Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Capitolul 6 Dinamica Franarii
Capitolul 6 Dinamica Franarii
Fig. 6.1 Forele care acioneaz asupra unui automobil n timpul frnrii
n acest caz acceleraia este negativ, deci for a de iner ie a masei n mi care de
translaie a autovehiculului este ndreptat n sensul de mers al acestuia. De
asemenea, sensul cuplurilor generate de iner ia pieselor n mi care de rota ie devine
acelai cu cel de rotaie al roilor.
Ecuaia de echilibru al forelor pe direcia deplasrii autovehiculului este:
Rdt + Ri 1 + Ri 2F fr 1F fr 2Rrul 1Rrul 2R pR a=0.
(6.1)
Ea se poate scrie i sub forma
Rdt + Ri 1 + Ri 2=(F fr1 + F fr 2 + Rrul1 + Rrul 2 + R p + Ra ).
Notnd:
Rdt + Ri 1 +Ri 2=R d=
F fr 1+ F fr 2=F fr
(6.2)
Ga d v
g dt
(6.3)
(6.4)
(6.5)
Rd =( F fr + Rrul + R p + Ra ).
(6.6)
Rezult:
Sau
Ga d v
hgk A
(6.7)
F fr
dv
kA
2
=
+ f cos p +sin p +
V ; sau
g dt
Ga
13 G a
dv
k A
= fr + +
V 2
g dt
13 G a
unde
fr =
dv
dt
),
este deceleraie.
F fr
Ga .
(6.8)
(6.9)
| |
n acest caz, deoarece este coeficientul care ine seama de influen a pieselor
n micare de rotaie ale ntregului lan cinematic de la ro i pn la motor, inclusiv, rela ia
este valabil pentru cazul n care frnarea se efectueaz cu motorul cuplat cu
transmisia. La decuplarea motorului de transmisie, coeficientul va deveni
1
1+ R
0 =
ma 1,02 1,04,
reprezentnd influena maselor n mi care de rota ie cuplate la ro i, mai pu in cele
aparinnd motorului. Relaia (6.10) devine
dv
g
kA
= fr 0 + +
V2
.
(6.11)
d t max0 0
13 Ga
| |
Rrul2
Rrul1
Ffr1
Ffr2
contact la frnare. Aceste fore sunt: rezisten a la rulare, for a de frnare i rezisten a
datorat ineriei roilor n miFaz
care de rotaie i pieselor cinematic legate de ele:
Xf1 = Rrul1 + Ffr1 - Ri1;
(6.12
Xf2 = Rrul2 + Ffr2 - Ri2,
)
Mi 1
Mi 2
R
=
R
=
i1
i2
Unde
i
.
rr
rr
Ecuaia de echilibru al forelor care acioneaz pe direc ia de deplasare este, n
Ra
acest caz:
Ga d v
kA 2
=X f 1 + X f 2+G a sin p +
V .
(6.13)
g dt
13
De aici rezult:
X + Xf 2
dv
kA
=g f 1
+ sin p +
V2
dt
Ga
13 G a
| | (
(6.14)
Condiiile de limitare de ctre aderen a for elor tangen iale longitudinale din
pata de contact la frnare sunt:
Xf1 x Z1 ,
(6.15
Xf2 x Z2 . Ca
)
La limit, rezult:
Xf1 + Xf2 = x (Z1 + Z2) = x Ga cos p .
(6.16)
Ecuaia (6.14) devine:
dv b
kA
=g x cos p +sin p+
V 2
.
(6.17)
d t max
13 Ga
| |
| |
dS
v
a=
rezult:
a=
dv
dt
v=
dS
dt
, de unde
d v vd v
=
dt
dS .
(6.19)
Din aceast relaie rezult c spaiul parcurs ntr-o mi care decelerat este:
v
V
1
1 1
S fr = v d v = V d V .
(6.20)
13 V a
v a
0
V dV
V d V
S fr =
,
13 g V
k A
13
g
kA
2
2
V
(6.21)
fr + +
V
fr + +
V
13 G a
13 Ga
0
unde V0 este viteza iniial, iar V este viteza la sfritul frnrii, exprimate n km/h.
Dac se consider c pe timpul frnrii forele de frnare sunt constante , adic
fr =const .
, atunci ecuaia (6.21) devine, dup rezolvarea integralei:
kA
k A
V 20
( V 20V 2 )
G
13
G
G
13
G
a
a
S fr = a ln
= a ln 1+
2 g k A
kA
2
g
k
A
kA
fr + +
V2
fr + +
V2
13 Ga
13 Ga
fr + +
Avnd n vedere c
kA
2
V fr
13 Ga
(6.22)
V 0V
a
a
.
=
p S fr 2 g k A
fr +
26 g fr +
V
(6.23)
Ga
sinp
13 g V X f 1+ X f 2
13 g V X f 1+ X f 2
kA
k A
2
2
+sin p +
V
+sin p+
V
Ga
13 Ga
Ga
13 G a
0
Ri1
Ri2
Z2 Ga Ga cosp
Z1
(6.24)
X f 1 + X f 2 x G a cos p
=
= x cos p :
Ga
Ga
k A
2
V
13 G a 0
kA
x cos p +sin p+
V 2
13 Ga
x cos p +sin p+
(6.25)
(6.26)
26 g x cos p +sin p .
Dac frnarea se efectueaz pe teren orizontal, pn la oprire, atunci:
V 20
S fr min o
26 g x .
(6.27)
= fr + +
V 2
g dt
13 G a
dv
d t=
g
kA
fr + +
V2 ;
13 Ga
V0
dv
dV
=
3,6 g V
kA
k A
fr + +
V2
fr+ +
V 2
13 Ga
13 G a
(6.28)
t fr =
g v
0
fr =const .
dac se neglijeaz rezistena aerului, atunci ecua ia (6.28) devine, dup rezolvarea
integralei:
V
0
13 ( fr + ) G a
1
k A
t fr = 0
arctg
V
=
3,6 g fr +
k A
13 ( fr + ) Ga
V
0
Ga
k A
kA
arctg
V 0arctg
V
g ( fr + ) k A
13 ( fr + ) Ga
13 ( fr + ) G a
(6.29)
Timpul minim n cazul frnrii la limita de aderen rezult atunci cnd reaciunile
tangeniale (X1 + X2) corespund limitei de aderen, conform rela iei (6.17):
V
1
dV
t fr min =
3,6 g
kA
V
(6.30)
x cos p +sin p +
V2 .
13 Ga
0
.
(6.31)
Timpul minim necesar opririi autovehiculului se ob ine pentru V = 0, deci:
Ga
1
kA
t fr min 0=
arctg
V 0 . (6.32)
g ( x cos p +sin p ) k A
13 ( x cos p+ sin p ) Ga
(6.33)
(6.34)
( M )B =0 :
Z 1 Lb Ga cos p+ hg Ga sin pRdt hg + R a ha + F az b=0,
De unde, neglijnd rezistena aerului i fora portant, rezult:
h
b
Z 1= G a cos p + g ( R dtGa sin p ) .
L
L
(6.35)
(6.36)
X f 1=F fr 1+ R rul1Ri 1
X f 2=F fr 2+ R rul2R i2
(6.38)
(6.39)
(6.40)
Opernd n acelai mod, dar n raport cu dreapta care unete centrele petelor de
contact ale roilor punii din fa, se obine:
h
a
Z 2= G a cos p g ( X f 1+ X f 2 ) .
(6.41)
L
L
Se introduc expresiile reaciunilor normale la sol date de (6.40) i (6.41) n
inegalitile (6.15) care reprezint condi iile de limitare de ctre aderen a for elor
tangeniale longitudinale din petele de contact la frnare, rezultnd:
h
b
X f 1 x Ga cos p+ g ( X f 1+ X f 2) ,
(6.42)
L
L
X f 2 x
[
[
h
a
Ga cos p g ( X f 1 + X f 2
L
L
]
)]
(6.43)
hg X f 1
h X
a
+ 1+ x g f 2 x cos p . (D )
2
L Ga
L Ga
L
(6.45)
(D1):
1
h
Ga
Ga h g
x g
(6.46)
(D2):
Xf 2
=0
Ga
(6.22)
Xf 1 a
= cos p ,
Ga h g
punctul
F2;
Xf 1
X
a
=0 f 2 =
cos p
Ga
Ga
L
+h
x g
(6.47)
Punctele F1 i F2 sunt fixe pentru un autovehicul, ele nedepinznd dect de
poziia centrului de greutate (coordonatele a, b i hg) i de unghiul de nclinare a pantei
p. La modificarea coeficientului de aderen vor rezulta cte un fascicul de drepte care
trec prin punctele respective.
Punctele din diagram situate deasupra dreptei (D 1) nu ndeplinesc inegalitatea
(6.42) i deci fora de frnare la puntea din fa dep e te limita de aderen , iar ro ile
sale se blocheaz. Punctele din diagram situate deasupra dreptei (D 2) nu ndeplinesc
inegalitatea (6.43) i deci fora de frnare la puntea din spate dep e te limita de
aderen, iar roile sale se blocheaz. Pentru o anumit valoare a coeficientului de
aderen x, cele dou drepte se intersecteaz n punctul M care mparte planul
diagramei n patru domenii: I, II, III i IV.
Un punct de funcionare, F, al sistemului de frnare pe un anumit drum, definit
Xf 1
Xf 2
de p i x, este caracterizat printr-un anumit raport ntre parametrii Ga i G a .
Fa de situarea acestui punct n planul diagramei, se disting urmtoarele situa ii:
F este situat n domeniul I, atunci forele de frnare de la ambele pun i sunt sub
limita de aderen (roile nu se blocheaz);
F este situat n domeniul II, atunci forele de frnare de la puntea din spate
depesc limita de aderen i roile din spate se blocheaz, dar cele din fa , nu;
F este situat n domeniul III, atunci for ele de frnare de la puntea din fa
depesc limita de aderen i roile din fa se blocheaz, dar cele din spate, nu;
F este situat n domeniul IV, atunci forele de frnare de la ambele pun i dep esc
limita de aderen i toate roile se blocheaz.
n punctul M este atins simultan limita de aderen la ambele pun i, deci pentru
acest regim de funcionare se obine cea mai mare for total de frnare.
Dac frnarea se realizeaz cu motorul decuplat i deceleraiile nu sunt mari (se
neglijeaz ineria pieselor n micare de rota ie), se poate considera:
Xfj Ffj , j = 1, 2
06.01.10
(6.48)
Ff 1
Ff 2
Astfel nct n diagram se poate lucra direct cu Ga
i
Ga .
Se definete coeficientul de repartiie a forei de frnare la punte, , raportul
F
Ff 1
= f1=
F f F f 1+ F f 2 .
(6.49)
De aici rezult:
Ff1 = Ff i Ff2 = (1 ) Ff ; Ff = Ff1 + Ff2.
Prin mprirea relaiilor (6.50) rezult:
F f 1 F f 1 /Ga
=
=
=const .
F f 2 F f 2 /Ga 1
sau
Ff 1
Ff 2
=
Ga 1 G a .
07.01.2015
(6.50)
09.01.2015
(6.51)
(D2, x2)
M2
M1
x2 < x
M2
M'1
(D1, x2)
M2-2
M1-2
O
Fp1
Fp2
FpM
Fp2
(D2, x)
Fp1
Fp
Fp
n figur sunt reprezentate trei drepte de reparti ie (R), (R) i (R). Dreptele (R)
i (R) intersecteaz dreptele de aderen (D 1, x) i (D2, x) n punctele M'1, M''1,
respectiv M'2, M''2. Dreapta (R) intersecteaz dreptele de aderen exact n punctul de
inersecie a acestora, M.
n cazul dreptei (R), la apsarea pedalei cu o for de pn la F p1, frnarea se
realizeaz fr blocarea roilor. Pentru fore de ac ionare cuprinse ntre F p1 i Fp2, are
loc blocarea roilor din fa, iar la fore mai mari se blocheaz toate ro ile.
Fenomenele decurg n aceeai manier n cazul dreptei de reparti ie (R), dar
ordinea de blocare a roilor se inverseaz, avnd loc nti blocarea ro ilor din spate.
Dac repartiia forelor de frnare are loc dup dreapta (R), limita de aderen
este atins simultan la roile ambelor puni, n punctul M, dup care, dac for a la
pedal continu s creasc, are loc blocarea tuturor ro ilor frnate.
Dac se modific valoarea coeficientului de aderen , unghiurile de nclinare a
dreptelor de aderen se modific i, odat cu acestea, se modific pozi iile punctelor
de intersecie cu dreptele de repartiie, ceea ce poate produce inversarea ordinei de
blocare a roilor. De exemplu, punctele M1-2 i M2-2 corespunztoare lui x2 < x arat
c, n cazul dreptei de repartiie (R), se produce nti blocarea ro ilor din fa , invers
dect n cazul lui x (cruia i corespund punctele M'2, M''2).
Modificarea nclinrii dreptelor de reparti ie se poate realiza prin pozi ionarea
corespunztoare a centrului de greutate sau prin reglarea presiunii de ac ionare la
mecanismele de frnare ale roilor din spate cu ajutorul unor dispozitive speciale
prevzute n sistemul de frnare al autovehiculului.
Din forma ecuaiei dreptelor de reparti ie rezult c nclinarea lor n cmpul
diagramei depinde de valoarea coeficientului de reparti ie .
Dup cum s-a artat (6.49) i (6.48) :
F
Ff 1
Xf1
= f1=
=
F f F f 1+ F f 2 X f 1 + X f 2 .
Neglijnd rezistena la rulare, efectele aerodinamice i influen a iner iei maselor
n micare de rotaie, pentru un autovehicul frnat la urcarea unei rampe, rezult, la
limita la aderen:
G
h dv
X f 1= x Z 1= x a b cos ph g sin p + g
,
(6.52)
L
g dt
X f 1+ X f 2 = x Ga cos p .
Rezult coeficientul de repartiie a forei de frnare la punte:
Xf1
h
b h
1
dv
=
= g tan p + g
.
Xf 1+ X f 2 L L
L g cos p d t
Pe teren orizontal:
(6.53)
(6.54)
0 =
b +h g d v
.
L L g d t
07.01.2013
09.01.2013
(6.55)
rezult:
(1 hL ) XG hL XG = bL cos
g
f1
f2
Xf 1
h X
h X
b
x g f 1 x g f 2 x cos p =0
, sau
Ga
L Ga
L Ga
L
Xf 1
h X
h X
b
= x g f 1 + g f 2 + cos p , de unde rezult:
Ga
L Ga L G a L
x=
Xf 1
1
.
Ga h g X f 1 hg X f 2 b
+
+ cos p
L Ga L Ga L
(6.57)
Se introduce x astfel determinat n relaia (6.45) a dreptei (D 2):
h X
h X
a
x g f 1 + 1+ x g f 2 x cos p , obinndu-se:
L Ga
L Ga
L
Xf 1 2 hg
X
X h X
1
1
a
+ f2+ f2 g f1
Ga
L hg Xf 1 Xf 2 L b
G a G a L Ga h g X f 1 X f 2 L b
L
+
+ cos p
+
+ cos p
L G a G a hg L
L Ga Ga h g L
( )
Xf 1
1
cos p=0
Ga h g X f 1 X f 2 L b
+
+ cos p
L Ga Ga h g L
(6.58)
Xf 1 hg X f 2 hg X f 1 X f 2 L b
X X h a X
+
+
+ cos p + f 1 f 2 g f 1 cos p =0 .
Ga
L Ga L Ga Ga h g L
Ga Ga L L Ga
( )
mprind cu
hg
L
Xf 1 2 X f 1 X f 2 Xf 2 2 X f 2 b
X X
a L X
+
+
+
cos p+ f 1 f 2 f 1 cos p=0 ;
Ga
G a Ga
Ga
Ga h g
G a Ga L h g G a
( )
sau
( )
( )
Xf 1 2 Xf 1 Xf 2 Xf 2 2 Xf 2 b
X
a
+2
+
+
cos p f 1 cos p=0
Ga
Ga G a
Ga
G a hg
Ga hg
( )
(6.59)
cos p
, a23 = - 0,5
Xf 2 X f 1
,
,
Ga Ga
care
cos + f 2 cos p =0 .
(6.60)
G a Ga
G a hg
G a hg
p
06.01.2012
(PIF)
M1,2
M0
(D1, x2)
(R)
(D1, x0)
M2,2
(D2, x2)
M2,1
M1,1
0
(D2, x0)
(D1, x1)
x1 < x0 < x2
(D2, x1)
Pf2
(PIF)
(PIF)
Pf
Pf1
08.01.2014
20
0,2
10
0,5
(dr)max
30
Fp
[m/s2]
(dr)v
0,6
Fp [daN]
Fp
1,0 1,5
dr
t1t1t2 t2
t1
t2
t [s]
t3
t4
Fp
Fp
[m/s2]
0 t1 + t2
t2
t3
v[m/s]
v0
v2
sau
0
S 'f '2
t [s]
| || |
dv
|d v|=| |
dt
max
t
dt
t '2'
max
''
2
t d t ,
(6.62)
dv
.
1 dt max
v 0v=
2
| |
cu soluia
(6.63)
| |
(6.63)
S 'f '2
Spaiul de frnare
dv
|
1 dt |
v
max 2
t '2'
este:
dv
|
1 dt |
d t= v t
''
2
t
0
max
t ''2
t3 t
0
3
''
2
''
t2
v d t=
0
''
t2
S'f '2=
0
dv
|
dt |
= v t 1
0
''
2
max
''
2
| |
1 dv
dt
(t '2' ) =v 0 t '2' 6
max
( t '2' )
(6.64)
| |
(6.64)
|dd vt |
max
n timpul t3
este:
V2 2
v 22
3,6
V 22
1
Sf 3=
=
=
26 d v
dv
dv
2
2
d t max
d t max
d t max
( )
| | | |
| |
(6.65)
Sf 3=
Sau
(
| |
1
dv
2
dt
1
Sf 3=
2
V0 V0 d v
13 3,6 d t
| |
max
t '2' +
| |
1 dv
4 dt
max
( t '2' )
max
V 20
dv
13
dt
| |
V0 '' 1 d v
t +
3,6 2 4 d t
| |
( t '2' )
max
max
(6.66)
V 20
| |
dv
26
dt
| |
dv
dt
max
(t ''2 )
24
astfel nct
( )
V 20
dv
26
dt
| |
max
(6.67)
max
V 0 t '2 d v
3,6 2 d t
| |
max
(t '2' )
24
(6.68)