1

Seminar 5
Analiza stabilitii sistemelor liniare

Noiuni teoretice
Criteriul Hurwitz de analiz a stabilitii sistemelor liniare
n cazul sistemelor liniare, stabilitatea este o condiie de localizare a valorilor proprii ale
matricii A (stabilitate intern) sau a polilor matricei de transfer T (stabilitate extern).
Punctul de plecare l reprezint polinomul caracteristic al sistemului. Se consider
polinomul caracteristic ( s) = o
n
s
n
+ o
n-1
s
n-1
+ + o
1
s + o
0
, o
n
> 0
Cu ajutorul coeficienilor se contruiete un determinant de ordinul n. Construcia ncepe
de la diagonala principal, apoi se construiesc coloanele. Determinantul se numete
determinant Hurwitz sau tablou Hurwitz i se noteaz cu E
n
. El va delimita n continuare
minorii Hurwitz (numii i minori principali).
E
n
=

o
n-1
o
n
0
o
n-3
o
n-2
o
n-1
o
n-5
0
o
n-4
0
o
n-3
0
0
0 0 0 o
0

Minorii Hurwitz extrai din determinant:
E
1
= | o
n-1
|
E
2
=
o
n-1
o
n-3
o
n
o
n-2

E
3
= _
o
n-1
o
n-3
o
n-5
o
n
o
n-2
o
n-4
0 o
n-1
o
n-3
_
Criteriul lui Hurwitz:
Polinomul caracteristic ( s) are toate rdcinile cu parte real negativ (deci situate n C
-
)
dac i numai dac toi minorii Hurwitz (ca determinani) sunt strict pozitivi.
Un SL N este strict stabil intern (asimptotic stabil) dac i numai dac toi minorii
Hurwitz din tabloul contruit pentru polinomul caracteristic al matricei A
( s) = o
n
s
n
+ o
n-1
s
n-1
+ + o
1
s + o
0
, o
n
> 0
sunt strict pozitivi.
Un SL N este strict stabil extern (stabil n sens BIBO) dac i numai dac toi minorii
Hurwitz din tabloul construit pentru polinomul
p( s) = b
q
s
q
+ b
q-1
s
q-1
+ + b
1
s + b
0
, b
q
> 0
din forma ireductibil a matricei de transfer T(s) sunt strict pozitivi.
2

Alte criterii de stabilitate Criteriul Routh-Hurwitz
Stabilitatea intern a unui SL D
Fie polinomul caracteristic dat de ecuaia
( z) = o
n
z
n
+ o
n-1
z
n-1
+ + o
1
z + o
0

i fie transformarea omografic w dat de ecuaia
z =
1 + w
1 w

Se deduce astfel un polinom n variabil w care este de forma:
( w ) = o
n
( 1 + w)
n
+ o
n-1
( 1 + w)
n-1
( 1 w) + + o
1
( 1 + w) ( 1 w)
n-1
+ o
0
( 1 w)
n
= c
n
w
n
+ c
n-1
w
n-1
+ + c
1
w + c
0

Dac minorii Hurwitz construii cu coeficienii c

sunt toi strict pozitivi, atunci i

numai atunci sistemul este asimptotic stabil (intern).

Stabilitatea extern a unui SL D
Fie polinomul p(z) din forma ireductibil a lui T(z)= R(z)/p(z) de forma
p( z) = b
q
z
q
+ b
q-1
z
q-1
+ + b
1
z + b
0

i fie transformarea omografic w dat de ecuaia
z =
1 + w
1 w

Se deduce astfel un polinom n variabil w care este de forma:
p( w ) = b
q
( 1 + w)
q
+ b
q-1
( 1 + w)
q-1
( 1 w) + + b
1
( 1 + w) ( 1 w)
q-1
+ b
0
( 1 w)
q
= J
q
w
q
+ J
q-1
w
q-1
+ + J
1
w + J
0

Dac minorii Hurwitz construii cu coeficienii J

sunt toi strict pozitivi, atunci i

numai atunci sistemul este stabil extern.
Problema 1
Fie SL N avnd realizarea de stare:
A =

0 1 0 0 0 0 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
0
1
0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 0 0
12 2 13
0
0
1
0 1 0
0 0 1
13 1 1

, B =

0
0
0
0
0
0
1

C = j
4 2 1 4 2 1 0
8 8 8 1 1 1 0
[
S se analizeze stabilitatea intern i extern, utiliznd criteriul lui Hurwitz.
Rezolvare
Stabilitate intern
Pentru a determina stabilitatea intern a sistemului dat, se determin polinomul caracteristic.
3

( s) = det ( sI A) = o
0
+ s o
1
+ s
2
o
2
+ + s
n
o
n
, o
n
> 0
Se observ c realizarea este una standard controlabil.
A = _
0 1 0
0 0
0
o
0

o
1


1
o
n-1
_, B = _
0
0

1
_, C = [ [
0
[
1
[
n-1
]
Matricea A e R
n n
are toate elementele zero mai puin cele de pe supradiagonala
principal care sunt 1. Elementele de pe ultima linie sunt egale cu coeficienii
numitorului E( z) cu semn schimbat luai n ordinea cresctoare a puterilor lui z.
Vectorul coloan B e R
n 1
are toate elementele 0 mai puin ultimul care este 1.
Vectorul linie C e R
1 n
are toate elementele egale cu coeficienii numrtorului E( z) ,
luai n ordinea cresctoare a puterilor lui z.
Se poate scrie direct polinomul caracteristic:
( s) = 12 2s + 13s
2
s
3
+ 13s
4
s
5
+ s
6
+ s
7

Tabloul lui Hurwitz pentru polinomul caracteristic de grad 7:
E =

o
6
o
4
o
2
o
7
o
5
o
3
o
0
0 0
o
1
0 0
0
0
0 o
6
o
4
0 o
7
o
5

o
2
o
0
0
o
3
o
1
0
0
0

0 0 o
6
0 0 o
7
0 0 0
o
4
o
2
o
0
o
5
o
3
o
1
o
6
o
4
o
2
0
0
o
0

Pentru exemplul nostru avem:
E
7
=

1 13 13
1 1 1
0 1 13
12
2
13
0 0 0
0 0 0
12 0 0

0 1 1
0 0 1
0 0 1
1
13
1
2 0 0
13 12 0
1 2 0

0 0 0 1 13 13 12

E
1
= | o
n-1
| = 1 > 0
E
2
=
o
n-1
o
n-3
o
n
o
n-2
=
1 13
1 1
= 1 13 < 0
Unul dintre minorii principali este negativ sistemul este instabil intern.
Stabilitate extern
Pentru a analiza stabilitatea extern se determin matricea de transfer.
4

I( s) = C( sI A)
-1
B =
R( s)
p( s)
=
R

( s)
( s)
=
_
r
11
( s)
r
21
( s)
_
( s)

I( s) =
j
4
8
[ + j
2
8
[ s + j
1
8
[ s
2
+ j
4
1
[ s
3
+ j
2
1
[ s
4
+ j
1
1
[ s
5
12 2s + 13s
2
s
3
+ 13s
4
s
5
+ s
6
+ s
7

I( s) =
_
s
5
2s
4
+ 4s
3
+ s
2
2s + 4
s
5
s
4
+ s
3
+ 8s
2
8s + 8
_
s
7
+ s
6
s
5
+ 13s
4
s
3
+ 13s
2
2s + 12

Se determin forma ireductibil a lui I( s) eliminnd c.m.M.d.c. al tuturor polinoamelor
prezente n expresia sa. Aceast operaie se face cu algoritmul lui Euclid la nivelul tabloului.
c. m . M. d. c. { r
11
, r
21
, }
Se obine primul tablou din algoritmul lui Euclid:
s
5
2s
4
+ 4s
3
+ s
2
2s + 4
s
5
s
4
+ s
3
+ 8s
2
8s + 8
s
7
+ s
6
s
5
+ 13s
4
s
3
+ 13s
2
2s + 12

Se mparte succesiv polinomul s
7
+ s
6
s
5
+ 13s
4
s
3
+ 13s
2
2s + 12 la
polinomul s
5
2s
4
+ 4s
3
+ s
2
2s + 4 i se va obine polinomul s
2
+ 3s + 1 i
restul 2s
4
6s
3
+ 14s
2
12s + 8 .
Se mparte polinomul s
5
2s
4
+ 4s
3
+ s
2
2s + 4 la s
5
s
4
+ s
3
+ 8s
2
8s +
8 i se va obine polinomul -1 i restul s
4
+ 3s
3
7s
2
+ 6s 4 .
Se obine al doilea tablou din algoritmul lui Euclid:
s
5
2s
4
+ 4s
3
+ s
2
2s + 4
s
4
3s
3
+ 7s
2
6s + 4
2s
4
6s
3
+ 14s
2
12s + 8

Se mparte succesiv polinomul s
5
2s
4
+ 4s
3
+ s
2
2s + 4 la polinomul s
4

3s
3
+ 7s
2
6s + 4 i se va obine polinomul s + 1 i restul 0 .
Se mparte polinomul 2s
4
6s
3
+ 14s
2
12s + 8 la s
4
3s
3
+ 7s
2
6s + 4 i se
va obine ctul 2 i restul 0 .
Se obine al treilea tablou din algoritmul lui Euclid:
s
4
3s
3
+ 7s
2
6s + 4
0
0
c.m.M.d.c = s
4
3s
3
+ 7s
2
6s + 4
n continuare ar trebui determinate cturile mpririi celor 3 polinoame la c.m.M.d.c.
5

Pentru exerciiul propus ne intereseaz doar mprirea polinomului de la numitorul matricei
de transfer. Se va obine polinomul s
3
+ 4s
2
+ 4s + 3.
I( s) =
_
r
11
( s)
r
21
( s)
_
s
3
+ 4s
2
+ 4s + 3

Se aplic criteriul lui Hurwitz pentru a determina stabilitatea extern a sistemului.
p( s) = s
3
+ 4s
2
+ 4s + 3
E
3
= _
o
2
o
0
0
1 o
1
0
0 o
2
o
0
_
Pentru exemplul nostru avem:
E
3
= _
4 3 0
1 4 0
0 4 3
_
E
1
= | o
2
| = 4 > 0
E
2
=
o
2
o
0
1 o
1
=
4 3
1 4
= 16 3 > 0
E
3
= 3 16 9 > 0
Deoarece minorii principali sunt strict pozitivi, SL N este strict stabil extern.
Problema 2
Fie SL D avnd realizarea de stare:
A = _
0 0 0 0
1 0 0 0.016
0
0
1
0
0
1
0.06
0.9
_, B = _
1 1
2 0
0
0
1
0
_
C = [ 0 0 0 1
]
S se analizeze stabilitatea intern i extern, utiliznd criteriul lui Routh-Hurwitz.
Rezolvare
Stabilitate intern
Pentru a determina stabilitatea intern a sistemului dat, se determin polinomul caracteristic
dat de ecuaia:
( z) = det ( zI A) = o
0
+ z o
1
+ z
2
o
2
+ + z
n
o
n
, o
n
> 0
pentru care se va aplica transformarea omografic w dat de ecuaia
6

z =
1 + w
1 w

Se observ c realizarea este una standard observabil. Astfel, se poate scrie direct polinomul
caracteristic:
( z) = z
4
+ 0.9z
3
+ 0.06z
2
0.016z = z( z
3
+ 0.9z
2
+ 0.06z 0.016) = z
1
( z)
n continuare se aplic transformarea omografic w doar pentru
1
( z) .

1
( w ) = ( 1 + w)
3
+ 0.9( 1 + w)
2
( 1 w) + 0.06( 1 + w) ( 1 w)
2
0.016( 1 w)
3

1
( w ) = w
3
+ 3w
2
+ 3w + 1 0.9w
3
0.9w
2
+ 0.9w + 0.9 + 0.06w
3
0.06w
2
0.06w + 0.06 + 0.016w
3
0.048w
2
+ 0.048w 0.016

1
( w ) = 0.176w
3
+ 1.992w
2
+ 3.888w + 1.944
Tabloul lui Routh-Hurwitz pentru polinomul
1
( w ) de grad 3:
E = _
o
2
o
0
0
o
3
o
1
0
0 o
2
o
0
_
Pentru exemplul nostru avem:
E
3
= _
1.992 1.944 0
0.176 3.888 0
0 1.992 1.944
_
E
1
= | o
2
| = 1.992 > 0
E
2
=
o
2
o
0
o
3
o
1
=
1.992 1.944
0.176 3.888
= 1.992 3.888 1.944 0.176 > 0
E
3
= 1.944 E
2
> 0

Sistemul este asimptotic stabil este i strict stabil extern.







7

Implementare n MatLab

Probleme propuse
Problema 1
Fie SL N avnd realizarea de stare:
A =

0 1 0 0 0 0 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
0
1
0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 0 0
6 5 2
0
0
1
0 1 0
0 0 1
6 5 2

, B =

0
0
0
0
0
0
1

C = j
2 1 1 0 2 1 1
6 1 1 0 6 1 1
[
S se analizeze stabilitatea intern i extern, utiliznd criteriul lui Hurwitz.
Problema 2
Fie SL D avnd realizarea de stare:
A = _
0 0 0 0
1 0 0 0.02
0
0
1
0
0
1
0.06
0.5
_, B = _
0.04 0
0 0.5
1
0
1
1
_
C = [ 0 0 0 1
]
S se analizeze stabilitatea intern i extern, utiliznd criteriul lui Routh-Hurwitz.