1.

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER-CHESTIUNI SPECIALE

1.1 Balistica punctului material liber sub aciunea greutii proprii cnd se neglijeaz
rezistena mediului. Btaia, nlimea maxim, parabola de siguran.
Fie un corp de dimensiuni neglijabile lansat de la suprafaa Pmntului cu viteza iniial v 0 a
crei direcie face cu planul orizontal unghiul .
z

A(x,z)

V0
G

O
Ecuaia fundamental a dinamicii:

Proiectnd pe axe rezult:

x
F ma

i deci

G ma

rezult

m g ma

sau

a g

x 0
y 0
z g

x C1
y C 2

x C1t C 4

y C2 t C5
Prin integrri succesive rezult
(A)
2
z gt C

t
3

z g C3t C6
2

Condiiile iniiale privind poziia i viteza n momentul t = 0 sunt

x 0 v0 cos

y 0 0 care nlocuite n soluia general (A) se obine:

x 0 0

y 0 0 i
z 0 0

z 0 v sin
0

0 0 C4
C1 v0 cos

C2 0
0 0 C5 si
0 0 0 C C v sin
6
0

3
C1 v 0 cos

C2 0

De unde se deduc

C 3 v 0 sin
C 4 C 5 C 6 0
Introducnd aceste valori n soluia general se obine soluia particular cutat:

x v0 cos t

si

z g

t2
v0 sin t , y 0 .
2

Ecuatia y = 0 a planului zox n spaiu, arat c traiectoria descris de mobil este plan i anume
situat n planul vertical ce conine vectorul v 0 .
Deci intereseaz doar ecuatiile parametrice ale micrii:

x v 0 t cos
gt
z v0 t sin
2

Se elimin t i se obine:
z

g
x

2 v0 cos

v0

x
sin
v0 cos

sau
z

g
x 2 xtg ecuaia traiectoriei sub form explicit
2
2v cos
2
0

BTAIA
Traiectoria este o parabol cu axa de simetrie vertical.
z

btaie
P
M

N
Z

A2

A1

OA1 = btaie
Se obine cnd z = 0, deci: x OA1 tg

sin 2v02 c02

g
2

g cos
2v0 cos 2

2v 02
v 2 sin 2
sin cos 0
OA1
g
g

Deci Btaia este OA1 f v0 ,

Btaia maxim se obine pentru sin 2 = 1 deci pentru 2 = 90; = 45

OA1 max

v02
g

NLIMEA MAXIM
Se obine din ecuaia
x

dz
g
0 2
2 x tg 0
dx
2v0 cos 2

sin v02 cos 2 v02 sin 2

tg

g
cos g
2g
2
2
v0 cos

Deci abscisa punctului de nlime maxim este: X M

Observaie: X M
Se obine: Z M

v02 sin 2

2g

1
OA1 explicabil prin proprietile de simetrie ale parabolei
2

v04 sin 2 2 v02 sin 2 sin

g
A2 P 2

cos
2v0 cos 2
4g 2
2g

v 02 sin 2 v 02 sin 2
v 2 sin 2

2 0
Z M Deci Z M f v 0 ,
2g
g
g

Se vede c ZM se obine pentru 90 rezult Z Max

v02
.
2g

VITEZA
Din relaiile:
x v0 cos
y 0
v x 2 y 2 z 2 v02 cos 2 0 v0 sin gt 2

z v sin gt
0

v 02 cos 2 v 02 sin 2 2v 0 gt sin g 2 t 2

gt 2

v02 2 g
v 0 t sin
2

Expresia

v 02 2 gz

v02 2v 0 gt sin g 2 t 2

v02 2 gz

arat c n dou puncte M i N de aceeai cot z, viteza are acelai

modul.
O problem care prezint interes practic n tragerile antiaeriene este aceea a determinrii
unghiului de lansare astfel c pentru o anumit vitez iniial v 0 de modul dat s fie lovit o int M
situat n planul xoz, de coordonate i cunoscute.
z
P
(2)
(1)

v02
2g

M(,)

O
Adic:
g
2
2 tg dar 12 1 tg
2v 0 cos 2
cos

A1

parabola de siguran
x

g
1 tg 2 2 tg
2
2v 0
De aici se obine:

Deci

2v 02 g 1 tg 2 2 2v 02tg 0 sau 2 g tg 2 2v 02tg 2v 02 g 0

De unde: tg

v 02 v02 2 2 g 2v02 g 2

g
2

Se vede c exist soluie pentru . Dac rdcinile sunt complexe rezult c punctul nu poate
4 2
2
2
fi atins. Se spune c M se afl n domeniul de siguran. Deci v0 g 2v0 g 0 . De aceea

v02
g
2 2 . Se vede c este parabol avnd axa oz ax de
2 g 2v 0
simetrie. P i A1 corespund nlimii maxime i btii maxime.
prin simplificare cu 2 rezult

1.2 Micarea punctului material greu n aer. Stabilirea ecuaiei de micare

n acest caz se ia n consideraie i rezistena la naintare R . Se admite c aceast for este
tangent la traiectorie. Se admite c R f v - regimul subsonic. Deci ecuaia fundamental a
f v

dinamicii devine: m a m g f v sau, mprind prin m se obine: a g

m
1.3 Micarea punctului material sub aciunea unei fore central
Definiie: Se spune c o for ce acioneaz asupra unui punct material este central atunci
cnd suportul forei trece n tot timpul micrii printr-un punct fix O, numit centrul forelor.

A(m)

F
r

A(m)

O
Deci F F .
O
Dac F > 0 fora F este dirijat n sensul OA ca for de repulsie: O centru repulsiv.
Dac F < 0 fora F este dirijat n sensul AO i fora este for atractiv: centrul O este centru
atractiv.
z
Ecuaia fundamental a dinamicii devine:
ma F F

A(m)

Se pot deduce n continuare proprietile generale ale micrii.

n
O

Se vede c vectorii r i F sunt paraleli.

ma F

nlocuind a

r ma r F r a 0

dv
dv
d
dr
ra r

rv
v 0
dt
dt
dt
dt

De unde

d
rv 0 rv c
dt

Sau folosind

cr rv r 0

c r 0,

r xi y j z k C1 x C 2 y C 3 z 0

Deci micarea se face ntr-un plan normal pe vectorul

Proprietate: a) Micarea unui punct liber sub aciunea unei fore centrale se face ntr-un plan ce
conine centrul forelor.
Studiind micarea punctului material m sub aciunea forei centrale F , n coordonate polare:

m r r 2 F ; m r 2r 0 r 2r 0

d r 2
Sau r 2 2rr 0
0 r 2 c
dt
INTERPRETARE

A r r

A1

A2

A1

A2'

O
Aria mturat de raza vectoare A
r r 2 sin cos
cos sin
A

n unitatea de timp sin ; cos 1

2
2
1
r A r r
prin trecere la limit avem r 2 const

2t

2t

Proprietate: b) Sub aciunea unei fore centrale, un punct material liber se mic cu vitez areolar
constant.

1.4. Ecuaia lui Binet

Deci:

r 2 c

m r r

Soluiile

r r t

reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei

Se nlocuiete sistemul cu o singur ecuaie diferenial:

2

c
c2
2 m r r 4 F sau r c 3 F
r
r
m
r

Trebuie ajuns la ecuaia diferenial doar n r i .

r

Se observ c:

dr dr d dr c dr

dt d dt
d r 2 d

1
1
d

r 1 dr dr c r
d
dt
d
r 2 d

1
d

d 2r
dr
dr d
dr
c
d
r

c
dt
d dt
d
d
dt 2
r 2 d

Se nlocuiete n r

c
r2

c2
2
r

d 2

d 2

c
F

i se obine:
3
m
r

1
1
d 2

2
2
r c F sau: r 1 Fr ecuaia lui Binet
r
d 2
r3 m
d 2
mc 2

d 2

7. DINAMICA SOLIDULUI DE MAS VARIABIL. ZBORUL RACHETEI

7.1.Formularea problemei
Date: Se consider un solid rigid de masa m avnd micare de translaie variabil n raport cu timpul
dup o funcie cunoscut de timp: m m t . Variaia masei acestuia se consider att prin cretere ct
i prin scdere. Evident, se disting dou cazuri:
a) Dac masa crete la un moment dat, t:

 dm

dt

,
t

atunci dm 0 .
Aceasta este situaia specific alipirii, adaugrii de particule la solidul de baz.
b) Dac masa scade:

dm
0 ,
dt t
atunci dm0 .
Aceasta este situaia specific desprinderii de particule din solidele ce emit particule materiale sau se
descompun.
n cazul dm > 0 rezult c masa crete prin alipirea de particule P de mas dm.
n cazul n care dm < 0 rezult c masa scade prin desprinderea de particule P de mas dm.
Vom considera momentul iniial t = 0 ca fiind momentul dinaintea alipirii, iar masa solidului rigid n
acest moment m=m0.
Se cunoate poziia iniial a solidului, adic la momentul t = 0.
Se cunoate i viteza u a particulei nainte de alipire sau desprindere.
Se cunoate de asemenea rezultanta forelor F ce acioneaz asupra solidului rigid pentru oricare
poziie instantanee a sa, adic la momentul t.
Se cere: S se studieze micarea solidului innd cont de datele anterioare.
7.2. Determinarea forelor reactive. Ecuaia Mescerski-iolkovski
7.2.1.

Determinarea forelor reactive n cazul alipirii de particule

Vom considera c n timpul elementar dt, particula P, ce se deplaseaz cu viteza absolut u se
alipete de solidul rigid care la rndul su se deplaseaz cu viteza absolut v , de translaie (fig.1).
Rezult c, n timpul dt, viteza punctului P variaz cu diferena u v w , care este viteza relativ
nainte de alipire. Din variaia

u
P

Fig.1

vitezei rezult o acceleraie

uv
.
dt

Fora corespunztoare din partea solidului rigid este dat de formula

F

dm
v u .
dt

Din principiul egalitii dintre aciune i reaciune, exist o for de sens contrar R
acioneaz asupra solidului rigid n sensul vitezei relative
Fora R se numete for reactiv.

w,

dm
u v ce
dt

deoarece dm > 0.

7.2.2. Determinarea forelor reactive n cazul desprinderii de particule

n acest caz, n timpul elementar dt, particula P, avnd la momentul iniial aceeai vitez absolut
v ca i solidul rigid , se desprinde cu viteza absolut u de acesta. Viteza particulei a variat n timpul
dt cu u v w , w fiind viteza relativ a particulei fa de solidul rigid imediat dup ce aceasta s-a
desprins. Din variaia vitezei rezult o acceleraie

uv
.
dt

Fora corespunztoare acestei acceleraii este

F

dm
u v .
dt

Din principiul egalitii dintre aciune i reaciune rezult existena forei contrare R

dm
uv .
dt

Aceast for se numete fora reactiv i, ntruct dm < 0, acioneaz asupra solidului rigid n
sens contrar lui w .
7.2.3. Ecuaia lui Mescerski
Legea fundamental a mecanicii, aplicabil oricrui corp n micare este:
n
dv
m
F i n care m este masa punctului material, v - viteza sa la un moment oarecare.
dt
i 1
n cazul solidului rigid cruia i se adaug sau i se scade masa se poate scrie:
n
dm
dm
Fi F R F
u v F
w

dt
dt
i 1
n care F = rezultanta forelor exterioare date i de legtur; R - fora reactiv,
Rezult c:

sau
m

dv
dm
F
w
dt
dt

dv
dm
F
u v
dt
dt

ambele forme reprezint ecuaia lui Mescerski.

Aceast ecuaie st la baza oricrui studiu privind dinamica corpurilor de mas variabil.

Cazuri particulare
a) Cazul w 0 , viteza relativ a particulei fa de solidul rigid este egal cu zero.
Cazul este frecvent n emisiunea multipl de particule n toate direciile i a fost studiat de Levi
Civita.
Termenul ce conine fora reactiv fiind nul, din ecuaia lui Mescerski rezult:

dv
F.
dt

Se observ c ecuaia micrii are forma identic cu cea a lui Newton. Trebuie remarcat c masa m
este variabil, iar ntre punct i particul nu exist ciocnire. Particulele care se alipesc sau se desprind
au n momentul alipirii sau desprinderii aceeai vitez cu a solidului rigid u v .
b) Cazul u 0 , corespunztor situaiei n care particula se afl n repaus nainte de alipire, sau este n
repaus dup ce aceasta s-a desprins.
Scriind ecuaia lui Mercerski se obine:
m

dv
dm
F
v.
dt
dt

Trecnd n membrul stng

dm
v
dt

Aceasta se mai poate scrie sub forma

d mv
F
dt

regsindu-se ecuaia Levi-Civita referitoare la cazul meteoriiilor care cad pe planete.

7.3. Teorema momentului cinetic. Teorema energiei cinetice
7.3.1. Teorema momentului cinetic
Se scrie momentul cinetic al solidului rigid mas variabil, k r mv ,
n raport cu un punct fix.
Derivnd
dm
dv
k r v
rm
.
dt
dt

Se reia ecuaia Mescerski m

rm

dv
dm
F
w
dt
dt

dv
dm
rF
rw
dt
dt

i se obine

dm
r v u v rezult
dt
dm
k r F r u
dt

Deci k r F

Se remarc faptul c fa de teorema momentului cinetic de mas constant se adaug momentul forei
u

dm
. Fcnd n aceast ecuaie
dt

u0

se regsete cazul momentului cinetic scris al punctului

material de mas constant scris sub forma cunoscut

k r F

7.3.2. Teorema energiei cinetice

Se cunoate c E c

1
mv 2 n cazul corpurilor cu mas constant. Se pornete de la ecuaia Mescerski
2

dv
dm
d v dm
dm
F
u v m

vF
u,
dt
dt
dt
dt
dt
2
mvd v dm v 2 F d r u vdm ,adic dE c v dm F d r u v dm .

rezult

d r vdt

7.4 Studiul ecuaiei Mescerski-iolkovski pentru diverse legi de variaie a masei.

7.4.1. Ecuaia lui Merscerski aplicat la zborul rachetei
Cteva elemente de istorie:
1) Ecuaia m

dv
dm
F w
dt
dt

a fost stabilit n 1897 de ctre

matematicianul rus I.V. Mescerski (1859-1935) i folosit de Konstantin Eduardovici iolkovski

(1857-1935) pentru determinarea traiectoriei rachetelor n timpul cltorilor interplanetare.
2) Ecuaia lui Mescerski devine explicit dac se d legea de variaie a masei m cu timpul t,
m m0 f t cu f 0 1 , unde m0 este
masa iniial (la nceputul procesului de variaie a masei) m0 este m(t0).
Pentru multe probleme tehnice, funciile care prezint importan sunt funcia liniar f t 1 t i
respectiv cea exponenial f t e t . Semnul + se atribuie n cazul captrii (alipirii) iar dac are
loc emisia (deslipirea) particulelor materiale.
3) n tehnica rachetelor, evident, exist emisie, i, n acest caz,
admitem variaia liniar i

dm
m0 ct care se numete consumul de combustibil. Consumul
dt

specific se moteaz n acest caz cu .

n problema general

dm
df
m0
este masa unei particule conceput ca centrul de mas al
dt
dt

unui nor de particule.

4) Dac n timpul micrii are loc simultan captarea i emisia cte unei particule de mas dm1,
respectiv dm2 cu vitezele absolute u1 i respectiv u 2 , procesele de emisie i captare fiind
independente ntre ele, ecuaia lui Mescerski se extinde: m

dm1
dm 2
dv
F w1
w2
dt
dt
dt

unde

w1 u1 v , w2 u 2 v

sunt vitezele relative ale particulelor captate sau detaate. Produsul

dm1
dm 2
w1
R1 reprezint fora de frnare datorit captrii particulelor iar w2
R 2 reprezint fora
dt
dt
reactiv de propulsie.
7.5. Prima problem a lui iolkovski. Micarea rachetei n imponderabilitate.
Aceast situaie corespunde micrii solidului rigid de mas variabil n absena forelor exterioare.
iolkovski rezolv acest caz mpreun cu altele cum sunt: rachete interplanetare, rachete n trepte,
trenuri de rachete.
S presupunem c o rachet de mas m se afl n condiii de imponderabilitate i viteza relativ a
gazelor de ardere evacuate este w - constant n modul i coliniar cu v (vectorul vitez
instantanee-absolut) ca n fig. 2.

v
cG

Fig.2
F 0

(nu acioneaz fora de greutate).

Ecuaia lui Mescerski devine: m

m

dv
dm
dv
dm
w

sau
dt
dt
w
m

dv
dm
w
dt
dt

care proiectat pe direcia traiectoriei devine:

Fie m m0 f t legea de variaie a masei, astfel c f 0 1

Integrnd (1) se obine v w ln m0 f t C .
Lund condiiile iniiale
v v0
t 0;
m m0
, rezult
v 0 w ln m0 C
C v0 w ln m0
Deci,
m
v v0 w ln 0
m
v
n care
, respectiv m sunt viteza instantanee, respectiv masa instantanee a rachetei. Aceast
formul a fost numit formula lui iolkovski.
S notm prin m1 masa rachetei la sfritul procesului de ardere (masa rachetei fr
combustibil) i masa combustibilului ars. Viteza rachetei la sfritul arderii ntregii cantiti de
combustibil, n ipoteza c aceasta este lansat cu vitez iniial nul,
va fi
m
v1 w ln 1
m1
deoarece s-a considerat v0 0 .
Aceeai formul se mai scrie

.
v1 w ln 1
m1

Raportul

m1

, adic raportul dintre masa combustibilului nmagazinat la lansare i masa rachetei fr

combustibil introdus se noteaz cu litera Z i se numete numrul lui iolkovski.

Cu numrul lui iolkovski, formula vitezei rachetei la sfritul procesului de ardere se scrie
sub forma
v1 w ln 1 Z .

Se observ c, n formula anterioar, logaritmul este multiplicat prin viteza de evacuare a gazelor de
ardere w . Aceasta depinde de mai muli parametri constructivi ai motorului rachet, ns cel mai
important parametru este natura combustibilului. Pentru calculele uzuale se consider w 2000 m / s .
La rachetele purttoare utilizate pentru lansarea sateliilor n spaiul cosmic sau chiar a omului,
numrul Z poate lua valori foarte mari.
De exemplu, la racheta SATURN 5 utilizat de NASA ca rachet purttoare n cazul misiunii
APOLLO-11 ce a permis ca primii oameni s mearg pe suprafaa Lunii ( 20 iulie 1969), numrul
lui iolkovski Z a atins valoarea 21.
Se observ c:
- v1 este proporional cu w (viteza relativ a gazelor de ardere evacuate);
- viteza v1 crete logaritmic cu numrul Z ;
- viteza final v1 nu depinde de regimul de ardere a combustibilului
produs n motorul rachetei.
Din punct de vedere strict matematic, pentru a obine o vitez final v1 ct mai mare exist
dou soluii:
-s fie majorat w, alegnd combustibili corespunztori i motoare rachet performante;

-s fie mrit cantitatea de combustibil luat la bord i o rachet cu o structur de rezisten ct

mai uoar.
Aceast ultim variant implic utilizarea unor materiale cu o rezisten mecanic mare i foarte
uoare. O astfel de rachet va fi mare, cu greutate mare la lansare i va implica consumuri energetice
mari pentru strpungerea atmosferei terestre i nvingerea atraciei gravitaionale.
Evident, prima variant este cea mai avantajoas.
n realitate, dac la bord este echipaj uman, se pune problema gsirii unui optim ntre supracceleraia
gravitaional (la lansare) la care rezist omul antrenat i consumul de combustibil propus.
Dac racheta nu are echipaj uman restricia biologic nu exist i sunt restricii de ordin tehnic
materiale rezistente la temperaturi i presiuni mari (mai ales ocuri termice).
Desigur, tipul de rachet are o importan covritoare.
Rachetele antirachet trebuie s ating ntr-un timp foarte scurt o vitez v1 foarte mare astfel nct s
intercepteze racheta inamic ntr-un interval de timp suficient de mic pentru ca aceasta s nu-i
produc efectele.
La aceste rachete se stabilete un optim ntre numrul Z i fora de rezisten la naintare a rachetei,
w fiind deja maximizat.
Formula lui iolkovski permite calculul masei de combustibil necesare pentru realizarea
frnrii navei spaiale cu ajutorul motoarelor rachet de la viteza v 0 pn la viteza v1 necesar
cuplrii cu staia orbital. De regul motoarele de propulsie sunt rotite cu 180 0 astfel nct jetul s fie
opus sensului deplasrii navei.
Formula lui iolkovski se scrie n acest caz:

.
v1 v0 w ln 1
m1

Dup un calcul elementar se obine

v0 v1

,
ln 1
w

m1

din care rezult cantitatea de combustibil consumat:

m1 e

v0 v1
w

7.6. Micarea rachetei n cmpul gravitaional constant (a doua problem a lui iolkovski).
S presupunem c racheta se mic pe vertical n sus n cmp gravitaional uniform g = const. cu
vitez v 0 . Se consider fora de rezisten a aerului nul. Viteza relativ w a particulelor emise este
pe vertical n jos. Se cere s se determine altitudinea maxim avndu-se n vedere legea de variaie a
masei (cazul problemei fundamentale a rachetei).
Ecuaia micrii este:
m

dv
dm
mg w
dt
dt

sau
dv
w dm
w dm0 f t
w d ln f t
g
g
g
dt
m dt
m0 f t dt
dt
Integrand aceast ecuaie n ipoteza c viteza relativ w este constant se obine:
v v 0 gt w ln f t

Printr-o nou integrare se obine pentru spaiu:

t

Z Z 0 v0 t g

t2
w ln f t dt
2
0

v0 fiind viteza la momentul iniial t = 0 iar Z 0 altitudinea de la care este lansat racheta. n funcie
de legea de variaie a masei sunt dou cazuri distincte:

Pentru legea exponenial f t e t se obine

v v 0 gt wt ,

Z Z 0 v0 t

1 2
t2
gt w .
2
2

Pentru legea liniar f t 1 t obinem succesiv

ln1 t dt

integrare

t
ln1 t dt t ln1 t / 0
t

prin

pri

rezult

1 t dt
tdt
t ln1 t
1 t
1 t
0
t

dt

1 t
0

t ln 1 t t

Altitudinea

1
1
ln 1 t t 1 ln1 t t .

Z Z 0 v0 t g

t2 w
1 t ln 1 t t .
2

nlimea maxim se obine anulnd expresia vitezei.

n

cazul

Z max

legii

exponeniale:

v 0 gt wt 0 t

v0
g w

nlimea

maxim:

v 02
v 02
1
t2
g

g w 2 g w 2
2

v 02
v 02 2 g 2w g w
g
w
1

2
g w
2 g w 2 g w
2 g w

v02
Z max
2 g w

Motoarele rachet pot fi utilizate pentru frnarea deplasrii pe vertical de sus n jos a
modulelor (platformelor) de aterizare sau aselenizare, astfel nct viteza de impact s fie nul.
Deplasarea producndu-se pe vertical n jos, n sensul direciei jetului se poate scrie ecuaia lui
Mescerski sub forma:
m

dv
dm
mg w
.
dt
dt

Escuaia scalar corespunztoare este

m

dv
dm
mg w
dt
dt

sau

dv
d ln f (t )
gw
dt
dt
Dup integrare se obine formula vitezei instantanee
v v0 gt w ln f (t )

v 0 fiind viteza de deplasare a platformei n momentul nceperii frnrii cu motoarele rachet.

Dup o nou integrare se determin altitudinea necesar pentru realizarea frnrii

t

t2
Z Z 0 v0 t g w ln f (t )dt .
2
0

Considernd c n momentul inial, cnd ncepe frnarea, Z 0 0,

iar v0 0 se poate scrie n final expresia altitudinii de la care trebuie nceput fnarea

Z v0 t g

t2
w ln f (t )dt .
2
0

n funcie de cele dou legi de variaie a masei rachetei se fac calcule separate.
t
Pentru legea exponenial f t e
se obine
v v 0 gt wt ,
Z v0t

1 2
t2
gt w .
2
2

Determinarea altitudinii necesare n momentul pornirii motoarelor rachet pentru a realiza frnarea la
coborrea pe vertical se obine punnd condiia ca la contactul cu solul vieza instantanee s fie nul:
0 v 0 g w t .
Se determin timpul dup care platforma realizeaz contactul cu solul cu vitez nul
t

v0
.
w g

nlocuind timpul n formula altitudinii se obine

v0
v0

Z v0
w g
w g 2
w g

Deci altitudinea de la care trebuie nceput frnarea cu ajutorul motoarelor rachet pentru ca la
contactul cu solul viteza s fie nul este
Z

1 v02
.
2 w g

Pentru variaia masei dup legea liniar, dup

nlocuirea n formula general rezult viteza instantanee
v v0 gt w ln1 t .
Altitudinea necesar nceperii frnrii este dat de expresia
Z v0 t g

t2 w
t 1 ln 1 t t ,
2

n care t se obine din prima formul punnd condiia de anulare a vitezei de contact cu solul ( v 0 ).
7.7. MICAREA RECTILINIE A SOLIDULUI DE MAS VARIABIL N MEDIU
REZISTENT (RACHETA CU APROXIMAIE)
Ipoteze:
- Fora de rezisten a mediului este proporional cu viteza de deplasare a rachetei: Fr k1v ;
- Masa variaz liniar: m m0 1 t ;
- Viteza de evacuare a gazelor de ardere w din motorul rachet este constant.
Determinarea vitezei instantanee a rachetei i a spaiului parcurs se face pornind de la ecuaia de
micare scris pentru aceast situaie:
dv
dm
k1 v w
dt
dt
k1
k se obine:
sau punnd
m0
m

f'
dv k
v
w0
dt
f
f

Analogie:

Ecuaia

P x dx
y e
C

diferenial

Q x e

P x dx dx

liniar

de

ordinul

y ' P x y Q x ,

I:

i deci in cazul nostru v e

unde f 1 t cu condiiile iniiale: t = 0, v = v0, f = 1 avem:

k
w
w

v v0
1 t
.
k
k

Printr-o nou integrare se obine spaiul sub forma:

kdt
f

C w

f
e
f
'

k
dt
f

are

dt .

soluia

k
w
w
1
1
t v0
1 1 t
.
k
k
k

7.8 Cazul rachetei lansate orizontal de pe platforma mobila si de pe platforma fixa

S vdt
0

7.8.1. Cazul rachetei lansate orizontal n aer la o anumit altitudine H

Vom presupune c racheta de mas m este lansat orizontal n aer i zboar la o anumit
altitudine H, cu viteza v. Pentru simplificarea calculelor vom mai presupune c efectul forei de
atracie a Pmntului este neglijabil n raport cu celelalte fore ce acioneaz asupra rachetei, cel
puin pe un interval scurt de timp.
Fora de rezisten la naintare este dat de formula general:
2
Fr

Sv C x

unde:
- este densitatea aerului la nlimea de calcul (H);
-S este suprafaa seciunii frontale maxime;
- C x - coeficientul unitar de rezisten la naintare al rachetei.
Deoarece , S, C x sunt constante la nlimea de calcul rezult expresia anterioar a forei de
rezisten la naintare se poate scrie restrns:
Fr K 1v 2
n care s-a introdus notaia

K 1 SC x .
2

Dac se ia ca lege de variaie a masei legea liniar va rezulta evident:

m m 0 f t m 0 1 t .
Notnd v viteza de deplasare a rachetei n raport cu un sistem de referin fix, v 0 viteza de deplasare
a unei platforme mobile de pe care este lansat racheta iar cu v1 viteza de deplasare a rachetei n
raport platforma mobil se scrie
v v 0 v1 .
Ecuaia micrii rachetei pe orizontal este n acest caz:
m

dv
dm
K 1v 2 w
dt
dt

sau

1 t dv1
dt

w K v 0 v1

SC x
.
2m0
Aceast ultim ecuaie se poate pune sub forma:

unde K K 1 / m0

1 t dv1 w K v0 v1 2 dt 0 .

Dup mprirea prin 1 t w K v0 v1

dv
dt

2
1 t
w K v 0 v1

care este o ecuaie diferenial cu variabile separabile.

Integrarea conduce la

se obine:

K
v0 v1 1
1
1
w
ln
ln 1 t C ,

2 K w
K
v0 v1 1
w

unde C se determin din condiiile iniiale t 0, v v 0 . Evident, racheta funcioneaz pan la

1
.

7.8.1.1. Cazul rachetei lansate din avion asupra unei inte aeriene
n cazul tragerilor aer-aer, pentru situaia n care racheta este lansat dintr-un avion ce zboar
cu viteza v 0 pe direcia intei, valoarea constantei este

momentul t

1
ln
2 K w

v0
v0

K
1
w
.
K
1
w

i se determin punnd condiia ca n momentul lansrii ( t 0 ) viteza rachetei s fie v 0 .

Dup ce se introduce valoarea constantei C n soluia obinut dup integrare se poate scrie
ecuaia ce conine ca necunoscut valoarea vitezei absolute v v0 v1 :
K
K
v0 v1 1 1
v0
1
1
1
w
ln w
ln 1 t
ln
0.

2 Kw
K
2 Kw
K
v0 v1 1
v0
1
w
w

.
n final, dup efectuarea calculelor rezult viteza absolut a rachetei lansate de pe avion:
K
v0
1
K
2
w
1 t w
K
v0
1
1

w
v v 0 v1
.

K
K
v
1
K
w 0 w
2
1 t w

K
1
v0

Dup nlocuirea lui K prin valoarea sa se obine n final

v v 0 v1

2m0 w
1
SC x
v0

v0

2(1 t )

SC x
1
2 m 0w
SC x
1
2 m 0w

2 SC x
m0

1 t

2 SC x
m0

7.8.1.2. Cazul rachetei lansate de pe o platform fix

Dac racheta este lansat de pe o platform fix rezult c viteza iniial v0 0 , i de aici
rezult imediat c valoarea constantei C va fi nul.

Valoarea vitezei instantanee devine:

2m0 w 1 1 t
v
SC x
1 1 t

2 SC x w
m0
2 SC x w
m0

Aceast formul a vitezei instantanee a rachetei arat foarte clar avantajul lansrii rachetei de
pe platforme mobile (avioane, satelii n ceea ce privete atingerea unor viteze mari nainte de
consumarea combustibilului.

7.9. Reglarea legii de combustie pentru ca racheta s aib o micare uniform accelerat n sus
Notm acceleraia de ascensiune presupus constant, iar v viteza centrului de greutate al rachetei:
v 2 2z micarea se efectueaz pe axa Oz. Cu aceast formul calculm lucrul mecanic necesar
pentru ca racheta s ajung la nlimea z = H.
Forele rezistente pentru nvingerea crora trebuie s se consume energie sunt:
Mm
-Fora de atracie G a Pmntului, avnd expresia G= f 2 ,
r
-Rezistena atmosferei terestre, avnd formula stabilit n aerodinamica experimental Q SCv 2 ,
unde S este seciunea frontal; = densitatea aerului, C coeficient de rezisten la naintare.
Lucrul mecanic corespunztor acestor fore pentru o ridicare dz pe vertical va fi
Mm

dL f 2 SCv 2 dz .
r

Mm
Dac R este raza Pmntului, vom avea evident f 2 G mg i deci
r
M
g f 2 - g fiind acceleraia gravitaional la suprafaa Pmntului. Dac se admite pentru aer
R
z
variaia exponenial: 0 e
notnd r R z , B 2 SC 0 , tiind c 2 2z se obine

R2
dL mg
Bze z dz
2
R z

Lucrul mecanic total se obine prin integrare de la 0 la H, deci

2
H
H
gRH
R

z
L mg
, este o mas intermediar m0 m1 .
dz BZe dz de aici I 1
RZ

RH

Deci prin integrare se obine

z z H 1 z z z H 1 z H
I2 BZe dz e /0 e dz e /0 2 e /0 B
0
0
z

H
1
1
1
1
1

eH 2 e H 2 B B 2 e H H

gRH
1 1
1

B 2 e H H expresia lucrului mecanic necesar pentru a ridica racheta

Deci L
RH

la Z = H.

Valori numerice: 10 g (n medie), S 1m 2 ; 10 4 m 1 ; 0 1Kg / cm 3 ,C = 6; H = 350 Km,

m0 = 5000 Kg . Rezult lucrul mecanic L 13,731010 J. Aceasta este valoarea aproximativ a
energiei necesare pentru ca racheta s ias din atmosfera terestr.
Pentru a produce aceast energie n faza activ (faza n care racheta este deplasat prin arderea
combustibilului- pe care dac o lum 84s) ar trebui un motor de peste 2,2 milioane de cai putere, ceea
ce a fost probat de faptul c navele sovietice Vostok 1 i Vostok 2 care au avut la bord pe Iuri Gagarin
respectiv Gherman Titov aveau o putere fiecare apropiat de aceast cifr.
7.10. Micarea vertical n sus a rachetei n cmpul atraciei gravitaionale
t

Fie v0 viteza iniial i m m0 e

legea exponenial de variaie a masei. Unica for exterioar fiind
fora de atracie newtonian spre centrul Pmntului, ecuaia de micare pe axa Oz (verticala n sus)
este:
km
dv
dm
m
12 w
;
dt
dt
z
unde k1 gR 2 . Coeficientul k1 se definete astfel ca la suprafaa Pmntului (z = R) fora de
atracie s fie mg, deci k1 gR 2 .nlocuind expresia masei, rezult:

m0 e

k1 m 0 e t
dv

we t m0
dt
z2

dv
gR 2

w
k1
gR 2
dz
dv
dv dz
z2
Deci: 2 w 2 w rezult
de aici se obine
1 2 gR 2
dt
dz dt
z
z
v 2 wz C
2
z
v

2 gR 2
2w2 z 2C cu condiia iniial t = 0, z = R, v = v0
z
se obine v 02 2 gR 2wR 2C 2C v 02 2 gR 2wR
v2

2
2
Deci v v 0 2 z R w

gR

Aceast ecuaie permite calculul vitezei v cnd se cunoate nlimea de zbor.

Legea de micare se obine prin integrarea ecuaiei precedente.
Pentru nlimi mici (uzuale) unde z=R+0,2R la care se zboar de obicei este comod s se pun
z=R(1+x), x fiind o variabil foarte mic, i se poate neglija n calcule x3, x4 etc.
Raza Pmntului este R = 6378 Km.
Prin dezvoltare n serie Mc Laurin (sau Taylor pentru x0 = 0 i h = x) rezult
R
1

1 x x2 0 x4
z 1 x

Deci

gR

2 z R w
1 x 2 gRx k 1 x
2 gRx
z

k fiind un termen datorat reaciei.

Ecuaia devine
v 2 v02 2 gRx k 1 x

dar
v

dz Rdx

dt
dt

Rdx
v02 2 gRx k 1 x
dt

nlocuind
a

v 02
;2b k 1;
2 gR

Se obine ecuaia:
0 rezult

2g
R
dx

a 2bx x

x b

dt

dx

x b 2 a b 2
dx

dx
2

a b

dt sau

xb
b

dt

Rdx
v 2 gRx k 1 x
2
0

Deci

1 t

i punnd

i deci

xb
xb

b
b

ln

xb
y y y 2 1 e t
b

Deci
e 2 t 2e t y y 2 y 2 1 y
be 2t b 2be 2t b e t 1
x

2e 2t
2e t

e 2 t 1 x b

b
e 2 t
2

punnd

dt n condiiile iniiale v = 0 la t = 0, x =
0

La t = 0, x = 0 rezult C = 0
xb
xb
ln

dt

1 C t

14. RSUCIREA
14.1. Starea de forfecare pur. Eforturi unitare i deformaii n bara de seciune circular.

Rsucirea este solicitarea predominant din arborii mainilor precum i din

sructura de rezisten a aeronavelor.
Aceast solicitare este produs de fore care nu ntlnesc axa barei.Efortul care
produce solicitarea de rsucire este momentul de rsucire. Fie un arbore pe care se
gsesc dou roi de curea.

Dac roata mare este roat motoare i dac S1 > S2, momentul de rsucire transmis de
ea este:
M+= (S1- S2) R
Condiia de echilibru cere ca acest moment s fie egal cu cel preluat de roata unic, la
care trebuie ca S4 > S3 , Mt= (S1- S2)R= (S4- S3)r ; ntre roile de curea momentul de
rsucire este constant.
i n cazul momentelor de rsucire este valabil definiia general:
Momentul de rsucire ntr-o seciune este egal cu suma momentelor de rsucire din
stnga seciunii sau a celor de la dreapta cu semn schimbat.
Un caz practic curent este acela n care se dau puterile diferitelor maini care produc
sau consum energie de la arbore, precum i turaile lor. Pentru o main de putere P i
turaie n, cuplul la arbore este M 95460
rot/min; respectiv M = 70260

P
n

P
n

[daN.cu] n care P se d n kw i n n

; dac P se d n CP(cai putere) i n rot/min.

Starea de forfecare pur

Se consider o stare plan de eforturi unitare la care pe cele patru fee avnd ca normale
axele x i y acioneaz numai eforturi unitare tangeniale, toate fiind egale, conform
principiului dualitii. Se zice c un asemenea element de volum este n stare d
forfecare pur. El se deformeaz schimbndu-i unghiurile i nu dimensiunile laturilor.

Pe o suprafa nclinat CD cu unghiul fa de OY trebuie calculate

A A cos yx sin A sin xy cos 0
A yx A cos cos xy sin A sin 0

Dar

xy yx

=>

si

xy sin 2
xy cos 2

Se observ c pe poriunea nclinat = 450 rezulta 45 xy i 45 0 . De

asemenea pe o seciune perpendicular pe aceasta la = 1350 => 135 xy , 135 0
Practic starea de forfecare pura se poate realize la un tub subire solicitat la rsucire.
0

Considernd grosimea peretelui mic , efortul unitar poate fi considerat uniform

distribuit , ceea ce conduce la : Mt =
De unde:

2R
R
F

Mt
2R 2

Eforturi unitare i defomaii n baza de seciune circular

Trasndu-se pe bara circular un caroiaj ca mai jos:

O seciune plan AB , rmne tot o seciune plan AB

Ptratele se deformeaz transformndu-se n romburi , modificndu-i numai
unghiurile, ceea ce arat c are loc o forfecare pur.
n timp ce generatoarea BC se nclin , datorit solicitrii de rsucire , cu unghiul
max , se constat c n seciune o raz oarecare OB se rotete cu unghiul , rmnnd
tot dreapt, deci ajungnd n OB.

n loc de a considera ntraga bar , se ia o lungime elementar dx, de raz r < R. Din
consideraii de deformatii se poate scrie arc BB = dx = r d
De unde =

d

dx

. Unde

d
dx

ca fiind rasucirea specific.

Aplicand relatia lui Hooke pentru rasucire G G

S-a obtinut astfel legea de variatie a eforturilor unitare tangentiale pe sectiunea barei.
Deci: max G R G max
G- modul de rezistenta la rasucire

Deoarece max este perpendicular pe raza la extremitati, se admite ca si in

interior perpendicular pe raza.

Mt= A dA r

Gr
A

Se obtine: G =

Mt
Ip

dA G r 2 dA G I p
A

t
=> GI

sau

In vecinatatea conturului efortul unitar

Mt r
Ip

max

Mt R
Ip

Mt Mt

Ip
WP
R

Ip= momentul de inertie polar

Deci Wp =

Ip
R

modulul de rezistenta polar al sectiunii si deci

max

Mt
Wp

Aceasra formula se poate folosi in urmatoarele moduri:

Mt

Pentru dimensionare: Wp =
a
Pentru verificare:

Mt
a
Wp

Pentru calculul momentului de rasucire capabil:

Mt cap = W p a
La sectiunea circulara modulul de rezistenta polar este:
d4
Ip
d3
32
Wp=
d
R
16
2

La sectiunea inelera modulul de rezistenta polar este:

(D 4 d 4 )
(D 4 d 4 )
32

Wp=
D
R
16 D
2
Ip

Se observa ca sectiunea inelara este mai avantajoasadecat cea circulara deoarece la

aceeasi suprafata a sectiunii modulul de rezistenta polar este mai mare.
Dar =

Mt
GIp

d
; si dx

bara de lungime l este

t
=> d = dx GI

dx ;

M
GI p

Energia de deformatie la rasucire

Deci unghiul de rasucire pentru o

Pornind de la o relatie analoga energiei de deformatie la incovoiere:

2G dv;
v

dv = dx dA iar
Avem: U=

M t2

r2

M tr
Ip

dx dA

P 2 2G

r2
I p 2 2G

t2

M t 2 dx

dx

2G

Studiul general al rasucirii- Teoria lui Saint Vnant

Pentru barele de sectiune diferita de sectiunea circulara , ipoteza sectiunilor plane nu
mai este valabil - apare deplanarea.
Dar se tie c : eforturile unitare tangeniale sunt nule pe contur. Saint Vnant
consider o funcie a eforturilor unitare ( z , y ) care s fie constant pe contur (sau
nul ).

zx
y

yx
z

. Funcia eforturilor unitare este legat de momentul

de rsucire prin relaia:

Mt=2 A

dA dy dz ;
A

integrala efectundu-se pe aria seciunii.

Pentru seciuni al cror contur are o ecuaie analitic , funcia eforturilor unitare se
exprim pe baza ec. conturului. Seciunea circular:
Y2 + z2 R2= 0 ; se ia funcia eforturilor unitare : m( y 2 z 2 R 2 )
nlocuind lui n Mt= 2 A

dA

se obtine:

2
2
2
2
2
2
Mt=2m ( y z R )dA 2m [ r dA R dA 2m[ I R R ] 2m[
A

= 2m [ [

R
R 4 ] m R 4 ]
2
4

Mt

=> m = - R 4

d4
R 4 ]
32

Mt
2I p

Calculand derivatele lui si inlocuind pe m se obtine:

tx

2my;
y

zx 2

Mt
y
2I p

yx

si

2mz;
z

yx

2 M tz
2I p

deci
xy xz

M tr
Ip

Si se regaseste formula cunoscuta (Ip-W2)

In teoria Saint Vnant:

1 2 2
(

)
2G y 2
z 2

deci

1
2m
Mt
( 2 m 2 m)

2G
G
GIp

Cateva probleme de rasucire

1. Asupra unui arbore de lungime l, incastrat la capete , se aplicam cuplu M 0 , asa
cum se arata in figura de mai jos . Sa se derermine reactiunile din incastrari si unghiul
maxim de rasucire.

M1+M2= M0 rezolvand sistemul de ecuatii

Ec de deformatii :
Secvtiunea de aplicare a lui M0 se reteste
1= 2
M1a =M2b
M1+M2=M0
M1=

M 0b M 0b

ab
l

=> M2= M0- M1

=> M1a = (M0-M1)b
M2 = M 0

M1 a
M 2b

;
G Ip
GIp

1
Deci M a ,
2

M1+M2 = M0 ;

M1(a+b) = M b

M 0b M 0 a M 0 a

ab ab
l

Unghiul maxim de rasucire are loc in sectiunea lui M0:

Mi ab
Mi a

G Ip
GIp

14.2. Studiul rsucirii prin analogia cu membrana

Pentru seciuni al cror contur are forme mai complicate care nu pot fi exprimate
usor pe cale analitic, stabilirea expresiei ( y, z ) devine imposibil. Prandtl rezolv
problema: Fie o membran ntins pe un capac decupat n interior. Dac planul zOy
este planul n care este situat capacul, introducnd o mic presiune p se produce
1

bombarea membranei pe directia Ox. tiind c razele de curbur

1
T

dup planele xoy i xoz i c 1 2

1
2
iar h=grosimea peretelui
Notnd

h T H

P
h

2x
y 2

;
2

2x
z 2

(vasele cu perei subiri) p= pres din interior

(T1=T2=T)

1
1
p

1 2 H

Se observ analogia perfect cu relaia y 2 z 2 2Go

1) Deci deformaiile x sunt analoage cu funcia eforturilor unitare , cu conditia

de a face analogia:

p
2G 0 six
H

Se stie c M=2 dA 2 dgdz M 2 xdA

2) Deci M (sau momentul de rsucire este egal cu dublul volumului cuprins
ntre planul conturului i suprafaa deformat a membranei.
3) Derivatele partiale ale deformaiei X n raport cu y si z dau componentele lui
.

4) n orice punct al seciunii tangenta la curba de nivel d direcia efortului unitar

n acel punct.

Analogia cu membrana
Se considera seciunea dreptunghiular ngust pentru care h/b>4. Se observ
c membrana deformat are forma unui cilindru parabolic.

Ecuaia diferenial a parabolei ACB este deci

d 2x
p

2
dy
H

- ecuaia curbei

funiculare.
p = for uniform distribuit , H= forta orizontal
Se integreaz de dou ori:
dx
p
P y2

y C, x
C1 y C2
dy
H
H 2
dx
Punnd condiiile n origine: y=0; dy 0 ;

x= xmax.

p y2

xmax
H 2
b
pb 2
y

Aplicnd ecuatia n B, unde

i x=0, rezult max
2
8H
2
2
ph 2
p b3h

Volumul cilindrului parabolic este: V b h xmax bh

;
3
3
8H
H 12

Rezult: C1=0; C2=xmax; i

p
b 3h 1
2G 0 V 2G 0
G 0 b 3h
H
12
6

i respectiv

1
1
1
Mt
M t M t G 0b3h
1 3
2
2
6
Gb h
3

iar panta membranei este

dx
p

y
dy
H ;

valoarea maxim este la margine,

nlocuind

b
2

Fcnd substituia
max 2G 0

dx
max rezult:
dy

b
Mt
Gbo
1
2
b2h ,
3

max

Mt
1 2
b h
3

14.3. Rsucirea profilelor subiri

Dac bara solicitat la rsucire are forma unui sector inelar subire se poate
aplica relaia

max

Mt
Mt

max
1 2
1 2
, unde s-au fcut substituiile: h=r i b=
bh
b h r
3
3

Mt
2

Pentru un inel complet

b 2 r dar crestat n lungul generatoarei.
3
Formula se poate aplica i la profilele deschise nlocuind pe b prin i h prin lungimea
medie 2b a aripilor

max

max

Mt

1 2
b ( 2b )
3

n general la un profil deschis, care poate fi descompus ntr-o serie de

dreptunghiuri, expresia de la numitorul relaiei

Mt

1
G b 3hi
3

Mt
1
Gb 3h se nlocuieste cu
3

14.3. Rsucirea profilelor subiri nchise. Formulele lui Bredt

Fie o seciune inelar

M t dA r r dA r 2 2r 2

Deci

Mt
2r 2

Aceasta valoare este foarte mica n raport cu

Mt

2
r 2 . Prin urmare profilul
3

subire nchis poate prelua un efort mult mai mare dect cel deschis.
Fie un profil subire inchis de form oarecare, cu grosimea peretelui subtire,
constanta sau variabil.

Conform ipotezei lui Bredt, produsul este constant de-a lungul liniei
mediane. (Fluxul unitar este constant pe contur). Lund un element de lungimea ds
creia i corespunde aria elementar dA=ds - se poate scrie M t dAr dAs .
Scond de sub integral M t rds .
Deoarece r d s este dublul ariei oab rds 2 deci este dublul ariei inchise
formate de linia median a profilului.
Deci

Mt
2

max

Mt
M
t formula lui Bredt.
sau
2 min
2

Pentru exprimarea rsucirii specifice se poate folosi expresia energiei specifice:

1
U M t
2

2
dv; cudV dA 1
2G

si dA ds deci dV ds P

2
2 2 ds 2 2 ds
M t2
ds
ds

2G
2G
2G
4r 2G

1
M t2
ds
M t2
ds
Mt
Mt
M

, iar
t
Dar
2
2

2
8 G
4 G a doua formul a
2
2

lui Bredt.
innd cont de expresia general a rsucirii specifice:

Mt
GI d

Mt
4 2

Id
ds
4 2
se poate scrie
.
G

ds

Se poate studia o sectiune complex:

fig.
n lungul unui contur nchis fluxul unitar, adic este constant.
Mt
Mt
ds
si
pentru conturul constant
2
2
4G
4G 2 2
d
2
2G s 2G ds
d

Din

Pentru conturul FBCF: 2G1 1s1 3 s3 (1)

Analog pentru conturul FBCEF: 2G 2 2 s2 3 s3 (2)
Pe de parte scriind pentru toate contururile care formuleaz seciunea
Mt 2111 2 22 2 (3) .
Se mai poate scrie o ecuaie referitoare la condiia ca fluxul efortului
unitar sa fie constant pe contur:
Pe linia CF se poate considera ca fluxul de efort unitar 3 3 rezult din diferena
fluxului 11 al conturului din stanga si a fluxului 2 2 din dreapta. Deci 11 - 2 2 =
3 3 .

Deci 3

11 2 2
(4)
3

Sistemul de ecuaii (1), (2), (3), (4) in necunoscutele , 1 , 2 , 3 are soluiile

1 M t
2 M t
3 M t

3 s21 2 s3 (1 2 )

2 s s s
s s
2 s s s

2 1 2 s212 2 3 s1 22 1 2 s3 1 2
3 s11 1s3 (1 2 )
1 2 2

2
1

1 2 2

2
1

2 3 1

1 1

2 3 1

2
2

1 2 3

2 1

2
2

1 2 3