Sunteți pe pagina 1din 19

CURS 8: ANALIZA SISTEMELOR (1 /1)

Cuprins
1. Introducere
2. Analiza sistemelor prin calculul rspunsului acestora
2.1 Analiza sistemelor cu timp continuu
- Cazul modelului de tip intrare-ieire
- Cazul modelului de stare
- Calculul componentei libere
- Calculul componentei forate
2.2 Analiza sistemelor cu timp discret
- Cazul modelului de tip intrare-ieire
- Cazul sistemului n descriere de stare
3. Analiza sistemelor prin determinarea proprietilor sintetice ale acestora
3.1 Proprietile structurale ale sistemelor
- Stabilitatea sistemelor lineare
- Stabilitatea asimptotic (stabilitatea intern)
- Stabilitatea n sens intrare mrginit ieire mrginit (IMEM)
- Condiia fundamental de stabilitate
- Criteriul Nyquist
3.2 Analiza regimului staionar al sistemelor
3.2.1 Formularea problemei
3.2.2 Regimul staionar al sistemelor cu timp continuu
3.2.3 Regimul staionar al sistemelor cu timp discret
Concluzii
1. Introducere
In cadrul unei probleme de analiz a sistemelor, se dau : sistemul (modelul
matematic) i forma semnalului de intrare i se cere deducerea prin calcul a evoluiei mrimii
de ieire.
Din punctul de vedere al practicii inginereti, analiza sistemelor este realizat n mod
curent prin instrumente software de simulare numeric, aa cum este mediul de simulare
SIMULINK din Matlab. Aceste mijloace permit analiza numeric a sistemelor, indiferent
dac acestea sunt liniare sau neliniare.
In acest capitol se prezint numai metodele de baz din analiza sistemelor liniare. In
analiza unui sistem pot exista dou abordri :
1. se determin prin calcul mrimea de ieire, adic rspunsul sistemului, atunci cnd de
dau modelul matematic i forma semnalului de intrare;
2. se determin numai unele proprieti sintetice ale sistemului, ca de exemplu: .
- proprietile calitative (stabilitatea, controlabilitatea, etc),
- performanele n regim staionar,
- performanele n regim dinamic,
fr a calcula n ntregime rspunsul sistemului la un semnal de test, aplicat la intrare.
In cele ce urmeaz se vor prezenta ambele abordri.

2. Analiza sistemelor prin calculul rspunsului acestora


2.1 Analiza sistemelor cu timp continuu

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Se va trata mai nti problema analizei sistemelor descrise prin modele de tip intrare-ieire,
apoi se va considera i cazul descrierii sistemelor prin modele de stare.
2.1.1 Cazul modelului de tip intrare-ieire
Se consider date (cunoscute):
a - Modelul sistemului, sub forma ecuaiei difereniale de ordinul n
dny
dt n
b - condiiile iniiale

an 1

d n 1 y
dt n 1

....... ao y bn 1

dy
y 0 ; t 0 ; ;
dt
c - semnalul de intrare

d n 1u
dt n 1

......... b0u

d n-1 y
n 1 t 0
dt

u t ; t 0

(1)

(2)

(3)

Se cere rspunsul sistemului, y t .

Rspunsul y t este soluia ecuaiei difereniale (1), cu condiiile iniiale (2) i funcia u t
dat. Sistemul este liniar, deci se poate aplica principiul suprapunerii efectelor. Deoarece
y t este efectul produs de dou cauze distincte: condiiile iniiale (2) i semnalul de intrare

u t , vom considera c rspunsul este format din dou componente, care sunt efecte ale celor
dou cauze menionate, adic:
yl t - componenta liber sau rspunsul liber, care este produs de condiiile iniiale
nenule (2), atunci cnd u t 0 ;

y f t - rspunsul forat, care este produs de semnalul de intrare u t 0 , atunci cnd


condiiile iniiale sunt nule.
Deci :

y t yl t y f t

(4)

Rspunsul liber este soluia ecuaiei difereniale fr membrul drept (ecuaia omogen):
dn y
dt n

an 1

d n 1 y
dt n 1

a0 y 0

(5)

Aceast soluie se obine determinnd rdcinile ecuaiei caracteristice:


s n an 1s n 1 a0 0

(6)

Fie si ,1, n1 rdcinile reale i i ji , i 1, n2 , n1 2n2 n , rdcinile complexe ale acestei


ecuaii, considerate ca fiind distincte. Rspunsul liber, adic soluia ecuaiei difereniale (5),
este
n1

n2

i 1

i 1

yl t Cli e si t Ali e i t sin i t li

(7)

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

unde Cli , i 1, n1; Ali , li , i 1, n2 ; n1 2n2 n sunt constante de integrare, care pot fi calculate
pornind de la condiiile iniiale cunoscute (2).
Funciile e si t i ei t sin i t li definesc modurile sistemului.
Rspunsul forat este soluia ecuaiei (1), unde u(t) este semnalul aplicat la intrarea
sistemului, atunci cnd condiiile iniiale sunt nule:
dy
dy
y 0 0; t 0 0; ; t 0 0
dt
dt
Aceast soluie este

(8)

y f t yo t y p t

(9)

unde yo t este soluia ecuaiei omogene,


n1

n2

i 1

i 1

yo t C fi e si t A fi e i t sin i t fi

(10)

i y p t este o soluie particular, avnd forma semnalului de intrare u t . Deci,


n1

n2

i 1

i 1

y f t C fi e si t A fi e i t sin i t fi y p t

(11)

unde constantele de integrare C fi , i 1, n1, A fi , fi , i 1, n2 pot fi calculate n funcie de


constantele iniiale nule, (8).
Rspunsul total al sistemului este
y t yl t y f t yl t yo t y p t

(12)

yt t yl t yo t

(13)

Se noteaz prin yt t

componenta tranzitorie a rspunsului. Conform (7) i (10), aceast component se determin


prin relaia:
n1

n2

yt t Cli C fi e si t e i t Ali sin i t li A fi sin i t fi

i 1
i 1

(14)

sau, dup cteva transformri,


n1

n2

i 1

i 1

yt t Ci e si t Ai e i t sin i t i

(15)

unde Ci Cli C fi , i 1, n1 . Parametrii Ai , i , i 1, n2 , se obin n funcie de constantele

Ali , li , A fi , fi .
Din relaiile (12) i (13) se obine rspunsul total al sistemului, sub forma
y t yt t y p t
unde y p t se numete componenta de regim permanent a sistemului.

(16)

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Fie cazul cnd rdcinile ecuaiei caracteristice sunt situate n semiplanul stng al
planului complex. Regimul n care componenta tranzitorie este nenul se numete regim
tranzitoriu sau regim dinamic.
Atunci cnd timpul t tinde spre infinit, adic atunci cnd componenta tranzitorie
devine practic egal cu zero, se obine regimul permanent. In acest regim, rspunsul
sistemului este y t y p t . Dac la intrarea sistemului s-a aplicat un semnal treapt,
regimul permanent se numete regim staionar. Dac ns la intrarea s-a aplicat un semnal
sinusoidal, atunci regimul permanent se numete regim permanent sinusoidal.
Observaii: 1). Structura i componentele rspunsului unui sistem sunt date n fig. 1

Figura 1 : Structura rspunsului unui sistem


2). Rspunsul forat al unui sistem poate fi exprimat prin integrala de convoluie
y f t 0t h( )u (t )d

(17)

2.1.2. Cazul modelului de stare


Fie modelul de stare

deci ecuaiile de stare i de ieire i

x t Ax t Bu t

(18)

y t Cx t Du t

(19)

x t t 0 x0

(20)

starea iniial.
2.1.2.1 Calculul componentei libere
Rspunsul liber n raport cu variabila de stare este soluia ecuaiei omogene (deci, cnd u t
=0) :

x Ax

(21)

considernd condiia iniial nenul : x0 0 . Aceast soluie are forma

xl t e At x0 t x0

(22)

unde

t e At

(23)

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

este matricea de tranziie a strilor, denumit, de asemenea, matricea fundamental a


sistemului.
Rspunsul liber n raport cu variabila de ieire este

yl t C t x0

(24)

Proprietile matricii fundamentale


Din relaia de definiie (23), rezult urmtoarele proprieti ale matricii fundamentale:
1. 0 I (matricea unitate nxn)

2. t 1 t

deoarece t e At e At

1 t
,
3. t2 t1 t1 t0 t2 t0 , t2 t1 t0. , ntruct

A t t t t
A t t
A t t A t t
t2 t1 t1 t0 e 2 1 e 1 0 e 2 1 1 0 e 2 0 t2 t0
k

4. t e At

e Akt kt

Calculul matricii fundamentale. Se prezinta doua metode, una exacta si una aproximativa.
1) Metoda bazat pe transformata Laplace
Aplicnd n ecuaia (21) transformata Laplace, se obine
sX s x0 AX s

(25)

din care se expliciteaz X s :

X s sI A

x0

(26)

unde X s este transformata Laplace a rspunsului liber, adic:

xl t L1 X s L1 sI A
Din (22) i (27) se obine

x0 L1 sI A

t L1 sI A

(27)

(28)

0 1
Exemplu: Fie A
. Sa se calculeze matricea fundamentala.
2 3

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

s 0 0 1 s 1
sI A
2 3 2 s 3
0
s



.
Se calculeaz

Matricea
inversa1
este :
s3
1

s 1 s 2 s 1 s 2
s 3 1
s 3 1
1
1

sI A1 2
2 s s 1 s 2 2 s

s
2

s 3s 2

s 1 s 2 s 1 s 2
1
2
s 1 s 2

2 2
s 1 s 2

1
1

s 1 s 2

1
2

s 1 s 2

2et e2t
1
t L1 sI A

2et 2e2t

et e2t

t
2t
e 2e

2) Calculul aproximativ al matricii fundamentale


Calculul se bazeaz pe dezvoltarea n serie a exponenialei matriceale t e At . Pentru o
valoare dat a timpului, t T , matricea fundamental este

T e

AT

A2T 2 A3T 3
I AT

2!
3!

(35)

Dac se consider un numr finit de termeni, N 1 , n aceast dezvoltare , se obine


A2T 2 A3T 3
AN T N
t I AT

2!
3!
N!

AT
AT
AT
AT
I

I AT I

2
3
N 1
N

(36)

2.1.2.2 Calculul componentei forate


Rspunsul forat n raport cu variabila de stare este soluia ecuaiei (18), cu condiii iniiale
nule: x 0 0 . Dac se utilizeaz transformata Laplace, ecuaia de stare devine

sX s AX s BU s

(37)

de unde se obine
X s sI A
Rspunsul forat este

i j
adj ( A) (1) C ( A ji )

det( A)
det( A)

BU s

(38)

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

1
1
x f t L1 X s L1 sI A B U s L1 sI A B * L1 U s

Ins

L1 sI A

(39)

iar L1 U s u t

B t B;

deci
t

x f t t B * u t t Bu d

(40)

Rspunsul forat n raport cu variabila de ieire, y t , este


y f t Cx f t Du t 0t C t Bu d Du t

(41)

H t C t B

(42)

Notm cu

rspunsul la impuls matriceal al sistemului multivariabil strict cauzal. Elementul hij t al


acestei matrice este rspunsul la impuls care caracterizeaz canalul cu intrarea j i ieirea i a
sistemului.
Rspunsul total n raport cu variabila de stare este
x t xl t x f t

(43)

x t t x0 0t t Bu d

(44)

sau

Rspunsul total n raport cu variabila de ieire este


t

y t C t x0 C t Bu d Dut

(45)

sau
t

y t C t x0 H t u d Du t

0
raspuns liber

(46)

raspuns fortat

Modelare si simulare
Exemplul 1 (raspunsul indicial si la impuls): Pentru sistemele liniare cu timp continuu sau cu
timp discret, determinarea rspunsului la impuls sau la treapt se face cu funciile matlab
impulse respectiv step. Sistemele pot fi definite cu oricare din funciile cunoscute: ss, tf
sau zpk.
Pentru sistemele n descriere de stare cu timp discret se utilizeaz, de asemenea,
funciile dimpulse respectiv dstep.
Exemple de utilizare, pentru functia step (similar pentru impulse) :

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor


sys = tf(1,[1 0.8 1]);
step(sys) sau t=0 :dt :tfinal ;step(sys,t) sau [y,t]=step(sys,t)
sysd = c2d(sys,0.5,'tustin');
[y,t] = step(sys);
plot(t,y,'LineWidth',1.5);hold on;
[y,t] = step(sysd)
stem(t,y); grid
1.5

0.5

10

12

14

16

18

Figura: Exemplu de utilizare a funciei step


Exemplul 2 (raspunsul fortat) : Pentru analiza sistemelor liniare n raport cu un semnal de o
form oarecare aplicat la intrare, se utilizeaz funcia lsim, dac sistemul este cu timp
continuu, sau funcia dlsim, dac sistemul este cu timp discret. In toate cazurile, funciile
menionate ofer rspunsul forat al sistemului. Cel mai simplu procedeu de utilizare a
funciei lsim este ilustrat prin exemplul urmtor:
t=[0:0.05:10];
w=[8]; u = sin(w*t);
lsim(sys,u,t) ;
lsim(sys1,r,sys2, b--, sys3,gx,u,t) ;

unde sys este un sistem deja definit. Exemplul menionat se refer la reprezentarea grafic a
rspunsului sys, excitat de o sinusoid de pulsaie w.
Pentru un sistem descris n reprezentarea de stare, ale crui condiii iniiale sunt
nenule, este posibil s se calculeze rspunsul complet al sistemului, apelnd funcia lsim
astfel :
lsim(sys,u,t,x0) sau [y,t,x]=lsim(sys,u,t,x0)
unde x0 este condiia iniial nenul.
Exemplul 3 (raspunsul liber): Dac la un sistem n reprezentare de stare se cere determinarea
numai a rspunsului liber, atunci se utilizeaz funcia initial, ca n exemplul urmtor.

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

A=[0 1;-1 2]; B=[1 0;0 0.5];


C=[1 0;0 1];
D=[0 0;0 0];
sys=ss(A,B,C,D); x0=[1;0];
[y,t,x] = initial(sys,x0);
plot(t,y(:,1)); hold on; plot(t,y(:,2));grid;

3. Analiza sistemelor prin determinarea proprietilor sintetice ale acestora


3.1 Proprietile structurale calitative ale sistemelor
3.1.2 Stabilitatea sistemelor lineare
Noiunea de stabilitate are o importan deosebit n teoria sistemelor. Intuitiv, se
consider c un sistem este stabil dac, dup o aciune extern de tip impuls, care modific
starea sistemului fa de starea iniial staionar, sistemul revine spontan la starea iniial.
Exist dou noiuni n stabilitatea sistemelor :
a - noiunea de stabilitate intern, care este definit n raport cu variabila de stare x t .
Aceasta se mai numete stabilitate asimptotic;
b - noiunea de stabilitate extern, definit n raport cu variabila de y t . Aceasta se mai
numete stabilitate n sensul intrare mrginit ieire mrginit (IMEM).
3.1.2.1 Stabilitatea asimptotic (stabilitatea intern)
Fie un sistem descris printr-un model de stare. Se spune c starea x0 este o stare de
echilibru, dac x 0 0. Pornind dintr-o stare de echilibru n care se gsete sistemul, fie
aceasta x0 0 , se imprim la t 0 un ecart x strii sistemului. Se obine starea
x x0 x x . Sistemul va fi stabil dac starea revine asimptotic la cea iniial, adic

lim x t x0 0

(1)

Variaia x t este rspunsul liber al sistemului, care are expresia

xl t t x

(2)

Dac modelul de stare este pus sub forma canonic Jordan i dac valorile proprii ale matricii
A sunt distincte, i si , i 1, n , expresia rspunsului liber este

x l t diag e s1t , , e sn t x

(3)

(4)

Condiia de stabilitate asimptotic

lim x l t lim diag e s1t , , e sn t x 0

10

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

este verificat numai dac si 0, i 1, n , deoarece

lim e si t 0 pentru si 0 . Deci, un

sistem este asimptotic stabil sau intern stabil dac

A C

(5)

unde C este semiplanul stng al planului complex, iar A este spectrul matricei A (adic,
mulimea valorilor proprii 2 ). Relaia (5) exprim condiia urmtoare: toate valorile proprii
ale matricei A trebuie s aib partea real negativ.
3.1.2.1 Stabilitatea n sens intrare mrginit ieire mrginit (IMEM)
A Condiia fundamental de stabilitate. Cazul sistemelor cu timp continuu

Un sistem este stabil n sens IMEM cnd pentru orice semnal de intrare mrginit,
rezult un semnal de ieire mrginit. Fie u t semnalul de intrare mrginit al unui sistem
monovariabil, adic

u t M1

(6)

In condiii iniiale nule, semnalul de ieire y t este

y t h u t d

(7)

Modulul semnalului de ieire este


y t

h u t d

h u t d M1 h d
0

Mrimea y t este mrginit, adic y t , dac

h d

(8)

Relaia (8) este valabil dac rspunsul la impuls tinde spre zero :

lim h t 0

(9)

Ilustrarea rspunsurilor la impuls care corespund unor sisteme stabile i instabile este dat n
figura. 1 (1,2 sisteme stabile ; 3,4 sisteme instabile ; 5 sistem instabil, ns la limita de
stabilitate).

Funcia Matlab pentru determinarea valorile proprii ale unei matrice este eig(matrice).

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

11

Pentru a dezvolta condiia (9), vom examina expresia componentei forate a


rspunsului la impuls. In general, expresia componentei forate a rspunsului unui sistem
este :
n1

n2

i 0

i 1

y f t C fi e si t A fi e i t sin i t fi y p t

(10)

Atunci cnd u t t , componenta de regim permanent este zero, y p t 0 , deci


n1

n2

i 1

i 1

y f t h t C fi e si t A fi ei t sin it fi

(11)

Figura 1 : Rspunsuri la impuls pentru sisteme stabile i instabile


Din aceast relaie se vede c, dac si 0, i 1, n1 i i 0, i 1, n2 , avem : lim e si t 0,
t

lim ei t 0 i condiia (9) este verificat. Deci, sistemul este stabil dac rdcinile ecuaiei

caracteristice, adic polii funciei de transfer, au partea real negativ, sau altfel spus
rdcinile sunt situate n semiplanul stng al planului complex (fig. 3):

si , i 1, n C

(12)

unde si , i 1, n este mulimea polilor funciei de transfer.


Observaii 1). Rspunsul liber yl t al sistemului are expresia:
n1

yl t Cli e
i 0

si t

n2

Ali e i t sin i t li

(13)

i 1

Observm c acest rspuns are o form similar cu cel al rspunsului la impuls (11). Deci,
condiia (9) implic
lim yl t 0
(14)
t

Ilustrarea rspunsurilor libere care corespund unor sisteme stabile i instabile, este
dat n fig. 3 (1,2- sisteme stabile; 3,4- sisteme instabile ; 5- sistem instabil, dar la limita de
stabilitate).

12

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Figura 2: Raspunsuri libere ce corespund


sistemelor stabile si instabile

Figura 3: Domeniul C (ne-hasurat) cu poliii


unui sistem stabil

In concluzie, stabilitatea n sens IMEM poate fi definit fie prin relaia (9), fie prin relaia
(14).
3) Rezerva de stabilitate a sistemului este dat de distana minim dintre polii funciei de
transfer i axa imaginar. Dac un pol se afl pe exa imaginar (de exemplu, n origine),
sistemul este instabil, ns la limita de stabilitate.
Cazul sistemelor cu timp discret

Ca i n cazul sistemelor cu timp continuu, stabilitatea n sens IMEM a sistemelor cu timp


discret este definit prin condiia
lim h k 0
(1)
k

sau prin condiia

lim yl k 0

(2)

Fie zi ; i 1, n polii funciei de transfer, H(z), a sistemului, considerai ca fiind distinci.


Rspunsul liber i rspunsul la impuls au expresiile:
n

yl k Cli zik

respectiv

i 1
n

h k C fi zik

(3)
(4)

i 1

Condiiile (1) i (2) sunt ndeplinite dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice
zi ; i 1, n , au modulul strict mai mic dect unitatea:
zi 1; i 1, n

(5)

Deci, condiia fundamental de stabilitate, n sens IMEM, a unui sistem cu timp discret este ca
toate rdcinile ecuaiei caracteristice s fie coninute n interiorul cercului unitar.
B Criteriul Nyquist

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

13

Criteriul Nyquist se utilizeaz pentru analiza stabilitii sistemelor cu reacie negativ.


Principalele trsturi ale acestui criteriu sunt :
- evaluarea stabilitii se face pe baza modelului frecvenial al sistemului,
- stabilitatea sistemului n bucl nchis se stabilete pe baza caracteristicilor de frecven ale
sistemului n bucl deschis,
- crieriul Nyquist permite o evaluare foarte nuanat a rezervei de stabilitate.
Fie
Hd s
(1)
H0 s
1 Hc s
funcia de transfer a sistemului n bucl nchis, n care

Hc s H d s H r s

(2)

este funcia de transfer a buclei deschise (calea direct n serie cu calea de reacie).
Formularea criteriului Nyquist, dat n cele ce urmeaz, are la baz ipoteza c bucla
deschis nu are poli n semiplanul drept, ns poate s aib poli pe axa imaginar. Aceast
ipotez privind funcia de transfer H c s este ndeplinit n aproape toate aplicaiile din
electronic.
Formularea criteriului Nyquist, n ipoteza menionat, este urmtoarea :
Un sistem este stabil n bucl nchis atunci cnd caracteristica Nyquist aferent funciei
de transfer n bucl deschis, H c j , las punctul de coordonate 1, j 0 , numit punct
critic, n partea stng, atunci cnd pulsaia variaz de la zero la .
In fig. 4 sunt exemplificate caracteristici Nyquist pentru sisteme stabile i sisteme
instabile (1, 2-sisteme stabile; 3, 4-sisteme instabile). Atunci cnd caracteristica Nyquist trece
prin punctul critic, sistemul este instabil, ns la limita de stabilitate.
Evaluarea rezervei de stabilitate
Rezerva de stabilitate exprim distana dintre caracteristica Nyquist H c j i

punctul critic 1, j 0 . Concret, ea se definete prin doi indicatori, numii margine de faz i
margine de amplificare.

Figura 4: Caracteristici Nyquist pentru sisteme stabile (1,2) i instabile (3, 4)

14

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Fie caracteristica Nyquist a unui sistem stabil, reprezentat n fig. 5. Pe aceast


caracteristic se definesc dou pulsaii :
1). pulsaia t , numit pulsaie de tiere, pentru care amplificarea buclei deschise este
unitar, adic :
(3)
H c jt Ac t 1 AcdB t 0
2). pulsaia notat prin , la care defazajul buclei deschise este egal cu (sau 180 ) :

c arg H c j

(4)

Figura 5: Definirea marginii de amplificare i a marginii de faz pe caracteristica Nyquist


Fie Ac amplificarea buclei deschise la pulsaia . Dac sistemul este stabil, atunci

Ac 1 (vezi fig. 5). Marginea de amplificare este definit prin relaia


m

Ac

(5)

Marginea de faz este unghiul format de semiaxa real negativ i vectorul H c jt


(vezi fig. 5):
180 c t
(6)
La un sistem stabil sunt valabile relaiile:
m 1; 0; t
Dac sistemul este instabil, avem :
de stabilitate rezult :

(7)

m 1; 0; t , iar pentru un sistem la limita


m 1; 0; t

Figura 6: Sistem n bucl deschis

(8)

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

15

Condiia m=1 nsemn Ac 1 , adic amplificare unitar a cii directe nseriat cu calea
de reacie (fig. 6). Deci, dac variabila V2 de la intrarea cii directe este o sinusoid cu
pulsaia = t i cu amplitudinea A, atunci semnalul V3 va fi tot o sinusoid, cu aceeai
amplitudine

(deoarece Ac t 1 ), ns defazat ns cu fa de V2 (deoarece

c ). Dac semnalul V3 se aplic cu semnul minus la intrarea cii directe, el va fi


identic cu semnalul V2, deoarece inversarea de semn inseamna o schimbare a fazei cu . Prin
urmare, semnalul V2 se regenereaz permanent prin calea de reacie i sistemul n circuit
nchis va funciona ca oscilator. Condiiile Ac 1 i c evocate aici reprezint,
de fapt, condiiile Barkhausen de funcionare a unui oscilator.
Indicatorii rezervei de stabilitate pot fi definii i pe caracteristicile Bode. Marginea de
amplificare exprimat n dB este
1
mdB 20 log m 20log
(9)
20 log Ac AcdB
Ac ( )
Relaiile (3), (6) i (9) dau regulile de determinare a marginii de amplificare i a marginii
de faz pe caracteristicile Bode, aa cum se ilustreaz n fig. 17.a, pentru un sistem stabil, i n
fig. 17.b, pentru un sistem instabil.

Figura 17: Marginea de amplificare i marginea de faz deduse pe caracteristicile Bode


pentru un sistem stabil (a) i pentru un sistem instabil (b)
Observaie : Criteriul Nyquist se aplic i pentru sistemele cu timp discret. Marginea
de amplificare i marginea de faz se definesc n acelai mod. Singura diferen este c, n
acest caz, caracteristcile de frecven se traseaz n domeniul [0, S ] [0, e / 2] .

Exemplu: Funcia Matlab care permite determinarea marginii de amplificare, a marginii de


faz i a pulsaiilor t si este margin. Apelarea acestei funcii este margin(sys),
unde sys este sistemul n circuit deschis (calea direct nseriat cu calea de reacie).
Exemplul care urmeaz ilustreaz aplicarea acestei funcii. Se calculeaz inclusiv marginea de
amplificare n dB.

16

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

clear all;
num=10*[5 1];
den=[conv(conv([5 0],[1 1]),conv([10 1],[0.5 1]))];
sys=tf(num,den)
[mgain,mphase,wt,wpi]=margin(sys)
mgaindB=20*log10(mgain)

Rezultatele obinute prin rularea programului sunt:


Transfer function:
50 s + 10
---------------------------------25 s^4 + 77.5 s^3 + 57.5 s^2 + 5 s
mgain = 2.5399
mphase = 24.6088
wt = 1.3051
wpi = 0.7619
mgaindB = 8.0965

4. Analiza regimului staionar al sistemelor


4.1 Formularea problemei
Fiind dat un sistem linear stabil, la intrarea cruia se aplic un semnal constant, us,
semnalul obinut la ieire n regim staionar, ys, este, de asemenea, constant. Se pune problema
s se determine ys, atunci cnd se cunoate funcia de transfer a sistemului i semnalul de
intrare us. Avnd n vedere faptul c sistemul este linear, ys i us sunt legate prin relaia
ys K u s

(1)

unde K se numete coeficient de amplificare static. In cele ce urmeaz se pune problema


determinrii coeficientului de amplificare static, K, pentru sisteme cu timp continuu i cu timp
discret
4.2 Regimul staionar al sistemelor cu timp continuu
Fie un sistem cu funcia de transfer H(s) (fig. 1). Transformata Laplace a semnalului
de ieire este
Y s H s U s
(2)

Figura 1: Sistem dinamic


In regim staionar, semnalul de ieire este

ys lim y t
t

(3)

Pentru a stabili o relaie de calcul al semnalului de ieire n regim staionar, ys, se aplic
teorema valorii finale din transformata Laplace:

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

17

ys lim y t lim sY s

(4)

ys lim sH s U s

(5)

sau, innd cont de relaia (2),

s 0

s 0

Presupunem c la intrarea sistemului se aplic un semnal treapt cu amplitudinea u s .


Transformata Laplace a acestui semnal este U s u s s , deci n conformitate cu (5)
valoarea de regim staionar a semnalului de ieire, ys, este :
1
ys lim sH s us H 0 us
(6)
s
s 0
Din (1) i (6) rezult expresia amplificrii sistemului n regim staionar :

K H 0

(7)

4.3 Regimul staionar al sistemelor cu timp discret


Similar cazului anterior, pentru un sistem cu timp discret se poate scrie:
Y z H z U z

ys lim y k

(9)

Utiliznd teorema valorii finale din transformata z, se obine :


ys lim y k lim z 1 Y z lim z 1 H z U z
k

z 1

(8)

z 1

(10)

Dac la intrarea sistemului se aplic un semnal treapt cu timp discret, avnd amplitudinea u s
, atunci transformata z a semnalului de intrare este U z

1
1 z 1

u s . Din relaia (10) se obine

valoarea staionar a semnalului de ieire:


ys lim z 1 H z

us Kus
1 z 1
Rezult expresia amplificrii sistemului n regim staionar :
K H 1
z 1

Tema pentru acasa #8 : Fie un filtre descris prin functia de transfer H ( s )

(11)
(12)

K
. Fie
1 sT1

s (t ) A sin(1t ) cos( 2 t ) .
1). Sa se calculeze si sa se reprezinte grafic raspunsul la impuls si la semnal treapta unitara;
2). Sa se reprezinte grafic raspunsul filtrului la semnalul s(t);
3). Sa se calculeze marginea de faza si de amplitudine pentru sistemul in bucla inchisa, ce are
pe calea directa H(s) si pe calea de reactie H ( s ) 1 / s T2
Parametrii individuali sunt:
f1= 50 * lungime(nume) [Hz]; f2= 120 * lungime(prenume) [Hz];
K = (suma cifrelor din data nasterii (ZZ.LL.YYYY)) ;
T1 = (suma cifrelor din data nasterii(ZZ.LL.YYYY)) [microsecunde];
T2 = T1 / 5;
A = media cifrelor din ziua nasterii (DD) [V];

Concluzii

Analiza sistemelor
Cu timp continuu
n

d y

Problema
analizei
pentru
descriere cu
model
intrare-iesire

dt

an 1

n 1

dt

n 1

....... ao y bn 1

Cu timp discret
d

n 1

dt

n 1

......... b0u

y k a1 y k 1 an y k n b1u k 1 bnu k n
y 0 , y 1 , , y n 1

d n-1 y
n 1 t 0
dt

u t ; t 0

dy
y 0 ; t 0 ; ;
dt

y t

u k ; k 0
y k

=?

=?

Relatie
generala

y t yl t y f t yl t yo t y p t

Raspunsul
total
Raspunsul
liber

yt t yl t yo t
y t yt t y p t

n1

n2

i 1

i 1

yl t Cli e si t Ali e i t sin i t li

y f t yo t y p t

Raspunsul
fortat

n1

y f t C fi e
i 1

si t

n2

i t

A fi e
i 1

sin i t fi y p t

yl k Cli zik
i 1

y f k C fi zik y p (k )
i 1

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Problema
analizei
pentru
descriere cu
model de
stare
Raspunsul
liber
Raspunsul
total
Matricea de
tranzitie a
starilor
(matricea
fundamentala)
Metoda
transformatei
Laplace
Componenta
fortata

x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
x t t 0 x0
x(t) = ?,
y(t) = ?
yl t C t x0
x t xl t x f t

t e At

t L1 sI A
t

x f t t B * u t t Bu d
0

19