17

I.3.1. Diverse criterii de clasificare a SA

Dintre criteriile clasice de clasificare a SA menionm urmtoarele:
1. Dup principiile care stau la baza comenzii: SA nchise, deschise, combinate, optimale,
extremale, adaptive.
2. Dup modul de variaie n timp a mrimii de referin:
- sisteme de reglare automat de stabilizare (SRAS), a cror mrime de referin este
constant i, evident, mrimea reglat trebuie s fie de asemenea constant;
- sisteme de reglare automat dup program (SRAP), a cror mrime de referin este
cunoscut dinainte, prin modul de variaie n timp;
- sisteme de urmrire (SU), a cror mrime de referin are o variaie n timp necunoscut
dinainte.
3. n funcie de semnalele prin care se transmit i se prelucreaz informaii n cadrul SA:
3.a. Dup modul de variaie n timp a semnalelor din sistem:
- sisteme cu semnale continui, la care pentru fiecare valoare a timpului se definete o
valoare a parametrului informaional;
- sisteme cu semnale eantionate (discrete n timp), la care parametrul informaional este
definit numai pentru anumite valori ale timpului; dac valorile timpului sunt echidistante, semnalul
se numete eantionat uniform.
3.b. Dup mulimea de valori ale parametrului informaional n cadrul SA:
- sisteme cu semnale analogice, la care parametrul informaional este definit pe un
interval al mulimii numerelor reale;
- sisteme cu semnale discrete, la care parametrul informaional este definit pe o mulime
finit sau numrabil; semnalele discrete pot fi digitale, adic valoarea parametrului informaional
este multiplu al unei cuante, sau binare dac parametrul informaional ia numai dou valori.
3.c. Dup previzibilitatea evoluiei n viitor a SA:
y
- sisteme cu semnale deterministe, a cror evoluie n
viitor este complet cunoscut;
s
- sisteme cu semnale stohastice (aleatoare), a cror
evoluie n viitor este previzibil cu o anumit probabilitate.
3.d. Dup natura fizic a semnalului transmis n
cadrul SA:
- sisteme cu semnale mecanice (deplasare, for,
z
presiune etc.);
a
- sisteme cu semnale electrice (tensiune, curent etc.);
y
- sisteme cu semnale optice (intensitate, culoare etc.).
4. Dup precizia cu care se realizeaz valoarea
mrimii reglate n regim staionar:
- sisteme statice, caracterizate printr-o anumit
dependen a mrimii de ieire y de perturbaia principal z,
ca n fig.I.8a; n cazul sistemelor statice se manifest
eroarea staionar es, prin care se evalueaz precizia
sistemului n regim staionar, aa cum rezult din fig.I.8a;
z
b
- sisteme astatice, caracterizate prin independena
Fig. I.8. Caracteristicile y =f(z) ale mrimii de ieire y de perturbaia principal, deci y = ct.
unui sistem static (a) i astatic (b) pentru z cu valori n domeniul funcionrii normale a
18
instalaiei tehnologice automatizate, fig.I.8b; evident, n cazul acestor sisteme eroarea staionar
es= 0.
5. Dup funciile pe care le ndeplinesc, SA se mpart n:
- sisteme de reglare automat, care pot fi SRAS, SRAP, SU, sisteme optimale, extremale,
adaptive;
- sisteme de control automat, care sunt utilizate pentru msurarea i nregistrarea unor
mrimi fizice din procesele tehnice;
- sisteme de comand automat, pentru transmiterea comenzilor de pornire-oprire a unor
instalaii sau cuplare-decuplare a ntreruptoarelor;
- sisteme de protecie automat, care supravegheaz regimul de funcionare al unor
procese tehnice i intervin prin deconectarea-scoaterea din funciune atunci cnd unul sau mai
muli parametri caracteristici depesc limitele proprii funcionrii normale;
- sisteme de semnalizare automat, care transmit semnalizri privind starea anormal de
funcionare sau modificri ale structurii, configuraiei instalaiilor.
6. Dup numrul mrimilor reglate, se deosebesc:
- sisteme de reglare automat monovariabile, cu o singur mrime de intrare i o singur
mrime de ieire;
- sisteme de reglare automat multivariabile, cu mai multe intrri i ieiri.
7. Dup caracteristicile constructive ale dispozitivului de automatizare, se deosebesc:
- sisteme de reglare automat unificate, caracterizate printr-un numr de elemente
componente cu structur modular, mrimi de intrare i ieire de aceeai natur fizic i cu acelai
domeniu de variaie (de exemplu curentul continuu n domeniul 210mA sau 420mA, tensiunea
continu 010V, presiunea 0,21kgf /cm2), cu care pot fi realizate sisteme pentru automatizarea
unor diferite procese tehnice;
- sisteme de reglare automat specializate, concepute pentru automatizarea unui anumit
proces tehnic.
8. Dup viteza de variaie a mrimii de ieire din proces, se deosebesc:
- sisteme automate pentru procese rapide; aceste procese sunt caracterizate prin constante
de timp mai mici de 10s, cum sunt cele care au loc n mainile electrice (reglarea tensiunii
generatoarelor, reglarea turaiei motoarelor electrice);
- sisteme automate pentru procese lente; aceste procese sunt caracterizate prin constante
de timp mai mari de 10s, cum sunt procesele termice, pneumatice, hidraulice, caracterizate printr-o
anumit inerie.
9. Dup modelul matematic ce descrie comportarea sistemelor, acestea se mpart n:
- sisteme automate liniare (SAL) a cror comportare este descris de ecuaii liniare
algebrice, ecuaii difereniale liniare sau ecuaii cu diferene (pentru SA cu eantionare); pentru
SAL caracteristicile statice intrare-ieire sunt liniare i li se aplic principiul suprapunerii
efectelor;
- sisteme automate neliniare (SANL) sunt descrise de ecuaii neliniare; un SA este
neliniar cnd are n structura sa cel puin un element neliniar (caracterizat prin zon de
insensibilitate, curbur, saturaie, histerezis sau de tip releu).
10. Dac se consider constantele ecuaiilor ce descriu funcionarea SA, acestea se
mpart n:
- SA cu parametri constani;
- SA cu parametri variabili n timp sau n funcie de mrimile din proces;
- SA cu parametri concentrai, n cazul proceselor cu o ntindere teritorial relativ mic;
- SA cu parametri distribuii, n cazul proceselor cu o ntindere teritorial mare (linii
electrice lungi, conducte termice etc.).
19
I.3.2. Clasificarea SA pe baza criteriului informaiei
Toate clasele de sisteme automate prezentate mai sus pot fi cuprinse ntr-o clasificare
general dac se pornete de la noiunea de informaie iniial sau aprioric. Aceasta reprezint
totalitatea informaiilor despre procesul tehnic, despre caracteristicile perturbaiilor acestuia i
despre elementele ce vor forma DA. Informaiile iniiale sunt necesare proiectrii, realizrii i
acordrii SA nainte ca acesta s fie pus n funciune.
Ca surs de informaii iniiale se folosesc legile fizice ce descriu funcionarea PT i a
elementelor DA i care permit determinarea modelelor matematice i parametrii acestora. De
asemenea sunt folosite rezultatele experimentale ale PT pentru verificarea modelelor matematice
stabilite analitic i pentru evaluarea perturbaiilor.
n cazul n care pot fi cunoscute toate datele iniiale necesare proiectrii, avem de-a face
cu informaii iniiale complete, iar SA realizat va asigura toate performanele impuse prin tema de
proiectare. Cu ct un PT este mai simplu i performanele cerute SA mai modeste, ne putem
apropia mai mult sau n totalitate de ipoteza informaiilor iniiale complete. Sistemele automate
proiectate i realizate n aceste condiii sunt sisteme automate obinuite.
n cazul n care sistemelor automate de mai sus li se impun condiii suplimentare privind
optimizarea unui anumit indice de calitate se obin sisteme automate optimale.
n condiiile perfecionrii tehnologiilor i a creterii gradului de complexitate al PT,
automatizarea acestora nu mai poate fi conceput n ipoteza informaiilor iniiale complete; n
aceaste situaii se impune ipoteza informaiilor iniiale incomplete. SA realizate n aceast ipotez
pot asigura performanele dorite numai dac sunt prevzute cu elemente suplimentare fa de SA
obinuite. Cu ajutorul acestor elemente suplimentare se completeaz chiar n timpul funcionrii
SA informaiile care nu au fost cunoscute n faza proiectrii i pe aceast baz se modific automat
parametrii i chiar structura DA. SA realizat n acest mod are capacitatea de a se adapta la
condiiile reale de lucru ntocmai ca fiinele vii, dup al cror model au fost concepute. Sistemele
automate realizate n aceste condiii sunt sistemele adaptive sau cibernetice.
Un caz particular al SA adaptive o prezint cele cu instalaii tehnologice a cror
caracteristic intrare-ieire n regim staionar este neliniar i prezint un extrem -maxim sau
minim- ale crui coordonate se modific cu perturbaia ntr-un mod necunoscut dinainte. n fig.I.9
sunt prezentate dou exemple de PT cu caracteristici statice cu extrem:
- n fig.I.9a sunt prezentate caracteristicile statice ale unui cazan din centralele
termoelectrice pentru care temperatura T a aburului la ieire, la o anumit sarcin termic a
cazanului, deci pentru un debit de combustibil Qc = ct., atinge o valoare Tmax maxim pentru un
anumit debit de aer Qaopt necesar arderii; modificarea sarcinii cazanului i implicit a debitului Qc
conduce la alte coordonate ale punctului de maxim;
T
T2max
T1max
T3max
Q2c > Q1c
Q1c
Q3c < Q1c
Qc
G2 > G1
G1
G3 < G1
Q2c min
Q1c min
Q3c min
Qa3 opt
Qa1 opt
Qa2 opt
Qa
a.
v3 opt
v1 opt
v2 opt
v
b.
Fig. I.9. Caracteristici statice cu extrem: maxim (a), minim (b)
20
- n fig.I.9b sunt prezentate caracteristicile statice ale vehiculelor, la care consumul de
combustibil Qc este minim pentru o anumit greutate G transportat i o anumit vitez optim vopt
de deplasare.
Dac poziia i valoarea extremului nu s-ar modifica n urma schimbrii regimului de
sarcin al PT, optimizarea procesului s-ar putea realiza folosind SA nchise, acordate la valoarea
extremului. ntruct aceast ipotez nu este ndeplinit, DA trebuie dotat cu elemente
suplimentare cu ajutorul crora s se caute extremul caracteristicii date i pe aceast baz s fie
modificat mrimea reglat pn se realizeaz valoarea optim; acestea sunt sistemele automate
extremale.
Considernd informaia iniial, rezult urmtoarele clase de SA:
- sisteme automate optimale, care asigur optimizarea funcionrii PT n condiiile
cunoaterii informaiilor iniiale complete;
- sisteme automate adaptive, care asigur optimizarea funcionrii PT n condiiile
informaiei iniiale incomplete;
Pentru a putea delimita anumite subclase din cele de mai sus, se apeleaz la informaia de
lucru, care constituie totalitatea cunotinelor despre SA obinute prin msurarea i prelucrarea
mrimilor PT n timpul funcionrii SA.
Astfel, n cazul sistemelor deschise de comand, protecie i semnalizare, informaia de
lucru este constituit din variaia mrimii de intrare specific fiecrui sistem, iar n cazul
sistemelor deschise cu compensaie, informaia de lucru este perturbaia.
n cazul SA nchise obinuite, informaia de lucru este abaterea fa de valoarea prescris,
iar n cazul SA extremale, informaia de lucru este abaterea mrimii reglate fa de valoarea
extremului.
SISTEME
AUTOMATE
SA
obinuite
Sisteme
optimale
Sisteme
adaptive
SA
deschise
SA
nchise
Sisteme adaptive
cu cutare
(extremale)
Sisteme
adaptive
fr cutare
Sisteme de
comand
protecie i
semnalizare
Sisteme de
comand
dup program
Sisteme
cu
compensaie
Sisteme de
reglare de
stabilizare
Sisteme de
reglare dup
program
Sisteme
de
urmrire
Fig. I.10. Clasificarea general a SA
Considernd cele dou tipuri de informaii, precum i unele trsturi distincte ale SA
prezentate mai sus, rezult clasificarea general a SA din fig.I.10.
21
I.4. Elemente componente, scheme bloc i mrimi de baz ale
sistemelor automate
I.4.1. Elementele componente ale SA
O analiz a SA arat c acestea sunt formate din dou pri distincte, i anume:
- instalaia tehnologic (IT) care nu poate fi modificat n procesul de automatizare i
care formeaz partea fix a SA;
- dispozitivul de automatizare (DA), cu o anumit structur, care se ataeaz IT n
vederea conducerii automate a acesteia i care formeaz partea variabil a SA.
n alctuirea DA sunt necesare anumite elemente, care ndeplinesc o serie de operaii ce
trebuie efectuate n procesul de reglare. Aceste operaii sunt:
- variaia, modificarea fluxului de materie sau energie la intrarea IT n vederea
modificrii mrimii reglate i care se poate realiza cu elemente specifice fiecrei IT, cum sunt
ventilele de reglare a debitelor de ap sau abur n schemele din fig.I.2 i fig.I.3; acest element
aparine de regul IT (este utilizat i la reglarea manual) i se numete organ sau element de
reglare (ER);
- obinerea informaiei privind valoarea curent a mrimii reglate, prin msurarea
acesteia cu un element de msur (EM) cum este plutitorul din fig.I.2 i elementul centrifugal din
fig.I.3, i care transform mrimea reglat ntr-o mrime de alt natur fizic care s poat fi
prelucrat n cadrul DA; elementul de msur este un traductor;
- elaborarea algoritmului de comand a SA, pentru care este necesar elementul de
prescriere (EP) prin care se introduce mrimea de referin privind valoarea pe care trebuie s o
realizeze mrimea reglat a IT; n schema din fig.I.2, mrimea de referin se poate introduce prin
modificarea braelor prghiei 3, n schema din fig.I.3 - prin modificarea tensiunii iniiale a
resortului 2, iar n alte situaii EP poate fi realizat cu poteniometre, dispozitive de programare sau
chiar calculatoare, n cazul SA complexe;
- determinarea abaterii sau erorii, pentru care este necesar elementul de comparaie (EC)
care realizeaz diferena n sens algebric ntre mrimea de referin i valoarea msurat a mrimii
reglate a IT; pentru schemele din fig.I.2 i I.3 elementul de comparaie este constituit din prghiile
3, respectiv 5, iar n general n structura EC intr acele elemente care au posibilitatea s efectueze
diferena dintre dou mrimi de aceeai natur fizic;
- amplificarea abaterii care, fiind determinat de o diferen ntre dou mrimi obinute
n urma unui proces de msurare, are un nivel energetic redus; n acest scop sunt necesare elemente
de amplificare (EA) electrice, electronice, pneumatice sau hidraulice, n funcie de tipul SA;
- comanda sau acionarea elementelor de reglare n funcie de comenzile primite de la
EA, care se poate realiza cu elemente de execuie (EE); acestea sunt motoare electrice, pneumatice
sau hidraulice, numite i servomotoare, dar pot fi i cuple electromagnetice, contactoare, puni
redresoare comandate etc.
n afar de aceste elemente de baz, n alctuirea DA intr i o serie de elemente auxiliare
care fac posibil o prelucrare suplimentar a informaiilor. n aceast categorie intr convertoarele
i adaptoarele, care convertesc natura fizic a semnalelor, respectiv asigur adaptarea ntre
elementele DA.
O trstur esenial a tuturor elementelor DA o constituie necesitatea transmiterii
unidirecionale a informaiei; semnalul de intrare ntr-un anumit element determin semnalul su
de ieire, fr ca acesta s influeneze semnalul de intrare.
22
I.4.2. Scheme bloc ale SA
Datorit diversitii SA, n scopul generalizrii studiului acestora la toate SA, indiferent
de tipul constructiv al DA i IT, se folosesc schemele bloc. n aceast reprezentare elementele
componente ale SA sunt figurate prin simboluri dreptunghiulare sau cercuri, indiferent de tipul
constructiv, lundu-se n consideraie numai funcia lor n SA i ecuaia care leag mrimea de
ieire de cea de intrare. Poziia n care sunt reprezentate aceste simboluri n cadrul schemelor bloc
este determinat de funcia pe care o ndeplinesc n cadrul SA: prescriere, msur, comparaie,
amplificare, execuie etc.
n cadrul SA are loc transmiterea (transferul, prelucrarea) unOR informaii; o mrime
fizico-tehnic prin care se transmite o informaie se numete semnal. Caracteristica fizic a unui
semnal care se modific dependent de informaie se numete parametru informaional (de
exemplu amplitudinea unui semnal electric continuu).
Semnalele din SA sunt supuse unei serii de prelucrri ca mod de variaie n timp, ca
natur fizic, nivel energetic etc. Oricare ar fi aceste prelucrri, semnalele conin informaii despre
aciunea elementelor a cror mrimi de ieire sunt: mrimea reglat pentru IT, mrimea de msur
pentru EM, abaterea pentru EC, mrimea de execuie pentru EE etc. Semnalele prelucrate de
blocuri sunt reprezentate prin sgei (care indic i sensul de transferare a informaiei) iar notarea
lor se face considernd informaiile funcionale menionate.
z
EZ
yz
Calea direct
yp
EP
r+
EC
_
yr
e
EA
u
EE
m
a
b
Calea invers
Instalaie tehnologic
Sistem automat
Fig. I.11. Schema bloc a unui SA nchis
n fig.I.11 este prezentat schema bloc a SA nchise, care conine toate elementele
componente de baz, i anume: EP element de prescriere, EC element de comparaie, EA
element de amplificare, EE element de execuie, ER element de reglare, IT instalaia
tehnologic automatizat, EM element de msur. n afar de aceste elemente deja cunoscute din
I.4.1, n schema bloc din fig.I.11 este introdus elementul EZ, care aparine de asemenea
instalaiei tehnologice i care, de regul, reprezint acele elemente ale IT prin care perturbaia z
influeneaz mrimea reglat y. Prin simbolul circular s-au reprezentat elementele SA prin care se
efectueaz o nsumare n sens algebric a mrimilor de intrare.
Mrimile de baz ale SA nchis s-au notat astfel: yp mrime prescris, r mrimea
prescris adaptat, de referin, yr mrime de reacie, e eroarea, abaterea mrimii de reacie fa
de mrimea de referin, u mrimea de comand obinut la ieirea EA, m mrimea de execuie
obinut la ieirea EE i aplicat ER, z perturbaia principal a IT, y mrimea de ieire a SA,
mrimea reglat, y0 mrimea de ieire a SA n lipsa perturbaiei (la funcionarea n gol a IT), yz
componenta mrimii de ieire determinat de perturbaia z. Se observ c :
ER
IT
y0 +
+
y
EM
Dispozitiv de automatizare
23
y = y0 y z
(I.1)
deci valoarea mrimii de ieire este determinat de diferena sau suma dintre mrimea de ieire y0
corespunztoare funcionrii n gol a IT i componenta mrimii de ieire yz determinat de
perturbaia principal z. Menionm c semnul () sau (+) este un semn natural dat de structura
intern a IT, iar n cele mai multe situaii efectul perturbaiei se manifest n sensul reducerii
valorii mrimii de ieire fa de cea proprie funcionrii n gol, deci semnul () se ntlnete n
majoritatea cazurilor IT.
Dintre toate mrimile prezentate mai sus, mrimea de comand u determin
performanele SA. ntruct elementul de amplificare EA la ieirea cruia se obine mrimea de
comand u are o comportare proprie unui element proporional, adic u = k e, de cele mai multe
ori, n locul EA este necesar un element cu o comportare dinamic complex, care s asigure o
anumit dependen:
u = f (e) ,
(I.2)
element pe care l numim regulator automat (RA). Legea de variaie a mrimii de comand, relaia
(I.2), se numete lege de reglare.
Pentru creterea performanelor SA n regim staionar i tranzitoriu, n cadrul RA se pot
prelucra, n afar de eroarea e i derivata i/sau integrala ei. De asemenea, n acelai mod pot fi
prelucrate i alte mrimi ale SA: y, yr, z etc. n aceste condiii, legea de reglare poate avea forma
general:

u = f (e, e, edt, y, y, y r , z ,...)

(I.3)

n SA unificate ntre EM i EC, mai este necesar, n plus fa de schema din fig.I.11, un
element care s transforme semnalul de ieire al traductorului n semnal unificat; aceste elemente
se numesc adaptoare.
n cadrul SA n care mrimea de ieire din EA nu este de aceeai natur fizic cu mrimea
de intrare n EE (deci EA nu poate comanda direct EE), ntre cele dou elemente este necesar un
convertor care s transforme semnalul de ieire din EA ntr-un alt semnal prin care poate fi
comandat EE. Un exemplu n acest sens l constituie convertorul electro-pneumatic.
Dac DA este numeric n structura SA sunt necesare convertoare analog-numerice la
ieirea EM i numeric-analogice pentru comanda EE.
Din analiza SA reprezentat prin schema bloc din fig.I.11 se observ c pot exista mai multe
elemente de sumare. Dintre acestea, numai unul ndeplinete funcia de EC al SA i anume cel prin care
se realizeaz reacia invers negativ a SA. Se constat c circuitul reaciei inverse delimiteaz un
contur nchis numit bucla de reglare, format din calea direct (EC, EA, EE, ER, IT) prin care se
transmite comanda la IT i din calea invers (IT, EM, EC) prin care se controleaz efectuarea comenzii.
Din fig.I.11 se observ c sistemul automat este constituit din dispozitivul de
automatizare (format din EP, EC, EA, EE, EM) i instalaia tehnologic (care include blocurile
ER, IT, EZ). Dispozitivul de automatizare este ataat instalaiei tehnologice n punctele a i b adic
la intrarea i ieirea acesteia.
EMZ
z
EZ
yz
y
y0
z
r+
e
u
m
EZ
IT
y0
yz
y

yr
RA
EM
EE
r+

yr
e
RA
EM
EE
IT
a
b
Fig. I.12 Schema bloc restrns a unui SA nchis (a) i a unui SA combinat (b)
24
Schema bloc din fig I.11 se poate restrnge prin gruparea unor elemente sau prin
renunarea la unele dintre ele; n acest mod se pot obine schemele bloc din fig.I.12.a, pentru un
SA nchis i din fig.I.12.b, proprie unui SA combinat, bazat pe principiul erorii i al compensrii
efectului perturbaiei. n ambele scheme, EA a fost nlocuit prin regulatorul automat (RA).
EE

y
r+
e
m
y
e
r+
e
m
DA
IT
DA
IT

yr
EM
yr
EM
a
b
Fig.I.13. Schema bloc a unui SA neliniar (a) i a unui SA cu eantionare (b)
Sistemele automate neliniare conin n cadrul schemelor bloc elemente prin care se pune
n eviden caracteristica neliniar; n fig.I.13a este reprezentat schema bloc a unui SA neliniar cu
un element cu caracteristic de tip releu. Pentru sistemele automate cu eantionare, n schemele
bloc s-a introdus elementul de eantionare EE, fig.I.13b, n care prin e s-a notat semnalul continuu
eroare iar prin e* acelai semnal eantionat.