CINEMATICA ROBOILOR INDUSTRIALI

PROBLEMA CINEMATIC DIRECT

Problema cinematic direct reprezint ansamblul relaiilor care permit definirea
poziiei endefectorului n funcie de coordonatele articulare, practic ea asigurnd conversia
coordonatelor interne (articulare) n coordonate externe (operaionale). Poziia endefectorului
este definit prin cele !m" coordonate #
$ % & x
'
, x
(
, .... , x
m
) (')
*ariabilele articulare sunt definite astfel #
+ % & +
'
, +
(
, .... , +
n
)
,
(()
Problema cinematic direct se exprim prin relaia #
$ % f(+) (-)
iar problema cinematic invers prin relaia #
+ % f
.'
($)
/xist mai multe modalitai de definire a vectorului !$" , combinnd una din
metodele de definire a poziiei cu una dintre metodele de definire a orientrii.
0e exemplu utiliznd cosinu1ii directori, obinem#
$ % &P
x
, P
2
, P
z
, s
x
,s
2
, s
z
, n
x
, n
2
, n
z
, a
x
, a
2
, a
z
)
,
(3)
4n cele mai multe cazuri , calculul lui !$" implic calculul matricei de transformare a
endefectorului.
5tiliznd triedrele 1i notaiile !6artemberg.0enavit" , matricea de transformare a
coordonatelor triedrului !i" n coordonate !i.'", se define1te ca fiind
i.'
,
i

i.'
,
i
%
C i S i di
C iS i C iC i S i riS i
S iS i S iC i C i riC i

1
]
1
1
1
1
7
7 7 7 '
(8)
9onversia coordonatelor articulare n coordonate operaionale se face prin rezolvarea
problemei cinematice directe iar conversia coordonatelor coordonatelor operaionale n
coordonate articulare se face prin rezolvarea problemei cinematice inverse.
Aplicaie la problema cinematic direct
:a de sistemul de coordonate fix, coordonatele unui punct, de exemplu articulaia
;3" la momentul !t
<
" se determin rezolvnd problema cinematic direct.
=atricile de transformare omogene ale robotului P5=> ?77 au forma #
7
,
'
%
C S
S C
' ' 7 7
' ' 7 7
7 7 ' 7
7 7 7 '

1
]
1
1
1
1
'
,
(
%
C S
S C
( ( 7 7
7 7 ' 7'3@
( ( 7 7
7 7 7 '

1
]
1
1
1
1
.
(
,
-
%
C S
S C
- - 7
- - 7 7
7 7 ' 7
7 7 7 '

1
]
1
1
1
1
7
,
-
%
7
,
'

'
,
(

(
,
-

X
Y
Z
3
3
3
'

1
]
1
1
1
1
%
7
,
-

x
y
z
'

1
]
1
1
1
1
Pentru robotul Puma relaia de mai sus devine #
X
Y
Z
3
3
3
'

1
]
1
1
1
1
%
7
,
-

1
]
1
1
1
1
7 7(
7 3-(
7
'
,
,
Aezolvnd sistemul ce rezult din relaia precedent, rezult#
$
3
% 7,3-(9os
(
i(t)B7,'3@Cin i(t).7,D?39os
(
i(t)Cin i(t).7,7(&9os
-
i(t).
9os i(t)Cin i(t))
E
3
% .7,'3@9os i(t)B7,3-(9os i(t)Cin i(t).7.D?39os i(t)Cin
(
i(t).
7,7(&9os
(
i(t)Cin i(t).Cin
-
i(t))
F
3
% .7,3-(Cin i(t)B7.739os i(t)Cin i(t)B7,3-(&.9os
(
i(t)BCin
(
i(t))
Gbinem astfel coordonatele operaionale (externe) n funcie de cele articulare
(interne), care n acela1i timp reprezint 1i ecuaiile parametrice ale traiectoriei articulaiei !3"
PROBLEMA CINEMATIC INVERS
Problema cinematic invers permite calculul coordonatelor articulaiilor, care aduc
endefectorul n poziia 1i orientarea dorit, date fiind coordonatele absolute (operaionale).
>tunci cnd problema cinematic invers are soluie, ea se constituie n modelul
geometric invers !=HI".
0ac nu putem gsi o soluie analitic problemei cinematice inverse (ceea ce se
ntmpl destul de frecvent) putem apela la metode numerice, al cror neaJuns ns l
constituie volumul mare de calcule. 9ea mai frecvent metod este metoda KeLton.AapMson.
/xist o varietate de metode de rezolvare a problemei cinematice inverse ( Pieper ?D ,
Paul D' , Nee D- , /lgazaar D8 , Pieper 1i OMalil DD ).
0intre acestea se remarc pentru facilitile pe care le ofer metoda Pieper 1i OMalil 1i
metoda lui Paul.
=etod lui OMalil 1i Pieper permite rezolvarea problemei cinematice inverse indiferent
de valorile caracteristicilor geometrice al robotului, dar pentru roboii cu 1ase grade de
libertate 1i care posed sau trei cuple cinemtice de rotaie cu axele concurente sau trei cuple
cinematice de translaie.
0atorit flexibilitii 1i faptului c posed soluie a problemei cinematice inverse,
aceast structur cu trei cuple de rotaie cu axele concurente (numit 1i structur PdecuplatP )
se regse1te n maJoritatea modelelor de roboi comercializate.
Poziia punctului de intersecie al celor trei axe este unic determinat doar de
variabilele !+
'
,+
(
,+
-
".
5n alt avantaJ al structurii decuplate este c permite disocierea 1i tratarea separat a
poziionrii 1i a orientrii.
=etoda lui !Paul" trateaz separat fiecare caz n parte.
=ai exist 1i alte metode, ca cea a lui !Nee 1i /lgazaar" care ns nu au un mare grad
de generalitate 1i nu suport generalizari.
Cpunem c un robot are soluie la problema cinematic invers dac putem s.i
calculm toate configuraiile care permit atingerea unei poziii date.
Ku toate mecanismele articulate satisfac aceasta condiie.
0up AotM, roboii cu mai puin de 1ase grade de libertate au ntotdeauna soluie.
Aoboii cu sase grade de libertate au soluie, dac prezint una dintre urmtoarele
caracteristici #
. posed trei cuple de translaieQ
. posed trei cuple de rotaie cu axe concurenteQ
. posed o cupla de rotaie 1i una de translaie coaxialeQ
. posed doua perecMi de cuple de rotaie cu axe concurente.
>proape toate structurile de roboi industriali utilizate n industrie prezint o soluie a
problemei cinematice inverse 1i de aceea au structuri asemnatoare celor descrise anterior.
0in punct de vedere al numrului de soluii exist trei cazuri #
I. Problema cinematic invers nu are soluii, ca n cazul cnd inta se afl n afara
spaiului de lucru al robotului.
II. Problema cinematic invers are o infinitate de soluii atunci cnd #
. robotul este redundant vis a vis de misiunea ncredinatQ
. robotul se afl ntr.o configuraie singular. Aobotul nu.1i poate roti
endefectorul n Jurul anumitor axe. >ceast situaie nu se datoreaz
structurii robotului ci valorilor numerice ale unor parametri ce descriu
situaiile impuse.
III. Problema cinematic invers are un numar finit de soluii 1i toate pot fi calculate
far ambiguitate. Kumrul de soluii depinde de arMitectura robotului.
Pentru clasa roboilor cu 1ase grade de libertate posednd trei cuple cinematice de
rotaie cu axe concurente numrul maxim de soluii este de -(.
>cest numr, obinut atunci cnd nici un parametru geometric nu este nul, descre1te
atunci cnd ace1tia iau anumite valori particulare.
Kumarul de soluii mai depinde 1i de marimea curselor articulaiilor.
Aezolvarea problemei cinematice inverse
:ie un robot industrial a crui matrice de transformare omogen are expresia #
7
,
n
%
7
,
'
'
,
(
.....
n.'
,
n
('8)
*om nota
5
7
%
7
,
'
'
,
(
......
n.'
,
n
('?)
unde 5
7
%
1
1
1
1
]
1

' 7 7 7
Pz az nz sz
Py ay ny sy
Px ax nx sx
('R)
=atricea !5
7
" face parte din datele iniiale ale problemei. /a descrie poziia final pe
care endefectorul trebuie s o ating.
Aezolvarea problemei cinematice inverse const n determinarea variabilelor articulare
pornind de la relaia ('.'8) , n funcie de !s , n , a 1i P".
9alculul primelor trei articulaii
/xist un algoritm care se refer la unul dintre cele mai frecvente arMitecturi de roboi#
cel al roboilor cu 1ase grade de libertate care posed trei cuple cinematice de rotaie cu axe
concurente.
Poziia punctului de intersectie al celor trei axe concurente este n funcie numai de
!+
'
,+
(
,+
-
".
>vnd o structur !decuplat" se pot separa problemele de poziionare de cele de
orientare.
0eoarece avem de a face cu o structur decuplat #
7
P
?
%
7
P
3
((7)
Px
Py
Pz
'

1
]
1
1
1
1
%
7
,
7

'
,
(

(
,
-

-
,
3

7
7
7
'

1
]
1
1
1
1
((')
:olosind relaia ('.(7) putem determina variabilele !+
'
,+
(
,+
-
". 0in ('.(') obinem #
-
P
3
%
-
,
3

7
7
7
'

1
]
1
1
1
1
%
C S d
C S C C S r S
S S S C C r C
3 3 7 3
3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3
7 7 7 '

1
]
1
1
1
1



7
7
7
'

1
]
1
1
1
1
% ((()
%
d
r S
r C
3
3 3
3 3
'

1
]
1
1
1
1

unde#
. 9i % reprezint 9os(
i
) ,
. Ci % reprezint Cin(
i
).
(
P
3
%
(
,
-

d
r S
r C
3
3 3
3 3
'

1
]
1
1
1
1

%
f
f
f
'
(
-
'

1
]
1
1
1
1
((-)
5tiliznd forma general a lui
(
,
-
, putem determina pe f
i
#
f
'
(
-
) % 9-d
3
BC-C
3
r
3
Bd
-

f
(
(+
-
) % 9
-
(C-d
3
.9-C
3
r
3
).C
-
(9
3
r
3
Br
-
) ((3)
f-(+
-
)% C
-
(C-d
3
.9-C
3
r
3
)B9
-
(9
3
r
3
Br
-
)
Ce observ c f
'
este funcie numai de
-
, n timp ce f
(
1i f
-
sunt funcii de
-
1i de
r-.
nmulind la dreapta cu
'
,
(
, obinem #
'
P
3
%
'
,
(

(
P
3
%
'
,
(

f
f
f
'
(
-
'

1
]
1
1
1
1
%
g
g
g
'
(
-
'

1
]
1
1
1
1
((8)
unde #
g
'
(
-
,+
-
) % :
'
(
-
,+
-
) B d
(

g
(
( +
(
,+
-
) % 9
(
:
(
( +
(
,+
-
).C
(
:
-
( r
(
, +
-
) ((?)
g
-
( +
(
,+
-
) % C
(
:
(
( +
(
,+
-
) B 9
(
:
-
( r
(
,+
-
)
cu #
:
'
(
-
,+
-
) % 9(f
'
. C(f
(

:
(
(+
(
,+
-
) % C(f
'
B 9(f
(
((R)
:
-
(+
(
,+
-
) % f
-
B r
(

In sfr1it, nmulind la stga cu
7
,
'
, obinem #
7
P
3
%
7
,
'

'
P
3
%
C S
s C
r
' ' 7 7
' ' 7 7
7 7 ' '
7 7 7 '

1
]
1
1
1
1

g
g
g
'
(
-
'

1
]
1
1
1
1
((D)
9um ns

7
P
3
%
Px
Py
Pz
'

1
]
1
1
1
1

rezult coordonatele punctului caracteristic manipulat fa de sistemul de coordonate fix #
P
x
% 9'g
'
. C'g
(

P
2
% C'g
'
B 9'g
(
((@)
P
z
% g
-
B r
'

Calculul lui
4
,
5
,
6
=ecanismul de orientare este constituit din trei cuple cinematice de rotaie cu axe
concurente.
G soluie general pentru determinarea lui
3
,
8
,
?
se obine pornind de la
ecuaia #
-
>
7
& s n a ) %
-
>
?
(-7)
>ceasta poate fi pus 1i sub forma #
-
>
7
& s n a ) %
-
>
3

3
>
8

8
>
?
(-')
4n forma ei general matricea
i.'
>
i
are forma #
i.'
>
i
% >(x,
i
) >(z ,
i
) (-()
Pentru a simplifica membrul drept, nmulim ambii membrii cu >(x,.
3
). >ceast
descompunere faciliteaz soluia dar nu este obligatorie. Prin nmulire obinem #
>(x,
3
)
-
>
7
& s n a ) % > (z,
3
)
3
>
8
8
>
?
(--)
,ermenul din stnga este cunoscut 1i l vom nota cu & : H 6 )
*om obine#
& : H 6 ) % >(z,
3
)
3
>
8

8
>
?
(-3)
Coluia ecuaiei precedente se obine prin nmuliri succesive Q
>(z, .
3
) & : H 6 ) %
3
>
8

8
>
?
(-8)
Kotam membrul stng cu 5(i,J) iar pe cel drept cu ,(i,J).
>tfel prima coloana a membrului stng devine #
5
'
(',') % 9
3
:
x
BC
3
:
2

5
'
((,') % .C
3
:
x
B9
3
:
2

5
'
(-,') % :
z

>nalog se obin expresiile celei de a doua 1i celei de a treia coloane.
5
'
(',() % 9
3
H
x
BC
3
H
2

5
'
((,() % .C
3
:
x
B9
3
H
2

5
'
(-,() % H
z

5
'
(',-)% 9
3
6
x
BC
3
6
2

5
'
((,-)% .C
3
6
x
B9
3
6
2

5
'
(-,-)% 6
z

Pentru membrul drept obinem #
,
'
(',') % 989?.C89
?
C?
,
'
((,') % 9 8C89?B(9 8989 ?.C 8C ?)C?
,
'
(-,') % C 8C89?B(C 8989 ?B9 8C 8)C?
,
'
(',() % .98C?.C89 ?9?
,
'
((,() % .9 8C8C?B(9 8989 ?.C 8C ?)9? (-?)
,
'
(-,() % .C 8C8C?B(C 8989 ?B9 8C ?)9?
,
'
(',-) % C8C ?
,
'
((,-) % .9 898C ?.C 89 ?
,
'
(-,-) % .C 898C ?B9 89 ?
4nmulind n continuare ecuaia ('.-8) la stnga, obinem #
8
>
3
>(z,
3
) &: H 6 ) %
8
>
?
(-R)
/lementele componente ale primei coloane a matricei membrului stng au forma #
5
(
(',') % (9893.9 8C8C3):xB(98C3B9 8C893):2BC 8C8:z
5
(
((,') % (.C893.9 898C3):x.(C8C3.9 89893):2BC 898:z
5
(
(-,') % C 8C3:x.C 893:2B9 8:z
/xpresiile coloanei a doua se obin plecnd de la cele ale coloanei I nlocuind (:x,:2,:z) cu
(Hx,H2,Hz) iar cele ale coloanei a treia nlocuind (:x,:2,:z) cu (6x,62,6z).
/lementele matricei membrului drept au forma #
,
(
(',') % 9?
,
(
((,') % 9 ?C?
,
(
(-,') % C ?C?
,
(
(',() % .C?
,
(
((,() % 9 ?9?
,
(
(-,() % C ?9?
,
(
(',-) % 7
,
(
((,-) % .C ?
,
(
(-,-) % 9 ?
Din egalitatea U
2
(3,3) = T
2
(3,3) o!ine"
#

C$nos%&nd
#
, din U
'
(',3) = T
'
(',3) (i U
'
(3,3) = T
'
(3,3) o!in
)

*n sf&r(it din U
2
(',') = T
2
(',') (i U
2
(',2) = T
2
(',2) rez$lt+
,
-
/xist poziii 1i orientri corespunzatoare anumitor valori particulare ale
caracteristicilor geometrice ale robotului, crora le corespund ecuaii nedeterminate ale
coordonatelor robotului, numite singulariti.
Program de calcul pentru problema cinematic invers
4n vederea realizrii unui program de calcul am apelat la un limbaJ de programare care
ofer importante faciliti de calcul matricial 1i numeric# !=atMematica -.7".
Aedm mai Jos programul surs realizat n baza algoritmului de rezolvare a problemei
cinematice inverse descrise mai sus#
a%S7,7,7.3-(,7.7(,7,7TQ
b%S7,.7.'3@,7,.7.3-(,7,.7.78?TQ notaiile 6.0 ale robotului P5=> ?77
al%S7,.PiU(,7,PiU(,.PiU(,PiU(TQ
coordonatele punctului din spaiul de lucru ( operaionale )
p%S7.8,7.'(,7.3T
f'&t-)%a&&3)) 9os&t-)Bb&&3)) Cin&t-) Cin&al&&3)))Ba&&-))Q
f(&t-)%9os&al&&-))) (Cin&t-) a&&3)).9os&t-) Cin&al&&3))) b&&3))).Cin&al&&-)))
(9os&al&&3))) b&&3))Bb&&-)))Q
f-&t-)%Cin&al&&-))) (Cin&t-) a&&3)).9os&t-) Cin&al&&3))) b&&3)))B
B9os&al&&-))) (9os&al&&3))) b&&3))Bb&&-)))Q
:'&t(V,t-V)%9os&t() f'&t-).Cin&t() f(&t-)Q
:(&t(V,t-V)%Cin&t() f'&t-)B9os&t() f(&t-)Q
:-&t(V,t-V)%f-&t-)Bb&&())Q
g'&t(V,t-V)%:'&t(,t-)Ba&&())Q
g(&t(V,t-V)%9os&al&&())) :(&t(,t-).Cin&al&&())) :-&t(,t-)Q
g-&t(V,t-V)%Cin&al&&())) :(&t(,t-)B9os&al&&())) :-&t(,t-)Q
P'&t'V,t(V,t-V)%9os&t') g'&t(,t-).Cin&t') g(&t(,t-)Q
P(&t'V,t(V,t-V)%Cin&t') g'&t(,t-)B9os&t') g(&t(,t-)Q
P-&t'V,t(V,t-V)%g-&t(,t-)Bb&&'))Q
6'&t'V,t(V,t-V)%f'&t-)W(Bf(&t-)W(B:-&t(,t-)W(Ba&&())W(Q
6(&t'V,t(V,t-V)%f'&t-)W(Bf(&t-)W(Ba&&())W(B( a&&()) :'&t(,t-)Q
Inverse:unction.X>utomaticQ
:indAoot&SP'&t',t(,t-)%%p&&')),P(&t',t(,t-)%%p&&()),P-&t',t(,t-)%%p&&-))T,St',PiU'77T,
St(,PiU'77T,St-,PiU'77T)
>'&t'V)%SS9os&t'),.Cin&t'),7T,S9os&al&&'))) Cin&t'),9os&al&&'))) 9os&t'),.in&al&&')))T,
SCin&al&&'))) Cin&t'),Cin&al&&'))) 9os&t'),9os&al&&')))TTQ
>(&t(V)%SS9os&t(),.Cin&t(),7T,S9os&al&&())) Cin&t(),9os&al&&())) 9os&t(),Cin&al&&()))T,
SCin&al&&())) Cin&t(),Cin&al&&())) 9os&t(),9os&al&&()))TTQ
>-&t-V)%SS9os&t-),.Cin&t-),7T,S9os&al&&-))) Cin&t-),9os&al&&-))) 9os&t-),Cin&al&&-)))T,
SCin&al&&-))) Cin&t-),Cin&al&&-))) 9os&t-),9os&al&&-)))TTQ
>3&t3V)%SS9os&t3),.Cin&t3),7T,S9os&al&&3))) Cin&t3),9os&al&&3))) 9os&t3),Cin&al&&3)))T,
SCin&al&&3))) Cin&t3),Cin&al&&3))) 9os&t3),9os&al&&3)))TTQ
>8&t8V)%SS9os&t8),.Cin&t8),7T,S9os&al&&8))) Cin&t8),9os&al&&8))) 9os&t8),Cin&al&&8)))T,
SCin&al&&8))) Cin&t8),Cin&al&&8))) 9os&t8),9os&al&&8)))TTQ
>?&t?V)%SS9os&t?),.Cin&t?),7T,S9os&al&&?))) Cin&t?),9os&al&&?))) 9os&t?),Cin&al&&?)))T,
SCin&al&&?))) Cin&t?),Cin&al&&?))) 9os&t?),9os&al&&?)))TTQ
GA%SS7,.'Us+rt&(),'1+rt&()T,S'Us+rt&(),.'U(,.'U(T,S'Us+rt&(),'U(,'U(TTQ
aa'%>'&7.R@)Qaa(%>(&.'.(?)Qaa-%>-&.7.(-?)Q
aaa%aa'.aa(.aa-Q
O%aaa . >3&t3) . >8&t8) . >?&t?)Q
:%O&&'))QH%O&&())Q6%O&&-))Q
f''%:&&'))Qf'(%:&&())Qf'-%:&&-))Q
g('%H&&'))Qg((%H&&())Qg(-%H&&-))Q
M-'%6&&'))QM-(%6&&())QM--%6&&-))Q
GA'%GA&&'))QGA(%GA&&())QGA-%GA&&-))Q
or''%GA'&&'))Qor'(%GA'&&())Qor'-%GA'&&-))Q
or('%GA(&&'))Qor((%GA(&&())Qor(-%GA(&&-))Q
or-'%GA-&&'))Qor-(%GA-&&())Qor--%GA-&&-))Q
:indAoot&Sf'-%%7.3,g(-%%7.-,M-'%%7.38T,St3,7.7'T,St8,7.7'T,St?,7.7'T)
Aplicaie
>m ales dou poziii din spaiul de lucru al robotului !AIP ?,-" descrise de
urmtoarele coordonate operaionale #
+
'op
%& ?D7.R , -@- , '(77 )
+
(op
%& --8 , 8D7.(- , '777 )
pentru care prin aplicarea algoritmului de calcul am obinut urmtoarele coordonate
articulare#
+
'art
%& '.73? , .@.3R- , ''.-R- )
+
(art
%& 7.R-( , .8.-?( , R.8-@ )
Calculul distanei maxime a spaiului de lucru al roboilor industriali
9alculul maximului distanei de la origine la punctul caracteristic este ns o problem
dificil, avnd n vedere faptul c expresia acestei distane este o funcie cu un numr de
variabile egal cu cel al numrului de grade de libertate (n cele mai frecvente cazuri ?).
*olumul de calcule este foarte mare 1i uneori suntem obligai s apelm la metode
numerice de rezolvare a unor ecuaii, cele analitice nefiind operante.
0e aceea am imaginat prezenta metod, care porne1te de la problema cinematic
invers, evitnd astfel volumul mare de calcule necesitat de determinarea maximului unei
funcii cu 1ase variabile.
:r a mic1ora din gradul de generalitate al metodei se vor calcula maximul distanei
pentru robotul !AIP ?,-".
4nlocuind valorile parametrilor !6artemberg.0enavit" ale robotului !AIP ?,-" n
formulele (-.(@) , (-.(R) , (-.(?) , ('.(R) , obinem #
0
(
% 7.7'R(D 9- . 7.-R-(3D C- B 7.-@8D3@ (-D)
>ceasta reprezint o ecuaie trigonometric n Cin(
-
) 1i 9os(
-
). /a are soluie dac
este deplinit condiia #
( 7.7'R(D )
(
B ( 7.-R-(3D )
(
( 7.-@8D3@ . 0
(
)
(
(-@)
/fectund calculele , obinem #
0
3
.7.R@( 0
(
B 7.7'R Y 7 (37)
Aezolvnd aceast inecuaie, 1i alegnd valorile poziive pentru 0 , obinem #
0 & 7.'8 , 7.DRR(' )
0eci pentru robotul !AIP ?,-" valoarea maxim a distanei ce poate fi parcurs 1i
pentru care exist soluie a problemei cinematice inverse este 7.DRR(' m.
>ceast distan poate fi situat oriunde n interiorul spaiului de lucru al robotului,
dar trebuie s inem cont de faptul c acesta nu este omogen.
0e asemeni folosind metoda expus mai sus putem spune dac poziia unui punct din
spaiu, exprimat n coordonatele sistemului fix poate fi accesat de ctre robot.
9alculnd distana de la acest punct la origine, pentru o anumit structur de robot,
putem indica dac valoarea distanei satisface ecuaia (37) sau nu 1i deci, dac problema
cinamatic invers are sau nu soluie.
>ceasta este ecMivalent cu a determina dac punctul se afl sau nu n interiorul
spaiului de lucru al robotului, ceea ce reprezint o metod rapid de diagnostic al
apartenenei punctului caracteristic manipulat la spaiul de lucru al robotului.
DINAMICA ROBOILOR INDUSTRIALI
Ecuaiile cinematice i dinamice ale unui r!t indu"trial de ti# "erial
5n robot industrial de tip serial este un mecanism spaial care contine cuple
cinematice de rotaie sau de translaie.
9onsiderm un set de coordonate generalizate !S+iT
n
", pe care le grupm ntr.un
vector n.dimensional al coordonatelor generalizate, !+".
*itezele generalizate se definesc ca fiind derivat n raport cu timpul al coordonatelor
generalizate, !+".
:ie !c
<
" 1i !c
<
" vitezele 1i acceleratiile centrelor de greutate ale elementelui !<", iar
!L<" 1i !L<" vitezele 1i acceleraiile ungMiulare ale aceluiasi element !<".
>stfel contribuia elementului !<" la fora de inerie generalizat se define1te ca fiind#
c
<
L
<

<
Z % .( )
,
m
<
c
<
. ( )
,
M
<
(37)
+ +

<
Z este un vector n.dimensional,iar M
<
este derivata n raport cu timpul al momentului
ungMiular al elementului [<[ n raport cu centrul sau de greutate
M
<
% I
<
L
<
BL
<
x I
<
L
<
(3()
unde#
I
<
este tensorul centroidal de inerie al elementului [<[. c
<
U + 1i L
<
U + sunt
mtrici - x n.
*ectorul n.dimensionl al forei de inerie generalizat a sistemului este #
c
<
L
<
Z %
<
Z % . &( )
,
m
<
c
<
B ( )
,
M
<
). (3-)
+ +
Pe de alt parte, dac asupra elementului !<" se acioneaz cu un sistem de fore 1i
momente care produc o fora rezultant !f
<
" actionnd n centrul de greutate al elementului 1i
un moment !n
<
", atunci vectorul n.dimensional al forelor generalizate,corespunzator
elementului !<" este #
c
<
L
<

<
% ( )
,
f
<
B ( )
,
n
<
. (33)
+ +
*ectorul n.dimensional al forelor active generalizate care acioneaz asupra sistemului este
definit mai Jos #
c
<
L
<
% &( )
,
f
<
B ( )
,
n
<
), (38)
+ +
>stfel ecuaia dinamic a sistemului devine # B Z % 7 (3?)
/cuaia de mai sus este cunoscuta sub numele de ecuaia !Oane"
Calculul vitezelor unghiulare i al acceleraiilor
*iteza ungMiular 1i acceleraia elementului !i" se calculeaz cu relaiile #
L
i
%

'

) ( P P ,
) ( P P ,
'
'
T t r a n s l a t i e d e e s t e i % i n e " a t i % a % $ . l a d a % a /
0 r o t a t i e d e e s t e i % i n e " a t i % a % $ . l a d a % a e /
i
i i i

(3R)
L
i
%

'

+ +

) ( P P ,
) ( P P ,
) ( P P ,
'
' '
'
T t r a n s l a t i e d e e s t e i % i n e " a t i % a % $ . l a d a % a /
0 r o t a t i e d e e s t e i % i n e " a t i % a % $ . l a d a % a e e x / /
T t r a n s l a t i e d e e s t e i % i n e " a t i % a % $ . l a d a % a /
i
i i i i i i
i

(3D)
Pentru#
i%',(,....,n,
unde#
L
o
1i L
o
sunt vitezele ungMiulare 1i acceleraiile bazei. n scopul reducerii
complexittii calculelor, toti vectorii corespunzatori elementului !i" se vor exprima in funcie
de coordonatele sistemului !i".
>stfel vitezele 1i acceleraiile ungMiulare se vor exprima cu aJutorul urmtoarelor
formule #
\
i
,
&L
i.'
)
i.'
B
i
&e
i
)
i
, dac cupla cinematic !i" este !A"
&L
i
)
i
% \
i
,
&L
i.'
)
i.'
, dac cupla cinematic !i"este !," (3@)
\
i
,
&L
i.'
)
i.'
B &L
i
x
i
e
i
B
i
e
i
)
i
, dac cupla cinematic !i" este !A"
&L
i
)
i
% \
i
,
&L
i.'
)
i.'
, dac cupla cinematic !i"este !," (87)
0ac sistemul de referin inerial este ales cel al bazei, atunci#
&L
o
)
o
%7, &L
o
)
o
%7.
Calculul vitezelor i acceleraiilor centrelor de greutate
:ie !c
i
" vectorul de poziie al centrului de greutate, !9
i
", al elementului !i", !
i
" fiind
vectorul direcionat de la !G
i
" la !9
i
" (vezi figurile -.' 1i -.().
*ectorul de poziie a doua centre de greutate succesive este dat de relaia #
c
i
% c
i.'
.
i.'
B a
i
B
i
(8')
sau,n coordonatele sistemului !i" #
&c
i
)
i
% \
i
,
&c
i.'
Ba
i
B
i.'
)
i.'
B &
i
)
i
. (8()
0up diferenierea ecuaiilor (8() fa de timp, obinem urmtoarele formule #
- dac cupla !i"este de tip !A",atunci #
&c
i
) % \
i
,
&c
i.'
BL
i.'
x (a
i
.
i.'
))
i.'
B&L
i
x
i
)
i
(8-)
&c
i
)
i
% \
i
,
&c
i.'
BL
i.'
x (a
i
x
i.'
) B L
i.'
x (L
i.'
x (a
i
.
i.'
)))
i.'
B &L
i
x
i
BL
i
x (L
i
x
i
))
i
(83)
- dac cupla cinematic !i"este de tip !,", atunci #
&c
i
)
i
% \
i
,
&c
i.'
BL
i.'
x (a
i
.
i.'
))
i.'
B &L
i
x
i
.b
i
e
i
)
i
(88)
&c
i
)
i
% \
i
,
&c
i.'
BL
i.'
x (a
i
.
i.'
)BL
i.'
x (L
i.'
x (a
i
.
i.'
)))
i.'
B&L
i
x
i
BL
i
x (L
i.'
x
i
).b
i
e
i
. (L
i
x b
i
e
i
)
i
. (8?)
:ig.-.'. /lemente succesive articulate printr.o cupl de rotaie.
:ig.-.(. /lemente succesive articulate printr.o cupl de translaie.
pentru#
i%',(,....,n,,unde c
o
1i c
o
sunt respectiv viteza 1i acceleraia centrului de greutate al
bazei.
0ac baza este aleas ca sistem inerial de referin, atunci #
&c
o
)
o
% 7 1i &c
o
)
o
%7.
In derivarea ecuaiilor (8(),am folosit urmtoarele formulele de derivare ale vectorilor #
element i.
'
element i
G
i
G
iB'
9
i
9
i.'
G
o
G
i.'
a
iB'
c
i
c
i.'
a
i

i.
'
e
iB'
e
i
ee
a
i
G
i
G
o
9
i.'
9
i
G
iB'
d
i
b
i
c
i
c
i.'
G
i.'

i.'
e
i
e
iB'
elementul
[i.'[
elementul [i[

'

P P P P ,
P P P P ,
'
'
T t i . d e e s t e i % i n e " a t i % a % $ . l a d a % a e x a /
0 t i . d e e s t e i % i n e " a t i % a % $ . l a d a % a x a /
a
i i i i
i i
i
(8R)
Program de calcul pentru determinarea vitezelor i a acceleraiilor
Pe baza algoritmului descris mai sus 1i utiliznd limbaJul ;=atMematica (.'. ; am
realizat urmtorul program de calcul #
alf%S7,.PiU(,.PiU(,7,PiU(,.PiU(T
tet%S7,PiU(,7,7,7,7T
bb%S.7.',.7.',7,.7.?,7,7T Kotaiile 6.0 ale robotului AIP ?,-
aa%S7,7,7,7,7,7T
rt%S',',7,',','T
f'&xV)%7.8(@8B7.7D8( t Q
f(&xV)%.'.3-.7.(73DR t Q
f-&xV)%.7.7-B7.33D8D? t Q :unciile ce descriu variaia coordonatelor interne ,
f3&xV)%x.3 Q interpolate cu funcii de gradul nti
f8&xV)%x.8 Q
f?&xV)%x.? Q
f%Sf'&x),f(&x),f-&x),f3&x),f8&x),f?&x)T
e%SS7T,S7T,S'TT
cr%SS7T,S7T,S7TT
m%S@.7,?.7,-.7,'.7,7.?,7.8T
ro'%SS7T,S7T,S.7.'TT
ro(%SS7T,S7T,S7TT
ro-%SS7T,S7T,S7TT
ro3%SS7T,S7T,S7.'TT
ro8%SS7T,S7.7?T,S7TT
ro?%SS7T,S7T,S7.(TT
r%Sro',ro(,ro-,ro-,ro3,ro8,ro?T
i'%SS7.7(,7,7T,S7,7.7',7T,S7,7,7.7'TT
i(%SS7.78,7,7T,S7,7.7',7T,S7,7,7.7?TT
i-%SS7.3,7,7T,S7,7.3,7T,S7,7,7.7'TT
i3%SS7.77',7,7T,S7,7.7778,7T,S7,7,7.77'TT
i8%SS7.7778,7,7T,S7,7.777(,7T,S7,7,7.7778TT
i?%SS7.77-,7,7T,S7,7.77',7T,S7,7,7.77(TT
am%Si',i(,i-,i3,i8,i?T
:or&i%',iYR,iBB,ar%rt&&i))Qg&x)%f&&i))QaJ%aa&&i))QbJ%bb&&i))Q
te%tet&&i))Qal%alf&&i))Q
If&ar%%',
+&xV)%SS9os&teBg&x)),.Cin&teBg&x)),7T,
S9os&al)Cin&teBg&x)),9os&al)9os&teBg&x)),.Cin&al)T,
SCin&al)Cin&teBg&x)),Cin&al)9os&teBg&x)),9os&al)TTQ
\&iV)%,ranspose&+&x))Q
a&iV)%SSaJT,SbJ Cin&al)T,S.bJ 9os&al)TT,
+&xV)%SS9os&te),.Cin&te),7T,
S9os&al)Cin&te),9os&al)9os&te),.Cin&al)T,
SCin&al)Cin&te),Cin&al)9os&te),9os&al)TTQ
\&iV)%,ranspose&+&x))Q
a&iV)%SSaJT,S(bJBg&x)) Cin&al)T,S.(bJBg&x)) Cin&al)TT)Q
If&ar%%',
dL&7)%crQL&7)%crQca&7)%crQr&&7))%crQL&iV)%\&i) . L&i.')B0&g&x),x)eQ
Li%L&i)QaL%L&i.')Qalt%0&g&x),x)eQ
d'%Li&&()) alt&&-)).Li&&-)) alt&&())Q
d(%Li&&')) alt&&-)).Li&&-)) alt&&'))Q
d-%Li&&')) alt&&()).Li&&()) alt&&'))Q
expr'&iV)%Sd',d(,d-TQ
dL&iV)%\&i) . dL&i.')B0&g&x),Sx,(T)eBexpr'&i)QadL%dL&i.')QdLa%dL&i)Q
di%a&i).r&&i.'))Q
exp'%adL&&()) di&&-)).adL&&-)) di&&())Q
exp(%adL&&')) di&&-)).adL&&-)) di&&'))Q
exp-%adL&&')) di&&()).adL&&()) di&&'))Q
expr(&iV)%Sexp',exp(,exp-TQ
expa'%aL&&()) di&&-)).aL&&-)) di&&())Q
expa(%aL&&')) di&&-)).aL&&-)) di&&'))Q
expa-%aL&&')) di&&()).aL&&()) di&&'))Q
expr-&iV)%Sexpa',expa(,expa-TQ
aex%expr-&i)Q
expb'%aL&&()) aex&&-)).aL&&-)) aex&&())Q
expb(%aL&&')) aex&&-)).aL&&-)) aex&&'))Q
expb-%aL&&')) aex&&()).aL&&()) aex&&'))Q
expr3&iV)%Sexpb',expb(,expb-TQ
roi%r&&i))Q
expc'%dLa&&()) roi&&-)).dLa&&-)) roi&&())Q
expc(%dLa&&')) roi&&-)).dLa&&-)) roi&&'))Q
expc-%dLa&&')) roi&&()).dLa&&()) roi&&'))Q
expr8&iV)%Sexpc',expc(,expc-TQ
expd'%Li&&()) roi&&-)).Li&&-)) roi&&())Q
expd(%Li&&')) roi&&-)).Li&&-)) roi&&'))Q
expd-%Li&&')) roi&&()).Li&&()) roi&&'))Q
expr?&iV)%Sexpd',expd(,expd-TQ
bex%expr?&i)Q
expe'%Li&&()) bex&&-)).Li&&-)) bex&&())Q
expe(%Li&&')) bex&&-)).Li&&-)) bex&&'))Q
expe-%Li&&')) bex&&()).Li&&()) bex&&'))Q
exprR&iV)%Sexpe',expe(,expe-TQ
ca&i)%\&i) . (ca&i.')Bexpr(&i)Bexpr3&i))Bexpr8&i)BexprR&i)Q
Print&i),
dL&7)%crQL&7)%crQca&7)%crQr&&7))%crQ
L&iV)%\&i) . L&i.')QLi%L&i)QaL%L&i.')Qalt%0&g&x),x)eQ
dL&iV)%\&i) . dL&i.')QadL%dL&i.')QdLa%dL&i)Q
d'%Li&&()) alt&&-)).Li&&-)) alt&&())Q
d(%Li&&')) alt&&-)).Li&&-)) alt&&'))Q
d-%Li&&')) alt&&()).Li&&()) alt&&'))Q
expr'&iV)%Sd',d(,d-TQ
di%a&i).r&&i.'))Q
exp'%adL&&()) di&&-)).adL&&-)) di&&())Q
exp(%adL&&')) di&&-)).adL&&-)) di&&'))Q
exp-%adL&&')) di&&()).adL&&()) di&&'))Q
expr(&iV)%Sexp',exp(,exp-TQ
expa'%aL&&()) di&&-)).aL&&-)) di&&())Q
expa(%aL&&')) di&&-)).aL&&-)) di&&'))Q
expa-%aL&&')) di&&()).aL&&()) di&&'))Q
expr-&iV)%Sexpa',expa(,expa-TQ
aex%expr-&i)Q
expb'%aL&&()) aex&&-)).aL&&-)) aex&&())Q
expb(%aL&&')) aex&&-)).aL&&-)) aex&&'))Q
expb-%aL&&')) aex&&()).aL&&()) aex&&'))Q
expr3&iV)%Sexpb',expb(,expb-TQ
roi%r&&i))Q
expc'%dLa&&()) roi&&-)).dLa&&-)) roi&&())Q
expc(%dLa&&')) roi&&-)).dLa&&-)) roi&&'))Q
expc-%dLa&&')) roi&&()).dLa&&()) roi&&'))Q
expr8&iV)%Sexpc',expc(,expc-TQ
expd'%Li&&()) roi&&-)).Li&&-)) roi&&())Q
expd(%Li&&')) roi&&-)).Li&&-)) roi&&'))Q
expd-%Li&&')) roi&&()).Li&&()) roi&&'))Q
expr?&iV)%Sexpd',expd(,expd-TQ
bex%expr?&i)Q
expe'%Li&&()) bex&&-)).Li&&-)) bex&&())Q
expe(%Li&&')) bex&&-)).Li&&-)) bex&&'))Q
expe-%Li&&')) bex&&()).Li&&()) bex&&'))Q
exprR&iV)%Sexpe',expe(,expe-TQ
ca&i)%\&i) . (ca&i.')Bexpr(&i)Bexpr3&i))Bexpr8&i)BexprR&i).0&g&x),Sx,(T)e.(.expr'&i))Q
J<%am&&i))QLi%L&i)QdLa%dL&i)QJt%J< . LiQ
exf'%Li&&()) Jt&&-)).Li&&-)) Jt&&())Q
exf(%Li&&')) Jt&&-)).Li&&-)) Jt&&'))Q
exf-%Li&&')) Jt&&()).Li&&()) Jt&&'))Q
exprD&iV)%Sexf',exf(,exf-TQ
Ma&i)%J< . dLaBexprD&i)Q
Aplicaie
Pentru o mi1care executat ntre dou puncte P
'
1i P
(
, ale spaiului de lucru (definite
anterior), mi1care generat n coordonate articulare, se vor determina vitezele 1i acceleraiile
gradelor de libertate ' 1i -.
>stfel n programul de mai sus vitezele ungMiulare au fost notate cu ;L", matricile de
transformare cu ;\", acceleraiile ungMiulare cu ;dL" , iar acceleraiile centrelor de greutate
cu ;ca".
Aedm mai Jos aceste mrimi pentru gradele de libertate nti 1i trei.
Print&L&-))Q
SS(' . 7.(73DR 9os&3 . x) B 7.7D8( 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&3 . x))
Cin&? . x) B 9os&? . x) (9os&8 . x) (.7.7D8( 9os&3 . x) 9os&'.3- B 7.(73DR x) .
7.(73DR Cin&3 . x)) . Cin&8 . x) (' . 7.7D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x)))T,
S.(9os&? . x) (' . 7.(73DR 9os&3 . x) B 7.7D8( 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&3 . x))) B
Cin&? . x) (9os&8 . x) (.7.7D8( 9os&3 . x) 9os&'.3- B 7.(73DR x) . 7.(73DR Cin&3 . x)) .
Cin&8 . x) (' . 7.7D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x)))T,
S' B (.7.7D8( 9os&3 . x) 9os&'.3- B 7.(73DR x) . 7.(73DR Cin&3 . x))
Cin&8 . x) B 9os&8 . x) (' . 7.7D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x))TT
Print&dL&-))Q
SS.(9os&? . x) (' . 7.(73DR 9os&3 . x) B 7.7D8( 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&3 . x))) B
Cin&? . x) (9os&8 . x) (.7.7D8( 9os&3 . x) 9os&'.3- B 7.(73DR x) . 7.(73DR Cin&3 . x)) .
Cin&8 . x) (' . 7.7D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x))) B Cin&? . x) (7.7D8( 9os&3 . x) 9os&'.3- B
7.(73DR x) B 7.(73DR Cin&3 . x) . 7.7'R383@ Cin&3 . x) Cin&'.3- B 7.(73DR x)) B 9os&? . x) (.
7.7'R383@ 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&8 . x) B (.7.7D8( 9os&3 . x) 9os&'.3- B 7.(73DR x) .
7.(73DR Cin&3 . x)) Cin&8 . x) B 9os&8 . x) (' . 7.7D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x)) B 9os&8 . x)
(7.(73DR 9os&3 . x) . 7.7D8( 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&3 . x) B 7.7'R383@ 9os&3 . x)
Cin&'.3- B 7.(73DR x)))T, S(' . 7.(73DR 9os&3 . x) B 7.7D8( 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&3 . x))
Cin&? . x) B 9os&? . x) (9os&8 . x) (.7.7D8( 9os&3 . x) 9os&'.3- B 7.(73DR x) . 7.(73DR Cin&3
. x)) . Cin&8 . x) (' . 7.7D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x))) . 9os&? . x) (7.7D8( 9os&3 . x) 9os&'.3-
B 7.(73DR x) B 7.(73DR Cin&3 . x) . 7.7'R383@ Cin&3 . x) Cin&'.3- B 7.(73DR x))
B Cin&? . x) (.7.7'R383@ 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&8 . x) B (.7.7D8( 9os&3 . x) 9os&'.3- B
7.(73DR x) . 7.(73DR Cin&3 . x)) Cin&8 . x) B 9os&8 . x) (' . 7.7D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x)) B
9os&8 . x) (7.(73DR 9os&3 . x) . 7.7D8( 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&3 . x) B 7.7'R383@ 9os&3
. x) Cin&'.3- B 7.(73DR x)))T, S7.7'R383@ 9os&8 . x) 9os&'.3- B 7.(73DR x) B 9os&8 . x) (.
7.7D8( 9os&3 . x) 9os&'.3- B 7.(73DR x) . 7.(73DR Cin&3 . x)) . Cin&8 . x) (' . 7.7D8(
Cin&'.3- B 7.(73DR x)) B Cin&8 . x) (7.(73DR 9os&3 . x) . 7.7D8( 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&3
. x) B 7.7'R383@ 9os&3 . x) Cin&'.3- B 7.(73DR x))TT
Print&ca&-))Q
SS.7.'D-D73 . 7.7-3@7@D (7.7- . 7.33D8D? x) 9os&'.3- B 7.(73DR x) .
7.77R(8@73 (.7.7- B 7.33D8D? x) 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&'.3- B 7.(73DR x) B
Cin&'.3- B 7.(73DR x) ((.'?D3 '7
.'@
9os&'.3- B 7.(73DR x) B
7.777R(8@73 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&'.3- B 7.(73DR x)) .
9os&'.3- B 7.(73DR x) (7.777R(8@73 9os&'.3- B 7.(73DR x)
(
B
7.77'R383@ Cin&'.3- B 7.(73DR x) B 7.7D8( (7.7(73DR . 7.77D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x))
Cin&'.3- B 7.(73DR x))T, S7.7R?3-@' 9os&'.3- B 7.(73DR x) . 7.777R(8@73 9os&'.3- B
7.(73DR x)
(
. 7.77R(8@73 (.7.7- B 7.33D8D? x) 9os&'.3- B 7.(73DR x)
(
.
7.(73DR (7.7(73DR . 7.77D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x)) . 7.77'R383@ Cin&'.3- B 7.(73DR x) .
7.7'R383@ (7.7- . 7.33D8D? x) Cin&'.3- B 7.(73DR x) B 7.(73DR (7.(73DR (.7.7- B 7.33D8D?
x) B 7.7D8( (7.7- . 7.33D8D? x) Cin&'.3- B 7.(73DR x))T, S7.77R(8@73 (7.7- . 7.33D8D? x)
9os&'.3- B 7.(73DR x)
(
B 7.7'R383@ (.7.7- B 7.33D8D? x) Cin&'.3- B 7.(73DR x) B
7.7D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x) (7.(73DR (.7.7- B 7.33D8D? x) B 7.7D8( (7.7- . 7.33D8D? x)
Cin&'.3- B 7.(73DR x)) . 9os&'.3- B 7.(73DR x) ((.'?D3 '7
.'@
9os&'.3- B 7.(73DR x) B
7.777R(8@73 9os&'.3- B 7.(73DR x) Cin&'.3- B 7.(73DR x)) . Cin&'.3- B 7.(73DR x)
(7.777R(8@73 9os&'.3- B 7.(73DR x)
(
B 7.77'R383@ Cin&'.3- B 7.(73DR x) B 7.7D8(
(7.7(73DR . 7.77D8( Cin&'.3- B 7.(73DR x)) Cin&'.3- B 7.(73DR x))TT
Generarea micrii
Aoboii industriali realizeaz trei mari grupe de operaii #
. deplasri pureQ
. eforturi statice pureQ
. sarcini complexe rezultate din combinarea deplasrilor 1i a eforturilor.
4n cele ce urmeaz va fi analizat numai prima categorie de operaii, deplasarile pure.
4n timpul unei deplasri un robot trebuie s parcurg o anumit traiectorie dup o
anumit lege orar. >ceast traiectorie este definit prin poziiile 1i orientrile succesive ale
endefectorului.
Ctudiul acestei probleme este necesar n vederea determinrii semnalelor de comand
pe fiecare grad de libertate necesar deplasrii endefectorului pe traiectoria impus.
,raiectoria endefectorului se realizeaz prin compunerea mi1crii tuturor gradelor de
libertate.
Practic, mi1carea endefectorului se descompune n mi1cri ale gradelor de libertate,
poziiilor iniiale 1i finale ale endefectorului din spaiul coordonatelor operaionale le
corespund poziii n spaiul coordonatelor articulare.
Henerarea mi1crii la nivelul unui grad de libertate se poate realiza n dou moduri #
') 4n coordonate articulare (interne).
() 4n coordonate operaionale (externe).
') 4n coordonate articulare endefectorul 1i atinge !inta" (punctul final) n momentul
n care toate articulaiile 1i ating valoarea coordonatei finale.
0ezavantaJul maJor al metodei const n faptul c nu exist un control al traiectoriei,
ci numai al poziiei finale. =etoda se aplic n cazul roboilor de vopsit.
() Henerarea mi1crii la nivelul unui grad de libertate n coordonate operationale se
realizeaz prin determinarea uneia sau a mai multor funcii de interpolare care asigur
atingerea anumitor puncte din spaiul operaional n funcie de timp.
>ceast metod nltur dezavantaJele metodei precedente.
Printre modalitile de generare a mi1crii ntre doua puncte exist#
a) 0eplasarea ntre dou puncte din spaiul de lucru al robotului, fr a i se impune
nici o restricie. 4n acest caz mi1carea este liber ntre cele dou puncte.
b) 0eplasarea ntre dou puncte din spaiul de lucru al robotului cu condiia atingerii
unor puncte intermediare, n vederea evitarii unor coliziuni cu diferitele obstacole din spaiul
su de lucru.
c) 0eplasarea ntre dou puncte din spaiul de lucru al robotului, traiectoria fiindu.i
impus (liniar, circular, etc.)
d) 0eplasarea ntre dou puncte din spaiul de lucru al robotului de.a lungul unei
traiectorii impuse.
4n unele dintre cazurile descrise mai sus, generarea mi1crii se poate face n spaiul
coordonatelor articulare (a 1i b).
4n celelelte cazuri, mi1carea fiind definit prin coordonatele operaionale, acestea
trebuiesc transformate n coordonate articulare.
Henerarea mi1carii n spaiul articulaiilor prezint numeroase avantaJe, cum ar fi #
- mi1carea este minimal pe fiecare dintre articulaiiQ
- volumul de calcule necesar este mai micQ
- mi1carea nu este afectat de trecerea prin puncte singulareQ
- limitrile de vitez 1i de cuplu se cunosc, ele corespunznd limitelor fizice ale
dispoziivelor de acionare (motoare elecetrice, Midraulice, etc.). 4n scMimb exist un
dezavantaJ maJor, cel al deplasrii imprevizibile ntre poziia iniial 1i cea final,
existnd riscul coliziunilor. 0in acest cauz aceast metod de generare a mi1crii
se recomand pentru mi1cri rapide n spaii lipsite de obstacole.
Henerarea mi1crii n spaiul operational prezint avantaJul controlului traiectoriei dar
are 1i unele dezavantaJe, cum ar fi#
. este necesar n permanen conversia coordonatelor din spaiul operaional n cel al
articulaiilor, !on line"Q
. metoda nu se poate aplica n cazul punctelor singulare sau a celor care nu aparin
spaiului de lucru al robotuluiQ
. limitele de vitez 1i cuplu fiind definite n spaiul articulatiilior, nu se pot utiliza direct
n cel operational. 4n acest caz se impun limitri prin valorile medii ale parametrilor de
performan ai robotului, indiferent de configuraie, rezultnd uneori utilizarea lui sub nivelul
performanelor sale.
Generarea micrii ntre dou puncte n spaiul articulaiilor
:ie un robot industrial cu !n" grade de libertate, !+
i
1i +
f
" vectorii poziiei iniiale 1i
finale n spaiul articulatiilor iar !v
m
1i a
m
" respectiv viteza 1i acceleraia maxim. Negea de
mi1care este exprimat prin ecuaia #
+(t) % +
i
B r(t) 0 (8D)
unde#
7YtYt
f
1i 0 % +
f
.+
i
(8@)
r(t) este o funcie de interpolare definit prin urmtoarele condiii iniiale#
r(7) % 7Qr(t
f
) % ' (?7)
9ele mai frecvente funcii de interpolare utilizate sunt cele polinomiale de gradul nti sau
trei.
4n cazul utilizrii funciilor polinomiale de gradul nti, mi1carea fiecrei articulaii
este descris printr.o funcie de gradul nti, ecuaia mi1crii putndu.se exprima sub forma #
+(t) % +
i
B tUt
f
0 (?')
Prin derivarea relaiei de mai sus se obine #
+[(t) % 0Ut
f
(?()
0eci viteza va fi constant de a lungul intregii traiectorii. Hraficele de variaie ale coordonatei
articulare, vitezei 1i acceleraiei sunt redate n figura -.8.
r(t) % a
7
t
-
Ba
'
t
(
Ba
(
tBa
-
(?-)
iar condiiile limit sunt #
+(7) % +
i

+(t
f
) % +
f

+(7) % 7 (?3)
+(t
f
) % 7
9oeficienii !a
i
" se obin prin rezolvarea sistemului de mai sus, rezultnd #
a
7
%+i
a
'
%7
a
(
%-0Ut
f
(

a
-
%.(0Ut
f
-

0eci#
r(t) % -(tUt
f
)
(
.((tUt
f
)
-
(?8)
Hraficele de variaie ale coordonatelor articulare, vitezei 1i acceleraiei sunt redate n figura
-.-.
4n unele cazuri se impun legile de variaie ale vitezelor 1i acceleraiilor n funcie de
timp.
9ea mai frecvent utilizat lege de variaie a vitezelor este dup un profil trapezoidal.
+
J

+
f
J
+
i
J
t
f
t
+
J

(+
f
J
.+
i
J
)t
f

t
+
J

t
:ig. -.-. Interpolarea liniar pentru un modul
+
J

+
f
J

+
i
J

t
f
t
+
J

-]0
J
]U(t
f

t
+
J

?]0J]Ut
f
(

t
:ig.-.3. Interpolarea cu polinoame de gradul trei pentru un modul
Pentru intervalul &7, ) avem urmtoarele condiii limit #
+
<
(7)%a
m

+
<
(7)%7 (??)
+
<
(7)%7
Prin integrarea lui (??) se obine #
+
<
(t) % a
m
tB<
'

0in relaia de mai sus rezult c#
+
<
(t) % a
m
t
(
U(
Pentru intervalul ( , t
f
. ) condiile limit sunt #
+
<
% 7
+
<
% v
m

Prin integrare se obine #
+
i
(t) % v
m
t
+
i
(t) % v
m
t
(
U(B<
-

0ar,
+
i
( ) % a
m

(
U( , din condiia de continuitate n .
v
m

(
U(B<
-
% a
m

(
U( %X <
-
%
(
U((a
m
.v
m
)
0eci#
+
i
(t) % v
m
t
(
U(B
(
U((a
m
.v
m
)
Pentru t % t
f
. , obinem #
+
i
(t
f
. ) % (v
m
t
f
(
B
(
a
m
.(v
m
t
f
)U(
Pentru intervalul (t
f
. ,t
f
) condiiile limit devin #
+
<
% .a
m

+
<
(t
f
)% 7
Prin integrarea se obine #
+
<
(t) % .a
m
tB<
3

Pentru <
3
obinem#
<
3
% a
m
t
f
, 1i deci # +
<
(t) % .a
m
tBa
m
t
f

Integrnd se obine #
+
<
(t) % (.a
m
t
(
U(Bamt
f
t )B<
8

0in condiia de continuitate n t
f
. se obine #
<
8
% ( (a
m

(
.a
m
t
f
Bv
m
tf
(
.(v
m
t
f
)U(
0eci, pentru diagramele de variaie a vitezelor 1i acceleraiilor impuse modulului !<" se
obine#
a
m
t
(
U( pentru t &o, )
+
<
(t) % &v
m
t
(
B
(
(a
m
.v
m
))U( pentru t ( ,t
f
. )
&.a
m
t
(
U(Ba
m
t
f
t)B&(a
m

(
.a
m
t
f
Bv
m
t
f
(
.(v
m
t
f
)U( pentru t (t
f
.
,t
f
)
4n acest exemplu am considerat o anumit alur a graficelor de variaie ale vitezelor 1i
acceleraiilor 1i timpi de accelerare 1i decelerare egali. =etoda expus mai sus se preteaza
ns 1i la o generalizare, putnd lua n considerare timpi de accelerare 1i decelerare diferii
(
'

(
) 1i grafice de variaie ale vitezelor 1i acceleraiilor avnd o alta alur dat de o
expresie analitic oarecare.
Aplicaie
:ie dou puncte P
'
1i P
(
din spaiul de lucru al robotului AIP ?,-, descrise n
coordonate operaionale 1i pentru care am determinat n capitolul ' coordonatele articulare
prin rezolvarea problemei cinematice inverse. >m luat n considerare numai primele trei
grade de libertate care asigur poziionarea.
P
'op
%&7.87,7.'(,7.3)
P
(op
%&7.37,7.',7.-7)
P
'art
%&7.8(@8--,.'.3-7'3,.7.7-7(()
P
(art
%&7.?'3R(3,.'.?-3DR,7.3'D-??)
0orim s generm mi1carea ntre cele dou puncte n coordonate articulare. Putem
exprima legile de mi1care cu aJutorul unor funcii polinomiale de gradul nti sau de gradul
trei. Pentru a reduce volumul calculelor vom opta n acest caz pentru funciile de gradul nti.
0eci, vom avea #
+
'
(t) % 7.8(@8 B 7.7D8( ( tUt
f
)
+
(
(t) % .'.3- ^ 7.(73DR ( tUt
f
)
+
-
(t) % .7.7- B 7.33D8D? ( tUt
f
)
0ac lum n considerare un timp total t
f
% ' sec. , relaiile de mai sus devin #
+
'
(t) % 7.8(@8 B 7.7D8( t
+
(
(t) % .'.3- ^ 7.(73DR t
+
-
(t) % .7.7- B 7.33D8D? t
*om analiza 1i varianata interpolrii cu funcii de gradul trei.
+
'
(t) % 7.8(@8 B 7.7D8( &-(tUt
f
)
(
.((tUt
f
)
-
)
+
(
(t) % .'.3- ^ 7.(73DR &-(tUt
f
)
(
.((tUt
f
)
-
)
+
-
(t) % .7.7- B 7.33D8D? &-(tUt
f
)
(
.((tUt
f
)
-
)
Pentru un timp total t
f
% ' sec. , relaiile de mai sus devin #
+
'
(t) % 7.8(@8 B 7.7D8( (-t
(
.(t
-
)
+
(
(t) % .'.3- ^ 7.(73DR (-t
(
.(t
-
)
+
-
(t) % .7.7- B 7.33D8D? (-t
(
.(t
-
)
Planificarea traiectoriilor roboilor industriali
Problemele cinematicii, dinamicii 1i ale generrii mi1crii la nivelul unui grad de
mobilitate au fost examinate n capitolele anterioare, astfel nct, n acest capitol ne vom referi
la problema determinrii algoritmului pentru conducere ce asigur mi1carea AI n lungul unei
traiectorii prestabilite.
4nainte de nceperea mi1crii AI este important s se cunoasc dac exista pe
traiectoria AI obstacole 1i dac exist restricii pe traiectoria endefectorului.
Pot exista dou tipuri de coliziuni#
- ale corpului robotului cu obstacole din spaiul su de lucruQ
- ale endefectorului cu obstacole din spaiul su de lucru.
4n funcie de rspunsurile la aceste dou ntrebri regula de conducere a roboilor
aparine unuia din cele patru tipuri indicate n tabelul 8.'. 0in acest tabel se observ c
regulile de conducere a roboilor se mpart n dou categorii #
. cnd exist obstacole pe traiectorieQ
. cnd nu exist obstacole pe traiectorie.
4n acest capitol sunt examinate diferite moduri de planificare a traiectoriilor cnd
lipsesc obstacolele.
4n situaia n care exist obstacole, acestea vor fi ocolite, cea mai simpl metod de a
le ocoli fiind prin stabilirea unui numar de puncte intermediare.
,raiectoria stabilit a obiectului manipulat poate fi definit sub forma unei succesiuni
de puncte n spaiul n care sunt date poziia 1i orientarea sub forma unei curbe spaiale ce
une1te aceste puncte.
C$ra de1a l$ng$l %2reia se de.laseaz2 endefe%tor$l din .ozi!ia ini!ial2 3n %ea final2
se n$"e(te traie%toria end1efe%tor$l$i-
Carcina noastr const n elaborarea unui algoritm pentru alegerea 1i descrierea
mi1crii dorite a manipulatorului ntre punctul iniial 1i cel final al traiectoriei.
0iferena dintre diferitele metode de planificare a traiectoriilor roboilor se reduce la
aproximaii sau la interpolarea traiectoriei alese cu polinoame de diferite clase 1i la alegerea
unei succesiuni oarecare de puncte de spriJin n care se produce corectarea parametrilor
mi1crii robotului pe traiectoria dintre punctul iniial 1i cel final.
Punctul iniial 1i cel final al traiectoriei pot fi descrise att n coordonate interne
(articulare) ct 1i n coordonate externe (operaionale). =ai frecvent se utilizeaz coordonatele
operaionale, ntruct cu aJutorul lor este mai comod s se stabileasc poziia corect a
endefectorului.
0ac ntre punctul iniial 1i cel final al traiectoriei este necesar cunoa1terea
coordonatelor articulare, valorile lor se pot obine cu aJutorul programului de rezolvare a
problemei cinematice inverse.
0e regul traiectoria ce une1te poziia iniial 1i final a // nu este unic.
/ste posibil, de exemplu, deplasarea // att n lungul dreptei care uneste cele dou
puncte ct 1i de.a lungul unei curbe oarecare ce satisface un 1ir de restricii pentru poziia 1i
orientarea // pe poriunile iniiale 1i finale ale traiectoriei.
,abelel -.' ,ipuri de conducere a roboilor.
Gbstacole pe traiectoria robotului
/xist Nipsesc
Nimitele
pe
traiectoria
robotului
/xist
Planificarea
autonom a
traiectoriei ce
asigur ocolirea
obstacolelor, plus
reglarea mi1crii n
lungul traiectoriei
alese n procesul de
funcionare a
robotului
Planificarea
autonom a
traiectoriei
plus reglarea
mi1crii n
lungul
traiectoriei
alese n
procesul de
funcionare a
robotului
Nipsesc
9onducera pe
poziie plus
detectarea 1i
ocolirea
obstacolelor n
procesul de mi1care
9onducera pe
poziie
4n acest capitol se examineaz modalitile de planificare att ale traiectoriilor
rectilinii ct 1i al traiectoriilor plane neliniare.
=ai nti vom examina cel mai simplu caz de planificare al traiectoriilor ce satisface
cteva restricii privind caracterul mi1crii // iar apoi rezultatul obinut l vom generaliza cu
scopul lurii n consideraie a limitelor dinamicii robotului.
Pentru o mai bun nelegere, planificarea mi1crii poate fi socotit ca o ;cutie
neagr". Na intrare se indic cteva variabile ce caracterizeaz limitele aflate pe traiectorie.
Ie1irea este o succesiune dat n timp a punctelor intermediare n care sunt determinate n
coordonate articulare 1i operaionale, poziia, orientarea, viteza 1i acceleraia // prin care
obiectul manipulat trebuie s treac ntre punctul iniial 1i cel final.
Na planificarea traiectoriilor se folose1te una dintre urmtoarele dou abordri #
') Programatorul indic un set precis de restricii pentru poziie, viteza 1i acceleraia
coordonatelor generalizate ale manipulatorului n cteva puncte ale traiectoriei
(puncte nodale). 0up aceasta, planificatorul traiectoriilor alege dintr.o clas
oarecare a funciilor funcia care trece prin punctele nodale 1i care satisface n aceste
puncte restricii date.
() > doua abordare const n aceea c programatorul indic traiectoria dorit a
robotului sub forma unei funcii oarecare descris analitic, de exemplu o traiectorie
rectilinie descris n coordonate carteziene. Programatorul produce o aproximare a
traiectoriei date n coordonate articulare sau operaionale.
4n prima abordare, determinarea restriciilor 1i planificarea traiectoriei se produce n
coordonate articulare.
4ntruct n mi1carea // nu apar restricii, programatorului i este greu s determine
traiectoria realizat a // 1i de aceea apare posibilitatea ciocnirii cu obstacole.
4n cazul celei de a dou abordri restriciile se indic n coordonate operaionale n timp
ce acionrile de for au parametrii exprimai n coordonate articulare.
9u aJutorul transformrilor funcionale (problema cinematic invers) se trece de la
limitele exprimate n coordonate operaionale la cele n coordonate articulare 1i numai dup
aceea se caut printre funciile de clas stabilite traiectoria ce satisface restriciile exprimate n
coordonate articulare.
9ele dou abordri de mai sus pentru planificarea traiectoriei ar putea fi folosite
(practic n timp real) pentru realizarea eficient a succesiunilor de puncte nodale ale
traiectoriilor robotului.
,otu1i, succesiunea dat n timp a vectorilor !S+(t) , d&+(t))Udt , d
(
&+(t))Udt
(
T" n spaiul
variabilelor articulare se formeaz fr a lua n consideraie limitele dinamicii manipulatorului
ceea ce poate conduce la apariia unor erori.
ormularea general a problemei planificrii traiectoriilor!
Planificarea traiectoriilor se poate produce att n coordonate articulare ct 1i
operaionale.
Na planificarea traiectoriilor n coordonate articulare pentru descrierea complet a
mi1crii manipulatorului se indic dependena n funcie de timp a tuturor variabilelor
articulare ca 1i a primele dou derivate ale lor.
0ac planificarea traiectoriilor se face n coordonate operaionale se indic dependena
de timp a poziiei, vitezei 1i acceleraiilor // 1i pe baza acestor informaii se determin
valorile coordonatelor articulare ale vitezelor 1i acceleraiilor lor.
Planificarea mi1crii n coordonate articulare prezint trei avantaJe #
') Ce indic comportamentul variabilelor controlate direct n procesul de mi1care al
robotuluiQ
() Planificarea traiectoriei se poate realiza practic n timp realQ
-) ,raiectoriile variabilelor articulare sunt mai u1or de planificat.
0eficiena const n modul complicat de determinare a poziiei diferitelor elemente ale
robotului 1i a // n procesul mi1crii.
G asemenea procedur este adesea necesar pentru a evita ciocnirea cu obstacole ce
exist pe traiectoria //.
4n caz general algoritmul principal de formare a punctelor nodale ale traiectoriei din
spaiul variabilelor articulare este foarte simplu#
t % t
7

ciclul # asteptai momentul urmtor al coreciei Q
t % tBdt Q
M(t) este funcia care exprim poziia dat a manipulatorului n spaiul variabilelor articulare la
momentul t.
0ac t% t
f
, ie1ii din procedurQ
Aealizai ciclulQ
>ici !dt" este intervalul de timp dintre dou momente succesive ale coreciei
parametrilor de mi1care ai robotului.
Pe traiectoria planificat exist trei tipuri de restricii #
') punctele nodale ale traiectoriei trebuie s se calculeze u1or prin procedee nerecurenteQ
() trebuie s se asigure continuitatea coordonatelor articulare 1i a primelor dou derivateQ
-) trebuie s fie reduse la minimum mi1crile inutile de tip mpr1tiere.
Aestriciiile enumerate mai sus sunt satisfcute de traiectoriile generate de succesiuni
polinoamiale.
Cpre exemplu, dac, pentru descrierea mi1crii unei articulaii !i" se folose1te
succesiunea !p" a polinoamelor, ele trebuie s conin !-(pB')" coeficienii ale1i n
concordan cu condiiile iniiale 1i finale pentru poziie, vitez 1i acceleraie 1i s asigure
continuitatea acestor caracteristici pe ntreaga traiectorie.
0ac se adaug o restricie suplimentar, de exemplu, se indic o poziie ntr.un punct
oarecare, intermediar al traiectoriei, atunci pentru realizarea acestei condiii se cere o condiie
suplimentar.
0e regul, se indic dou condiii suplimentare pentru poziie (n apropierea punctului
iniial al traiectoriei 1i n aproperea celui final) care asigur direciile nepericuloase ale
mi1carii pe poriunile iniial 1i final 1i o precizie mai mare a conducerii mi1crii.
4n acest caz, variaia fiecrei variabile articulare poate fi descris cu un singur polinom
de gradul 1apte sau cu dou polinoame# unul de grad patru 1i unul de grad trei ( 3.-.3) sau ( -.
8.- ).
>ceste procedee sunt examinate n urmtoarele subcapitole.
0ac planificarea traiectoriei se face n coordonate operaionale algoritmul indicat mai
sus se transform, avnd urmtorul aspect #
t % t
o

ciclul # asteptai momentul urmtor al corecieiQ
t % t
o
B dt Q
unde#
6(t) este poziia // n spaiul operaional la momentul tQ
\&6(t)) este vectorul coordonatelor articulare ce corespund lui 6(t)Q
0ac t % t
f
ie1ii din procedurQ
Aealizai ciclulQ
>ici, pe lng determinarea funciei traiectoriei 6(t) n fiecare punct de corecie al
parametrilor de mi1care a AI se cere s se determine 1i valorile variabilelor articulare ce
corespund poziiei calculate a // . :uncia matriceala 6(t) descrie poziia // n spaiul
absolut 1i n momentul de timp ;t" 1i dup cum se arat n subcapitolul 8.- , ea reprezint
matricea de transformare a coordonatelor cu o dimensiune de 3 x ?.
*n general, .lanifi%area traie%toriilor 3n %oordonate o.era!ionale se %o".$ne din 2 .a(i
s$%%esi4i5
') for"area s$%%esi$nii .$n%telor nodale 3n s.a!i$l o.era!ional, %are s$nt dis.$se 3n
l$ng$l traie%toriei .lanifi%ate a 667
2) alegerea $nor f$n%!ii de ori%e %las2 %are des%rie (a.roxi"eaz2) .or!i$nile traie%toriei
3ntre .$n%tele nodale , 3n %on%ordan!2 %$ $n %riteri$ oare%are-
/xist dou abordri principale fa de planificarea traiectoriilor n spaiul operaional.
4n prima dintre ele maJoritatea calculelor, optimizarea traiectoriilor 1i reglarea
ulterioar a mi1crii se produc n coordonate operaionale. 0nd acionrii semnalul de
comand se calculeaz diferen dintre poziia curent 1i cea dat a // n spaiul operaional.
Punctele nodale de pe traiectoria rectilinie dat n spaiul cartezian se aleg pentru intervalele
de timp fixate. 9alcularea valorilor coordonatelor articulare n aceste puncte se produce n
procesul de conducere a mi1carii AI, utiliznd modelul geometric invers.
> doua abordare const n aproximarea poriunilor rectilinii ale traiectoriei din spaiul
variabilelor articulare obinute ca rezultat al interpolrii traiectoriei ntre punctele nodale cu
polinoamele de grad mic. Aeglarea mi1crii n aceast abordare are loc la nivelul variabilelor
articulare. Cemnalul de comand transmis la acionare se calculeaz pentru diferena dintre
poziia curent 1i cea dat a AI n spaiul coordonatelor articulare.
Prima dintre abordrile enumerate mai sus pentru planificarea traiectoriilor n spaiul
operaional permite s se asigure o mare precizie a mi1crii n lungul traiectoriei date. ,otu1i,
toi algoritmii cunoscui pentru conducerea mi1crii se construiesc avnd n vedere lipsa
traductorilor care msoar poziia // n spaiul operaional 1i n cel articular. >ceasta
conduce la necesitatea realizrii transformrii coordonatelor operaionale ale // n vectorul
coordonatelor articulare ale AI, dar n procesul mi1crii aceasta este o problema care cere un
volum mare de calcule 1i adesea un timp mare pentru conducerea AI. =ai departe, cerinele
fa de traiectorie ( continuitate, condiii limitative ) se formuleaz n coordonate operaionale,
n timp ce limitrile dinamice ce sunt luate n consideraie n etapa planificrii traiectoriei se
indic n spaiul coordonatelor articulare. KeaJunsurile enumerate ale primei abordri conduc
la faptul c se folose1te mai mult a doua abordare bazat pe transformarea coordonatelor
carteziene ale punctelor nodale n coordonate articulare corespunztoare, cu efectuarea
ulterioar a interpolrii n spaiul variabilelor articulare cu polinoame de grad mic. >ceast
abordare necesit mai puin timp pentru calcule n comparaie cu prima abordare 1i u1ureaz
luarea n considerare a limitelor dinamicii AI. ,otu1i precizia mi1crii n lungul traiectoriei
date n spaiul operaional se mic1oreaz n acest caz. 4n subcapitolul urmtor vom examina
cteva scMeme de planificare a traiectoriilor ce folosesc abordrile indicate.
Traie%toriile 3n s.a!i$l 4ariailelor arti%$lare
Na conducerea roboilor industriali, nainte de a trece la planificarea traiectoriei de
mi1care este necesar s se determine configuraiile robotului n punctul iniial 1i cel final al
traiectoriei. Planificarea traiectoriilor n spaiul variabilelor articulare se va efectua innd
cont de urmtoarele considerente#
"# 4n momentul ridicri obiectului de manipulat mi1carea // trebuie s fie ndreptat de la
obiectQ n caz contrar se poate produce ciocnirea // cu suprafaa pe care este a1ezat obiectul.
$# Ce va indica poziia punctului iniial al // 1i normala ce trece prin poziia iniial pe
suprafaa pe care este a1ezat obiectul, stabilindu.se astfel coordonatele punctului iniial.
Indicndu.se timpul n care // aJunge n acest punct, se poate comanda viteza de mi1carea a
//.
%# 9ondiii analoage se pot formula pentru punctul de apropiere de poziia final # // trebuie
s treac prin punctul de apropiere aflat pe normala // ce trece prin poziia final a // spre
suprafaa pe care trebuie s fie a1ezat obiectul manipulat. >ceasta asigur o direcie corect a
mi1crii pe intervalul final a traiectoriei (intervalul de apropiere).
4# 0in cele artate mai sus rezult c orice traiectorie a mi1crii AI trebuie s treac prin 3
puncte date# punctul iniial, punctul de pornire, de apropiere 1i cel final.
5# Pe traiectorie trebuie s se indice urmtoarele#
a) .$n%t$l ini!ial . descris de vitez 1i acceleraie (adesea egale cu zero)Q
b) .$n%t$l de .le%are . poziia , viteza 1i acceleraia sunt continui Q
c) .$n%t$l de a.ro.iere . la fel ca 1i pentru cel de plecareQ
d) .$n%t$l final . sunt date viteza 1i acceleraia (de obicei egale cu zero).
6# *alorile coordonatelor articulare trebuie s se afle n limitele restriciilor fizice 1i
geometrice ale fiecrei articulaii.
&# Na determinarea timpului de mi1care este necesar s se in seama de urmtoarele#
a) timpul de parcurgere a poriunii iniiale 1i a celei finale a traiectoriei se alege innd seama
de viteza cerut pentru apropierea 1i plecarea //, 1i reprezint o constant oarecare ce
depinde de caracteristicile acionrilor de for ale articulaiilorQ
b) timpul de mi1care pe intervalul medie a traiectoriei se determina prin valorile maxime ale
vitezelor 1i acceleraiilor fiecreia dintre articulaii. Pentru normare se folose1te timpul maxim
necesar pentru trecerea prin aceasta poriune a traiectoriei articulaiei care este cea mai puin
rapid.
Ce recomand s se aleag un grad oarecare al funciilor polinomului ce permite s se
efectueze interpolarea traiectoriei pentru .$n%tele nodale date (punctul iniial, de pornire, de
apropiere 1i cel final) care asigur realizarea condiiei continuitii poziiei, a vitezei 1i a
acceleraiei pe tot intervalul de timp & t
o
, t
f
).
P$n%t$l ini!ial 5
"# poziia (este dat)Q
$# viteza (este dat de obicei egal cu zero)Q
%# acceleraia (este dat de obicei zero)Q
P$n%te inter"ediare 5
4# poziia n punctul de plecare, de pornire (se alege)Q
5# poziia n punctul iniial (se scMimb nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale
traiectoriei)Q
6# viteza (se scMimb nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale traiectoriei)Q
&# acceleraia (se scMimba nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale traiectoriei)Q
'# poziia n primul punct de apropiere (se alege)Q
(# poziia n punctul de apropiere (se scMimb nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive
ale traiectoriei) Q
")# viteza (se scMimb nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale traiectoriei) Q
""# acceleraia (se scMimba nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale traiectoriei)Q
P$n%t$l final 5
"$# poziia (este dat)
"%# viteza (este dat , de obicei zero)
"4# acceleraia (este dat , de obicei zero)
5na dintre modaliti const n aceea c se descrie mi1carea articulaiei ;i" cu un polinom de
gradul 1apte#
+
i
(t) % a
R
t
R
Ba
?
t
?
B....B a
(
t
(
Ba
'
tBa
7
,
n care coeficienii necunoscui a
i
se determin din condiiile limit date 1i din condiiile de
continuitate. ,otu1i folosirea unui asemenea polinom de un grad mare are un 1ir de
inconveniente. 4n particular sunt greu de determinat valorile extreme. >bordarea alternativa
const n faptul c se mparte traiectoria mi1crii n cteva poriuni 1i fiecare din acestea se
interpoleaz cu un polinom de grad mic.
/xist diferite miJloace de mprire a traiectoriei n poriuni, fiecare din ele avnd
avantaJe 1i dezavantaJe. *arianta 3.-.3 este cea mai rspndit. Negea de variaie a
coordonatelor articulare pentru un grad de mobilitate se exprim n figura -.8.
0
9

_
>
:ig. 8.'.
> % punctul iniial
_ % punctul de plecare
9 % punctulde apropiere
0 % punctul final
- >_ % intervalul de pornire Q
- _9 % intervalul de.a lungul creia se pstreaz constante viteza 1i acceleraia Q
- 90 % intervalul final, de poziionare.
Pentru a obine o bun precizie de poziionare trebuie s fragmentm traiectoria n cel
putin trei intervale #
- un interval de pornire , la sfr1itul creia se ating viteza 1i acceleraia maxim Q
- un interval de.a lungul creia se pstreaz constante viteza 1i acceleraia iar // parcurge
cea mai mare parte a traiectorieiQ
- un interval final, de poziionare.
5neori, n funcie de necesiti, 1i intervalul median se mparte la rndul ei n mai multe
intervale, dac exist obstacole sau dac se impune modificarea parametrilor cinematici.
>ceast fragmentare este necesar n primul rnd datorit exigenelor impuse de precizia de
poziionare. /vident c este necesar un prim interval de accelerare de la viteza iniial ( de
cele mai multe ori zero ) la cea de regim. Intervalul final este necesar pentru a putea realiza o
puternic decelerare ( de obicei pn la vitez zero ), fr de care nu s.ar putea realiza
poziionarea exact.
4n cadrul variantei -.8.- secionarea traiectoriei n intervale se produce ca 1i pentru 3.-.3, dar
se folosesc alte polinoame de interpolare. Kumrul polinoamelor folosite pentru descrierea
completa a traiectoriei pentru un AI cu K grade de mobilitate este -xK , iar numrul
coeficienilor de determinat este RxK. 4n acest caz, trebuiesc determinate extremitile pentru
toate cele -K intervale ale traiectoriilor. 4n urmtorul subcapitol vom examina scMemele de
planificare a traiectoriilor n sistemul 3.-.3 .
Calculul traiectoriei *n cazul 4+%+4
4n legtura cu faptul c pentru fiecare interval a domeniului de variaie a coordonatelor
articulare se cere s se determine K intervale ale variabilelor articulare, este comod s se
foloseasc timpul normat t, t&7,'). >ceasta permite s se obin caracterul unitar al
ecuaiilor ce descriu scMimbarea fiecreia dintre variabilele articulare pe fiecare interval al
traiectoriei. >stfel timpul normat variaz de la t%7 ( momentul iniial pentru fiecare din
intervalele traiectoriei ) pn la t%' ( momentul final pentru fiecare din intervalele
traiectoriei). Introducem urmtoarele notaii #
.) t , este timpul normat, t%tUt
m
Q t&7,').
.) este timpul real , msurat n secunde.
.)
i
este momentul ( n timp real ) de terminare a intervalului ;i" al traiectorieiQ
.) t
i
% (
i
.
i.'
) este intervalul de timp real consumat pentru parcurgerea intervalul ;i" al
traiectoriei.
t = ( 1
i1'
)8(
i
1
i1'
) 7 9
i1'
1
i
: 7 t9;,':-
0omeniul de variie al variabilelor articulare ;J" se indic sub forma unei succesiuni de
polinoame M
i
(t). Pe fiecare interval al domeniului, pentru fiecare variabil articular,
polinoamele folosite exprimate n timp normat au forma#
M
'
(t) % a
'3
t
3
Ba
'-
t
-
Ba
'(
t
(
Ba
''
tBa
'7
(primul interval)
M
(
(t) % a
(-
t
-
Ba
((
t
(
Ba
('
tBa
(7
(al doilea interval)
````````````````````
M
n
(t) % a
n3
t
3
Ba
n-
t
-
Ba
n(
t
(
Ba
n'
tBa
n7
(ultimul interval)
Indexul variabilei ce se afl n partea stng a fiecrei egaliti indic numrul poriunii
traiectoriei, intervalul ;n" fiind ultima. Indexul din notaiile coeficienilor necunoscui a
iJ
au
urmtoarea semnificaie#
- coeficientul ;i" pentru intervalul ;J" al traiectoriei.
9ondiiile limit pe care trebuie s le satisfac sistemul ales de polinoame sunt urmtoarele #
"# Poziia iniiala
7
% (t
7
)Q
$# *aloarea vitezei iniiale v
7
(de obicei este zero)Q
%# *aloarea acceleraiei iniiale a
7
(de obicei zero)Q
4# Poziia n punctul de pornire
'
(se alege)Q
5# 9ontinuitatea n poziie n punctual de plecare, n momentul a
'
, adica (t
'
)% (t
'
Z
)
6# 9ontinuitatea n vitez, n punctual de plecare, n momentul a
'
, adic v(t
'
)% v(t
'
Z
)
&# 9ontinuitatea n acceleraie n punctual de plecare n momentul a
'
, adic a(t
'
)% a(t
'
Z
)
'# Poziia n punctul de apropiere
(
( se alege )
(# 9ontinuitatea n poziie, n punctul de apropiere, n momentul a
(
, adic (t
(
)% (t
(
Z
)
")# 9ontinuitatea n vitez, n punctul de apropiere, n momentul a
(
, adic v(t
(
)% v(t
(
Z
)
""# 9ontinuitatea n acceleraie, n punctul de apropiere, n momentul a
(
, adic a(t
(
)% a(t
(
Z
)
"$# Poziia final
f
% (t
f
)
"%# *aloarea vitezei finale v
f
(de obicei nul)
"4# *aloarea acceleraiei finale a
f
(de obicei nul)
v
i
(t) % dM
i
(t)Ud % dM
i
(t)Udt x dtU d % &'U(
i
.
i.'
)) x dM
i
(t)Udt % 'Ut
i
dM
i
(t) Udt % &'Ut
i
) f
i
(t) ,
i%',(,..,n (?R)
a
i
(t) % dM
(
i
(t)Ud
(
% &'U(
i
.
i.'
))
(
x d
(
M
i
(t)Udt
(
% 'Ut
i
(
dM
(
i
(t) Udt
(
%
% &'Ut
i
(
) f
i
(t) , i%',(,..,n (?D)
Pentru descrierea primului interval al traiectoriei se folose1te un polinom de gradul -.
M
'
(t) % a
'3
t
3
Ba
'-
t
-
Ba
'(
t
(
Ba
''
t Ba
'7
, t&7,'). (?@)
Nund n consideraie egalitile (?R) 1i (?D) viteza 1i acceleraia de pe aceast poriune au
forma#
v
'
(t) % d&M
'
(t))Ut
'
% & 3a
'3
t-B-a
'-
t(B(a
'(
tBa
''
)Ut
'
(R7)
a
'
(t) % d
(
&M
'
(t))Ut
'
(
% & '(a
'3
t(B ?a
'-
t B (a
'(
)Ut
'
(
(R')
"#! Pentru t,) (punctul iniial al intervalului dat al traiectoriei) 0in condiiile limit n acest
punct rezult #
a
'7
% M
'
(7) %
7
(
7
dat ) (R()
v
7
% d&M
'
(7)) U t
'
% S& 3a
'3
t-B-a
'-
t(B(a
'(
tBa
''
)Ut
'
T
t%7
% a
''
Ut
'
(R-)
0in aceast relaie rezult # a
''
% v
7
t
'
1i
a
7
% d
(
&M
i
(7))Ut
'
(
% S& '(a
'3
t(B ?a
'-
t B (a
'(
)Ut
'
(
T
t%7
% (a
'(
Ut
'
(
(R3)
Cubstituind valorile obinute ale coeficienilor n egalitatea (?@) vom obine#
M
'
(t) % a
'3
t
3
B a
'-
t
-
B&a
7
t
'
-U(
)t
(
B(v
7
t
'
) t B
7
, t&7,'). (R8)
$#! Pentru t," ( punctul final al primului interval al traiectoriei )
4n acest punct vom reduce condiiile limit aplicate, excluznd cerina deplasrii
precise a coordonatelor articulare prin poziia dat, dar pstrnd condiiile privind
continuitatea vitezei 1i a acceleraiei. >ceste condiii semnific faptul c viteza 1i acceleraia
la captul primului interval al traiectoriei trebuie s coincid cu viteza 1i acceleraia de la
nceputul intervalului al doilea. Na captul primului interval viteza 1i acceleraia sunt egale n
mod corespunztor#
v
'
(') % v
'
% dM
'
(')Ut
'
% &3a
'3
B-a
'-
Ba
7
t
'
(
Bv
7
t')Ut
'
(R?)
a
'
(') % a
'
% d
(
M
'
(')Ut
'
(
% &'(a
'3
B ?a
'-
B a
7
t
'
(
)Ut
'
(
(RR)
Pentru descrierea celui de al doilea interval al traiectoriei se folose1te un polinom de gradul
al treilea.
M
(
(t) % a
(-
t
-
Ba
((
t
(
Ba
('
tBa
(7
, t&7,'). (RD)
'). Pentru t,) (punctul de plecare) folosind egalittile (-.?R) 1i (-.?D) avem n acest punct #
M
(
(7) % a
(7
%
(
(R@)
v
'
% dM
(
(7)Ut
(
%S&-a
(-
t
(
B(a
((
tBa
('
)Ut
(
T
t%7
% a
('
Ut
(
(D7)
0e aici rezult c #
a
'
% dM
(
(7)Ut
(
(
% S&?a
(-
tB(a
((
)Ut
(
(
T
t%7
% (a
((
Ut
(
(
(D')
1i se obine a
((
% a
'
t
(
(
U(
4ntruct n acest punct viteza 1i acceleraia trebuie s coincid n mod corespunztor cu
viteza 1i acceleraia din punctul final al intervalului anterioar al domeniului de variaie a
coordonatelor articulare se impun egalitile#
d&M
(
(7))Ut
(
% d&M
'
('))Ut
'
1i d
(
&M
(
(7))Ut
(
(
% d
(
&M
'
('))Ut
'
(
(D()
care conduc n mod corespunztor la urmtoarele condiii #
&( -a
(-
t
(
B(a
((
tBa
('
)Ut
(
)
t%7
% &( 3a
'3
t
-
B-a
'-
t
(
B(a
'(
tBa
''
)Ut
'
)
t%'
(D-)
sau,
a
('
Ut
(
% 3a
'3
Ut
'
B-a
'-
Ut
'
Ba
7
t
'
(
Ut
'
Bv
7
t
'
Ut
'
(D3)
1i
&(?a
(-
tB(a
((
)Ut
(
(
)
t%7
% &( '(a
'3
t
(
B?a
'-
tB(a
'(
)Ut
'
(
)
t%'
(D8)
sau
(a
((
Ut
(
(
% '(a
'3
Ut
'
(
B?a
'-
Ut
'
(
Ba
7
t
'
(
Ut
'
(
(D?)
() Pentru t," (punctul de apropiere) 4n acest punct viteza 1i acceleraia trebuie s coincid cu
viteza 1i acceleraia din punctul iniial al urmtoarului interval al domeniului de variaie a
coordonatelor articulare. Pentru punctul examinat avem Q
M
(
(')%a
(-
Ba
((
Ba
('
Ba
(7
(DR)
v
(
(') % M
(
(')Ut
(
% &( -a
(-
t
(
B(a
((
tBa
('
))
t%'
% & -a
(-
B(a
((
Ba
('
)Ut
(
(DD)
a
(
(') % M
(
(')Ut
(
(
% &(?a
(-
tB(a
((
)Ut
(
(
)
t%'
% &?a
(-
B(a
((
)t
(
(
(D@)
4n descrierea ultimului interval al domeniului de variaie al coordonatelor articulare se
folose1te un polinom de gradul -.
( )
7 '
(
(
-
-
3
3 n n n n n n
a t a t a t a t a t < + + + +
, t&7 , ') (@7)
4n aceasta egalitate se nlocuie1te t cu t[% t.' 1i se examineaz dependena de noua
variabil t[ 1i fa de aceasta vom efectua deplasarea n timp normat. 0ac variabila ;t"
aparine intervalului &7 , ') , atunci variabila ;t[" aparine intervalului de &.' , 7) .
>stfel , egalitatea (@7) va avea forma #
( )
7 '
(
(
-
-
3
3
[ [ [ [
n n n n n n
a t a t a t a t a t < + + + +
, t&7 , ') (@')
4n final vom gsi viteza 1i acceleraia pe ultimul interval#
( )
( )
n
n n n n
n
n n
t
a t a t a t a
t
t <
n
t 4
' (
(
-
-
3
[ ( [ - [ 3 [
[
+ + +
, (@()
( )
( )
a t
n
<
n
t
t
n
a
n
t a
n
t a
n
t
n
[
[ [ [ [

+ +
(
'(
3
?
-
(
(
(
, (@-)
"! Pentru t-, ) (punctul final al intervalului examinat al traiectoriei).
4n concordan cu condiiile limit din acest punct avem#
M
n
(7) % a
n7
%
f
, (@3)
v
f
%M[
n
(7)U t
n
% a
n'
Ut
n
, (@8)
0e aici rezult#
a
n'
% v
f
t
n
.
=ai departe ,
a
f
%M[
n
(7) U t
n
(
%(a
n(
U t
n
(
(@?)
1i n final #
a
n(
%a
f
t
n
(
U (.
$! Pentru t-,+"
4n concordan cu condiiile limit din punctul de apropiere obinem #
M
n
(.')%a
n3
. a
n-
B & a
f
t
n
(
U ( ) .v
f
t
n
B
f
%
(
(') (@R)
M
n
(.')Ut
n
%
n
n f n f n n
n
n n n n
t
t 4 t a a a
= t
t
a = t a = t a = t a
+ +

+ + +

1
]
1

(
- 3
' (
( -
3
- 3
'
( - 3
(@D)
( )
n
n f n n
n
n n
n
n
t
t a a a
= t
t
a = t a = t a
t
<
(
- 3
(
( -
(
3
(
? '(
'
( ? '( '
+

+ +

1
]
1

(@@)
9ondiiile de continuitate a vitezei 1i a acceleraiei din punctul de apropiere conduc la#
&M[
(
(') U t
(
)%& M[
n
(.') U t
n
) 1i &M[
(
(') U t
(
(
)%&M[
n
(.') U t
n
(
) , ('77)
sau

7
(
('
(
((
(
(-
( (
- 3
( -
- 3
+ + +
+
t
a
t
a
t
a
t
t 4 t a a a
n
n f n f n n
('7')
1i
+ +
+
(
(
((
(
(
(-
(
(
- 3 ( ?
? '(
t
a
t
a
t
t a a a
n
n f n n
7 ('7()
Kotm#

'
%
'
.
7
% M
'
(').M
'
(7) % a
'3
B a
'-
B&a
7
t
'
(
U ()B v
7
t
'
, ('7-)

(
%
(
.
'
% M
(
(').M
(
(7) % a
(-
B a
((
B a
('
,
('73)

n
%
f
.
(
% M
n
(7).M
n
(.') %.a
n3
B a
n-
. &a
f
t
n
(
U () B v
f
t
n
. ('78)
,oi coeficienii necunoscui din polinoame ce descriu scMimbarea variabilei
articulare pot fi determinati prin rezolvarea n comun a ecuaiilor ('7-), ('73), ('78).
Prezentnd acest sistem de ecuaii n forma matriceal, vom obine #
2 %9x , ('7?)
unde
1
1
]
1

+
+

n f
t a
n f
f n f
t a
t 4 a
4 t a a 4 t a t 4
y
n f
(
( 7 7 ' 7 ' 7
(
'
(
(
' 7
, ,
, , , , ,

('7R)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

' ' 7 7 7 7 7
7 7 7
7 7
7 7 ' ' ' 7 7
7 7 7 7
7 7 7 7
7 7 7 7 7 ' '
( ( (
(
(
(
( ( (
(
(
(
'
(
'
( ' '
'( ? ? (
3 - - ( '
( '( ?
' 3 -
n n
n n
t
t t t t
t t t t t
t t
t t t
C
,
('7D)
x % ( a
'-
, a
'3
, a
('
, a
((
, a
(-
, a
n-
, a
n3
, )
,

>stfel, problema planificrii traiectoriei conduce la rezolvarea ecuaiei matriciale
('7@)#

' >
> i> i
x % y
,
sau x % 9
.'
2. ('7@)
Ctructura matricei 9 permite s se gseasc u1or coeficienii necunoscui. Pe lng
aceasta, matricea invers 9
.'
exist ntotdeauna numai dac intervalele de timp t
i
(cnd i %
',(,...n ) sunt pozitive. Aezolvnd ecuaia ('7@) obinem toi coeficienii necunoscui ai
polinoamelor care descriu coordonata articular ;J". 4ntruct pentru polinomul ce descrie
ultimul interval al domeniului de variaie a coordonatei articulare a fost efectuat o substituie,
atunci dup determinarea coeficienilor a
ni
din ecuaia ('7@), este necesar s se efectueze
nlocuirea invers, ce const n substituirea t[%t.' n egalitatea ('78).
Aplicaie
Pentru deplasarea endefectorului ntre dou puncte definite n coordonate articulare,
planificarea mi1crii efectundu.se n coordonate articulare, se vor determina legile de
variaie ale coordonatelor articulare ale gradului de mobilitate ; - ; utiliznd dou puncte
nodale intermediare (unul de plecare 1i cellalt de apropiere).
0ezol4are
:ie dou puncte > 1i _ din spaiul de lucru al robotului industrial . 9oordonatele
articulare corespunztoare acestor dou puncte sunt #
> & 7.?'7 , .'.?-7 , 7.37 ) Q 0 & 7.3@7 , .'.('7 , 7.8(7 ) .
>cestea reprezint punctul iniial ;>; 1i punctul final ;0".
Ce impune s specificm valorile vitezelor 1i ale acceleraiilor iniiale. >cestea sunt#
v
>
% 7 Q a
>
% 7 Q v
0
% 7 Q a
0
% 7 .
Pentru a asigura o bun precizie de poziionare trebuie s fragmentm traiectoria n cel
puin trei segmente prin introducerea a cel puin dou puncte nodale,
- unul de plecare _ ( +
'
_
, +
(
_
, 7.3( ) Q
- unul de apropiere 9 ( +
'
9
, +
(
9
, 7.3( ).
>stfel, intervalul iniial se mparte n trei intervale#
- un interval de pornire >_ , de.a lungul cruia se realizeaz accelerarea 1i se ating viteza 1i
acceleraia maximQ
- un interval _9 de.a lungul cruia viteza 1i acceleraia rmn constanteQ ea reprezint cea
mai mare parte din traiectoria iniial >0Q
- un interval final 90, de poziionare, care are ca scop asigurarea unei bune precizii de
poziionare prin mic1orarea vitezei 1i a acceleraiei.
5neori intervalul median _9 se mparte la rndul ei n mai multe un intervale dac de.a
lungul lui exist obstacole.
4n cele ce urmeaz vom studia (pe cazul concret mai sus enunat) situaia cea mai frecvent
ntlnit 1i anume cu dou puncte nodale intermediare 1i trei un intervale.
Pentru fiecare robot industrial cu K grade de mobilitate, fiecruia dintre cele 3 puncte
nodale ale traiectoriei i corespund 3K puncte nodale. 0eci 1i la nivelul gradului de mobilitate
;-" vom avea 3 puncte nodale 1i trei poriuni. Negile de variaie ale variabilei articulare ;-"
sunt descrise prin trei polinoame, cte unul pentru fiecare poriune. *om adopta cazul 3.-.-.
Aezult c pentru intervalul ;i" legea de variaie a coordonatei articulare ;-" este descris de
polinomul M
i
(t), astfel#
M
'
(t) % a
'3
t
3
Ba
'-
t
-
Ba
'(
t
(
Ba
''
t Ba
'7
, t&7,').
M
(
(t) % a
(-
t
-
Ba
((
t
(
Ba
('
tBa
(7
, t&7,'). , t&7,').
M
-
(t) % a
-3
t
3
Ba
--
t
-
Ba
-(
t
(
Ba
-'
t Ba
-7
, t&7,').
Problema se reduce deci la a determina cei '3 coeficieni care definesc cele trei
polinoame de mai sus. Pentru aceasta vom apela la condiiile limit 1i la condiiile de
continuitate ale poziiei, vitezei 1i acceleraiei n cele dou puncte nodale.
Pentru poziia iniial A
M
'
(t) % a
'3
t
3
Ba
'-
t
-
Ba
'(
t
(
Ba
''
t Ba
'7
, t&7,').
M
'
(7) % 7,37 %ondi!ia li"it+ .entr$ .ozi!ie
v
'
(7) % 7 %ondi!ia li"it+ .entr$ 4itez+
a
'
(7) % 7 %ondi!ia li"it+ .entr$ a%%elera!ie
>ceste trei condiii sunt condiiile limit n punctul iniial 1i ele reprezint trei din cele
'3 ecuaii necesare determinrii lui M
'
(t).
M
'
(7) % a
'7
a
")
, ),4) (e%$a!ia ' )
v
'
(t) % d&M(t))Ut
'
% & 3a
'3
t
-
B-a
'-
t
(
B(a
'(
tBa
''
)Ut
'

v
'
(7) % a
''
a
""
, ) (e%$a!ia 2 )
a
'
(t) % d
(
&M(t))Ut
'
(
% & '(a
'3
t
(
B ?a
'-
t B (a
'(
)Ut
'
(

a
'
(7) % a
'(
a
"$
, ) (e%$a!ia 3 )
Pentru punctul de plecare .
M
(
(t) % a
(-
t
-
Ba
((
t
(
Ba
('
tBa
(7
, t&7,'). , t&7,').
M
(
(7) % a
(7
v
(
(7) % dM
(
(7)Ut
(
%S&-a
(-
t
(
B(a
((
tBa
('
)Ut
(
T
t%7
% a
('
Ut
(

0e aici rezult c #
a
(
(7) % dM
(
(7)Ut
(
(
% S&?a
(-
tB(a
((
)Ut
(
(
T
t%7
% (a
((
Ut
(
(

4ntruct n acest punct poziia, viteza 1i acceleraia trebuie s coincid n mod
corespunztor cu poziia, viteza 1i acceleraia din punctul final al intervalului anterior al
domeniului se impun egalitile #
M
'
(') % M
(
(7) %ondi!ia de %ontin$itate a .ozi!iei 3n ?
a
"4
/a
"%
/a
")
, a
$)
(e%$a!ia # )
d&M
(
(7))Ut
(
% d&M
'
('))Ut
'
%ondi!ia de %ontin$itate a 4itezei 3n ?
4a
"4
/%a
"%
, a
$"
(e%$a!ia ) )
d
(
&M
(
(7))Ut
(
(
% d
(
&M
'
('))Ut
'
(
%ondi!ia de %ontin$itate a a%%elera!iei 3n ?
"$a
"4
/6a
"%
, $a
$$
(e%$a!ia , )
Pentru punctul de apropiere C
M
-
(t) % a
-3
t
3
Ba
--
t
-
Ba
-(
t
(
Ba
-'
t Ba
-7

In scopul mic1orrii volumului de calcule vom efectua substituia #
t[ % t ^ ' t[ &.' , 7 )
Gbinem #
M
-
(t[) % a[
-3
t[
3
Ba[
--
t[
-
Ba[
-(
t[
(
Ba[
-'
t[ Ba[
-7
v
-
(t[) % d&M
-
(t[))Ut[ % & 3a[
-3
t[
-
B-a[
--
t[
(
B(a[
-(
t[Ba[
-'
)
a
-
(t[) % d
(
&M
-
(t[))Ut[
(
% & '(a[
-3
t[
(
B ?a[
--
t[ B (a[
-(
)
Identificnd polinomul iniial cu cel obinut prin scMimbarea de variabil . obinem #
a[
-3
% a
-3
a[
--
% 3a
-3
Ba
--
a[
-(
% ?a
-3
B-a
--
Ba
-(
a[
-'
% 3a
-3
B-a
--
B(a
-(
Ba
-'
a[
-7
% a
-3
Ba
--
Ba
-(
Ba
-'
Ba
-7
9ondiiile de continuitate ale poziiei, vitezelor 1i acceleraiilor n punctul 9 sunt #
M
(
(') % M
-
(.')
a
$%
/a
$$
/a
$"
/a
$)
, a-
%4
+a-
%%
/a-
%$
+a-
%"
/a-
%)
%ondi!ia de %ontin$itate a .ozi!iei 3n C
(e%$a!ia @ )
v
(
(') % v
-
(.')
%a
$%
/$a
$$
/a
$"
, +4a-
%4
/%a-
%%
+$a-
%$
/a-
%"
%ondi!ia de %ontin$itate a 4itezei 3n C
(e%$a!ia A )
a
(
(') % a
-
(.')
6a
$%
/$a
$$
, "$a-
%4
+6a-
%%
/$a-
%$
%ondi!ia de %ontin$itate a a%%elera!iei 3n C
(e%$a!ia B )
Pentru punctul 0
*om impune urmtoarele condiii limit #
M
-
(7) % 7,8(
a-%) , ),5$ (e%$a!ia '; )
v
-
(7) % 7
a-%" , ) (e%$a!ia '' )
a
-
(7) % 7
a-%$ , ) (e%$a!ia '2 )
P&n+ a%$" a" o!in$t '2 e%$a!ii, %elelalte 2 e%$a!ii ne%esare .&n+ la o!inerea $n$i
siste" deter"inat de '# e%$a!ii %$ '# ne%$nos%$te se o!in din %ondi!iile de definire ale
.ozi!iei .$n%telor nodale inter"ediare-
>cestea sunt#
- pentru _
M
(
(7) % 7,3( a
$)
, ),4$ (e%$a!ia '3)
- pentru 9
M
(
(') % 7,87 a
$%
/a
$$
/a
$"
/a
$)
, ),5) (e%$a!ia '#)
>m obinut astfel urmtorul sistem de ecuaii liniare de '3 ecuaii cu '3 necunoscute #
a
'7
% 7,37
a
''
% 7
a
'(
% 7
a
'3
Ba
'-
Ba
'7
% a
(7

3a
'3
B-a
'-
% a
('

'(a
'3
B?a
'-
% (a
((
a
(-
Ba
((
Ba
('
Ba
(7
% a[
-3
.a[
--
Ba[
-(
.a[
-'
Ba
-7

-a
(-
B(a
((
Ba
('
% .3a[
-3
B-a[
--
.(a[
-(
Ba[
-'

?a
(-
B(a
((
% '(a[
-3
.?a[
--
B(a[
-(

a[
-7
% 7,8(
a[
-'
% 7
a[
-(
% 7
a
(-
Ba
((
Ba
('
Ba
(7
% 7,87
a
(7
% 7,3(
Prin rezolvarea sistemului de mai sus utiliznd =atMematica -.7 sau oricare alt limbaJ
1tiinific, obinem #
a
'7
%7.3 , a
''
% 7, a
'(
%7 , a
'-
%7.7( , a
'3
%7 ,
a
(7
%7.3( , a
('
%7.7? , a
((
%7.7? , a
(-
%.7.73 ,
a
-7
% 7.8(, a
-'
%7 , a
-(
%7 , a
--
%7.7( , a
-3
%7
>stfel cele trei polinoame care descriu mi1carea elemetului ;-" sunt#
M
'
(t) % 7.7(t
-
B7.3
M
(
(t) % .7.73t
-
B7.7?t
(
B7.7?tB7.3(
M
-
(t) % 7.7(t
-
B7.8(
BIBLIOGRAFIE
&') >ngeles b., G.=a . >n algoritMm for inverse d2namics of n.axis general manipulator using
Oane[s e+uations , 9omputers =atM.>pplic. *ol.'R,Ko.'(,'@D@.
&() >ngeles b., G.=a . 02namics simulation of n.axis serial robotic manipulators using a
natural ortMogonal complement, ,Me international bournal of
AoboticAesearcM,*ol.R,Kr.8, Gct. '@DD.
&-) >ngeles b. . Iterativ Oinematic Inversion of Heneral :ive . >xis Aobot =anipulators, ,Me
International bournal of Aobotic AesearcM,*ol.3. Kr.3,cinter '@D?
&3) >ngeles b. . Gn tMe Kumerical Colution of tMe Inverse Oinematic Problem, ,Me
International bournal of Aobotic AesearcM,*ol 3,Kr.(,Cummer '@D8.
&8) >ngeles b.>. >livizatos and P.b.Fsombor.=urra2 . ,Me s2ntMesis of smootM traJector2 for
pic<.and.place operatons , I/// ,rans.C2st.=an 92bern. 'D(') , 'R-.'RD ('@DD).
&?) >ngeles b. , C.Nee . ,Me formulation of d2namical , e+uations of Molonomic mrcManical
s2stems using a natural ortMogonasl complement , International bournal of Aobotic AesearcM
3U'@DR.
&R) >t<enson 9. , 9Mae 6.>. , 6ollerbacM b. . /stimation of inertial parameters of manipulator
load and lin<s , 9ambridge , =assacMuesetts , =I, Press. '@D?.
&D) >ngeles b. . Cpatial <inematic cMains # >nal2sis , s2ntMesis , and optimization , _erlin #
Cpringer verlag.
&@) >ngeles b. , AoJas >. . Gn tMe use of condition.number minimization and continuon in tMe
iterative <inematic anal2sis of robot manipulator , Proc.:iftM I>C,/0 C2mposium Aobotics,
KeL Grleans'@D8.
&'7) _a1tiurea HM. 1.a. ^ 9omanda numeric a ma1inilor.unelte,
/ditura teMnic , _ucure1ti '@R?
&'') 9Mircor =. . >supra volumului spaiului de lucru al roboilor industriai , Cesiunea de
9omunicri Ctiintifice, _raila,'@@-.
&'() 9Mircor =. ^ Kouti n cinematica 1 dinamica roboilor industriali , /ditura :undaiei
>ndrei Caguna , 9onstana , '@@R.
&'-) 9Mircor =. . 9alculul deplasrilor finite la roboii de topologie paralel , > $*III . a
9onferina de =ecanic Colidelor , 9onstana , 7@ . '' iunie '@@3.
&'3) 9Mircor =. . 9alculul deplasrilor roboilor industriali folosind notaiile 6artemberg.
0enavit , >cta 5niversitatis 9ibiniensis , Cibiu ,'@@8.
&'8) 9Mircor =.. 9alculul energiei consumate de robotul industrial la manipularea unei sarcini
, >cta 5niversitatis 9ibiniensis , Cibiu ,'@@8.
&'?) 9Mircor =. . ,Me control of tMe motion in Internal and /xternal 9oordinates ,
International C2mposium on C2stems atMeor2 , Aobotics , 9omputers and Process
Informatics , 9raiova , ?.R June '@@?.
&'R) 9Mircor =. . > limit of tMe Cerial ,opolog2 , International C2mposium on C2stems
atMeor2 , Aobotics , 9omputers and Process Informatics , 9raiova , ?.R June '@@?.
&'D) 9Mircor =. ^ 9ercetri privind construcia modular a roboilor industriali ^ ,ez de
doctorat , 5niversitatea PoliteMnic _ucure1ti , '@@R.
&'@) 9oJocaru H., :r.Oovaci . Aoboii n aciune, /d.:acla, ,imi1oara,'@@D.U
&(7) 0avidoviciu >., H.0rgnoiu , >.=oanga , =odelarea , simularea 1i comanda
manipulatoarelor 1i roboilor industriali , /d.,eMnica , _ucure1ti '@D?.
&(') 0enavit b., =cHraL.6ill . Oinematic C2ntesis of Nin<age,6artenberg A.CK.E.'@?3.
&(() 0rimer 0.,>.Gprea,>l. 0orin . Aoboi industriali 1i manipulatoare, /d. ,eMnic '@D8.
&(-) 0ombre /., cisama OMalil . =odelisation et commande des robots , /ditions 6ermes ,
Paris '@DD.
&(3) 0oroftei Ioan ^ Introducere n roboii p1itori , /ditura 9/A=I , Ia1i '@@D.
&(8) 0orn c.C., 0.0.=c9rac<en . =etode numerice cu programare in :GA,A>K, /ditura
,eMnic, _ucure1ti '@R-.
&(?) Holub H . =atrix , ,Me boMns 6op<ins 5niversit2 Press, Nondon.
&(R) 6artemberg A.C. and b.0enavit . > <inematic notation for loLer pair mecManisms , b.
appl.=ecM. ((,('8.((' ('@88).
&(D) 6asegaLa , =atsusMita , Oanedo . Gn tMe stud2 of standardisation and s2mbol related to
industrial robot in bapan , Industrial Aobot Cept.'@D7.
&(@) 6ollerbacMb.=. . crist.partitioned inverse <inematic accelerations and manipulator
d2namics. , International bournal of Aobotic AesearcM (,?'.R? ('@D-)
&-7) Ispas *.,I.Pop,=._ocu . Aoboi industriali, /d.0acia, 9luJ, '@D8.
&-') Ispas *. . >plicaiile cinematicii n construcia manipulatoarelor 1i a roboilor
industriali , /d.>cademiei Aomne '@@7.
&-() OMalil c. . b.:.Oleinfinger and =.Hautier , Aeducing tMe computational burden of tMe
d2namic model of robots. , Proc. I/// 9onf.Aobotics ana >utomation , Can :rancisco , *ol.'
, '@D?.
&--) Oane ,.A., 0.>. Nevinson . ,Me use of Oane[s d2namic e+uations in robotics,
International bournal of Aobotic AesearcM,Kr. (U'@D-.
&-3) Oane ,.A. . 02namics of nonMolonomic s2stems , ,rans.>C=/ , b.appl.=ecM. , D- , 8R3.
8RD ('@?').
&-8) Oazerounian O. , Hupta O.9. , =anipulator d2namics using tMe extended zero reference
position description , I/// bournal of Aobotic and >utomation A>.(U'@D?.
&-?) Oovacs :r., H.9oJocaru + =anipulatoare, roboi 1i aplicaiile lor industriale,
/d.:acla,,imi1oara,'@D(.
&-R) Oovacs :r , 9. Adulescu . Aoboi industriali , Aeprografia 5niversitii ,imi1oara ,
'@@(.
&-D) O2ria<opoulos O. b. and H.K.Caridis . =inimum distance estimation and collision
prediction under uncertaint2 for on line robotic motion planning., International bournal of
Aobotic AesearcM -U'@D?.
&-@) Narionescu 0. . =etode numerice , /ditura ,eMnic, _ucure1ti '@D@.
&37) NuM b.C.E., cal<er =.c. , Paul A.P.9. . Gn line computational scMeme for mecManical
manipulators , bournal of 02namic C2stems =easures and 9ontrol '7(U'@D7
&3') =a G.. 02namics of serial . t2pen.axis robotic manipulators, ,Mesis, 0epartment of
=ecManical /ngineering,=cHill 5niversit2,=ontreal,'@DR.
&3() =on<am H. . Parallel robots ta<e gold in _arcelona, ,Industrial Aobot,3U'@@(.
&3-) =on<am H. . Parallel robots ta<e gold in _arcelona , Industrial Aobot 3U'@@(.
&33) Glaru >. . 0inamica roboilor industriali , Aeprografia 5niversitii PoliteMnice
_ucure1ti , '@@3.
&38) Platon *. ^ Cisteme avansate de producie , /ditura teMnic, _ucure1ti , '@@7.
&3?) Pan 9. , 0rimer 0. . Probleme ale construciei modulare a manipulataoarelor 1i
roboilor , I Cimpozion Kational de Aoboi Industriali , _ucure1ti '@D'.
&3R) Pandrea K. . 0eterminarea spaiului de lucru al roboilor industriali , Cimpozion Kational
de Aoboi Industriali , _ucure1ti '@D'.
&3D) Pandrea K. . >supra ecMilibrrii statice a mecanismelor AA, pentru roboi industriali ,
Cimpozion Kational de Aoboi Industriali , _ucure1ti '@D'.
&3@) .Punescu ,. ^ 9elule flexibile de prelucrare , /ditura 5niversitii ;,ransilvania ;
_ra1ov , '@@D.
&87) Paul A. , CMimano _. . Oinematic control e+uations for simple manipulators , I///
,rans. C2stems , =an and 92bernetics C=9.''.
&8') Pelecudi 9Mristian . ,eoria mecanismelor spaiale, /d. >cademiei, '@R(.
&8() PoLell I.N.,_.>.=iere . ,Me <inematic anal2sis and simulation of tMe parallel topolog2
manipulator , ,Me =arconi AevieL,'@D(.
&8-) AagMavan =. , AotM _. . Oinematic anal2sis of ?A manipulator of genaral geometr2 ,
Proc. 8 tM International C2mposium on Aobotic AesearcM , =I, Press , 9ambridge
=assacMusets , '@@7.
&83) Aenaud =. . \uasi.minimal computation of tMe d2namic model of a robot manipulator
utilising tMe KeLton./uler formulism and tMe notion of augmented bod2. Proc.I///
9onf.Aobotics >utomn AaleigM , *ol.- , '@DR.
&88) Ao1culet =. . >naliz matematic , /ditura 0idactic si Pedagodic, _ucure1ti '@R-.
&8?) Ceeger H. . Celf.tuning of commercial manipulator based on an inverse d2namic model ,
b.Aobotics C2st. ( U '@@7.
&8R) Coos /., 9.,eodosiu . 9alcul tensorial cu aplicaii n mecanica solidelor, /ditura
Ctiinific 1i /nciclopedic, _ucure1ti '@D-.
&8D) Ctnescu >. , >. 9uraJ ^ ,eMnici de generare automat a mi1crilor roboilor, Aeprografia
5niversitii PoliteMnice _ucure1ti , '@@R.
&8@) Ctanescu >. 0umitracMe I.. Inteligena artificiala 1i robotica , /d.>cademiei , _ucure1ti
'@D-.
&?7) ,andirci =urat ,borge >ngeles, boMn 0arcovicM . Gn Aotation Aepresentations in
9omputational Aobot Oinematics ,
,amio >rai,6isasMi Gsumi . ,Mree Lire suspension robot, Industrial Aobot,3U'@@(.
&?') 5ic<er b.b. . Gn tMe d2namic anal2sis of spatial lin<age 3x3 , KortMLest 5niversit2 '@?8.
&?() *lcovici *., Ct. _lan, A. *oinea . =ecanica teoretic, /ditura teMnic,'@?D.
&?-) *u<obratovic =. . >pplied d2namics of manipulation robots , KeL Eor< , '@D@.
&?3) cal<er =.c. and 0./.Grin . /fficient d2namic computer simulation of robot
mecManisms , b.02namic C2st. =eas. 9ontrol '73 (78.('' ('@D().
&?8) C,>C A '(@(DU(.@7.
&??) C,>C A '(@(DU-.@7.
&?R) C,>C A '(@(DU'.@7.
&?D) C,>C '(@-D.@'
&?@) GI0I9= . >ctualiti n domeniul roboilor industriali , _ucure1ti '@DR.
&R7) GI0I9= . Aobotizarea proceselor teMnologice de 1tanare 1i matriare , Kr. '.38U'@D@.
&R') GI0I9= , CI0 ?@ . Kouti n robotica industrial , _ucure1ti , '@DR.
&R() GI0I9= , CI0 8- . 5tilizarea robotilor industriali la sudarea metalelor 1i la procese
conexe , _ucure1ti , '@D8.
&R-) I0>A 9olecie ( Informare . 0ocumentare . >utomatizare . Aobotizare . 9alculatoare )
_ucure1ti , '@D7.'@@7.
&R3) IKI0 9olecie , _uletine de informare 1i documentare teMnico.1tiinifice , _ucure1ti
'@D7.'@@7.