându-
se:
1
x& = a0 t + C1 ; x = a0 t 2 + C1t + C2 (5.55)
2
Constantele de integrare C1 şi C2 (de această dată în număr de două) se determină
ca şi în cazul mişcării rectilinii uniforme, din condiţiile iniţiale (de asemenea în număr de
două, de această dată), constând în condiţia ca la momentul iniţial t=0 punctul material să
se găsească în punctul de abscisă x0 şi în condiţia ca la acelaşi moment punctul material
să aibă viteza iniţială v0:
t=0 ⇒ x = x0 x& = v 0 (5.56)
În mod analog cu cazul mişcării rectilinii uniforme, introducând valorile iniţiale în
(5.55), se obţin două ecuaţii în C1 şi C2:
1
v 0 = a0 ⋅ 0 + C1 , x 0 = a0 ⋅ 0 + C1 ⋅ 0 + C2 (5.57)
2
Soluţia acestui sistem este:
C1 = v 0 , C2 = x 0 (5.58)
Introducând aceste constante în (5.55), se obţine ecuaţia vitezei în mişcarea
rectilinie uniform variată respectiv ecuaţia mişcării rectilinii uniform variate:
1
v = a0 ⋅ t + v 0 , x = a0 ⋅ t 2 + v 0 ⋅ t + x 0 (5.59)
2
Dacă viteza şi acceleraţia au aceiaşi sens, mişcarea se. numeşte uniform
accelerată, iar în caz contrar, uniform întârziată (uniform încetinită).
În fig. 5.16 sunt prezentate diagramele mişcării uniform accelerate, iar în fig. 5.17,
cele ale mişcării uniform întârziate. În ambele situaţii, diagrama spaţiului este o parabolă,
diagrama vitezei este o dreaptă oblică, iar diagrama acceleraţiei este o dreaptă orizontală.
x v a
x=f(t) v=vo+at
Segment de ao
parabolă θ=arctg ao
vo
θ=arctg vo
xo
t t t
O O O
a) b) c)
Fig. 5.16
x Segment de v a
parabolă
x=f(t) vo
θ=arctg ao t
θ=arctg vo O
xo v=vo+at
t t -ao
O O
a) b) c)
Fig. 5.17
În unele aplicaţii este utilă determinarea vitezei în funcţie de spaţiul parcurs, prin
eliminarea variabilei t între ecuaţiile (5.59). Din prima ecuaţie (5.59) se obţine:
v − v0
t= (5.60)
a0
Introducând această expresie, a doua ecuaţie(5.59) devine succesiv:
1 (v − v 0 )
2
v − v0
x − x 0 = a0 2
+ v0 (5.61)
2 a0 a0
v 2 − v 02
x − x0 = (5.62)
2a0
v = v 02 + 2a0 (x − x 0 ) (5.63)
Ultima relaţie este cunoscută sub numele de formula lui Galilei.

Daca mobilul porneşte din origine (x0=0) şi din starea de repaus (v0=0), formula lui
Galilei se reduce la o formă mai simplă, numită formula lui Torricelli:
v = 2a0 x (5.64)
5.8. Mişcarea circulară a punctului material

Mişcarea unui punct material se numeşte circulară dacă punctul se deplasează pe
un cerc.
Poziţia punctului material P, în mişcare circulară, este definită de unghiul O format
y de raza vectoare OP cu axa de referinţă fixă Ox (fig.
5.18), iar mişcarea de ecuaţia ce exprimă variaţia în
P raport cu timpul a acestui unghi:
R θ = θ( t ) (5.65)
θ
Prin analogie cu viteza şi acceleraţia din mişca-rea
O ω ε x rectilinie, mişcarea circulară este caracterizată de
derivata în raport cu timpul a unghiului θ , numită viteză
unghiulară,
dθ &
ω= =θ (5.66)
dt
Fig. 5.18 şi de derivata a doua în raport cit timpul a unghiului θ
(sau derivata în raport cu timpul a vitezei unghiulare), numită acceleraţie unghiulară,
dω d2θ &&
ε= =ω
& = =θ (5.67)
dt dt
Observaţie: În sistemul internaţional de unităţi (S.I.), viteza unghiulară se măsoară
în radiani pe secundă (rad/s) sau secunde la puterea -l (s-1), iar acceleraţia unghiulara în
radiani pe secundă la pătrat (rad/s2) sau în secunde la puterea -2 (s-2).
Viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară se reprezintă prin săgeţi curbe,
desenate în jurul centrului O, în sensul creşterii unghiului θ , respectiv în sensul lui &θ& (fig.
5.18).
Ca şi în cazul mişcării rectilinii, de mare interes practic sunt două tipuri particu-lare
de mişcări circulare (uniformă, respectiv uniform variată), ce vor fi prezentate la punctele
5.8.5, respectiv 5.8.6.
5.8.2 Studiul mişcării circulare în raport cu un sistem de referinţă cartezian

Se consideră că punctul material P se mişcă pe un
y cerc de rază R şi se alege un sistem de referinţă
cartezian în pianul cercului, cu originea în centrul
P(x,y)
acestuia (fig. 5.19).
R y Coordonatele punctului material sunt:
θ
x = R cos θ ; y = R sin θ (5.68)
O x x
Aceste relaţii pot fi interpretate ca ecuaţii
parametrice ale cercului (cu parametrul θ ).
Parametrul θ este o funcţie de timp, iar x şi y sunt
funcţii de θ , deci funcţii de timp, prin intermediul
acestuia:
Fig. 5.19
x = x( t ) = x(θ( t )) ; y = y( t ) = y(θ( t )) (5.69)
Pentru a determina componentele vitezei x si y se vor deriva în raport cu t, ca funcţii

compuse:
dx dx dθ dy dy dθ
v x = x& = = ⋅ = −R(sin θ)θ& ; y x = y& = = ⋅ = R(cos θ)θ& (5.70)
dt dθ dt dt dθ dt
Introducând viteza unghiulara (5.66) în ultimele formule se deduc expresia analitică
şi componentele vitezei:
v = −ωy i + ωxj ; v x = x& = −ωy ; v y = y& = ωx (5.71)
Viteza este perpendiculară pe raza vectoare, deoarece:

v ⋅ r = (− ωy i + ωxj) ⋅ (x i + yj) = −ωy ⋅ x + ωx ⋅ y = 0 (5.72)
v ceea ce verifică observaţia că viteza este tangentă la

traiectorie (fig. 5.20)
P
Modulul vitezei poate fi determinând analitic, din
r
formulele (5.71):
O v = x 2x + v 2y = ω2 x 2 + ω2 y 2 = ω R (5.73)
ω
Ultima formula pasate fi rescrisă sub forma mai
generală,
v = ωR (5.73')
Fig. 5.20 unde v este scalarul vectorului v , adică o mărime egală în
valoare absolută cu modului acestui vector, dar diferită de
acesta prin faptul că are semn. Semnul acestei mărimi este pozitiv atunci când ea corespunde
unei creşteri a unghiului θ .
Componentele acceleraţiei se obţin derivând relaţiile (5.70), tot in raport cu t,
folosind din nou regula de derivare a funcţiilor compuse:
a x = v x = −R(cos θ)θ& 2 − R(sin θ)&θ& , a y = v y = −R(sin θ)θ& 2 + R(cos θ)&θ& (5.74)
Introducând viteza unghiulară (5.66) şi acceleraţia unghiulară (5.67) în ultimele

formule, se deduc expresia analitică şi componentele acceleraţiei,
( ) ( )
a = − εy − ω2 x i + εy − ω2 y j = aτ + aν ; a x = −εy − ω2 x ; a y = εx − ω2 y (5.75)
unde s-au definit acceleraţia tangenţială

aτ = −εy i + εxj ; a τx = −εy ; a τy = εx (5.76)
respectiv acceleraţia normală,

aν = −ω2 x i − ωyj = −ω2r ; aνx = −ω2 x ; a νy = −ω2 y (5.77)
Comparând formulele (5.71) cu formulele (5.76), se observă că acceleraţia

tangenţială aseamănă ca formă cu viteza (diferă de aceasta numai prin ω care se
înlocuieşte cu ε ) şi prin urmare, este tangentă la traiectorie (fig. 5.21).
Din prima formulă (5.77) se observă că acceleraţia normală are caracter centripet,
adică este orientată către centrul de rotaţie O (fig. 5.21).
Modulele acestor două componente ale acceleraţiei pot. fi determinate analitic,

din formulele (5.76), respectiv (5.77):
aτ = a2τx + a2τy = ε 2 x 2 + ε 2 y 2 = ε R ; aν = aν2x + aν2y = ω4 x 2 + ω4 y 2 = ω2R (5.78)
Aceste formule pot fi rescrise sub formele mai generale,

a τ = εR ; aν = ω2R (5.78')
unde a τ şi a ν sunt scalarii vectorilor aτ respectiv aν

aτ adică mărimi egale în valoare absolută cu modulele
a
P acestor vectori, aτ respectiv aν , dar diferite de
aν
acestea prin faptul că au semn. Semnul mărimii a ν
este întotdeauna pozitiv, ceea ce arată ca acceleraţia
O ω ε normală este întotdeauna orientată către centrul de
rotaţie, în timp ce semnul mărimii a τ este pozitiv
atunci când ea corespunde unui θ pozitiv.
Fig. 5.21 Modulul acceleraţiei se poate calcula în două

moduri:
1. - analitic, din (5.75):
a = a2x + a2y = ( −εy − ω2 x )2 + (εx − ω2 y )2 = (ε 2 + ω4 )( x 2 + y 2 ) = R ε 2 + ω4 (5.79)
2. - cu teorema lui Pitagora, observând că acceleraţia normală este perpendiculară

pe cea tangenţială,
2 2
a = aτ + aν = R ε 2 + ω4 (5.80)
5.8.3. Studiul mişcării circulare în raport cu un sistem de referinţă polar

În cazul utilizării sistemului de referinţă polar (fig. 5.22), mişcarea circulară a
panelului material P este descrisă de ecuaţiile (5.17), care devin:
r = R = const. ; θ = θ( t ) (5.81)
Introducând viteza unghiulară (5.66) şi acceleraţia
y unghiulara (5.67), componentele vitezei, (5.24), respectiv
n
ρ cele ale acceleraţiei, (5.26), devin:
r=R P v ρ = 0 ; v = v n = ωR (5.82)
θ aρ = −ω2R ; an = εR (5.83)
O x Observaţii:
1. Formulele (5.82) verifică proprietatea vitezei de
a fi tangentă la traiectorie, deoarece în cazul mişcării
circulare versorul n are această orientare.
2. Scalarul vitezei, definit de a doua formulă
(5.82), coincide cu cel calculat în cazul utilizării sistemului
Fig. 5.22
de referinţă cartezian (5.73').

3. Componenta an a acceleraţiei, definită de a doua formulă (5.83), coincide cu
componenta a τ definită în cazul utilizării sistemului de referinţă cartezian, de prima relaţie
(5.78'), deoarece versorul n este tangent la traiectorie.
4. Analog, componenta aρ a acceleraţiei, definită de prima formulă (5.83), este
opusă componentei aν definită în cazul utilizării sistemului de referinţă cartezian, de a
doua relaţie (5.78'), deoarece versorul ρ este normal la traiectorie, dar orientat către
exteriorul acesteia.
5.8.4. Studiul mişcării circulare în raport cu sistemul de referinţă Frenet-Serret

În cazul utilizării sistemului de referinţă Frenet-Serret (fig. 5.23). mişcarea circulară
punctului material P este descrisă de ecuaţia orară (5.31), care devine:
s = Rθ( t ) (5.84)
Raza de curbura ρ este egală cu raza R a cercului.
Introducând viteza unghiulară (5.66) şi acceleraţia unghiulară (5.67), componentele
vitezei, (5.36), respectiv cele ale acceleraţiei, (5.39), devin:
y τ v = v τ = ωR ; vν = 0 (5.85)
P a τ = εR ; aν = ω2R (5.86)
ν s Observaţii:
θ 1. Scalarul vitezei, definit de prima formulă (5.85),
O x coincide cu cel calculat în cazul utilizării sistemului de
ρ=R referinţă cartezian (5.73').
2. Componentele aτ şi aν ale acceleraţiei, definite
de formulele (5.86), coincid cu cele definite în cazul
utilizării sistemului de referinţa cartezian, de relaţiile
(5.78').
Fig. 5.23
CAP. 6.
NOŢIUNI DE DINAMICĂ
6.1 Consideraţii generale

Dinamica studiază mişcarea mecanică a corpurilor ţinând seama de forţele care
acţionează asupra acestora.
În studiul dinamicii intervin toate noţiunile fundamentale; spaţiul, timpul şi masa.
Astfel mişcarea se defineşte ca o schimbare de poziţie în raport cu reperul ales,
determinată fiind de forţă, în dinamică, forţa este o mărime vectorială definitorie a mişcării
( )
F = F r&, r.t (6.1)
având modulul o funcţie, în general, de viteză, poziţie şi timp.
Problemele ce intervin în studiul dinamicii pot fi împărţite în trei categorii:
cunoscând forţele care acţionează asupra sistemelor materiale, se cere să se
determine legea de mişcare a acestora (problema directă);
cunoscând mişcarea sistemului se cere să se determine forţele care o provoacă

(problema inversă);
cunoscând unele elemente privind mişcarea şi forţele ce o determină, se cere
aflarea restului elementelor care caracterizează sistemul de forţe şi studiul complet
al mişcării (problema mixtă).
În rezolvarea acestor tipuri de probleme intervin anumite noţiuni specifice dinamicii:
impuls, moment cinetic, lucru mecanic, putere, randament şi energie, care vor fi expuse în
cele ce urmează.
Impulsul unui punct material este o mărime vectorială proporţională cu masa şi
viteza sa.
H = mv (6.2)
Momentul cinetic în raport cu un punct dat este, prin definiţie, momentul

impulsului punctului material în raport cu punctul considerat.
K0 = r × H = r × m v (6.3)
Ca şi momentul unei forţe faţă de un punct, momentul cinetic este un vector legat.
Lucrul mecanic este o mărime scalară numeric egală cu produsul scalar dintre
forţă şi deplasare.
(
L = F ⋅ S = F ⋅ S cos F, S ) (6.4)
Pentru determinarea valorilor instantanee ale lucrului mecanic se foloseşte noţiunea

de lucru mecanic elementar:
dL = F ⋅ dr (6.5)
92 Cap. 6: Noţiuni de dinamică.
unde prin integrare se poate calcula:

L = ∫ Fdr (6.6)
(e )
lucrul mecanic la momentul dorit. Dacă punctul material execută o mişcare circulară, lucrul
mecanic efectuat are expresia
L= ∫ M ω dt (6.7)
(e )
unde M este momentul cuplului ce determină mişcarea iar ω este viteza unghiulară a
punctului.
Puterea este o mărime scalară numeric egală cu viteza de variaţie în timp a
lucrului mecanic:
dL dr dL
P= = F⋅ = F ⋅ v , sau, P = = M⋅ω (6.8)
dt dt dt
Randamentul este o mărime adimensională numeric egală cu raportul dintre

lucrul mecanic util şi lucrul mecanic consumat pentru efectuarea unei acţiuni mecanice.
Lu Pu
=η= <1 (6.9)
Lc Pc
Noţiunea de randament a apărut datorită necesităţii de a măsura pierderile de putere
apărute în timpul acţionării mecanismelor.
Energia cinetică (energia de mişcare) este o mărime scalară pozitivă
proporţională cu masa şi pătratul vitezei punctului material.
1
Ec = mv 2 (6.10)
2
Energia potenţială (energia de poziţie) este o mărime scalară numeric egală cu

lucrul mecanic efectuat pentru a deplasa punctul material dintr-o poziţie în alta.
B
Ep = ∫ dL (6.11)
A
Această definiţie impune ca:

dL = Pdx + Qdy + Rdz (6.12)
să fie o diferenţială totală exactă, pentru ca integrarea să nu depindă de drumul ales.
6.2. Dinamica punctului material

Problemele referitoare la punctul material pot fi tratate cu uşurinţă cu ajutorul
principiului al doilea al mecanicii:
ma = F (6.13)
Cum F este rezultanta forţelor ce acţionează asupra punctului material, relaţia
(6.13) se poate scrie:
n
m a = ∑ Fi (6.14)
i =1
relaţie cunoscută sub numele de ecuaţia fundamentală a dinamicii. Dar F = F r&, r.t aşa ( )
cum am arătat anterior, atunci ecuaţia fundamentală (6.14) devine:
n
d2 r
m = ∑ F(r&, r, t ) (6.15)
dt i =1
ecuaţia (6.15) reprezentând forma generală a ecuaţiei diferenţiale (6.14) utilizată în

rezolvarea problemelor de dinamica punctului material. Acesta prin proiectare pe axele
unui sistem de referinţă generează un sistem de ecuaţii diferenţiale.
6.3. Teoremele generale ale dinamicii punctului material

De multe ori în rezolvarea problemelor de dinamică, ecuaţia diferenţială (6.15)
comportă o integrare mai complicată datorită unor eventuale neliniarităţi provenite din
condiţiile mişcării. În aceste situaţii problemele se rezolvă cu ajutorul teoremelor generale
ale dinamicii, ele reprezentând metode de abordare a dinamicii punctului material,
6.3.1. Teorema impulsului
Enunţ:
Derivata impulsului în raport cu timpul este egală cu rezultanta forţelor ce
acţionează asupra punctului material.
dH
=F (6.16)
dt
Demonstraţie:
Fie H = m v impulsul punctului material considerat. Atunci derivata în raport cu
timpul are expresia:
dH d dv
= (m v ) = m = ma (6.17)
dt dt dt
dH
Cum m a = F , rezultă: = m a = F , adică este demonstrată relaţia (6.16), care
dt
reprezintă teorema impulsului.
Dacă în relaţia (6.16) rezultanta forţelor este nulă ( F = 0 ) rezultă:
dH
=0 (6.18)
dt
adică H =constant, adică impulsul se conservă.
6.3.2. Teorema momentului cinetic

Enunţ:
Derivata momentului cinetic în raport cu timpul este egală cu momentul rezultantei în
raport cu acelaşi punct faţă de care este calculat şi momentul cinetic.
d K0
= M0 (6.19)
dt
Demonstraţie:
Fie K0 = r × m v momentul cinetic al punctului M (fig. 6.1)
K0
O r v
d mv
Fig. 6.1.
Derivata acestuia în raport cu timpul este:

d K0 d dr dv
= (r × m v ) = × mv + r × m = v × m v + r × m a = r × m a = M0 (6.20)
dt dt dt dt
rezultând relaţia (6.19). Dacă în relaţia (6.19), forţele se găsesc în echilibru ( F = 0 ), atunci
d K0
M0 = 0 şi = 0 , de unde K0 =constant, ceea ce înseamnă că momentul cinetic se
dt
conservă.
6.3.3. Teorema energiei cinetice

Enunţ:
Variaţia energiei cinetice a unui punct material este egală cu lucrul mecanic
elementar al rezultantei forţelor ce acţionează asupra punctului considerat.
dE = F ⋅ d r (6.21)
Demonstraţie:
Fie F rezultanta forţelor ce acţionează asupra punctului material, atunci lucrul
dr
mecanic elementar are expresia F ⋅ dr în care, dacă se ţine seama de v = se obţine:
dt
1 ⎛1 ⎞
F ⋅ dr = F ⋅ vdt = m a vdt = m vdv = md( v 2 ) = d⎜ mv 2 ⎟ = dE (6.22)
2 ⎝2 ⎠
rezultând relaţia (6.21).
6.4. Dinamica punctului material liber

Un punct material M se consideră liber, dacă se poate ocupa orice poziţie în spaţiu.
Dacă asupra acestuia acţionează un sistem de forţe având rezultanta F (fig. 6.2) se poate
scrie ecuaţia fundamentală a dinamicii (6.15).
F
M
y r (S)
O
x mg
z
Fig. 6.2
m&r& = F(r&, r, t ) + m g (6.23)

care proiectată pe sistemul de axe din figura 6.2, generează un sistem de trei ecuaţii
diferenţiale:
⎧m&x& = X( x& , x, t )
⎪ &&
⎨my = Y( y& , y, t ) (6.24)
⎪m&z& = Z( z& , z, t ) − mg
⎩
de unde se pot determina cel mult trei necunoscute. Sistemul (6.24) poate fi înlocuit prin
aplicarea simultană a celor două teoreme vectoriale (6.16) şi (6.19) ale dinamicii pentru
rezolvarea unor probleme de complexitate sporită. Teorema energiei cinetice (6.21)
furnizează o relaţie scalară, utilă la aflarea ecuaţiei diferenţiale de mişcare a punctului care
are un grad de libertate.
6.5. Dinamica punctului material supus la legături

De cele mai multe ori mişcarea punctului material are loc pe un suport geometric
(suprafaţă sau curbă) de ecuaţie cunoscută, astfel încât numărul gradelor de libertate este
redus în raport cu mişcarea liberă.
Punctul material este supus la legături dacă mişcarea sa este în îngrădită de cel puţin
o constrângere geometrică (fig. 6.3).
F
f(x,y,z)=0
z n N
M
r
mg
O
y
Fig. 6.3
Aplicând axioma legăturilor, prin înlăturarea suprafeţei f(x,y,z)=0, şi introducerea
reacţiunii normale N = λ∇f , punctul material devine liber din punct de vedere matematic,
studiul mişcării fiind făcut cu ajutorul ecuaţiei fundamentale a dinamicii:

m&r& = F(r&, r, t ) + λ∇f + m g (6.25)
Proiectând ecuaţia (6.25) pe axele sistemului de referinţă, se obţine un sistem de
ecuaţii scalare:
⎧ ∂f
⎪m&x& = X( x& , x, t ) + λ ∂x
⎪
⎪ && ∂f
⎨my = Y( y& , y, t ) + λ (6.26)
⎪ ∂y
⎪ ∂f
⎪m&z& = Z( z& , z, t ) + λ − mg
⎩ ∂z
din care se pot determina cel mult trei necunoscute.
Cazurile cele mai cunoscute de legături se referă la pendulul matematic şi la
vibraţiile liniare cu un grad de libertate.
Mecanica şi Rezistenţa Materialelor Partea II: Rezistenţa Materialelor 97
CAP. 7.
OBIECTUL, IPOTEZELE ŞI CONCEPTELE FUNDAMENTALE ALE REZISTENŢEI

MATERIALELOR
7.1. Obiectul şi Problemele Rezistenţei Materialelor

Rezistenţa materialelor este o disciplină de cultură tehnică generală care continuă
logic şi dezvoltă Mecanica teoretică prin introducerea în calcule a proprietăţilor de
deformabilitate ale corpurilor solide reale.
În Mecanica teoretică corpul solid este considerat rigid, nedeformabil, iar vectorii
forţă de încărcare sunt consideraţi alunecători. Rezistenţa materialelor ia în studiu
corpurile reale, care sub acţiunea forţelor exterioare (vectori legaţi) îşi schimbă forma
geometrică, respectiv dimensiunile iniţiale şi se distrug prin rupere la valori mari ale
acestora. Prin calculele de rezistenţă se determină dimensiunile secţiunilor transversale
ale corpurilor (elemente de rezistenţă) în funcţie de mărimea, poziţia şi modul de acţionare
ale forţelor exterioare; proprietăţile mecanice ale materialelor; dimensiunile constructive,
forma şi importanţa ansamblului în care se înglobează, iar în anumite cazuri şi de durata
de funcţionare. Elementele de rezistenţă trebuie să îndeplinească următoarele condiţii de
bază:
- condiţia de rezistenţă, care are în vedere ca eforturile interioare să nu producă
distrugerea prin rupere sau desfacere în. bucăţi;
- condiţia de rigiditate, se referă la valorile deformaţiilor ce nu trebuie să depăşească
mărimile admisibile;
- condiţia de stabilitate care consideră posibilitatea menţinerii formei de echilibru
stabil pentru o anumită încărcare.
Criteriile de rezolvare ale problemelor de rezistenţa materialelor sunt:

- criteriul economic, adică orice piesă proiectată trebuie realizată eu soluţia cea mai
economică în privinţa materialului şi al manoperei;
- criteriul de bună funcţionare a ansamblului din care face parte piesa proiectată,
respectând condiţiile de rezistenţă, rigiditate şi stabilitate.
În cadrul Rezistenţei materialelor se admit ipoteze simplificatoare care permit

obţinerea unor relaţii de calcul relativ simple şi care exprimă destul de fidel fenomenul de
solicitare real. Experimentările practice în laborator permit verificarea legilor rezistenţei
materialelor şi determinarea caracteristicilor mecanice ale materialelor.
Rezistenţa materialelor permite rezolvarea următoarelor categorii de probleme:

• probleme de dimensionare, prin care se stabilesc dimensiunile optime ale
elementelor de rezistenţă proiectate în funcţie de încărcarea exterioară şi de
caracteristicile mecanice ale materialului utilizat;
• probleme de verificare, la care se determină dacă un element de rezistenţă de

dimensiuni cunoscute satisface condiţiile de rezistenţă, rigiditate şi stabilitate, cunoscând
încărcarea exterioară şi caracteristicile mecanice ale materialului utilizat;
98 Cap. 7: Obiectul, ipotezele şi conceptele fundamentale ale Rezistenţei Materialelor.
• probleme de calcul al capacităţii de încărcare al unui element de rezistenţă

cunoscându-se caracteristicile mecanice ale materialului, dimensiunile respectiv modul de
solicitare.
7.2. Clasificarea corpurilor în rezistenţa materialelor

Corpurile (elementele de rezistenţă) au, în general, forme constructive relativ
complicate. În Rezistenţa materialelor, pentru simplificarea calculelor, corpurile se
schematizează prin forme geometrice mai simple. Clasificarea corpurilor se face în funcţie
de raportul între dimensiunile geometrice în următoarele grupe mari:
a) Barele şi firele, la care o dimensiune – lungimea – este predominantă în raport
cu celelalte două. O bară este generată prin deplasarea unei suprafeţe plane,
de secţiune constantă sau variabilă, în lungul unei curbe, astfel încât normala la
suprafaţă, în centrul ei de greutate, să rămână mereu tangentă la curbă. Axa
barei este linia care uneşte centrele de greutate ale secţiunilor transversale.
Secţiunea transversală este perpendiculară pe axa barei.
Barele pot fi drepte sau curbe, de secţiune constantă sau variabilă.
Firele au aceleaşi caracteristici geometrice, dar sunt flexibile, adică nu au rigiditate
la încovoiere;
b) corpuri care au două dimensiuni mari, în raport cu a treia. Elementele geometrice
caracteristice sunt forma şi dimensiunile suprafeţei mediane respectiv grosimea. După
formă şi destinaţie se deosebesc plăci plane, învelişuri (curbe), vase, tuburi, membrane.
c) Corpurile masive, la care cele trei dimensiuni au acelaşi ordin de mărime (de
exemplu, blocurile de fundaţie, bilele şi rolele rulmenţilor).
7.3. Clasificarea încărcărilor exterioare

Elementele de rezistenţă sunt supuse acţiunilor sarcinilor exterioare care pot fi forţe
sau momente (cupluri de forţe) şi care se pot clasifica după diferite criterii:
a) după mărimea suprafeţei pe care se aplică:
- sarcini concentrate, aplicate teoretic într-un punct, care se măsoară în unităţi de forţă
(N, daN); (fig. 7.1, a);
- sarcini distribuite uniform sau cu intensitate variabilă în lungul barei sau pe o suprafaţă (fig.
1, b).
Mc
F1
A D E
C B
a) p b)
Fig. 7.1. Clasificarea sarcinilor după mărimea suprafeţei pe care se aplică
b) după locul de aplicare se deosebesc:

- forţe de suprafaţă sau de contur, care sunt aplicate din exterior şi indică legătura cu
piesele învecinate;
- forţe masice, distribuite în tot corpul ca de exemplu greutăţi, forţe de inerţie, forţe
electromagnetice.
c) după modul de acţiune în timp se disting:
- sarcini statice, care se aplică lent şi progresiv până la valoarea maximă şi apoi
rămân constante;
- sarcini dinamice, care se aplică cu viteze de încărcare relativ mari. Se deosebesc
sarcini aplicate prin şoc cu variaţie bruscă de viteza şi sarcini variabile periodic
între o valoare minimă şi una maximă.
d) după poziţia ocupată, se disting:
- sarcini fixe, care nu îşi schimbă poziţia;
- sarcini mobile, care îşi schimbă poziţia faţă de corp în timpul acţiunii.
7.4. Ipoteze şi concepte fundamentale ale Rezistenţei materialelor

Ipoteze privind proprietăţile materialelor. în vederea simplificării relaţiilor de calcul,
în rezistenţa materialelor se adoptă următoarele ipoteze privind proprietăţile materialelor:
1. Ipoteza mediului continuu, prin care se admite că tot volumul unui corp este ocupat
de substanţă.
2. Ipoteza mediului omogen, în baza căreia proprietăţile fizice (de exemplu, densitatea
de masă) se consideră constante în orice punct al unui corp.
3. Ipoteza mediului izotrop, potrivit căreia în orice punct al corpului proprietăţile

mecanice nu depind de direcţie (în particular, de direcţia de aplicare a solicitării).
4. Ipoteza mediului elastic. Sub acţiunea solicitării exterioare un corp elastic se

deformează instantaneu, iar la îndepărtarea sarcinii revine instantaneu la dimensiunile
iniţiale. De asemenea, acţiunea unei forţe într-un punct oarecare se transmite instantaneu
în tot corpul.
Alte ipoteze ale rezistenţei materialelor. în afara celor patru ipoteze menţionate
mai sus, privind continuitatea, omogenitatea, izotropia şi elasticitatea materialelor, în
rezistenţa materialelor se admit şi următoarele simplificări:
5. Ipoteza liniarităţii relaţiilor cauză-efect. În particular, se admit relaţii liniare între forţe
şi deformaţii. La sisteme liniare se poate aplica principiul suprapunerii efectelor. Ca
urmare, ordinea aplicării sarcinilor exterioare nu influenţează starea finală a sistemului.
6. Ipoteza micilor deformaţii conform căreia se consideră că deformaţiile corpurilor

elastice sunt mici în comparaţie cu dimensiunile acestora. Prin această ipoteză se exclud
neliniarităţile geometrice, adică cele determinate de forma organelor de maşini, precum şi
neliniarităţile fizice, menţinând solicitările la valori reduse, la care relaţiile între eforturi şi
deformaţii sunt liniare. Se consideră că deformaţiile mici ale corpurilor nu afectează
acţiunea forţelor şi sunt neglijabile în calculul solicitărilor. Ca urmare, la calcului
reacţiunilor din reazeme, se consideră corpurile nedeformate, aplicând ecuaţiile de

echilibru din statică, la fel ca la corpurile rigide.
7. Principiul lui Saint-Venant. Dacă asupra unui corp elastic acţionează două sisteme
de sarcini exterioare, echivalente din punct de vedere static, atunci la distanţă mare de
zona de aplicare a acestora efectul lor este acelaşi.
8. Ipoteza secţiunii plane (Ipoteza lui Bernoulli). O secţiune plană şi perpendiculară pe

axa unei bare nesolicitate, rămâne plană şi perpendiculară, pe axa barei şi după aplicarea
sarcinilor exterioare (fig. 2).
O A
Fig. 7. 2. Ipoteza secţiunii plane
Primele şapte ipoteze sunt comune rezistenţei materialelor şi teoriei elasticităţii.

Ipoteza lui Bernoulli este specifică rezistenţei materialelor.
7.5. Eforturi în bare

Fie o bară elastică, în echilibru sub acţiunea sarcinilor exterioare P1, P2, q, ... , P4 şi
a reacţiunilor din reazeme R1 R2 R3 (fig. 7.3, a).
Se pune problema evaluării forţelor interioare care acţionează într-o secţiune
oarecare B – B. Pentru aceasta se aplică metoda secţiunilor: se secţionează bara
(imaginar) prin planul B – B, se separă cele două părţi, se transformă forţele interioare din
secţiunea B – B în forţe, exterioare şi se scriu condiţiile de echilibru static pentru fiecare
parte de bară.
Forţele din secţiune ce acţionează asupra părţii din dreapta se reduc în centrul de
greutate al feţei drepte a secţiunii, la un torsor format din forţa rezultantă RD şi cuplul
rezultant, de moment MD (fig. 7.3, b). Acestea reprezintă acţiunea părţii din stânga a barei,
asupra celei din dreapta.
Se notează RxD , RyD , RzD componentele rezultantei forţelor RD şi cu MxD , MyD ,
MzD componentele momentului rezultant MD în raport cu triedrul Oxyz, având originea în
centrul de greutate al secţiunii, axa Ox axă longitudinală a barei, iar axele Oy şi Oz situate
în planul secţiunii transversale a barei (fig. 7.3, c).
Conform principiului acţiunii şi reacţiunii, în centrul de greutate al suprafeţei secţiunii
părţii din stânga a barei acţionează forţa RD (RxS , RyS , RzS ) şi momentul MS (MxS , MyS ,
MzS ) egale şi de sens contrar cu cele ce acţionează asupra părţii din dreapta.
Fig. 7.3
Cele şase ecuaţii scalare de echilibru static al părţii din stânga al barei se scriu sub
forma:
∑XS + RxS = 0 ∑MxS + MxS = 0
∑YS + RyS = 0 ∑MyS + MyS = 0 (7.1)
S S S
∑Z + Rz = 0 ∑Mz + MzS =0
Conform principiului acţiunii şi reacţiunii se poate scrie:
R xD = – R xS M xD = – M xS
R yD = – R yS M yD = – M yS (7.2)
D
Rz = – RzS D
Mz = – MzS
Din relaţiile (7.1) şi (7.2) rezultă:
R xD = – R xS = N M xD = – M xS = M t
RyD = – RyS = Ty MyD = – MyS = Miy (7.3)
D
Rz = – = TzRzS Mz = – = MizD
MzS
Componenta pe axa Ox a rezultantei forţelor interioare se numeşte axială şi se
notează N. Ea este egală cu suma proiecţiilor pe axa Ox a forţelor exterioare care
acţionează asupra părţii din bară situate în stânga secţiunii (sau a celor situate în dreapta
secţiunii, cu semn schimbat). Forţa axială N produce întinderea sau comprimarea barei
(fig. 7.4, a şi b).
Componenta pe axa Oy a rezultantei RD

se numeşte forţă tăietoare şi se notează Ty. Ea
este egală cu suma proiecţiilor pe axa Oy a
forţelor ce acţionează asupra părţii de bară
situate la stânga secţiunii (sau a celor din
dreapta, cu semn schimbat). La fel pentru
componenta RzD = Tz . Forţele tăietoare produc
forfecare (tăiere, fig. 7.4, c).
Componenta pe axa Ox a cuplului MD se
numeşte moment de torsiune şi se notează Mt .
Ea este egală cu suma momentelor forţelor şi a
cuplurilor ce acţionează asupra părţii din stânga a
barei, calculate în raport cu axa Ox (sau a celor
din dreapta, cu semn schimbat). Momentul Mt
produce răsucirea barei (fig. 7.4, d).
Componenta pe axa Qy a cuplului MD se
numeşte moment încovoietor şi se notează Miv.
(La fel: MzD = Miz). Ea este egală cu suma
momentelor forţelor şi a cuplurilor ce acţionează
asupra părţii din stânga a barei, calculate în
raport cu axa Oy (respectiv Oz). Momentele MyD
şi MzD, notate în general Mi, produc îndoirea
(încovoierea) barei (fig. 7.4, e).
Fig. 7.4 Rezultă că, utilizând metoda secţiunilor, se
pun în evidenţă componentele torsorului de
reducere a forţelor interioare în centrul de greutate al secţiunii transversale, denumite
generic eforturi.
Relaţiile (7.3) exprimă dependenţa eforturilor secţionale de sarcinile exterioare
aplicate barei.
În rezistenţa materialelor se calculează variaţia eforturilor în lungul axei barelor şi
se reprezintă grafic sub forma unor diagrame de eforturi. La bare de secţiune constantă,
acestea permit stabilirea secţiunii periculoase, adică a secţiunii în care solicitarea este
maximă.
Desigur, trebuie avut în. vedere că eforturile, secţionale sunt mărimi convenţionale,
introduse pentru, simplificarea calculelor. În realitate, forţele interioare se exercită pe toată
suprafaţa secţiunii transversale, nu numai în centrul de greutate al acesteia, fiind
distribuite continuu, ceea ce impune introducerea altor mărimi fizice care să caracterizeze
interacţiunea dintre particulele unui corp deformabil solicitat mecanic.
7.6. Eforturi unitare

După cum s-a arătat, pentru a caracteriza solicitarea din interiorul unui corp elastic,
determinată de aplicarea unor sarcini exterioare, se secţionează corpul (fig. 7.5, a) şi prin
separarea celor două părţi, se pun în evidenţă forţele interioare, care exprimă legătura
între particulele din interiorul corpului, situate de o parte şi de cealaltă a planului de
secţionare (fig. 7.5, b).
Fie un element de suprafaţă ΔA, din planul secţiunii (fig. 7.5, c), în al cărui centru de
greutate se aplică forţa ΔF, rezultanta forţelor interioare ce acţionează pe acest element,
care în general este oblică faţă de elementul ΔA.
Raportul:
ΔF
pm = (7.4)
ΔA
se numeşte efort unitar mediu, reprezentând valoarea medie a forţelor interioare ce
acţionează pe unitatea de suprafaţă a secţiunii.
La limită, când ΔA → 0, se obţine :
ΔF dF
p = lim = (7.5)
ΔA → 0 ΔA dA
care reprezintă efortul unitar într-un punct.
Fig. 7.5
Eforturile unitare, denumite şi tensiuni, sunt mărimi tensoriale, depinzând atât de

valoarea forţei elementare d F , cât şi de orientarea normalei n la suprafaţa dA .
Se descompune Δ F în două componente, Δ Fn – de-a lungul normalei la suprafaţă
şi Δ Ft – în planul suprafeţei. Se definesc două tipuri de eforturi unitare, şi anume:
– eforturi unitare normale:
ΔFn dFn
σ = lim = (7.6)
ΔA → 0 ΔA dA
perpendiculare pe planul secţiunii transversale;
– eforturi unitare tangenţiale:

ΔFt dFt
τ = lim = (7.7)
ΔA → 0 ΔA dA
situate în planul secţiunii transversale (fig. 7.5, d).
Este evidentă relaţia: p 2 = σ 2 + τ 2
⎡N⎤
Eforturile unitare se măsoară în ⎢ 2 ⎥ sau [Pa]. Eforturile unitare normale σ pot fi
⎣m ⎦
comparate cu presiunea de la fluide, iar cele tangenţiale τ – cu frecările ce apar, în cazul
mişcării relative a două corpuri, în planul de separaţie.
O problemă centrală a rezistenţei materialelor este stabilirea legii de distribuţie a
eforturilor unitare pe secţiunea transversală a unei bare şi determinarea valorii acestora în
funcţie de sarcinile exterioare aplicate barei.
Se pot stabili relaţii de legătură între eforturile unitare ce acţionează pe o secţiune şi
eforturile secţionale.
Se consideră un element de suprafaţă infinitezimal dA. într-un punct M, situat pe
dA, acţionează efortul unitar normal σ x şi efortul unitar tangenţial τ care se descompune
în componentele τ yx şi τ zx ∗ paralele cu axele de coordonate (fig. 7.6). Pe elementul de
suprafaţă dA acţionează forţele elementare σ x ⋅ dA , τ zx ⋅ dA , τ yx ⋅ dA .
Fig. 7.6 Fig. 7.7

Astfel de forţe elementare sunt distribuite pe toată suprafaţa secţiunii. Reducându-
le în centrul de greutate al acesteia se obţin relaţiile de echivalenţă între eforturi şi eforturi
unitare:
N = ∫ σ x ⋅ dA Miy = ∫ σ x ⋅ z ⋅ dA
A A
Ty = ∫ τ yz ⋅ dA Miz = ∫ σ x ⋅ y ⋅ dA (7.8)
A A
Tz = ∫ τ zx ⋅ dA Mt = ∫ ( τ zx ⋅ y − τ yz ⋅ z)dA
A A
Indicele efortului unitar normal σ corespunde axei după care acesta este dirijat; primul indice al efortului unitar
∗
tangenţial τ corespunde axei cu care acesta este paralel, iar al doilea indice, axei normale la secţiune.
7.7. Deformaţii specifice

Se consideră un corp deformabil, rezemat astfel încât să nu se poată deplasa ca un
corp rigid (fig. 7.7). în acest caz, deplasările punctelor materiale din corp vor fi provocate
numai de deformaţiile ce apar sub efectul sarcinilor exterioare aplicate.
a) Lungirea specifică. Fie punctele B şi C, situate la distanţa l în corpul elastic
nedeformat (fig. 7.7). După aplicarea sarcinilor exterioare, corpul se deformează, punctul
B deplasându-se în B′, iar C în C′; distanţa între cele două puncte devine l′.
Diferenţa între lungimea finală V şi cea iniţială l′ a segmentului considerat se
numeşte lungire:
Δl = l − l′ (7.9)
Raportul dintre lungirea Δl şi lungimea iniţială l se numeşte lungire specifică medie:
Δl
εm = (7.10)
l
La limită, când l→0, se obţine lungirea în punctul B, pe direcţia BC:
Δl
εBC = lim (7.11)
l→0 l
În general, lungirea în punctul B, pe altă direcţie, este diferită.
Lungirile sunt produse de eforturile unitare normale σ şi determină modificarea
volumului corpului.
b) Lunecarea specifică. Fie unghiul drept format de segmentele OD şi OB în corpul
elastic nedeformat (fig. 7.7). După aplicarea sarcinilor exterioare, punctele se deplasează
iar unghiul considerat devine ∠D′O′E′ .
Unghiul γ m care măsoară variaţia unghiului de 90° în urma deformaţiei corpului, se
numeşte lunecare medie:
γ m = ∠DOE − ∠D′O′E′ (7.12)
La limită, când segmentele OD → 0 ; OE → 0 , se obţine (unghiul de) lunecarea
specifică în punctul O, în planul DOE;
γ DOE = lim (∠DOE − ∠D′O′E′) (7.13)
OD → 0
OE → 0
Lunecările sunt produse de eforturile unitare tangenţiale şi determină modificarea
formei corpului.
7.8. Relaţia între eforturi unitare şi deformaţii specifice

Între cele două tipuri de mărimi fizice fundamentale ale rezistenţei materialelor –
eforturile unitare şi deformaţiile specifice – există relaţii „cauză-efect" care se determină
experimental, prin încercarea materialelor la diferite solicitări.
Pentru stabilirea relaţiei între eforturile unitare normale a şi lungirile specifice e, se
face încercarea la tracţiune (conform standardului SR EN 10002, care reprezintă
versiunea în limba română a standardului european EN 10002).
Încercarea la tracţiune se execută pe epruvete confecţionate din materialul metalic
care se cercetează, având forma şi dimensiunile prescrise în SR EN 10002. Epruvetele
folosite în mod obişnuit au configuraţia prezentată în figura 7.8; aceste epruvete au o

porţiune centrală, cu secţiunea circulară (epruvete rotunde) sau dreptunghiulară (epruvete
plate), calibrată (cu dimensiuni precise) şi două capete de prindere (pe maşina cu care se
realizează încercarea), cu diverse configuraţii (cilindrice, conice, cilindrice filetate, plate,
plate cu orificii pentru bolţuri etc.). Pe porţiunea calibrată a epruvetelor se trasează (înainte
de încercare) două repere la distanţa L0; de regulă, distanţa (lungimea) iniţială între repere
L0 se alege în funcţie de aria secţiunii transversale iniţiale a porţiunii calibrate S0, utilizând
relaţia:
L 0 = k S0 (5.14)
iar epruvetele astfel dimensionate se numesc epruvete proporţionale (de obicei, se ia

k=5,65, ceea ce este echivalent, pentru epruvetele rotunde, cu L0 = 5d0).
Fig. 7.8
În timpul încercării la tracţiune, pe direcţia axei longitudinale a unei epruvete

realizate conform prescripţiilor anterior prezentate, se aplică o forţă de tracţiune F,
crescătoare ca intensitate, care produce deformarea progresivă şi, în final, ruperea
epruvetei. Maşina folosită pentru realizarea încercării la tracţiune este prevăzută cu
dispozitivele necesare pentru a măsura şi/sau înregistra (pe toată durata încercării)
intensitatea forţei aplicate F şi deformaţiile liniare (lungirile sau extensiile) produse
epruvetei ∆L = L – L0, L fiind distanţa (lungimea) între reperele epruvetei la aplicarea forţei
de tracţiune cu intensitatea F. Prin măsurarea secvenţială sau înregistrarea continuă a
valorilor mărimilor F şi ∆L, se poate construi curba dependenţei F = g(∆L), numită
diagrama încercării la tracţiune (DIT) sau diagrama forţă – alungire (extensie).
Reprezentând în coordonate rectangulare variaţia tensiunii (convenţionale):
F
σ= (7.15)
S0
în funcţie de alungirea specifică:
ΔL
ε= (7.16)
L0
sau în funcţie de alungirea procentuală:
ΔL
ε= 100 (5.16)
L0
obţine o curbă σ = f( ε), numită curba caracteristică convenţională la tracţiune (CCCT)
sau curba caracteristică tensiune-deformaţie specifică a materialului cercetat. CCCT
are în mod obişnuit una din configuraţiile prezentate în figura 7.9.
Fig. 7.9
Cu ajutorul CCCT (construită pe baza încercării la tracţiune) se pot evidenţia

particularităţile comportării oricărui material metalic solicitat mecanic şi se pot defini o serie
de caracteristici mecanice (folosite drept caracteristici de referinţă la proiectarea pieselor
din materialul respectiv), aşa cum se prezintă în continuare:
a) La începutul încercării la tracţiune CCCT este liniară (are configuraţia unei drepte
care trece prin originea sistemului de coordonate), fapt ce indică existenţa unei
proporţionalităţi stricte între mărimile σ şi ε şi, deci, o comportare elastică a materialului
supus încercării; deoarece la începutul încercării materialul respectă legea lui Hooke
σ =E ε (5.17)
panta CCCT, măsurată în originea sistemului de coordonate, este chiar modulul de
elasticitate longitudinală al materialului (tg α = E, v. fig. 7.9).
b) Pe măsură ce creşte intensitatea forţei de tracţiune F, materialul supus încercării
începe să sufere deformaţii plastice, dependenţa dintre σ şi ε nu mai este liniară şi
configuraţia CCCT se modifică.
La unele materiale metalice începutul procesului de deformare plastică este
caracterizat printr-o curgere a materialului (deformare plastică fără ecruisare) şi pe CCCT
se înregistrează un palier (v. figura 7.9, a); tensiunea la care se produce creşterea
deformaţiilor specifice ale materialului fără a se mări intensitatea solicitării (tensiunea la

care are loc fenomenul de curgere sau tensiunea corespunzătoare palierului înregistrat pe
CCCT) este denumită limită de curgere aparentă şi notată Re.
Multe materiale metalice nu manifestă un fenomen de curgere aparentă, CCCT
corespunzătoare acestora neprezentând variaţii bruşte ale pantei la instaurarea procesului
de deformare plastică, ci numai modificări continue, care evidenţiază creşterea ponderii
deformaţiilor plastice şi apariţia fenomenului de ecruisare (v. figura 9 b). La astfel de
materiale se poate defini o limită de curgere convenţională (notată Rp), ca fiind
tensiunea la care alungirea specifică neproporţională (de natură plastică, notatată εp în fig.
9 b) atinge o valoare prescrisă; în mod uzual, limita de curgere convenţională se
determină pentru o alungire procentuală neproporţională εp = 0,2 % şi se notează Rp0,2.
În unele cazuri, în locul limitei de curgere convenţionale se definesc următoarele
caracteristici echivalente:
* limita de alungire remanentă Rr - tensiunea corespunzătoare unei alungiri
specifice remanente (măsurate după descărcarea epruvetei, εr ≅ εp, v. fig. 9 b) prescrise;
în mod uzual, Rr se determină pentru o alungire procentuală remanentă εr = 0,2 % şi se
notează Rr0,2;
* limita de extensie convenţională Rt - tensiunea la care alungirea specifică totală
(de natură elasto-plastică, ε = εe + εp, v. fig. 9 b) atinge o valoare prescrisă; de obicei, Rt
se determină pentru o alungire procentuală totală ε = 0,5 % şi se notează Rt0,5.
c) Mărind tensiunile de solicitare peste limita de curgere, are loc deformarea
plastică uniformă a porţiunii calibrate a epruvetei. La o anumită valoare a forţei de
solicitare la tracţiune, într-o zonă oarecare a porţiunii calibrate se produce gâtuirea
epruvetei (micşorarea secţiunii transversale a epruvetei datorită deformării plastice
excesive). Solicitând în continuare epruveta, gâtuirea se accentuează şi, la epuizarea
capacităţii de deformare plastică a materialului, survine ruperea acesteia. Tensiunea
corespunzătoare forţei maxime de solicitare a epruvetei înainte de rupere Fmax , se
F
numeşte rezistenţă la tracţiune (sau rezistenţă la rupere) şi se notează Rm ( Rm = max );
S0
rezistenţa la tracţiune este o caracteristică convenţională a materialului supus încercării,
deoarece se calculează raportând forţa Fmax, aplicată într-un moment precedent
momentului ruperii, la o arie S0, diferită de aria reală a epruvetei solicitate de Fmax (v. fig.
7.9).
d) Aşezând cap la cap cele două părţi ale epruvetei rupte la încercarea la tracţiune
şi măsurând dimensiunile acesteia, se determină distanţa (lungimea) ultimă între reperele
din porţiunea calibrată Lu şi aria secţiunii transversale în zona (gâtuită) în care s-a produs
ruperea (aria minimă a secţiunii după rupere) Su şi se pot defini încă două caracteristici
mecanice ale materialului încercat:
* alungirea procentuală după rupere (sau alungirea la rupere) A:
Lu − L 0
A= 100 (7.18)
L0
* coeficientul de gâtuire (numit şi gâtuire sau stricţiune şi exprimat în %) Z:
S0 − Su
S= 100 (7.19)
S0
Din datele prezentate anterior reiese că, folosind rezultatele încercării la tracţiune
se pot determina o serie de caracteristici mecanice importante ale materialelor metalice:
modulul de elasticitate longitudinală E; limita de curgere (aparentă Re sau convenţională

Rp) sau caracteristicile echivalente acesteia (limita de alungire remanentă Rr sau limita de
extensie convenţională Rt); rezistenţa la tracţiune Rm; alungirea procentuală după rupere
A; coeficientul de gâtuire Z şi se pot face aprecieri calitative şi cantitative privind
proprietăţile de elasticitate şi plasticitate ale acestora.
5.9. Rezistenţe admisibile. Coeficienţi de siguranţă

În rezolvarea problemelor de rezistenţa materialelor, după modelarea sistemului
real şi determinarea caracteristicilor mecanice ale materialului utilizat, se pune problema
precizării valorii maxime admisibile a eforturilor unitare din piesa studiată, denumită
rezistenţă admisibilă.
Rezistenţa admisibilă este valoarea convenţională aleasă în calcul, pe baza
experienţei practice, pentru efortul unitar maxim care se poate produce într-o piesă, în
condiţii date de material, de solicitare şi de mediu ambiant. însă aceste condiţii, în general,
nu sunt cunoscute perfect. Determinarea sarcinilor este aproximativă, fiind posibilă
depăşirea valorilor considerate în calcule. Există incertitudini privind condiţiile de mediu
ambiant. Caracteristicile mecanice ale materialelor pot varia faţă de valorile cunoscute, iar
schema de calcul poate duce la o subapreciere a nivelului real de solicitare a piesei.
Aceasta impune o anumită precauţie în alegerea rezistenţelor admisibile, pentru a avea
siguranţa că, în condiţiile cele mai dezavantajoase de lucru, piesa îndeplineşte funcţiile
pentru care a fost proiectată : nu se rupe, nu are deformaţii remanente mari, este suficient
de rigidă şi nu-şi pierde stabilitatea formei de echilibru.
Considerând că la materialele tenace curgerea reprezintă o stare limită ce nu
trebuie atinsă, iar la materialele fragile – ruperea, se aleg coeficienţi de siguranţă
supraunitari la care se împarte limita de curgere (aparentă Re sau convenţională Rp),
respectiv rezistenţa la rupere Rm, pentru a se calcula rezistenţa admisibilă σa .
Se utilizează relaţiile:
R R
σa = p σa = m (5.20)
cc cr
unde cc este coeficientul de siguranţă faţă de curgere, iar cr – coeficientul de siguranţă
faţă de rupere.
Cu cât ipotezele de calcul sunt mai apropiate de realitate, sarcinile sunt evaluate
mai corect iar proprietăţile materialelor sunt cunoscute mai bine, cu atât coeficienţii de
siguranţă se aleg mai mici, şi – corespunzător – rezistenţele admisibile mai mari.
Metoda de calcul pe baza rezistenţelor admisibile este larg utilizată în construcţia
de maşini, unde apar frecvent probleme dinamice şi modelele de calcul sunt mai greu de
conceput. La calculul construcţiilor este mai larg răspândită metoda capacităţii portante
(metoda stării limită).
CAP. 8.
DIAGRAME DE EFORTURI ÎN BARE
Una din problemele principale ale Rezistenţei materialelor este determinarea

variaţiei eforturilor în lungul barelor. Reprezentarea grafică a acestei variaţii se face prin
diagrame de eforturi.
8.1. Diagrame de eforturi la bare drepte
Eforturile în secţiunile transversale ale barelor au fost definite în §7.6. Pentru
construcţia diagramelor de eforturi sunt necesare:
1) o convenţie de semne privind sensul pozitiv al eforturilor;
2) o convenţie de semne privind sensul pozitiv al axelor diagramelor de eforturi;
3) relaţiile diferenţiale între eforturi.
Pentru început, se vor considera bare drepte, solicitate de forţe cuprinse într-un
plan care conţine axa barei, respectiv de momente având vectorul perpendicular pe acest
plan.
8.1.1. Convenţia de semne privind sensul pozitiv al eforturilor
Forţele axiale N se consideră pozitive când

produc întindere.
Forţele tăietoare T se consideră pozitive

când produc o lunecare similară unei rotiri în
sensul acelor ceasului.
Momentele încovoietoare M se consideră

pozitive când produc întinderea fibrelor inferioare
ale barei.
Sarcina distribuită p este pozitivă când

acţionează ca în figura 1, unde s-au sintetizat
convenţiile de semne pe ambele feţe ale unei
Fig. 8.1. secţiuni.
8.1.2. Convenţia privind axele diagramelor de eforturi

Diagramele forţelor axiale (fig. 8.2, a) şi forţelor tăietoare (fig. 8.2, b) se reprezintă
cu axa ordonatelor pozitivă în sus, în timp ce diagrama momentelor încovoietoare (fig. 8.2,
c) se reprezintă cu axa ordonatelor pozitivă în jos (de partea fibrelor întinse).
N T x
a) b) c)
x x M
Fig. 8.2
112 Cap. 8: Diagrame de eforturi în bare.
8.1.3. Relaţii diferenţiale între eforturi la bare drepte

Fie un element de lungime dx, detaşat dintr-
o bară solicitată prin sarcini perpendiculare pe axă
(fig. 8.3). Lungimea dx fiind foarte mică, sarcina p
se consideră uniform distribuită. În secţiunile din
capete acţionează eforturile indicate în figură,
L reprezentând acţiunea părţilor de bară adiacente,
asupra elementului respectiv.
Ecuaţiile de echilibru ale forţelor vor fi:
N + dN − N = 0;
T − p ⋅ dx − (T + dt ) = 0,
Fig. 8.3. iar ecuaţia de momente faţă de punctul L:
dx
M + T ⋅ dx − pdx − (M + dM) = 0
2
după reduceri şi neglijarea infinităţilor mici de ordin superior ecuaţiilor de mai sus se scriu:
dN = 0;
− p ⋅ dx − dT = 0;
T ⋅ dx − M = 0.
sau
N = const.;
dT
= −p; (8.1)
dx
dM
= T. (8.2)
dx
Relaţiile (8.1) şi (8.2), cunoscute sub numele de relaţii diferenţiale între eforturi,
conduce la o altă relaţie între momentul încovoietor şi sarcina distribuită:
d2M
= −p. (8.3)
dx 2
Pe baza acestor relaţii se stabilesc reguli general valabil, utile la construcţia
diagramelor de eforturi la bare drepte.
a) Pe porţiunile de bară nesolicitate (p = 0), forţa tăietoare este constantă, iar
momentul încovoietor variază liniar.
b) Pe porţiunile de bară solicitate cu sarcini uniform distribuite
(p = const.), forţa tăietoare variază liniar, iar momentul încovoietor variază parabolic.
c) Diagrama de forţe tăietoare are salturi în dreptul forţelor concentrate, iar
diagrama momentelor încovoietoare – în dreptul cuplurilor concentrate.
d) Diagrama momentelor încovoietoare are valori extreme în secţiunile în care forţa
tăietoare se anulează.
e) Pe porţiunile de bară unde forţa tăietoare este pozitivă (negativă) momentul
încovoietor creşte (scade).
8.1.4. Construcţia diagramelor de forţe tăietoare şi de momente încovoietoare

a) Bară simplu rezemată, încărcată cu o forţă concentrată (fig. 8.4). Din ecuaţiile
de echilibru rezultă reacţiunile:
P⋅b P⋅a
V1 = ; V2 =
l l
Forţa tăietoare este constantă pe cele
două porţiuni
P⋅b P⋅a
T1− 3 = V1 = ; T3 − 2 = V1 − P = −
l l
În secţiunea 3, în diagrama T apare
un salt egal cu P.
Momentul încovoietor are valorile:
P ⋅b
M1 = 0; M3 = a; M2 = 0
l
şi variază liniar pe cele două porţiuni:
P⋅b
M1− 3 = V1 ⋅ x = x
l
P⋅a
Fig. 8.4 M2 − 3 V2 ⋅ x′ = x′
l
P ⋅a⋅b
Valoarea maximă Mmax = apare în secţiunea 3 unde curba forţei tăietoare
l
intersectează axa absciselor.
b) Bara simplu rezemată, încărcată cu sarcină distribuită (fig. 8.5).
Se înlocuieşte sarcina distribuită
cu o forţă concentrată 0,6ql aplicată la
mijlocul porţiunii 3 - 2. Din ecuaţiile de
echilibru se calculează reacţiunile:
V1 = 0,18 q ⋅ l; V2 = 0,42 q ⋅ l
În punctul 1, forţa tăietoare este:
T1 = 0,18 q ⋅ l
fiind constantă pe porţiunea 1- 3:
T1− 3 = 0,18 q ⋅ l
Pe porţiunea 3 - 2, într-o secţiune
oarecare x, forţa tăietoare este:
T3 − 2 = Tx = 0,18 q ⋅ l − q ⋅ x
În punctul 2,
T2 = 0,18 q ⋅ l − 0,6 q ⋅ l = −0,42 q ⋅ l
Forţa tăietoare se anulează (T3-2
= 0) în punctul 4, situat la distanţa x =
0,18 l faţă de secţiunea 3,
Fig. 8.5 Momentul încovoietor liniar pe
porţiunea 1 – 3, având la capete valorile:
M1 = 0; M3 = V1 ⋅ 0,4 l = 0,18 q ⋅ l ⋅ 0,4l = 0,072 q ⋅ l2
Pe porţiune 3 – 2, momentul încovoietor variază parabolic, în secţiunea x având

expresia:
q ⋅ x2 q ⋅ x2
Mx = V1(0,4 l + x ) − = 0,18 q ⋅ l(0,4 + x ) −
2 2
În secţiunea 4 se obţine valoarea maximă:
q
Mmax = 0,18 q ⋅ l ⋅ 0,58 l − (0,18 l) = 0,0882 q ⋅ l2
2
2
c) Bară simplu rezemată, solicitată de un cuplu concentrat (fig. 8.6).
Reacţiunile sunt:
M
V1 = − V2 =
l
Forţa tăietoare este constantă în lungul
barei:
M
T12 =
l
Momentul încovoietor variază liniar:
M M
M1−3 = x; M2 −3 = − x
l l
În punctul 3 apare un salt egal cu M,
valorile în secţiunile adiacente fiind:
a b
M3 − g = M ; M3 + g = −M
l l
Fig. 8.6
d) Bară în consolă cu forţă concentrată şi sarcină distribuită (fig. 8.7).
Reacţiunile din încastrare sunt

V1 = 0,2 q ⋅ l şi M1 = 0,28 q ⋅ l2
Forţa tăietoare este constantă pe
porţiunea 1 – 2:
T1− 2 = −0,2 q ⋅ l
şi are un salt egal cu q·l în secţiunea 2,
scăzând apoi liniar la zero.
Momentul încovoietor în încastrare este
M1 = −0,28 q ⋅ l2 , pe porţiunea 1-2, variază liniar
până la M2 = −0,32 q ⋅ l2 , scăzând apoi parabolic
la zero în punctual 3.
Fig. 8.7
e) Bară simplu rezemată, încărcată cu sarcină triunghiulară (fig. 8.8).
Pentru calculul reacţiunilor, se

înlocuieşte sarcina distribuită cu o forţă
q⋅l 2l
concentrată , aplicată la distanţa de
2 3
reazemul din stânga (în centrul de greutate al
triunghiului). Se obţine:
q⋅l q⋅l
V1 = ; V2 =
6 3
În secţiunea x, intensitatea sarcinii
distribuite este:
q⋅l 1 q ⋅ l q − x2
Tx = − qx ⋅ x = −
6 2 6 2l
iar momentul încovoietor este:
q⋅l qx ⋅ x x q ⋅ l ⋅ x q ⋅ x 3
Mx = x− = −
6 2 3 6 6l
Anulând expresia forţei tăietoare, se
l
obţine abscisa x = în care momentul
3
q ⋅ l2
încovoietor are valoarea maximă Mmax = .
9 3
Fig. 8.8
8.1.5. Diagrama forţelor axiale
Pentru bara din figura 8.9, solicitată de forţe dirijate

în lungul axei barei, se calculează forţa axială pentru
fiecare porţiune:
N1− 2 = −2P; N2 −3 = P; N3 − 4 = 2P; N4 −5 = −P
şi se construieşte diagrama de eforturi din figura
8.9 ţinând cont de convenţiile de semn.
Fig. 8.9
8.2. Aplicaţii numerice.

a) Bară simplu rezemată, încărcată cu o forţă concentrată.
Diagrama "T"
500
Pentru cazul barei a cărei schemă
375 de încărcare este prezentată în figura 8.4,
vom considera drept date numerice:
250
T ( x)
125 P=500 [N];
l=0,2 [m];
0 0.025 0.05 0.075 0.1 0.13 0.15 0.18 0.2 a=0,02 [m];
125 b=0,12 [m].
250
Diagrama
x "M"
Diagramele T şi M s-au trasat
20 utlizând facilitaţile oferite de programul
13.33 Mathcad.
Acestea sunt prezentate în figura
M ( x)
6.67
8.10.
y ( x)
6.67
13.33
20
0 0.022 0.044 0.067 0.089 0.11 0.13 0.16 0.18 0.2
x
b) Bara simplu rezemată,
Fig. 8.10 încărcată cu sarcină distribuită.
Diagrama "T"
500
Pentru cazul barei cu schema de
333.33
încărcare prezentată în figura 8.5, se
166.67 consideră drept date numerice:
T ( x)
0 0.031 0.063 0.094 0.13 0.16 0.19 0.22 0.25 q=4 [kN/m];
166.67 l=0,25 [m];
333.33
Diagramele T şi M trasate utilizând
500 facilităţile grafice oferite de programul
10
Diagrama
x "M" Mathcad, sunt prezentate în figura 8.11.
4.17
1.67
M ( x)
y ( x) 7.5
13.33
19.17
25
0 0.031 0.063 0.094 0.13 0.16 0.19 0.22 0.25
x
Fig. 8.11
CAP. 9.
CALCULE DE REZISTENŢĂ PENTRU SOLICITĂRI SIMPLE
9.1. Întinderea şi compresiunea

O bară este solicitată la întindere sau compresiune, dacă în secţiunile normale pe
axa ei apar numai forţe axiale (fig. 9.1).
F
F O1 O2
Δσx
A
F σ N
O1 x
G G
z
Fig. 9.1 Fig. 9.2

Dacă forţele sunt egale şi de sens contrar rşi greutatea barei este
r neglijabil de mică,
atunci în orice secţiune transversală forţa axială N este egală cu forţa F din capăt (fig. 2).
N = ∫ σ x ⋅ dA = ∫ σ ⋅ dA (9.1)
A A
Pentru barele încărcate cu mai multe forţe de-a lungul axei, este necesară
construirea unei diagrame a forţelor axiale (fig. 9.3), care să indice secţiunile periculoase,
adică secţiunile cu eforturi maxime.
r 1 r r r 2
H1 3F F 2F
(∑X = 0 )
H1 – 3F + F – 2F = 0
- - r Ö H1 = 4F
r 2F
r - F
4F r
3F
Fig. 9.3
118 Cap. 9: Calcule de rezistenţă pentru solicitări simple.
9.1.1 Eforturi unitare şi deformaţii

Sub acţiunea forţelor exterioare bara se
deformează, iar secţiunea transversală se
deplasează, dar rămâne normală pe axa
longitudinală şi după deformaţie (este
respectată ipoteza lui Bernoulli).
Aplicând legea lui Hooke
σ = ε ⋅E (9.2)
rezultă că şi efortul unitar normal σ este
constant pe toată secţiunea. Forţa axială N
Fig. 9.4 este rezultanta forţelor elementare σ ⋅ dA de
pe toate elementele secţiunii A:
N = ∫ σ ⋅ dA = σ ∫ dA = σ ⋅ A (9.3)
A A
deci formula eforturilor unitare normale de întindere sau compresiune este:

N
σ= (9.4)
A
De asemenea, rezultă că lungirea specifică în toate punctele secţiunii transversale:
Δx
ε= = constant (9.5)
x
Rezultă că lungirea porţiunii de bară de lungime x este
N
x
σ Nx
Δx = ε ⋅ x = ⋅ x = A = (9.6)
E E EA
iar pentru o bară de lungime l:
N ⋅ dx
Δl = ∫ (9.7)
L
E⋅A
unde E·A este modulul de rigiditate la întindere
Pentru tronsoane de bară pentru care N = constant şi EA = constant, lungirea este:
N ⋅ dx N N⋅ l
Δl = ∫ EA
= ∫
EA l
dx =
E⋅A
(9.8)
l
N⋅l
Δl = (9.9)
EA
Relaţia de mai sus este utilizată sub următoarele forme:
; Calculul de dimensionare
N N⋅L
A nec = sau A nec = (9.10)
σa E ⋅ ΔLa
în care: σa – este rezistenţa admisibilă a materialului, ΔLa – lungirea admisibilă a barei.
În funcţie de elementele standardizate sau pe considerente constructive se adoptă

aria efectivă:
A ef ≥ A nec (9.11)
; Calculul de verificare
N N⋅L
σef = ≤ σa sau Δl ef = ≤ ΔLa (9.12)
A ef E ⋅ A ef
σef – valoarea efortului unitar normal efectiv;
Δl ef - lungirea efectivă.
; Calculul efortului capabil
ΔLa
Ncap = σa ⋅ A ef respectiv : Ncap = ⋅ EA ef (9.12')
L
9.1.2. Întinderea şi compresiunea barelor cu variaţii de secţiune
Prin măsurători s-a arătat că valorile
eforturilor din barele cu variaţii de secţiune nu sunt
uniforme pe suprafaţa secţiunii transversale.
Efortul unitar σmax este mult mai mare decât
efortul unitar nominal σn din secţiunea neslăbită
σmax = αK ⋅ σn (9.13)
unde αK este coeficientul de concentrare
αK > 1 (9.14)
Fig. 9.5
Fenomenul poartă denumirea de
concentrarea eforturilor unitare iar variaţiile de secţiune (canal, gaură, crestătură, treaptă –
fig. 9.5) se numeşte concentrator de eforturi unitare.
9.1.3. Compresiunea pe suprafaţa de contact a două corpuri
• Strivirea
Transmiterea unor încărcări de la un corp
la altul este însoţită de o solicitare de
compresiune pe suprafaţa de contact a celor
două corpuri numită compresiune locală sau
strivire.
La valori mari ale efortului unitar pe
suprafaţa de contact numită presiunea de contact
- σS, zona de contact se poate deteriora sau
distruge prin strivire. Pentru fiecare pereche de
materiale în contact solicitate la strivire, calculul
se face pe baza efortului unitar admisibil la
strivirea σaS (sau presiunea de contact admisibilă
pa).
Forma geometrică a suprafeţei de contact
Fig. 9.6 poate fi plană, curbă, liniară sau punctiformă.
a) Suprafaţa plană de contact (fig. 9.6)
σa S, otel > σa S, fonta > σa S, beton > σa S, teren (9.15)

F + G1
σ S1 = ≤ σa S, fonta (9.16)
A1
F + G1 + G2
σS 2 = ≤ σa S,beton (9.17)
A2
F + G1 + G2 + G3
σS 3 = ≤ σa S, teren (9.18)
A3
b) Suprafeţe curbe de contact
Fig. 9.7
În aceste situaţii, în calculele practice se operează în mod convenţional cu o
presiune medie de contact, dată de relaţia
F
σS,med = ≤ σa S (9.18)
dL
c) Suprafeţele mici de contact
În cazul rezemărilor dintre corpuri prin intermediul bilelor sau rolelor, suprafeţele de
contact sunt foarte mici, respectiv presiunile de contact sunt foarte mari. Calculul acestor
presiuni se face utilizând relaţiile stabilite de Hertz având la bază ecuaţiile teoriei
elasticităţii.
9.2. Forfecarea
O bară se consideră solicitată la forfecare (sau tăiere) dacă perpendicular pe axa îi
acţionează două forţe distribuite liniar, egale şi de sens contrar, cu o distanţă foarte mică
între suporturile lor (fig. 9.8).
Secţiunea de forfecare este cuprinsă între cele două plane (fig. 9.8).
T = ∫ τ ⋅ dA = τ ∫ dA = τ ⋅ A (9.19)
A A
T
τ= (T forţa din secţiunea de forfecare
A
egală şi de sens contrar cu F)
Calculul la forfecare se face exclusiv pe
baza condiţiei de rezistenţă.
; Calculul de dimensionare
Date: - încărcarea – T
- caracteristica de material - τa
T
A nec = (9.20)
τa
Fig. 9.8
; Calculul pentru verificare
Date: - încărcarea – T;
- aria secţiunii de forfecare - Aef;
- caracteristica mecanică de material - τa;
T
τef = ≤ τa (9.21)
A ef
; Calculul efortului capabil
Date: - aria secţiunii supuse forfecării - Aef
- caracteristica mecanică de material - τa
Tcap = A ef ⋅ τa (9.22)
7.2.1. Elemente de îmbinare solicitate la forfecare

• Asamblarea prin nituri (fig. 9.9)
πd2
A ef = (9.23)
4
Fig. 9.9
• Îmbinarea prin sudură(fig. 9.10)
A ef = 2 ⋅ l S ⋅ a (9.24)
Fig. 9.10
9. 3. Încovoierea
Dacă în secţiunea unei bare apare efortul moment încovoietor Mi (produs, de
exemplu, de acţiunea forţelor din planul de încărcare – fig. 9.11) atunci bara este supusă
la încovoiere.
Linie mediană
Plan de simetrie longitudinal şi plan de încărcare

Fig. 9.11
Încovoierea poate fi de două tipuri:
- Încovoierea pură apare când în secţiunea barei există numai eforturi unitare
normale, produse de momentul încovoietor.
- Încovoierea simplă, dacă există simultan, în secţiunea barei eforturile unitare τ şi σ
produse de momentul încovoietor, respective de forţa tăietoare.
9.3.1. Momente de inerţie ale suprafeţelor plane
Caracteristicile geometrice ale secţiunii transversale a barei care intervin în calculul
la încovoiere sunt momentele de
inerţie axiale şi momentele de
rezistenţă axiale.
y M
d A (A) z
O r z Momentele de inerţie ale
suprafeţelor plane sunt caracteristici
geometrice ale acestora raportate la
anumite axe sau puncte din planul lor.
y Ele depind atât de mărimea şi forma
suprafeţei cât şi de poziţiile axelor
sau punctelor la care se referă.
Fig. 9.12 Se definesc:
- momentele de inerţie axiale
ale suprafeţelor în raport cu axele y şi respectiv z:
Iy = ∫ z2dA; Iz = ∫ y 2dA (9.25)
A A
- momentul de inerţie centrifugal în raport cu sitemul de axe yOz:
Izy = Iyz = ∫ zy ⋅ dA (9.26)
A
- momentul de inerţie polar, în raport cu punctual (polul) O:
Ip = ∫ r 2dA (9.27)
A
Calculul momentelor de inerţie polare prezintă interes doar pentru suprafeţele

circulare şi inelare, fiind definite în raport cu centrele acestora.
Momentele de inerţie axiale nu depend de sensurile axelor faţă de care se
calculează. Valorile momentelor de inerţie centrifugale depend şi de sensurile axelor la
care se referă. În tabelul de mai jos se dau valorile momentelor de inerţie ale unor
suprafeţe simple.
Tabelul 9.1
Forma şi dimensiunile Momente de inerţie, module de rezistenţă raze de inerţie
suprafeţei
d
y
z πd4 π ⋅ d3 d
G Iy = Iz = ; Wy = Wz = ; i y = iz =
64 32 4
D
y d
Iy = Iz =
(
π D4 − d4 )
; Wy = Wz =
π D4 − d4
;
( )
z 64 32D
G i y = iz =
1
4
(
D2 + d2 )
y
bh3 hb3 bh2 hb2
Iy = ; Iz = ; Wy = ; Wz = ;
G z 12 12 6 6
h 3 3
iy = h; iz = b.
6 6
9.3.2. Încovoierea pură a barelor drepte

O fibră situată la distanţa z de fibra medie are lungimea iniţială (fig. 9.13):
Fig. 9.13
MN = OP = dx = OP = ρ d ψ , iar după aplicarea solicitării devine: M′N′ = (z + ρ ) dϕ

Lungimea acestei fibre este:
Δ(dx ) = M′N′ − OP = (z + ρ) dϕ − ρ d ϕ = z d ϕ (9.28)
Lungimea specifică este:
Δ (dx ) z ⋅ dϕ z
ε= = = (9.29)
dx ρ dϕ ρ
Aplicând, de asemenea, legea lui Hooke, rezultă:
y E
σ =E⋅ε =E⋅ = ⋅z (9.30)
ρ ρ
deci eforturile unitare normale variază liniar cu distanţa la fibra medie. Axa Oy, în lungul
căreia eforturile unitare produse de încovoiere sunt nule, se numeşte axă neutră a
secţiunii.
Forţele elemntare σdA produc momentul încovoietor numai faţă de axa Oy:
Miy = ∫ σ ⋅ z dA = Mi (9.31)
A
E E
⋅ I y = Mi (9.32)
∫ z dA = M i; ∫ z dA = M i;
2
ρ ρ
A A
123
Iy
1 Mi
= (9.33)
ρ EIy
Se înlocuieşte relaţia de mai sus în
E
σ = ⋅z (9.34)
ρ
M M ⋅z
⇒ σ =E⋅ i ⋅z ⇒ σ = i Formula lui Navier (9.35)
E Iy Iy
Efortul unitar maxim are expresia:
M ⋅y Mi M Mi
σmax = i max = = i σmax = (9.36)
Iy Iy Wy Wy
zmax
12 3
Wy
Iy
Mărimea Wy = , reprezintă o caracteristică geometrică a secţiunii, numită
zmax
modul de rezistenţă axial (sau de încovoiere) fiind raportată la axa neutră y.
În problemele practice se întâlnesc trei situaţii:
; Probleme de dimensionare:
Mi
Wy, nec = (9.37)
σa, i
; Probleme de verificare:
Mi
σi, ef = ≤ σai (9.38)
Wy
; Calculul momentului încovoietor capabil:

Mi, cap = Wy ⋅ σa, i (9.39)
Modulul de rezistenţă axial al secţiunii transversale se calculează cu relaţiile:
- la secţiunea circulară de diametru d:
πd4
Iy πd3
Wy = = 64 = (9.40)
zmax d 32
2
- la secţiunea inelară de diameter D şi d:
(
π D4 − d4 )
Wy =
Iy
= 64 =
(
π ⋅ D4 − d4 ) (9.41)
D D 32 D
2 2
- la secţiunea dreptunghiulară cu baza b şi înălţimea h
bh3
Iy bh3
Wy = = 12 = (9.42)
h h 6
2 2
9.3.3. Încovoierea simplă a barelor drepte
În cazul încovoierii simple, se ţine seama de acţiunea combinată a momentelor
încovoietoare şi a forţelor tăietoare. Forţele tăietoare produc eforturi unitare tangenţiale,
iar acestea deformaţii suplimentare de lunecare.
Datorită distribuţiei neuniforme a eforturilor unitare tangenţiale, apare o deplasare a
secţiunii transversale, deci ipoteza lui Bernoulli nu mai poate fi utilizată la deducerea
formulei eforturilor unitare.
Efortul unitar al forţei tăietoare se determină cu formula lui Juravski:
T ⋅ Sy
τ xz = (9.43)
b ⋅ Iy
T – forţa tăietoare
Sy = momentul static al secţiunii
S y = ∫ z ⋅ dA (9.43)
b – lăţimea secţiunii;
Iy – momentul de inerţie axial al secţiunii.
9.4. Răsucirea (Torsiunea)

Răsucirea (torsiunea) este solicitarea simplă care apare datorită existenţei în
secţiunile transversale ale piesei a unui moment de răsucire (torsiune), Mt, având vectorul
dirijat în lungul axei longitudinale. Această solicitare este produsă de forţele care nu
întâlnesc axa barei, respectiv nu sunt paralele cu ea. Piesele solicitate la răsucire sunt:
arborii, osiile motoare, barele stabilizatoare ale autovehiculelor, arcurile elicoidale,
elementele construcţiilor spaţiale etc.
Calculul de rezistenţă şi de rigiditate la răsucire este simplu în cazul secţiunilor
circulare sau inelare şi dificil pentru alte forme şi secţiuni.
9.4.1. Calculul momentului de răsucire

Metodologia de calcul a momentului de răsucire nu diferă de cea folosită pentru
calculul celorlalte eforturi şi anume: eforturile dintr-o secţiune pot fi puse în evidenţă luând
separat părţile care se află de o parte şi de alta a ei. Şi în cazul momentelor de răsucire
rămâne valabilă definiţia generală: momentul de răsucire într-o secţiune este egal cu suma
momentelor de răsucire din stânga secţiunii sau a celor din dreapta secţiunii, luate cu
semn schimbat (fig. 15).
Momentul de răsucire:
Mt = ∫ (z ⋅ τxy − y ⋅ τxz )dA (9.44)

A
La arborii sau osiile de maşini însă,

momentele de răsucire se calculează în
mod obişnuit înainte de a cunoaşte forţele
exterioare. Ele se determină în funcţie de
puterile P transmise de aceste organe de
maşini şi turaţiile n ale lor de forma:
P
Mt = k (9.45)
n
Fig. 9.14 unde k este o constantă a cărei

valoare depine de unităţile de măsură în
care se exprimă P, n, şi Mt (tabelul 9.2).
Tabelul 9.2
Mărimea Unităţi de măsură ale mărimilor P, n, Mt
Puterea transmisă P W kW
Turaţia sau viteza unghiulară n rad/s rot/min
Momentul de răsucire Mt N·m N·m N·mm kN·m N·m N·mm
Valoarea constantei k 1 9,55(*) 9550 9,55 9550 9,55·106
(*) 9,55≈30/π
Pentru calculul unghiurilor de răsucire trebuie să se ţină seama de sensurile relative

ale momentelor de răsucire de pe porţiunilor aceluiaşi arbore. La astfel de bare (arbori,
axe, osii), se alege un sens de parcurs pe axele lor (la barele orizontale de la stânga la
dreapta) considerându-se pozitive puterile transmise în acest sens şi momentele de
răsucire corespunzătoare.
Roţile de cuplare a mişcării unui arbore cu mişcările altor axe se numesc motoare
sau conduse, după cum momentele pe care le transmit arborelui au sensul mişcării lui sau
sensul opus acestuia. Pentru un arbore având în desen axa orizontală, puterea transmisă
printr-o secţiune se poate calcula prin suma algebrică a puterilor de la roţile lui, care se
află în stânga secţiunii, luând pozitive puterile de la roţile motoare. Se obţine aceiaşi
valoare a puterii transmise, dacă se face suma algebrică a puterilor de la roţile din dreapta
secţiunii, luând în acest caz pozitive puterile de la roţile conduse. Semnul puterii transmise
printr-o secţiune, sau pe o porţiune, se păstrează şi pentru momentul de răsucire.

9.4.2. Eforturi unitare în bare cu secţiune circulară
Pe bara de secţiune circulară, încastrată la unul din capete şi liberă la celălalt (fig.
16) se trasează o reţea de generatoare şi de cercuri la distanţe egale, apoi la capătul liber
se aplică un moment de răsucire Mt.
Fig. 9.15
În urma deformaţiei barei se constată următoarele:
Fig. 9.16
- secţiunile plane şi normale pe axa longitudinală a barei nu îşi modifică poziţia (se
verifică ipoteza lui Bernoulli);
- secţiunile transversale se rotesc una faţă de cealaltă cu un unghi numit unghi de
răsucire şi a cărui valoare depinde de distanţa dintre secţiuni;
- dreptunghiurile curbilinii elementare abcd se transformă în paralelograme astfel
încât unghiurile drepte variază cu unghiul de lunecare specifică γ max (fig. 9.16).
Conform legii lui Hooke pe feţele elementului există eforturi unitare tangenţiale:
τmax = G ⋅ γ max (9.46)
elementul aflându-se într-o stare de forfecare pură.

Se consideră un element de bară din partea centrală r < R, de lungime dx (fig.
9.17), ale cărui feţe extreme se rotesc cu unghiul γ .
Din considerente de deformaţii se
poate scrie:
arc (gg′) = γ ⋅ dx = r ⋅ dϕ (9.47)
de unde:
dϕ
γ= = r ⋅θ (9.48)
dx
S-a notat cu θ unghiul de
răsucire specifică (unghiul cu care se
rotesc una faţă de cealaltă două
secţiuni transversale distanţate cu o
unitate de lungime).
Fig. 9.17 Utilizând relaţia (9.48), legea lui
Hooke pentru răsucire devine:
τ = Gγ = Grθ (9.49)
Eforturile unitare tangenţiale sunt nule în centrul secţiunii (r=0) şi variază liniar cu
raza având valoarea maximă lângă conturul secţiunii (fig. 19).
Fig. 9.18 Fig. 9.19
τmax = Gγ max = GRθ (9.50)

Relaţia de legătură dintre efortul unitar tangenţial τ şi momentul de răsucire Mt se
obţine scriind echilibrul dintre Mt şi suma momentelor (τ ⋅ dA ) ⋅ r ale tuturor forţelor
elementare faţă de centrul O (fig. 9.17).
Mt = ∫ (τ ⋅ dA )r = ∫ Gr 2θdA = Gθ ∫ r 2dA = GθIp (9.51)
A A A
Mt
Rezultă relaţia: Gθ = , care înlocuită în (9.49) conduce la:
Ip
Mtr
τ= (9.52)
Ip
Mtrmax M
Pentru r = R se obţine: τmax = = t (9.53)
Ip Wp
Ip
unde: Wp = , este modulul de rezistenţă polar al secţiunii.
rmax
Din relaţiile (6) şi (9) se obţine relaţia deformaţiei specifice:
M
θ= t (9.54)
GIp
Integrând relaţia dϕ = θ ⋅ dx , pe o lungime l se obţine valoarea unghiului de
răsucire:
Mt Ml
Δϕ = ∫ θ ⋅ dx = ∫ dx = t (9.55)
l l
GIp GIp
9.4.3. Relaţii de calcul la răsucire

Calculul la solicitarea de răsucire se face pe baza condiţiilor de rezistenţă şi de
rigiditate utilizând relaţiile de bază (9.53) şi (9.54).
a) Calculul de dimensionare. Se determină caracteristica minimă de secţiune cu
relaţia:
M M
Wp,nec = t sau Ip,nec = t (9.56)
τa Gθa
în care Mt este momentul de răsucire maxim, τ a rezistenţa admisibilă a materialului, θa
răsucirea specifică admisă a barei, iar G este modulul de elasticitate transversal al
materialului.
Modulul de rezistenţă polar se calculează cu expresiile:
- pentru secţiunea circulară:
πd4
Ip πd3
Wp = = 32 = ; (9.57)
rmax d 16
2
- pentru secţiunea inelară cu diametrul exterior D şi diametrul interior d:
(
π D 4 − d4 )
Wp =
Ip
= 32 =
(
π D 4 − d4 ) (9.58)
rmax D 16D
2
b) Calculul de verificare. În funcţie de momentul de răsucire şi caracteristicile
efective ale secţiunii se calculează efortul unitar tangenţial respectiv răsucirea specifică
efectivă şi se compară cu valorile admisibile:
Mt Mt
τef = ≤ τa , sau θef = ≤ θa (9.59)
Wp,ef GIp,ef
c) Calculul efortului capabil. Se determină valoarea maximă a momentului de
răsucire ce poate fi preluat de o bară cunoscând caracteristicile efective ale secţiunii
respectiv efortul unitar tangenţial sau răsucirea specifică admisibilă:
Mt,cap = Wp,ef τa , sau Mt,cap = GIp,ef θa (9.60)
Observaţie. Capacitatea portantă a unei bare de secţiune inelară este mai mare
decât cea a barei de secţiune circulară plină cu aceeaşi mărime a suprafeţei, deci cu
aceeaşi cantitate de material, deoarece valoarea modulului de rezistenţă polar este mai
mare.
9.4.4. Răsucirea barelor cu secţiune dreptunghiulară
Studiul răsucirii barelor de secţiune dreptunghiulară se face în cadrul teoriei
elasticităţii, deoarece în acest caz ipoteza lui Bernoulli nu mai este valabilă, secţiunile
barelor se deplasează.
În figura 21 se arată distribuţia eforturilor unitare tangenţiale la o secţiune
dreptunghiulară.
Efortul unitar tangenţial maxim se produce
la mijlocul laturii mari a dreptunghiului:
Mt
τmax = τ xz,max = (9.61)
αhb 2
La mijlocul laturii mici, efortul unitar este:
τ xu,max = γ ⋅ τ xz,max (9.62)
Unghiul de răsucire specifică se calculează

cu relaţia:
Mt
θ= (9.63)
β hb2G
Valorile coeficienţilor α, β, γ sunt date în
tabelul 9.3.
Fig. 9.20
Tabelul 9.3
h
1 1,5 2 2,5 3 4 8 10
b
α 0,208 0,231 0,246 0,258 0,267 0,282 0,307 0,313
β 0,141 0,196 0,229 0,249 0,263 0,281 0,307 0,313
γ 1 0,859 0,795 0,766 0,753 0,745 0,742 0,742
În general, pentru secţiuni oarecare se pot utiliza relaţii generalizate de forma:

M M
τmax = t şi θ = t (9.64)
Wd GId
unde Wd este modulul de rezistenţă la răsucire, iar Id - momentul de inerţie la răsucire al
secţiunii. Valorile acestora se dau în manualele de specialitate.

Curs MRM

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs MRM

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dr. ing. Dumitru Al.

NOŢIUNI FUNDAMENTALE . DIVIZIUNILE MECANICII . PRINCIPIILE STATICII

1.1. Noţiuni fundamentale

1.2. Diviziunile mecanicii

1.3. Principiile staticii

Statica îşi propune să rezolve următoarele două probleme:

Fig.1.1: Principiul paralelogramului

2. Principiul egalităţii acţiunii şi reacţiunii :

Fig.1.2: Ilustrarea principiului acţiunii şi reacţiunii

3. Principiul corpului rigid:

Fig. 1.4: Ilustrarea principiului corpului rigid

4. Principiul forţelor de legătură (axioma legăturilor):

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

Fig. 2.1: Compunerea a două forţe

Calculul modulului rezultantei se efectuează aplicând teorema cosinusului în

R = F12 + F22 − 2F1F2 cos(π − α ) = F12 + F22 + 2F1F2 cos α (2.1.)

Direcţia şi sensul rezultantei se determină aplicând teorema sinusului în acelaşi

Fig. 2.2: Compunerea forţelor coplanare

Ca şi caz particular se pot considera trei forţe concurente în spaţiu, F1 , F2 , F3 a

Fig. 2.3: Compunerea a trei forţe concurente în spaţiu

2.1.2. Compunerea forţelor concurente pe cale analitică

Fig. 2.4: Proiecţia unei forţe pe o axă coplanară cu ea

Fig. 2.5: Proiecţia unei forţe pe o axă oarecare în spaţiu

Fig. 2.6: Rezultanta unui sistem de forţe concurente în spaţiu

Înmulţind scalar cu versorul u al axei pe care se efectuează proiecţia, se obţine:

Relaţia (2.8) reprezintă teorema proiecţiilor, care se enunţă astfel:

Proiecţiile rezultantei la care se reduce sistemul de forţe dat, se calculează cu

reprezintă suma algebrică a proiecţiilor pe axa x, a tuturor forţelor din sistem.

În plan, suportul rezultantei se defineşte prin:

2.1.3. Descompunerea unei forţe după direcţii concurente

b) Descompunerea după trei direcţii concurente în spaţiu: se aplică regula

2.2. Echilibrul punctului material

2.2.1. Punctul material liber. Punctul material supus la legături

(S), f(x,y,z) = 0 C, f1(x,y,z) = 0; f2(x,y,z) = 0

Un punct material obligat să rămână pe o curbă are un singur grad de libertate

a) se dau forţele care acţionează asupra punctului şi se cere poziţia de echilibru a

2.2.3. Echilibrul punctului material supus la legături

unde: - Rd reprezintă rezultanta sistemului de forţe direct aplicate;

Fig.2.11: Componentele forţelor aplicate şi de legătură pe o suprafaţă

Rezultantele Rd şi Rl se descompun după direcţia normalei (n) şi a axei (∆),

unde μ 0 este coeficientul adimensional de frecare la aderenţă (sau de contact)

Fig. 2.12: Reprezentarea conului de frecare

Punctul material se găseşte în echilibru atunci când reacţiunea Rl respectiv

Fig. 2.13: Echilibrul pe o suprafaţă ideală

2.2.3.3. Echilibrul punctului material obligat să rămână pe o curbă

Fig.2.14: Componentele forţelor aplicate şi de legătură, pentru punctual situat pe o curbă

Descompunând rezultanta Rd a forţelor direct aplicate, după direcţiile (T) şi (∆), se

Componenta Rdt care tinde să deplaseze punctul material M pe direcţia tangentei la

a) pe o curbă neideală (aspră) în spaţiu:

Fig.2.15: Conul de frecare al punctului situat pe o curbă

Urmând un raţionament analog celui prezentat în paragraful anterior, rezultă că un

2.2.3.4. Echilibrul punctului material supus la legături materializate prin fire

Fig.2.16: Punctul material legat prin fire

3.1 Reducerea sistemelor de forţe ce acţionează asupra unui rigid

Momentul unei forţe în raport cu un punct este o mărime vectorială, ce are:

unde d este braţul forţei şi reprezintă distanţa de la punctul O la direcţia forţei;

Expresia analitică a momentului unei forţe în raport cu un punct, se deduce prin

reprezintă proiecţiile pe axele sistemului de coordonate ale vectorului moment M0 .Cu

şi unghiurile pe care vectorul moment le face cu axele sistemului de coordonate:

deplasează în lungul suportului ei;

De asemenea, ţinând seama de relaţiile (3.3) şi (3.4), se poate scrie:

3.1.3 Teorema momentelor (Teorema lui Varignon )

Momentul acestor forţe în raport cu punctul O se obţine înmulţind vectorial cu r

3.1.4 Cupluri de forţe. Reducerea cuplurilor