5.

Elemente referitoare la blocurile de reglare

5.1. Regulatoare clasice

Regulator proporional P:
P:
Regulator proporionalproporional-derivator PD:
PD:

Regulator proporionalproporional-integrator PI:

PI:

Regulator proporionalproporional-integratorintegrator-derivator PID:

PID:

5.1.1 Parametrii regulatoarelor.

Implementare Simulink.
Avnd bucla de reglare de mai jos i procesul reprezentat n
schem prin funcia de transfer de ordin 2, fiecare tip de
regulator menionat se implementeaz n Simulink dup
urmtoarea schem.
Algoritmul de reglare n timp continuu
i procesul:

Parametrii considerai pentru regulatoare sunt K=4; Ti=8; Td=1.

Referina este un semnalul treapt de amplitudine 7.
10

10

8
PI

P 6

10

20

30

40

10

20

30

40

10

20

30

40

PID

PD
4

10

20

30

40

COMENTARII
COM
ENTARII?
?
Ce nseamn o reglare eficient?

Considernd doar regulatorul PID:

- Se implementeaz modelul n Simulink considernduse pentru regulator Td= 0.2, 1 i 5
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

10

15

20

25

30

COMENTARII?
Ce nseamn o component derivativ de valoare mai
mare? Ce se ntmpl n situaia n care sistemul are o
inerie semnificativ?

Considernd doar regulatorul PID:

- Ramura proporional este amplificat cu 0.1, 1 i 4.
S se implementeze cele 3 modele:

COMENTARII?

Ce se ntmpl n cazul n care parametrul Ti este mrit sau micorat

(pstrnd ceilali doi parametri constani)?
Concluzie (vezi curs):
- ramura proporional P
- ramura integratoare I
- ramura derivatoare D

5.1.2. Estimarea parametrilor

Metod simpl pentru un definirea parametrului unui regulator PID (vezi

curs constanta proporional, apoi constanta derivatoare i n
final constanta integral)

Ziegler-Nichols - metoda 1

Forma general a funciei de transfer care reprezint

regulatorul PID este:

Se consider un proces P

care trebuie

controlat printr-o bucl de reglare de forma:

Avnd la dispoziie modelul procesului P care trebuie

controlat printr-un regulator PID, trebuie s se
determine parametrii regulatorului. Exist mai multe
metode de determinare iniial a parametrilor unui
regulator PID, iar n contextul cursului se prezint
metoda 1 Ziegler-Nichols.

Evident,
cunoscndu-se
rolul
parametrilor
regulatorului PID, n funcie de necesitile aplicaiei
(pentru a influena timpul de prim reglare,
suprareglajul, valorile de RPC, etc.), parametrii
obinui se mai pot ajusta.
Metoda 1 Ziegler-Nichols se bazeaz pe rspunsul
procesului la semnalul treapt. Metoda se poate aplica
n contextul n care rspunsul procesului P la semnalul
treapt prezint forma din figur.

Urmtoarea etap este determinarea constantelor L i

T n funcie de tangenta n punctul de inflexiune i
valoarea de RPC a semnalului de ieire.

Parametrii regulatorului PID se determin dup

urmtorul tabel:

Exemplu:
Considernd procesul de mai jos, s se proiecteze
un regulator PID cu ajutorul metodei 1 ZieglerZieglerNichols..
Nichols

Referina se consider un semnal treapt de

valoare final 7.

Rspunsul procesului la semnal treapt este cel

din figur
figur.. De asemenea, n figur s-au trasat
tangenta
punctul
de
inflexiune,
respectiv
tangenta la valoarea de RPC a ieirii procesului
procesului..
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-5

10

15

20

25

30

Valorile obinute: T=6.1,

T=6.1, L=0.2.
Schema de simulare i rezultatul:

Ziegler-Nichols - metoda 2 (exerciiu

suplimentar)
Indicaii

Metoda se poate aplica proceselor instabile n

control proporional.
proporional. Se opereaz n bucl nchis
prin manipularea parametrului proporional.
proporional.
Este necesar s se determine dou valori cu
ajutorul crora se vor determina parametrii
regulatorului::
regulatorului

Cum se determin Kcr i Pcr?

5.2. Antiwindup
Aprofundare, pp. 310310-313 [Astrom
[Astrom,, Wittenmark]
Wittenmark]
Windup (fenomenul de agare)
- integrare
- structuri de limitare
limitare--comutare nelineare
27
26
25
24
23
22
21
20
19

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

Structur antiwindup
antiwindup

TR semnal de urmrire

Exemplu
Exemplu 1 windup n modelul unei centrale
electrice geotermale

Centrala electric geotermal

- Cu linie roie punctat este reprezentat apa cald

geotermal
- Cu linie albastr punctat este reprezentat apa rece
- Cu linie neagr ngroat este reprezentat agentul CO2

Temperatura CO2 dup condensatoare

Semnalul care influeneaz ntreruptorul

(ntreruptorul comut la trecerea prin zero n
model semnalul deltah din blocul condensatoare)
condensatoare)

Trecerea prin zero

Regulatorul de pe
ramura de sus

Regulatorul de pe
ramura de jos

Semnalul de comand u

Exemplu 2
Structur antiwindup implementat n modelul
centralei electrice geotermale

Semnalul de comand

Temperatura CO2 la ieirea blocului

condensatoare

Exerciiu
Se consider bucla de reglare din figur, cu un regulator PI
n timp discret de reprezentat prin MM-II urmtor:
u[t]=u[t-1]+(a[t]*(0.005+2*8)/0.5)+(a[t-1]*(0.005-2*8)/0.5);
unde h=0.005.

Marimea de comand (ieirea regulatorului) este limitat

ntre [0.1, 5].

Se consider referina (w) cu forma din figur:

Ieirea y n situaia n care sistemul nu este prevzut cu o

structur antiwindup este:

Cerine:
1)S se implementeze o structur antiwindup simpl n
corelaie cu valorile limitelor din blocul de saturare i s se
prezinte rezultatele;
2)S se implementeze o structur antiwindup pentru
situaia n care nu se cunoasc valorile limitelor impuse n
blocul de saturare.