8|steme de reg|are automata

1. 0ef|n|[||

Un sistem de reglare automat reprezint un sistem de conducere care are drept
scop anularea diIerentei dintre mrimea impus (reIerint) si mrimea de iesire (reglat),
indiIerent de perturbatiile care actioneaz asupra sistemului. Acestei diIernte i se mai
spune si eroarea sau abaterea sistemului de reglare automat.
Se poate spune c sistemele de reglare automat asigur mentinerea automat n
anumite limite a unor mrimi importante pentru buna desIsurare a procesului tehnologic,
pentru economisirea de energie, de materii prime sau pentru cresterea productivittii.

2.8tructur| | s|steme de reg|are | conducere a procese|or

Pentru multe procese supuse automatizrii, structura conventional de reglare cu o
singur bucl nu permite ntotdeuna obtinerea perIormantelor dorite. De aceea alegerea
structurii sistemului de reglare se Iace tinnd cont de complexitatea procesului, de gradul
de cunostere al acestuia, precum si de perIormantele impuse.
n Iunctie de inIormatiile cunoscute dinainte despre proces, se pot utiliza
urmtoarele variante de sisteme de reglare :
-sisteme de reglare n cascad ;
-sisteme de reglare paralel ;
-sisteme de reglare dup perturbatie si reglare combinat ;
-sisteme de reglare dup variabilele de stare ;
-sisteme de reglare cu compunerea timpului mort .

2.18|steme de reg|are |n cascada.

Sistemele de reglare n cascad se utilizeaz att n cazul proceselor rapide
(procese cu constante de timp mai mici dect 10 s ) ct si n cazul proceselor lente, cu
timp mort (cu constante cu timp mare, zeci de secunde,minute).
Reglarea n cascad se recomand n cazul proceselor tehnologice cu Iunctii de
transIer cu numr mare de constante de timp, care se pot descompune n subprocese a
cror Iunctii de transIer s nu contin mai mult de dou constante de timp principale. n
Iuctia de transIer a procesului, prezenta unui numr mare de constante de timp, pentru
compensarea lor (a constantelor de timp), este diIicil s se utilizeze algoritmi de reglare
tipizati (PI, PD, PTD) impunndu-se algoritmi de reglare care s contin binoame de
gradul nti, care vor avea eIectul de ampliIicare a zgomotelor datorate componentelor
derivative.
n cazul utilizrii reglrii n cascad , n modelul matematic al procesului supus
automatizrii trebuie puse n evident mrimi intermediare care trebuie s Iie accesibile
din punct de vedere Iizic si msurabile prin mijloace relativ simple. De asemenea ele
trebuie s rspund la perturbatii mult mai repede dact mrimea de iesire.
n Iig. 1 se reprezint structura unui sistem de reglare n cascad.


. Fig. 1

n Iigura de mai sus procesul P(IT) se descompune n dou procese P1 si P
2
ale
cror Iunctii de transIer nu trebuie s contin mai mult de dou constante de timp
principale.

)
) 1 ( ) 1 (
1 1
+ H + H
=
= =
f
n
f
i
n
i
f
T s T
K
s H

) 1 ( ) 1 )( 1 (
) (
1
2 1
+ H + +
=
=
s t s T s T
k
s H
s
n
f
f

Constantele de timp principale trebuie s respecte conditia T
i
~~t
j
unde t
j
1s
pentru i1..n, j1..m;
Exemplu : Funtia de transIer

) 1 1 , 0 )( 1 8 )( 1 6 (
10
) (
1
+ + +
=
s s s
s H
p

respect conditiile de mai sus.

I
10, T
1

8s ,T
2
8s si t 0,1s ;
Variabila intermediar y
2
se obtine la iesirea din bucla interioar ce contine pe
lng elementele de executie EE si P
2
comune celor dou bucle (bucla interioar si bucla
exterioar) regulatorul R
2
si traductorul TR
2
. Mrimea intermediar y
2
trebuie s se
modiIice mult mai repede dect y sub actiunea perturbatiilor si din acest motiv
regulatorul R
2
al buclei interioare trebuie s aib o vitez de rspuns mai mare dec
bucla exterioar (principal). De aceea se recomand ca R
2
s Iie un regulator de tip P (cu
toate c prezint dezavantajul unei reglri cu eroare stationar, are avantajul unui timp de
rspuns mic) sau PI, Ioarte rar PID.
R1 R2 EE P2 P1
Nz1 Nz2
%
%
TR2
TR1
EC1
1
1

u
1
2
1
EC2
-

y
r1
-

y
r2
u
2
m y
p2
-


y
z2
y
2
y
p1
-


y
z1
PROCES
(IT)
BUCLA
INTERIOARA
z
2
z
1
v
y
1
y
Regulatorul R
1
pentru bucla exterioar (sau principal) se recomand s Iie de tip
PI, Ioarte rar de tip PID.
Rostul buclei interioare este acela de a elimima inIluenta perturbatiei z
2
asupra
mrimii y
1
.Acest lucru cade n seama regulatorului R
2
a crui mrime de reIerint u
1
este
chiar mrimea de iesire a regulatorului R1. Faptul c mrimea u
1
nu este constant asa
cum ar trebui sa Iie o reIerint , prezint un dezavantaj . Ca urmare variatiile acestei
mrimi se transmit asupra mrimii reglate. Prezenta buclei interioare reduce inIluenta
perturbatiei y
2
asupra mrimii de iesire , ea realiznd si o inIormare mai rapid a
sistemului despre modul n care evolueaz mrimea reglat y .
Avantajele reglrii n cascad sunt urmtoarele :
-permite reglarea simultan a mai multor mrimi (y si y
2
) ;
-micsoreaz inIluentele perturbatiilor asupra mrimilor reglate datorit
prezentei mai multor reactii negative ;
-creste viteza de rspuns n raport cu modiIicarea reIerintei (scade durata
regimului tranzitoriu ) .
O comapratie ntre reglarea n cascad si reglarea conventional (cu o singur
bucl ) este prezenat n Iigura 2.



Fig 2

Se observ ca supraIetele delimitate de diagramele punctate (notate cu z) si axa
timpului subt mult mai mici dect supraIetele ntre curbele 1 si axa timpului , ceea ce
nseamn c abaterea parametrului reglat Iat de mrimea de reIerint sunt mai mici n
cazul reglrii n cascad . La sistemele de reglare n cascad mrimea intermediar y
2
va
Ii limitat prin impunerea unei valori limit pentru mrimea de iesire din regulatorul R
1

astIel nct mrimea intermediar s nu depseasc valaorea y
2limit
(y
2 A
y
2limit
).

2.2 8|steme de reg|are automata cu reac[|e dupa var|ab||e|e de stare


Sistemele de reglare automat cu reactie dupa variabilele de stare sunt similare cu
cele n cascad , cu urmtoarele deosebiri :
t|sec|
) (
) (
2
t :
t y

) (
) (
2
t :
t y

40 80
0,2
0,4 0,3
20 40 60 80
1 (REGLARE
CONVENTIONALA)
2 (REGLARE
CASCADA)
t|sec|
-pe cale direct nu mai apar regulatoarele reprezenta prin blocurile R
1
si R
2
(care
realizeaz diIerite legi tipizate de reglare P, PI, PID) , n locul lor Iind suIicient un singur
element ampliIicator , reprezentat printr-un bloc a crui Iuntie de transIer se reduce la un
Iactor k
0
, care poate Ii ajustat
-n locul traductoarelor de pe cile de reactie . reprezentate prin blocurile
TR
1
si TR
2
sunt suIiciente blocuri de reglare proportionale, cu coeIicienti ajustabili.
Procesele supuse automatizrii sunt descrise nu numai cu ajutorul unor modele
matematice de tipul intrare iesire (ecuatii diIerentiale , Iunctii de transIer ) ci si prin
relatii de tipul intrare-stare-iesire. Pentru procese monovariabile ,liniare sau liniarizate ,
ecuatiile intrare stare-iesire sunt de Iorma :

=
+ =
. y
bu
T

Vectorul mrimii de sistem pentru un sistem de ordinul n are n componente si
caracaterizeaz starea procesului la un anumit moment de timp . Modalittile de alegere a
variabilelor de stare pot Ii diverse pentru un sistem (proces) , dar numarul lor trebuie sa
Iie acelasi indiIerent de alegere .Dou dintre aceste moduri de alegere conduc la prima si
a doua Iorm canonica a ecuatiilor de stare .
AstIel pentru un sistem descris de ecuatia diIerential :

) ( ) (
) (
.....
) ( ) (
0 0 1
1
1
1
t u b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

dac alegem ca variabile de stare mrimea y si derivatele sale :
1
1
2
2
3 2 1
,..., , ,

= = = =
n
n
n
dt
y d

dt
y d

dt
dy
y , atunci ecuatia diIerential de mai sus se
poate scrie sub Iorma :
) ( .....
0 1 0 2 1 1
t u b a a a
dt
d
a
n n
n
n
= + + + +


) ( ......
1
0 1
2 1
0
t u
a
b

a
a

a
a

a
a
dt
d
n
n
n
n
n n
n
+ =


ntre variabilele de stare se scriu urmtoarele relatii pentru a se obtine modelul
matematic general al sistemului :

+ = =
= =
= =

) ( ......
1
.
.
0 1
2 1
0
*
3
2
*
2
2
1
*
1
t u
a
b

a
a

a
a

a
a
dt
d

dt
d

dt
d

n
n
n
n
n n
n
n


Aceste relatii de mrime se pot scrie revenind la Iorma matriceal:

)

=
+ =

y
bu t u
a
b

a
a
a
a
a
a
a
a

T
n
n
n
n
n
n n n n
.
00 ........ 10
) (
.
0
0
.
.
. . . . .
0 . 1 0 0
0 . 0 1 0
.
2
1
0
2
1
1 2 1 0
*
*
2
*
1
*


Se aplic transIormata Laplace lund conditiile initiale nule pentru ecuatiile
intrare-stare-iesire de mai sus si se obtine :

=
=

=
+ =

) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
s X . s Y
s bU sI s X
s X . s Y
s bU s X s sX
T T


S-a obtinut starea X(s) n Iunctie de comanda U(s) daca matricea |sI-A|
-1
este
nesingular , iar Iunctia de transIer are Iorma :
b sI .
s U
s Y
s H
T 1
) (
) (
) (
) (

= =
Dac se cunosc matricile A, b, c
T
atunci Iunctia de transIer a sistemului este
complet determinat.Matricea (sI-A)
-1
poart denumirea de matrice de tranzitie sau
matrice Iundamental a sistemului.
Cunoasterea componentelor vectorului de stare a unui proces tehnologic ,
accesebilitatea si posibilitatea de msurare a acestor componente permite realizarea unui
sistem de reglare dup variabilele de stare care pot conduce la obtinerea unor perIormante
tranzitorii superioare (stabilitate si vitez de rspuns dorite) .
Schema bloc de principiu a unui astIel de sistem de rglare este prezentat in Iig.3.


Fig . 3
%
k
0
p
k
n
k
1
v(t)
-
) (t 1

-
) (
0
t k 1 u(t)
x
1
x
n
u
n
-
u
1
y(t)

Se observ c pe Iiecare legtur de reactie dup variabilele x
1
,..., x
n
s-au plasat
elemente ampliIicatoare cu coeIicienti de ampliIicare reglabili k
1
,...., k
n
care pondereaz
inIluenta ecuatiilor de stare x
1
,..., x
n
asupra mrimii de comand u(t). Contributia Iiecrei
reactii n mrimea de comand e dat de mrimile u
1
,u
2
,...u
n
, astIel nct mrimea de
reactie u
r
poate Ii scris sub Iorm vectorial :
)

= =
n
n
T
r

k k k k u
.
.
......
1
2 1

Rezult c u
r
-k
1
x
1
-k
2
x
2-........
k
n
x
n
arat ponderea Iiecrei reactii n mrimea de
comand u(t).
Dac Iunctia de transIer a procesului sau instalatiei tehnologice contine un pol n
origine, atunci elementul de reglare (comand) are Iunctia de transIer H(s) k
0
adic
regulatorul e un ampliIicator cu coeIicienti de ampliIicare variabili si n acest caz
expresia comenzii devine :

=
=
n
i
i i
t k t k t u
1
0
) ( ) ( ) ( 1
Dac legea de reglare a elementului de comand contine o component
proportional n integrala mrimii de intrare ) (t 1 , ceea ce inseamn c Iunctia de
transIer a elementului de comand conIer un pol n origine si asigur eroare nul n
regim stationar pentru o variatie treapt a mrimii de intrare v(t) atunci mrimea de
comand u(t) va Ii egal cu :

=
=
n
i
i i
t
t k dt t k t u
1
0
0
) ( ) ( ) ( 1
Obtinerea unor perIormante dorite ,n special n regim tranzitoriu se Iace prin
alegerea corespunztoare a coeIicientilor k
1
, k
2
, ..k
n
.
Dac variabilele de stare nu sunt accesibile msurrii , atunci ele pot Ii estimate
construind un estimator de stare , care pe baza inIormatiilor de la intrarea si iesirea
procesului , genereaz starea estimat , notat ). (
`
t
n aceste conditii schema bloc a sistemului de reglare , contine un estimator de
stare ca n Iigura 4.


Fig. 4

n concluzie , reglarea cu reactie dup variabilele de stare , are rolul important de
a asigura stabilitatea sistemului si gradul de libertate cerut, deci perIormantele tranzitorii
impuse.


























%
k
0
Proces
k
T
Estimator de
stare
v(t)

-
) (t 1 ) (
0
t k 1
u(t)
y(t)
-

u
r
(t)
) (
`
t
BIBLIOGRAFIE








1 Clin S., Dumitrache I.-Regulatoare automate.E.D.P., Bucuresti,1985;
2 Sngiorzan D.-Echipamente de reglare numeric, Ed.Militar,Bucuresti, 1990;
3 Boncea I.- Conducerea automat a proceselor, Ed.Facla,Timisoara, 1995;
4 Saal C.- Actionari electrice si automatizari Ed.Didactica si Pedagogica,
Bucuresti , 1980 ;































UNIVERSITATEA POLITEHNICA TIMISOARA
FACULTATEA DE MANAGEMENT IN PRODUCTIE SI TRANSPORTURI










la


FUNDAMENTE DE AUTOMATIZARI







RUSU ELENA
ANUL II, GRUPA 5.2