Elim

Elemente de inginerie mecanic
8 November 2011 Funcie didactic Prenume NumeDumitru DASCLU 1

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.
http://adl.anmb.ro
Elemente de inginerie mecanica
Ritm recomandat de studiu: 2 ore/sptmn
Obiective: Conform programei analitice
Condiionri: Conform planului de nvmnt
Obiective:
1. Asimilarea i utilizarea adecvat a notiunilor specifice mecanicii teoretice si teoriei
mecanismelor;
2. Asimilarea i aplicarea principiilor mecanicii n practic;
3. Definirea, calculul si utilizarea elementelor de geometria maselor;
4. Utilizarea modelelor si calculelor disciplinei in aplicaii concrete specifice specializarii;
5. Asigur bazele strict necesare formrii deprinderilor inginereti, legate de terminologia
specific, clasificare si functionarea mecanismelor;
6. Asigur formarea deprinderilor de analiz, evaluare i calcul al mecanismelor.
Cuprins:
MODUL I MECANICA
Cap.I.1 NOTIUNI INTRODUCTIVE
1. Noiuni fundamentale i principiile mecanicii clasice, obiectul mecanicii, noiunile
fundamentale ale mecanicii; modele folosite n mecanic; principiile mecanicii
clasice 2 ore
Cap. I.2 ELEMENTE DE GEOMETRIA MASELOR
2. Centre de mas - 2 ore
Cap.I.3 STATICA
3. Statica punctului material material liber i supus la legaturi 2 ore;
4. Statica solidului rigid, noiuni fundamentale:
5 Cazuri de reducere a sistemelor de fore, sisteme particulare de fore, statica
rigidului liber; statica rigidului supus la legturi fr frecare (reazemul simplu,
articulaia, ncastrarea, legarea cu fir), frecarea firelor 2 ore;
Cap.I.4 CINEMATICA
6. Cinematica punctului material: noiuni fundamentale, sisteme de referin 2 ore;
Elemente de Inginerie Numele complet al cursului
Numele unitii de studiu
7. Cinematica punctului material pentru micri simple. Elemente de cinematica
rigidului - 2 ore
8. Micarea plan-paralel, micarea rigidului cu punct fix, micarea relativ,
compunerea vitezelor n cazul general i n cteva cazuri particulare, compunerea
acceleraiilor 2 ore;
MODULUL II TEORIA MECANISMELOR
9. Aspecte ale proiectarii, mecanismelor si organelor de masini; notiuni fundamentale:
element cinematic, cuple cinematice, definitii, clasificari, aplicatii, exemple 2 ore;
10. Notiuni fundamentale: lant cinematic, mecanisme, definitii, clasificari, aplicatii,
exemple 2 ore;
11. Gradul de libertate al unui lant cinematic, mobilitatea unui mecanism 2 ore;
12. Familia unui mecanism, elemente cinematice, cuple cinematice si grade de
libertate de prisos, cuple cinematice pasive, grupe structurale; - 2 ore;
13. Analiza cinematica a mecanismelor, metoda functiei de transfer 2 ore;
14. Mecanisme cu cuple superioare - 2 ore;
Unitatea de nvare 1 (Notiuni introductive) prezint elemente de calcul vectorial
necesare fundamentrii teoriilor ulterioare, noiunile fundamentale i principiile mecanicii
clasice, diviziunile mecanicii, modelele i metodele folosite n mecanic.
Unitatea de nvare 2 (Elemente de geometria maselor) prezint definiia centrelor de
mas ale sistemelor de puncte materiale i proprietile acestora, centrele de mas ale
corpurilor elementare i algoritmul de calcul pentru corpurile compuse. n cea de- a doua
parte a unitii de nvare, sunt prezentate definiia, propritile i teoremele care permit
calculul momentelor de inerie ale corpurilor simple i compuse.
In cele trei unitati de nvare din capitolul de Statica, se prezint reducerea sistemelor
de vectori i condiiile de echilibru pentru punctul materiale i sisteme de puncte,
materilale si a solidului rigid, n cazul n care acestea sunt libere sau supuse la legturi.
Determinarea poziiei de echilibru.
In cele trei unitati de nvare din capitolul cinematica definete noiunile cinematice
eseniale n mecanic: traiectorie, spatiu parcurs, viteza, acceleraie, pentru cazul general
al miscarii punctului material. Se prezint distribuia de viteze i de acceleraii n cazul
solidului rigid, apoi caracteristicile mcrilor particulare ale punctelor materilae i ale
sistemelor de puncte materiale. Sunt prezentate noiunile fundamentale necesare
calculului dinamic al micrii mecanice, completate cu similitudinea dintre miscarea de
translaie i respectiv de rotaie a unui corp.
Prima unitatea de nvare din cel de al doilea modul mecanisme, nr. 9, cu titlul,
aspecte ale proiectarii, mecanismelor si organelor de masini; notiuni fundamentale:
element cinematic; cuple cinematice, definitii, clasificari, aplicatii, exemple, are ca scop
prezentarea succinta a etapelor in proiectarea, mecanismelor, masinilor si organelor de
masini, precum si introducerea in analiza structurala a mecanismelor prin definirea
clasificarea si cu exemplificari ale notiunilor fundamentale de elemente si cuple
cinematice. Analiza structurala se continua in unitatea de invatare 10, cu noiunile de lan
cinematic i mecanisme, notine ce da si titlul modulului. In continuare se studiaz n
unitatea de invare 11, notiunile de grad de libertate a unui lant cinematic, respectiv
mobilitatea unui mecanism, care se vor folosi in verificarea condiiilor ca un lan cinematic
sa functioneze, respectiv un mecanism sa fie desmodrm.
Particularitaile in aceste evaluri sun prezentate in unitatea de nvare 12, prin
notiunilor de familia unui mecanism, elemente i cuple cinematice, respectiv grade de
libertate de prisos, grupe structurale.
In unitatea de nvare 13, cum se enun din titlu se ocupa de analiza cinematica a
mecanismelor, utiliznd metoda functiei de transfer, metoda analitic deosebit de general
si generoas n acelai timp, cu exemplificari pe mecanisme cunoscute. n unitatea de
nvare 14, cu titlul ,,Mecanisme cu cuple superioare, se ocup de pregtirea studenilor
pentru a nelege functionrea si casificarea mecanismelor cu roi dinate i calculul
geometriei angrenajelor cilindrice cu dantur dreapt, precum i a mecanismelor cu cam
privind funcionarea, clasificarea lor.
Materialele didactice sunt organizate n 14 uniti de nvate pe care studentul
trebuie s le parcurg nainte de ntlnirile de laborator programate. n cadrul sedintelor de
laborator, studentul i va dezvolta capacitatea de a utiliza modelele de lucru specifice
disciplinei si va putea verifica practic elementele teoretice studiate inaintea sedintelor de
laborator.
Autorul acestor materiale este Dumitru DASCLU (dascalu.dumitru@anmb.ro). Orele de
laborator vor fi susinute de Dumitru DASCLU (dascalu.dumitru@anmb.ro).
Evaluare
Evaluarea activitii dumneavoastr se realizeaz pe baza urmtoarelor criterii:
- 50% - evaluarea final (examen/colocviu)
- 20% - evaluri la seminarii/lucrri de laborator
- 20% - evaluarea aplicatiilor realizate prin studiu individual;
- 10% - prezena activ la laborator si alte activitati specifice disciplinei.
Bibliografie minimal:
1. RDOI M., DECIU E. Mecanica. Ed.Did. i Pedagogic, Bucureti, 1981.
2. SARIAN M., CARAGHEORGHE E., BOIANGIU D. et al. Probleme de Mecanic.
Ed. Did. i Pedagogic, Bucureti, 1983.
3. VOINEA R Mecanica i rezistena materialelor-partea I-a Mecanic, Editura
Academiei Navale, Constana, 1995.
4. CARP I., PRICOP M., BORDEA V. Mecanic- culegere deprobleme, Editura
5. DASCALU D. Mecanic pentru ofiterii de marina, Editura PRINTECH, Bucureti,
2004.
6 MUNTEAN A. Elemente de mecanic teoretic, Editura Academiei Navale,
Constana, 2002.
7 CARAGHEORGHE E., BOIANGIU D., VOICULESCU G. Probleme de
mecanic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1975.
8 POSU V. Teorie i problme de mecanic newtonian, Editura tehnic,
Bucureti, 1996.
9 MUNTEAN A. Culegere de probleme de mecanic, Editura MATRIX ROM,
Bucureti, 2005.
10 MUNTEAN A. Mecanica teoretic. Editura MATRIX ROM, Bucureti, 2006.
11 Chiiu, A. ; .a. Organe de maini. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1981.
12 Dascalu, D., Mecanisme i organe de maini, vol I, Baze ale studiului
mecanismelor, Ed. Printech, Bucureti 2006;
13 Manolescu N. s.a. Teoria mecanismelor si a mainilor, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1972.
14 Paizi, Gh.; .a Organe de maini i mecanisme. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1977.
15 Dasclu, D Slmnoiu, G.,., Chioiba, A., Mecanisme i Organe de Maini -
ndrumar de laborator, Ed. ACADEMIA NAVAL MIRCEA CEL BTRN,
CONSTANA 2003.
16 Slmnoiu, G., Mecanisme i Organe de Maini Elemente fundamentale din
teoria mecanismelor i a mainilor, Vol. 1, Ed. EX PONTO, CONSTANA 2003.
A. Bibliografie minimal de studiu pentru studeni
1. DASCALU D. Mecanic pentru ofiterii de marina, Editura PRINTECH,
Bucureti, 2004.
2. VOINEA R Mecanica i rezistena materialelor-partea I-a Mecanic, Editura
3. RDOI M., DECIU E. Mecanic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1981. Muntean A. Culegere de probleme de mecanic, Editura MATRIX
ROM, Bucureti, 2005 (capitolele 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9).
4. MUNTEAN A. Mecanica teoretica. Editura MATRIX ROM, Bucureti, 2006
(capitolele 1, 2, 3, 4, 5, 7, 8, 10, 11, 12, 14, 15).
2. Dascalu, D., Mecanisme i organe de maini, vol I, Baze ale studiului
mecanismelor, Ed. Printech, Bucureti 2006;
1. Noiuni introductive
Timp mediu de studiu: 2 ore
Sarcini de nvare: Prin parcurgerea acestei uniti de studiu, studentul va fi capabil s
- defineasc principiile mecanicii clasice si modelele de studiu ale mecanicii clasice
- utilizeze calculul vectorial i proprietatile calculului vectorial
- descrie C
1.1. ELEMENTE GENERALE SCURT ISTORIC
Aprut din cele mai ndeprtate timpuri, mecanica este o ramur a tiinelor
naturii, care studiaz una din cele mai simple forme de micare a materiei, cunoscut sub
denumirea de micare mecanic, definit ca modificarea a poziiei relative a unui corp, sau
parte a acestuia, fa de un alt corp, considerat ca reper (sistem de referin).
Baza fenomenelor studiate de mecanic o constituie dou noiuni fundamentale:
materia i micarea. Conceptul de materie a avut n timp o evoluie complex. n
antichitate, prin materie era considerat numai una din formele sale multiple de existen,
substana.
Aceast viziune simplist a fost continuu completat, odat cu noile descoperiri,
iar cele mai recente descoperiri n domeniul fizicii nucleare, radioactivitii arat clar c nu
au fost epuizate toate formele de manifestare ale materiei. Caracteristica dominant a
speciei umane, de depire i autodepire a fcut ca problemele cerute de dezvoltarea
civilizaiei umane s fie din ce n ce mai complexe, genernd inevitabil, adugarea de noi
capitole disciplinei. Utiliznd noi metode de cercetare i investigaie, dispunnd de
aparatul matematic continuu dezvoltat i perfecionat, mecanica a devenit o tiin
independent, capabil s rspund celor mai complexe probleme ridicate de tehnica
modern.
Aprofundarea studiului acestor noi descoperiri, ce sau constituit n domenii ale
disciplinei, a fcut ca ulterior din disciplina mecanic s se desprind ramuri noi cum ar fi:
Mecanica relativist, Mecanica cuantic, Mecanica ondulatorie, Mecanica fluidelor, ca i
discipline cu pronunat caracter tehnic - aplicativ cum ar fi: Mecanica mediului continuu
elastic, mai bine cunoscut sub denumirea de Rezistena materialelor, Macanisme i
Organe de maini, Electrotehnica, Mecanica i construcia navei i lista poate continua.
Asemntor a evoluat i noiunea de micare. n antichitate, bazele cunotinelor de
mecanic au fost puse de Arhitas din Tareut (430365 .e.n.), Aristotel (384322 .e.n.),
dar ntemeietorul staticii, prin teoriile sale asupra prghiilor, asupra unor probleme de
echilibru, a compunerii i descompunerii forelor paralele, prin definirea centrului de
greutate, poate fi considerat Arhimede din Siracuza (287212 .e.n.). El stabilete i legile
de baz ale hidrostaticii. Legat de micare, timp de secole, a dominat n tiin concepia
aristotelian.
Conform lucrrii sale Mecanica, Aristotel afirm c , un corp care se afl n
micare se oprete atunci cnd fora ce acioneaz asupra lui i nceteaz aciunea.
Limitele acestei teorii, bazate n principal pe observare au fost depite de Galileo Galilei,
considerat fondatorul dinamicii, fiind nvatul care a descoperit legea ineriei, legile cderii
corpurilor, legea oscilaiilor pendului, legile micrii corpurilor pe plan nclinat, etc.
nfruntnd misticismul, ideile nvechite scolastice i religioase, acesta introduce n
mecanic metodele de cercetare tiinific i experimentale, nlocuind vechiul concept
bazat numai pe observare.
Noua metod const n abstractizri ale fenomenului (modelare) i apoi verificri
experimentale. Lucrrile lui Galileo Galilei au fost continuate i extinse de o ntreag serie
de mari oameni de tiin cum ar fi: E. Torricelli (1608-1647), ucenic al lui G. Galilei, care
sa ocupat n mod deosebit de studiul micrii fluidelor i presiunii atmosferice; Simon
Steve (1548-1650), cu rezultate n compunerea forelor, a presiunii apei pe pereii vaselor;
Cr. Huigens (16291695) elaboratorul teoriei ondulatorii a luminii, cel ce s-a ocupat cu
studiul pendulului, a ciocnirilor corpurilor elastice, a introdus noiunile de moment de inerie
mecanic, acceleraie centripet, centrifug, etc; V. Varignon (16541722) cunoscut pentru
metodele sale geometrice aplicate n mecanic, prin definirea formelor finale ale relaiilor
legate de noiunea de moment i teorema momentelor. Rezultatele cercettorilor lui Galilei
i a urmailor lui au fost valorificate de cel ce este considerat printele mecanicii clasice
Isaac Newton (1642-1727), matematician, fizician i astronom englez, care n lucrarea
Philosophiae Naturalis Principia Matematica (Principiile matematice ale filozofiei
naturale), aprut la 8 mai 1686, a expus n mod sistematic i unitar noiunile i principiile
mecanicii alturi de teoria gravitii universale. n sens filozofic, micarea, ca i materia,
este venic, necreabil i absolut, repaosul fiind relativ i temporar, micarea
constituindu-se ca o nsusire esenial a materiei.
Acestor nume ilustre ce au reprezentat etape n dezvoltarea primar a teoriilor
mecanice mai putem aduga: Leonardo da Vinci (1452-1519), pictor, savant i inginer
italian, care printre altele s-a ocupat de studiul frecrii, al zborului, a demonstrat
imposibilitatea existentei micrii perpetue; astronomul polonez Nicolai Copernic (1473-
1543) ce a artat c planetele au o dubl micare; marele Johannes Kepler (1571-1630)
astronom german care a stabilit c planetele au o micare dup traiectorii eliptice stabilind
cele tei legi ce le guverneaz micarea i care -i poart numele.
Teoriile lui Newton au fost preluate i dezvoltate de muli ali oameni de tiin, dintre
care sau remarcat matematicianul elveian Leonhard Euler (1707-1783), matematicianul
francez Louis de Lagrange (1736-1813), Pierce Simon de Laplace (1749-1827), Denis
Poisson (1781-1840), matematicianul irlandez William Rowan Hamilton (1805-1865) i altii
care au adus pan aproape de perfeciune aceast tiin.
Conceptele mecanice au fost n continuare dezvoltate de o mulime de nume
consacrate ale tiinei. Astfel fizicianul francez Charles Coulomb (1736-1806) obine
rezultate deosebite n stabilirea expresiei forelor electrostatice i magnetice, n studiul
frecrii , obinnd legile frecrii ce i poart numele, fizicianul englez Michael Faraday
(1791-1867) cu completarea studiului cmpurilor magnetice i fenomenele de electroliz.
Continund rezultatele lui M. Faraday i modelul creat de el legat de cmpul
magnetic, fizicianul scoian James Clerk Maxwell (1831-1879) a reuit s formuleze legile
cmpului electromagnetic. Fizicianul german Heinrich Hertz continu studiul cmpurilor
magnetice, obinnd rezultate deosebite ca i n studiul vibraiilor mecanice. Nu putem
neglija numele lui Albert Einstein (1879-1955) fizician german care este printele celei mai
evoluate teorii, denumit de el teoria relativitii.
Nu putem trece cu vederea contribuia n epoca modern la dezvoltarea mecanicii
teoretice i aplicate a unor savani de origine romn ce i-au cptat un renume mondial,
domeniile cu cele mai mari reuite fiind n domeniul zborurilor i deplasrii corpurilor n
fluide. Lista poate ncepe cu Herman Oberth, savant nscut la Sighioara ale crui
contribuii n domeniul zborurilor cosmice sunt unanim recunoscute. Henri Coand (1886-
1972), inginer, om de tiin, constructor de avioane, pionier al aviaiei, autor a peste 250
de invenii brevetate, cu aplicaii n diverse domenii. Este considerat printele propulsiei cu
motoare cu reacie, pune bazele propulsiei pe vertical a avioanelor, descoperitorul,
teoreticianul efectului devierii unui fluid n zona de contact cu un corp sau alt fluid, efect ce
i poart numele. A desfurat o activitate deosebit i n numeroase alte domenii precum:
- aparate de ochire pentru avioanele militare;
- tun de aviaie fr recul;
- nlocuirea metalelor din diverse construcii;
- rezervoare de beton pentru combustibil;
- cisterne de beton pentru transportul pe calea ferat;
- instalaie solar pentru desalinizarea apei marine etc.
Aurel Vlaicu (18821913), a construit unul din primele planoare romneti, A.
Vlaicu 1909 i avioane monoplanare. A. Vlaicu Nr. I (1910) i A. Vlaicu Nr. II (1911) cu
care a obinut performane de rsunet la vremea respectiv.
Traian Vuia (18721950) constructor de motoare i avioane, inventator, pionier al
aviaiei mondiale, eminent om politic. Este primul om din lume care a construit i a zburat
cu un avion mai greu dect aerul, T. Vuia Nr. I, ce a decolat numai cu mijloacele de bord,
iar n 1918 realizeaz dou tipuri de elicoptere, prevzute cu aripi rotative.
Grigore (Gogu) Constantinescu (18811965) considerat printele sonicitii, (tiina
transmiterii energiei prin fluide compresibile), savant de talie mondial unanim recunoscut
pentru rezultatele tehnice deosebite ale aplicaiilor teoriei sale.
Anghel Saligni (18541925), inginer constructor, inventator, om de tiin,
ntemeietorul ingineriei romneti, pionier al tiinei i tehnicii mondiale, ndeosebi prin
soluiile noi n proiectarea i executarea construciilor de poduri i a construciilor
industriale (portul Constana, silozurile de cereale ale portului Constana).
Unul din pionierii proiectrii i utilizrii structurilor din construcii din beton armat,
constructorul primelor poduri combinate de osea i cale ferat (Adjud Tg. Ocna),
primele poduri metalice cu console fr culee (linia ferat Filiai Tg. Jiu). Cea mai
important realizare a sa este conceperea i proiectarea complexului de poduri peste
braul Borcea la Feteti i peste Dunre la Cernavod, cel mai mare din Europa i al
treilea din lume la acea vreme, cu o lungime total de 4088 m, inaugurat la 14 septembrie
1895.
Nu trebuie neglijat efortul fcut de inginerii din ultimele generaii, ca E. Carafoli, n
domeniul construciei de avioane, precum i domnilor Caius Iacob, Gheorghe tefan,
Radu Voinea, Dumitru Mangeron, Octave Onicescu, Mihai Sofonea, pentru contribuiile
domniilor lor n dezvoltarea teoretic a mecanicii, precum i n formarea i dezvoltarea
colii de mecanic din Romnia ultimilor decenii.
Mulumesc pe aceast cale profesorilor mei, Petre Sima i Mihai Tofan de la
universitatea ,,TRANSILVANIA,, DIN BRAOV, pentru modul n care m-au ajutat n
formarea mea; primul prin uimitoarea simplitate a modului de predare a mecanicii i al
doilea prin fascinaia rafinamentului calculului matematic, pentru care pstrez o
recunotin unic.
1.2. PRINCIPIILE MECANICII
Deoarece mecanica clasic este o tiin a naturii, n elaborarea teoriilor ei, iniiatorii,
pornind de la realiti evidente, ce nu puteau fi demonstrate matematic au introdus mai
multe principii sau axiome. Acestea reprezint realiti ce pot fi evideniate experimental
dar nu se pot demonstra i matematic. Isaac Newton a enunat pentru prima dat n form
final (utilizat i n prezent ) aceste principiile, pe care le-a denumit axiomele sau legile
micrii.
Axioma I Principiul ineriei:
Un corp i pstreaz starea de repaus (nemicare) sau de micare rectilinie i
uniform atta timp ct nu intervin alte forte care s-i modifice aceast stare. Cele dou
stri mecanice, starea de repaus i de micare rectilinie i uniform se numesc stri
ineriale.
Axioma a-II-a Principiul aciunii:
Variaia micrii este proporional cu fora ce produce modificarea, pstrnd
sensul i direcia ei. Cum variaia vitezei n raport cu timpul este acceleraia, pe baza
acestui principiu Isaac Newton a stabilit legea fundamental:
F ma =
Aceasta arat c, coeficientul de proporionalitate ntre for i variaia micrii este
masa corpului m. Prin aceasta Isaac Newton stabilea c variaia micrii nu depinde de
viteza corpului i nici de aciunea simultan a altor fore, dac F este o rezultant.
Axioma a-III-a Principiul aciunii i reaciunii.
Aceasta stabileste c, totdeauna la orice aciune corespunde o reaciune egal i
de sens contrar sau aciunile reciproce a dou puncte materiale sunt totdeauna egale i
ndreptate n sens contrar. n lucrarea sa Newton definete ca fiind Corolarul I, un alt
principiu de baz al mecanicii clasice denumit principiul paralelogramului forelor. Conform
acestui principiu, dac asupra unui punct M acioneaz simultan dou fore
1
F i
2
F efectul
lor este acelai cu al aciunii unei singure fore F , avnd mrimea i sensul diagonalei
paralelogramului construit pe cele dou fore .
Pentru a enuna aceste axiome (legi), Newton a formulat o serie de ipoteze
simplificatoare. Astfel prin corp material se nelege un punct material, iar micarea,
pentru a putea s fie studiat se raporteaz la un sistem de referin absolut i imobil. n
axioma a-II-a masa meste considerat constant.
a
S = a + b
Denumirile de aciune i reaciune n sensul axiomei a-III-a sunt convenionale
deoarece este impropriu s se afirme c forele de aciune i reaciune i fac echilibru, ele
acionnd asupra a dou corpuri diferite.
1.3. MODELELE UTILIZATE N MECANIC
Necesitatea de a obine metode ct mai generale de calcul matematic, capabile s
poat acoperi marea diversitate a fenomenelor din natur a impus realizare unor modele
de calcul, capabile s se suprapun ct mai fidel peste evenimentele, determinrile
experimentale verificnd rezultatele obinute prin calcul bazate pe modelul utilizat. Acest
nou mod de gndire a aprut odat cu terecerea de la gndirea aristotelic i scolastic a
evului mediu. Depirea acestui mod de gndire s-a realizat ntr-o perioad foarte lung de
timp, iar fundamentele noului mod de gndire, bazat pe cercetare i verificare
experimental au fost puse de Galileo Galilei i finalizate de Isaac Newton. n lucrarea sa
fundamental ,,PHILOSOPHIAE NATURALIS PRINCIPIA MATHEMATICA, Newton
definete primul model al mecanicii, punctul material.
Realizarea modelelor n mecanic a fost impus de necesitatea de a simplifica i
generaliza rezultatele teoretice ale studiului micrii mecanice, ntlnit ntr-o mare
diversitate n jurul nostru. Modelele din mecanic confer o mare generalitate metodelor
de studiu. Pe de alt parte, realizarea modelelor permite utilizarea generalizat a unor
calculelor matematice unice pentru un numr foarte mare de aplicaii. n urma confirmrii
rezultatelor obinute prin calculul matematic de ctre valorile obinute experimental se
valideaz modelul matematic folosit i metodica de calcul utilizat. n studiul micrii
mecanice, punctul material substituie, fie punctele materiale de dimensiuni foarte mici,
avnd form sferic de raza r foarte mic, neglijabil, fie corpurile de mari dimensiuni, n
cazul particular n care toate forele ce acioneaz asupra lui au dreptele suport,
concurente ntr-un punct. Acest punct, (exemplu centrul de greutate) substituie corpul
studiat.
O mulime de puncte materiale dispuse la distane relativ mari, dar care
interacioneaz ntre ele formeaz un sistem de puncte materiale. Dac ntr-un anumit
spaiu delimitat de un domeniu finit, punctele materiale infinit de mici sunt dispuse foarte
apropiate ntre ele, dispuse uniform i formnd diferite structuri cu dispunere uniform n
spaiu, astfel c detand orice volum elementar din orice poziie din spaiul dat, numrul
de puncte materiale este acelai s-au foarte apropiat, acesta constituie continuul
material. Cu alte cuvinte, n cadrul sistemelor de puncte materiale, dispunerea lor spaial
este discret, iar n cazul coninuului de material (corpuri) dispunerea este continu. Acest
model se mai definete ca mediu continuu sau corp material continuu sau simplu corp.
Dac punctele materiale ale unui corp i pstreaz poziia lor relativ i distana dintre ele
constant, indiferent de sistemul de fore ce acioneaz asupra sa atunci corpul devine un
nou model, respectiv corp rigid, sau corp nedeformbil, sau mai simplu rigid.
Aceste modele de studiu se completeaz n funcie de posibilitile de micare ale
punctului i rigidului cu dou situaii distincte :
- a) punctul i rigidul liber ;
- b) punctul i rigidul supus la legrturi.
Un punct este liber dac poate ocupa orice punct n spaiu. Orice restricie
geometric, constnd n imposibilitatea ca punctul s se desprind de o suprafa sau
curb, constituie o legtur mecanic iar punctul este supus la legturi. Dac oarecare trei
puncte necoliniare ale unui corp ocup o poziie oarecare determint i ele pot ocupa
dependent unul de altul orice poziie nvecinat, atunci corpul este liber. Cu aceste modele
ale mecanicii, se pot rezolva toate problemele de micare mecanic de la cele mai simple
i pn la cele mai generale ale punctului material i/sau rigidului. Pentru a defini micarea
mecanic, definit ca modificarea poziiei n spaiu i timp s-a configurat un model fizic
constnd dintr-un reper considerat fix sau mobil, purtnd numele de sistem de referin fix
(absolut), respectiv unul mobil (relativ).
CAPITOLUL 2 ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL
2.1. ELEMENTE GENERALE
Deoarece, pe parcursul acestui curs, se utilizeaz n general mrimi vectoriale, cu
care este necesar s se efectueze diferite operaii i calcule matematice, am considerat
util ca, din multitudinea i complexitatea aspectelor de calcul
vectorial dezvoltate la disciplinele de matematic s fie
reamintite pe scurt, operaiile i proprietile ce vor fi utilizate.
O mrime scalar, sau scalar este complet determinat prin
valoarea lor numeric. Aceasta, reprezint un numr pozitiv
sau negativ urmat de unitatea de msur, preciznd de cte
ori este cuprins unitatea de msur n mrimea dat.
Exemple: distana dintre dou puncte (4 metri), durata de
timp (2 secunde), temperatura (- 5 grade Celsius), etc.
O mrime vectorial r , este definit complet dac sunt precizate cele trei
elemente: direcie, sens i modul. Direcia vectorului, reprezint dreapta suport pe care
se afl punctul de aplicaie i vrful mrimii vectoriale. Lund dou puncte pe aceast
dreapt A i B (fig. 2.1) prin sens se nelege modul de parcurgere al ei de la A la B sau
invers. Modulul, sau scalarul vectorului |r |, este un numr real ce reprezint multiplul
unitii de msur a mrimii vectoriale studiate.
n sistem de coordonate cartezian un vector se poate descompune dup cele trei
direcii ale spaiului cu ajutorul proieciilor sale pe
cele trei axe. Prin definiie, numim vector de
poziie a unui punct n raport cu un sistem de
referin, vectorul care unete originea sistemului
cu punctul dat. Acesta se noteaz cu r . Pentru
simplificarea scrierii cele trei proiecii se noteaz
uzual cu x, y i z. n cazul altor vectori, aceste trei
litere apar ca indici la litera ce simbolizeaz
mrimea studiat. Spre exemplu, vectorul e :
x y z
i j k e e e e = + +
Conform figurii 2.2.
x = pr
ox
r = r cos o
y = pr
oy
r = r cos | 2.1.
z = pr
oz
r = r cos
B
r
A
Fig. 2.1 Exemplu
de mrime
vectorial
z
pr
oz
r =z
M
k
O j pr
Oy
r = y
i
pr
ox
r
=
x pr
OM
r
x Fig. 2.2. Proiecia unui vector r
pe axele unui tetraedru regulat
drept
Cosinusurile unghiurilor pe care direcia vectorului r le face cu axele Ox, Oy i Oz
ale sistemului de referin, notate uzual cu o, |, , poart numele de cosinui directori i se
bucur de proprietatea:
2 2 2
cos cos cos 1 o | + + =
Vectorul r se scrie cu ajutorul proieciilor pe axele sistemului de referin cu
relaiile:
= cos cos cos r x i y j z k r i r j r k o | = + + + + 2.2.
n acest caz modulul vectorului de poziie r , de proiecii x, y i z este dat de relaia:
|r |=
2 2 2
z y x + + 2.3.
Condiia | r |=0 este ndeplinit dac i numai dac x=y=z=0, adic vectorul se
reduce la un punct.
Prin definiie numim versor, un vector de modul egal cu unitatea. Versorul
vectorului r , se noteaz cu
r
u i este dat de relaia:
r
r
u
r
=
==
2 2 2
x i y j z k
x y z
+ +
+ +
2.4.
2.2. POZIII PARTICULARE ALE VECTORILOR
Fie doi vectori oarecare:
x y z
a a i a j a k = + + i r x i y j z k = + +
Doi sau mai muli vectori sunt paraleli dac, proieciile lor pe cele trei axe ale
sistemului de referin sunt proporionale. Prin aceast particularitate. Aceti vectori
formeaz un fascicol de vectori paraleli. Dac r a , atunci:
ct
z
a
y
a
x
a
z
y
x
= = = . 2.5.
Doi, sau mai muli vectori pot fi egali n modul, dac scalarii vectorilor respectivi
sun egali. Doi, sau mai muli vectori care au aceiai direcie, sens i modul se
numesc echipoleni. Cu alte cuvinte doi vectori ce au acelai modul dac sunt paraleli i
au acelai sens atunci ei sunt echipoleni. Matematic, condiia ce se poate scrie este c
proieciile devin din proporionale egale:
a
x
=x; a
y
=y; a
z
=z; 2.6.
2.3. OPERAII CU VECTORI.
Operaiile cu mrimile vectoriale au fost aprofundate n cadrul disciplinelor de
matematici, motiv pentru care n continuare se v-a face mai mult o trecere n revist a lor,
evideniind numai acele aspecte utilizate n cadrul disciplinei.
2.3.1 Produsul unui vector cu un scalar
v
= a r
Prin produsul unui vector cu un scalar se obine tot un vector. Fie vectorul r i
scalarul a. Vectorul rezultat e va avea aceeai direcie cu r , modulul este egal cu
modulul lui r amplificat cu scalarul a (|e |= a |r |). Cnd a este pozitiv vectorii au
acelai sens, iar dac a este negativ vectorii au sens contrar.
2.3.2. Adunarea i scderea vectorilor
Prin adunarea i scderea a doi sau mai muli vectori se obin ntotdeauna mrimi
vectoriale. Cum s-a studiat i demonstrat n cadrul cursurilor de matematic, nsumarea
vectorial se poate realiza prin mai multe metode. n continuare sunt prezentate cele mai
utilizate metode grafice i analitice de calcul, utilizate pe parcursul acestei lucrri.
2.3.2.1. Metoda paralelogramului
Se definete vectorul sum S , sau suma a doi vectori mrimea dat de relaia:
S a b = + 2.7.
i vectorul diferen D sau diferena a doi vectori a i b mrimea dat de relaia:
,
D a b a b = = + 2.8.
Reprezentarea calculului grafic a sumei i diferenei a doi vectori obinute prin
utilizarea metodei paralelogramului sunt redate n figura 2.3.
Metoda const n obinerea prin translaii i paralelism a doi vectori, echipoleni cei doi
vectori dai dar avnd originea comun. Ducnd apoi paralele prin vrfurile celor doi vectori se
obine vectorul sum, ce reprezint diagonala mare a paralelogramului anterior obinut.
Pentru calculul diferenei, se
realizeaz aceiai operaie, deosebirea
constnd n construcia grafic a
vectorului a cu vectorul - b , respectnd
aceiai regul. De aceast dat rezult
vectorul diferen, ce reprezint diagonala
mic a aceluiai paralelogram.
2.3.2.2. Metoda triunghiului
Metoda triunghiului, este o metod simplificat fa de metoda paralelogramului.
Aceast metod, pornete de la observaia
c laturile paralelogramului sunt congruente, doua
cte dou. Ca atare diagonala paralelogramului
este n acelai timp cea de a treia latur comuna a
celor dou triunghiuri la care celelalte dou laturi
sunt vectorii nsumai. n primul caz, se duce n
D = a - b S = a + b
a
- b b
Fig. 2.3. Metoda paralelogramului
b
a
S b a = +
O
Fig. 2.4. Metoda
triunghiului
vrful vectorului b originea unui vector echipolent cu vectorul a ;
se unete originea vectorului b cu vrful vectorului a i se obine vectorul sum
S b a = + . n cel de al doilea caz, ducnd n vrful vectorului a un vector echipolent cu
vectorul b rezult aceiai sum S a b = + . Aceast dubl egalitate probeaz
proprietatea de comutativitate a adunrii vectoriale.
2.3.2.3. Metoda poligonal
Metoda poligonal, pornete de la observaia c vectorul rezultant obinut prin
metoda triunghiului unete originea primului vector cu vrful celui de al doilea. n cazul a
trei vectori, aplicnd metoda triunghiului de dou ori, rezult c se va duce n vrful sumei
primilor doi vectori originea vectorului echipolent cu al treilea vector al adunrii. Suma
celor trei vectori , va fi segmentul orientat ce unete originea primului vector al sumei cu
vrful vectorului echipolent cu cel de al treilea. Putem extinde rezultatul la un sistem de n
vectori oarecare n spaiu, repetnd aceiai metod. Vectorul rezultant va uni originea
primului vector cu vrful vectorului echipolent, corespunztor ultimului vector al sumei. n
cazul nsumrii, utiliznd metoda poligonal, a trei sau mai muli vectori avnd direcii
oarecare n spaiu, vectorul rezultant se obine astfel. Se pornete de la primul vector din
sistem, care se alege la ntmplare s-au dup o anumit motivaie. n continuare se
aeaz succesiv, dup o ordine impus sau aleatoriu aleas (proprietatea de
comutativitate permite alegerea oricrei ordine de adunare a celor n vectori) originea
vectorului echipolent celui de al doilea vector, n vrful su originea vectorului echipolent
celui de al treilea i operaia se repet succesiv cu restul vectorilor, respectnd aceiai
regul. Vectorul rezultant este segmentul unete originea primului vector cu vrful
echipolentului ultimului vector i poart numele de rezultant notndu-se uzual cu R .
Deoarece prin nsumarea vectorial utiliznd metoda poligonal, putem nsuma i vectorii
care au aceiai direcie i modul dar sens opus, metoda este valabil i n cazul cnd nu
sunt numai adunri dar i diferene ntre cei n vectori cu care se opereaz.
1
V
2
V
2
V
3
V
1
V
3
V
4
V
R
4
V
Fig. 2.5. Metoda poligonal
Reprezentarea grafic a acestei metode pentru patru vectori este redat n figura
2.5.
1 2 3 4
R V V V V = + + +
2.3.2.4. Metoda proieciilor
Metoda proieciilor este o metod ce pune bazele metodelor analitice ale calculului
vectorial. n figura 2.6. este redat un sistem de n vectori
i
F , a cror rezultant
i
R F = _
este obinut pe cale grafic utiliznd metoda poligonal. Fa de acest sistem de
vectori lum o dreapt oarecare () de versor u . Prin originea fiecruia din cei n vectori
din nsumarea prin metoda poligonal i vrful ultimului vector, se duce cte un plan K
i
perpendicular pe dreapta A. Se noteaz n ordine cresctoare, cu A
i
, intersecia celor
n+1 plane cu dreapta A.
Conform rezultatelor anterioare, rezultanta celor n vectori
i
F ai sistemului dat este:
1 2 3
...
n i
R F F F F F = + + + + = X 2.9.
Analiznd rezultatul grafic din fig. 2.6., rezult c, segmentul A
1
A
n+1
, reprezint
proiecia pe dreapta Aa rezultantei R , notat cu pr
R . n mod identic rezult corelaia

dintre proieciile forelor
i
F
i segmentele determinate pe dreapta dat (relaia 2.10.).
Apar evidente urmtoarele rezultate:
K
2
K
3
K
4
K
1
K
n
2
F
3
F K
n+1
1
F
n
F
i
R F = _
A
n
A
A
1
A
2
A
3
A
4
A
n+1
Fig. 2.6. Reprezentarea grafic a metodei proieciilor.
A
1
A
n+1
= pr
R
A
1
A
2
= pr
1
F
A
2
A
3
= pr
2
F 2.10.
.
.
A
n
A
n+1
= pr
n
F
n plus, analiznd relaiile dintre segmentele de pe dreapta rezult:
A
1
A
n+1
= A
1
A
2
+ A
2
A
3
+ A
3
A
4
++ A
n-1
A
n
A
n
A
n+1
Se observ c nsumarea segmentelor se face algebric. nlocuind segmentele cu
proieciile echivalente, se demonstreaz c, proiecia pe o dreapt oarecare a
rezultantei R a unui sistem de n vectori
1
F ,
2
F , ,
n
F , este egal cu suma algebric a
proieciilor celor n vectori pe dreapta dat. Aceasta se numete teorema proieciilor, iar
matematic se exprim cu relaia:
1
n
n
i
pr R pr F
A A
=
=
_
2.11.
Acest rezultat se poate valorifica dac considerm trei drepte concurente axele
triedrului ortogonal, Ox, Oy, Oz. Fa de acest sistem de axe se poate aplica de trei ori
teorema proieciilor, fiecare vector putnd avea maxim trei proiecii, cte una pe fiecare
ax.
Dac vectorul este perpendicular pe una din axe, este evident c proiecia
vectorului pe axa respectiv este zero. Aplicnd relaia 2.12. pe fiecare ax, rezult c
ntr-un sistem de coordonate cartezian cele trei proiecii ale rezultantei R a unui sistem de
fore,
1
F ,
2
F ,
n
F este egal cu suma algebric a proieciilor celor n vectori pe axele
triedrului. Fcnd notaiile de mai jos:
pr
Ox
R = R
x
pr
Oy
R = R
y
pr
Oz
R = R
z
pr
Ox
1
F = F
1x
pr
Oy
1
F = F
1y
pr
Oz
1
F = F
1z
.
.
pr
Ox
n
F = F
nx
pr
Oy
n
F = F
ny
pr
Oz
n
F = F
nz
i nlocuindu-le n relaiile 2.12. se obine:
R
x
=
1
F
x
+ F
2x
+ + F
nx
=
1
n
ix
i
F
=
_
R
y
=
1
F
y
+ F
2y
+ + F
ny
=
1
n
iy
i
F
=
_
2.12.
R
z
=
1
F
z
+ F
2z
++ F
nz
=
1
n
iz
i
F
=
_
relaii n care nsumarea se face algebric. Considernd cei trei versorii , , i j k , ai celor 3
axe de coordonate Ox, Oy, Oz, conform fig. 2.2., orice vector
i
F va avea direcia dat de
cele trei unghiuri , ,
i i i
o | .
Aplicnd proprietatea produsului scalar a doi vectori (rel.2.15.), c proiecia unui
vector pe o dreapt este egal cu produsul scalar dintre vector i versorul dreptei
respective, se obine:
pr
Ox
i
F =
i
i F = i
i
F cos
i
= F
ix
Dac notm cu , , i unghiurile pe care rezultanta R a sistemului de fore le
face cu axele sistemului, atunci:
R
x
= R cos
R
y
= R cos
R
z
= R cos
respectiv:
R
x
= R cos = F
1
cos
1
+ F
2
cos
2
++F
n
cos
n
R
y
= R cos = F
1
cos
1
+ F
2
cos
2
++F
n
cos
n
2.13
R
z
= R cos = F
1
cos
1
+ F
2
cos
2
++ F
n
cos
n
Putem n acest mod s calculm analitic rezultanta sistemului de vectori R . Direcia
lui R este dat de cele trei cosinusuri directoare ale unghiurilor , , , o | pe care rezultanta
le formeaz cu axele Ox, Oy, respectiv Oz, modulul fiind calculat conform relaiei 2.3.,
obinnd relaiile 2.14.
R
R
R
F
x ix
=
X
= o cos ;
R
R
R
F
y iy
=
X
= | cos ; 2.14.
R
R
R
F
z iz
=
X
= cos
R =
2 2 2
z y x
R R R + + =
2 2 2
) ( ) ( ) (
iz iy ix
F F F X + X + X .
2.3.3. Produsul scalar a doi vectori
Produsul scalar a doi vectori r i F , notat i cu forma restrns
, r F ( )
este prin
definiie un scalar, dat de relaiile 2.15.:
, r F ( ) = r F = r F cos , 2.15.
F
P r A
B
d
O
fiind unghiul format de cei 2 vectori, avnd originea comun. Datorit paritii funciei
cosinus:
, r F ( ) = F r = F r cos(-) = r F cos = r F
ce demonstreaz proprietatea de comutativitate a produsului scalar.
Rezult n plus c, pentru doi vectori diferii de zero condiia de ortogonalitate este:
F r = 0
Utiliznd proieciile celor doi vectori,
x y z
r x i y j z k
F F i F j F k
= + +
= + +
analitic produsul scalar este dat de relaia:
r F =
x y z
xF yF zF + +
Pentru suma celor trei produse ale proieciilor celor doi vectori ai produsului scalar
se poate utiliza termenul de trinomul produsului scalar a doi vectori.
Dac u este versorul unei drepte , iar F un vector a crui dreapt suport
intersecteaz dreapta sub un unghi , atunci:
, u F ( ) = u
F
= u
F
cos = Fcos = pr
F 2.16.
Aceasta reprezint o proprietate foarte mult utilizat n calculele analitice vectoriale,
anume: prin produsul scalar dintre un vector i versorul unei drepte date se obine
proiecia vectorului pe acea dreapt.
2.3.4. Produsul vectorial a 2 vectori
Prin definiie, produsul vectorial P a doi vectori oarecare notai cu r , respectiv F ,
este un vector dat de relaia:
P r F = 2.17.
avnd direcia (fig.2.7.) perpendicular pe planul format din cei doi vectori, originea
comun cu cei doi vectori, sensul dat de regula burghiului drept, sau prin rotirea primului
vector peste cel de al doilea pe drumul cel mai scurt, iar modulul este dat de relaia:
P = r F sin 2.18.
este unghiul format de cei doi vectori. Direcia produsului vectorial este perpendicular
pe planul format de cei doi vectori. Din figura 2.7.
rezult c:
r sin =d
n care d reprezint distana de la originea primului
vector la dreapta suport a celui de al doilea. Rezult:
P = F d 2.19.
mai apare un rezultat geometric interesant. Fd
reprezint, de dou ori aria triunghiului format de cei
doi vectori concureni. Aceasta arat c, modulul
produsului vectorial a doi vectori este egal cu
dublul ariei triunghiului format de cei doi vectori, o proprietate util n unele
demonstraii.
Produsul vectorial, se poate calcula analitic, pornind de la proieciile celor doi
vectori pe axele sistemului de referin, ajutorul determinantului simbolic sau
caracteristic metod numit n lucrare cu denumirea de metoda determinantului. Pe
prima linie, determinantul simbolic are n ordine cei trei versori ai sistemului de referin,
pe a doua proieciile primului vector al produsului iar pe cea de a treia proieciile celui de al
doilea. Proieciile pe axe ale sistemului de referin sunt minorii celor trei versori, , , i j k ,
ai determinantului simbolic.
Rezult:
x y z
i j k
r F x y z
F F F
= = (yF
z
- zF
y
) i + (zF
x
- xF
z
) j + (xF
y
- yF
x
) k 2.20.
2.3.5. Dublul produs vectorial
Dublul produs vectorial a trei vectori w este un vector a crui expresie matematic
este:
( ) w a b c = 2.21.
Acesta se poate calcula prin utilizarea, de dou ori succesiv, a metodei
determinantului simbolic, calculnd mai nti produsul vectorilor din parantez i apoi
produsul dintre primul vector i produsul ultimilor doi.
n multe situaii ne avantajeaz calculul dublului produs vectorial a trei vectori
utiliznd o alt relaie demonstrat la matematic. Aceast expresie se obine prin
descompunerea dublului produs vectorial dup direciile vectorilor din paranteze, conform
relaiei:
( ) ( ) w a c b a b c = 2.22.
ce arat c dublul produs vectorial a trei vectori se poate descompune dup regula:
produsul scalar dintre primului i cel de al treilea vector, dup direcia celui de al
doilea, din care se scade produsul scalar dintre primul i al doilea vector dup
direcia celui de al treilea.
2.3.6. Produsul mixt a trei vectori
Produsul mixt a trei vectori a , b , c , se noteaz cu ( a , b , c ) i este dat de relaia:
( a , b , c ) = a (b c ) 2.23.
n sens fizic, acest scalar, reprezint volumul paralelipipedului construit cu ajutorul
celor trei vectori, avnd aceiai origine, fiind considerai ca muchii. O consecin a acestui
rezultat este c produsul mixt nu se schimb cnd cei trei vectori sunt permutai circular. n
consecin:
a (b c ) =b ( c a ) = c ( a b ) 2.24.
ce demonstreaz proprietatea de comutativitate a produsului mixt.
O alt consecin este c produsul mixt este nul cnd cei trei vectori sunt coplanari.
Expresia produsului mixt a trei vectori este dat de valoarea determinantului ce are
pe cele trei linii proieciile celor trei vectori:
( a , b , c ) =
x y z
x y z
x y z
a a a
b b b
c c c
2.25.
Aplicaie. Se dau vectorii:
2 3 4 a i j k = + , 4 3 b i j k = + , 3 2 c i j k = + .
Se cere s se calculeze:
) ?
) ?
) ?
) ( ) ?
) ( ) ?
a a b c
b a b
c a b
d a b c
e a b c
+ + =
=
=
=
=
Rezolvare.
a) a b c + + = 2 3 4 ( ) 4 3 ( ) 3 2 i j k i j k i j k + + + + + 4 j k =
Pentru punctul b), produsul scalar se obine calculnd trinomul produsului scalar,
obinnd:
(2 3 4 )( 4 3 ) 2 12 12 26 a b i j k i j k = + + = =
Pentru calculul produsului vectorial de la punctul c) se vor utiliza cele dou metode.
n primul caz, se efectueaz produsul vectorial, aplicnd regula distribuiei produsului
vectorial fa de operaia de adunare-scdere i aplicnd proprietile produsului vectorial
al versorilor , , , i j k respectiv:
0 i i j j k k
i j k
j k i
k i j
= = =
Utiliznd aceste relaii se obine:

(2 3 4 ) ( 4 3 ) 8 6 3 9 4 16 7 2 5 a b i j k i j k ji ik ji jk ki kj i j k = + + = + + + = + +
n al doilea caz, se aplic metoda determinantului simbolic, preciznd semnul
corespunztor fiecrei proiecii al vectorilor dai se va obine:
a b = 2 3 4
1 4 3
i j k 1
(
(
(

]
=(9 16) ( 4 6) (8 3) i j k + + + = 7 2 5 i j k + +
Pentru dublul produs vectorial de la punctul d) se aplic relaia 2.22.a. respectiv:
( ) ( ) ( ) ,
(2 3 4 ) ( 3 2 ) 2 9 8 19
(2 3 4 ) ( 4 3 ) 26
( ) 19(2 3 4 ) ( 26)( 4 3 ) 19 76 57 26 78 52
( ) 45 154 109
a b c a c b a b c
a c i j k i j k
a b i j k i j k
a b c i j k i j k i j k i j k
a b c i j k
=
= + + = =

`
= + + =

)
= + + = + + +
= +
Pentru produsul mixt de la punctul e), se calculeaz mai nti produsul vectorial i
apoi cel scalar obinnd:
1 4 3 ( 8 9) ( 2 3) ( 3 4)
1 3 2
( ) (2 3 4 ) ( ) 2 3 4 3
i j k
b c i j k i j k
a b c i j k i j k
= = + + + + + = + +

= + + + = + =
Ace lai re zultat se obine , ns mult mai rapid d ac se folose te re laia 2.25. calculnd
2 3 4
1 4 3
1 3 2

=3
Aplicaie. Trei fore
1 2 3
, , P P P sunt diagonalele feelor paralelipipedului
OABCDEFG, de laturi a, b, c. S se calculeze rezultanta celor trei fore.
Proiectnd cele trei fore n tabel sunt date proieciile lor.
Fora
ix
F
iy
F
iz
F
1
P a b 0
2
P a 0 c
3
P
0 b c
Cum s-a demonstrat
x y z
R R i R j R k = + + n care:
3 3 3
1 1 1
2 2 2 2 2 2
0 2 , 0 2 , 0 2
2 2 2 2( )
2
x ix y iy z iz
i i i
x y z
R F a a a R F b b b R F c c c
R ai bj ck ai bj ck
R R R R a b c
= = =
= = + + = = = + + = = = + + =
= + + = + +
= + + = + +
_ _ _
iar direciile pe care aceasta le face cu axele sistemului de referin sunt:
2 2 2 2 2 2
2
cos
2
x ix
R F a a
R R
a b c a b c
o
X
= = = =
+ + + +
;
2 2 2 2 2 2
2
cos
2
y iy
R F
b b
R R
a b c a b c
|
X
= = = =
+ + + +
;
2 2 2 2 2 2
2
cos
2
iz z
F R c c
R R
a b c a b c
X
= = = =
+ + + +
Rezolvri:
1. Se folosesc relatiile din curs
2. Centre de greutate si momente de inerie
mecanice
- defineasc A
- utilizeze B
- descrie C
2. Centre de mas, centrul de mas n cazul corpurilor, plcilor i barelor
omogene, centrul maselor n cazul corpurilor compuse
2.1. Centre de greutate.
n practic, datorit razei foarte mari a Pmntului, se poate aproxima c dou sau
mai multe corpuri situate la suprafaa Pmntului sunt atrase de centrul pmntului cu
fore ce pot fi considerate paralele. Deci fora de gravitaie ce acioneaz asupra a dou
sau mai multe corpuri constituie un sistem de fore paralele (vezi cursul 4).
n aceast situaie, centrul forelor paralele pentru un sistem de puncte materiale
devine centrul de greutate al sistemului de puncte materiale.
Notm cu
c
r coordonata centrului de greutate pentru un sistem de puncte avnd
masele m
i
i vectorii de poziie
i
r .
_
_
_
_
_
_

=
=
i
i i
i
i i
i
i i
c
m
r m
g m
r g m
F
r F
r 2.39.
Pentru un sistem cartezian:
k j i k z j y i x r
C C C C
+ + = + + = , q
2.40.
k z j y i x r
i i i i
+ + =
k
m
z m
j
m
y m
i
m
x m
r
i
i i
i
i i
i
i i
C

=
_
_
_
_
_
_
2.41.
= =
= =
= =
_
_
_
_
_
_
i
i i
C
i
i i
C
i
i i
C
m
z m
z
m
y m
y
m
x m
x
,
q
2.42.
Dar M m
i
=
_
, masa sistemului de puncte. Atunci:
= =
= =
= =
=
_
_
_
_
i i C
i i C
i i C
i i C
z m M z M
y m M y M
x m M x M
r m r M
,
q
Aceste ecuaii constituie teorema momentelor statice, care afirm c: produsul

dintre masa unui sistem de puncte i vectorul de poziie al centrului de greutate n raport
cu un punct este egal cu suma algebric a produselor scalare dintre masa fiecrui punct
i vectorul de poziie al punctului n raport cu O. Deci numim moment static produsul dintre
masa unui corp i distana pn la reperul dat.
Centrul de greutate al corpurilor.
n cazul corpurilor vom considera c mprim corpul dat ntr-un numr finit de mare de
corpuri elementare de mas dm. nsumarea algebric se nlocuiete cu o nsumare mult
mai fin: integrarea. Rezult:
}
}

=
D
D
C
d m
d m r
r , unde r este vectorul de poziie al unui element de mas dm.
Integrarea se face pe domeniul D, unde D reprezint conturul corpului, respectiv
suprafa. Aadar, scriind ntr-un sistem de coordonate:
k
d m
d m z
j
d m
d m y
i
d m
d m x
r
D
D
D
D
D
D
C

=
}
}
}
}
}
}
2.43.
n cazul unui corp, teorema momentelor statice:
}
}

=
D
D
C
d m
d m r
r
;
}
}

= =
D
D
d m
d m x
x
;
}
}

= =
D
D
d m
d m y
y q
;
}
}

= =
D
D
d m
d m z
z ,
2.44.
Teorema momentelor statice pentru corpuri omogene de form particular (centrul de greutate al
corpurilor).
Numim corp omogen acel corp pentru care orice unitate de volum are aceeai
greutate. Se noteaz cu i se numete densitate raportul dintre masa unui corp i
volumul su, sau greutatea unitii de volum.
d V d m
d V
d m
V
m
= = = ;
}
}
}
}

=

=
D
D
D
D
C
d V
d V r
d V
d V r
r
,
sau cu ajutorul proieciilor obinem:
= =
= =
= =
}
}
}
}
}
}
D
D
C
D
D
C
D
D
C
d V
d V z
z
d V
d V y
y
d V
d V x
x
,
q
2.45.
ce reprezint teorema momentelor statice pentru un corp omogen, ce arat c un corp
omogen poate fi substituit cu un punct material avnd intreaga sa mas concentrat n
centrul de greutate.
1. Corpuri tip plac., de grosime constant g.
dA
dV
g
d A g d V =
}
}
}
}
}
}

=
=
d A
d A r
d A g
d A g r
d V
d V r
r
C
2.46.
forma vectorial, ce se pate scrie cu ajutorul proieciilor cu relaia:
= =
= =
}
}
}
}
d A
d A y
y
d A
d A x
x
C
C
q
2.47.
ce reprezint teorema momentelor statice pentru o plac omogen de grosime constant.
2. Corpuri de tip bar, omogene, de seciune constant s.
s dV = s dl
dl
dl = lungimea elementar de integrare;
}
}
}
}
}
}

=
=
d l
d l r
d l s
d l s r
d V
d V r
r
C 2.48.
ce reprezint forma vectorial a centrului de mas al unei bare n cazul general.
Pentru barele drepte, considernd axa de simetrie a barei ca fiind OX, atunci se
calculeaz o singur proiecie:
}
}

= =
d l
d l x
x
C

2.49
.
-simetrie fa de OY:
}
}

= =
d l
d l y
y
C
q
-simetrie fa de OZ:
}
}

= =
d l
d l z
z
C
,
Pentru barele drepte:
= =
0
C C
z y
d x d l
Observaii:
1. n cazul corpurilor omogene, dac un corp are un plan de simetrie, atunci centrul
de greutate se va gsi n planul respectiv.
2. Dac un corp are o ax de simetrie (2 plane de simetrie ce se intersecteaz),
atunci centrul de greutate se va gsi pe ea.
3. Dac un corp are dou axe de simetrie ce se intersecteaz, atunci centrul de
greutate se va gsi la intersecia lor.
Centrul de greutate pentru un sistem de corpuri omogene i neomogene.
n aplicaii putem avea foarte des situaii n care corpul final poate fi mprit n
corpuri mult mai simple, pentru care centrul de greutate are o poziie cunoscut sau poate
fi calculat uor. Notm cu
C
r
vectorul de poziie al centrului de greutate al corpului
compus din mai multe corpuri simple.
D D
1
D
2
D
3
} } }
} } }
}
}
+ +
+ +
=
=
1 2 3
3 2 1
D D D
D D D
D
D
C
d m d m d m
d m r d m r d m r
d m
d m r
r
1
1
1 1
1
, m d m r m d m r
D D
= =
} } ,
unde
c
r
este vectorul de poziie al centrului de greutate al corpului de mas m
1.
_
_

=
+ +
+ +
=
i
i i
C C
m
r m
r
m m m
r m r m r m
r
3 2 1
3 3 2 2 1 1
2.50.
k z j y i x k j i r
k j i r
Ci Ci Ci i i i i
C
+ + = + + =
+ + =
, q
, q
_
_
_
_
_
_

=
=
i
Ci i
i
Ci i
i
Ci i
m
z m
m
y m
m
x m
, q ; ;
2.51.
Observaii:
1. Dac n corpul respectiv apar goluri, atunci masa acelor goluri se introduce n relaia de calcul cu semnul minus, att la numitor,
ct i la numrtor.
Exemplu:
Presupunem c al doilea corp este un gol m
2
= -m
2
. Rezult:
3 2 1
3 3 2 2 1 1
m m m
r m r m r m
r
C
+
+
=
2. Dac un corp are un plan de simetrie, atunci centrul de greutate se gsete n
planul respectiv.
Aplicaii.
1. Calcularea centrului de greutate pentru o bar omogen de forma unui arc de cerc, de semiunghi la vrf i raz R.
y
dl
d
O x
R
Fig. 2.18. calculul centrului de greutate pentru o bar omogen tip arc de cerc.
}
}

= =
d l
d l x
x
C
unde x este coordonata centrului de greutate a elementului de lungime dl.

u
u
d R d l
R x
=
= cos
.
Deci:
o
o
o
o
u
u
u
u u
u
u u
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
sin
2
sin 2 sin
cos cos
=

=

= =
}
}
}
}
R R R
d
d R
d R
d R R
x
C
, 2.52.
[] exprimat n radiani.
2. Calcularea centrului de greutate pentru o plac omogen de grosime constant,
avnd forma unui sector de cerc.
y
2/3 R dl
d
x
2
cos
3
= x R u R
Fig. 2.19.
}
}

= =
d A
d A x
x
C
; Din fig. 2.19. rezult relaiile geometrice evidente:

2 1
cos , ,
3 2
x R d A d l R d l R d u u = = =
o
o
u
u
u
u u
u
u u
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
sin
3
2 sin
3
2
cos
3
2
2
1
2
1
cos
3
2
2
2
= =

=

= =
}
}
}
}
R R
d
d R
d R
d R R
x
C , 2.53.
[o ] = radiani.
3. Calcularea centrului de greutate n cazul blocurilor.
Numim bloc orice corp masiv, pentru care toate cele 3 dimensiuni de gabarit au
mrimi. Exemplu un con drept.
z
R
G
dz
H r
z
O y
x
Fig. 2.20.
}
}

= =
d V
d V z
z
C
,
; d z r d V =
2
t
Din asemnarea triunghiurilor: z
H
R
r
H
z
R
r
= = ; d z z
H
R
d V =
2
2
2
t
H
z
z
d z z
d z z
d z z
H
R
d z z
H
R
z
H
H
H
H
H
4
3 3
4
0
3
4
0
2
0
3
0
2
2
2
0
2
2
2
= =
=
}
}
}
}
t
t
,
2.2.1. Momente de inerie mecanice.
Momentele de inerie mecanice reprezint o noiune ce ne d posibilitatea ca s
putem evidenia din punct de vedere dinamic efectul modului de dispersie n spaiu a unui
sistem de puncte materiale sau n cazul unui corp modul de dispoziie a masei acestora n
spaiu. n sens mecanic, momentele de inerie mecanic sunt noiuni cu ajutorul crora
putem evidenia efectul inerial n micarea de rotaie.
Din punct de vedere matematic numim momentul de inerie mecanic al unui punct de
mas m
i
situat la distana d fa de un reper, ca fiind produsul dintre mas i ptratul
distanei la acel reper. Reperul poate fi un plan, o ax sau un punct.
Fig. 5.9 Calculul momentelor de inerie mecanice.
Se definesc:
- momentele de inerie planare i se noteaz cu:
=
=
=
2
2
2
my J
mx J
mz J
zzox
yoz
xoy
- momentele de inerie axiale care se reposteaz la cele 3 axe:
,
,
,
+ = =
+ = =
+ = =
2 2
2 2
2 2
y zx m J J
x z m J J
z y m J J
z oz
y oy
x oz
- momentele de inerie polare cnd reperul este un punct sau pol:
) (
2 2 2 2
0
z y x m mr J + + = =
Se mai definete n plus, momentul de inerie centrifug sau centrifugal produsul dintre
mas i distana x i y la cele 2 plane:
= =
= =
= =
xz zx
zy yz
yx xy
J mzx J
J myz J
J mxy J
Observaie
Momentele de inerie mecanice cu excepia celor centrifugale sunt ntotdeauna
mrimi pozitive. Momentele centrifuge pot fi pozitive, nule sau negative.
Relaii de recuren:
,
z y x zox yoz xoy
J J J J J J J + + = + + =
2
1
Pentru un sistem de puncte materiale momentele de inerie mecanic se nsumeaz
pentru obinerea momentului de inerie rezultant.
_
_
_
=
=
=
2
2
2
i i zox
i i yoz
i i xoy
y m J
x m J
z m J ,
,
,
+ =
+ =
+ =
_
_
_
2 2
2 2
2 2
i i i z
i i i y
i i i x
x y m J
z x m J
z y m J
Pentru un corp se consider c mprim corpul ntr-un numrul infinit de mare de
corpuri elementare de mas dm iar nsumarea o facem cu ajutorul integralei. Expresiile
pentru momentele de inerie planare i axiale pentru un corp, sunt redate mai jos:
2
2
2
xoy
yoz
zox
J z d m
J x d m
J y d m
}
}
}
respectiv:
,
,
,
+ =
+ =
+ =
}
}
}
d m y x J
d m z x J
d m z y J
z
y
x
2 2
2 2
2 2
; iar cele polare
2
0
J r d m =
}
iar pentru un sistem de puncte
_
=
2
0 i i
r m J
n calculele de rezisten, sunt necesare momentele de inerie geometrice ale
corpurilor, n special sunt necesare cele axiale. n calcule acestea se noteaz cu I, indicii
purtnd aceiai semnificaie. Pentru calcule se pornete de la faptul c dac un corp este
omogen atunci putem scrie c: d v d m = ; Deoarece este constant, atunci J I = .
Raza de giraie
Se noteaz cu i i este distana teoretic ce ndeplinete condiia c:
2
mi J = 5.67.
adic acea distan imaginar fa de un reper (plan, ax, pol) concentrnd ntreaga mas
a corpului s respecte aceast relaie.
Exerciii
1. Rezolvai independent problemele rezolvate din curs;
2. Definii teorema momentelor statice pentru un sistem de puncte corp i sistem de
corpuri.
3. Care sunt principalele diferente de calcul intre corpurile propriuzise, cele tip placa si
cele tip bar.
3.Statica punctului material liber
- defineasc A
- utilizeze B
- descrie C
STATICA, este partea mecanicii care studiaz condiia de echilibru a punctelor i
sistemelor de puncte, a corpurilor i sistemelor de corpuri libere sau supuse unor legturi,
sub aciunea unei fore sau sistem de fore, pn la momentul limit, nainte de apariia
micrii.
2.1. STATICA PUNCTULUI MATERIAL.
Studiaz punctele materiale n echilibru (fr existena micrii relative).
Punctul material poate fi: liber, atunci cnd poate ocupa orice punct n spaiu sau
supus la legturi.
2.1.1. STATICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER.
Fie M un punct material, asupra cruia acioneaz n fore.
2
F
k
F
M
1
F
n
F
R
_
=
= + + + =
n
i
i n
F F F F R
1
2 1
...
Dac rezultanta R = 0, Punctul se v+a deplasa dup direcia acelei rezultante. Dac
R = 0, punctul rmne nemicat. Spunem c punctul se afl n echilibru. Utiliznd teorema
proieciilor, analitic, condiia de echilibru static al punctului material se scrie cu relaia,
A(m)
B(m)
C(m)
D
X
Y
M(m
1
)
F
1
F
2
F
3
o
R =
2 2 2
z y x
R R R + + =0 2.1.
respectiv: R
x
= 0
R
y
= 0 2,2.
R
z
= 0
Dac sistemul de fore este coplanar ( ,
1
F ,
2
F ,
n
F aparin aceluiai plan ),
notnd direciile planului cu Ox i respectiv Oy, se obine condiia de echilibru a punctului
n plan:
R
x
= 0; R
y
= 0.
Dac sistemul de fore prezint cazul particular cnd cele n fore se gsesc pe
aceeai dreapt (ax), dac notm axa cu Ox, condiia de echilibru va fi: R
x
= 0.
Aplicaie.
Un punct material M de mas m, este atras de trei puncte de mase m cu o
for dup legea lui Newton. S se determine relaia ntre b i h. Dac cele trei
puncte se gsesc n vrfurile unui triunghi isoscel de baz b i nlime h, iar
echilibrul se realizeaz la jumtatea
lui h.
1 1 1 1
1 2 3 2 2 2 2
1 1
1 3 2 2 2 2
2 2
2 2
; 4 ;
4 ; 4 :
1
4 4 2

= = = =

= =
+ +
= + = + -
m m m m m m m m
F k F k k F k
B M A M h C M
m m m m
F k F k d e o a r e c e
h b h b
h b
B M h b C M
Condiiile de echilibru pentru cele trei forte ce actioneaz asupra punctului
materialrevin la:
3
1
3
1
0
0
=
=
=
=
_
_
i
i
i
i
Fx
F y
nlocuind n condiiile de echilibru, proieciile celor trei fore se obin relaiile
urmtoare:
3 1
2 1 3
1
3 1 2 2
1 2
2 1 3 1 2 2
1
( ) 0
( ) 0
( )4 (cos cos ) 0 cos cos
( )4 (1 sin sin ) sin sin 2 sin sin
2
=

= = =
+
= = = + = =
+
ox F x F x
oy F y F y F y
m m
ox k F x F x
h b
m m F
oy k o F F F F
h b F
o | o |
o | o | o o
2 2 2 2
1
2 2
1
2 2
2
2 2
2
2
2 2 2
2
2
2
3
d i n t r i u n g h i u l f o r t e lo r a v e m :
4 ( ) 1
s i n
8 2
4
s i n
1
1 1
2 2
1
:
1 1
( 1) 1 2 ( 1) 4
2 1
+ +
= =

=
+
+
+
= =
+
+
=
+
= + + = + =
+
k m m h b h b
h k m m h
I n B M D
b h
b
h b h
h
h
b h b
h
b
N o t a m t
h
t
t t t
t
o
|
2.1.2. STATICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI.
Prin legtur mecanic se nelege o restricie geometric (un punct nu se poate
mica oriunde n spaiu). Ca atare, punctul material are un numr mai redus de grade de
libertate fa de punctul liber.Att timp ct legtura se menine, punctul va rmne pe acea
suprafa, plan, curb n spaiu sau plan, sau o dreapt oarecare.
Pentru a putea analiza statica punctului material supus la legturi este necesar s
cunoatem axioma legturilor. Aceasta postuleaz c: orice legtur mecanic se poate
substitui cu un echivalent mecanic constnd din fore sau momente.
Legturile pot fi de dou feluri:
-legturi unilaterale: cnd legtura se menine numai ntr-un sens, sub acinea unei
fore;
-legturi bilaterale: cnd, chiar dac fora acioneaz n ambele sensuri, legtura se
menine.
Fie o suprafa n spaiu pe care se gsete un punct material M. Dac asupra
punctului acioneaz un sistem de fore exterioare de rezultant R , punctul material
rmne n echilibru dac legtura acioneaz cu o for
,
R egal i de sens contrar lui R .
R
=
,
R 2.3.
Ducem prin M un plan t tangent la suprafa, respectiv o dreapt perpendicular pe
planul de tangen prin M. Ea se numete normala la suprafa n punctul M, iar versorul
ei se notez cu n. Normala n i vectorul R formeaz un plan care se intersecteaz cu
t
dup o direcie numit tangenta la suprafa n punctul M. Cum aceste 2 drepte sunt
concurente n M i perpendiculare, vectorii R i
'
R se pot descompune dup cele dou
direcii:
n t = plan de tangen
= plan normal ce conine R
R n = normala la plan
n
R
T
R
M
t
T N
,
R
R =
T N
R R + respectiv:
'
R = T N + . N poart numele de componenta normal a legturii,
iar T componenta tangenial a legturii, ce apare datorit frecrii.
Condiia 2.3. devine:
T N
R R + = T N + 2.4.
respectiv:
N
R = N
T
R
=T
Pornind de la cele dou componente de descompunere a celor doua rezultate, ntlnim dou tipuri de legturi.
Cazul 1.
Dac T = 0, legtura este fr frecare i se numete legtur lucie sau ideal.
Acest lucru implic R
T
= 0. Condiia de echilibru este: N = R
N
.
Cazul 2.
Dac T= 0, avem legtur cu frecare sau legtur rugoas sau aspr. Condiia de
echilibru este: N = R
N
T = R
T
.
Poziia unui punct n spaiu este redat cu ajutorul celor trei coordonate. Scrierea
celor 3 condiii de echilibru n spaiu, R
x
= R
y
= R
z
= 0 este suficient pentru a putea defini
poziia de echilibru a unui punct material.
Aplicaie.
S se determine poziia de echilibru pentru un inel ce se poate mica pe un arc
lucios sub aciunea forelor P i Q, precum
i reaciunea N.
n general, pentru rezolvarea problemelor de mecanic ntlnim
dou aspecte de baz:
- aspectul mecanic propriu-zis, ce const n
static n nlocuirea legturilor cu echivalentul
mecanic (fore i momente), precum i
stabilirea condiiilor de echilibru static.
- aspectul matematic, cnd, utiliznd
rezultatele de la geometrie, trigonometrie,
matematic analitic i superioar, dup
caz, se stabilesc condiii suplimentare i se
rezolv problema propriuzis.
Codiia de echilibru a punctului revine la:
0 =
_ ix
F
0 =
_ iy
F
pentru ecuaia vectorial N Q P = + , care scris cu ajutorul proieciilor devine:
N Q P
Q P
= +
=
)
2 2
sin(
2
sin
0 )
2 2
cos(
2
cos
u t u
u t u
Prin rezolvarea sistemului se obine valoarea unghiului u i a normalei N
2) O bil este fixat de un plan lucios cu ajutorul unui fir ce formeaz cu planul un unghi
o . S se determine tensiunea n fir i reaciunea planului dac bila are greutatea G. S se
determine valorile extreme ale lui T i N.
X
Y
G
n
Ty
T
( ) : 0; ; cos ;
cos
( ) : 0; sin ;
= = = = =
= = = =
y y y
x x
G
oy T G T G T T G T
y
ox T N N T T Gtg
o
o o
valorile lui T i N sunt maxime cnd o 90
valorile lui T i N sunt minime cnd o 0
3) Pentru ridicarea unei greuti P se folosete sistemul din figur, n care
bara rigid este articulat
n partea de jos i legat
cu un fir orizontal. n
captul de sus al grinzii
se gsete un scipete
ideal peste care este
trecut firul de care este
legat greutatea P, de
care trage electromotorul
ce ridic sarcina. Se cer
tensiunile T
1
i T
2
.
1 2
1
1
2
0
( ) : cos sin 0
( ) : cos cos 0
0
(1 cos )
cos
(1 cos ) (sin )
=
=

=
=

+
=
= +
_
_
xi
yi
F
ox T T P
oy T P P
F
P
T
T P tg P
o |
o |
|
o
| o |
2.1.3. FRECAREA I LEGILE EI.
Frecarea apare ca o component suplimentar ntr-o legtur, n urma interaciunii mecanice a suprafeelor corpurilor n contact.
Primul care a studiat i a stabilit aceste legi ale frecrii a fost Coulomb i de aceea se numesc legile lui Coulomb sau legile frecrii
uscate. Frecarea este uscat ntruct n cazul frecrii umede apare a III a substan (lubrifiant), care modific comportamentul
legturii.
Prima lege a frecrii uscate.
Fora de frecare dintre dou corpuri uscate este proporional cu normala pe
suprafa. (nu depinde de dimensiunea suprafeelor n contact, ci numai de calitatea lor).
Conform fig. 2.1.
N
T
tg = o
Valoarea limit sau extrem a unghiului , corespunde momentului n care corpul
ncepe s se mite, se noteaz cu i se numete unghi de frecare.
Pentru aceast valoare tg = (
max
= ) i se numete coeficient de frecare
uscat, iar valorile lui se stabilesc experimental pentru diferite perechi de corpuri,
ntlnite mai des n practic, avnd n vedere i calitatea celor dou suprafee n contact.
R N
T F
G Fig. 2.1. Legtura cu frecare cu alunecare.
n cazul unui punct situat pe o suprafa oarecare, fora pentru care unghiul =
poate aciona pe orice direcie a spaiului, ca atare limita este un con de frecare de
semiunghi la vrf . Pentru oricare alt unghi echilibrul se pstreaz.
A II a legea a frecrii uscate.
Fora de frecare nu depinde de materialul i calitatea suprafeelor n contact (sau de
dimensiunea suprafeelor n contact).
A III a Legea frecrii uscate.
Fora de frecare nu depinde de viteza relativ dintre cele dou corpuri.
Exerciii
1. Scrieti conditiile matematice pentru eclibrul punctului material liber si supus la
legturi;
2. Definii legaturile lucii si cu frecare i condiiile matematice ce le definesc;
3. Rezolvai problemele propuse prin munca independent, folosind soluiile din curs
pentru a v verifica solutia si rezultatul;
4. Enuai cele trei legi ale frecrii uscate;
4. Statica solidului rigid
- defineasc rigidul si legaturile sale;
- utilizeze condiiile de echilibru pentru un rigid liber si supus la legaturi;
- descrie echivalentul legaturilor mecanice si sa le utilizeze in aplicaii;
4. STATICA RIGIDULUI.NOIUNI FUNDAMENTALE
Numim rigid un corp pentru care distana dintre dou puncte oarecare ale sale nu
se modific sub aciunea unor fore exterioare finite, orict de mari ar fi. Rigidul este o
noiune teoretic ce simplific foarte mult rezolvarea problemelor de mecanic. n cazul
staticii corpurilor este necesar s definim i s studiem anumite noiuni specifice i
proprietilor lor.
4.2.1. Noiuni fundamentale.
4.2.1.1. Caracterul de vector alunector al forei.
Aceast proprietate arat c dac schimbm punctul de aplicaie al forei ce acioneaz asupra unui rigid pe suportul su, efectul nu
se schimb. Conform demonstraiei grafice din fig. 2.2., considernd un sistem de dou fore coliniare, egale n modul dar de sens
contrar, al cror efect reciproc asupra corpului este nul, anulnd fora din A cu cea din B de sens contrar, rmne o singur for n
B. Ca atare, efectul rmne neschimbat.
F F
A A A
F
B B
Fig 2.2.Materializarea caracterului de vector alunector.
2.2.1.2. Momentul unei fore n raport cu un punct.
Aceast mrime este necesar n studiul echilibrului corpului ntruct, spre
deosebire de punctul material, n cazul n care o for acioneaz asupra unui efectul
poate fi nu numai o deplasare, ca n cazul punctului material, ci i o rotire cu un unghi .
Prin definiie, numim moment al unei fore n
raport cu un punct notat cu OF M produsul vectorial
dintre vectorul de poziie al punctului de aplicaie al
forei n raport cu un punct ales i vectorul F . Relaia
de calcul este 2.6. iar soluia grafic este redat n
fig.2.4.
F OA F r M OF = = 2.6.
Direcia este perpendicular pe planul format
de r i F , Sensul se determin cu regula burghiului
drept (tirbuonului), sau rotind pe r peste F pe drumul
cel mai scurt. Modulul momentului este egal cu:
OF M = OA F sin = F OA sin = F d 2.7.
n care d reprezint distana de la o la dreapta suport a forei F. Modulul lui M
OF
este egal
cu dublul ariei triunghiului determinat de punctul O i vectorul F . Conform figurii
2.utiliznd un sistem de axe triortogonal fa de care, utiliznd teorema proieciilor, putem
scrie:
k z j y i x r + + =
k F j F i F F
z y x
+ + =
z y x
OF
F F F
z y x
k j i
M =
= (y F
z
- z F
y
) i + (z F
x
- x F
z
)
j + (x F
y
- y F
x
) k 2.8.
z
y
x
OZ
OY
OX
OF
F
F
F
x y
x z
y z
F r
M
M
M
M
= = =
0
0
0
Proprietile momentului unei fore n raport cu un punct.
1) OF M este nul atunci cnd: a) r = 0; b) F= 0; c) cei doi vectori sunt paraleli.
2) Dac schimbm punctul de aplicaie al forei F pe o dreapt suport, OF M
rmne neschimbat. Se poate demonstra aplicnd caracterul vector alunector al forei
sau pornind de la observaia c r i dreapta suport rmn constante, direcia lui OF M
rmne neschimbat, sensul rmne neschimbat iar modulul este OF M =
d F =constant.Matematic, demonstrm aceast proprietate, alegnd un punct C ca n
figura 2.4. Pornind de la definiie momentul este dat de relaia:
OF
M r F ' =
n triunghiul OCA, r r ' CA = + . Deci r ' r CA = . Aplicnd proprietatea de
distributivitate a produsului vectorial fa de operaia de adunare sau scdere se obine:
M
OF
= ( r CA) F r F CA F = =M
OF
. ( 0 = F CA deoarece = 0)
3) Odat cu schimbarea punctului O momentul se schimb. Aceast proprietate
arat caracterul de vector legat al lui OF M .
F r M OF = i F r M
F O =
,
,
Din triunghiul OO
A, rezult c r O O r + =
, ,
. nlocuind obinem:
F O O M F O O F r F O O r F r O O F r M OF F O = + = + = + = =
, , , , ,
) ) ( ) (
,
Odat cu schimbarea punctului O, momentul forei n raport cu punctul O
este egal
cu momentul
OF
M din care se scade momentul n raport cu punctul O, dat de fora
Faplicat n O
.
Aplicaie : S se calcule ze mome ntul fore i F avnd mod ulul d e 12KN i care acione az n
lungul d re pte i AB (d e la A la B ) n raport cu puncte le O,C,D.
( )
2 ; 5 4 2 ;
5 4 2 5 4 2 5 4 2
25 16 4 45 3 5
5 4 2 4
12 ( 5 4 2 )
3 5 5
4 32
( 2 ) ( 5 4 2 ) 1 1 2 (
5
20 16 8
5 5 5
= + = + =
+ + +
= = = =
+ +
+
= = +
= + + = =

AB
AB AB
C F
CA i j k AB i j k F F U
AB i j k i j k i j k
U U
AB
i j k
F i j k
i j k
M i j k i j k
( )
8 16 40 8 20
) ( ) ( )
5 5 5 5 5 5
4 4 4 181 4 181
(6 12 9 ) (26 144 81) 4 12 sin ; sin
5 5 5 5 4 12
+ +

= = + + = = =

C F
i j k
i j k M o o
2.2.1.3. Momentul unei fore n raport cu o dreapt.
Numim moment al unei fore n raport cu o dreapt ( F M A ) proiecia pe axa a
momentului forei F n raport cu un punct oarecare ce aparine dreptei . Se notez cu
A U versorul axei . Cum produsul scalar dintre un vector i un versor este proiecia
vectorului pe acea dreapt, momentul unei fore n raport cu o dreapt se poate scrie ca
produs scalar dintre momentul forei n raport cu punctul O i versorul dreptei :
OF M U M = A A U ( r F)
A
= 2.10.
Verificm dac acest moment nu se schimb cu punctul ales de pe dreapt.
Presupunem c n punctul O
1
avem alt moment:
1
'
O F 1
M U M U ( r F)
A A A
= = ;
Conform figurii este evident c:
1 1
r O O r = +
1 1
M U [(O O r ) F] U (O O F) U ( r F)
A A A A
= + = + ; ( A U este paralel cu
O O
1
)
'
M U ( r F)
A A
= i M
= A U OF M cos = 1 M
OF
cos
Fig 2.6. Calculul momentului unei fore n raport cu o dreapt
Aceast relaie arat c n funcie de semnul valorilor cos , M
poate avea acelai

sens cu U
sau sens contrar. Ca atare, dei un scalar funcie de semnul cosinusului

unghiului lui M
i se poate asocia caracterul de vector. n aplicaiile practice, funcie de

particularitile datelor problemei, determinarea momentului unei fore n raport cu o ax
se poate realiza mult mai uor, proiectnd fora pe un plan perpendicular pe dreapta ,
plan dus prin punctul O.
Pentru determinarea relaiei de calcul conform fig. 2.7. sau folosit urmtoarele
notaii:
- este un plan perpendicular pe dreapta , dus prin punctul O de pe dreapt,
- este un plan perpendicular pe planul astfel nct F aparine planului ;
- = dreapta
;
F
1
este proiecia forei Fpe planul i F
2
este proiecia forei F pe planul ;
1 2
F F F = +
r
1
este proiecia vectorului de poziie r pe planul ; iar r
2
este proiecia lui r pe planul ;
1 2
r r r = +
Cu d am notat distana de la punctul O la dreapta suport a proieciei forei F pe
planul . n aceste condiii, pornind de la definiie rezult:
M
F
=
OF
U M U ( r F)
A A
= 2.11.
4.2.1.4. Cuplul de fore.
Cuplul de fore reprezint o pereche de dou fore egale n modul, dispuse dup direcii
paralele i avnd sens contrar, al cror efect este momentul cuplului de fore F i F .
Conform fig. 2.8, momentul cuplului de fore ) , ( F F M este suma vectorial a
momentelor forelor F i F n raport cu punctul, O ales arbitrar n spaiu. Conform
relaiei 2.6. momentul n raport cu punctul O al celor dou fore este:
Dac se d factor comun fora F , obinem relaia final a momentului cuplului de
fore
F B A F OB OA M F F O = = ) ( ) , ( 2.13.
Modulul su este dat de relaia: M(F, F) = BA
F sin
Dar cum rezult din fig. 2.8.
AB
d
= o sin , deci AB sin = d, i n consecin:
M
(F. F)
= F d 2.14.
Proprietile cuplului de fore.
1) Suma proieciilor forelor pe orice direcie u din spaiu este nul aa cum rezult
din relaia:
0 ) ( = = + u F u F u F u F
2) Momentul cuplului de fore, este un vector, dispus perpendicular pe planul format
de cele dou fore. Sensul se determin cu regula burghiului drept, sau orice alt metod
utilizat pentru stabilirea sensului unui produs vectorial. Modulul este constant pentru un
sistem dat de fore depinznd numai de modulul forelor i distana dintre dreptele suport
ale celor dou fore
F OB F OA F OB F OA M M M F O OF F F O = + = + = ) ( ) , (
3) Momentul unui cuplu de fore este un vector liber. Aceast proprietate este
demonstrat de faptul c modulul cuplul de fore este constant pentru dou fore date,
fiind egal cu produsul scalar dintre modulul forei i distana dintre dreptele suport ale
forelor (M
(F. F)
= F d)
Operaii cu cupluri de fore.
Fiind o mrime vectorial i nedepinznd de punctul de calcul, dou sau mai multe
cupluri de fore se pot nsuma vectorial, avnd cazul particular a n vectori concureni care
va avea ntotdeauna ca rezultant un vector unic. Calculul rezultantei se face utiliz\nd una
din metodele prezentate n capitolul 1.
Calculul cuplurilor echivalente.
Deoarece n unele aplicaii practice de multe ori nu este posibil s realizm
aplicarea unui cuplu cu forele de modul i direcie date i la distana d, atunci este
necesar s gsim un cuplu echivalent cu primul, dar la care s putem schimba fie direcia
forelor, fie distana dintre dreptele suport, modulul fiind calculat matematic, sau alte
combinaii
2.2.1.5. Torsorul de reducere.
Noiunea de torsor de reducere a aprut ca necesitate a stabilirii condiiilor de
echilibru pentru un corp; astfel se pune problema s calculm efectul unei fore ntr-un
punct al unui corp. Efectul unei fore ce acioneaz asupra unui corp ntr-un punct O se
reduce la o for egal i de acelai sens cu fora dat i un moment O M egal cu
momentul forei n raport cu punctul O. Perechea de vectori F i O M se numete torsorul
de reducere al forei F n raport cu punctul O. El se noteaz cu:
=
O
F O
M
F
) (
t
Fig. 2.11. Reducerea unei fore ntr-un punct
Torsorul de reducere al unui sistem de fore.
Prin definiie spunem c un sistem de fore oarecare ce acioneaz asupra unui
corp se reduce ca efect ntr-un punct O al corpului la un torsor de reducere, format de
perechea de vectori R i O M .
n care:
n
F F F R + + + = ...
2 1
=
_ i
F i ) ( ... ) ( ) (
2 1 n
O O O O F M F M F M M + + + = = ) (
i O
F M
_
Torsorul minimal i axa central.
Consider\nd un punct de reducere O (fig. 2.13.) , se observ c cei doi vectori ai
torsorului de reducere formeaz un plan. n acest plan, descompunem pe M
O
dup o
direcie dat de R si a doua direcie cea perpendicular pe R . Rezult c
N R O M M M + = . Pentru a vorbi de un torsor minimal, se pornete de la faptul c proiecia
lui O M pe R este un invariant.
M
O
(M
N
)
O (M
R
) R
Fig. 2.13. Calculul torsorului minimal.
Din reprezentarea grafic i relaia lui O M rezult c pentru un sistem de fore dat,
O M are valoarea minim egal cu R M , atunci cnd M
N
este nul. Numim torsor minimal al
unui sistem de fore ca fiind perechea de vectori format din:
min
R
R
M
t =

R O R U M M = 2.26.
Torsorul minimal ne ajut ca pentru un sistem de fore dat s cunoatem efectul
minimal al acestuia. Prin definiie, locul geometric al punctelor pentru care torsorul este
minimal se numete ax central. Fie un punct P aparinnd acestei axe centrale.
Momentul tosorului de reducere n P se scrie (2.6.):
R OP M M O P =
Fie r vectorul de poziie al lui P n raport cu O. Atunci:
k z j y i x r OP + + = =
,
unde x, y, z sunt coordonatele punctului P, un punct curent de pe axa central i:
k M j M i M M
Oz Oy Ox
O + + =
;
k R j R i R R
z y x
+ + =
;
k M j M i M M
Pz Py Px P
+ + =
Atunci:
= + + = = k yR xR M j xR zR M i zR yR M
R R R
z y x
k j i
M M
z y Oz z x Oy y z Ox
z y x
O P )] ( [ )] ( [ )] ( [
k M j M i M
Pz Py Px
+ + =
Cum axa central este dreapta suport a rezultantei R., rezult c matematic aceast condiie de paralelism se poate scrie:
ct
R
M
R
M
R
M
z
Pz
y
Py
x
Px
= = =
Sau innd cont de rezultatele anterioare, ecuaia axei centrale devine:
. ct
R
yR xR M
R
xR zR M
R
zR yR M
z
x y Oz
y
z x Oy
x
x z Ox
=
+
=
+
=
+
2.27.
Aceasta este ecuaia axei centrale pentru un sistem de fore de rezultant R i
cuplu rezultant cu proieciile M
Ox
, M
Oy
, M
Oz
.
Exerciii
1. Definii noiunile de moment al unei fore in raport cu un punct si o ax, cuplu de fore,
scriei expresiile lor matematice i proprietile lor.
2. Definii noiunile de trorsor de reducere al unei fore si sistem de fore ntr-un punct, axa
central i scriei expresiile lor matematice preciznd marimile ce intervin.
3. Rezolvai Care sunt principalele ...
- ...
- ...
- ...
Rezolvri:
Formulai aici indicaii de rezolvare (sau rezolvri complete):
1. se folosete X, se obine Y, se aplic Z. Rezultatul final este Q
2. ... reprezint ...
3. Rspuns corect: b (deoarece ...)
5. Statica rigidului
- defineasc A
- utilizeze B
- descrie C
STATICA RIGIDULUI
Cazuri de reducere al unui sistem de fore oarecare.
Stabilirea cazurilor de reducere se face pornind de la valorile particulare pe care le
pot avea cele dou componente ale torsorului de reducere.
=
O
O
M
R
t
1) 0 = = O M R 2.28.
Torsorul de reducere are componentele nule; corpul se afl n echilibru.
Condiia de echilibru pentru un corp este:
=
=
0
0
O M
R
2)
=
=
0
0
O M
R
2.29.
Sistemul de fore are torsorul cu o singur component, R , care produce o
deplasare a corpului dup direcia sa. Dac corpul este liber, atunci el se va deplasa dup
R . Dac este legat n punctul O, legtura trebuie s acioneze cu o for egal n modul
cu R i s acioneze n sens contrar, stabilind echilibrul conform cazului 1 de reducere.
3)
=
=
0
0
O M
R
2.30.
Torsorul de reducere are o singur component, O M . Rezult c sistemul de fore
este echivalent cu un cuplu de fore acionnd n punctul O; corpul are o micare de
rotaie.
M
O
-R O R
d
Fig. 2.15. Cazul 3 de reducere.
4)
=
=
0
0
O M
R
2.31.
n aceast situaie exist 2 cazuri:
a) 0 = O M R 2.32.
Torsorul are dou componente, R i O M , perpendiculare.
Acest caz de reducere este echivalent cu o for R acionnd n lungul axei centrale
i un moment M
O
dat de un cuplu de fore F i F, astfel nct M
O
= F d.. n plus pentru
acest caz paricular R M =0. Corpul execut o micare de rototranslaie plan.
b) 0 = O M R 2.33.
Este cazul cel mai general: cnd sistemul de fore se reduce la o rezultant unic
de-a lungul axei centrale i un cuplu ce formeaz un unghi diferit de 90
o
cu axa central.
Corpul execut o micare de rotaie suprapus cu o translaie n spaiu dup direcii
oarecare n spaiu.
5.2.1.6. Sisteme particulare de fore.
Adesea n practic, sistemul de fore prezint anumite particulariti.
1) Sistemul de fore coplanare.
Este cel mai simplu i cel mai utilizat sistem de fore particulare.
Proprietate: toate forele au dreapta suport n acelai plan. n cazul general:
k F j F i F F
iz iy ix i
+ + =
n acest caz, rezultanta are numai dou componente(
iz
F =0.):
j R i R j F i F F R
y x iy ix i
+ = + = =
_ _ _
2.34.
Deci, rezultanta unui sistem de fore coplanare aparine aceluiai plan. n acelai
timp, punctul de reducere aparinnd planului forelor, face ca i vectorii de poziie s
aparin planului. Deci:
k j y i x r
i i i
+ + = 0
Ca atare momentul rezultant devine:
0
0 ...
0
0
1 1
1 1
nY nX
n n
Y X
i i
O
F F
y x
k j i
F F
y x
k j i
F r M + + = =
_
_ _
= k F y F x M
iX i iY i
O )] ( ) [(
k M M
O
O =
2.35.
Grafic acest caz de reducere este ilustrat n fig. 2.16.
Momentul unui sistem de fore coplanare este dispus dup o direcie perpendicular
pe planul forelor. n cazul sistemului de fore coplanare, torsorul are dou componente
perpendiculare.
2) Sistemul de fore paralele.
Proprietate: toate dreptele suport ale forelor sunt paralele.
i i
F F u = , unde u este versorul dreptei suport.
= =
= = =
=
_ _
_ _ _
u F r F r M
u F u F F R
i i i i
O
i i i
O
) (
) (
t
R u i u M O 2.36.
Dac alegem un punct O, datorit caracterului de vector alunector al forei, toate
forele se pot translata pe suportul lor astfel nct toate s aib originea ntr-un plan
perpendicular pe versorul u , i care s-l conin pe O. Rezult c orice cuplu
i i
Oi F r M = va fi un vector situat n planul definit anterior (
0
t e Oi M );
_
= Oi O M M .
De aici rezult c
0
t e O M
i O M R . O aplicatie deosebit de util a acestor rezultate o
constituie calculul centrelor de mas (vezi curs 2)
2.3. ECHILIBRUL RIGIDULUI.
Prin definiie numim rigid corpul ideal, ipotetic care indiferent de numrul i valoarea
forelor ce acioneaz asupra sa deformaiile sunt nule, sau se pot neglija.
Ca i n cazul punctului material se studiaz echilibrul rigidului n cele dou situaii:
- Rigidul liber.
- Rigidul supus la legturi.
Legturile pot fi:
-fr frecare;
-cu frecare.
2.3.1. Rigidul liber.
Dac un corp este liber, condiia ca el s fie n echilibru este ca torsorul de reducere al forelor exterioare s fie nul.
x
O y
O
z
R 0
R 0
R 0
M 0
R 0
=

=

t = =

=

=
=
=
=
0
0
0
OZ
OY
OX
M
M
M
2.57.
n cazul cel mai general, pentru determinarea poziiei de echilibru a unui corp putem
scrie 6 ecuaii. Aceste ecuaii prezint particulariti n funcie de sistemele particulare de
fore.Exemplu: n cazul unui sistem de fore plane, coordonatele de echilibru sunt de
forma:
=
=
=
0
0
0
OZ
y
x
M
R
R
2.58
datorit faptului c studiem rigidul, la cele 6 ecuaii se adaug nc 3 ecuaii ce reprezint
distanele dintre cele 3 puncte care rmn constante. Cum cele 3 puncte se aleg aleatoriu,
rezult c cele 3 distane AB, BC i CA sunt cunoscute.
+ + =
+ + =
+ + =
2
1 3
2
1 3
2
1 3
2
2 3
2
2 3
2
2 3
2
1 2
2
1 2
2
1 2
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
z z y y x x CA
z z y y x x B C
z z y y x x AB
2.3.2. RIGIDUL SUPUS LA LEGTURI.
n cazul rigidului supus la legturi, ntlnim 2 situaii: legturi lucioase i legturi cu frecare. Este necesar s introducem, pe lng
noiunea de torsor de reducere al forelor exterioare i noiunea de torsor al forelor din legturi:
O
' t
. Condiia de echilibru este:
O O
' t t =
Componentele celor doi torsori de reducere trebuie s fie egale n modul, dispuse pe aceeai direcie i avnd sensul contrar.
2.3.2.1. Legturile rigidului:
Se vor studia mai nti legturile fr frecare ale rigidului:
-reazemul simplu;
-articulaia;
-ncastrarea;
-legtura cu fir.
Reazemul simplu.
Este cea mai simpl legtur mecanic, care mpiedic deplasarea unui punct al corpului pe o anumit direcie.n mecanic se
utilizeaz axioma legturilor, care afirm c orice legtur se poate nlocui cu un echivalent mecanic al su, format din fore i (sau)
momente. Reazemul se reprezint astfel:
Echivalentul mecanic al unui reazem este o singur for dispus pe direcia pe
care deplasarea este impus.
Cazurile particulare de reazem:
n cazul reazemului simplu, legtura are loc ntr-un singur sens. Atunci cnd studiem echilibrul unui corp se are n vedere c pe
figur se noteaz fora cu care legtura acioneaz asupra corpului.
Articulaia
Numim articulaie legtura unui corp prin care un punct al corpului rmne fix. Articulaia spaial se numete articulaie
sferic. Grafic, articulaia se reprezint astfel:
n spaiu o articulaie are echivalent 3
componente, cte o reaciune pe fiecare din
direciile spaiului:
n plan o articulaie are dou componente, pentru care se folosesc n mod uzual
urmtoarele notaii:
R
X
= H = X; R
Y
= V = Y;
n cazul n care solicitarea are loc pe o singur direcie,
articulaia devine reazem.
ncastrare a.
Este legtura mecanic ce anuleaz orice micare relativ ntre cele dou corpuri legate. n spaiu o ncastrare are ca echivalent 6
componente: 3 fore ce se opun deplasrii relative pe cele 3 direcii i
3 momente care se opun rotirii relative n jurul celor 3 axe.
ncastrarea plan, are trei componente, dou reaciuni pe direciile planului, RX = H = X,
respectiv: RY = V = Y i un moment MO, perpendicular pe planul forelor.
Legarea cu fir.
Considernd firul ipotetic (perfect flexibil, inextensibil), legtura cu fir poate fi echivalat i
plan cu reazemul pe un cilindru iar n spaiu cu reazemul pe o sfer. Prin legarea cu fir
un punct al corpului legat se menine tot timpul ct fora de legtur acioneaz n sensul ntinderii firului la o distan constant fa
de punctul de fixare, egal cu lungimea firului. Legarea cu fir este echivalat cu o for n lungul firului.
Frecarea firelor. Ecuaia lui EULER.
Apare atunci cnd exist un corp de form cilindric, peste care este trecut un
cablu considerat ideal. Se pune problema determinrii forei de frecare ce apare n acest
caz.
Datorit coeficientului de frecare dintre cele dou corpuri, fora T
2
cu care tragem
va trebui s nving fora T
1
rezistiv i fora de frecare dintre cele dou corpuri.
T
2
T
1
Problema care se pune este s gsim condiiile de echilibru. Pentru aceasta
considerm c desprindem din cablu un element d, la distana unghiular de capt,
conform fig. 3.30.
2 2 2 2 2
2
V dV, dar dV dA dx.
Aria elementar este dat de relaia:
dA (y dy) y y 2 y dy dy y
dy 0, deci: dA 2 y dy
dV 2 y dy dx V 2 y dy dx 2 y dA, cum ns
y dA A;
= =
= t + t = t + t + t t
t = t
= t = t = t
= q
}
} }
}
Fig. 5.30. Calculul frecrii firelor
=
=
0
2
sin
2
sin 2
0
2
cos

d
d T
d
T d N
d N
d
d T
;
=
=
0
2 2
2
0

d
d T
d
T d N
d N d T
;
=
= =
d T d N
d T
d N d N d T 0
d
T
d T
d T
d T
=
=
u
u

=
= =
= =
+ =
1 2
1
2
ln ln 0
ln
T T
T T
T T
c T
u =
1
2
ln
T
T
-prima form a ecuaiei lui EULER.
u
= e
T
T
1
2
-a doua form a ecuaiei lui EULER. 2.61.
u
e T T =
1 2
-a treia form a ecuaiei lui EULER.
Observaie:
1. Se observ c n cazul frecrii firelor, fora de traciune are o cretere exponenial n
raport cu o for reactiv pe care trebuie s o nving, indicele exponenial fiind
determinat de coeficientul de frecare i de unghiul de nfurare .
2. Unghiul de nfurare este unghiul cuprins ntre perpendicularele duse din
centrul cercului n punctele de desprindere a firului de pe roat. Acest unghi poate fi mai
mare de 360
0
, n cazul n care am o singur nfurare i depete 360
0
, atunci cnd
sunt mai multe nfurri.
Exerciii
1. Precizai cele 4 cazuri de reducere al unui sistem de fore oarecare i relaiile
matematice cu care se identific.
2. Definii sistemele de fore coplanare si paralele si precizai particularitile torsorului de
reducere.
3. care sunt condiiile matematice ce definesc ecilibrul rigidului liber si supus la legaturi?
4. Care sunt principalele legaturi far frecare ale rigidului si echivalentul lor?
5. Care este ecuaia lui Euller, in cazul frecrii firelor?
6. Cinematica punctului material. Noiuni
fundamentale. Sisteme de referin
Sarcini de nvare: Prin parcurgerea acestei uniti de studiu, studentul va fi capabil
s
- defineasc noiunile fundamentale utilizate n studiul cinematicii miscrii unui
punct material si s stpneasc expresiile matematice de definire (legile lor )
- s defineasc sistemele de referin cartezian i polar i modul de utilizare;
- calculeze legile de micare ale punctului n cele dou sisteme de coordonate;
6.1 Noiuni fundamentale
6.1. NOIUNI FUNDAMENTALE
Dup cum s-a vzut din prezentarea general, pentru a studia cinematica punctului
material este necesar definirea unor mrimi specifice legate de cele dou aspecte de
baz din cinematic evaluarea poziiei n spaiu a punctului studiat, a modului de
schimbare a acestei poziii n timp, precum i a departajrii n timp a micrilor punctelor
studiate. Prin mobil se nelege punctul sau corpul care efectueaz deplasarea
indiferent de forma dimensiunile sale. n continuare se vor definii principalele noiuni
specifice cinematicii, cunoscute i sub denumirea general de parametrii cinematici.
6.1.1. Timpul
Timpul este mrimea ce ne ajut s departajm micrile n evoluie, n
succesiunea sau n simultaneitatea lor, precum i pentru evaluarea matematic a
duratei de micare.
Este o mrime scalar, mereu cresctoare, cu reper convenional arbitrar ales,
uzual notat cu t.
6.1.2. Traiectoria
Traiectoria se definete ca locul geometric al punctelor succesiv atinse sau
posibil a fi atinse de un punct n timpul deplasrii. Traiectoria reprezint n fapt o
restricie punctului poate fi cel mai uor definit cu ajutorul vectorului de poziie
) (t
r conform
definiiei date n capitolul I. Exprimarea matematic a vectorului de poziie depinde de
sistemul de referin utilizat. Forma cea mai general se exprim cu ajutorul a trei
coordonate generalizate geometric prin care punctul material poate ocupa numai anumite
poziii n spaiu. Poziia q
1
= q
1(t)
, q
2
= q
2(t)
, q
3
= q
3(t)
, care pot fi unghiuri sau distae funcie
de coordonatele utilizate.
Vectorul de poziie se scrie, ca o funcie :
( ) 1 2 3
( , , )
t
r r q q q =
y
s
x
Deoarece forma traiectoriei este foarte important, forma sa intr n modul de
definire a micrii. Dac traiectoria este o dreapt, micarea este denumit rectilinie.
Dac traiectoria este un cerc, micarea poart numele de micare circular. Dac
traiectoria este o elice, sau spir micarea poar numele de micare elicoidal sau
spiral. Funcie de suprafaa pe care este nfurat spira, putem avea cazurile
particulare de elice cilindric, conic, sferic etc.
6.1.3. Spaiul parcurs
Spaiul parcurs de un mobil ntr-un interval de timp, se definete ca fiind lungimea
arcului de curb din traiectorie, cuprins ntre dou puncte A i B conform fig. 3. Punctul A,
corespunde momentului t
1
, numit de nceput al studiului micrii. Dac acest moment se
suprapune cu momentul iniierii micrii, atunci el se noteaz cu t
0
i reprezint momentul
iniial iar punctul A, reprezint punctul de pornire. Punctul B, reprezint cel de al doilea
moment al studiului cinematic. Dac micare se sfrete n acest moment t
2
reprezint
momentul final al micrii. Dac micarea continu i dup atingerea punctului B atunci t
2
reprezint un moment oarecate din timpul micrii, notndu-se cu t. Conform figurii arcul
AB, reprezint spaiul parcus de mobil n intervalul t
2
t
1
, respectiv pn la momentul t,
dac t
0
=0. Este necesar s se fac distincie ntre traiectorie si spaiul parcurs, deoarece
nu ntotdeauna spaiul parcurs (mai simplu spaiul) i traiectoria sunt mrimi echivalente.
Dac se consider micarea circular din figura 6.1., traiectoria este un cerc, iar spatiul
parcurs poate fi fie lungimea arcului s, cuprins ntre cele dou puncte A i B, sau un numr
de lungimi de cerc la care se adaug arcul s. Dac micarea este rectilinie atunci spaiul
parcurs reprezint o distan, notat cu d sau x, coordonata axei n lungul creia are loc
deplasarea. Dac primele mrimi sunt direct msurabile, cosiderate ca mrimi primare, cu
ajutorul lor se pot defini alte mrimi numite mrimi derivate, ce vor fi definite n continuare.
6.1.4. Viteza
Viteza, este mrimea care ne ajut s difereniem doua micri n care se parcurge
acelai spaiu, dar n intervale de timp diferite. Matematic, viteza se exprim ca raportul
dintre spaiul parcurs i timpul de parcurgere. Cnd distana i timpul sunt relativ mari,
viteza poart numele de vitez medie, notat cu
m
v dat de relaia:
2 1
2 1
m
s s s
v
t t t
A
= =
A
6.1.
n care s A este egal cu lungimea arcului din traiectorie parcurs de mobil ntre
cele dou momente 1 i 2. Aceasta reprezint exprimarea spaiului cu ajutorul
coordonatei curbilinii s. Dac intervalul de timp t este foarte mic, tinznd ctre 0,
atunci viteza poart numele de vitez instantanee, sau momentan. Dac raportm
micarea la un sistem de axe de coordonate, iar traiectoria unui punct o definim cu
ajutorul vectorului de poziie r , se poate accepta c s r A ~ A . Cum vectorul de poziie
este un vector, rezult c viteza instantanee este o mrime vectorial, ce se calculeaz
cu relaia:
t
r
v
t
A
A
=
A 0
lim 6.2.
Realiznd un artificiu de calcul matematic simplu, prin nmulirea relaiei de definiie
a vitezei cu rapoarte egale cu unitatea ce nu schimb deci valoarea expresiei i grupnd
convenabil apoi cum este redat n continuare, se obine:
0
lim
t
r
r s
v v v
r s t
t
A
A
A A
= =
A A A
6.3.
deoarece:
s
v
t
A
=
A
reprezint modulul vitezei, iar
1
r
s r
s
A
A A
A
n plus, conform demonstraiei matematice,
precum i celei geometrice din fig. 6.2.
r
r
t
A
=
A
deoarece r A 0, caz n care arcul de curb subntins poate fi aproximat cu un arc de cerc, n care
se tie c tangenta n punctul median i coarda ce subntinde arcul sunt paralele. Din cele dou
argumente rezult o proprietate deosebit de important, vectorul vitez este totdeauna dispus dup
z
s
r
r(t) t
r(t + t)
y
x
Fig. 6.2. Determinarea vitezei instantanee
tangenta la traiectorie. Pentru simplificarea modului de scriere n mecanic se folosete exprimarea
simplificat a operatorului de derivare n raport cu timpul a unei mrimi vectoriale prin plasarea
unui punct deasupra mrimii respective. Plasarea a dou puncte semnific derivata de ordinul doi n
raport cu timpul a vectorului respectiv, cum se va utiliza la exprimarea acceleraiei. Aadar:
d r
v r
d t
= =

6.4.
Fiind o mrime vectorial vom vorbi despre variaia vitezei fie ca direcie, sens sau modul, sau toate la un loc.
6.1.6. Acceleraia
Mrimea care exprim variaia vitezei raportat la timp poart numele de acceleraie. Ca i n cazul vitezei,
dac intervalul de timp la care raportm micarea este relativ mare, atunci acceleraia poart numele de acceleraie
medie
m
a dat de relaia matematic:
2 1
2 1
m
v v v
a
t t t
A
= =
A
6.5.
Cnd 0 At , aceleraia poart numele de acceleraie instantanee i se calculeaz
cu relaia:
lim
v d v
a v r
t d t
A
= = = =
A

6.6.
n tehnic mai exist i noiunea de acceleraie de ordinul al doilea, sau secundar ce red modul de variaie al
acceleraiei anterioare, numit n acest caz primar,
d a
a r
d t
= =

6.7.
Mai poate fi denumit acceleraia de confort, deoarece valorile ei influeneaz starea fizic a omului supus
unor astfel de micri.
6.2. SISTEME DE REFERIN
n practic, determinarea poziiei n spaiu a unui punct se poate realiza funcie de
instrumentele i aparatura disponibil cu ajutorul a trei coordonate constnd n distane
sau unghiuri. Totodat, calculele matematice impun diferite mrimi mai uor msurabile,
sau care sunt capabile s ajute la explicarea unor fenomenre sau efecte. n continuare
sunt prezentate cele mai utilizate sisteme de coordonate.
6.2.1. Sistemul de coordonate carteziene
Este cel mai utilizat sistem de coordonate. Conform fig. 6.4., sistemul este definit de trei axe de referin doua
cte dou perpendiculare, de versori , , i j k ce ndeplinesc urmtoarele condiii:
2 2 2
0
1
i j k
j k i
k i j
i j i k j k
i j k
=
= = =
= = =
6.10.
Considernd un astfel de sistem de referin cartezian, conform fig.6.4. i un punct oarecare Mde pe
traiectoria sa, proieciile sale conform capitolului I sunt x, y, z,
iar vectorul de poziie
( )
( , , )
t
r r x y z = , este dat de relaia:
r x i y j z k = + + .
Utiliznd relaia de definiie, 6.4. viteza n
acest caz este:
x y z
v r x i y j z k v i v j v k = = + + = + +

x
y
z
v x
v y
v z
=
6.11.
reprezint proieciile vectorului vitez n sistemul cartezian de
coordonate. Utiliznd aceste notaii ale vitezei, modulul su
devine:
2 2 2 2 2 2
x y z
v x y z v v v = + + = + +
6.11.a
Direcia vitezelor ntr-un sistem cartezian se stabilete cu ajutorul cosinuilor directori ai unghiurilor , i ,
pe care vectorul vitez le face cu axele Ox, Oy i Oz.
2 2 2
2 2 2
2 2 2
cos
cos ;
cos
x
y
z
v x
v
x y z
v
y
v
x y z
v z
v
x y z
o
|
= =
+ +
= =
+ +
= =
+ +

6.12.
Acceleraia devine:
2 2 2 2 2 2
, de modul
x y z
x y z
a v x i y j z k a i a j a k
a x y z a a a
= = + + = + +
= + + = + +

6.13.
z
M
r
k
O y
M
x
Fig 6.4. Siste mul d e re fe rin carte zian
iar cei trei cosinui directori ai direciei sale conform relaiilor de mai jos:
2 2 2 2 2 2
2 2 2
cos ' ; cos '
cos '
x x y y
a a
x y z x y z
z z
a
x y z
o |
= = = =
+ + + +
= =
+ +

6.14.
Aplicaii.
1. Le ge a d e micare a unui punct e ste :
2 2
1 1
2 2
r t i t j o |
|
= + +
|
\ .
,
und e < 0, iar , sunt constante . tiind c micare a nce pe la mome ntul t = 0, s se d e te rmine
traie ctoria, vite za, acce le raia i h od ograful vite zei.
De oare ce ve ctorul d e poziie are numai proie cie i d up axe le Ox i Oy, micare a e ste plan, iar
traie ctoria e ste n planul xOy. Ecuaiile parame trice ale traie ctorie i sunt:
2 2
1 1
;
2 2
x t y t o | = = +
Eliminnd timpul ntre coord onate , se obine e cuaia:
o
|
+ = x y
care e ste o se mid re apt. Prin d e rivare a ve ctorului d e poziie se obine :
v r ti tj o | = = +
; a r i j o | = = +
ce re pre zint e xpre siile vite ze i i acce le raie i. Mod ulul lor d e vine :
2 2 2 2 2 2
( ) ( ) , iar v t t t Kt a o | o | o | = + = + = = +
ce d e fine sc o micare re ctilinie uniform acce le rat ce porne te d in origine .
2. Un punct mate rial se d e plase az d up le ge a x = 15 t
2
; y = 4 - 20 t
2
. Se ce r: e cuaia
traie ctorie , vite za i acce le raia.
Prin d ate le proble me i se d au e cuaiile parame trice ale traie ctorie i. Prin e liminare a timpului
ntre e cuaiile parame trice ale traie ctorie i, se obine e cuaia ace ste ia:
4
3
4
+ = x y .
ce arat c traie ctoria este o d re apt. Poziia n mome ntul iniial se obine pe ntru t = 0 i
re zult coord onate le punctului:
x = 0 ; y = 4
Vite za are compone nte le :
, 0
x
v x 30t = = > ; v
y
= y = - 40t , 0 < 30 40 v ti tj =
iar mod ulul e ste :
2 2
(30 ) (40 ) 50 v t t t = + =
Micare a fiind plan, suportul vite ze i are d ire cia d at d e cosinusul ungh iului pe care vite za
l face cu axa Ox:
3
cos
5
x
v
v
o = = .
Acce le raia are compone nte le :
=
x
a , 0 30 > = x ; , 0 40 < = = y a
y
30 40 a i j =
d e mod ulul:
2 2
(30) (40) 50 a = + = =const.
i d ire cie :
3
cos
5
x
a
a
o' = =
Re zultat fire sc d e oare ce micare a fiind re ctilinie vite za i acce le raia sunt coliniare .
Acce le raia are ace lai se ns cu vite za i e ste constant. Micare a e ste uniform acce le rat.
6.2.2. Sistemul de coordonate polare
Este un sistem utilizat numai dac punctul
material execut o micare plan. Numim micarea
plan, cazul particular n care punctul rmne tot timpul
micrii n acelai plan.
Pentru studiu se alege din sistemul cartezian,
planul xOy. Pentru aceasta se definete un pol al micrii
O i axa polar, axa Ox. Poziia unui punct n plan l
definim prin vectorului de poziie r - i unghiul u
pe care acesta l face cu axa Ox. Se introduc versorii
acestui sistem, pe care-i notm cu

u i
u
u . Versorul
u este versorul vectorului de poziie, iar u

u
este
versorul perpendicular pe primul rorit n sens
trigonometric, sau antiorar. Pentru a calcula parametrii
v
v
v
u
a
a
a
u
j
u u
u
y
O
cinematici vom exprima pe

u i
u
u , versori variabili n direcie cu ajutorul proieciilor lor pe axele sistemului.
cos sin
sin cos
u i j
u i j
u
u u
u u
= +
= +
Avnd n vdere c cei doi versori depind de timp prin intermediul variabilei u , prin derivare
se obine:
sin cos ( sin cos )
cos sin (cos sin )
u i j i j u
u i j i j u
u u u u u u u u
u
u u u u u u u u
u
= + = + =
= = + =

6.16.
Ecuaia traiectoriei va fi dat de relaia:
r ru
= 6.17.
Prin derivarea vectorului de poziie dup regula de derivare a produsului i utiliznd relaiile
6.16. obinem:
v r ru ru ru r u u

u
= = + = +

6.18.
Scriind expresia vitezei cu ajutorul proieciilor conform fig.6.5. i punnd condiia de
identitate a celor dou expresii vectoriale ale vitezei se obin expresiile proieciilor vitezei n sistem
cartezian, date de relaiile:
v v u v u ru r u
v r
v r
u

u u u
u
u
= + = +
=
6.19.
Expresiile vitezei n coordonate polare, cum era de ateptat arat c viteza are dou
componente. Una coliniar cu u
i dat de variaia n modul a vectorului de poziie ca n cazul

micrii rectilinii dac unghiul u rmne constant i una perpendicular pe u
, dat de variaia
unghiului u vectorul de poziie ar rmne constant, ca n cazul micrii de rotaie, n care
u e =
. Aceste micri particulare ale punctului sunt prezentate n paragrafele 6.2.5.1., respectiv
6.2.5.2..
Derivnd expresiile vitezei se obin expresiile acceleraiei n coordonate polare:
2
( ) (2 ) a v r ru ru r u r u r u r r u r r u u u u u u u

u u u u
= = = + + + + = + +

Ca i viteza, acceleraia are tot dou componente dup direciile sistemului de referin,
conform fig.6.5.. Exprimnd matematic aceast rezultat i identificnd relaiile se obin proieciile
acceleraiei pe axele sistemului, i modulul su:
, ,
2
2 2
2
2
2
a r r
a a u a u
a r r
r r r r
u u
u
u
u u
u u u
=
= +

= +
+ +

6.20.
Aplicaie: S se d e te rmine traie ctoria, vite za i acce le raia absolut a unui punct ale crui
e cuaii parame trice n coord onate polare sunt :
t
r a e
t
o
u |
=
Pe ntru calculul e xpre sie i traie ctorie i, r=r

(u
timpul d in ce le d ou re laii,
obinnd :
ce reprezint ecuaia traiectoriei. t r ae
o
u
|
u
|
= = Ace asta re pre zint e cuaia une i spirale
logaritmice . Pe ntru calculul vite ze i i acce le raie i d e rivnd n raport cu timpul obine m:
t
d r
r a e
d t
o
o = = i
2 t
r a e
o
o = , iar , i =0 u | u =

. 6.20.a.
Utiliznd re laiile 6.19. pe ntru vite z obine m:
v v u v u

u u
= + , n care , respectiv
t t
v r a e v r r ae
o o
o u | |
u
= = = = =
.
Mod ulul vite ze i e ste :
2 2 2 2 2 2 2 2 t t t
v a e a e ae
o o o
o | o | = + = +
iar ungh iul fcut d e vite z cu ve ctorul d e poziie se calcule az cu re laia:
*
( , )
v
tg v tg
v
u
|
o
o
= = =
Conform re laiilor 6.20. a a a
u
= + , iar pe ntru aplicaia d at utiliznd i re zultatele d in
re laia 6.20.a. re zult:
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2
( ) 4 ( )
t t t
t t t t
a r r ae ae a r r ae
a e a e a e ae
o o o
u
o o o o
u o | u u o|
o | o | o |
= = = + =
= + = +

iar ungh iul fcut d e acce le raie cu ve ctorul d e poziie se calcule az cu re laia:
*
2 2
2
( , )
a
tg a tg
a
u
o|
|
o |
= = =

Exerciii:
- Definii noiunile fundamentale utilizate n studiul cinematicii miscrii unui punct
material si expresiile matematice de definire a lor (legile lor );
- Definii sistemele de referin cartezian i polar i deducei, expresiile
parametrilor cinematici, traiectorie, vitez i acceleraie specifice fiecruia;
- Rezolvai problemele propuse i rezolvate independent de curs;
7. Cinematica punctului material pentru
micri simple. Elemente de cinematica
rigidului
- defineasc micrile particulare ale punctului material si sa le poat utiliza in
rezolvarea unor aplicatii concrete;
- utilizeze in evaluarea micrii unui rigid, modelul de studiu utilizat in mecanic;
- descrie cele dou micri simple ale rigidului de translaie i de rotaie si s explice
diferenele fundamentale dintre ele;
MICRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI MATERIAL
1.4.2.1 Micri rectilinii
1.4.2.1.1 Micarea rectilinie uniform
Micarea rectilinie uniform este micarea unui punct a crui traiectorie este un segment
de dreapt i cu viteza constant n modul. Se alege sistemul cartezian de axe de
coordonate Oxyz astfel nct axa Ox s fie pe dreapta pe care are loc micarea. Se
presupune c, la momentul iniial t =0 al micrii, punctul se afl n poziia dat de
0
x x =
i are viteza
0
v v = . Din condiiile prezentate, rezult c
0, , 0
x y z
y z v C v v = = = = = .
Cum
x v
x
= ,
rezult, prin integrare,
1
C Ct x + = .
Folosind condiiile iniiale, se determin valorile celor dou constante i se obine
0 ,
0 0
= = + = z y v t x x ,
ecuaiile micrii rectilinii i uniforme.
Ca derivat a vitezei n raport cu timpul, acceleraia punctului este nul. Reciproc,
dac o micare are acceleraia nul, atunci micarea este rectilinie i uniform, ceea ce s-
a demonstrat i n observaiile 7.1, dar rezult i din urmtorul calcul:
din
0 = a
,
rezult
0 = = = z y x .
Prin integrare, se obine
0 0 0
; ; z ct z y bt y x at x + = + = + = ,
unde s-au notat cu
0 0 0
, , z y x , coordonatele vectorului de poziie la momentul iniial, iar cu
a, b, c componentele constante ale vitezei.
Eliminnd t ntre aceste trei relaii, se obine ecuaia explicit a curbei pe care se afl
traiectoria. n cazul considerat, se ajunge la urmtorul rezultat
c
z z
b
y y
a
x x
0 0 0

=
,
care reprezint ecuaiile unei drepte, deci micarea este rectilinie. Pe de alt parte,
proieciile vitezei pe axele de coordonate sunt
c v b v a v
z y x
= = = , , ,
de unde
2 2 2
c b a v + + = ,
deci viteza este constant, adic micarea este rectilinie uniform.
1.4.2.1.2 Micarea rectilinie uniform variat
Micarea rectilinie uniform variat a unui punct este micarea a crei traiectorie este un
segment de dreapt i a crei acceleraie este constant. Ca i la micarea rectilinie i
uniform, sistemul de coordonate se alege cu Ox dreapta pe care are loc micarea, iar
condiiile iniiale, la 0 t = , sunt
0 0
, x x v v = = . Din faptul c micarea are loc de-a lungul axei
Ox, rezult c, n tot timpul micrii,
0 = = z y .
Notnd cu a valoarea constant a modulului acceleraiei, adic x a = , se obine, prin
integrare
1
x v a t C = = +
i, nc,
2
1 2
1
2
x a t C t C = + + .
Din condiiile iniiale, se determin valorile celor dou constante de integrare. Se gsete
legea de micare n micarea rectilinie uniform variat
2
0 0
1
, 0
2
x a t v t x y z = + + = =
i expresia vitezei
0
v a t v = + .
Eliminnd t ntre relaiile de mai sus, se ajunge la formula lui Galilei
,
0
2
0
2 x x a v v + = .
n cazul n care punctul material pleac din origine, fr vitez iniial, se obine
ax v 2 = .
Un exemplu deosebit de important este cderea sau aruncarea unui solid rigid
(care poate fi asimilat cu un punct material), pe vertical n vid. n acest caz, acceleraia
numit acceleraia gravitaiei (acceleraia gravitaional) este constant ca mrime,
direcie i sens, fiind vertical descendent. La latitudinea rii noastre, mrimea
acceleraiei gravitaionale este
2
81 , 9
s
m
g = .
Aplicaie
Dou puncte materiale se deplaseaz pe o dreapt unul spre cellalt. Primul pleac din
punctul A, n micare uniform cu viteza v
1
, cellalt pleac din punctul B, dup t
1
s de la
plecarea primului i are o micare uniform accelerat, cu viteza iniial v
0
i acceleraia a
(fig. 1). Cunoscnd distana AB=d, s se determine locul i momentul ntlnirii celor dou
puncte materiale.
Soluie
Aplicnd formulele, se obin legiile de micare
pentru cele dou puncte. Astfel, pentru punctul aflat
n micare rectilinie uniform, legea de variaie a
abscisei sale x, pentru Ox = AB, este
,
1 1
t t v x + = ,
iar pentru cel aflat n micare rectilinie uniform variat
,
2
0
2
d t v
t
a x + =
Figura 1
pentru 0 > t . ntlnirea are loc cnd punctele sunt caracterizate prin aceeai abscis, iar
timpul t este acelai, adic
, d t v
t
a t t v + = +
0
2
1 1
2
.
Se obine, astfel, o ecuaie de gradul al doilea n t
,
2
0 1 1 1
2 2( ) 0 at v v t d v t + + = .
Cum problema nu are sens n cazul n care, n momentul n care pornete cel de-al
doilea mobil, primul s fi depit deja punctul B, deci pentru
1 1
v t d < , rezult c produsul
rdcinilor ecuaiei de mai sus este negativ, deci ecuaia admite o rdcin pozitiv i una
negativ. Evident, convine doar cea pozitiv. Discriminantul ecuaiei
, ,
2
0 1 1 1
4 8 v v d v t A = + +
este pozitiv, ca sum de numere pozitive, deci problema admite soluie unic. Dac
1
t '
este rdcina pozitiv a ecuaiei de mai sus, valoarea ei reprezint timpul dup care
mobilele se ntlnesc
, ,
2
0 1 0 1 1 1
1
4 8
'
v v v v d v t
t
a
+ + +
=
Locul de ntlnire este dat de
,
1 1 1
t t v x ' + = ' .
1.4.2.2 Micri curbilinii
1.4.2.2.1 Micarea circular
Micarea circular este micarea a crei traiectorie este un cerc sau un arc de cerc.
, , s s t R t u = = ,
unde , t u este legea de variaie a unghiului polar.
,
d
d t
u
e u c e u = = = =

.
v s R R u e = = =
i
2 2 2
2
c
a s R R
v R
a R
R R
t
v
e c
e
e
= = =
= = =

Se numete vitez unghiular mrimea scalar egal cu derivata n raport cu timpul a
unghiului descris de raza solidar cu punctul care se mic
d t
d u
e = .
Se numete acceleraie unghiular mrimea scalar care caracterizeaz variaia vitezei
unghiulare n unitatea de timp i se exprim prin derivata vitezei unghiulare n raport cu
timpul
d t
d e
c = .
Ca i n cazul micrii rectilinii, micarea circular poate fi:
1) micare circular uniform, n cazul n care modulul vitezei este constant. Cum
0 0
t u e u = +
nlocuind n legea orar, se gsete ecuaia orar n micarea circular uniform
,
0 0
s R t e u = + .
Mrimile vitezei i proieciilor acceleraiei sunt
2
0 0
, 0, v R a a R
t v
e e = = = .
2) Micarea circular uniform variat este micarea circular, pentru care const a
t
= .
2
0 0 0 0 0 0
1
, ,
2
t t t u c e u e c e c c = + + = + = ,
unde
0 0 0
, , c e u sunt valorile funciilor corespunztoare la momentul iniial al micrii.
Exerciii
1. Diagrama de micare a unui punct (reprezentarea vectorului de poziie, ca funcie
de timp) este o linie dreapt. La 0, 2 , 90 t s x mm = = . n intervalul de timp de la
1
0, 6 t s = la
2
1, 2 t s = , punctul se deplaseaz 180 x mm A = .
a) S se determine ecuaia de micare.
b) Care este viteza punctului?
2. Precizai parametrii cinematici (spatiul parcurs, viteza i acceleraia) in miscarea
rectilinie uniform accelerat;
3. Precizai parametrii cinematici spatiul parcurs, viteza i acceleraia unui punct pe o
traiectorie circular si viteza i acceleratia unghiular a acestuia;
Rspunsuri:
1. Pentru c graficul este un segment de dreapt, micarea este rectilinie uniform.
Legea de micare este
0
x x v t = + .
Viteza este constant i se determin din
180
0, 3 /
0, 6
d x
v m s
d t
= = = .
Din condiia iniial, la 0, 2 t s = , 90 x mm = , se obine legea de micare
150 300 ( ) x t mm =
sau
0,15 0, 3 ( ) x t m = .
CINEMATICA RIGIDULUI
7.1. FUNDAMENTAREA PROBLEMEI.
n cazul cinematicii rigidului problema se complic fat de punct. Rezolvarea
problemei cinematicii rigidului revine la a putea preciza n orice moment parametrii
cinematici (traiectorie vitez, acceleraie) pentru oricare punct al corpului. Considernd un
corp de form oarecare, se utilizeaz dou sisteme de referin. Un sistem de referin
considerat fix, ale crei mrimi definitorii sunt nsoite de indicele 1, notat prescurtat cu
S.R.F. i un sistem de referin mobil legat de corp, Oxyz notat prescurtat cu S.R.M.. n
aceste condiii, poziia punctului M, o putem reda cu vectorul
1
r , n S.R.F., cu vectorul de
poziie r n raport S.R.M., iar originea S.R.M. fa de cel absolut prin vectorul de poziie
O
r . Cei trei vectori se observ c se pot exprima cu ajutorul proieciilor astfel:
1 0 1 1 1 1
1 1 1 01 01 01 1 1
( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) r x t i y t j z t k r x t i y t j z t k r xi t y j t zk t = + + = + + = + + 7.1.
Dac analizm pe rnd
cele trei mrimi vectoriale din
relaia 7.1. se observ c
pentru a definii primii doi
vectori, este necesar s
cunoatem cele sase proiecii.
Proieciile lui r pe axele
sistemului mobil sunt constante
i cunoscute deoarece punctul
M se alege, deci coordonatele
sale sunt cunoscute. n schimb,
, , i j k sunt versori, constani n
modul dar variabili n direcie.
Deoarece pentru definirea unui
vector sunt necesare trei mrimi (exemplu trei proiecii, trei unghiuri, etc.), atunci, pentru
M
z
z
1
r y
1
r k j
O
O
r i
x
O
1
y
x
Fig.7.1. Calculul parame trilor cine matici ai unui punct cure nt al unui
corp
definirea lor avem nevoie de nou mrimi scalare funcie de timp, cu ajutorul crora s
definim unic poziia corpului. Adugnd la cele nou mrimi cele trei proiecii ale lui
O
r , ar
fi necesare dousprezece ecuaii. n realitate, aceste nu sunt toate independente ca
mrimi. Deoarece cei trei versori formeaz un triedru ortonormal se pot scrie cele sase
ecuaii date de relaiile 7.3.. Dac se scad cele sase ecuaii rezult c mai rmn numai
sase mrimi independente cu care se poate exprima vectorul de poziie
1
r .
Conform fig. 7.1. se poate scrie ecuaia 7.2., care exprim vectorial ecuaia triectoriei unui punct oarecare Mal
corpului:
r r r + =
0 1
7.2.
7.4. MICRILE PARTICULARE ALE RIGIDULUI
7.4.1. MICAREA DE TRANSLAIE A RIGIDULUI
Prin definiie numim micare de translaie micarea unui corp n care orice dreapt
a corpului rmne tot timpul micrii paralel cu ea nsi.
Este micarea cea mai simpl ntlnit. n practic se pot ntlni dou forme de
micri de translaie, funcie de traiectoriile descrise de punctele n micare. Forma
rectilinie este cel mai des ntlnit, ca exemplu fiind micarea liftului, micarea pistonului n
cmaa sa, micarea cruciorului i mesei de la mainile unelte, micarea berbecul
mainii de rabotat, micarea vagoanelor pe o linie de cale ferat dreapt, micarea unui
corp tras pe un plan, micaea culatei tunului, etc.. A doua form este mai rar ntlnit
atunci cnd traiectoria are diverse forme curbe n plan sau n spaiu. Ca exemplu putem
considera micarea bielei orizontale de la locomotivele cu abur care leag ntre ele mai
multe roi de traciune, micarea scaunelor de la roile verticale folosite n parcurile de
distracii (scrciob), micarea cabinelor i gondolelor utilizate n transportul pe cablu, etc..
Din punct de vedere matematic, aceast proprietate se transpune n felul urmtor.
Deoarece prin definiie orice dreapt a corpului rmne paralel cu ea nsi rezult
c cei trei versori ai sistemului de referin mobil devin constani i n direcie. n acest caz
0, i j k = = =

0 0,
x y z
e e e e = = = =
Pornind de la relaia vitezelor a lui Euler 7.7. aceast particularitate conduce la:
0 M
v v v = = 7.16.
ce arat c n micarea de translaie toate punctele au aceeai vitez. Cu alte cuvinte n
micarea de translaie a unui corp viteza este un invariant cu punctul.
Expresia vitezei ne arat c prin derivarea sa se obine relaia imediat,
0 M
v a a a = = =
7.17.
Relaia 7.17. demonstreaz c acceleraia oricrui punct al unui corp aflat n
micare de translaie n fiecare moment este o constant. Deci acceleraia reprezint al
doilea invariant cu punctul n cazul cinematicii rigidului.
7.4.2. MICAREA DE ROTAIE A RIGIDULUI
Prin definiie, numim micare d e rotaie a unui corp, micare a n care oricare d ou puncte
ale corpului rmn fixe pe toat d urata micrii. Cele dou puncte definesc o dreapt, ce rmne
fix n timpul micrii. Ace ast d re apt fix poart nume le d e axa micrii d e rotaie .
Micarea de rotaie are deosebit de multe aplicaii n tehnic, cum ar fi spre exemplu:
micarea volantului unui motor, rotorul unui electromotor, axul unei turbine, etc.
Pentru studiul parametrilor cinematici, conform fig. 7.3., se alege un sistem de axe fix i un
sistem de axe mobil convenabil, astfel ca originile celor dou sisteme O i respectiv O
1
s se
suprapun. n acst caz, axele Oz, respectiv O
1
z
1
se suprapun, iar direcia vitezei unghiulare e , ce
reprezint variaia unghiului de rotaie a sistemului mobil n raport cu cel fix se va suprapune peste
cele dou axe, fiind pozitiv n sensul pozitiv al axelor. Cum rezult din figur, traiectoria lui M, un
punct al corpului ales aleatoriu, este un cerc de raz O
2
M=d , situat ntr-un plan perpendicular pe axa
de rotaie. Punctul O
2
reprezint cel de al doilea punct
al axei de rotaie, ce este chiar axa Oz.
Datorit particularitii de alegere a sistemului de axe,
1
. 0 k k ct k - = =
.
Conform notaiilor lui Poisson relaia 7.5.
avem:
0, 0
x y
j k k i e e = = = =

,
z
k k k e e e c c = = = .
Fig. 7.3. Micarea de rotaie a rigidului i
deoarece,
1 1
0, i
o
O O r r r - = -
ecuaia lui Euler 7.7. devine:
2 2 2 2
0 0 0 , , 0.
( ) ( )
M x y z
M
i j k
v v r yi x j k v y v x v
x y z
v y x x y d
e e e e e e
e e e e
= = = = + + = = =
= + = + =
7.18.
Pentru analiza variaiei cu punctul a parametrilor cinematici ai unui rigid se utilizeaz
epura vitezei i epura acceleraiei. Epura reprezint transpunerea grafic a parametrilor
cinematici a dou sau mai multe puncte coliniare ale unui rigid, cu rolul de a evidenia
modul de variaie a parametrului evaluat. Pe baza relaiilor 7.18. sunt trasate alturat,
epura vitezelor n micarea de rotaie. Din analiza acestor epure ale vitezelor, precum i a
relaiilor matematice se pot trage mai multe concluzii.
z=z
1
y
1
x
1
x
y
M
O
2
r
1
=r
u
v
O
1
=O
d
-
Se poate vedea c pentru dou sau mai
multe puncte coliniare situate pe o dreapt
perpendicular pe axa de rotaie, viteza
absolut a punctelor ca i proieciile sale pe
axele sistemului fix sunt vectori paraleli, de
acelai sens dac punctele sunt de aceiai
parte a axei de rotaie, al cror modul este
proporional cu distan fa de axa de
rotaie. Cu alte cuvinte vrful vectorilor
vitezelor a n puncte coliniare situate pe o
dreapt perpendicular pe axa de rotaie este
o dreapt ce trece obligatoriu prin axa de
rotaie, ntruct toate punctele de pe axa de
rotaie au viteza nul. Conform figurii i
proieciile vitezelor se bucur de aceiai
proprietate. Acest rezultat se verific
matematic, deoarece:
, , ,
M x y
v d v y v x e e e = = =
ce arat c modulul vectorului vitez n micarea de rotaie a unui corp prezint o variaie
liniar cu deprtarea fa de axa de rotaie.
Conform fig. 7.3. cu d s-a notat distana punctului fa de axa de rotaie.
- considernd trei puncte A
2
, A
2
, A
2
situate pe o dreapt paralel cu axa de
rotaie, conform epurei sunt vectori echipoleni, avnd aceiai direcie sens i modul.
Matematic acest rezultat se verific prin faptul c viteza nu depinde de coordonata z, toate
cele trei puncte avnd aceleai coordonate x i y.
- pornind de la definiie orice punct de pe axa de rotaie este nul.
- vitezele sunt dispuse ntotdeauna ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie.
CALCULUL ACCELERAIILOR
Pentru calculul acceleraiilor se poate porni de la relaia lui Rivals 7.14.
( ) M
o
a a r r c e e = + + . Dac se are n vedere c acceleraia unghiular k c c = este un
vector constant n direcie i coliniar cu e .
2 2
0 0 0 0 ( ) ( ) 0
0
M
i j k i j k
a a y x i x y j k
x y z y x
c e c e c e
e e
= = + = + +
7.19.
- Rezult c i acceleraia unui punct al unui corp n micare de rotaie are numai
componente n planul xOy. Cum era de ateptat, se observ c aceste dou componente
y
1
z
1
x
1
^
2
,,0
1
z
1
O
1
r
2
r
2
A
2
A
2
V
A 2
V
A 2
A
1
A
2
A
3
V
A 2
V
A 1
V
x1
V
y1
V
x2
V
y2
V
A 3
V
y3
V
x3
F
Fig.7.4. Epura vitezelor n micarea de
rotaie.
sunt aceleai cu cele ale punctului n micare de rotaie. O component tangenial la
traiectorie, de modul a d
t
c = , avnd proieciile pe axa Ox egal cu y c respectiv x c
pe axa Oy i componenta normal orientat ctre centrul de rotaie de modul
2 n
a d e = , avnd proieciile pe axa Ox egal cu
2
x e respectiv
2
y e pe axa Oy. Din
expresia vectorial a lui a , deoarece
0 r r e e = rezult c:
2
( ) ( ) ( ) r r r r e e e e e e e = =
ce confirm c aceast component
normal este dispus n lungul lui r
avnd sens contrar, adic este
orientat totdeauna ctre centrul de
rotaie, respectiv:
2 n
a r r a a
t
c e = = + 7.20.
Calculnd conform relaiei 7.19. modulul acceleraiei, se obine:
2 2 2 2 2 2 4 2 2 4
( ) ( ) a y x x y r r r c e c e c e c e = + = + = +
ce arat c i acceleraia prezint o variaie liniar cu punctul.
Acest rezultat se confirm i cu epura acceleraiilor unui rigid n micare de rotaie
conform fig .7.5.
Exercitii:
1. Definii modelul de studiu al micrii rigidului
2. Precizai modul de distribuie al vitezei i acceleraiei unui punct al
unui corp cu poziia sa in geometria corpului pentru miscrile particulare de
translaie i rotaie a rigidului. Explicai diferenele constatate.
z
1
x
1
y
1
o
cxr
2
cxr
1
r
1
-e
2
r
1
A
2
a
t
A 2
a
n
A 2
a
n
A 2
a
t
A 2
a
A 2
r
2
A
1
A
2
Fig 7.5. Epura acceleraiilor n micarea de
rotae.
8. Dinamica punctului material
- defineasc noiunile fundamentale ale dinamicii punctului material;
- utilizeze relaiile lor de definiie;
- utilzeze legile de variaie ale marimilor dinamice studiate si sa le interpreteze in
aplicaii;
Dinamica punctului material
Dinamica studiaz micarea mecanic lund n consideraie masa, forele i
momentele ce o genereaz. n cadrul dinamicii se nsumeaz rezultatele matematice
obinute n capitolele din static, unde s-au studiat condiiile de echilibrul cu cele din
cinematic unde s-a studiat micarea mecanic numai sub aspect geometric fr a se
considera mrimile mecanice care o produc. Pentru aceast abordare, pe lng o serie de
noiuni introduse n static i cinematic este necesar s fie introduse noiunii
fundamentale specifice dinamicii ce vor fi studiate n capitolele ce urmeaz.
8.1. NOIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE N STUDIUL DINAMICII
PUNCTULUI MATERIAL LIBER
8.1.1. Lucrul mecanic
Fie un punct material care sub aciunea unei
fore F se deplaseaz de la M
1
la M
2
conform fig
8.1. Dac fora F este constant n direcie sens
i modul, iar deplasarea de la M
1
la M
2
este
rectilinie, atunci numim lucrul mecanic produsul
dintre for i deplasarea M
1
M
2
, care poate fi
orict de mare. Matematic relaia de definiie este:
1 2 1 2 1 2 2 1
cos , cum L F M M F M M M M r r r o = = = = A L F r = A 8.1.
Pornind de la proprietile legate de produsul scalar se obin urmtoarele relaii de
calcul echivalente:
,
,
cos cos , , dar
cos ,
r r
L F r F r F r
F F r pr F L pr F r
o
A A
A = A = A A
A = A = A
8.2.
sau proiectnd pe direcia forei deplasarea r A
,
cos
F F
r F r pr r L pr r F A A = A A = A 8.3.
Relaiile 8.2. i 8.3. arat c lucru mecanic se poate calcula cu produsul scalar
dintre unul din vectori i proiecia celuilalt pe el.
Funcie de valorile unghiului o dintre vectorii produsului scalar lucru mecanic se
clasific astfel:
Dac 0 0,
2
L
t
o s < > purtnd numele de lucru mecanic motor sau activ,
genernd micarea.
Dac 0,
2
L
t
o t < s < purtnd numele de lucru mecanic rezistent sau pasiv,
opunndu-se micrii.
Dac 0 o = L=0 avem lucru mecanic nul.
8.1.2.Lucru mecanic elementar
Dac ns, conform fig 8.1. fora nu mai este constant atunci cele dou puncte se
consider suficient de apropriate astfel nct s se poat face aproximaia c fora este
constant iar 0 r d r A . Pentru acest caz lucru mecanic poart numele de lucru
mecanic elementar , se noteaz cu d L , fiind calculat cu relaia:
d L F d r = 8.8.
Proprietile lucrului mecanic elementar
P1. Lucru mecanic elementar se poate calcula cu produsul scalar dintre unul din
vectori i proiecia celuilalt pe el conform relaiilor 8.2. i 8.3.
P2. Dac deplasarea d
r
se obine ca o sum de deplasri
1 2
...
n
d r d r d r d r = + + + ,
atunci,
,
1 2
1
...
n
n i
i
d L Fd r F d r d r d r Fd r
=
= = + + + =
_
8.5.
lucrul mecanic elementar dL se obine ca o sum algebric a lucrurilor mecanice
elementare efectuate de fora F pe fiecare deplasare
i
r d
P3. Dac F se obine ca rezultant a unei sume de fore
concurente
1 2
...
n
F F F F = + + +
1 2
1
...
n
n i
i
d L F d r F d r F d r F d r F d r
=
= = + + + =
_
8.6.
adic lucrul mecanic elementar dL se obine ca sum algebric a lucrurilor mecanice
elementare efectuate de fiecare for Fi n timpul deplasrii punctului material cu r d .
P8. Dac , e
|
.
|
e 1 , 0 cos
2
, 0 o
t
o avem lucru mecanic elementar motor sau
activ fiind cel care genereaz micarea
Dac , e
|
.
|
e 1 , 0 cos ,
2
o t
t
o lucrul mecanic se opune deplasrii corpului i se
numete lucru mecanic elementar rezistiv sau pasiv (se opune micrii).
P5. Avnd n vedere c de la cinematic
d r
v
d t
= i dac se face unartificiu simplu
de calcul
d t d r
d L Fd r F d t F vd t
d t d t
= = = 8.7.
Dac se folosete un sistem de referim cartezian, atunci:
,
,
x y z x y z x x y y z z
F F i F j F k v v i v j v k d L F v F v F v d t = + + = + + = + + 8.8.
8.1.3.Lucru mecanic total sau finit
Atunci cnd punctul material se deplaseaz pe un arc S al unei curbe ntre dou
puncte A i B , lucrul mecanic efectuat de fora F poart numele de lucrul mecanic total
sau finit i se obine nsumnd prin integrare lucru mecanic elementar pe fiecare interval
infinitezimal, cumulnd proprietile P4 i P5. este:
0
S
t AB
AB
L d L L d L = = =
} }
8.9.
8.1.4. Puterea
Prin definiie, cnd fora ( i /sau momentul n cazul rigidului ) sunt constante atunci
puterea reprezint lucrul mecanic efectuat n unitaea de timp respectiv:
L
P
t
= 8.10.
Cnd fora ( i /sau momentul n cazul rigidului ) sunt variabile, atunci prin definiie,
variaia lucrului mecanic elementar n raport cu timpul o numim putere, i se noteaz
cu P, fiind dat de relaia:
d L
P F v
d t
= = 8.11.
n micare de rotaie, datorit particularitilor stabilite la cinematic:
cos 0 F v F v F v F v = =
Cuplul dat de momentul forei ce produce micarea de rotaie este:
sin / 2, = M F R FR t =
iar viteza periferic v R e = , n care R este raza cercului pe care se mic punctul.
nlocuind aceste relaii care n relaia 8.11. conduce la:
e = M P 8.12.
8.1.5. Impulsul mecanic i teoremele sale
Impulsul mecanic, uzual impulsul sub o form tiinific a fost definit i introdus de
Leonardo da Vinci i Galileo Galilei, fiind denumit de Newton i cantitate de micare. Prin
definiie numim impuls mecanic al unui punct de mas m ce se deplaseaz cu viteza
v , vectorul coliniar cu v i avnd modulul proporional cu aceasta. Cum este redat
n fig.8.2. impulsul este notat cu H , iar expresia matematic de calcul este:
v m H = 8.13.
Teoremele impulsului
Prima teorem stabilete legea de variaia impulsului n raport cu timpul. Pentru
aceasta, derivnd expresia sa matematic de calcul se obine:
( )
d H d d v
H m v m m a F
d t d t d t
= = = = =
sau:
H F =
8.14.
Relaia 8.14., teorema impulsului care
afirm: variaia impulsului unui corp este
egal cu fora F ce acioneaz asupra
punctului n acel interval de timp.
Teorema conservrii impulsului
Dac n timpul micrii, ntr-un interval de timp asupra corpului nu acioneaz
nici o for sau rezultanta forelor este nul atunci spunem c impulsul se
conserv. 0 F = . Aceasta implic:
C H F H = = = 0
8.15.
Conservarea impulsului poate fi total, ca n cazul de mai sus, sau parial, avnd
n vedere c ntr-un sistem de axe cartezian,
k F j F i F F
k H j H i H H
z y x
z y x
+ + =
+ + =
z ( ) M t
v
k
H mv =
j
O y
x Fig. 8.2. Impulsul mecanic.
Fig. 8.1. Calculul lucrului mecanic
elementar
putem avea mai multe situaii particulare. Astfel, cnd F
x
=0, F
y
=0, F
z
= 0 rezult relaiile
8.16.a., iar dac F
x
=0, F
y
=0, F
z
= 0, relaiile 8.16.b:
=
=
=
0
0
0
)
z
y
x
H
H
H
a
=
=
=
0
0
0
)
z
y
x
H
H
H
b
8.16.
Relaiile anterioare arat c impulsul se poate conserva i numai parial pe una (cazul
a) sau dou (cazul b) din direciile spaiului.
8.1.6. Momentul cinetic i teoremele sale
Numim moment cinetic al unui punct de impuls H n raport cu un punct 0,
produsul vectorial dintre vectorul de poziie al punctului i impulsul su. Aceast
mrime dinamic se noteaz cu
0
K i se calculeaz cu una din relaiile urmtoare:
, , v r m v m r H r K = = =
0
8.17.
Ce arat c momentul cinetic este un vector perpendicular pe planul format de cei
doi vectori, sensul se determin cu regula burghiului drept, sau rotind primul vector peste
al doilea pe drumul cel mai scurt, iar modulul
este dat de relaia:
o sin
0
= v r m K
Dar, n cadrul cinematicii s-a definit
noiunea de vitez areolar dat de relaia:
, O = v r
2
1
de unde rezult:
O = m K 2
0
8.18.
Teorema momentului cinetic (legea de variaie)
Prima teorem se obine derivnd expresia momentului cinetic
0
K n raport cu timpul
obinnd:
,
0
0 0
d K d d v
K r mv r mv r m r ma r F M
d t d t d t
= = = + = = =

8.19.
z
H mv =
o
K v
k ( ) M t
r
O y
x Fig. 8.3. Momentul cinetic
Fig. 8.1. Calculul lucrului mecanic
elementar
n care s-au folosit de la cinematic relaiile
d v
ma
d t
= , respectiv momentul forei F n raport
cu punctul 0,
0
r F M = . Aceast relaie arat c, variaia n timp a momentului cinetic
este egal cu momentul forei rezultante n raport cu punctul O. n plus derivnd relaia
8.18.
0
2 2 K m m = O = I

8.19.
n care I reprezint acceleraia areolar.
Teorema conservrii momentului cinetic
Dac momentul forei F , ce poate fi o for sau rezultant a n fore ce trec prin
acelai punct M (concurente) este zero (
0
0 M = ) atunci momentul cinetic se conserv:
0 0
0 K K C = =
8.20.
Aceasta reprezint teorema conservrii momentului cinetic. Dac se utilizeaz
relaia 8.19. se obine o a doua form a teoremei conservrii momentului cinetic.
Momentul cinetic se conserv dac viteza areolar este constant. Aceasta este
cunoscut sub numele de legea constanei ariilor.
Aceasta afirm c vectorul de poziie a punctului ,, mtur arii egale n intervale de
timp egale. innd cont c ntr-un sistem de axe cei doi vectori, se pot scrie cu relaiile
k K j K i K K
k M j M i M M
z y x
z y x
0 0 0 0
0 0 0 0
+ + =
+ + =
Se vede c, la fel ca impulsul, momentul cinetic se poate conserva integral sau parial
numai pe una sau dou din direciile spaiului, funcie de proieciile nule ale momentului
forei n raport cu punctul O. Dac analizm variaia impulsului i a momentului cinetic, prin
similitudine cu torsorul de la static se poate defini un torsor dinamic. Conform relaiei de
definire a unui torsor al forei F, acesta este dat de relaia:
,
0
0
F
F
M
t

8.21.
n care F este o for sau rezultanta unui sistem
de fore exterioare ce acioneaz asupra
punctului, iar M
0
este momentul forei sau
sistemului de fore n raport cu punctul O. Deci
putem nota:
,
0
0
H
H
K
t

H
H v F = =
O
o K o
K v M = =
o
K H
F
o
M O
Fig.8.4. Variaia componentelor
torsorului dinamic
sau:
,
,
0 0
0 0
H F
H F
K M
t t
=

= =
`
=
8.22.
Variaia torsului dinamic n raport cu timpul
, 0
H t

este egal cu torsorul
,
0
F t , fiind
redat n fig.8.4. Prin analogie, cu definiiile de la cinematic, aceasta arat c fora F i
momentul
o
M reprezint viteza de variaie ale impulsului, respectiv momentul cinetic.
8.1.7. Energia mecanic
Energia mecanic reprezint suma dintre energia cinetic (de micare) pe care o
posed un punct datorit deplasrii sale la care se adaug energia potenial (de
poziie) n raport cu un sistem de referin:
c p
E E E = + 8.23.
Cele dou componente ale energiei se calculeaz cu relaiile de mai jos cunoscute
de la fizic, n care: m - reprezint masa punctului sau corpului; g acceleraia
gravitaional; v viteza i h nlimea la care se gsete punctul fa de reperul ales.
2
1
2
c p
E mv E mgh = = 8.24.
E
p
este o energie de punct U=U(x,y,z). Dac se consider dou puncte A(x
0
,y
0
,z
0
) i
B(x,y,z) atunci energia potenial sau potenialul V v-a fi, V=U
B
-U
A
. Acest potenial este
egal cu lucrul mecanic elementar necesar pentru a transporta uniform corpul din A n B.
8.1.8. Energia cinetic i teorema sa
Se pune problema stabilirii modului de variaie a energiei cinetice ?
c
d E = . Prin
diferenierea expresia energiei cinetice
2
1
2
c
E mv = i aplicarea unui artificiu simplu de
nmulire cu 1 a expresiei diferenialei se obine:
2
1
2
2 2
c
mvd v d t
d E d mv
d t
|
= =
|
\ .
Dac se grupeaz convenabil termenii, pentru a se putea utiliza de la cinematic
mrimile cunoscute:
vd t d r
d v
a
d t
=
=
i utiliznd aceste relaii se obine teorema energiei cinetice:
c
d E m a d r F d r d L = = = 8.25.
Aceasta ne arat c variaia energiei cinetice este egal cu lucrul mecanic efectuat
de ctre fora F n timpul deplasrii punctului material cu r d . Considernd dou puncte A
i B rezult:
AB B A c
d L E E d E = = 8.26.
Aceast form de scriere se aplic foarte frecvent n rezolvarea problemelor de
dinamic, atunci cnd cunoatem masa, parametrii cinematici ntr-unul din cele dou
puncte i lucrul mecanic necesar deplasrii punctului material ntre cele dou puncte.
ANALOGIA DINTRE MICAREA DE ROTAIE I MICAREA DE
TRANSLAIE
Din teoriile dezvoltate anterior s-a putut observa c n micrile compuse, n
majoritatea cazurilor se poate aplica principiul suprapunerii de efecte, aceste micrii fiind
obinute prin diferite combinaii ale micrii de translaie i cea de rotaie. Deoarece
modelarea i nelegerea relaiilor de calcul n micarea de translaie este mai uoar i
intuitiv este prezentat n continuare tabelar un paralelism matematic i terminologic,
formal ntre mrimile specifice rigidului n micarea de translaie, respectiv de rotaie. Din
punct de vedere cinematic n translaie se definete deplasarea liniar s, ce are
corespondent rotirea cu unghiul u n micarea de rotaie, iar derivatele lor n raport cu
timpul prezint similitudine matematic i de terminologie dup cum rezult din tabel. n
dinamic se remarc de asemenea o similitudine perfect dac se utilizeaz similitudinile
de la cinematic la care se adaug echivalarea masei de inerie din translaie cu momentul
de inerie mecanic J, definit in capitolul 2 al acestui curs.
n aplicaii impulsul i teoremele sale, este utilizat preponderent n studiul micrilor
de translaie, iar momentul cinetic i teoremele sale, pentru studiul micrii de rotaie.
Energia cinetic i legea sa de variaie, constituie o modalitate comod i rapid de
rezolvare a problemelor de dinamic, atunci cnd se cunosc parametrii iniiali, micrile
executate, legile i mrimile dinamice, iar prin calcule se determin parametrii la un
moment dat t.
Micare de translaie Micare de rotaie
Spaiul parcurs
s
Unghiul de rotaie
u
Viteza liniar
v=s
Viteza unghiular
e u =

Acceleraia liniar
a v s = =
Acceleraia unghiular
c e u = =

Masa inerial
m
Moment de inerie mecanic
J
Fora rezultant
F
Momentul rezultant
M
Ecuaia fundamental
i
ma F R = =
_
Ecuaia fundamental
i o
J M M c = =
_
Impulsul
o c
o c o c
H m v
H m v m a
=
= =

Momentul cinetic
o
o
K J
K J J
e
e c
=
= =

Lucrul mecanic elementar
o
d L R d r =
Lucrul mecanic elementar
0
d L M d u =
Energia cinetic
2
1
2
E mv =
Energia cinetic
2
1
2
E Je =
9. Aspecte ale proiectarii, mecanismelor si
organelor de masini; notiuni fundamentale:
element cinematic, cuple cinematice,
definitii, clasificari, aplicatii
- defineasc i s clasifice noiunile de element cinematic i cupl cinematic
- utilizeze reprezentarea structural
- descrie etapele i modul de proiectare a mecanismelor
1.1. ASPECTE ALE PROIECTARII, MECANISMELOR SI
ORGANELOR DE MASINI
Activitatea de proiectare a mecanismelor i organelor de mainieste o activitate
deosebit de complex, care necesit un complex de cunotine de fizic, mecanica,
mecanica fluidelor, rezistena materialelor, tehnologia materialelor, desen tehnic, tribologie
si alte discipline de specialitate. Proiectarea, pornete de la necesitatea soluionrii unei
probleme concrete. Dup stabilirea problemei pe baza datelor de proiectare se trece la
alegerea mecanismului, dintre cele existente sau conceperea unui mecanism nou. Odata
stabilit mecanismul se trece la proiectarea sa din punct de vedere dimensional, studiul
cinematic, pentru a se stabili daca se pot atinge parametrii cinematic conform datelor de
proiectare. In final se trece la calculul dinamic care stabilete valorile i tipul solicitarilor la
care sunt supuse elementele cinematice si cuplele acestuia. In continuare se trece la cea
de a doua etap in care se face proiectarea organologic. In acesta etap se proiecteaza
tipodimensional fiecare parte componenta (organ de main) a viitoarei maini sau
instalaii. In aceast etap o parte dintre organele de masini se concep ca nouti
absolute, o alt parte se aleg dintre cele existente si se dimensionaza in conformitate cu
solicitarile cunoscute, o alta parte o reprezint organele standardizate, care se aleg
dimensional funcie de solicitari i o alt parte o constituie organe le de maini care se
aleg, fr a fi calculate sau dimensionate. De multe ori, proiectarea formelor si culorilor ca
i a nivelului de finisare constituie un element vital, functie de destinatia si celor carora li
se adreseaza produsul respectiv. Din acestt punct de vedere, in activitatea de proiectare
personalitatea proiectantului sau colectivului de proiectare se manifest deosebit de
puternic. Mai trebuie avut in vedere c in activitatea de proiectare trebuiesc respectate
foarte multe standarde norme si alte impuneri, cum ar fi preul de cost si tehnologia
disponibil, materialele disponibile etc. In cazul productiei de mas, dup analizele
verificarile colectivelor de specialisi pe domeniu a proiectului, se trece la realizarea
prototipului, evaluare eventualelor imbuntiri i corectri i testri. In continuare se trece
la realizarea produsului zero, iar dup evaluare eventualelor imbuntiri i corectri i
testari se trece in sfrsit la producerea lotului zero. In continuare se va urmari dac sunt
lucruri ce pot fi inbunatite corectarea lor fiind o activitate permanent i continu.
1.2. REPREZENTAREA STRUCTURAL
n cadrul mecanicii, utilizarea unor modele mecanice de studiu reprezint un mare
avantaj, datorit generalizrii soluiilor gsite, ce se pot particulariza, de la caz la caz. Prin
extensie se poate spune c reprezentarea structural este echivalentul modelului din
Mecanic. Reprezentarea structural asigur o larg generalizare a mecanismului studiat,
este uor de realizat mecanismul pentru studiu, permite reprezentri succesive i
secveniale, elimin cunoaterea aprofundat a desenului tehnic pentru a putea nelege
soluia discutat, ofer specialistului n organe de maini, numit prescurtat organolog,
care v-a pune n aplicare mecanismul realizat o mare libertate de manevr, fr a fi
necesar o colaborare indispensabil.
Pentru a exemplifica se consider exemplul din fig.1.1., n care este reprezentat
mecanismul de deschidere a supapelor unui motor cu ardere intern, cu ajutorul unei
scheme constructive, iar anexat este reprezentat schematic acelai mecanism. n ambele
cazuri, 1 reprezint axul cu came, care se rotete n sensul dat de sgeata alturat.
Acesta reprezint un ax pe care sunt prelucrate camele. Aceste came reprezint corpuri
cu o form geometric particular care genereaz cum se va dezvolta n capitolul 5, o
micare a tachetului, cate n acest caz este piesa 3, purtnd n cazul acestui mecanism
denumire specific de culbutori. Cama se afl n contact cu o rol 2, care are rolul de a
reduce frecrile, nlocuind frecarea de lunecare cu cea de rostogolire. Rola este montat
s se poat roti n culbutorul 3. Acesta la rndul su se poate roti liber n jurul axei fixe pe
la baza mecanismului. Dup cum se vede, culbutorul reprezint o prghie de genul unu.
Cnd cama se rotete acionat de sistemul de distribuie, datorit profilului special,
produce o rotire a culbutorului. Acesta la rndul su, datorit legturii speciale pe care o
are cu captul supapei 4, mpinge aceast supap deschiznd aa cum se vede camera
de ardere a motorului. Pentru a readuce supapa n contact cu cama i pentru a nchide din
Fig.1.1.
nou camera de ardere, mecanismul este prevzut cu dou arcuri 5. Mecanismul
echivalent, reprezentat alturat realizeaz toate aceste funcii. n plus, se poate folosi n
oricare alt aplicaie n care este necesar obinerea aceleiai transformri a rotaiei
uniforme a camei, n micare de translaie a tijei 5.
De asemenea realizarea reprezentrii unor legturi ce apar ntre elemente
cinematicele componente ale mecanismului pot complica foarte mult problema
reprezentrii grafice. Astfel, conform anexelor I reprezentarea ansamblului format de un
urub i o piuli, este incomparabil mai simplu dac se accept reprezentarea simbolic
alturat. Prin reprezentarea simplificat cu ajutorul simbolurilor este necesar ca aceste
simboluri s fie ct mai sugestive, ct mai simple ca reprezentare i s cunoasc o ct mai
larg accepiune n rndul specialitilor, dar nu numai. Pentru a exemplifica acest concept,
n anex sunt prezentate mai multe exemple de mecanisme prin reprezentarea structural
i cte o soluie constructiv practic, ce poate fi utilizat de utilizatori pentru a realiza
proiectri de mecanisme asemntoare.
1.3. NOIUNI STRUCTURALE DE BAZ ALE ANALIZEI
STRUCTURALE
Un sistem tehnic n cel mai larg neles al cuvntului conine n structura unul sau
mai multe mecanisme care execut fie transmitere sau transformarea de micri, fie
efectuarea unui lucru mecanic util cum ar fi: modificarea formei geometrice a pieselor pe
maini unelte, a transportrii de piese, ansamble i subansamble, materiale n cadrul unui
proces de automatizare din industria textil, metalurgic, construcii de maini, activiti
portuare etc. Pentru studiul acestui sistem tehnic, acesta se descompune n prile sale
componente, ce pot fi maini de acionare, transmisii, maini de lucru, etc. Toate aceste
pri componente, la rndul lor sunt constituite din mecanisme, care constituie elementul
de baz al tuturor acestor sisteme tehnice. La rndul lor aceste mecanisme sunt
constituite din pri componente, ce se vor studia n continuare, precum i condiiile ce
trebuie s le ndeplineasc pentru buna lor funcionare.
1.3.1. ELEMENTE CINEMATICE
Micarea, n sensul definiiei poate fi considerat pe lng sensul definit la
mecanic i aspecte legate de compresibilitate, elasticitate, flexibilitate, curgere, cmp,
etc. Micarea are la baz cuvntul grecesc ,,cinema,, care s-a considerat necesar s fie
atribuit prilor componente mobile i care asigur mobilitate mecanismelor, aceast
calitate fiind coninut chiar n denumirea lor.
Elementul cinematic se definete ca partea mobil a unui mecanism, care
legat n continuare cu unul sau mai multe componente mobile sau fixe, prin
intermediul unor legturi ce restricioneaz micrile relative, permite transmiterea
n sensul dorit a micrii i/sau forei sau momentului.
Dup starea i calitile fizice, elementele cinematice pot fi clasificate n mai multe
clase, dup cum urmeaz.
Elemente cinematice solide. Acestea pot fi rigide, sau nedeformabile sau la care
deformaia este neglijabil, raportat la dimensiunile i rolul su. Au cea mai mare
ntrebuinare n construcia de maini. n cazul acestei lucrri vor fi studiate mecanismele
care au n componen astfel de elemente cinematice. Exemple pot fi multiple: bielele,
manivelele, pistoanele, culisele, camele, tacheii, culbutorii, roile dinate, etc. O alt
categorie o reprezint, elementele elastice, care se pot deforma, revenind la forma iniial.
cum este n cazul arcurilor de diferite forme.
Elemente cinematice flexibile. Acestea au ca utilizare preponderent la
transmisiile ntre dou sau mai multe elemente cinematice aflate la distan mare unele de
altele. Exemple de elemente cinematice flexibile sunt lanurile, cablurile, curelele pentru
transmisii etc..
Elemente cinematice lichide. Acestea sunt n general orice fluid incompresibil.
Pentru sisteme energetice, la unele prese, instalaii hidraulice pot fi apa, dar cel mai
adesea uleiul hidraulic. Uleiul are utilizare ntins n instalaiile automate, mainile unelte
pentru prelucrarea metalelor precum i la servomotoarele utilizate la efectuarea de diferite
servicii auxiliare i n procesele tehnologice automatizate, la macarale hidraulice, agregate
de manipulat mrfuri n activitile portuare. Mainile i instalaiile care folosesc acest
element cinematic sunt studiate separat la discipline de specialitate (Maini i instalaii
hidraulice).
Elemente cinematice gazoase. n afar de elemente cinematicele menionate mai
sus se pot considera i elemente cinematicele gazoase, dac se are n vedere ntreaga
gam de maini i unelte pneumatice la care aerul, dar nu numai, transmite micarea de la
elementul conductor la cel condus, sau de execuie. Un exemplu de mecanism n care
exist un element cinematic gazos poate fi ciocanul pneumatic, turbinele de curat corpul
navelor, sistemele de frnare ale autovehiculelor cu comand sau/i execuie pneumatic,
etc. i aceste mecanisme la care elementul cinematic este gazos constituie domeniul altor
discipline de specialitate ca pneumatice, etc.
Elemente cinematice electrice. Trebuie menionate aici i elemente cinematicele"
electrice din diferitele mecanisme, n sensul care se utilizeaz n teoria mecanismelor. La
transmiterea micrii intervine cmpul electromagnetic produs de curentul electric ce trece
prin spirele unui electromagnet, cmpul dintre plcile condensatoarelor, etc, fiind studiate
la disciplinele specifice domeniului mainilor i instalaiilor electrice.
1.3.2. ELEMENTE CINEMATICE SOLIDE
1.3.2.1. Reprezentarea structural a elementelor cinematice i a micrilor
elementelor conductoare.
Pentru realizarea unor reprezentri grafice cat mai simple, aa cum s-a spus n
paragraful anterior, elementele cinematice se reprezint n teoria mecanismelor i a
mainilor nu prin imaginea lor real ci prin reprezentri structurale, respectiv cu ajutorul
unor semne convenionale, n scopul simplificrii desenelor i uurrii nelegerii modului
de funcionare a mecanismelor. Reprezentarea structural sau schematic a elementelor
cinematice, se face conform STAS 1543-62. Elementele cinematice solide se reprezint
cu ajutorul unor simboluri i semne convenionale formate din linii de diferite forme care s
sugereze cat mai mult funcionarea i forma fizica a elementului reprezentat. Pentru
identificare, elementele cinematice se numeroteaz cu cifre arabe. Dac elementele
cinematice sunt bare, ele se vor reprezenta cu ajutorul unor linii drepte, curbe sau frnte,
exemplu, elementele 1, 2, 3, 4, 6, 7. date n fig.1.1. Prin ngroarea unor colturi ale liniilor
frnte este sugerat faptul ca n punctul respectiv avem o ncastrare a celor dou brae ale
elementelor cinematice, respectiv ntre cuplele de translaie, cele reprezentate cu ajutorul
dreptunghiurilor, cum se va dezvolta n paragraful urmtor, ce sunt notate cu litere mari.
Cercurile reprezint tot legturi ce permit o rotaie relativ ntre elementele cinematice. n
cazul elementului 7, cele dou brae, ocolesc legtura din R, rmnnd rigide ntre ele. n
cazul unor elemente cinematice sub form de plci, elementul 8, se ncearc a sugera
forma necesar pentru a se asigura buna funcionare a mecanismului.
De asemenea putem avea i elemente cinematice realizate din bare drepte ce
formeaz poligoane nchise sau nu, elementul 7, din fig.1.2. sau alte forme complexe
reprezentarea se realizeaz prin linii frnte i curbe prin care se poate sugerata forma
reala a elementului cinematic, cu rol funcional.
Micrile elementelor cinematice se reprezint schematic n teoria mecanismelor,
conform STAS 1543-62,
- micarea rectilinie ntr-un sens alternativ;
- micarea de rotaie n plan, sau spaiu;
- micarea de urub (roto-translaie) etc.
Elementele cinematice conductoare avnd micare cunoscut, sunt identificate
grafic cu ajutorul unor sgei ce nsoesc reprezentarea elementului cinematic respectiv,
aa cum este redat n fig.1.3.. Daca sgeile au coada curb, elementele 2 i 3 atunci
elementului cinematic conductor are o micare de rotaie. Daca sgeata are coada
dreapta elementul cinematic conductor are micare de translaie. Daca sunt sgei la
Fig.1.2.
ambele capete, elementul 1 din fig.1.3., sau dou sgei paralele dar de sensuri ale
sgeilor contrar, elementul 3, aceasta sugereaz o micare alternanta de translaie
respectiv rotaie. Daca elementul cinematic are o micare oscilatorie alternanta n care
sensul primei alternante este important atunci micarea este precizata cu ajutorul a doua
sgei, una cu coada reprezentata cu linie continua, corespunztoare primului sens de
micare i cealalt cu linie ntrerupt i sens contrar ce reprezint a doua micare. Sunt
cazuri cnd chiar n plan este necesar reprezentarea micrii de rotaie prin vectorul
vitezei unghiulare
i
e corespunztoare elementului respectiv i, fig.1.3., elementele 2, 3,
sau viteza v, cu sensul respectiv, aa cum se prezint n fig.1.3., elementul 1.
Reprezentarea are avantajul c permite gsirea sensul de rotaie a
elementului de execuie, precum i a celorlalte elemente conduse .
1.3.2.2. Clasificarea elementelor cinematice
Dup rolul elementelor cinematice acestea pot fi:
- elemente cinematice conductoare, sunt elementele care au micare
cunoscut, reprezentate dup regulile stabilite anterior;
- elemente cinematice conduse, sunt cele care primesc i transmit micarea de
la elementul conductor, fiind cele mai multe;
- elemente de execuie, cele care realizeaz funcia pentru care a fost realizat
mecanismul;
- elementul baz, sau baza, este singurul element din componena
mecanismelor fr micare, purtnd diferite nume ca suport, asiu, batiu, etc.
cel mai adesea se substituie cu legturile fixe ale elementelor cinematice ale
mecanismelor, exemple fig.1.4.a, elementele 3, 5, 6, fig.1.4.b, elementele 4, 5,
sau fig.1.4.c, elementul 5.
Dup forma i numrul legturilor, putem avea:
- elemente cinematice simple, conform fig.1.2., elementele 1, 2, 4, 6, cele din
fig.1.3.;
- elemente cinematice complexe, elementele 5, 7, 8, din fig.1.2., arborii cotii ai
motoarelor policilindrice, la care se leag bielele fiecrui piston, decalate ce
confer un mare grad de complexitate, axele cu came de la motoare, maini
automate, etc.;
Fig.1.3.
Clasificare structural. Clasificarea structural are drept criteriu numrul cuplelor
cinematice (legturilor) pe care le conine elementul. Pentru aceasta se introduce
noiunea de rangul elementelor cinematice. Prin definiie, rangul elementelor cinematice
este un numr ntreg, notat cu j, egal cu numrul legturilor pe care acestea le realizeaz,
sau posibil a fi realizate cu elementele cinematice vecine,.
n fig.1.4.a., sunt reprezentate elemente cinematice cu o singur legtur, deci j=1,
numite i monare, ntruct au doar cate o cupl de legtur de rotaie, elementele 1, 2, 3,
4 i de translaie elementele 2 i 5.
n fig.1.4.b, sunt reprezentate elemente cinematice binare, cu j=2, cu diferite
combinaii ale cuplelor de rotaie sau translaie, iar n fig.1.4.c, elemente cu 3 cuple j=3,
numite ternare, avnd diferite combinaii ale cuplelor cinematice.
Putem ntlnim n practic i multe alte tipuri de elemente cinematice polinare, adic
cu numere de cuple mai mari de trei.
Elementele cinematice de rang j<2 se mai numesc i simple iar elemente
cinematicele de rang j >2 se mai numesc elemente cinematice complexe.
Fig.1.4.
1.3.3. CUPLE CINEMATICE
1.3.3.1. Aspecte generale
Pentru realizarea micrii unic determinate a unui mecanism este necesar ca
elementelor cinematice care compun acest mecanism s li se limiteze libertatea de
deplasare relativ. Reducerea libertii de micare a elementelor cinematice se face prin
intermediul unor soluii tehnice care asigur o legtur ntre elementele cinematice, care
limiteaz selectiv micrile relative ntre elementele legate.
Soluia tehnic prin care se asigur legarea a dou sau mai multe elemente
cinematice (corpuri) n scopul limitrii selective a libertilor de micare relativ ale
acestora, legare care se poate realiza continuu sau periodic, pe o suprafa, linie sau
punct se numete cupl cinematic.
De multe ori, realizarea legturii cu restriciile impuse, necesit soluii mai
complexe. Corpurile care formeaz cupla cinematic se numesc elemente ale cuplei.
Realizarea funciilor restrictive ale cuplelor se poate realiza diferit, funcie de dimensiunile
mecanismului, de solicitrile relative dintre cuple, de mediul n care va lucra cupla
respectiv, de condiiile de pre i problemele de fiabilitate, etc. De asemenea funcie de
utilizri, contactul dintre suprafeele cu micare relativ ale cuplei se poate realiza direct,
n cazul cuplelor cu lunecare sau prin intermediul unor corpuri de rostogolire, numite cuple
cu rostogolire, sau cel mai adesea cu
rulmeni, pornind de la denumirea de
rulment a soluiei tehnice ce face
posibil acest lucru.
1.3.3.2. Clasificarea
cuplelor cinematice
Diversitatea tot mai mare a
cuplelor cinematice a fcut ca s fie
nevoie de multe criterii de clasificare
pentru a putea defini toate
particularitile lor. Un prim criteriu l
constituie soluia constructiv de
realizare a legturii.
Clasificarea cuplelor
cinematice din punct de vedere
constructiv se face n dou mari grupe:
-cuple cinematice nchise;
-cuple cinematice deschise;
Cuplele cinematice nchise, sunt cele la care contactul dintre elemente cinematicele
se menine permanent, datorit soluiei constructive. Un exemplu l constituie cazul bilei
din fig.1.5., cnd datorit existenei plcii superioare, bila este obligat s rmn tot
timpul ntre cele dou plci. Dac se elimin placa superioar, cupla devine deschis. Un
Fig.1.5.
alt exemplu este cupla de rotaie denumit lagr
conform fig.1.7. Lagrul este format din fusul 1, care
este montat n interiorul cuzinetului 2 al lagrului. Un
alt exemplu este i cupla dintre rola tachetului 1 i
profilul camei realizat sub forma unui canal din
fig.1.8.. Astfel cum se vede din desen, rola tachetului
1 ghidat n canalul practicat n cam, fr a putea s
l prseasc. Prin rotirea camei 1, cu orice unghi,
tachetului i se imprim o translaie cu o valoare bine
determinat. n fig.1.9. este redat cupla sferic, n
care sfera pivotului este nfurat de suprafaa sferic la interior a braului. Cea mai
reprezentativ i uzual realizare practic, o constituie pivoii suspensiilor i direciilor de
la automobile i autovehicule. De asemenea se utilizeaz la schimbtoarele de vitez de
la automobile, pentru fixarea schimbtorului. Avantajul cuplelor cinematice nchise const
n atenuare ocurilor din elemente cinematicele componente.
Cuple cinematice deschise sunt cuplele care
se caracterizeaz prin faptul c asigurare,
contactului ntre elemente cinematicele componente
nu se poate realiza dect condiionat de existena
unei fore sau moment.Aceast for se
materializeaz fie prin greutatea proprie G a unui
din elemente cinematice, aa cum se vede n figura
1.2. dac nu ar fi placa superioar, fie ci ajutorul
unui resort, cum este contactul dintre cama 1 i rola
2, a tachetului 3, din fig.1.1.. n fig.1.5. este redat o
cupl deschis realizat ntre dou suprafee curbe
a doi cilindrii, n care cel superior este acionat de o
for de contact F.
Clasificarea cuplelor cinematice din
pune de vedere cinematic, are la baz
posibilitile de micare relativ a elementelor
supuse legturii, putnd avea:
- cuple cinematice plane;
-cuple cinematice spaiale;
Cuplele cinematice plane sunt cuple care
permit elementelor cinematice componente
micri fie ntr-un singur plan fie n plane
paralele.
Astfel n fig.1.7. al lagrului, (cupla de
rotaie), fusul 1 realizeaz o micare de rotaie
n jurul axei cuzinetului lagrului 2. n figura 1.5.
Fig.1.8.
Fig.1.6.
Fig.1.7.
elementul mobil bila are o micare de roto-translaie plan fa de elementele fixe, formate
de cele dou plci. n fig.1.1. deplasarea supapei n ghidajul su realizeaz o cupl de
translaie. Denumirea de cupl de translaie vine de la denumirea din mecanic a micrii
n care orice dreapt a corpului mobil rmne tot timpul paralel cu ea nsi. O cupl
cinematic plan este i ansamblul a dou plci, care alunec una fa de cealalt n orice
direcie a planului de contact. Dac se scoate bila dintre plcile din fig.1.6., placa
superioar, devenind astfel elementul mobil al legturii, putnd s se deplaseze numai n
planul determinat de suprafaa plcii de baz, redat n fig.1.12.
Cuple cinematice spaiale sunt cuple care permit elemente cinematicelor
componente micri relative spaiale.
Astfel cupla sferic, din fig.1.9. permite elementului cu un capt sferic, numit i
pivotul cuplei, o micare spaial de rotire relativ dup toate cele trei direcii ale spaiului
n raport cu elementul conjugat numit braul cuplei,
studiat n cadrul mecanicii, ca micarea rigidului
cu un punct fix. O astfel de cupl cinematic se
utilizeaz la automobile, cum s-a artat mai
nainte, precum i n domenii n care legtura
trebuie s menin fix un punct de multe ori
teoretic, sau imaginar, cum ar fi n cazul radarelor
spaiale, a girocompaselor, a transmisiilor
cardanice, etc..
Cupla sferic din spaiu, reprezint
echivalentul celei de rotaie a lagrului din plan,
fig.1.7.
O cupl cinematic spaial este i cupla
urub-piuli, care permite urubului o micare
elicoidal fa de piuli, din care cauz se mai
numete i cupl elicoidal. Datorit posibilitii de
transformare a micrii de rotaie n cea de
translaie se utilizeaz pe scar larg n realizarea
de cricuri i instalaii de ridicat sau presat cum se red n exemplele constructive din
anexa I, precum i a mecanismelor de avans de la mainile unelte, sisteme de comand,
de nchidere i deschidere, etc.. Dac se noteaz cu p pasul urubului, reprezentnd
deplasarea urubului n lungul axei la o rotaie complet a sa, atunci la o rotaie cu
unghiul a urubului, deplasarea x a acestuia este obinut dup principiul regulii de trei
simple, respectiv a proporiilor, fiind data de relaia:
2
x p
t
= 1.1.
Deoarece ntre cei doi parametri ai micrii spaiale a urubului s piuliei exist o
relaie dat de formula 1.1. din cele dou micri se consider ca o singur libertate a
cuplei.
v
x
v
y
v
z
x
e
y
e
z
e
0 0 0 1 1 1
Fig.1.9.
Din punct de vedere al contactului suprafeelor cuplelor, n practic ntlnim:
- cuple inferioare;
-cuple superioare;
Cuplele inferioare, la care contactul se realizeaz prin intermediul unor suprafee ce
se afl n contact direct, ce pot avea diferite forme geometrice de suprafee de contact
plane, curbe, circulare, profilate, complementare, sau reciproc nfurabile, cum este cazul
cuplelor filetate.
Exemple pot fi considerate, cuplele de rotaie din plan, fig.1.7., respectiv din spaiu,
fig.1.9.. mbuntirea randamentului i a fiabilitii acestor cuple se realizeaz prin
utilizarea de materiale cu proprieti atifriciune deosebite, cum ar fi aliaje ale cuprului,
bronzuri, alame, fonte speciale, aliajele sinterizate i grafitate, mase plastice i rini
speciale, teflon simplu sau grafitat, etc..
Cuplele superioare, sunt cele la care contactul suprafeelor mobile ale cuplei are
loc teoretic ntr-un punct definite cuple cu contact punctiform, ca exemplu putnd
considera contatul bilei din fig.1.5. cu plcile ntre care este prins, sau cu contact liniar,
dac contactul ntre cele dou suprafee are loc dup o linie dreapt sau curb. Ca
exemple se pot da, contactul liniar al unei prisme cu un plan, dac legtura se realizeaz
dup o muchie a prismei, contactul unei role cilindrice cu un plan, dac generatoarea
cilindrului se afl n contact cu planul, etc.. Aceast clasificare este deosebit de important
avnd n vedere c n cazul cuplelor inferioare, randamentul este teoretic minim, dar
capacitatea portant maxim, iar n cazul cuplelor superioare, cu contact punctiform sau
liniar este maxim dar capacitatea portant scade exponenial cu dimensiunea contactului,
iar uzurile sunt mult mai mari, necesitnd materiale cu proprieti de rezisten deosebite,
cum este cazul rulmenilor, precum i lubrifiani cu caliti superioare.
Clasificarea structural este cea mai important clasificare pentru analiza
structural a mecanismelor, ntruct cu ajutorul acestor concluzii putem realiza o
transpunere matematic a condiiilor structurale pe care le poate ndeplini un mecanism
pentru a funciona n siguran. Clasificarea structural mparte cuplele cinematice n cinci
clase, la care se adaug cuplele de fixare, la care elementelor nu li se permite nici o
micare relativ.
Generic clasa unei cuple se noteaz cu ,,m, avnd pentru cuplele cinematice, deci
cu micare valori de la 1 la 5.
Prin definiie clasa unei cuple este un numr ntreg, egal cu numrul restriciilor
impuse de cupla respectiv. Pentru a stabili clasa unei cuple se analizeaz micrile
relative permise i anulate celor dou corpuri, raportate la un sistem unic de referin.
Pentru aceasta se are n vedere c un corp liber n spaiu poate executa maximum ase
micri, constnd din trei rotaii i trei translaii n raport cu un sistem de referin
cartezian, ales convenabil, funcie de micrile permise. Pentru studiul acestor micri i
stabilirea clasei unei cuple se recomand o metod tabelar. Pentru aceasta se alege
convenabil pentru fiecare cupl analizat un sistem de referina unic, ales convenabil
pentru elementele cinematice supuse legturii, dup care se ntocmete un tabel, format
din dou linii i ase coloane. n tabel se trec pe prima linie cele 3 translaii maxime, pe
care le identificm cu ajutorul celor 3 viteze , ,
x y z
v v v , respectiv cele 3 rotaii precizate
prin vitezele unghiulare corespunztoare direciilor sistemului, , ,
x y z
e e e .
n a doua linie a tabelului, dup analiza individual a existenei sau nu a unei
micri din cele ase, se completeaz cu
cifra 1 existena micrii, iar
restricionarea micrii de ctre cupla
cinematic o precizam cu cifra 0. La
sfrit, clasa cuplei studiate este egal
cu numrul de cifre 0 din cea de a doua
linie a tabelului.
Obs. Dac o cupl permite doua
micri ntre care ns exist o relaie
matematic bine definit se consider
doar o singur legtur sau restricie
dintre cele doua micri permise. Un
exemplu elocvent l constituie cupla
filetat dintre urub i piuli, la care
relaia de corelare este dat de relaia
1.1.. n continuare se vor exemplifica
cele cinci clase de cuple cinematice.
Cupla cinematic de clasa 1 (m=1). Suprim un grad de libertate al elementului
mobil. n fig.1.10. este reprezentat o astfel e cupl cinematic, format dintr-o bil care
se poate rostogoli cu lunecare pe placa de baz. Realiznd analiza conform celor stabilite,
se poate trage concluzia c bila poate avea cinci micri posibile independente, precizate
cu cifra n tabelul anexat i raportate la sistemul de axe de coordonate indicat n figur.
Placa 2 nu permite bilei 1 deplasarea n direcia axei z, deci 0
z
v = . Deplasarea n sus ar
ndeprta-o de plan i cupla nu ar mai
avea sens, deoarece punctul ca form de
manifestare a legturii ar disprea.
Se vede deci c n cazul de fa
m=1. pentru o scriere mai simplificat se
noteaz cupla de clas 1 cu C
1
. n unele
tratate de teoria mecanismelor se
obinuiete s se noteze cu p
5
n loc de
C
1
, indicele 5 indicnd numrul de grade
de libertate permise de cupl elemente
cinematicelor sale, iar litera p fiind iniiala
cuvntului pereche" (de elemente
cinematice). Se va vedea mai departe
ns c o cupl cinematic nu este format totdeauna numai din dou elemente
cinematice ci pot fi n numr mai mare.
Cupla cinematic de clasa a II-a (m=2).
Este reprezentat n cazul cel mai general n fig.1.11.. Ea este format dintr-un
cilindru care se rostogolete i alunec pe o plac de baz. n raport cu sistemul de axe
indicat n figur micrile interzise sunt: 0
z
v = , 0
x
e = . n consecin rezult c, m=2 ,
respectiv o cupl de clas C
2
. Micrile independente rmase posibile cilindrului fa de
placa 2 sunt dou translaii i cele
dou rotaii.
Cupla cinematic de clasa a-
III-a (m=3, simbol C
3
. Suprim
elementelor cinematice supuse
acestei legturi 3 grade de libertate.
Un exemplu ilustrativ este cel al
cuplelor sferice cum este redat n
fig.1.9.. Conform regulii
stabilite, analiznd micrile posibile
se observ conform tabelului anexat,
c aceasta cupl nu permite nici o
translaie, permind toate cele trei
rotaii. Un alt exemplu este redat n
fig.1.12. n care este reprezentat cupla cinematic plan, realizat prin contactul unei
plci prismatice cu o alt plac.
Conform tabelului, este deci tot o cupl de clasa a-III-a, la care sunt suprimate
elemente cinematicelor cele dou rotiri dup axele Ox ,respectiv Oy i o translaie dup
axa Oz.
Cupla cinematic de clasa a IV-a, cu m=4,
avnd ca simbol C
4
. Are ca exemplu caracteristic
cupla cilindric de rototranslaie n jurul axei tijei
din fig.1.13.
Elementul 1 fiind o tij cilindric, se poate
mica fa de manonul 2 printr-o translaie dup
direcia axei Oy, respectiv v
y
i o rotaie dup
aceiai ax cu
y
e , care sunt micri
independente ntre ele.
n fig.1.14. sunt prezentate variante de
cuple de clas C
4
, utilizate pe scar larg n
conceperea i construcia mecanismelor, att inferioare ct si superioare.
Cupla cinematic de clasa a V-a, la care, m=5, fiind codificat cu C
5
, permite elementelor
cinematice supuse legturii o singur micare
independent. n fig.1.8. este redat cupla de
rotaie, respectiv lagrul cu alunecare. Fiind
redat detaliat schema constructiv se poate
stabili clar c singura micare permis este o
micare de rotaie n jurul axei fusului lagrului,
caz n care cupla se numete de cupl de rotaie.
Dac ntre cele dou elemente se introduce un
rulment atunci cupla este cupl de rotaie cu
rostogolire. n fig.1.15. este prezentat cazul n
care cupla permite doar o micare de translaie
dup direcia v
x
, caz n care devine o cupl
declas 5 translaie. n cazul unor maini unelte aceste cuple se mai numesc i ghidaje,
sau pornind de la forma geometric din fig.1.15., se mai numesc i cuple prismatice.
Elementul prismatic al cuplei, pe care poate s alunece elementul cinematic mobil,
se mai denumete, pornind de la micarea de translaie numit i glisare sau culisare, de
glisier, respectiv culis, iar elementul cinematic mobil, de piatr a glisierei, sau piatr de
culis. Realizarea translaiei fr rotaie se poate realiza i cu alte soluii tehnice, respectiv
cu ajutorul altor forme prismatice, hexagonale, triunghiulare, ptrate, ovale, sau combinate
din suprafee cilindrice cu o suprafa plan ce mpiedic rotirea relativ dintre culis i
piatra de culis, sau practicnd unul sau mai multe canale n lungul glisierei, n care se
introduce fie captul unui urub, fie un corp paralelipipedic, numit pan, sau mai nou,
corpuri de rostogolire recirculabile, ce nlocuiesc frecarea de lunecare cu cea de
rostogolire. O alt soluie utilizat o constituie realizarea de forme complexe,
Fig.1.14.
complementare a celor dou suprafee reciproc nfurabile, cu alternane de plinuri i
goluri, numite caneluri. Un alt caz de cupl de clasa cinci este cel al cuplelor cinematice
filetate din fig.1.16., n care elementele cinematice execut o micare de urub,
constnd dintr-o translaie n lungul axei urubului v
x
i o rotaie
x
e n jurul aceleiai axe,
considerat n acest caz axa Ox. Dei cele dou elemente execut dou micri, aceste
nu sunt independente, cupla fiind de clas cinci, deoarece:
2
x x
p
v e
t
= 1.2.
Pornind de la definiia acestui gen de micare din mecanic, de micare elicoidal,
cupla se mai numete cupl elicoidal.
Cupla cinematic de clasa a-VI-a, cu m=6, nu se poate utiliza n studiul
mecanismelor, deoarece aceasta nu permite nici o micare relativ elementelor supuse
acestor legturi. Ea exist ns n construciile civile i a mainilor sub denumirea de
ncastrare,, deoarece suprim elemente cinematicelor toate cele 6 grade de libertate.
Exerciii
1. Reprezentai structural un mecanism cu cam.
2. Definii noiunile de element cinematic i cupl cinematica.
3. Care sunt principalele criteri de clasificare ale elementelor cinematice. Enumeri si
exemplificai clsificarile pentru cele mai importante criterii
4. Care sunt principalele criteri de clasificare ale cuplelor cinematice. Enumerai si
exemplificai clsificarile pentru cele mai importante criterii
Rezolvri:
1. se folosesc notiunile din curs.
Fig.1.16.
10. Notiuni fundamentale: lant cinematic,
mecanisme, definitii, clasificari, aplicatii
- defineasc i s clasifice noiunile de lan cinematic i mecanism
- utilizeze criteriile de clasificare pentru exemple concrete de mecanisme de larg
utilizare
10.3.4. LANURILE CINEMATICE
Prin definiie numim lan cinematic doua sau mai multe elemente
cinematice legate ntre ele prin intermediul unor cuple. Lanul cinematic este
o noiune abstract, teoretic, necesar n dezvoltarea teoriei mecanismelor.
Caracteristica fundamental a acestora const n faptul c ntr-un lan
cinematic toate elementele sunt mobile (cinematice) iar prin modificarea sau
selectarea opional a cuplelor lanului, putem obine din acelai lan
cinematic un numr mare de mecanisme. ntr-un lan cinematic cuplele se
noteaz cu litere mari iar elementele cinematice cu cifre arabe.
10.3.4.1. Clasificarea lanurile cinematice
Clasificarea lanurilor cinematice, se poate face pe baza mai multor
criterii, descrise n continuare.
Dup felul micrilor permise:
- lanuri cinematice plane, atunci cnd, toate elementele cinematice
se mica n acelai plan, sau n plane paralele.
- lanuri cinematice spaiale, atunci cnd exist elemente
cinematice astfel nct s avem micri dup toate cele trei axe
ale spaiului.
Dup complexitatea structural avem
- lanuri cinematice simple, sunt caracterizate de faptul c
elementele cinematice componente au rangul 2 j s , conform
exemplelor din fig.1.17. i fig.1.18.
- lanuri cinematice complexe, atunci cnd exist cel puin un
element cinematic pentru care 3 j > , cum este redat n fig.1.19.
Dup rangul elementelor cinematice avem:
- lanuri cinematice deschise, n care exist cel puin un element
cinematic cu J=1, toate exemplele din fig.1.17., a, elementele 1 i
2, b, elementele 1 i 3, i c, elementele 1 i
exemplele din fig.1.19.a, elementele 1, 4 i 5, b, elementele 1, 5, 6, i 8.
- lanuri cinematice nchise, sunt lanurile cinematice pentru care toate
elementele au 2 j > , exemplele din fig.1.18.
Fig.1.17.
Fig.1.18.
a b
Fig.1.19.
10.3.5. NOIUNEA DE MECANISM
Utiliznd noiunea de lan cinematic, se definete mecanismul ca
fiind orice lan cinematic cu un element fix numit baz, asiu, batiu,
suport, etc. n cazul mecanismelor spre deosebire de lanurile cinematice,
cuplele sunt precizate explicit, cuple de clasa 5 de rotaie sau translaie, cuple
de clasa 4 de rototranslaie, etc..
n sens larg numim mecanism un grup de elemente cinematice
legate la o baza precum i ntre ele cu ajutorul unor cuple cinematice
precizate explicit. Scopul mecanismelor este transmiterea cu sau fr
transformare a unei micri sau cuplu ori for precum si transformarea unei
energii nemecanice n energie mecanic i invers. Ca exemplu se poate
considera motoarele cu mecanism biel manivel, care transform energie
de explozie a amestecului corburant n lucru mecanic util iar compresorul,
transform energia mecanic n energia de comprimare a gazului respectiv,
deci o energie intern. Prin definiie, numim mecanism motor, mecanismul
la care este precizat elementul, sau dup caz elementele conductoare.
10.3.5.1. Clasificarea mecanismelor
Mecanismele se clasific asemntor cu lanurile cinematice. Astfel
dup restriciile micrii elementelor cinematice, acestea pot fi:
- mecanisme plane
- mecanisme spaiale.
Funcie de complexitatea legturilor dintre elemente i a micrilor lor
ca i n cazul lanurilor cinematice avem mecanisme simple i mecanisme
complexe, n funcie de mecanismul din care provin.
Funcie de cuplele ce leag elementele cinematice avem:
- mecanisme cu cuple cinematice inferioare
- mecanisme cu cuple cinematice superioare
Avem mecanisme cu cuple cinematice inferioare atunci cnd n
componenta mecanismelor nu ntlnim nici o cupla superioar. Sunt
prezentate n fig.1.21., diferite mecanisme uzuale, toate avnd la baz lanul
cinematic format din patru laturi la care modificnd raportul acestor laturi,
meninnd acelai element fix 4, care devine baza mecanismului, se por
realiza aa cum se vede o mare gam de mecanisme, definite pe desen.
n fig.1.21. sunt prezentate diferite variante de mecanisme, toate
obinute din lanul cinematic cu trei laturi prin modificarea tipului de cuple.
Astfel n exemplele a, b, c, d folosind cuplele A i B de clas 5 de
rotaie i C o cupla de clasa 4 de roto-translaie se pot obine diferite variante
ale mecanismului manivel piston, dac elementul conductor este manivela
1i elementul condus de execuie pistonul, cum este cazul mecanismului de
la compresoarele de aer cu acest mecanism de acionare. Dac elementul
conductor este pistonul, cum este cazul n care acest mecanism este folosit
pentru motoarele cu ardere intern, n care pistonul 4, este element
conductor deoarece transmite micarea rezultat n urma exploziei
amestecului corburant, datorit scnteii date de bujii, n cazul celor cu
scnteie, respectiv a autoaprinderii, n cazul celor ce funcioneaz dup ciclul
diessel, la arborele cotit, elementul 1, care devine element condus de
Fig.1.20.
execuie.
Dac se fixeaz cupla de translaie din C, i cupla din B se realizeaz
ca o cupl de clas patru de rototranslaie plan atunci mecanismul se
transform n mecanism de tangent, exemplul d. Dac de alege cupla din C
de rotaie n schimb cupla din B rmne o cupl de clasa 4 de rototranslaie
atunci mecanismul devine mecanism cu culis n cele trei variante date n
exemplele f, g, h. De asemenea sun mecanisme cu cuple inferioare
mecanismele cu cuple elicoidale din anexa I, precum i exemplele din
fig.1.22., 1.23., 1.27., 1.28., 1.29., 1.30., 1.33., 1.34.,
Mecanismele cu cuple superioare dac n componenta acestor
mecanisme exist cel puin o cupl superioar, cum este cazul mecanismelor
cu roi dinate, descrise n capitolul 4, marea majoritate a mecanismelor cu
came, dezvoltate n capitolul 5.
Cele mai uzuale mecanisme poart denumiri specifice pornind de la
anumite particulariti ale formelor constructive de la tipurile de micare ale
elementelor cinematice i anumite elemente de specificitate, chiar
Fig.1.21.
constructiv, dup cum a rezultat din exemplele din cele dou figuri, 1.20. i
respectiv 1.21. i 1.24..
1. Definii termenul de lan cinematic.
2. Realizai clasificarea lanurilor cinematice
3. Definii termenul de mecanism.
4. Realizai clasificarea mecanismelor. Exemple.
5. Reprezentai pentru dou secvene alese aleator un mecanism patrulater, un mecanism
paralelogram, un mecanism biel manivel.
Rezolvri:
1. se folosesc noiunile din curs.
11. Gradul de libertate a unui lant
cinematic, mobilitatea unui mecanism
- defineasc noiunile de lan cinematic si gradul de mobilitate al unui lan cinematic,
grupe structurale;
- defineasc noiunile de mecanism i mobilitatea mecanismului;
- defineasc i s utilizeze condiia de desmodromie;
- descrie principalele mecanisme si lanurule cinematice din care provin
1.3.4.2. Gradul de mobilitate al unui lan cinematic
Prin definiie, gradul de mobilitate al unui lan cinematic, este un numr
ntreg, notat cu G, ce reprezint diferena dintre numrul total al libertilor
elementelor cinematice, notat cu L i numrul total al restriciilor impuse de
cuplele cinematice R. Conform definiiei:
G= L - R 1.3.
Dac notm cu e numrul total al elementelor cinematice ale lanului, i
avnd n vedere c un corp n spaiu poate efectua maximum ase micri
atunci, numrul total al libertilor elementelor cinematice devine:
L=6 e 1.4.
Numrul total al restriciilor R se calculeaz prin cumularea tuturor
restriciilor introduse de cuplele lanului cinematic. Astfel, considernd o cupl
de clas m, aceasta va introduce m restricii. Dac notm cu
1
c numrul total
al cuplelor lanului de clas 1 atunci numrul total al restriciilor cuplelor de
clas 1, notat cu
1
R , este egal cu:
1 1
R 1 c = 1.5.
Pentru cuplele de clas m, al cror numr total este notat cu c
m
vom
avea un numr total de restricii R
m
, dat de relaia:
m m
R mc = 1.6.cu
m ce poate lua valori cuprinse ntre 1 i 5. Numrul total al restriciilor R ale
lanului cinematic se va obine prin nsumarea tuturor restriciilor introduse de
cele cinci clase de cuple cinematice, date de relaia 1.6.:
5 5
1 2 5
1 1
....
m m
m
R R R R R mc
=
= + + = =
_ _
1.7.
Prin nlocuirea relaiilor 1.4. i 1.7., n 1.3., se obine forma final de
calcul a gradului de libertate G a unui lan cinematic spaial sub forma:
5
1 2 5
1
6 6 1 2 .... 5
m
G e mc e c c c = =
_
1.8.
n cazul lanurilor cinematice plane, formula 1.8. se modific astfel. n
cazul micrilor plane un corp poate efectua maxim trei micri. Rezult c
din cele 6 micri posibile n cazul plan mai rmn doar dou translaii dup
axele planului x,Oy i o rotaie dup direcia axei Oz. De asemenea toate
cuplele cinematice vor introduce cele trei restricii comune specifice micrii
plane. n acest caz, gradul de libertate al unui mecanism plan va purta
indicele trei i este dat de relaia:
5
3 3 5 4
4
(6 3) ( 3) 3 2
m
m
G e m c G e c c
=
= =
_
1.9.
Aceast relaie, ca i ntregul concept de lan cinematic va fi utilizat
pentru calculul condiiilor ce trebuie s le ndeplineasc un mecanism pentru
a funciona n condiiile impuse. Deoarece aceast relaie este folosit n
analiza structural a lanurilor cinematice, ea mai este cunoscut sub
denumirea de formula structural a lanurilor cinematice.
1.3.5.2. Mobilitatea mecanismelor si condiia de desmodromie
Dac n cazul lanurilor cinematice cu ajutorul formulei structurale se
calculeaz gradul de mobilitate G, n cazul mecanismelor se introduce
noiunea de mobilitatea mecanismului, notat cu M i avnd aceiai
semnificaie ca n cazul lanurilor cinematice. Pentru calcul se pornete de la
acelai raionament ca i n cazul lanurilor cinematice dat de relaia 1.3.,
mobilitatea rezultnd ca diferena dintre numrul total al libertilor L i al
restriciilor R,
M=L-R 1.10.
Numrul total de liberti L se calculeaz pornind de la faptul c spre
deosebire de lanul cinematic, mecanismul are un element fix. n consecin,
nlocuind n relaia 1.4. acest lucru se obine:
L=6(e-1)=6 n 1.11.
n care e reprezint, numrul total al elementelor cinematice ale lanului
generator, iar cu n, se noteaz numrul de elemente mobile ale
mecanismului. Numrul total al restriciilor R, se calculeaz ca i la lanurile
cinematice cu relaia 1.7. Cu aceste modificri, mobilitatea mecanismului
spaial este dat de relaia:
5
5 4 3 2 1 6
1
6 6 5 4 3 2 1
m
M n mc n c c c c c M = = =
_
1.12.
Pentru a preciza faptul c relaia este pentru cazul spaial, se poate
nota cu
6
M - mobilitatea mecanismului spaial.
Pentru mecanismele plane, raionnd ca n cazul lanurilor cinematice
se obine relaia de calcul:
5
3 5 4 3
4
(6 3) ( 3) 3 2
m
m
M n m c n c c M
=
= = =
_
1.13.
unde m reprezint numrul de restricii induse de o cupla de clas m, ca i n
cazul lanurilor cinematice.
Prin definiie spunem c un mecanism este desmodrom dac toate
elementele cinematice ale mecanismului au ntre ele o micare relativ
unic determinat. Cu alte cuvinte elementele cinematice supuse legturilor
mecanismului se mic pe traiectorii, drumuri, etc cunoscute. Aceast
condiie se numete desmodromie, termen compus ce vine din limba greaca,
desmis nsemnnd legat, condiionat, n interdependen, iar dromos drum.
n analiza structural a unui mecanism este deosebit de important sa
stabilim dac mecanismul studiat este sau nu desmodrom. n caz contrar
restul studiilor i analizelor nu i au rostul dac mecanismul este
nedesmodrom.
n concluzie orice studiu al unui mecanism trebuie s nceap cu
verificarea desmodromiei. Prin definiie, din punct de vedere matematic
un mecanism este desmodrom dac mobilitatea sa M este egal cu
numrul elementelor cinematice conductoare.
1.3.6. GRUPELE STRUCTURALE
1.3.6.1. Aspecte generale
Grupele structurale reprezint lanuri cinematice simple care adugate
sau extrase dintr-un mecanism nu modifica structura acestuia. Pentru a
ndeplini aceast condiie rezult c trebuie ca gradul de mobilitate G al
acestor grupe s fie zero. n plus mai trebuie precizat la regula de adugare
sau extragere c acestea trebuie fcute astfel ca sa rmn dup extragere
sau adugare tot un lan cinematic, fie nchis, avnd un element fix, fie
deschis cnd se ajunge la un lan fundamental cu un element fix.
Grupele structurale ne sunt utile n analiza cinematica i dinamica
pentru c ne da posibilitatea studiului parial al mecanismului care reprezint
un mare avantaj aa cum vom vedea. De aceea se mai numesc i grupe
cinematice. Din acest motiv este bine s se respecte urmtoarele observaii
legate de mprirea unui mecanism n grupe structurale.
1. Grupele structurale trebuie sa conin un numr de elemente cat mai
mic posibil.
2. Grupele structurale trebuie sa fie cat mai simple.
3. mprirea n grupe structurale se face pornind de la elementul
cinematic conductor i mergnd din aproape n aproape pn la
elementele cinematice de execuie.
4. Grupele structurale trebuie sa conin un numr cat mai mare de
elemente, cuple sau puncte cu micare cunoscut.
5. n formarea grupelor structurale trebuie sa avem n vedere un aspect
deosebit de important legat de posibilitatea de echivalare structural a
cuplei cinematice de clasa 4 de rototranslaie cu un lan cinematic
cu dou elemente cinematice i trei cuple de clasa 5, cum este
redat n fig.1.35.. Aceast echivalare din punct de vedere structural ne
ajut n multe aplicaii. Dup cum rezult din figur, ntre elementul 1 i
3, exist o cupl de clas patru de rototranslaie. Pentru a se stabili mai
uor acest lucru n cazul mecanismelor plane, se remarc din fig.1.35.a,
n care este redat cupla de clas patru de rototranslaie, modificarea
distanei x, datorit cuplei de translaie, ce permite glisarea patinei pe
elementul cinematic 1 i prin modificarea unghiului o , cu viteza
unghiular
2
e datorit componentei de rotaie dintre patin i elementul
cinematic 3. Acesta este cazul suprapunerii celor dou micri
permise de cupla din B dintre elementele 1 i 3. Conform figurii
fig.1.35.b, este redat cazul n care se separ cele dou componente ale
cuplei, prin introducerea patinei ca element cinematic, separat, care se
leag prin cele dou cuple separate de data aceasta, constnd ntr-o
cupl de translaie din B i una de rotaie din C. Conform detaliilor
geometrice cele dou cuple realizeaz aceleai funcii, respectiv
modificarea distanei x i a unghiului o metoda purtnd numele de
metoda separrii cuplei de clas patru.
6. n cazul mecanismelor plane pornind de la condiia de grad de
mobilitate nul al grupei structurale i posibilitatea de a echivala cuplele
de clas patru dup regula de mai sus, relaia 1.13. devine:
'
3 5
3 ' 2 0 M n c = = 1.21.
din care se obine condiia de existen a numrului de elemente ' n i
numrul de cuple de clas 5
'
5
c pentru o grup structural, avnd n vedere
c cele dou mrimi sunt numere ntregi, redate n continuare sub form
tabelar, respectiv:
n 2 4 6 8 ...
'
5
c
3 6 9 12 ...
1.3.6.2. Clasificarea grupelor structurale
Grupele structurale se mpart dup mai multe criterii, astfel:
1. Dup numrul elementelor cinematice componente n, care
formeaz n cazul unei grupe un contur nchis, respectiv dup rangul
maxim al elementelor componente se mpart n clase. Prin definiie
clasa unei grupe, este un numr ntreg, egal cu numrul
elementelor ce formeaz laturilor unui contur nchis, respectiv
rangul maxim al elementelor ce compun grupa, dac nu exist
contururi nchise. Funcie de acest numr grupele cinematice poart
denumiri specifice, astfel:
- pentru n=2 avem grupele cinematice de clas doi, numite diade
din tabelul cu diadele de mai jos;
- pentru n=3 avem grupele cinematice de clasa 3, numite i triade
(fig.1.36.a i b, datorit rangului maxim j=3);
- pentru n=4 avem grupele cinematice de clasa 4 numite i tetrade
(fig.1.36.c);
a b
Fig.1.35.
- pentru n=5 avem grupele cinematice de clasa 5 sau pentade.
2. Dup numrul cuplelor posibile de legtura, grupele structurale se
mpart n ordine. Ordinul este un numr ntreg egal cu
numrul cuplelor posibile a se lega la alte mecanisme.
Exemple sunt redate n fig.1.36., n care sunt precizate pe figur
ordinul i cuplele ce au stat la baza stabilirii lui. Astfel n fig.1.36.a,
deoarece elementele 1 i 2 au rangul 3, grupa este o triad, de ordin
4, deoarece cuplele A, D, C i E, sunt libere, putnd realiza cu alte
elemente cinematice patru legturi. n fig.1.36.b, se red tot cazul
unei triade format din patru elemente cinematice dar datorit
rangului j=3 al elementului doi este triad, de ordinul trei datorit
cuplelor A, E, F.
3. n cazul aceleiai grupe i ordin grupele structurale se clasific n
aspecte, n funcie de tipul cuplelor ce o compun. Deoarece n aplicaiile
uzuale vom folosi numai diade se vor analiza doar aspectele acestei grupe.
Exemple semnificative, cu cuplele separate precum i cu cuple
suprapuse i mecanismele reprezentative din care provin sunt redate n
tabelul cu diadele de mai jos.
Diadele, aspectele lor i mecanismele reprezentative
Schema cinematic cu
cuple separate, aspectul i
caracteristica diadei
Schema cinematic
cu cuplele
suprapuse
Schema cinematic i denumirea
mecanismului reprezentativ
a b c
Fig.1.36.
diada de aspect 1, cu trei
cuple de rotaie(RRR)
Nu exist
Mecanismul patrulater
diada de aspect 2, cu
dou cuple de rotaie i
una e translaie (RRT)
Mecanism
manivela-piston
dou cuple exterioare de
rotaie i una de translaie
interioar (RTR)
Mecanism cu culis oscilant sau
rotativ
dou cuple exterioare de
translaie i una de rotaie
interioar (TRT)
Mecanism balansier -piston(piston 2 ,
balansier 1)
Mecanism patrulater (M
3
=2)
Diada de aspect 5, cu
dou cuple de translaie
(una interioara i una
exterioara) i una
exterioar de rotaie
varianta A
varianta B
Mecanism patrulater dublu-balansier
Mecanism cu culisa de translaie
Exerciii:
definii noiunile de lan cinematic si gradul de mobilitate al unui lan cinematic,
grupe structurale;
- definii noiunile de mecanism i mobilitatea mecanismului. Relaia de calcul a
mobilitii pentru un mecanism plan i spaial;
- Definii noiunea de desmodromie i s se utilizeze pentru verificarea condiiei de
desmodromie pentru mecanism patrulater si biel manivel;
- descrie principalele mecanisme si lanurule cinematice din care provin;
Rezolvri:
1. Se folosesc noiunile din curs
12. Familia unui mecanism, elemente
cinematice, cuple cinematice si grade de
libertate de prisos sau pasive structural
- defineasc i s identifice familia unui mecanism, rolul i importana sa in analiza
structural a mecanismelor;
- neleag utilitatea elemente cinematice, cuple cinematice si grade de libertate de
prisos sau pasive structural;
1.3.5.3. Cuple, elemente cinematice i mobiliti pasive structural
n teoria mecanismelor, a aprut necesitatea separrii elementelor
componente ale mecanismelor i gradelor de mobilitate ale elementelor, care
dac se suprim sau adaug unui mecanism nu l influeneaz structural,
dei efectele practice sunt avantajoase. Acest termen de pasiv, sau de
prisos, se justific prin faptul c, pentru a se mbuntii funcionarea i
performanele unui mecanism, precum i pentru a reduce solicitrile i
masele ineriale ale elementelor componente ale mecanismelor, cu scopul de
diminuare a uzurilor, a forelor i modului de solicitare a cuplelor se utilizeaz
soluii tehnice, care din punct de vedere structural nu modific cu nimic
mecanismul de baz. Toate aceste elemente pasive sau de prisos din punct
de vedere structural sunt totdeauna motivate din punct de vedere organologic
i funcional. Pentru a se nelege se considera un exemplu deosebit de
simplu al balamalei ce asigur posibilitatea deschiderii uilor, ferestrelor, etc.
n cazul balamalei, din punct de vedere structural pentru funcionarea sa, ar fi
mereu suficient o singur balama. Pentru a reduce dimensiunile de gabarit
n cazul balamalei unice i pentru a simplifica construcia la montarea uii pot
fi folosite 2, 3 si chiar 4 balamale, pentru aceiai funcie sau, pentru cazuri
extreme balama tip panglica, ce conine un numr foarte mare de balamale,
legate ntre ele funcie de lungimea i dimensiunile uii.
De aceia n analiza mecanismelor trebuie s putem identifica situaiile
n care exist aceste elemente de prisos pentru a fi eliminate din calculul
mobilitii, deoarece erorile sunt foarte mari i se descoper mecanisme care
dei funcioneaz, din calculul mobilitii rezult contrariul. Astfel dac din
calcule se obine mobilitatea 0 a unui mecanism, aceasta definete situaia
de mecanism blocat, n sensul c toate elementele cinematice sunt fixe
relativ ntre ele.
Dac mobilitatea calculat este M=-1, aceasta arat c pentru a se
putea realiza funcionarea acelui mecanism trebuie s-i mai asigurm dou
mobiliti. n unele cazuri este avantajos ca distribuirea sarcinii ce solicit un
element cinematic s fie avantajos a fi preluat de dou sau mai multe
elemente cinematice reducnd n acest fel gabaritul i n consecin efectele
ineriale sau mbuntind funcionarea mecanismului ca n cazul
mecanismului paralelogram din fig.1.22.
Pentru utilizarea corect a formulei structural 1.13. a mobilitii,
exist posibilitatea de a realiza evaluare prin scrierea ordonat, conform
modelului de mai jos, numit
tablou de analiz structural,
care nseamn, o scriere
simplificat dup
identificarea corect a
numrului de elemente i
cuple cinematice. Astfel
prima descriere din acest
tablou de analiz de mai jos
precizeaz c, n A, se
leag baza, notat cu bz de
elementul cinematic 1,
printr-o cupl de rotaie de
clas m=5,:
5
- ( -1) -
R
A bz C
5
(3 )
R
D bz C
5
- (1- 2) -
R
B C
5
(3 4)
R
E C
5
- (1- 2) -
R
C C
5
(4 1)
R
F C
Analiznd descrierea legturilor se observ de fapt c se pot considera
dou mecanisme i pe de alt parte c elementul 4, leag n condiii similare
elementele 1 i 3. Deci n formula structural 1.13. sunt, n=3, c
5
=4, c
4
=0,
deci:
Fig.1.22.
3 5 4
3 2 3 3 2 4 1 0 1 M n c c = = =
n acest caz pe lng reducerea dimensiunilor elementului 2 datorit
prelurii a unui procent din solicitare de ctre elementul 4, elementul pasiv 4
asigur continuitatea micrii mecanismului. n secvena 2, a mecanismului
reprezentat cu linie ntrerupt, s-a ales momentul n care braele
elementelor 1 i 3 sunt coliniare cu
elementul 2, poziiile cuplelor fiind A, B,
D i C de coliniaritate, elementul 4,
mpiedica riscul ca elementul 3 s
nceap s se mite n sens contrar
transformnd mecanismul paralelogram
n mecanism antiparalelogram. n
concluzie mecanismul are elementul 4
i cuplele E i F cuple de prisos.
n fig.1.23. este prezentat
exemplul mecanismului de antrenare a
mainii tip eping, la care manivela 1,
se rotete uniform, antrennd culisa 3
ntr-o micare de oscilaie n jurul cuplei
fixe din C. Datorit cuplelor de
translaie din F i G elementul 4
produce o translaie a elementului cinematic 5. Dac se realizeaz tabloul de
analiz structural se obine:
5
- ( -1) -
R
A bz C ;
5
(3 4)
R
D C ;
5
(5 )
T
G bz C
4
- (1- 3) -
RT
B C ;
5
(4 5)
R
E C ;
5
- (3- ) -
R
C bz C ;
5
(5 )
T
F bz C ;
Analiznd tabloul se remarc evident c cupla din g este o cupl de
prisos i trebuie eliminat. Aadar, pentru formula structural 1.13. vom avea:
n=5, c
5
=5, c
4
=2, iar mobilitatea este:
3 5 4
3 2 3 5 2 5 1 2 1 M n c c = = =
ce arat c mecanismul este desmodrom. n cazul mecanismelor cu came,
fig.1.24.a rola 3, nu are efect structural asupra mecanismului ci nlocuiete
frecarea de lunecare dintre cama i tachetul cu vrf ntr-o frecare de
rostogolire reducnd astfel forele rezistive de frecare i mrind fiabilitatea
Fig.1.23.
mecanismului datorita avantajelor frecrii de rostogolire comparativ cu
frecarea de lunecare. Deci la calculul mobilitii mecanismului rola nu se ia n
calcul.
n cazul mecanismului cu cam din fig.1.24.b, tachetul se deplaseaz
sus i jos, urmrind profilul camei, Pentru a reduce uzura acestui contact i se
permite tachetului, o rotaie cu viteza unghiulara
2
e n jurul axei proprii.
Aceast micare constituie un grad de mobilitate de prisos, care
permite tachetului s schimbe continuu punctul su de contact dintre capul
bombat al tachetului cu cama, reducnd n acest fel uzura dintre cele dou
suprafee.
De asemenea, n cazul mecanismului cu cam din fig.1.1. arcul interpus
ntre un umrul tachetului i reazemul mecanismului nu are rol structural n
funcionarea mecanismului ci este un element pasiv care nsa readuce
tachetul n poziia
de contact cu
cama la
inversarea
sensului su de
micare, cnd
urmeaz pe
profilul camei, cum
se v-a arta n
capitolul 5, zona
de coborre.
n fig.1.25. este prezentat cazul n care mecanismul paralelogram este
folosit ca sistem multiplicator, pentru a transmite aceiai micarea la mai
multe elemente cinematice, n acest caz la cele trei roi active ale locomotivei.
a b
Fig.1.24.
Fig.1.25.
Evident c unul dintre cele dou elemente conduse 3, sau 4, sunt elemente
de prisos, alturi de cuplele cu care se leag. Evident n calculul mobilitii
aceste cuple i elementul corespunztor nu se vor lua n considerare.
1.3.5.4. Cuple multiple
Sunt situaii n care ntr-un mecanism se leag n acelai punct teoretic
de cuplare doua sau mai multe elemente cinematice. n cazul n care ntr-o
cupl se leag mai mult de doua elemente cinematice atunci vorbim de cupla
multipla. n analiza structurala este strict necesar ca s folosim ordinul de
multiplicitate al cuplei k n sensul c dac n cupl se leag n elemente
Fig.1.26.
cinematice, numrul de cuple pe care le introducem n analiza structurala
este numit ordin de multiplicitate, se noteaz cu k i este dat de relaia:
k=n-1 1.14.
Exist tendina precizrii ordinului de multiplicitate prin numrul inelelor
concentrice, la reprezentarea structural, conform creia numrul de inele
concentrice este egal cu ordinul de multiplicitate, cum este redat n fig.1.26.
Pentru a se nelege mai bine pentru exemplificare n fig.1.26.sunt redate prin
schema constructiv n seciune i vedere lateral, i reprezentarea
structural, trei exemple de cuple de rotaie. Astfel n cazul a, din fig.1.26.
este cazul unei cuple multiple simple, redat constructiv i structural n
dreapta. n exemplul b, este cazul n care se leag trei elemente deci k = 3-1
=2. Pentru o scriere simplificat, cum este precizat i pe figur se poate scrie
simbolul cuplei cu
2
5
C , preciznd astfel i ordinul de multiplicitate.
Dac se are n vedere c n cazul mecanismelor plane cuplele pot fi de clas
5 de rotaie, sau translaie, sau de clas 4 de rototranslaie, atunci se pot
introduce aceste particulariti n simbolul de scriere a cuplei dup forma
aceasta,
2
5
R
C ,
2
5
T
C , respectiv
4
RT
C . n exemplul din cazul c, este cazul cuplei
cu patru elemente cinematice supuse legturii, fiind deci o cupl cu ordinul de
multiplicitate 3, de rotaie, simbolizat cu
3
5
C , sau cu precizarea tipului de
micare de rotaie din cuple
3
5
R
C .
1.3.5.5. Noiunea de familia mecanismelor
n aplicaii s-au observat de multe ori erori n aplicarea formulei de
calcul a mobilitii unui mecanism, chiar dac s-a inut cont de cuplele,
elementele i gradele de prisos n sensul celor descrise n paragraful anterior.
Pentru a rezolva aceast eroare V. V. Dobrovolschi, a introdus noiunea
de familie a mecanismelor. Introducerea acestei noiuni s-a realizat prin
generalizarea calculului mobilitii mecanismelor plane care conform relaiei
1.13. reducea cu trei gradele de libertate ale fiecrui element cinematic,
respectiv deveneau comune cele trei restricii specifice micrii plane. Prin
similitudine exist mecanisme care pot avea un numr de restricii comune
tuturor elementelor cinematice. Prin definiie numim familia unui
mecanism numrul ntreg f egal cu numrul restriciilor comune
impuse tuturor elementelor cinematice ale unui mecanism n raport cu
un sistem de referin unic. Pentru stabilirea familiei unui mecanism se
recomand o metod tabelar. Conform acestei metode pe verticala sunt
trecute elementele cinematice ce compun mecanismul iar pe orizontala
micrile maxime posibile ale unui corp liber n spaiu.
Dup ce alegem un sistem de referin unitar n mod convenabil pentru
mecanismul studiat, se trece la analiza succesiv a micrilor fiecrui
element cinematic, prin raportarea la sistemul unic de referin. Tabelul va
avea un numr de apte coloane i un numr de linii egal cu cel al
elementelor plus una pentru a se trece sumarea coloanelor pe vertical. Se
ncepe analiza cu elementul conductor, terminnd cu cel condus de
execuie. n tabel, n dreptul elementului ce se analizeaz n coloana din
dreptul micrii analizate, se trece cifra 1, dac elementul poate s execute
micarea, respectiv 0, cnd micarea este restricionat de ctre legtur. La
sfrit, dup ce s-a terminat de analizat toate elementele, iar tabelul a fost
completat, se aduna pe verticala cifrele din fiecare coloana, iar rezultatul se
trece n ultima linie. Prin definiie familia mecanismului va fi numrul ntreg
egal cu numrul coloanelor pentru care suma este 0.
Obs : Dac ntre dou micri permise la un mecanism exista ntre ele
o funcie matematica de interdependen atunci din cele doua micri posibile
se alege numai una. Pentru a calcula mobilitatea mecanismului de familie f
se procedeaz ca n cazul mecanismelor plane.
Avnd n vedere c n cazul mecanismului de familie f avem f restricii
comune tuturor elementelor cinematice rezult c din cele ase micri
maxime posibile ale unui corp liber n spaiu mai rmn 6-f. n ce privete
calculul restriciilor din cele m restricii ale unei cuple vom scdea cele f
restricii comune. Ca atare mobilitatea unui mecanism de familie f este egal
cu numrul de micri posibile ramase, fiind calculat cu relaia:
5
1
(6 ) ( )
f m
f
M f n m f c
+
=
_
1.15.
Considernd cazul mecanismelor plane pentru care f=3 i nlocuind n
relaia 1.15., se regsete formula de calcul a mecanismelor plane, 1.13.,
respectiv:
3 5 4
3 2 M n c c = 1.16.
Pornind de la aceast noiune mecanismele se pot grupa pe familii. n
continuare se vor prezenta cteva exemple pentru a putea utiliza corect
aceast noiune. Astfel, n fig.1.27. este redat cazul unui mecanism spaial
care transform micarea de rotaie a elementului conductor 1, n micare
de translaie a elementului 3, ce poart numele de piatr de culis.
Mecanismul este cunoscut sub denumirea de mecanism manivel
piston spaial. O utilizare a sa este pentru antrenarea cuitului tietor alternant
al cositoarei mecanice, ce permite modificri ale unghiului braului de tiere
fa de maina de antrenare, funcie de teren. Analiznd ultima coloan a
tabelului se trage concluzia c mecanismul este de familie 0. Deci aplicnd
f=0, n formula 1.15. i avnd n vedere c, din tabloul structural,
5
( -1) -
R
O bz C ;
3
- (1- 2) -
R
A C ;
3
(2 3)
R
B C ;
4
(3 )
RT
B bz C ;
rezult c n=3, c
5
=2, c
4
=1,c
3
=1, restul de cuple fiind nul se obine:
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 3 5 2 4 1 3 1 2 0 1 0 1
M n c c c c c = =
=
1.17.
ce arat c mecanismul este desmodrom.
n fig.1.28.a este prezentat mecanismul urub de LENINGRAD, n
reprezentare ca schem constructiv i fig.1.28.b, reprezentarea structural.
Dup cum rezult din cele dou reprezentri, mecanismul transmite fr
transformare micarea de rotaie a elementului conductor 1, prin intermediul
elementului 2, ale crui axe de simetrie ale celor dou brae relativ
perpendiculare, rmn tot timpul paralele cu axele Oy, respectiv Oz, la
elementul cinematic condus 3. Aceast micare particular de paralelism
permanent cu cele dou axe, face imposibil orice rotaie, ce face ca acest
element s aib posibilitate de execuie a tuturor celor trei translaii n spaiu
x
v
y
v
z
v
x
e
y
e
z
e
1 0 0 0 0 1 0
2 1 1 1 1 1 1
3 1 0 0 0 0 0
2 1 1 1 2 1
Fig.1.27.
cum rezult i din tabelul de stabilire a familiei anexat. Pentru a stabili familia
acestui mecanism se ntocmete tabelul conform regulii stabilite, rezultnd o
singur restricie comun tuturor elementelor cinematice, rotaia dup direcia
Ox, deci familia mecanismului f=1, care aplicat n formula 1.15. se obine
relaia de calcul a mecanismelor de familie 1, dat de relaia:
5 5 4 3 2
5 4 3 2 1 M n c c c c = 1.18.
Pentru stabilirea tipului i numrului
legturilor, se ntocmete tabloul structural
de analiz, dup cum urmeaz:
5
- ( -1) -
R
A bz C ;
4
- (2 - 3) -
RT
C C ;
4
- (1- 2) -
RT
B C ;
5
(3 )
R
D bz C ;
Din analiza tabloului structural de analiz i din reprezentarea
structural din fig.1.27.b, mecanismul are: n=3, c
5
=2, c
4
=2, c
3
=0, c
2
=0.
Dac se nlocuiesc aceste valori n relaia 1.18. se obine se obine:
5
5 3 4 2 3 2 1 M = =
x
v
y
v
z
v
x
e
y
e
z
e
1 0 0 0 0 1 0
2 1 1 1 0 0 0
3 0 0 0 0 0 1
1 1 1 0 1 1
C Fig.1.28.
Rezultatul arat c mecanismul este desmodrom. n fig.1.28.c. este
redat cazul aceluiai mecanism, la care se folosesc dou elemente 2
intermediare, unul dintre ele fiind pasiv, mpreun cu cuplele de legtur,
formula de calcul a mobilitii fiind aceiai. Este nc o ilustrare a utilitii
folosirii elementelor i cuplelor de prisos. Pentru o funcionare mai silenioas
aceste mecanisme se utilizeaz cu un numr impar de elemente pasive 2.
Exerciii
- prezentai exemplele din curs i motivaia de utilizare de elemente cinematice,
cuple cinematice si grade de libertate de prisos sau pasive structural;
- definii noiunea de cupl multipl si relaia de stabilire a ordinului de multiplicitate;
- definii i identificai familia mecanismelor prezentate n curs.
Rezolvri:
Se folosesc informaiile din curs.
13. Analiza cinematic a mecanismelor,
metoda funciei de transfer
- defineasc parametrii cinematici (traiectotie, deplasare, vitez, acceleraie) pentru
un mecanism
- cunoasc principial cele 3 metode de anliz cinematic, s aprofundeze si s
utilizeze metoda analitic a funciei de transfer
- utilizeze metoda analitic a funciei de transfer pentru un mecanism dat
5,1 ANALIZA CINEMATIC A
MECANISMELOR CU BARE ARTICULATE
n cadrul analizei cinematice se studiaz cei cele trei mrimi conform rezultatelor de
la mecanic, denumii parametrii cinematici. Prin parametrii cinematici, se neleg cele trei
mrimi cu ajutorul crora definim micarea n sensul modificrii poziiei geometrice a unui
corp i a unor distane relative dintre aceste corpuri, precum i a modului de variaie a
acestor distane respectiv, spaiul parcurs, viteza i acceleraie, prin prisma transformrilor
ce au loc n timpul funcionarii mecanismului. Prin definiie traiectoria unui punct reprezint
locul geometric al poziiilor pe care le-a ocupat sau urmeaz s le ocupe un punct aflat n
micare. Spaiul parcurs de un punct reprezint lungimea arcului de traiectorie dintre dou
poziii ale punctului dup un anumit interval de timp. Determinarea valorilor acestor mrimi
se poate face prin diferite metode de calcul [MKO72][VIA82]. n lucrare se vor dezvolta
dou metode de rezolvare de baz:
- Metoda grafo-analitica;
- Metoda analitica.
Metoda grafic este cea mai veche metoda, este o metoda depita fiind folosita
foarte rar mai mult pentru analize principale. Datorita dezavantajelor cum ar fi utilizarea
unei metode grafice greoaie de derivare i integrare grafica, necesitarea ntocmirii la scara
a multor desene i n consecin introducerea unor erori relativ mari, metoda se utilizeaz
tot mai puin.
Metoda analitica este cea mai evoluata, folosit pentru calculul parametrilor cinematici
pe baza proieciilor poziiilor punctelor pe sisteme de axe, urmat de rezolvarea analitic a
ecuaiilor obinute.
Aceasta metoda prezint urmtoarele avantaje:
- o precizie deosebit de buna de calcul;
- posibilitatea utilizrii sistemelor de calcul moderne pentru rezolvarea
acestor ecuaii;
- determinarea unor funcii continui a valorilor parametrilor cinematici
calculai, spre deosebire de metoda grafica n care parametrii cinematici
se determin pentru fiecare secven separat;
- existenta unor funcii literare cu ajutorul crora definim parametrii
cinematici ne permite sa stabilim cu mare precizie fie anumite valori
extreme ale parametrilor studiai, fie anumite valori particulare funcie de
aplicaia mecanismului.
Aceasta metoda prezint dezavantajul ca se adreseaz n general specialitilor n
mecanisme fiind mai greu accesibila celor n formare deoarece n urma aplicrii metodei
rezult numai nite valori numerice, fr a avea n spate un suport aplicativ concretizat
prin desene i reprezentri grafice, aa cum ne dau metodele grafice.
Metoda grafo-analitica mbin parial avantajele i dezavantajele primelor dou fiind o
metoda utila formrii viitorilor specialiti n teoria mecanismelor. Conform principiilor
acestei metode calculul parametrilor cinematici se face parial grafic i parial analitic.
Pentru o soluionare optim este bine ca s se realizeze determinrile prin ambele metode
i s se confrunte rezultatele.
5.2 ASPECTE GENERALE
Cum s-a mai spus, metodele grafice de analiz cinematic a mecanismelor sunt in-
tuitive i expeditive, dar rmn tributare preciziei i cum s-a vzut construirea planurilor
vitezelor i acceleraiilor trebuie fcut pentru fiecare poziie a elementului conductor.
Pentru a realiza o mrire a preciziei de evaluare a parametrilor cinematici ai
mecanismelor precum i pentru o aprofundare a calculului se impune folosirea metodelor
analitice. n literatura de specialitate sunt diferite metode analitice, dar o metod foarte
general i cu o sfer de aplicabilitate deosebit de larg este metoda funciile de
transmitere sau de transfer.
Fundamentul metodei const n a se obine acele funcii care stabilesc o legtur
ntre parametrii cinematici ai elementului conductor sau a elementelor conductoare,
cnd este cazul i cei ai unei element cinematic considerat condus, ce poate fi de execuie
sau element conductor n urmtoarea etap de analiz, cum se v-a vedea n continuare.
Pentru o mai larg generalizare a metodei, se introduce noiunea de coordonat
generalizat, notat cu q
1
, pentru elementul cinematic conductor, respectiv cu q
k
, pentru
cel condus sau de execuie. Aceste coordonate generalizat pot fi deplasri unghiulare
sau deplasri liniare, dup cum elementele 1 i k execut micri de rotaie sau de
translaie.
Se definete astfel, funcia de transmitere de ordinul zero, sau funcia de
poziie, sau funcia primar ca fiind funcia care stabilete legtura ntre parametrul q
t
care fixeaz poziia elementului condus k i parametrul q
1
, o coordonat independent
care fixeaz poziia elementului conductor 1.
Aceast funcie poate fi pus sub forma :
,
1
, 0
k k k
R q q R - = 2.84.
ce este specific unui anumit mecanism. Pe lng cele dou coordonate generalizate n
relaie mai intr ca nite constante lungimile elementelor mecanismului, sau anumite
unghiuri constante. Derivnd 2.84. n raport cu timpul, avnd n vedere c funcia de
transfer depinde de timp prin intermediul coordonatelor generalizate
1 1( ) ( )
;
t k k t
q q q q = =
se obine:
1
1
0;
k k
k
k
R R
q q
q q
c c
+ =
c c

'
1 k k
q R q = 2.85.
n care cu
'
k
R s-a notat expresia:
'
1
k
k
k
k
R
q
R
R
q
c
c
=
c
c
2.86.
ce poart numele de funcie de transmitere de ordinul nti, care stabilete o
corelaie ntre vitezele generalizate, ale elementului condus i a celui
conductor. Pentru simplificarea scrierii s-a folosit scrierea prescurtat cu
ajutorul punctelor a derivatelor absolute n raport cu timpul, respectiv:
k
k
d q
q
d t
= ;
1
1
d q
q
d t
= 2.87.
Derivnd n raport cu timpul relaia 2.85. se obine:
'' 2 '
1 1 k k k
q R q R q = + 2.88.
n care s-au folosit notaiile:
2 2
1
1 2 2
; ;
k
k
d q d q
q q
d t d t
= = 2.89.
,
2 2 2
2
' '
2 2
''
1 1
2
k k k
k k
k k
k
k
k
R R R
R R
q q q q
R
R
q
c c c
+ +
c c c c
=
c
c
2.90.
Expresia
''
k
R este funcia de transmitere de ordinul doi i aa cum se
poate constata din 2.90, alturi de funcia de transmitere de ordinul nti R
k
',
stabilete legtura ntre acceleraia generalizat
k
q a elementului condus k i
viteza generalizat
1
q , respectiv acceleraia
1
q ale elementului conductor 1.
Pentru obinerea funciei de transfer, se nlocuiesc elementele cinematice cu
vectorii echivaleni, care unesc cuplele fiecrui element, dup care se
proiecteaz aceti vectori pe axele unui sistem de referin plan unitar i ales
convenabil. Pentru a scrie ct mai uor ecuaiile de proiecii, prin relaii
unitare, indiferent de mecanism, unghiul cu care definim poziia vectorilor n
raport cu axa Ox, sunt unghiuri orientate n sens trigonometric conform figurii.
Folosind aceasta marcare a unghiului atunci ecuaia vectorial pentru un lan
de vectori ai unui mecanism oarecare:
1 2 3
1
... 0, 0
n
n k
l l l l l + + + + = =
_
2.91.
devin cu ajutorul proieciilor pe axele planului:
1 1 2 2
1 1 2 2
: cos cos ... cos 0
: sin sin ... sin 0
n n
n n
Ox l l l
Oy l l l

+ + + =
+ + + =
2.92.
n continuare din cele doua ecuaii ale sistemului se obine o relaie ntre
coordonata generalizat
k
q a elementului condus
1
q i celelalte mrimi
constante ale mecanismului studiat. n cazul mecanismelor complexe care
pot s fie formate din N cicluri nchise de vectori (nsemnnd un numr n de
vectori, care sa formeze un contur nchis), pentru care se pot scrie ecuaii de
tipul 2.91.. Din cele N sisteme de ecuaii ce se pot scrie doar pentru N-1
ecuaiile vor fi independente. Deci, dac notm cu K numrul de cicluri
independente de vectori, atunci:
1 K N = 2.93.
Conform [VIA82], pentru calculul lui K, se poate utiliza relaia:
5
1
k
k
K c n
=
=
_
2.94.
n care
k
c , reprezint numrul de cuple de clas k, iar n numrul de elemente
mobile.
2.2.2. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMULUI
PATRULATER CU CUPLE DE ROTAIE
La mecanismul patrulater din fig.2.9. numrul de cicluri independente K,
pe baza relaiei 2.93., este K = 4 - 3 = 1, deoarece sunt 4 cuple de clas 5 i
3 elemente cinematice mobile. Se consider c elementul AB este
conductor 1 (q
1
=
1
), iar elementul BC este condus deci q
k
=
3
. Din ecuaia
de nchidere a conturului nchis ABCDA (ciclul independent) proiectat pe
cele dou axe de coordonate rezult:
1 1 2 2 3 3 4
1 1 2 2 3 3
cos cos cos 0
sin sin sin 0
l l l l
l l l

+ + =
+ + =
2.95.
deoarece
4
t = . Eliminnd unghiul
2
, variabil ce nu ne intereseaz n
calculul actual, se obine funcia de transfer primar, conform relaiei 2.84.
sub forma:
, ,
2 2 2 2
3 1 3 1 2 3 4 1 3 1 3 1 4 1 3 4 3
, 2 cos 2 cos 2 cos 0 R R l l l l l l l l l l - = + + + = 2.96.
Deoarece este funcia de transfer pentru calculul parametrilor
elementului 3, s-a notat simbolic cu indicele 3. Pentru calculul vitezei i
acceleraiei unghiulare a elementului 3 se calculeaz derivatele pariale de
ordinul unu i doi ale lui R
3
dup cum urmeaz:
Fig.2.9.
,
,
,
,
,
3
1 3 1 3 1 4 1
1
3
1 3 1 3 3 4 3
3
2
3
1 3 1 3 1 4 1 2
1
2
3
1 3 1 3 3 4 3 2
3
2
3
1 3 1 3
1 3
2 sin 2 sin
2 sin 2 sin
2 cos 2 cos
2 cos 2 cos
2 cos
R
l l l l
R
l l l l
R
l l l l
R
l l l l
R
l l

c
= +
c
c
= +
c
c
= +
c
c
= +
c
c
=
c c
2.97.
care nlocuite primele dou n relaia 2.86. i prelucrate ne dau funcia de
transfer primar:
,
,
' 3 1 3 4 1 1
3
3 1 1 3 4 3
sin sin
sin sin
l l l
R
l l l

=
+
2.98.
de unde rezult nlocuind 2.98. n relaia 2.85. c:
,
,
' 3 1 3 4 1 1
3 3 3 1 1
3 1 1 3 4 3
sin sin
sin sin
l l l
R
l l l

e e e

= = =
+
2.99.
n continuare nlocuind relaiile 2.97. n 2.90. i prelucrnd se obine
funcia de transfer secundar dat de relaia:
, , ,
,
2
'
1 3 1 3 4 1 3 3 1 1 3 4 3
''
3
3 1 1 3 4 3
cos cos cos cos
sin sin
l l l l R l l
R
l l l

1 1 +
] ]
=
1 +
]
2.100.
Dac se nlocuiete n 2.88., se obine expresia analitic a lui
3
c , avnd
n vedere c
1 1
0 c e = = . Pentru a se obine expresiile lui
3
e si
3
c funcie numai
de lungimile constante ale mecanismului i unghiul
1
, din cele dou
triunghiuri ce se formeaz ducnd diagonala BD, obin:
2 2 2 2
1 2 3 4 1 4 1
2
2 2
3 1 4 1 4 1
1 1
1
4 1 1
2 cos
arccos
2 2 cos
sin
cos
l l l l l l
l l l l l
l
arctg
l l
+ +
=
+
=
2.101.
0
3 2 1
2 2 2 2
0
1 2 3 4 1 4 1 1 1
2 2
4 1 1
3 1 4 1 4 1
360
2 cos sin
360 arccos
cos
2 2 cos
l l l l l l l
arctg
l l
l l l l l
| |

= =
+ +

+
Acum cunoscnd
3
e si
3
c , se poate determina cu exactitate viteza i
acceleraia liniar a oricrui punct cu coordonate cunoscute, pentru orice
poziie a elementului cinematic conductor, funcie de variabila
1
.
Dac se dorete determinarea vitezei i acceleraiei unghiulare a
elementului 2, se procedeaz similar, numai c din ecuaiile de proiecii 2.95.
se elimin variabila
3
, iar
2 k
q = . Se obine:
, ,
2 2 2 2
2 1 2 1 2 3 4 1 2 1 2 1 4 1 2 4 2
, 2 cos 2 cos 2 cos 0 R R l l l l l l l l l l - = + + + = 2.102.
n care se observ c relaiile funciilor de transfer primitive sunt similare ntre
ele dac se schimb
3
cu
2
. Deci funcia de transfer primar i cea
secundar se obin nlocuind
3
cu
2
n relaiile 2.98. respectiv 2.100., astfel
se obine:
,
,
' 2 1 2 4 1 1
2
2 1 1 2 4 2
sin sin
sin sin
l l l
R
l l l

=
+
2.103.
, , ,
,
2
'
1 2 1 2 4 1 2 2 1 1 2 4 2
''
2
2 1 1 2 4 2
cos cos cos cos
sin sin
l l l l R l l
R
l l l

1 1 +
] ]
=
1 +
]
2.104.
Pentru a se calcula
2
e , se nlocuiete 2.103. n 2.85., iar pentru a se
calcula
2
c , se nlocuiete 2.104. n 2.88.. Pentru a exprima cele dou mrimi
numai funcie de variabila
1
, conform fig.2.8. se calculeaz cu relaii
geometrice simple mrimile geometrice necesare, dup cum rezult:
2 2 1
2 2 2 2
1 2 3 4 1 4 1
2
2 2
2 1 4 1 4 1
1 1
1 1
4 1 1
2 cos
arccos
2 2 cos
sin
cos
l l l l l l
l l l l l
l
arctg
l l
o o
o |
=
+ +
=
+
= =
2.105.
2.2.3. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMULUI BIEL-MANIVEL
Mecanismul biel manivel, sau manivel piston reprezentat n fig.2.9.
este mecanismul utilizat pentru realizarea motoarelor cu ardere intern,
atunci cnd elementul conductor este pistonul, respectiv piatra de culis,
sau pentru compresoarele de aer cu piston, atunci cnd elementul
conductor este manivela 1. Mecanismul n primul caz de utilizare transform
o de translaie ntr-o micare de rotaie, a manivelei i invers n cel de al
doilea caz. Mecanismul avnd dou elemente cinematice c
5
=2, c
4
=1 i fiind
plan M
3
=3n-2c
5
-c
4
=1, deci este desmodrom, respectiv calculnd relaia 2.94.
se obine,
5
1
k
k
K c n
=
=
_
=3-2=1, deci mecanismul are un singur ciclu. Folosind
notaiile din figura 2.10. i elementele de particularitate, respectiv
0 0
3 3
270 , 180 = = , iar elementul 3, se noteaz cu e i poart numele de
excentricitate sau dezaxare, din sistemul 2.92. se obine:
1 1 2 2 3 4 4
1 1 2 2 3 4 4
cos cos cos cos 0
sin sin sin sin 0
l l e l
l l e l

+ + =
+ + + =
1 1 2 2 3
1 1 2 2
cos cos 0
sin sin 0
l l l
l l e

+ =
+ =
2.106.
Dac din relaiile 2.106. se elimin unghiul variabil
2
se obine funcia
de transfer primitiv, sau de poziie, considernd c elementul AB este
conductor 1 (q
1
=
1
), iar elementul AD este condus deci q
k
=
4
l sub forma:
,
2 2 2 2
4 1 4 1 2 4 1 4 1 1 1
, 2 cos 2 sin 0 R l R l l e l l l l e - = + + = 2.107.
Fig.2.10.
Pentru obinerea vitezei de deplasare a lui C, respectiv
4 c
v l =

i a
acceleraiei liniare
4 c
a l =
, este necesar s se calculeze derivatele pariale de

ordinul unu i doi:
4
1 4 1 1 1
1
4
4 1 1
4
2
4
1 4 1 1 1 2
1
2
4
2
4
2
4
1 1
1 4
2 sin 2 cos
2 2 cos
2 cos 2 sin
2
2 sin
R
l l l e
R
l l
l
R
l l l e
R
l
R
l
l

c
=
c
c
=
c
c
= +
c
c
=
c
c
=
c c
2.108.
nlocuind primele dou ecuaii n relaia 2.86. i prelucrate ne dau
funcia de transfer primar:
'
4 1 1
4 1
4 1 1
sin cos
cos
l e
R l
l l

2.109.
de unde rezult nlocuind 2.108. n relaia 2.85. c:
'
4 1 1
4 4 1 1 1
4 1 1
sin cos
cos
c
l e
v l R l
l l

e
= = =
2.110.
n continuare nlocuind relaiile 2.108. n 2.90. i prelucrnd se obine
funcia de transfer secundar dat de relaia:
, ,
2
' '
1 4 1 1 4 4 1 1
''
4
4 1 1
cos sin 2 sin
sin
l l e R R l
R
l l

+ +
=
2.111.
Avnd n vedere c
1 1
0 c e = = , dac se nlocuiete n 2.88., se obine
expresia analitic a acceleraiei pistonului:
, ,
2
' '
1 4 1 1 4 4 1 1
'' 2 2
4 4 1 1
4 1 1
cos sin 2 sin
sin
C
l l e R R l
a l R
l l

e
+ +
= = =

Dac se consider mecanismul biel manivel axat (e=0) conform
fig.2.11. i se folosesc notaiile consacrate, respectiv spaiul parcurs de piston
l
4
=S, lungimea manivelei egal cu raza cercului l
1
=r, l
2
=l i
1
= , iar
3
2 | t = , atunci se poate scrie c:
cos cos S r l | = + 2.112.
Tot din cele dou triunghiuri dreptunghice ABE i BCE se pot scrie
relaiile geometrice evidente:
2 2
sin sin cos 1 sin
r
l
| | = = 2.113.
n care
l
r
= . Dac se nlocuiete 2.113. n 2.112. se obine:
2 2
cos 1 sin S r l = + 2.114.
Exerrciii
1. Care sunt cele trei metode principale de analiz cinematic a mecanismelor. Analiza lor
comparativ.
2. Definii noiunea de cooredonata generalizat. Rolul su in utilizare metodei funciei de
transfer.
3. Care este principliul metodei funciei de transfer i etapele in aplicarea ei.
4. Definii funcia de transfer primar i rolul su
5. Care este expresia vitezei i acceleraiei generalitzate i care sunt mrimile ce intervin.
6. S se stabileasc traiectoria si s se calculeze viteza i acceleraia unghiular pentru
elementul 3 al unui mecanism patrulater cu cuple de rotaie
Rezolvri:
1. se folosesc cunotinele din curs.
Fig.2.11.
14. Mecanisme cu cuple superioare
- defineasc mecanismele cu roti dintate si cu came, principiul lor de functionare si
elementele specifice ale elementelor cinematicece stau la baza conceperii lor;
- utilizeze principalele clasificari ale acestor mecanisme in activitatile cotidiene.
- descrie elementele de particularitate ale mecanismelor conform clasificarilor, cu
avantajele si dezavantajele lor;
- utilizeze literature de specialitate in vederea calcului cinematic al elementelor
cinematice ale mecanismelor cu roti dintate (angrenajelor);
14.3. Mecanisme cu roti dintate (angrenaje) evolventice
4.3.1. ELEMENTE GENERALE
Dac n istoria construciei de maini angrenajele au o vechime de peste dou
milenii, angrenajele evolventice, sau mecanismele cu roi dinate evolventice, care s-au
impus n acest domeniu i care vor fi studiate n continuare au o vechime de numai dou
secole iar utilizarea lor industrial mai puin de un secol [JVD1889]. Aceste mecanisme cu
roi dinate evolventice actuale, att de rspndite i perfecionate, mai sunt cunoscute n
literatura tehnic sub numele de angrenaje. Acestea au nlocuit mai vechile angrenaje
(mecanisme) cicloidale cu boluri sau roi, care au fost prezentate pe scurt n capitolul
anterior. Prin definiie angrenajul evolventic, cunoscut, cum s-a mai afirmat anterior,
datorit largii utilizri i sub denumirea generic de angrenaj, este un mecanism care
servete la transmiterea direct i forat de la un arbore conductor la un arbore condus,
a unei micri i a unei fore sau moment.
Elementele cinematice care stau la baza acestor mecanisme, realiznd funcia de
baz, sunt roile dinate. Aceste elemente cinematice au caracteristic existena unui profil
special, constnd din alternana regulat de goluri i plinuri identice. Plinurile poart
numele de dini iar suprafaa rezultat de dantur. Transmiterea micrii i sarcini de la o
roat la alta se asigur dac dinii unei roi ptrund n golurile roii de legtur, permind
micarea relativ dintre ele astfel ca punctual comun dintre perechile de dini n contact s
aib mereu aceiai vitez. Acest proces continuu de ntreptrundere a danturilor poart
numele de angrenare iar ansamblul celor dou elemente cinematice de angrenaj. Roata
cu micare cunoscut, care genereaz micarea angrenajului poart numele de roat
conductoare. Cea care primete micarea de roat condus. n majoritatea cazurilor,
mecanismele cu roi dinate se folosesc pentru a reduce turaia i a crete cuplul transmis.
n acest caz roata conductoare, are dimensiunile mai mici dect cea condus, iar pentru
simplificarea exprimri, uzual ea se mai numete pinionul angrenajului.
Roata dinat de raz infinit poart numele de cremalier, sau roat plan. Prin
trecerea de la roata cilindric la cea plan, datorit particularitii date de transformarea
cercului de baz (ce se va defini ulterior) al roilor dinate n dreapt n cazul acestor
cremaliere acestea se bucur de o proprietate deosebit de util, anume, dinii au flancurile
rectilinii. Cu excepia cremalierelor, roile dinate execut micri de rotaie, n jurul unor
axe numite axe de rotaie. Contactul ntre flancurile a doi dini ai unui angrenaj, aflai n
angrenare se realizeaz dup o linie dreapt sau curb, funcie de tipul roilor ce
angreneaz. Din acest motiv, mecanismele (transmisiile) cu roi dinate fac parte din clasa
mecanismelor cu cuple superioare.
Angrenarea dintre dou roi dinate este o cupl de clas m egal cu patru,
deoarece permite att o rotire relativ ntre cele dou elemente cinematice ct i o
lunecare relativ ntre suprafeele de contact ale flancurilor dinilor.
Dintre avantajele angrenajelor, care au favorizat dezvoltarea lor att de ampl se
pot enumera :
-asigurarea unui raport de transmisie constant conform calculelor (excepie
angrenajelor eliptice i cele speciale);
-stabilitate a raportului de transmitere odat cu variai distanei dintre axe;
-durabilitate foarte bun;
-siguran n exploatare;
-dimensiuni i gabarit relative redus;
-randament ridicat ( ajungnd pn la 0,995);
-transmiterea de puteri ntr-un domeniu larg de viteze i rapoarte de transmitere;
Dezavantajele angrenajelor sunt:
-necesitatea unei precizii nalte de execuie i montaj ce implic tehnologii de
prelucrare relativ scumpe i maini de prelucrare specializate sau n unele cazuri speciale;
-funcionarea zgomotoas odat cu creterea vitezelor i a duritii flancurilor;
-restricionarea rapoartelor de transmitere datorit necesiti ca numrul de dini ai
fiecrei roi s fie un numr ntreg;
-uzuri disproporionate ntre flancurile celor dou roi datorit numrului de contacte
diferit pentru aceiai durat de funcionare;
-sisteme de montaj destul de complexe i precise;
14.3.2. CLASIFICAREA ANGRENAJELOR
Datorit dezvoltrii i perfecionrii continue a angrenajelor, acestea sau diversificat
i n consecin, studiul lor presupune necesitatea clasificrii lor dup diverse criterii,
pentru ca specialitii s poat comunica ntre ei. Pentru a nelege mai bine aceste
clasificri, au fost redate spaial, utiliznd o reprezentare simplificat, n figurile de mai jos
clasele principale de mecanisme cu roi dinate. Aceste mecanisme vor fi analizate detaliat
ulterior.
a) dup poziia relativ a axelor celor dou roi aflate n angrenare, angrenajele pot
fi:
- angrenaje cu axe paralele (fig.4.4.);
- angrenaje cu axe concurente (fig.4.5.);
- angrenaje cu axe ncruciate (fig.4.6.);
b) dup forma geometric a suprafeelor de dispunere suprafeelor danturate,
angrenajele pot fi:
- cilindrice (fig.4.4.; fig.4.7. i fig.4.8.);
- conice (fig.4.5.);
- eliptice fig.4.9.
- alte suprafee (plane, cremalierele din fig.4.7.; suprafee riglate de revoluie, n
cazul roilor melcate i fig.4.6. b i c, sau a melcului globoidal, fig.4.6. c);
c) dup modul de dispunere a axei de simetrie a dinilor roilor componente, n
raport cu axele de rotaie, angrenajele pot fi:
- cu dini simpli, care la rndul lor pot fi:
- cu dini drepi, cnd sunt paraleli cu axa de rotaie (fig.4.4.a; fig.4.5. a;
fig.4.6.a);
- cu dini nclinai, cnd formeaz un unghi constant cu axa de rotaie
(fig.4.4.b; fig.4.5.b; fig.4.6.b);
- cu dini curbi, cnd formeaz un unghi variabil cu axa de rotaie
(fig.4.5.c).
- cu dini compui, care la rndul lor pot fi:
- cu dini n V (fig.4.4., c);
- cu dini n W etc.
d) dup profilul dinilor angrenajele pot fi:
- evolventice (profilul este evolventic);
- cicloidale (profilul este o cicloid, descrise anterior);
- arc de cerc (profilul este un arc de cerc);
- speciale (profilul este o alt curb);
e) dup modul de micare a axelor roilor, angrenajele pot fi:
- ordinare (la care axele sunt fixe) (fig.4.4., ...., 4.6.);
- planetare (la care o ax este mobil) (fig.4.8.).
n general angrenajele simple au gradul de mobilitate unu (M =1). Dac un sistem
de angrenaje are gradul de mobilitate M = 2 sau mai mare, se numesc difereniale.
Prin definiie raportul de transmitere i
12
al unui angrenaj este raportul dintre viteza
unghiular
1
e a roii dinate conductoare 1 i viteza unghiular
2
e a roii dinate conduse
2, adic:
12
1
2
1
2
n
i
n
e
e
= = 4.1.
e) Funcie de valoarea raportului de transmitere
12
i , numit n teoria mecanismelor
(funcia de transmitere de ordinul nti), angrenajele pot fi:
- cu raport de transmitere constant
12
i ct = (fig.4.4., 4,5., 4.6., 4.7., 4.8.a.);
- cu raport de transmitere variabil (
12
i ct = ) ; angrenaje eliptice, etc. fig.4.8.b.
f) Tot funcie de valoarea raportului de transmitere i
12
, angrenajele se mai pot clasific
astfel:
dac
12
i > 1, angrenajul este demultiplicator;
dac i
12
< 1, angrenajul este multiplicator.
a
1
e
2
e
b
Fig .4.8.
a b
Fig.4.7.
Angrenajele cu raport de transmitere instantaneu constant, i
12
= ct., sunt cele mai
rspndite, motiv pentru care li se va acorda o atenie deosebit.
4.3.3.GEOMETRIA DINILOR ROILOR DINATE
CILINDRICE CU DANTUR DREAPT
Profilul unui dinte al unei danturi are caracteristic cele dou flancuri simetrice care
limiteaz grosimea dintelui i o suprafa circular care delimiteaz nlimea dintelui.
Cu baza, dintele se ncastreaz n corpul roii, cu ajutorul a dou suprafee circulare
de racordare. De o deosebit importan sunt cele dou flancuri, funcie de care aa cum
s-a vzut angrenajele se clasific n cicloidale i evolventice. De aceia, de-a lungul
ndelungatei istorii a angrenajelor a fost o lung disput legat de profilul flancurilor dinilor
care n fond stabilesc performanele angrenajelor. Actualmente, se consider profilul
evolventic ca fiind optim din punct de vedere funcional i tehnologic.
4.3.3.1. Profilul evolventic al angrenajelor cilindrice cu dini drepi
Conform celor prezentate, se definete (Fig.4.9.) pentru angrenajele cilindrice cu
dantur dreapt, profilul evolventic, ca locul geometric, al unui punct fix de pe o dreapt,
numit generatoare, care se rostogolete fr lunecare pe un cerc, numit cerc de baz.
Diametrul cercului de baz se
noteaz cu d
b
. Se consider A punctul
fix de pe dreapta generatoare. Prin
rotirea dreptei generatoare pe arcul de
cerc din dreapta, cu unghiul o , se
obine profilul evolventic, numit mai
exact dup modul de generare profilul
evolventic de cerc, pe care se gsete
punctul B, corespunztor unghiului dat.
Dac se rotete dreapta generatoare n
sens contrar, atunci se va genera un
profil simetric cu primul, fa de dreapta
OA. Acest al doilea profil reprezint cel
de al doilea flanc al dintelui.
Considernd punctul B, ca fiind punctul
de contact al roii cu flancul dintelui roii
cu care acesta vine n contact, acest unghi o, poart numele de unghi de angrenare, sau
pentru calcule organologice unghi de presiune.
Conform definirii lui R. Willis unghiul u se numete involut de , ce se noteaz cu
inv sau dup ali autori cu ev (evolvent, sau evoluta de ).
Din fig.4.9. se poate calcula lungimea arcului subntins de unghiul la centru ( ) u o + ,
cu relaiile geometrice imediate:
AK =( ) / 2
b
d u o + 4.2.
Pe de alt parte, rostogolirea dreptei generatoare MK fr lunecare pe cercul de baz
motiveaz egalitatea dintre arcul AK i segmentul MK
AK = MK 4.3.
Dar, din triunghiul OKB, dreptunghic n K, putem scrie c:
M
A
u
o
K
o
O
Fig. 4.9.
tg =
/ 2
b
MK
d
4.4.
nlocuind relaiile 4.2. i 4.3. n 4.4. se obine:
tg=
( ) / 2
/ 2
b
b
d
d
u o +
4.5.
respectiv:
inv = ev = tg - 4.6.
Relaia 4.6. reprezint ecuaia de calcul a funciei involut de care se efectueaz
cu o precizie de ase zecimale exacte. Pentru calcul unghiul de angrenare trebuie
exprimat n radiani cu ajutorul numrului t .
Considernd diametrul d al cercului pe care se afl punctul B, ca un punct curent
de pe evolvent se mai obine o relaie util din triunghiul OKB respectiv.
d =d
b
/cos 4.7.
Pornind de la aceste rezultate rezult c dintele unei roi dinate cu dantur dreapt,
este limitat pentru contactul cu roata cu care angreneaz de dou flancuri cu profil
evolventic simetric, obinute prin rotirea aceleiai drepte generatoare pe cercul de baz
ntr-un sens i apoi n sens contrar. Evident, profilul evolventic poate avea orice
dimensiune funcie de unghiul de rotaie . n cazul danturilor, aceste arce evolventice sunt
limitate de punctul de intersecia a evolventelor celor dou flancuri ale aceluia dinte.
Punctul de intersecie a celor dou evolvente se noteaz cu V iar cercul ce conine
aceste puncte poart numele cercul vrfurilor evolventelor. Diametrul acestui cerc se
noteaz cu d
v
, respectiv, conform fig.4.10. R
v
. Conform fig.4.10. profilul dintelui este
limitat la exterior de o suprafa cilindric. Cercul de baz al suprafeei poart numele de
cerc exterior avnd diametrul d
e
, respectiv raza cercului exterior R
e
4.3.3.2. Geometria dintelui unei roi cu dantur exterioar
n urma perfecionrii continui att a tehnologiilor de prelucrare ct i a generalizrii
utilizrii industriale a angrenrii evoventice, a aprut necesitatea asigurrii
interschimbabilitii depline a roilor dinate, reducerea numrului de scule prin
standardizarea elementelor geometrice ale profilului dintelui. Astfel toate danturile
cilindrice sunt definite cu ajutorul unei cremaliere, conform fig. 4.10., numit cremalier de
referin.
Acestea reprezint o roat dinat cu raza tinznd ctre infinit. Conjugata
cremalierei de referin, conform fig.4.10. se definete ca fiind cremaliera generatoare,
care st la baza proiectrii sculelor, tehnologiilor i mainilor de prelucrare n aceast
situaie, cercul de baz devenind o dreapt, evolventele flancurilor acestei roi devin
drepte, formnd cu planul de referin al roii un unghiul egal cu unghiul de angrenare sau
de presiune o , definit anterior. Conform STAS 821-82 n figura 4.10. sunt redate cele
dou cremaliere, precum i dintele unei roi dinate. Cu ajutorul cremalierei de referin, se
pot stabili elementele definitorii ale profilului dinilor roilor dinate corespunztoare acestui
profil. Negativul cremalier de referin poart numele de cremalier generatoare
materializnd n fond elementele geometrice definitorii ale sculei cu care se realizeaz
acest profil. Dreapta MN, poart numele de linia de referin sau axa cremalierei, fiind o
dreapt particular ce se bucur de proprietatea c grosimea dintelui cremalierei de
referin, segmentul NP, este egal cu grosimea golului NM. Segmentul MP se noteaz cu
p i poart numele de pasul danturii. Se mai poate observa o proprietate deosebit de
important, c n cazul cremalierei pasul este constant pe toat nlimea cremalierei.
Conform STAS 821-82 i fig.4.10. se definete ca pasul danturii distana dintre
interseciile a dou flancuri succesive ale cremalierei de referin cu linia de referin.
Conform figurii, cercul tangent la linia de referin a cremalierei, este unul particular,
numit cercul de divizare al roii dinate, avnd raza R
d
i diametru d
d
, numite raza
respectiv diametru cercului de divizare, care se vor defini n paragraful 4.3.4.
Funcie de necesiti, elementele geometrice ce dau dimensiunea cercurilor danturii
roilor se pot evalua fie cu ajutorul diametrelor fie ale razelor nsoite de acelai indice.
Indicele reflect poziia cercului sau o caracteristic a sa. Pentru o mai uoar
standardizare a geometriei angrenajelor se introduce noiunea de modulul angrenajului
notat cu m, dat de relaia de definiie:
p
m
t
= 4.8.
Modulul m, astfel definit reprezint una din mrimile fundamentale ce
caracterizeaz o dantur, se msoar n uniti de lungime, uzual milimetrii i cu ajutorul
ei sau pot exprima toate celelalte mrimi geometrice ale dintelui precum i a ntregului
angrenaj, cum se va demonstra ulterior.
Valori standardizate ale modulului sun redate n anex, sub form tabelar conform
tabelului. Linia de referin mparte dintele n dou. Parte superioar poart numele de
capul dintelui, iar partea inferioar de piciorul dintelui. Pentru a exprima valoric unitar
dimensiunile mrimilor legate de nlimea dintelui n funcie de modulul danturii se
introduce f, ce poart numele de coeficient de nlime a capului dintelui, avnd valoarea:
- f =1, pentru dantura normal;
- f =0,85 pentru dantura scurtat, pentru a obine dini mai scunzi i
mai robuti, spre exemplu dantura roilor din cutiile de viteze;
Conform fig.4.10. se mai definesc urmtoarele mrimi ale dintelui unei roi dinate.
- nlimea capului dintelui h
a
, dat de relaia:
h
a
= f m 4.9.
- nlimea piciorului dintelui h
b
, dat de relaia:
Fig. 4.10.
0
= +
b
h f m c 4.10.
n care:
0 0
c m e = 4.11.
poart numele de joc radial, sau denumiri mai vechi ca joc de fund, sau joc funcional al
angrenajului, care conform figurii, are rolul funcional de a permite eliminare excesului de
lubrifiant n timpul funcionrii din zona de contact, precum i a eventualelor impuriti ce
ajung n zona de contact. Pentru a se putea mai uor standardiza valorile sale acesta se
exprim funcie de modulul roii cu ajutorul coeficientului jocului de fund
0
e = 0,25. Aadar
pentru dantura normal:
b=1,25m 4.12.
- nlimea dintelui h este dat de relaia geometric evident:
h = h
a
+h
b
= (2f +
0
e )m 4.13.
Pentru roile danturate normale unghiul de angrenare poate avea valori diferite
funcie de tar, precum i funcie de domeniul de utilizare. Pentru danturile normale, fr
deplasare de profil, unghiul o se noteaz cu
0
o . n ara noastr valoarea standardizat
este
0
0
20 o = sexagesimale. Se mai folosesc i alte valori standardizate cum ar fi 14.5,
0
14 sexagesimale n SUA,
0
15 n vechile standarde germane, sau
0
22,5 n industria
aeronautic.
Mrimile definite pn acum caracterizeaz dintele unei roi dinate considerate
normale. Pe lng acest profil considerat normal fiind dispus conform desenului din
fig.4.10., pentru multe aplicaii ns este avantajos sau necesar ca profilul roii s fie
deplasat fie ctre vrful V al dintelui, purtnd denumirea de deplasare de profil pozitiv, fie
ctre centrul roii, purtnd denumirea de deplasare negativ. Aceste aspecte se vor
dezvolta ulterior. Dimensiunea radial cu care se realizeaz aceast deplasare se noteaz
cu x. Pentru o mai uoar standardizare a valorilor deplasrilor de profil funcie de raportul
de transmitere, numrul de dini, etc. ce vor fi definite ulterior, el se exprim funcie de
modulul m, cu relaia:
x m = 4.14.
n care , poart numele de coeficient al deplasrii de profil, poate avea att valori
pozitive, n cazul deplasrilor pozitive i negative, pentru deplasri negative, conform unor
reguli ce se vor stabili n paragraful respectiv.
4.3.4. GEOMETRIA ROILOR DINATE CILINDRICE CU DANTUR DREAPT
4.3.4.1. Geometria roilor dinate cilindrice cu dantur dreapt cu
angrenare exterioar
Pentru a defini elementele geometrice ale unei danturi, se vor folosi mrimile
definite anterior precum i elementele geometrice din fig 4.11. unde se poate remarca
alturi de roata dinat i cremaliera corespunztoare.
Diametrul cercului de divizare d
d
Conform figurii, aa cum s-a mai spus anterior, cercul tangent la linia de referin a
cremalierei, este unul particular, numit cercul de divizare al roii dinate, avnd raza R
d
i
diametru d
d
, numite raza respectiv diametrul cercului de divizare.
Prin definiie, numim cerc de divizare al unei roi dinate, cercul ce se bucur de
proprietatea c grosimea dintelui i a golului roii dinate pe acest cerc sunt egale, fiind
singurul cerc pe care se realizeaz aceast divizare a pasului, proprietate ce transfer i
denumirea folosit. Dac se respect aceast condiie atunci roata poart denumirea de
roat cu dantur normal, formnd un angrenaj normal. Dup cum se vede din figur, cu ct
ne deprtm de centrul roii pasul crete
i scade cu apropierea.
Pentru definirea celorlalte
elemente geometrice ale unei roi dinate
cu dantur normal se pornete de la
cercul de divizare i se utilizeaz
mrimile definite la geometria dintelui.
Conform figuri 4.11. profilul
oricrei roii dinate cilindrice cu
dantur dreapt se poate defini cu
ajutorul a mai multor pnze cilindrice
concentrice ale cror diametre se
noteaz simbolic cu d nsoit de un
indice inferior, iar pentru raze cu R
nsoit de acelai indice. Indicele
definete poziia pnzei circulare
respective. Cum se va demonstra n
continuare conform relaiei 4.19, relaia
de calcul este: d
d
= m z=2
d
R 4.16.
Numrul de dini z
Conform celor enunate anterior lungime cercului de divizare trebuie s fie un
multiplu ntreg de pai corespunztori diametrului de divizare i notat cu p
d
. Dup cum
rezult din figur un pas cuprinde un gol i un plin. De aceea numrul de pai este egal
cu numrul de dini ai roii. De aceea poart numele de numr de dini i se noteaz cu z.
Pornind de la condiia c pe cercul de divizare lungimea cecului, este un multiplu
ntreg z de pai se obine:
t d
d
=z p
d
4.17.
Cum s-a mai spus, pentru a putea restructura calculul angrenajelor, se noteaz
m=p
d
/t 4.18.
deci rezult o relaie deosebit de util care exprim dependena dintre mrimea
caracteristic a profilului m i o mrime geometric a roii danturate, respectiv:
d
d
= m z=2
d
R 4.19.
Diametrul cercului exterior d
e
Cercul cilindrului care limiteaz la exterior dantura roii dinate poart numele de
cerc exterior iar diametrul de definire este numit diametru exterior, fiind notat cu d
e
,
respectiv raza exterioar R
e
.
Conform figurilor 4.11. i respectiv 4.12. pentru diametrul exterior se poate scrie
relaia geometric imediat:
Fig. 4.11.
d
e
= d
d
+2a=mz+2mf=m(z+2f) 4.20.
Pentru angrenajele normale din ara noastr f=1, deci:
d
e
=m(z+2)=2R
e
4.21.
Diametrul cercului interior d
i
Diametrul cercului interior, reprezint diametrul cercului cilindrului ce limiteaz golul
danturii i conform celor dou figuri 4.1. i 4.11. rezult relaia geometric evident:
d
i
= d
d
2b = mz - 2m(f +
0
e )=2R
i
4.22.
i particulariznd pe f i
0
e se obine o relaie util n aplicaiile practice de calcul
geometric al angrenajelor.
d
i
=m(z - 2,5) 4.23.
II. Mecanisme cu came
5.1. ASPECTE GENERALE
Mecanismele cu came constituie o clas de mecanisme care au cunoscut o
puternic dezvoltare. n principal acestea se compun din dou elemente cinematice,
conform fig.5.1. cu rol i denumiri specifice. Astfel, elementul cinematic conductor 1,
conform figurii 5.1. poart numele de cama mecanismului, iar elementul cinematic condus
2, poart numele de culegtorul mecanismului cu came sau tachet. Rezult din cele spuse
c aceste mecanisme sunt mecanisme uni-sens. n vederea micorrii uzurii suprafeei de
contact dintre cam i tachet, n cazul contactului cu lunecare, la unele mecanisme se
nlocuiete frecarea de lunecare cu frecarea de rostogolire, prin introducerea unei role 3.
Cama, este un element cinematic specific acestor mecanisme, fiind caracterizat de
existena unei suprafee profilate cu care
vine n contact culegtorul i poate s
execute micare de rotaie, de translaie
sau plan-paralel. Datorit profilelor
foarte diversificate i variate pe care le
poate avea cama, culegtorul-elementul
condus, poate s realizeze cele mai
diverse legi de micare, fapt ce a fcut
ca aceste mecanisme s cunoasc o
aa dezvoltare n timp, rmnnd mereu
actuale. Acest fapt confer
mecanismelor cu came o arie de
rspndire mare n construcia de
maini, dei conin o cupl superioar
de clasa a IV-a, datorit contactului
dintre cam i culegtor i execuia lor
este mai costisitoare dect a
mecanismelor articulate. n general
aceste mecanisme sunt mecanisme
ciclice, iar pentru a realiza acest lucru, profilul camelor ce au o micare de rotaie
uniform, are patru zone, corespunztoare celor patru faze de micare ale culegtorului,
astfel nct la o rotaie complet, tachetul s revin n poziia iniial. Funcie de micarea
tachetului, cele patru zone poart denumiri sugestive: AB, zona pentru urcare, pentru
care mrimile caracteristice poart indicele u, BC este zona pentru repaus superior cu
Fig.5.1.
indicele R, CD, zona de coborre, indice c i DA, zona pentru repaus inferior, cu
indice r.
Pentru a se obine zonele de repaus, se observ c acestea trebuie s fie suprafee
circulare n cazul camelor cu micare de rotaie, respectiv suprafee paralele cu direcia de
deplasare la cele cu micare de translaie.Cercul de raz r, corespunztor suprafeei de
repaus inferior, egal cea mai mic distana de centrul de rotaie al profilul camei i poart
numele de cerc de baz. Unghiul corespunztor fiecrei faze, msurat cu vrful n centrul
camei se numete unghi de profil al camei sau unghi constructiv, fiind mrimi fixe pentru o
cam i se noteaz cu u , nsoit de un indice corespunztor fiecrei zone:
u
u la urcare,
R
u repaus superior,
c
u la coborre,
r
u repaus inferior. Unghiul cu care se rotete cama
pentru realizarea unei faze se noteaz cu , se numete unghi de rotaie al camei, sau
unghi funcional , nsoit de cte un indice corespunztor fazei de urcare, repaus superior,
coborre, repaus inferior.
n fig.5.1 arat doar unghiul de rotaie
u
al camei corespunztor urcrii. Acesta
este unghiul ce se obine ntre direcia OA i dreapta ce unete centrul de rotaie al camei
0 cu punctul de intersecie al direciei culegtorului cu cercul de baz, de raz r.
Distana de la centrul de rotaie 0 al camei pn la direcia de micare a tachetului
se numete excentricitate i se noteaz cu e. Cnd excentricitatea este zero, unghiul de
profil al camei este egal cu unghiul de rotaie al camei. Culegtorul poate executa, de
asemenea, o micare de rotaie sau de translaie sau plan paralel.
Reprezentarea grafic a mrimii deplasrilor liniare sau unghiulare ale tachetului pe
parcursul unei faze i succesiunii diferitelor faze ale micrii funcie de unghiul de rotaie
respectiv deplasarea camei, cnd acestea au micare de translaie, poart numele de
ciclogram.
Ciclogramele pot fi polare, reprezentate cu ajutorul unghiului de rsucire a camei,
fr a da indicaii despre modul de variaie a micrii tachetului, sau carteziene care sunt
mai detaliate cum se pot remarca n fig.5.2.
5.2. CLASIFICAREA CAMELOR
Multiplele avantaje ale acestor mecanisme, a dus la o diversificare deosebit a
acestor mecanisme, de aceia este strict necesar o clasificare a lor dup principalele
criterii de clasificare ce ne ajut s putem defini cu mai mare uurin particularitile unui
mecanism oarecare.
a) dup forma constructiv a profilului camei:
- cam plan la care profilul care imprim micarea tachetului
este plan. Exemple n fig.5.2., 5.3., 5.4., 5.6..
- cam spaial (camoid) la care axa canalului profil al camei
este o curb spaial (fig.5.5. a, b,).
b) dup felul micrii camei:
- came cu micare de rotaie (fig. 111-70, 7\), la care micarea camei este
circular continu; Exemple n fig.5.2., 5.3., 5.4.a, b,c, d, e,.5.5., 5.6.
- cam cu micare oscilant, ea avnd rolul de balansier ntr-un mecanism
care o acioneaz.
- cam cu micare de translaie, fig.5.3. f, g, h, unde apare clar
cum ecuaia a profilului camei este nsi legea de deplasare a centrului rolei.
c) dup forma de contact a tachetului cu profilul camei:
- tachet cu vrf, fig.5.3., a, b, f, 5.4. ;
- tachet cu rol, fig.5.3. c, d, g, 5.5., 5.6.;
- tachet cu disc plan, fig.5.3. e, sau bombat, fig.5.3. h ;
d) dup felul micrii tachetului:
a b c d
e f g h
Fig.5.3.
a b c d
Fig.5.2.
- tachet
cu micare rectilinie
alternativ, fig.5.3. a, b,
e, f, h,
5.4., 5.5., 5.6. ;
- tachet
cu micare oscilant
(fig.5.3. c, d, g ;
e) dup poziia direciei
de deplasare a
tachetului fa de centrul
de rotaie a
camei:
- came cu tachet
central, sau axat fig.5.3. a, c, e, 5.4., 5.6.;
- came cu tachet dezaxat, fig.5.3. b, d. - came cu tachet paralel, fig.5.5.a.
- came cu tachet cu micare nclinat, fig.5.5.b.
f) dup numrul de cicluri ale tachetului n timpul unei rotaii
complete a camei:
- came simple, fig.5.2, 5.5., 5.6.;
- came multiple, fig.5.4., care pot fi duble, a, triple b, qua-
druple c;
g) dup modul de asigurare a contactului permanent dintre
cam i tachet :
- cu contactul asigurat prin ghidare (nchidere geometric),
fig.5.5. a,b;
- cu contactul asigurat prin fora unui resort, fip.5.6..
h) dup numrul zonelor de lucru ale camei cu simplu efect, pot fi:
a b
Fig.5.5. Fig. 5.6
Fig.5.4.
- cu patru zone fig.5.2. a;(u, R, c, r)
- cu trei zone fig.5.2. ;b, (u, R, c,), fig.5.2. c;(u, c, r);
- cu dou zone de lucru, ; fig.5.2. d;(u, c,);
i) dup legea de micare a tachetului:
- legea de micare parabolic;
- legea de micare sinusoidal;
- legea de micare cosinusoidal;
- legea de micare logaritmic;
- legea de micare combinat;
Analiza cinematic a mecanismelor plane, cu cam, se poate face pe baza
mecanismului nlocuitor obinut prin nlocuirea cuplei superioare de clas patru cu cuple
inferioare de clas cinci. Pentru metodele de analiz cinematic a mecanismelor
nlocuitoare [vezi VHL75].
Exerciii
- defineasc mecanismele cu roti dintate si cu came, principiul lor de functionare si
elementele specifice ale elementelor cinematicece stau la baza conceperii lor;
- enumerati principalele criterii de clasificari ale acestor mecanisme. Exemple.
- Sa se calculeze elementele geometrice ale unei roti dintate cilindrice la care se
cunosc: modulul m=2.5, z=40,
- Sa se calculeze elementele geometrice ale unui angrenaj cilindric la care se
cunosc: modulul m=2.5, z
2
=40, i
12
=4.
- S se traseze profilul unei came cu tachet cu varf si apoi cu tachet cu rola la care se
cunosc:raza minima r=20mm, cursa maxima de urcare h
u
=30mm, excentricitatea
e=0, t
u
=t
c
=2t
r
=2t
R
, iar cama are o miscare de rotatie continua si constanta.
Rezolvri:

Elim

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Elim

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Elemente de inginerie mecanic

8 November 2011 Funcie didactic Prenume NumeDumitru DASCLU 1

R . n mod identic rezult corelaia

Utiliznd aceste relaii se obine:

Aceste ecuaii constituie teorema momentelor statice, care afirm c: produsul

unde x este coordonata centrului de greutate a elementului de lungime dl.

; Din fig. 2.19. rezult relaiile geometrice evidente:

poate avea acelai

sau sens contrar. Ca atare, dei un scalar funcie de semnul cosinusului

i se poate asocia caracterul de vector. n aplicaiile practice, funcie de

u este versorul vectorului de poziie, iar u

i dat de variaia n modul a vectorului de poziie ca n cazul

Pe ntru calculul e xpre sie i traie ctorie i, r=r

Elemente de Inginerie Numele complet al cursului

, este necesar s se calculeze derivatele pariale de

S-ar putea să vă placă și