Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cuprins
1. Introducere
2. Analiza sistemelor prin calculul rspunsului acestora
2.1 Analiza sistemelor cu timp continuu
- Cazul modelului de tip intrare-ieire
- Cazul modelului de stare
- Calculul componentei libere
- Calculul componentei forate
2.2 Analiza sistemelor cu timp discret
- Cazul modelului de tip intrare-ieire
- Cazul sistemului n descriere de stare
3. Analiza sistemelor prin determinarea proprietilor sintetice ale acestora
3.1 Proprietile structurale ale sistemelor
- Stabilitatea sistemelor lineare
- Stabilitatea asimptotic (stabilitatea intern)
- Stabilitatea n sens intrare mrginit ieire mrginit (IMEM)
- Condiia fundamental de stabilitate
- Criteriul Nyquist
3.2 Analiza regimului staionar al sistemelor
3.2.1 Formularea problemei
3.2.2 Regimul staionar al sistemelor cu timp continuu
3.2.3 Regimul staionar al sistemelor cu timp discret
Concluzii
1. Introducere
In cadrul unei probleme de analiz a sistemelor, se dau : sistemul (modelul
matematic) i forma semnalului de intrare i se cere deducerea prin calcul a evoluiei mrimii
de ieire.
Din punctul de vedere al practicii inginereti, analiza sistemelor este realizat n mod
curent prin instrumente software de simulare numeric, aa cum este mediul de simulare
SIMULINK din Matlab. Aceste mijloace permit analiza numeric a sistemelor, indiferent
dac acestea sunt liniare sau neliniare.
In acest capitol se prezint numai metodele de baz din analiza sistemelor liniare. In
analiza unui sistem pot exista dou abordri :
1. se determin prin calcul mrimea de ieire, adic rspunsul sistemului, atunci cnd de
dau modelul matematic i forma semnalului de intrare;
2. se determin numai unele proprieti sintetice ale sistemului, ca de exemplu: .
- proprietile calitative (stabilitatea, controlabilitatea, etc),
- performanele n regim staionar,
- performanele n regim dinamic,
fr a calcula n ntregime rspunsul sistemului la un semnal de test, aplicat la intrare.
In cele ce urmeaz se vor prezenta ambele abordri.
Se va trata mai nti problema analizei sistemelor descrise prin modele de tip intrare-ieire,
apoi se va considera i cazul descrierii sistemelor prin modele de stare.
2.1.1 Cazul modelului de tip intrare-ieire
Se consider date (cunoscute):
a - Modelul sistemului, sub forma ecuaiei difereniale de ordinul n
dny
dt n
b - condiiile iniiale
an 1
d n 1 y
dt n 1
....... ao y bn 1
dy
y 0 ; t 0 ; ;
dt
c - semnalul de intrare
d n 1u
dt n 1
......... b0u
d n-1 y
n 1 t 0
dt
u t ; t 0
(1)
(2)
(3)
Rspunsul y t este soluia ecuaiei difereniale (1), cu condiiile iniiale (2) i funcia u t
dat. Sistemul este liniar, deci se poate aplica principiul suprapunerii efectelor. Deoarece
y t este efectul produs de dou cauze distincte: condiiile iniiale (2) i semnalul de intrare
u t , vom considera c rspunsul este format din dou componente, care sunt efecte ale celor
dou cauze menionate, adic:
yl t - componenta liber sau rspunsul liber, care este produs de condiiile iniiale
nenule (2), atunci cnd u t 0 ;
y t yl t y f t
(4)
Rspunsul liber este soluia ecuaiei difereniale fr membrul drept (ecuaia omogen):
dn y
dt n
an 1
d n 1 y
dt n 1
a0 y 0
(5)
(6)
n2
i 1
i 1
(7)
unde Cli , i 1, n1; Ali , li , i 1, n2 ; n1 2n2 n sunt constante de integrare, care pot fi calculate
pornind de la condiiile iniiale cunoscute (2).
Funciile e si t i ei t sin i t li definesc modurile sistemului.
Rspunsul forat este soluia ecuaiei (1), unde u(t) este semnalul aplicat la intrarea
sistemului, atunci cnd condiiile iniiale sunt nule:
dy
dy
y 0 0; t 0 0; ; t 0 0
dt
dt
Aceast soluie este
(8)
y f t yo t y p t
(9)
n2
i 1
i 1
yo t C fi e si t A fi e i t sin i t fi
(10)
n2
i 1
i 1
y f t C fi e si t A fi e i t sin i t fi y p t
(11)
(12)
yt t yl t yo t
(13)
Se noteaz prin yt t
n2
i 1
i 1
(14)
n2
i 1
i 1
yt t Ci e si t Ai e i t sin i t i
(15)
Ali , li , A fi , fi .
Din relaiile (12) i (13) se obine rspunsul total al sistemului, sub forma
y t yt t y p t
unde y p t se numete componenta de regim permanent a sistemului.
(16)
Fie cazul cnd rdcinile ecuaiei caracteristice sunt situate n semiplanul stng al
planului complex. Regimul n care componenta tranzitorie este nenul se numete regim
tranzitoriu sau regim dinamic.
Atunci cnd timpul t tinde spre infinit, adic atunci cnd componenta tranzitorie
devine practic egal cu zero, se obine regimul permanent. In acest regim, rspunsul
sistemului este y t y p t . Dac la intrarea sistemului s-a aplicat un semnal treapt,
regimul permanent se numete regim staionar. Dac ns la intrarea s-a aplicat un semnal
sinusoidal, atunci regimul permanent se numete regim permanent sinusoidal.
Observaii: 1). Structura i componentele rspunsului unui sistem sunt date n fig. 1
(17)
x t Ax t Bu t
(18)
y t Cx t Du t
(19)
x t t 0 x0
(20)
starea iniial.
2.1.2.1 Calculul componentei libere
Rspunsul liber n raport cu variabila de stare este soluia ecuaiei omogene (deci, cnd u t
=0) :
x Ax
(21)
xl t e At x0 t x0
(22)
unde
t e At
(23)
yl t C t x0
(24)
2. t 1 t
deoarece t e At e At
1 t
,
3. t2 t1 t1 t0 t2 t0 , t2 t1 t0. , ntruct
A t t t t
A t t
A t t A t t
t2 t1 t1 t0 e 2 1 e 1 0 e 2 1 1 0 e 2 0 t2 t0
k
4. t e At
e Akt kt
Calculul matricii fundamentale. Se prezinta doua metode, una exacta si una aproximativa.
1) Metoda bazat pe transformata Laplace
Aplicnd n ecuaia (21) transformata Laplace, se obine
sX s x0 AX s
(25)
X s sI A
x0
(26)
xl t L1 X s L1 sI A
Din (22) i (27) se obine
x0 L1 sI A
t L1 sI A
(27)
(28)
0 1
Exemplu: Fie A
. Sa se calculeze matricea fundamentala.
2 3
s 0 0 1 s 1
sI A
2 3 2 s 3
0
s
.
Se calculeaz
Matricea
inversa1
este :
s3
1
s 1 s 2 s 1 s 2
s 3 1
s 3 1
1
1
sI A1 2
2 s s 1 s 2 2 s
s
2
s 3s 2
s 1 s 2 s 1 s 2
1
2
s 1 s 2
2 2
s 1 s 2
1
1
s 1 s 2
1
2
s 1 s 2
2et e2t
1
t L1 sI A
2et 2e2t
et e2t
t
2t
e 2e
T e
AT
A2T 2 A3T 3
I AT
2!
3!
(35)
2!
3!
N!
AT
AT
AT
AT
I
I AT I
2
3
N 1
N
(36)
sX s AX s BU s
(37)
de unde se obine
X s sI A
Rspunsul forat este
i j
adj ( A) (1) C ( A ji )
det( A)
det( A)
BU s
(38)
1
1
x f t L1 X s L1 sI A B U s L1 sI A B * L1 U s
Ins
L1 sI A
(39)
iar L1 U s u t
B t B;
deci
t
x f t t B * u t t Bu d
(40)
(41)
H t C t B
(42)
Notm cu
(43)
x t t x0 0t t Bu d
(44)
sau
y t C t x0 C t Bu d Dut
(45)
sau
t
y t C t x0 H t u d Du t
0
raspuns liber
(46)
raspuns fortat
Modelare si simulare
Exemplul 1 (raspunsul indicial si la impuls): Pentru sistemele liniare cu timp continuu sau cu
timp discret, determinarea rspunsului la impuls sau la treapt se face cu funciile matlab
impulse respectiv step. Sistemele pot fi definite cu oricare din funciile cunoscute: ss, tf
sau zpk.
Pentru sistemele n descriere de stare cu timp discret se utilizeaz, de asemenea,
funciile dimpulse respectiv dstep.
Exemple de utilizare, pentru functia step (similar pentru impulse) :
0.5
10
12
14
16
18
unde sys este un sistem deja definit. Exemplul menionat se refer la reprezentarea grafic a
rspunsului sys, excitat de o sinusoid de pulsaie w.
Pentru un sistem descris n reprezentarea de stare, ale crui condiii iniiale sunt
nenule, este posibil s se calculeze rspunsul complet al sistemului, apelnd funcia lsim
astfel :
lsim(sys,u,t,x0) sau [y,t,x]=lsim(sys,u,t,x0)
unde x0 este condiia iniial nenul.
Exemplul 3 (raspunsul liber): Dac la un sistem n reprezentare de stare se cere determinarea
numai a rspunsului liber, atunci se utilizeaz funcia initial, ca n exemplul urmtor.
lim x t x0 0
(1)
xl t t x
(2)
Dac modelul de stare este pus sub forma canonic Jordan i dac valorile proprii ale matricii
A sunt distincte, i si , i 1, n , expresia rspunsului liber este
x l t diag e s1t , , e sn t x
(3)
(4)
10
A C
(5)
unde C este semiplanul stng al planului complex, iar A este spectrul matricei A (adic,
mulimea valorilor proprii 2 ). Relaia (5) exprim condiia urmtoare: toate valorile proprii
ale matricei A trebuie s aib partea real negativ.
3.1.2.1 Stabilitatea n sens intrare mrginit ieire mrginit (IMEM)
A Condiia fundamental de stabilitate. Cazul sistemelor cu timp continuu
Un sistem este stabil n sens IMEM cnd pentru orice semnal de intrare mrginit,
rezult un semnal de ieire mrginit. Fie u t semnalul de intrare mrginit al unui sistem
monovariabil, adic
u t M1
(6)
y t h u t d
(7)
h u t d
h u t d M1 h d
0
h d
(8)
Relaia (8) este valabil dac rspunsul la impuls tinde spre zero :
lim h t 0
(9)
Ilustrarea rspunsurilor la impuls care corespund unor sisteme stabile i instabile este dat n
figura. 1 (1,2 sisteme stabile ; 3,4 sisteme instabile ; 5 sistem instabil, ns la limita de
stabilitate).
Funcia Matlab pentru determinarea valorile proprii ale unei matrice este eig(matrice).
11
n2
i 0
i 1
y f t C fi e si t A fi e i t sin i t fi y p t
(10)
n2
i 1
i 1
y f t h t C fi e si t A fi ei t sin it fi
(11)
lim ei t 0 i condiia (9) este verificat. Deci, sistemul este stabil dac rdcinile ecuaiei
caracteristice, adic polii funciei de transfer, au partea real negativ, sau altfel spus
rdcinile sunt situate n semiplanul stng al planului complex (fig. 3):
si , i 1, n C
(12)
yl t Cli e
i 0
si t
n2
Ali e i t sin i t li
(13)
i 1
Observm c acest rspuns are o form similar cu cel al rspunsului la impuls (11). Deci,
condiia (9) implic
lim yl t 0
(14)
t
Ilustrarea rspunsurilor libere care corespund unor sisteme stabile i instabile, este
dat n fig. 3 (1,2- sisteme stabile; 3,4- sisteme instabile ; 5- sistem instabil, dar la limita de
stabilitate).
12
In concluzie, stabilitatea n sens IMEM poate fi definit fie prin relaia (9), fie prin relaia
(14).
3) Rezerva de stabilitate a sistemului este dat de distana minim dintre polii funciei de
transfer i axa imaginar. Dac un pol se afl pe exa imaginar (de exemplu, n origine),
sistemul este instabil, ns la limita de stabilitate.
Cazul sistemelor cu timp discret
lim yl k 0
(2)
yl k Cli zik
respectiv
i 1
n
h k C fi zik
(3)
(4)
i 1
Condiiile (1) i (2) sunt ndeplinite dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice
zi ; i 1, n , au modulul strict mai mic dect unitatea:
zi 1; i 1, n
(5)
Deci, condiia fundamental de stabilitate, n sens IMEM, a unui sistem cu timp discret este ca
toate rdcinile ecuaiei caracteristice s fie coninute n interiorul cercului unitar.
B Criteriul Nyquist
13
Hc s H d s H r s
(2)
este funcia de transfer a buclei deschise (calea direct n serie cu calea de reacie).
Formularea criteriului Nyquist, dat n cele ce urmeaz, are la baz ipoteza c bucla
deschis nu are poli n semiplanul drept, ns poate s aib poli pe axa imaginar. Aceast
ipotez privind funcia de transfer H c s este ndeplinit n aproape toate aplicaiile din
electronic.
Formularea criteriului Nyquist, n ipoteza menionat, este urmtoarea :
Un sistem este stabil n bucl nchis atunci cnd caracteristica Nyquist aferent funciei
de transfer n bucl deschis, H c j , las punctul de coordonate 1, j 0 , numit punct
critic, n partea stng, atunci cnd pulsaia variaz de la zero la .
In fig. 4 sunt exemplificate caracteristici Nyquist pentru sisteme stabile i sisteme
instabile (1, 2-sisteme stabile; 3, 4-sisteme instabile). Atunci cnd caracteristica Nyquist trece
prin punctul critic, sistemul este instabil, ns la limita de stabilitate.
Evaluarea rezervei de stabilitate
Rezerva de stabilitate exprim distana dintre caracteristica Nyquist H c j i
punctul critic 1, j 0 . Concret, ea se definete prin doi indicatori, numii margine de faz i
margine de amplificare.
14
c arg H c j
(4)
Ac
(5)
(7)
(8)
15
Condiia m=1 nsemn Ac 1 , adic amplificare unitar a cii directe nseriat cu calea
de reacie (fig. 6). Deci, dac variabila V2 de la intrarea cii directe este o sinusoid cu
pulsaia = t i cu amplitudinea A, atunci semnalul V3 va fi tot o sinusoid, cu aceeai
amplitudine
16
clear all;
num=10*[5 1];
den=[conv(conv([5 0],[1 1]),conv([10 1],[0.5 1]))];
sys=tf(num,den)
[mgain,mphase,wt,wpi]=margin(sys)
mgaindB=20*log10(mgain)
(1)
ys lim y t
t
(3)
Pentru a stabili o relaie de calcul al semnalului de ieire n regim staionar, ys, se aplic
teorema valorii finale din transformata Laplace:
17
ys lim y t lim sY s
(4)
ys lim sH s U s
(5)
s 0
s 0
K H 0
(7)
ys lim y k
(9)
z 1
(8)
z 1
(10)
Dac la intrarea sistemului se aplic un semnal treapt cu timp discret, avnd amplitudinea u s
, atunci transformata z a semnalului de intrare este U z
1
1 z 1
us Kus
1 z 1
Rezult expresia amplificrii sistemului n regim staionar :
K H 1
z 1
(11)
(12)
K
. Fie
1 sT1
s (t ) A sin(1t ) cos( 2 t ) .
1). Sa se calculeze si sa se reprezinte grafic raspunsul la impuls si la semnal treapta unitara;
2). Sa se reprezinte grafic raspunsul filtrului la semnalul s(t);
3). Sa se calculeze marginea de faza si de amplitudine pentru sistemul in bucla inchisa, ce are
pe calea directa H(s) si pe calea de reactie H ( s ) 1 / s T2
Parametrii individuali sunt:
f1= 50 * lungime(nume) [Hz]; f2= 120 * lungime(prenume) [Hz];
K = (suma cifrelor din data nasterii (ZZ.LL.YYYY)) ;
T1 = (suma cifrelor din data nasterii(ZZ.LL.YYYY)) [microsecunde];
T2 = T1 / 5;
A = media cifrelor din ziua nasterii (DD) [V];
Concluzii
Analiza sistemelor
Cu timp continuu
n
d y
Problema
analizei
pentru
descriere cu
model
intrare-iesire
dt
an 1
n 1
dt
n 1
....... ao y bn 1
Cu timp discret
d
n 1
dt
n 1
......... b0u
y k a1 y k 1 an y k n b1u k 1 bnu k n
y 0 , y 1 , , y n 1
d n-1 y
n 1 t 0
dt
u t ; t 0
dy
y 0 ; t 0 ; ;
dt
y t
u k ; k 0
y k
=?
=?
Relatie
generala
y t yl t y f t yl t yo t y p t
Raspunsul
total
Raspunsul
liber
yt t yl t yo t
y t yt t y p t
n1
n2
i 1
i 1
y f t yo t y p t
Raspunsul
fortat
n1
y f t C fi e
i 1
si t
n2
i t
A fi e
i 1
sin i t fi y p t
yl k Cli zik
i 1
y f k C fi zik y p (k )
i 1
Problema
analizei
pentru
descriere cu
model de
stare
Raspunsul
liber
Raspunsul
total
Matricea de
tranzitie a
starilor
(matricea
fundamentala)
Metoda
transformatei
Laplace
Componenta
fortata
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
x t t 0 x0
x(t) = ?,
y(t) = ?
yl t C t x0
x t xl t x f t
t e At
t L1 sI A
t
x f t t B * u t t Bu d
0
19