Termenul de observator de stare de ordin redus poate s aib

i alte conotaii. Ex. Se presupune necesitatea realizrii unei

reacii dup stare u=Fx. Poate fi proiectat un observator de
stare care s aproximeze produsul Fx. Observatorul care
estimeaz aceast cantitate este de regul tot un observator
de ordin mai mic dect ordinul sistemului, adic un observator
de ordin redus. Este posibil ca ordinul acestui observator s
fie chiar mai mic dect numrul strilor care nu sunt direct
msurabile.

Exist situaii n care unele mrimi de stare pot fi direct

msurate. n acest caz, pentru obinerea unor estimate ale
celorlalte mrimi de stare care nu pot fi msurate, utilizarea
unui observator de stare de ordin complet nu este justificat.
Soluia o reprezint observatoarele de ordin redus. Acest tip
de observator este destinat msurrii numai a mrimilor de
stare nemsurabile.

4.7.2 Observatoare de ordin redus

pxn

nx 1

x1
x =
x2

Primele p elemente sunt tocmai mrimile de ieire. n acest

caz procesul observat poate fi scris sub forma:

X2 > n-p elemente

X1 > p elemente

Dac mrimile de ieire sunt linear independente atunci

exist ntotdeauna o transformare de stare care s conduc
la stri identice cu mrimile de ieire. Se presupune c s-a
efectuat aceast transformare i c vectorul de stare x este
partiionat n dou componente x1 i x2, unde:

Mrimile de ieire sunt linear independente dac rang C = p.

px 1

y = C
x
{ {
{

n cele ce urmeaz cursul se refer la proiectarea unui

observator de ordin redus. Se presupune c procesul observat
are p mrimi de ieire. Se presupune de asemenea c
mrimile de ieire sunt linear independente.

x1 B 1
x + B u
2 2
(1)

(2)

Ecuaiile de stare corespunztoare observatorului de ordin

complet sunt x ' = Ax + Bu

x 2 ' = A 21 x 1 + A 22 x 2 + B 2 u

Ecuaiile de stare corespunztoare strilor nemsurabile sunt:

A11, A12, A21, A22, B1 i B2 sunt matrici care rezult prin

partiionarea matricilor A i B dup structurarea variabilelor de
staresub forma descris n (1).

X2 grupeaz strile nemsurabile

X1 grupeaz strile msurabile

y = Ip

A12
A 22

x1
0
x2

x 1 ' A11
x ' = A
2 21

(3)

(4)

Potrivit observaiei anterioare referitoare la relaia (4), starea

x2 poate fi estimat cu un observator de acelai ordin cu x2.

parte masurabila

A12 x 2 = x 1 ' A11 x 1 B 1 u

1 442 4 43

x 1 ' = A11 x 1 + A12 x 2 + B 1 u

ntruct strile x1 i intrrile u sunt msurabile, prima

ecuaie de stare din (1) permite msurarea cantitii A12x2.

Matricea A22 joac acelai rol cu A, iar partea msurabil din

(3) joac rolul termenului Bu.

parte masurabila

x 2 ' = A 22 x 2 + A 21 x 1 + B 2 u
1 42 43

Se rescrie ecuaia (2) sub forma .

(5)

( x 2 Ly )' = ( A 22 LA 12 ) x 2 + ( A 21 LA 11 ) x 1 + ( B 2 LB 1 ) u
(6)

x 2 ' L x 1 ' = ( A 22 LA 12 ) x 2 + ( A 21 LA 11 ) x 1 + ( B 2 LB 1 ) u
{
sau Y '

sau

A12 x 2

sau
x 2 ' = A 22 x 2 + A 21 x 1 + B 2 u + L ( x 1 ' A11 x 1 B 1 u A12 x 2 )
1 442 4 43

x 2 ' = A 22 x 2 + A 21 x 1 + B 2 u + L ( A12 x 2 A12 x 2 )

Din figur:

Vezi fig. 1 de la curs.

Se consider c matricea A12 joac rolul matricii C din cazul

ecuaiei de ieire y=Cx care a aprut la observatorul de ordin
complet.

n p ;n p

p ;n p

A 22 L {
A12
{
(7)

Not: Scznd relaiile (5) i (2) membru cu membru se

obine:
( x 2 x 2 )' = A 22 x 2 + L ( A12 x 2 A12 x 2 ) A 22 x 2

Se presupune c L a fost determinat. Se rescrie fig. 1 i se

obine fig. 2 (vezi curs).

Ca urmare matricea L are dimensiunea (n-p;p) i trebuie

astfel determinat nct matricea observatorului de ordin
redus s aib un spectru impus. Pentru acest lucru este
necesar ca perechea (A12, A22) s fie observabil. Se poate
demonstra c dac sistemul (1) este observabil atunci i
perechea menionat este observabil.

A =

Matricea observatorului de ordin redus este:

(8)

Ca urmare dac spectrul matricii observatorului este impus

astfel nct sistemul (8) s fie stabil, nseamn c orict ar fi
valoarea de estimare la momentul iniial, dup un anumit timp
eroarea va tinde ctre zero.

e' = A e

e ' = ( A 22 + LA 12 ) e

( x 2 x 2 )' = ( A 22 + LA 12 )( x 2 x 2 )
123

( x 2 x 2 )' = A 22 ( x 2 x 2 ) + LA 12 ( x 2 x 2 )

y = [1

1 0
+ 1

0
J

0 ]

& 0
& = 0

d
J
= M
dt
= &

Se cere s se determine un observator de stare de ordin

complet.

Considernd MM-ISI:

Ecuaiile primare ale procesului:

Vezi fig. 3 de la curs.

4.7.3 Exemple referitoare la proiectarea observatoarelor de

stare

0
1

p1 p 2
A ( A) =
0

( p1 + p 2 )

p1 p 2

Vezi curs cum se ajunge la rezultatul

Se impune spectrul cu polii p1i p2. Presupunem polii reali i

negativi.

L = A ( A) M

- Dimensiune matrice L A = A LC

Etapa 2: Calculul matricii L

Vezi curs

Etapa 1: Analiza observabilitii procesului

 & p 1 + p 2
& =
p1 p 2

1 0
+ 1

0
J

x& = A x + Bu + Ly

Ecuaiile observatorului:

( p1 + p 2 )
M +

p1 p 2

0 1 ( p1 + p 2 )
A LC =

[1 0 ]

p1 p 2
0 0

0 1 ( p1 + p 2 ) 0 p1 + p 2 1
=

p
p
p
p

0
0
0
0
1 2
1 2

( p1 + p 2 )
L =

p
p
1 2