Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Exist o legtura direct ntre starea de echilibru a unui sistem i energia potenial a
acestuia. Pentru simplitate se va considera un sistem cu un singur grad de libertate, aflat n
cmp gravitaional.
Sistemul considerat se gsete ntr-o stare de echilibru instabil n punctul n care
energia potenial U(x) a sistemului admite o valoare maxim, Fig.II.1.a). O deplasare a
sistemului orict de mic fa de acest punct duce la ndeprtarea ireversibil a sistemului din
starea de echilibru instabil.
n cazul n care energia potenial a sistemului rmne constant pentru un ntreg
domeniu de valori ale lui x, atunci, pentru domeniul respectiv de valori, sistemul se gsete
ntr-o stare de echilibru indiferent, Fig.II.1.b). Deplasarea sistemului n orice punct al acestei
regiuni de energie potenial constant, numit i suprafa echipotenial, nu afecteaz
starea de echilibru a acestuia.
n cazul n care exist un punct n care energia potenial a sistemului admite o valoare
minim, atunci n punctul respectiv sistemul se gsete ntr-o stare de echilibru stabil. Mici
deplasri ale sistemului fa de acest punct au ca rezultat revenirea sistemului n starea de
echilibru stabil, Fig.II.1.c).
12
a) b) c)
Fig. II.1
n continuare se vor considera astfel de mici deplasri ale sistemului fa de poziia de
echilibru stabil. Se dezvolt energia potenial a sistemului, U(x), n serie Taylor n jurul
punctului de echilibru stabil. n urma unei translaii convenabil alese, acesta poate fi adus n
punctul de coordonat x=0. Se pstreaz doar primii trei termeni ai dezvoltrii n serie Taylor:
dU 1 d 2U
U ( x ) U ( 0) x x 2 ... (1)
dx x 0 2 ! dx 2
x 0
Deoarece punctul x=0 este un punct de minim, derivata nti a energiei poteniale calculat n
dU
acest punct este egal cu zero, adic 0 . Pe de alt parte, deoarece energia
dx x 0
potenial este definit pn la o constant arbitrar aditiv, se poate considera c n punctul
respectiv i U(0)=0 . n plus, punctul x=0 fiind un minim al funciei, valoarea derivatei de
ordinul doi a acesteia calculat n punctul de minim trebuie s fie strict pozitiv adic
d 2U
k 0 . Constanta k se numete constanta elastic a sistemului. Cu aceste
dx 2
x 0
precizri, expresia energiei poteniale a sistemului capt forma aproximativ:
1 2
U x kx , (2)
2
unde s-au neglijat termenii de ordin superior lui x 2 . Din punct de vedere matematic aceasta
nseamn c, n jurul poziiei de echilibru stabil funcia energie potenial U(x) se poate
aproxima printr-o parabola. Unei energii poteniale de aceast form i corespunde o for:
dU ( x)
F x grad U x i kx , (3)
dx
adic o for de tip elastic. Fora elastic provine dintr-o energie potenial i deci este o
for conservativ. Fiind orientat totdeauna spre poziia de echilibru stabil, fora elastic
tinde s readuc sistemul n aceast poziie. Din aceast cauz mai este denumit i for de
revenire. Datorit forei de revenire i ineriei sistemului acesta se mic de o parte i de alta
a poziiei de echilibru stabil, adic oscileaz.
13
Ecuaia de micare a sistemului aflat sub aciunea forei elastice este, n conformitate
cu principiul fundamental al dinamicii:
mx kx , (4)
sau
x 02 x 0 , (5)
k
unde s-a notat 02 . Aceasta este o ecuaie diferenial de ordinul doi, liniar, omogen,
m
cu coeficieni constani. Ea admite o soluie analitic exact. Pentru gsirea ei se ncearc nti
o soluia de forma:
x ( t ) e t , (6)
unde reprezint o constant ce urmeaz a fi determinat. Dac relaia (6) este ntr-adevr o
soluie a ecuaiei (5), atunci ea trebuie s verifice aceast ecuaie. Impunnd aceast condiie
se obine urmtoarea ecuaie caracteristic a ecuaiei (5):
2 02 0 (7)
ale crei soluii, distincte, sunt
i 0 . (8)
n acest caz, soluia general se scrie sub forma unei combinaii liniare a celor dou soluii
adic:
i 0t i 0 t
x(t ) C1e C2 e (9)
unde constantele C1 i C 2 sunt constante arbitrare de integrare, n general complexe. Pentru
ca elongaia micrii oscilatorii s fie o mrime real ele trebuie s verifice relaia C1 C 2 ,
unde cu asterisc s-a notat conjugata complex a constantei C 2 . n continuare se folosete
formula lui Euler pentru trecerea de la funciile exponenial-complexe la funciile
trigonometrice:
e i cos i sin , (10)
i se obine pentru soluia (9) urmtoarea expresie:
x t C1 (cos 0 t i sin 0 t ) C 2 (cos 0 t i sin 0 t )
(11)
(C1 C 2 ) cos 0 t i (C1 C 2 ) sin 0 t.
Se noteaz n continuare:
C1 C 2 C '
, (12)
i (C1 C 2 ) C ' '
asfel nct soluia (11) capt forma urmtoare:
x (t ) C ' cos 0 t C"sin 0 t .
n plus, dac se mai noteaz cu
C"
A
sin
(13)
i cu
C'
arctg , (14)
C"
14
unde medierea se face pe intervalul de timp 0,T. n baza acestei definiii, valorile medii
temporale ale energiei cinetice respectiv poteniale, calculate pentru o perioad, sunt:
T
1 1 1
E c 2 mx dt m 02 A 2
2
(19)
T 0
4
T
1 1 1
E p 2 kx dt m 02 A 2
2
(20)
T 0
4
2
unde T i reprezint perioada micilor oscilaii. Aa cum se observ, ele sunt egale ntre
0
ele iar suma lor este egal cu energia total a oscilatorului:
1
E E c E p m 02 A 2 (21)
2
O particul de mas m se gsete ntr-un cmp potenial unidimensional. Energia
potenial a particulei funcie de coordonat este U ( x) U 0 1 cos ax , unde a i U 0 sunt
constante pozitive. a) S se reprezinte grafic energia potenial a particulei i s se arate c
energia potenial admite cel puin o valoare minim i c deci particula poate avea cel puin o
poziie de echilibru stabil; b) S se gseasc perioada micilor oscilaii efectuate de particul n
jurul acestei poziii.
15
S se rezolve aceeai problem pentru cazul n care energia potenial are forma
a b
U ( x) 2 , cu a, b constante pozitive.
x x
ecuaia admite dou rdcini reale, egale sau diferite ntre ele dup cum se realizeaz
egalitatea sau inegalitatea din condiia impus. Acestea sunt:
1, 2 2 02 .
n cazul rdcinilor reale i egale soluia ecuaiei difereniale (24) se scrie sub forma :
x t Ce t , (26)
iar n cazul rdcinilor reale i distincte sub forma:
x t C1e
2 2 2 2
( 0 ) t ( 0 ) t
C2e . (27)
Att ntr-o situaie ct i n cealalt, din cauza frecrii foarte mari, micarea efectuat de
sistem nu este una oscilatorie. Sistemul nu va oscila de o parte i de alta a poziiei sale de
echilibru stabil, ci se va ndrepta asimptotic ctre aceast poziie. Acesta este cazul
amortizrii critice. Din punct de vedere matematic aceasta se traduce prin faptul c soluiile
sunt funcii exponeniale descresctoare n timp.
16
Fig. II.1
tx )( e C e C e
sau mai simplu:
t i t i t
1 2
(29)
Fig. II.2
Tabelul II.1.
x x o x no , (38)
unde
xo A0e t sin( t 0 )
i
x no A sin(t ) . (39)
Semnificaia constantelor din soluia omogen este cea cunoscut. n soluia particular x no ,
A reprezint amplitudinea micrii oscilatorii forate iar este diferena dintre faza forei
excitatoare i faza elongaiei. Ele sunt mrimi constante n timp iar expresiile lor urmeaz a fi
determinate.
Deoarece amplitudinea soluiei omogene scade exponenial n timp, contribuia ei
devine repede neglijabil astfel nct comportarea sistemului pe termen lung va fi descris de
soluia ecuaiei neomogene.
Dac soluia (39) este ntr-adevr o soluie a ecuaiei (37) atunci ea trebuie s verifice
aceast ecuaie. Se calculeaz derivata nti i a doua a soluiei neomogene (39) i se introduc
n ecuaia diferenial a micrii (37). Se grupeaz pe lng sin t i cos t i se
identific cantitile corespunztoare din membrul drept i membrul stng al identitii. Se
obine sistemul:
A 02 2 cos 2 A sin
F0
m
(40)
Rezonana amplitudinei.
Aa cum rezult din relaia (43), amplitudinea oscilaiilor forate depinde (este funcie)
de pulsaia forei externe , mai precis, exist o valoare a pulsaiei pentru care
amplitudinea capt o valoare maxim. Pentru a gsi aceast valoare se anuleaz derivata nti
a amplitudinii funcie de pulsaie:
dA
0, (45)
d
i se obine
rez 02 2 2 . (46)
Pentru aceast valoare a pulsaiei forei externe, numit pulsaie de rezonan,
amplitudinea ia valoarea maxim egal cu:
F0
Amax (47)
2m 02 2
Fig. II.3.
Rezonana energetic.
20
Amplitudinea vitezei oscilatorului forat capt valoarea maxim v 0 F0 atunci
cnd 0 . Mai departe, dac se introduce valoarea gsit pentru n expresia (41) se
gsete c . Aceasta nseamn c faza vitezei oscilatorului i faza forei externe sunt
2
egale. n acest caz se realizeaz condiiile optime pentru transferul maxim de energie ntre
sursa extern i oscilator. Fora extern realizeaz un lucru mecanic pozitiv de-a lungul
ntregii perioade de oscilaie. S-a realizat astfel rezonana energetic.
Oscilaiile armonice, liniare, descrise de ecuaiile (5), (24) i (37) reprezint doar un
posibil model, cu limite inerente de aplicabilitate (cazul micrilor de amplitudine mic).
Aceste ecuaii sunt, din punct de vedere matematic, ecuaii difereniale de ordinul doi, liniare
(funcia x(t) precum i derivatele ei n raport cu timpul nu apar n ecuaie dect la puterea
nti). Marele avantaj al acestui model este c ecuaiile menionate admit soluii analitice
exacte, respectiv soluiile (15), (30) i (39).
Ori de cte ori funcia x(t) precum i derivatele ei n raport cu timpul apar n ecuaia
diferenial a micrii la o puterea diferit de unu sau ca argument al unei funcii neliniare,
ecuaia diferenial devine neliniar i nu mai admite soluie analitic exact.
n continuare, se va gsi ecuaia diferenial a micrii n cazul unui pendul simplu
care oscileaz neliniar n jurul poziiei sale de echilibru stabil. Pendulul simplu const dintr-
un corp punctiform de mas m, atrnat la captul unui fir subire sau al unei bare subiri, a
cror mas poate fi neglijat n raport cu cea a corpului i a cror lungime
nu se modific n
timpul oscilaiilor. Conform Principiului fundamental al dinamicii, F m a . Aa cum se tie,
fora care acioneaz asupra pendulului i tinde s-l readuc n poziia de echilibru stabil este
o component a forei de greutate a corpului de mas m i anume mg sin . n ce privete
acceleraia, aceasta este orirentat n sens invers sensului de variaie a unghiului i se poate
scrie n funcie de acesta dup cum urmeaz:
s L (cu exprimat n radiani),
ds d
v L L ,
dt dt
iar acceleraia
dv d
a L L .
dt dt
Relund acum Principiul fundamental al dinamicii, se poate scrie:
mg sin mL
sau nc
21
g
sin 0 . (49)
L
Ecuaia de mai sus este o ecuaie diferenial de ordinul doi, neliniar, omogen, cu
coeficieni constani. Pentru a gsi o soluie a acestei ecuaii se va descompune funcia sin
n serie Taylor i se va reine din aceast dezvoltare att termenul liniar ct i primul termen
neliniar diferit de zero:
1
sin 3 ... (50)
6
S se scrie dezvoltrile n serie Taylor, n jurul punctului = 0, pentru funciile
sin i cos . S se gseasc termenul general al seriei. S se compare rezultatele obinute.
g
Dac se noteaz 0
2
, ecuaia (49) se poate aproxima cu urmtoarea ecuaie
L
diferenial neliniar:
2 0 3 0 .
2
0 (51)
6
Pentru aceast ecuaie se va cuta o soluie aproximativ de forma:
0 sin t 0 sin 3 t , (52)
unde este un parametru adimensional, presupus mult mai mic dect unitatea, 1, atunci
cnd amplitudinea micrii este mult mai mic dect unitatea adic 0 1 . Soluia (52)
02
. (60)
192
Cum reprezint contribuia relativ a termenului sin 3t din soluia (52) a ecuaiei de
micare, rezult c, pentru 0 0.3 rad , 10 3 . Cu alte cuvinte, pentru amplitudini mici,
oscilaia dominant este cea de frecven , numit i frecven fundamental.
2
3
Oscilaia cu frecvena 3 , numit i armonica a treia, devine din ce n ce mai
2
important pe msur ce amplitudinea oscilaiilor crete. Teoretic, n soluie apar un numr
infinit de armonice, multiple de trei, dar amplitudinile lor sunt din ce n ce mai mici.
Prezena n solutie a mai multor frecvene creaz posibilitatea apariiei mai multor
rezonane. Ele se numesc rezonane de ordin superior sau rezonane neliniare, induse de
neliniaritatea sistemului. Principalele frecvene de oscilaie ale unui sistem neliniar trebuie
cunoscute deoarece rezonanele de ordin superior pot deveni importante i pot cauza n ultim
instan distrugerea sistemului.
Prin sistem se nelege un ansamblu de elemente ntre care exist o anumi legtur.
Datorit acestei legturi ansamblul se comport ca o entitate, ca un tot unitar.
Un sistem este numit dinamic dac starea acestuia evolueaz n timp. Starea
sistemului dinamic este dat de totalitatea proprietilor sistemului la un moment dat. Evolutia
sistemului dinamic de la o stare la alt stare este guvernat de o anumit lege. n fizica clasic
23
aceasta nseamn c orice stare a sistemului dinamic, trecut sau viitoare, poate fi calculat cu
precizie maxim dac se cunoate o stare oarecare a sistemului precum i legea de evoluie a
acestuia. n acest caz sistemul se mai numete sistem determinist.
Oscilatorii reprezint exemple dintre cele mai des ntlnite de sisteme dinamice. Iat
cteva dintre ele: un corp atrnat la captul unui resort, un circuit electric format dintr-un
rezistor, o bobin i un condensator legate n serie (circuit RLC serie), o particul aflat ntr-o
groap de potenial, un pod suspendat aflat sub aciunea rafalelor de vnt, o cladire sub
aciunea undei seismice, etc.
Cel mai simplu dintre oscilatori are un singur grad de libertate i ca urmare energia lui
potenial depinde de o singur variabil, fiind, de exemplu, de forma: U U (x) . Pentru a
descrie complet comportarea acestui oscilator este nevoie de doar dou mrimi fizice
independente una de cealalt. Acestea pot fi, de exemplu, poziia i viteza oscilatorului la un
moment dat. Cu ajutorul lor se construiete un spaiu matematic numit spaiul fazelor sau al
strilor.
n cazul simplu al oscilatorului cu un singur grad de libertate spaiul strilor are
dimensiunea doi i deci este un plan. Pentru a studia de exemplu, comportarea unui ansamblu
de doi astfel de oscilatori dar cuplati ntre ei, va fi nevoie de un spaiu al strilor de
dimensiune egal cu patru, un hiperspaiu, pentru care nu mai exist corespondent fizic i nici
posibilitatea de a-l reprezenta.
Spaiul strilor are axele de coordonate respectiv perpendiculare, fiecare din ele
reprezentnd cte una din variabilele independente necesare caracterizrii strii sistemului
dinamic. Starea sistemului la un moment dat se reprezint printr-un punct n spatiul strilor iar
evoluia sistemului dintr-o stare n alta printr-o succesiune de puncte care mpreun formeaz
o traiectorie n spaiul strilor. Studierea traiectoriei parcurs de sistem n spaiul strilor
completeaz studiul comportrii sistemului. Traiectoria se construiete punct cu punct n urma
rezolvrii numerice a ecuaiei difereniale a micrii i a reprezentrii punctelor obinute n
spaiul strilor.
O proprietate important a traiectoriilor este proprietatea de neintersectare. Dou
traiectorii ce pornesc din condiii iniiale orict de apropiate ca valoare nu se vor ntlni dect
dac ele converg ctre o aceeai stare de echilibru a sistemului. Aceast proprietate deriv din
faptul c strile trecute i viitoare ale unui sistem determinist, sunt determinate n mod unic de
starea sistemului la un moment dat.
n continuare se consider cazul oscilatorului armonic a crui ecuaie de micare este
dat de (15): x t A sin 0 t sau, alegnd 0 , x t A sin 0 t . Este mai convenabil
pentru calculul ce urmeaz s se scrie aceast ecuaie sub forma:
x
sin 0 t . (61)
A
Corespunztor, viteza oscilatorului armonic este dat de v t 0 A cos 0 t , care se poate
scrie la rndul ei sub forma:
v
cos 0 t . (62)
0 A
Dac cele dou relaii se ridic la ptrat i se adun membru cu membru, atunci se obine
urmtoarea egalitate:
x2 v2
1 (63)
A 2 02 A 2
care nu este altceva dect ecuaia unei elipse reprezentat ntr-un spaiu definit de
coordonatele x i v , avnd semiaxele egale cu A respectiv 0 A . n Fig. II.4. este
reprezentat aceast traiectorie. n abscis sunt trecute valorile poziiei iar n ordonat cele ale
vitezei oscilatorului.
24
I (0.4,0.4)
Fig. II.4.
I (0.4,0.4)
Fig. II.5.
I (0.4,0.4)
Fig. II.6.
I (2,2)
26
Fig. II.7.
n figurile de mai sus, cei doi oscilatori se gsesc sub aciunea unor fore de frecare
egale i a unor fore excitatoare de amplitudini i frecvene de asemenea egale ntre ele.
Diferite sunt doar strile iniiale din care cei doi oscilatori pornesc i ca urmare strile finale
pe care ei le ating.
Astfel, pentru oscilatorul din Fig. II.6. perioada de tranzit corespunde unei amplificri
a micrii. Energia oscilatorului crete pe baza energiei primite de la fora extern. n spaiul
strilor spirala descris de oscilator i mrete raza, tinznd asimptotic la o elips. Aceasta
corespunde soluiei de echilibru dinamic a sistemului: o micare armonic a crei energie
total (constant) este mai mare dect energia iniial a oscilatorului.
Spre deosebire de acesta, oscilatorul din Fig.II.7 pierde din energia sa n perioada de
tranzit, spirala descris de acesta n spaiul strilor i micoreaz raza dar tinde i ea
asimptotic tot la o elips, tot la o micare armonic, de echilibru, dar a crei energie total
(constant), este mai mic dect energia iniial a oscilatorului.
Aa cum s-a artat, n cazul oscilatorului liniar armonic traiectoria este o elips
perfect. n cazul n care oscilatorul este unul neliniar, ca de exemplu cel descris de ecuaia
diferenial (51), elipsa se va deforma cu att mai tare cu ct neliniaritatea sistemului va fi mai
mare.
n Fig. II.7. este reprezentat schematic forma funciei energie potenial pentru
oscilatorul neliniar a crui micare este descris de ecuaia (51). Este vorba de o groap de
potenial ai crei pereti au o nlime finit. n Fig.II.8 este reprezentat traiectoria din spaiul
strilor. Se observ c ea nu mai are forma unei elipse. Dup cum s-a artat deja, micarea
este una periodic, fiind de fapt o suprapunere de oscilaii armonice cu frecvene diferite: ,
3, .a.m.d. (52).
Dac energia iniial a oscilatorului este mai mare dect nlimea pereilor, acesta va
prsi groapa de potenial, ndeprtndu-se n mod ireversibil de poziia de echilibru stabil
corespunztoare minimului energiei poteniale. Micarea nu va mai fi oscilatorie.
Energia potenial reprezentat n Fig.II.9 se caracterizeaz prin prezena a dou
minime, simetrice n raport cu un punct de maxim local. Pereii exteriori ai gropii sunt practic
infinit de nali. n funcie de condiiile iniiale alese, corpul se va gsi ntr-una din cele dou
gropi de potenial, executnd o micare oscilatorie.
27
Dac energia acestuia crete astfel nct ajunge s depeasc nlimea maximului
central corpul va executa tot o micare oscilatorie, dar de aceast dat extins la groapa mare
de potenial, aa cum reiese din Fig.II.10.