CUPRINS

2. STATICA PUNCTULUI MATERIAL ................................................ 3

2.1. Echilibrul punctului material liber......................................................... 4

2.2. Echilibrul punctului material supus la legturi ...................................... 5

2.2.1. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare ................... 6
2.2.2. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare. Legile frecrii
uscate ............................................................................................................. 9

3. STATICA SOLIDULUI RIGID ....................................................... 13

3.1. Proprietatea de vector alunector a forei ce acioneaz asupra unui
rigid 13

3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct .........................................14

3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax ...............................................17

3.4. Teorema momentelor (Varignon) ........................................................17

3.5. Sisteme de fore echivalente. Operaii elementare de echivalen ......18

3.6. Cupluri de fore ...................................................................................19

3.7. Reducerea unei fore ce acioneaz asupra unui rigid, ntr-un punct al
acestuia. Noiunea de torsor de reducere .....................................................20

3.8. Reducerea unui sistem de fore ce acioneaz asupra unui rigid.

Torsorul de reducere. Variaia torsorului n raport cu punctul de reducere.
Invarianii operaiei de reducere ...................................................................21

3.9. Torsorul minimal. Axa central a unui sistem de fore .........................23

3.10. Cazurile de reducere ale unui sistem de fore. Sisteme echivalente .....24

3.11. Reducerea sistemelor particulare de fore ...........................................30

3.11.1. Reducerea sistemelor de fore coplanare ........................................ 30
3.11.2. Reducerea sistemelor de fore paralele ........................................... 35

4. CENTRE DE GREUTATE (CENTRE DE MAS) .............................. 39

4.1. Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale ......................39

4.2. Centrul de greutate al solidului rigid ....................................................40

4.2.1. Centrul de greutate al corpurilor omogene......................................... 42
4.2.2. Calculul centrului de greutate n cazul unor corpuri omogene uzuale. 42

4.3. Centrul de mas al corpurilor omogene compuse ................................46

4.4. Teoremele Pappus Guldin....................................................................52

5. ECHILIBRUL SOLIDULUI RIGID .................................................. 55

5.1. Echilibrul rigidului liber........................................................................55

5.2. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare ..................................57

5.2.1. Generaliti ......................................................................................... 57
5.2.2. Legturile rigidului .............................................................................. 58
5.2.3. Tipuri de fore ce acioneaz asupra rigdului ...................................... 62

5.3. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare .....................................68

5.3.1. Frecarea de alunecare .............................Error! Bookmark not defined.
5.3.2. Frecarea de rostogolire ............................Error! Bookmark not defined.
5.3.3. Frecarea de pivotare ................................Error! Bookmark not defined.
5.3.4. Frecarea n articulaii i lagre .................Error! Bookmark not defined.
5.3.5. Frecarea firelor ........................................Error! Bookmark not defined.

6. ECHILIBRUL SISTEMELOR ........ ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

6.1. Consideraii preliminare ............................ Error! Bookmark not defined.

6.2. Teoreme i metode de studiu .................... Error! Bookmark not defined.

6.3. Grinzi cu zbrele ........................................ Error! Bookmark not defined.

6.3.1. Metoda izolrii nodurilor .........................Error! Bookmark not defined.
6.3.2. Metoda seciunilor (metoda Ritter) .........Error! Bookmark not defined.

2
 STATICA

Statica, este acea diviziune a mecanicii care studiaz reducerea

sistemelor de fore ce acioneaz asupra corpurilor, dar i echilibrul acestor
corpuri sub aciunea forelor la care sunt supuse.

2. Statica punctului material

Definiii

Punctul material liber este punctul material lipsit de constrngeri

geometrice i care poate ocupa orice poziie n spaiu.
Punctul material supus la legturi este punctul material asupra cruia se
exercit anumite constrngeri geometrice (obligativitatea de a rmne n
contact cu o suprafa sau curb). Legturile punctului pot fi unilaterale, atunci
cnd restricia geometric mpiedic deplasarea punctului doar ntr-un singur
sens (de exemplu o bil pe o mas sau ntr-un jgheab) i bilaterale, atunci cnd
restricia geometric nu permite punctului s prseasc suprafaa sau curba
pe care se afl. (de exemplu o bil ntre dou suprafee plane, distana dintre
acestea fiind egal cu diametrul bilei, sau o bil ntr-un tub avnd acelai
diametru, un inel introdus pe o bar).
Numrul gradelor de libertate reprezint numrul parametrilor scalari
independeni cu ajutorul crora poziia unui punct material sau rigid poate fi
complet determinat la un moment dat.
Prin urmare, punctul material liber, are n spaiu trei grade de libertate,
deoarece poziia lui este determinat cu ajutorul coordonatelor sale carteziene
x,y,z. Punctul constrns s se mite pe o suprafa are dou grade de libertate,
deoarece, n planul Oxy de exemplu (care este o suprafa) punctul e localizat
prin coordonatele sale x,y.
Un punct material constrns a rmne pe o curb are un singur grad de
libertate, deoarece el poate fi localizat printr-o singur coordonat, coordonata
curbilinie s de exemplu (lungimea arcului de curb n raport cu o origine).

3
 2.1. Echilibrul punctului material liber

Condiia necesar i suficient ca un punct material liber s-i pstreze

starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform, este ca rezultanta
tuturor forelor ce acioneaz asupra lui s fie nul. Vectorial se scrie
R=0 (2.1)
forma scalar obinndu-se proiectnd ecuaia vectorial pe cele trei axe n
spaiu sau pe cele dou n plan:
Fix = 0
Fix = 0
Fiy = 0 (2.2) sau (2.3)
F =0 F = 0
iz
iy

innd cont de faptul c

R = Fi (2.4)

Aplicaie
Inelul M este prins cu trei fire la captul crora atrn n cmp
gravitaional greutile P,G i Q, precum n figura 2.1. ntreg ansamblul se afl
ntr-un plan vertical. S se determine poziia de echilibru a inelului M.

A B
y

M
Q
P
P Q
x
G
G
Fig. 2.1 Fig. 2.1.R

Poziia inelului M este cunoscut, dac se cunosc unghiurile i . De

fapt asupra inelului M acioneaz cele trei fore de greutate prin intermediul
tensiunilor din cele trei fire, aa cum este artat n figura 2.1.R.
Ecuaiile de echilibru vor fi:
( Fx = 0 ) Q sin P sin = 0 sau

4
 ( F y = 0) Q cos + P cos G = 0
Q sin = P sin
Q cos = G P cos

De unde prin ridicarea la ptrat i nsumarea celor dou relaii rezult:

P2 + G2 Q2
cos =
2 PG

Repetnd procedeul pe ecuaiile scrise n modul urmtor:

P sin = Q sin
P cos = G Q cos
se obine:
Q2 + G2 P2
cos =
2QG

Se observ c fizic, , 0, , ceea ce implic:
2

P2 + G2 Q2 Q2 + G2 P2
0< < 1; 0 < <1
2 PG 2QG
De unde se obin condiiile:

G P < Q i G Q < P

Aadar pentru ca echilibrul inelului s fie posibil, ntre greutile P,G i Q

trebuie s existe relaiile de mai sus.

2.2. Echilibrul punctului material supus la legturi

Fie un punct material pe o suprafa (S). Rezultanta tuturor forelor ce

acioneaz asupra sa este R . Conform principiului aciunii i reaciunii al lui
Newton, suprafaa (S), ca urmare a aciunii rezultantei R , va genera reaciunea
R egal i de sens contrar. Ca urmare a acestui fapt, pentru aceast situaie,
condiia R = 0 pus n cazul punctului material liber, nu mai este valabil. n
mod logic, n cazul punctului material supus unor legturi se va folosi ceea ce se
numete axioma legturilor.

5
 Axioma legturilor postuleaz c orice legtur poate fi suprimat i
nlocuit cu elemente mecanice corespunztoare (fore, momente ale forei).
Aadar, n cazul unui punct material supus la legturi, condiia necesar
i suficient pentru a fi n echilibru se scrie:
R + R = 0 (2.5)
sau n form scalar:
R x + Rx = 0 ; R y + R y = 0 ; R z + Rz = 0 (2.6)
La contactul punctului cu o suprafa sau o curb, legtura poate fi fr
frecare (ideal sau lucie) sau cu frecare (real sau aspr). n realitate toate
legturile sunt cu frecare, ns n anumite situaii cnd frecarea este redus, ea
poate fi neglijat.

2.2.1. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare

Fie punctul material M, aflat pe o suprafa (S). Rezultanta forelor ce

acioneaz asupra punctului este R iar reaciunea din partea suprafeei R ,
egal i de sens contrar. Rezultanta R se poate descompune n dou
componente perpendiculare ntre ele, componenta normal R n (orientat
dup normala Rn la suprafaa (S) - adic perpendicular pe planul (P) tangent n
M la suprafaa (S)) i componenta tangenial R T (orientat dup dreapta
rezultant din intersecia planului (P), cu planul determinat de suportul
rezultantei R i normala nn). Analog reaciunea R va avea componentele pe
aceleai direcii reaciunea normal N i fora de frecare T (fig. 2.2).
n

N R
(P)
Z
RT
M t
T

R Rn
(S)

Fig. 2.2.

6
 Fora RT tinde s deplaseze punctul M pe suprafaa (S). n cazul legturii
fr frecare, fora de frecare T nu poate s apar, ceea ce implic faptul c
pentru echilibru este necesar ca R T = 0 . Dar se observ c:
R = R n + RT
R = N + T (2.7)
Cum T = 0 (legtura fr frecare), rezult c relaia (2.5) poate fi scris:
R+N =0 (2.8)
ceea ce reprezint condiia necesar i suficient pentru echilibrul unui punct
material supus la legturi fr frecare.
Forma scalar a ecuaiei (2.8) este
Rx + Nx = 0; Ry + Ny = 0; Rz + Nz = 0 (2.9)

Aplicaia 1

Un punct material se afl pe un plan nclinat de unghi , avnd greutatea

proprie G i fiind acionat de fora F ca n fig. 2.3. Se cer mrimea forei F i a
reaciunilor normale pentru echilibru.
F N F

x
y

G G

Fig. 2.3. Fig. 2.3.S

Se introduce reaciunea normal a planului nclinat N, se aleg axele ca n

fig. 2.3.S i se scriu ecuaiile de echilibru.
( Fx = 0 ) F G sin = 0
( Fy = 0) N G cos = 0
Rezult: F = G sin i N = G cos .

Aplicaia 2
Inelul M avnd greutatea proprie G se gsete pe semicercul AB fiind
prins cu un fir ce trece prin anoul fix din A i care are prins la captul cellalt
greutatea P (fig. 2.4). Ansamblul se afl ntr-un plan vertical. Se cer poziia de
echilibru a inelului M i valoarea reaciunii normale.

7
 A O B

P G

Fig. 2.4.

Reaciunea normal la semicerc (perpendicular pe tangenta n M) este

orientat ctre centrul O al semicercului, iar prin intermediul tensiunii din fir,
asupra inelului M va aciona fora de greutate P. Alegnd sistemul de axe ca n
fig. 2.4.S. se scriu ecuaiile de echilibru:
y
A B


( F = 0)
x P
N x P cos G cos = 0
/2
2

M
( F
y = 0) N + P sin G sin = 0
G 2

Fig. 2.4.S.

Introducnd n prima ecuaie relaia trigonometric cunoscut:

cos = cos2 sin2 = 2 cos2 1 ,
2 2 2
obinem:

2G cos 2 P cos G = 0
2 2

adic o ecuaie de gradul doi n cos .
2
Rezolvnd se obine:

P P 2 + 8G 2
cos =
2 4G
fiind posibil n mod evident soluia:

8
 P + P 2 + 8G 2
cos =
2 4G
P + P 2 + 8G 2
cu condiia: <1
4G
care prin rezolvare conduce la G > P.
Valoarea reaciunii normale provine din cea de-a doua ecuaie de
echilibru:

N = G sin P sin = 2G sin cos P sin = sin 2G cos P =
2 2 2 2 2 2

= 1 cos2 2G cos P
2 2

unde cos are valoarea determinat.
2
2.2.2. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare. Legile frecrii
uscate

Nscut n 14 iunie 1736 la Angouleme, n Frana, fizicianul Charles

Augustin de Coulomb, cu ajutorul unei experiene foarte simple, fcut cu un
dispozitiv denumit tribonometru, pune n eviden prezena forei de frecare
de alunecare.
Pe o suprafa orizontal este aezat un corp ce poate fi asimilat cu un
punct material de greutate G . Corpul este prins cu un fir ce trece peste un
scripete fix aflat la captul suprafeei, la captul cellalt al firului fiind prins un
platan. Punnd greuti mici pe platan , se constat c punctul material rmne
n echilibru pn la o anumit valoare a greutilor, Fmax, de la care ncepnd
echilibrul se pierde (fig. 2.5, a).

R
R N N

F Fmax
G T
F Tmax
G G
a) b) c)
Fig. 2.5.

9
 Acest lucru, implic faptul c reaciunea R este nclinat cu un unghi
fa de normal, avnd dou componente, reaciunea normal N i fora T care
este de fapt fora de frecare de alunecare (fig. 2.5.b). Aceast for de frecare
este aceea care se opune aciunii forei F. Fig. 2.5.c prezint cazul limit cnd
forele F i T capt valorile limit i unghiul de asemenea. Valoarea acestui
unghi limit, se numete unghi de frecare.
De asemenea se observ c fora de frecare de alunecare poate varia
ntre zero i valoarea limit Tmax. Se observ din fig. 2.5. b i c c:

T = N tg i Tmax = N tg (2.10)

Deoarece , rezult c:
T N tg (2.11)
Notnd tg = , unde se numete coeficient de frecare de alunecare,
rezult
T N (2.12)
relaie ce reprezint condiia de echilibru pentru un punct material supus la
legtura cu frecare. Fora maxim de frecare:
Tmax = N (2.13)
Tot Coulomb, n urma experienelor sale, a enunat cele trei legi ale
frecrii uscate, care-i poart numele:
1. Mrimea forei de frecare de alunecare maxim este direct
proporional cu mrimea reaciunii normale (2.13).
2. Mrimea forei de frecare de alunecare, depinde de natura i starea
suprafeelor corpurilor ce vin n contact.
3. Mrimea forei de frecare de alunecare, nu depinde de viteza relativ
de deplasare a corpurilor n contact i nici de mrimea suprafeelor n contact.
Coulomb explic apariia forelor de frecare, prin existena la suprafaa
corpurilor a unor asperiti ce se ntreptrund n cazul corpurilor aflate n
contact. Asperitile sunt strivite atunci cnd un corp se pune n micare, fora
de frecare fiind tocmai acea for ce se opune acestor striviri.
Cercetri ulterioare experimentelor lui Coulomb, aduc cteva observaii
interesante.
n primul rnd, se constat c valoarea coeficientului de frecare de
alunecare variaz n funcie de viteza relativ a suprafeelor aflate n contact.
Mai exact, acesta scade odat cu creterea vitezei. Aadar valoarea acestui
coeficient de frecare n cazul corpurilor aflate n repaus (coeficient de aderen
10
0) este mai mare dect cel al corpurilor aflate n micare (coeficient de frecare
dinamic ).
Variaia coeficientului de frecare cu viteza, este prezentat n fig. 2.6.

O v
Fig. 2.6.

O alt observaie ar fi aceea c la valori mari ale reaciunii normale N,

fora de frecare de alunecare T nu mai are dependen liniar de N. Conform
teoriei lui Coulomb, dac s-ar reduce nlimea asperitilor suprafeelor, fora
de frecare de alunecare ar trebui s se reduc. n realitate ns, aceasta crete
la un moment dat din cauza apariiei altor fenomene, cum sunt forele de
adeziune intermoleculare.
Toate aceste consideraii se refer la frecarea uscat, adic la situaia
cnd ntre cele dou suprafee aflate n contact nu se introduce nici un
lubrifiant. n cazul lubrifierii suprafeelor, fora de frecare scade evident, dar
problema devine una de ungere semiuscat sau hidrodinamic.

Aplicaia 1
Se va relua aplicaia prezentat n figura 2.3. de aceast dat
presupunnd c exist contact cu frecare ntre punctul material studiat i
planul nclinat. Se cunosc aadar greutatea G a punctului, unghiul i
coeficientul de frecare de alunecare . Se cer valorile forei F pentru echilibru
(fig. 2.6.)
F x
N F

y T Tendina de
micare
G
G

Fig. 2.6. Fig. 2.6.S.

n fig. 2.6.S sunt figurate toate forele ce acioneaz asupra punctului

studiat. Se observ c n plus fa de situaia anterioar, cnd nu aprea

11
frecarea, este apariia n acest caz a forei de frecare de alunecare, al crei sens
este ntotdeauna opus tendinei de micare.
S-a ales la ntmplare tendina de micare prezentat n fig. 2.6.S.
Cu axele precizate n figur, condiiile de echilibru sunt:
( Fx = 0 ) F T G sin = 0
( Fy = 0) N G cos = 0
i evident condiia: T N .
Din prima ecuaie rezult: T = F G sin .
Din cea de-a doua: N = G cos .
Introducnd n inecuaie, se obine:
F G sin G cos
Explicitarea modului i rezolvarea problemei n ambele cazuri, conine de
fapt luarea n consideraie a ambelor tendine de micare ale punctului, cnd
fora de frecare T dintr-un sens, devine T n sensul opus.
Se obine:
G (sin cos ) F G (sin + cos )
Se observ c n cazul prezenei frecrii soluia de echilibru se ncadreaz
ntr-un domeniu continuu de valori, n vreme ce la punctul fr frecare, soluia
era o singur valoare exact.

Aplicaia 2
Se va considera cazul aplicaiei din fig. 2.4. de aceast dat lundu-se n
consideraie frecarea dintre inelul M i semicerc.
y
A

P
N
Tendin de
/2
A O micare
M
T
M G
P x
P
G
Fig. 2.7. Fig. 2.7.S

Se cunosc aadar greutatea G a inelului, valoarea greutii P i aceea a

coeficientului de frecare . Se cer valorile unghiului pentru echilibru. Forele
12
ce acioneaz asupra inelului M, ca i axele de coordonate utilizate sunt
prezentate n fig. 2.7.S. Condiiile de echilibru sunt:

( F x = 0 ) T + G cos P cos = 0
2

( F y = 0 ) N + P sin G sin = 0
2

T N

Din prima ecuaie: T = P cos G cos .
2

Din a doua: N = G sin P sin
2
Introducnd n inecuaie se obine:

P cos G cos G sin P sin
2 2
2
Punnd: cos = 2 cos 1
2

sin = 2 sin cos = 2 1 cos2 cos
2 2 2 2

sin = 1 cos2
2 2

Se obine o inecuaie destul de complicat n cos a crei soluionare
2
ofer poziiile de echilibru posibile ale inelului.

3. Statica solidului rigid

3.1. Proprietatea de vector alunector a forei ce acioneaz asupra
unui rigid

Fie o for F ce acioneaz ntr-un punct A al unui solid rigid (fig. 3.1.a).
ntr-un alt punct B, situat pe suportul forei F , se introduc forele egale i de

13
sensuri contrare F i F , care anulndu-se reciproc, nu schimb efectul forei
F din A (fig. 3.1.b).
Corpul fiind nedeformabil, se poate suprima fora F din A i fora F din
B, rmnnd astfel doar fora F din B (fig. 3.1.c). Se poate afirma faptul c fora
F a alunecat n lungul suportului su, din A n B. Aadar orice for ce
acioneaz asupra unui rigid este un vector alunector, putndu-i schimba
punctul de aplicaie n lungul propriului suport.

F F
B B
F

F F
A A A

a b c
Fig. 3.1.

3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct

Prin definiie, momentul unei fore ce acioneaz n punctul A asupra

unui rigid, n raport cu un alt punct O, este:
M O (F ) = OA F (3.1)
Dac punctul O coincide cu originea sistemului de referin, se poate
scrie, deoarece OA = r :
M O (F ) = r F (3.2)
Dup cum se observ, momentul forei n raport cu un punct este un
produs vectorial, adic un vector pentru care se vor preciza n continuare
modulul, direcia i sensul:
M O (F ) = r F sin (3.3)
unde [0,] este unghiul fcut de vectorii r i F .
n fig. 3.2. sunt prezentate direcia vectorului moment (perpendicular pe
planul constituit de r i F ) precum i sensul acestuia (determinat cu regula
burghiului drept).

14
 z
F

M O (F ) A
B
r
d

O y

x
Fig. 3.2.

Distana de la punctul O la suportul forei F care se obine ducnd

perpendiculara OB pe suportul lui F , notat cu d, poart denumirea de braul
de prghie al forei sau braul forei.
Deoarece din triunghiul OAB se observ c
d = r sin (3.4)
i dac se introduce aceast expresie n relaia (3.3) se obine c:
M O (F ) = F d (3.5)
Se observ lesne c momentul unei fore n raport cu un punct ce
aparine suportului su, este nul (d = 0).
Dac se cunosc expresiile analitice ale vectorilor r i F , adic:
r = x i + y j + z k i F = Fx i + Fy j + Fz k (3.6)
atunci:
i j k
M O (F ) = r F = x y z (3.7)
Fx Fy Fz
Prin dezvoltarea determinantului simbolic dup prima linie, prin minori,
se obin proieciile pe axe ale momentului forei F n raport cu punctul O:
M x = yFz zFy
My = zFx xFz (3.8)
Mz = xFy yFx

Proprieti ale momentului forei n raport cu un punct

15
 a) Dac fora F alunec n lungul propriului suport schimbndu-i
punctul de aplicaie din A n B, momentul nu se schimb (fig. 3.3)
M O (F )

O
B
F

A F
Fig. 3.3.

Cnd fora este aplicat n A, M O (F ) = OA F . Cnd ea a alunecat n B,

( )
M O (F ) = OB F = OA + AB F = OA F + AB F = OA F (vectori coliniari)

b) Variaia momentului la schimbarea polului (a punctului n raport cu

care se calculeaz)
Dac se calculeaz momentul forei F n raport cu un alt punct O (fig.
3.4) se obine:

O M O' (F )

M O (F )
O
Fig. 3.4.

M O' (F ) = O' A F = (O' O + OA) F = OA F + O' O F = M O (F ) OO' F

Aadar: M O' (F ) = M O (F ) OO' F (3.9)

16
 3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax

Prin definiie, momentul unei fore n raport cu o ax, este proiecia pe

acea ax, a momentului calculat cu un punct oarecare de pe ax.
Se va considera fora F aplicat n A i o dreapt , caracterizat de
versorul su u i un punct oarecare O1 aparinnd dreptei (fig. 3.5).

r2 F
r1

M (F )
O2 2 1 M (F )
O1 u

M O2 ( F ) M O1 ( F )

Fig. 3.5.

M O1 (F ) = r 1 F
i conform definiiei, proiecia sa pe ():
M (F ) = u M O1 (F ) = u(r 1 F ) (3.10)
adic:
M (F ) = M O (F ) cos 1
1

Se va demonstra c alegerea punctului de pe ax n raport cu care se

calculeaz momentul, nu are importan asupra valorii sale. Fie O2 un alt punct
aparinnd dreptei .
M O2 (F ) = r 2 F i
M (F ) = u M O2 (F ) = u(r 2 F ) = u[(O2O1 ) F ] = u(r 1 F )
Deoarece u (O2O1 F ) = 0 , vectorii u i O2O1 fiind coliniari.

3.4. Teorema momentelor (Varignon)

Matematicianul francez Pierre Varignon, nscut la Caen n 1654, decedat

la Paris n 1722, n lucrarea sa Projet dune nouvelle mechanique din 1687 n

17
care trateaz compunerea diferitelor tipuri de fore, enun i demonstreaz
urmtoarea teorem.
Se consider un sistem de fore F 1 , F 2 , , F n , concurente ntr-un punct A,
avnd rezultanta R . Se poate scrie:
R = F1 + F 2 ++ F n (3.11)
nmulind vectorial la stnga relaia de mai sus cua vectorul r = OA , se
obine:
r R = r F 1 + r F 2 + ... + r F n (3.12)
adic:
() ( ) ( ) ( )
M O R = M O F 1 + M O F 2 + ... + M O F n (3.13)
Prin urmare, n acest caz al unui sistem de fore concurente cu o
rezultant unic R , momentul n raport cu un punct O al rezultantei este egal
cu suma vectorial a momentelor forelor componente n raport cu acelai
punct O.
Valoarea momentului aceluiai sistem de fore, n raport cu o ax ()
care trece prin punctul O, se obine nmulind scalar relaia (3.12) cu versorul
axei (), u :
u (r R ) = u (r F 1 ) + u (r F 2 ) + u (r F n ) (3.14)
Prin urmare rezult:
() ( ) ( ) ( )
M R = M F 1 + M F 2 + ... + M F n (3.15)
adic, n cazul unui sistem de fore concurente, care se reduce aadar la o
rezultant unic, momentul rezultantei n raport cu o ax este egal cu suma
momentelor forelor componente n raport cu acea ax.
Expresiile (3.13) i (3.15), constituie teorema momentelor a lui Varignon.

3.5. Sisteme de fore echivalente. Operaii elementare de

echivalen

Definiie: dou sisteme de fore ce acioneaz asupra unui rigid i produc

acelai efect mecanic (au acelai torsor de reducere) n orice punct al acestuia
se numesc sisteme de fore echivalente.
Asupra unui rigid se pot efectua urmtoarele operaii elementare de
echivalen aceasta nsemnnd c efectul mecanic asupra rigidului rmne
neschimbat dup efectuarea acestora:
a) O for ce acioneaz asupra rigidului poate fi alunecat n lungul
propriului suport.

18
 b) ntr-un punct al unui rigid se pot introduce sau suprima dou fore
egale i de sensuri contrare.
c) Un sistem de fore concurente poate fi nlocuit cu rezultanta sa, sau o
for poate fi nlocuit de componentele sale.

3.6. Cupluri de fore

Definiie: Un sistem de dou fore avnd suporturile paralele i sensuri

contrare, determin un cuplu de fore.
Efectul unui cuplu de fore asupra unui rigid este acela de a-l roti n jurul
unei axe perpendiculare pe planul celor dou fore (efectul volanului).

Proprieti ale cuplului de fore:

a) Proiecia unui cuplu de fore pe orice ax este nul.
Presupunnd versorul axei u , se poate scrie:
pr = u F + u ( F ) = 0 (3.16)
b) Momentul unui cuplu de fore este un vector liber.
Calculnd momentul celor dou fore F i F n raport cu un punct
oarecare O (fig. 3.6), vom obine:

MO
O

B F

F A
(P)
Fig. 3.6.

MO = OB F + OA ( F ) = (OB OA) F = AB F (3.17)

Se poate observa aadar c valoarea momentului nu depinde de alegerea

punctului O, aadar momentul unui cuplu de fore este un vector liber, fiind
perpendicular pe planul celor dou fore .

19
 3.7. Reducerea unei fore ce acioneaz asupra unui rigid, ntr-un
punct al acestuia. Noiunea de torsor de reducere

Se va consider un corp solid rigid, asupra cruia, ntr-un punct A,

acioneaz fora F . Se va evalua efectul mecanic produs de aceast for, ntr-
un alt punct oarecare O al rigidului (fig. 3.7).

A F
O

F
F
O
MO
Fig. 3.7.

Conform operaiilor elementare de echivalen, se vor introduce n

punctul O forele F i F . Fora F din A i F din O determin un cuplu de
fore, al crui moment este:
MO = OA F (3.18)
Totodat ele se anuleaz ca fore, rmnnd fora F n O.
Aadar n punctul O vor aciona fora F i momentul MO . Ansamblul
celor dou mrimi mecanice (efectul mecanic al forei F n punctul O) poart
denumirea de torsorul de reducere al forei F n punctul O i se scrie:

F
O (3.19)
MO = OA F = rA F

Dac se dorete torsorul ntr-un alt punct, O de exemplu, se observ

repetnd operaia de echivalen anterioar c fora F rmne aceeai n
punctul O, dar momentul devine:
( )
M O' = O' A F = O'O + OA F = OA F OO' F = M O OO' F (3.20)
Prin urmare torsorul de reducere n O va fi:
F
O' (3.21)
M O' = M O OO' F

20
3.8. Reducerea unui sistem de fore ce acioneaz asupra unui rigid.
Torsorul de reducere. Variaia torsorului n raport cu punctul de
reducere. Invarianii operaiei de reducere

Se va considera un corp rigid asupra cruia acioneaz forele

F 1 , F 2 , , F n , n punctele A1, A2, , An (fig. 3.8.a). Se dorete s se calculeze
efectul mecanic produs de aceste fore ntr-un punct O al rigidului.

F1
A1 A1

Fi
A2 A2
F2 Ai
Ai r1
An
ri
r2 An
O
rn Fn
O R
MO
a) b)
Fig. 3.8.

Se reia raionamentul prezentat n cazul unei fore, aadar n punctul O

se introduc forele F1 i - F1 , F2 i - F2 ,, Fn i - Fn . Forele F i din Ai i - Fi din O
se anuleaz, rmnnd forele F i n O. De asemenea cuplurile Fi i - Fi vor
produce momentele M Oi n punctul O.
Prin urmare n punctul O vor aciona forele F 1 , F 2 , , F n i momentele
M O1 , M O 2 ,...,M On , unde:
M Oi = OAi F i = r i F i (3.22)
Rezultanta sistemului de fore va fi:
n
R = F1 + F2 + ... + Fn = Fi (3.23)
i =1
iar rezultanta momentelor:
n
MO = r1 F1 + r2 F2 + ... + rn Fn = ri Fi (3.24)
i =1

21
 Aadar torsorul de reducere n punctul O al sistemului de fore prezentat
este (fig. 3.8.b)

O = i
R = F
(3.25)
M
O = ri Fi

Schimbnd punctul de reducere n O i procednd analog, se va obine:

O' = i
R = F
(3.26)
O' i i
M = r ' F
Unde
MO' = (ri 'Fi ) = (O'O ri ) Fi = ri Fi OO' Fi = MO OO' ( Fi ) =
= MO OO' R (3.27)
Prin urmare:
R = Fi
O' = (3.28)
MO' = MO OO' R
Se observ analiznd relaiile (3.25) i (3.28) c fcnd reducerea
sistemului de fore n puncte diferite, rezultanta R rmne neschimbat. Se
spune c rezultanta este primul invariant al operaiei de reducere.
Cel de-al doilea invariant al operaiei de reducere este produsul scalar
R MO , dup cum se va demonstra mai jos.
R MO' = R (MO OO' R ) = R MO R (OO' R ) = R MO (3.29)
Deoarece
R (OO' R ) = 0 (3.30)
Aadar R MO' = R MO , deci produsul scalar dintre rezultant i
momentul rezultant este acelai n orice punct n care se face reducerea.
Dac se cunoate forma analitic a celor doi vectori, adic:
R = Rx i + Ry j + Rz k

si (3.30)
M = M i + M j + M k
O Ox Oy Oz

atunci:
R MO = Rx MOx + Ry MOy + Rz MOz (3.31)
Produsul scalar din relaia (3.31) se numete trinom invariant.
Concluzionnd, cnd se face reducerea unui sistem de fore ntr-un punct,
se obin doi vectori concureni, rezultanta R i momentul rezultant MO ,
situaie prezentat n fig. 3.9., vectori ce fac un anumit unghi ntre ei.

22
 Mn MO

O MR R

Fig. 3.9.

Vectorul MO poate fi descompus dup dou direcii perpendiculare, una

n lungul lui R , cealalt perpendicular pe aceasta, cu componentele MR,
respectiv Mn. Componenta MR este de fapt proiecia vectorului MO pe suportul
rezultantei, adic:
R R MO
MR = MO uR = MO = (3.32)
R R
Aceast component fiind raportul a dou mrimi invariante, rezult c
este i ea invariant, adic constant.

3.9. Torsorul minimal. Axa central a unui sistem de fore

Se observ din fig. 3.9 c:

MO = MR + Mn (3.33)
i cum s-a demonstrat c MR (componenta n lungul rezultantei) este constant,
rezult c variaia momentului este dat doar de variaia componentei M n .
Aadar momentul MO capt valoarea minim, atunci cnd Mn = 0 i prin
urmare rezult:
M min = MR (3.34)
Definiie: torsorul alctuit din rezultanta R i momentul minim M min ,
poart denumirea de torsor minimal.
R = Fi

min M = u M = R MO R (3.35)
min
R min
R R

23
 Se observ lesne c n acest caz al torsorului minimal, rezultanta R i
momentul minim M min sunt vectori coliniari.
Definiie: locul geometric al punctelor din spaiu, n care, fcnd
reducerea sistemului de fore, momentul este minim (adic se obine torsorul
minimal), se numete axa central.
Fie un punct P aparinnd axei centrale. Momentul n acest punct P va fi:
i j k
MP = MO OP R = MOx i + MOy j + MOz k x y z (3.36)
Rx Ry Rz
unde (x,y,z) sunt coordonatele punctului P.
Dezvoltnd relaia (3.36) se obine:
MP = [MOx (yRz yRz )]i + [MOy (zRx xRz )] j +
+ [MOz (xRy yRx )]k (3.37)
Din relaia de coliniaritate dintre vectorul MP (moment minim) i vectorul
R , unde:
R =R x i + Ry j + Rz k (3.38)
Se obin ecuaiile axei centrale:
MOX yRz + zRy MOy zRx + xRz MOz xRy + yRx
= = (3.38)
Rx Ry Rz
Adic cele dou ecuaii ale unei drepte n spaiu.

3.10. Cazurile de reducere ale unui sistem de fore. Sisteme

echivalente

Fcnd reducerea diferitelor sisteme de fore ce acioneaz asupra unui

rigid pot fi ntlnite urmtoarele cazuri:
Cazul I: R = 0 , M O = 0 , prin urmare torsorul de reducere este nul. Acest
sistem de fore se numete echivalent cu zero i evident este echivalent cu
orice alt sistem de fore care are torsorul nul. Un rigid acionat de un astfel de
sistem de fore se gsete n echilibru.
Cazul II: R = 0 , M O 0 . Torsorul de reducere este format doar din
momentul MO , rezultanta fiind nul. Acest sistem este echivalent cu orice
cuplu de fore ce acioneaz ntr-un plan perpendicular pe MO , avnd
momentul n coinciden de sens i modul cu MO adic (fig. 3.10)

24
 MO = F d (3.39)
F
MO

(P) F O

Fig. 3.10.

Cazul III: R 0 , MO = 0 , prin urmare torsorul de reducere conine doar

rezultanta R , momentul fiind nul. Sistemul de fore este aadar echivalent cu o
rezultant unic aplicat n punctul O de reducere.
Cazul IV: R 0 , MO 0 . Apar cele dou subcazuri:
a) R MO = 0 , aadar cei doi vectori R i MO sunt ortogonali, deci
componenta MR a momentului este nul, prin urmare momentul minim este
nul. Rezult c torsorul minimal cuprinde doar rezultanta R . Sistemul de fore
este echivalent aadar cu o for unic R situat pe axa central.
b) R MO 0 , deci cei doi vectori R i MO fac ntre ei un unghi diferit de

, vectorul M O avnd aadar ambele componente MR i Mn .

2

Sistemul de fore este echivalent cu torsorul minimal, adic cu o

rezultant R i un moment minim situate pe axa central.

Aplicaia 1.
Se d sistemul de fore ce acioneaz asupra paralelipipedului din fig.
3.11. Se cunosc: OA=a, OB=2a, OC=3a, F1 = P 14 , F2 = P 5 , F3 = 3P .
Se cer: torsorul de reducere n O, torsorul de reducere n D, cazul de
reducere, cu ce este echivalent sistemul de fore i ecuaiile axei centrale.

25
 z

C(0,0,3a)

F1 F3
O y
F2 B(0,2a,0)

x A(a,0,0) D(a,2a,0)

Fig. 3.11.

Pentru nceput se vor determina expresiile analitice ale celor trei fore:
DC (0 a)i + (0 2a) j + (3a 0)k
F1 = F1 vers.DC = F1 = P 14 =
DC (a)2 + (2a)2 + (3a)2
ai 2a j + 3ak
= P 14 = P i 2P j + 3P k
a 14
AB (0 a)i + (2a 0) j + (0 0)k
F2 = F2 vers.AB = F2 =P 5 =
AB (a)2 + (2a)2 + 0 2
ai + 2a j + 0k
=P 5 = P i 2P j + 0k
a 5
Se observ c fora F3 este paralel cu axa Oz, fiind orientat dup
versorul acesteia k , avnd ns sens contrar acestuia. Se poate scrie:
F3 = F3 k = 0i + 0 j 3P k
Rezultanta: R = Fi = 2P i + 0 j + 0k .
Se vor calcula momentele celor trei fore n raport cu O, dup cum
urmeaz:
i j k
MO (F1 ) = OD F1 = a 2a 0 = 6aP i 3aP j + 0k
P 2P 3P
i j k
MO (F2 ) = OA F2 = a 0 0 = 0i + 0 j + 2aP k
P 2P 0

26
 i j k
MO (F3 ) = OA F3 = 0 2a 0 = 6aP i + 0 j + 0k
0 0 3P

Momentul rezultant este:

M O = M O (F i ) = 0i 3aP j + 2aP k
Prin urmare, torsorul de reducere n punctul O este:
R = 2P i + 0 j + 0k
O
M O = 0i 3aP j + 2aP k
Pentru torsorul de reducere n punctul D:
R = 2P i + 0 j + 0k
i j k

D = 0i 3ap j 2aP k
M D = M O OD R = 0i 3aP j + 2aP k a 2a 0

2P 0 0
Pentru cazul de reducere, se observ c:
R 0, M O 0 i R M O = ( 2P ) 0 + 0 ( 3aP ) + (0 2aP ) = 0
Aadar este vorba de cazul IV a de reducere.
Sistemul de fore este echivalent cu rezultanta unic R situat pe axa
central.
Ecuaiile axei centrale:
MOx yRz + zRy MOy zRx + xRz MOz xRy + yRx
= =
Rx Ry Rz
vor fi, nlocuind n formula general componentele rezultantei R i ale
momentelor M O :
0 y 0 + z 0 3aP z (2P) + x 0 2aP x 0 + y (2P)
= =
2P 0 0
Pentru ca fraciile cu numitorii nuli s existe este necesar ca i
numrtorii s fie nuli, de unde obinem ecuaiile axei centrale:
3a
z=
2
y = a

27
 Se poate face i o verificare (validare) a calculului. Fiind n cazul IVa,
rezult c n orice punct al axei centrale, momentul este nul. Coordonatele lui P
3a
vor fi: P , a, .
2
Calculnd momentul n punctul P se va obine:
i j k
3a
M P = M O OP R = 0i 3aP j + 2aP k a = 0i + 0 j + 0k = 0
2
2P 0 0

Aplicaia 2.
Pentru sistemul de fore ce acioneaz asupra cubului de muchie a, se
cunosc (fig. 3.12): F 1 = P 2 , F 2 = P , F 3 = P 3 .
Se cer: torsorul n O, n G, cazul de reducere, echivalena sistemului si
ecuaia axei centrale.
z

C G(0,a,a)

D(a,0,a) F1

O F3 y
B(0,a,0)
A
x F2 E(a,a,0)

Fig. 3.12.

Calculul forelor:
EG ai + 0 j + ak
F 1 = F 1 vers.EG = F 1 =P 2
EG a 2
F 1 = P i + 0 j + P k
F 2 = F 2 j = 0i + P j + 0k
DB ai + a j ak
F 3 = F 3 vers.DB = F 3 =P 3
DB a 3
F 3 = P i + P j P k
R = F i = 2P i + 2P j + 0k
28
 Calculul momentelor:
i j k
M O (F 1 ) = OE F 1 = a a 0 = aP i aP j + aP k
P 0 P
i j k
M O (F 2 ) = OE F 2 = a a 0 = 0i + 0 j + aP k
0 P 0
i j k
M O (F 3 ) = OB F 3 = 0 a 0 = aP i + 0 j + aP k
P P P
M O = M O (F i ) = 0i aP j + 3aP k
R = 2P i + 2P j + 0k
Aadar: O
M O = 0i aP j + 3aP k
Torsorul n punctul G:
R = 2P i + 2P j + 0k
i j k

G =
M G = M O OG R = 0i aP j + 3aP k 0 a a

2P 2P 0
= 2aP i + aP j + aP k
Cazul de reducere:
R 0 , M O 0 i R M O = 2aP 2 0
Cazul este IVb torsor minimal.
Sistemul de fore este echivalent cu orice sistem care are o rezultant i
un moment minim pe axa central:
R = 2P i + 2P j + 0k

min M min = R M O R = 2aP ( 2P i + 2P j + 0k ) = 1 aP i 1 aP j + 0k
2

R R 8P 2 2 2

Ecuaiile axei centrale:
0 y 0 + z 2P aP z(2P) + x 0 3aP x(2P) + y(2P)
= =
2P 2P 0
Prima ecuaie rezult punnd condiia ca numrtorul ultimului raport s
fie nul:
2x+2y-3a=0
29
cea de-a doua rezult din egalitatea primelor dou rapoarte: 4z=a.
Aadar ecuaiile axei centrale sunt:
2 x + 2y 3a = 0
z = a
4

Verificare. Fiind n cazul IVb de reducere, rezult c n orice punct al axei

centrale momentul trebuie s aib valoarea minim calculat anterior. Fie P un
punct al axei centrale ale crui coordonate le scoatem din cele dou ecuaii ale
axei centrale (sistem compatibil simplu nedeterminat). Se obine
3a 2 a
P , , .
2 4
i j k
3a *2 a 1 1
M P = M O OP R = 0i aP j + 3aP k = aP i aP j + 0k = M min
2 4 2 2
2P 2P 0

3.11. Reducerea sistemelor particulare de fore

n cele ce urmeaz se va prezenta, pornind de la cazul general dezbtut

anterior situaia mai simpl a sistemelor de fore coplanare i a celor paralele.

3.11.1. Reducerea sistemelor de fore coplanare

Se va alege planul n care acioneaz sistemul de fore, planul xOy (fig.

3.13).
y F1
A1
Fi
A2

Ai F2
An

O x
Fn

Fig. 3.13.

30
 Se observ aadar c pentru orice i = 1,2,,n, F i = Fix i + Fiy j . Aadar
Fiz = 0 .
Calculnd momentul n raport cu O al unei fore F i , se obine:
i j k
M O (F i ) = x i yi 0 = 0i + 0 j + (x i Fiy y i Fix )k
Fix Fiy 0
Deci MOix = MOiy = 0 .
Exist aadar urmtoarele particulariti:
z = 0 (ecuaia planului xOy), Rz = 0, MOx = MOy = 0 (3.40)
Torsorul de reducere n O va fi:
R = R x i + R y j + 0k
O (3.41)
M O = 0i + 0 j + MOz k
i se observ c R M O = 0 (3.42)
Aceasta nseamn c la reducerea sistemelor de fore n plan, nu se
poate ntlni niciodat cazul IVb, adic sistemul nu poate fi niciodat echivalent
cu un torsor minimal.
Utiliznd relaiile (3.40) n (3.39) se obine ecuaia axei centrale n cazul
forelor coplanare:
0 0 M xRy + yRx
= = Oz (3.43)
Rx Ry 0
Adic,
MOz xRy + yRx = 0 (3.44)
care este ecuaia unei drepte n plan.
Deoarece momentul n plan are o singur component, MOz, aceasta este
de fapt MO i ecuaia (3.44) se poate scrie:
xRy yRx = MO (3.45)
Punnd ecuaia sub forma y = mx+n, pentru a pune n eviden panta
dreptei, se obine:
R M
y= y x O (3.46)
Rx Rx
R
Adic m = y = tg (3.47)
Rx
Se observ c axa central este paralel cu rezultanta R (fig. 3.14) i de
aceea ea se mai numete ecuaia suportului rezultantei.
31
 y
Ry R

O Rx x
Fig. 3.14.

n cazul forelor coplanare pot fi ntlnite toate cele patru cazuri de

reducere, mai puin, aa cum s-a artat mai sus, cazul IVb.
n continuare se va prezenta modul de calcul al momentelor n plan,
utiliznd concluzia c momentele n plan nu au component dect dup axa Oz,
adic perpendicular pe planul respectiv.
Pentru aceasta se va utiliza urmtorul exemplu prezentat n fig. 3.15.
y
.
F1 d3
F3

O
l1 d2 A
x
l2 F2
l

Fig. 3.15.

Bara OA de lungime l ncastrat n O este supus aciunii forelor F 1 , F 2

i F 3 . Se cunosc distanele l1 i l2. Se cere s se calculeze momentul acestor
fore n punctul O.
S-a vzut la nceputul capitolului c modulul momentului unei fore n
raport cu un punct este produsul dintre modulul forei i distana de la punctul
n raport cu care se face reducerea, la suportul forei. n cazul de fa,
perpendicularele din O pe suporturile forelor F 1 , F 2 , F 3 , adic l1, d2, respectiv
d3, pe care le vom numi brae.
Se face convenia, c forele care-i rotesc braul cu sens trigonometric
(sensul axei Oz) dau moment pozitiv, cele care-l rotesc n sens invers
trigonometric (orar) dau moment negativ (fig. 3.16).

+ -

Fig. 3.16.

32
 n aceste condiii, pentru situaia din figura 3.15 rezult:
MO = F 1 l1 F 2 d2 + F 3 d3 = F 1 l1 F 2 l2 sin + F 3 l sin
Evident vectorul M O va fi:
[
M O = F 1 l1 F 2 l2 sin + F 3 l sin k ]
Aplicaie.
Pentru sistemul de fore din fig. 3.17 se cunosc: F 1 = F 3 = P ;
F 2 = F 4 = 2 P ; F 5 = 2 P ; OA = 2l; OB = l. Se cer: torsorul de reducere n A i C,
cazul de reducere, ecuaia suportului rezultantei.

y
F2
45,0 F3 C
B
F4
=

F5 45,0

F1
=

O
A x
Fig. 3.17.

F1 = F1 j = P j
F 2 = F 2 cos 45i + F 2 sin 45 j = P i + P j
F 3 = F 3 i = Pi
F 4 = F 4 sin 45i F 4 cos 45 j = P i P j
F 5 = F 5 j = 2P i
5
Rezultanta R = F i = P i + P j
i =1

MO (F 1 ) = 0 (suportul lui F 1 trece prin O)

MO (F 2 ) = F 2 cos 45 l = Pl
MO (F 3 ) = F 3 l = P l

33
 MO (F 4 ) = F 4 sin 45 l F 4 cos 45 2l = 3Pl
l
MO (F 5 ) = F 5 = P l
2
Rezult MO = MO (F i ) = 4Pl
Sau M O = 4 Pl k .
Torsorul n O va fi:
R = P i + P j
O
M O = 4Pl k
fiind vorba despre cazul de reducere IVa, evident.
Torsorul n C:
R = P i + P j
i j k

O = 5Pl k
M C = M O OC R = 4Pl k 2l l 0

P P 0
Ecuaia suportului rezultantei:
MO xRy + yRx = 0
nlocuind n expresia de mai sus MO, Rx i Ry rezult:
-4Pl xP + yP = 0, adic:
y = x + 4l.
Situaia reducerii (a torsorului n O) i a echivalenei sistemului
(rezultanta unic pe axa central) este prezentat n fig. 3.17 R.

y
axa central
45
R
4l

R
45

O
x
MO

Fig. 3.17.R

34
 3.11.2. Reducerea sistemelor de fore paralele

Se consider un sistem de n fore avnd suporturile paralele ntre ele, F 1 ,

F 2 ,, F n , avnd punctele de aplicaie n A1, A2,, An (fig. 3.18).
x
F1
A1

Ai Fi A2

F2

O u
An y
Fn
z
Fig. 3.18.

Se consider versorul direciei comune u . De asemenea se definete

scalarul forelor F i , care este pozitiv cnd fora are sensul lui u i negativ cnd
are sens contrar. Se poate scrie:
F i = Fi u (3.48)
Prin urmare:
R = F i = Fi u = ( Fi ) u (3.49)
iar momentul rezultant M O :
M O = r i F i = r i Fi u = ( Fi r i ) u (3.50)
Aadar torsorul de reducere n O este:
R = ( Fi ) u
O (3.51)
M O = (i F r i ) u
Trinomul invariant dat de produsul scalar R MO este:
[ ]
R MO = ( Fi ) u ( Fi r i ) u = 0 (3.52)
(produs mixt a doi vectori identici).
Prin urmare i n acest caz, pot fi ntlnite toate cazurile de reducere, mai
puin cazul IVb. Determinarea axei centrale n acest caz, se face plecnd tocmai
de la premisa c n orice punct al axei centrale, momentul este nul.
Fie P un punct aparinnd axei centrale.
M P = M O OP R = M O r R = 0 (3.52)
adic:
35
 ( F r ) u r ( F )u = 0
i i i (3.53)
sau
[ F r ( F ) r ] u = 0
i i i (3.54)
De aici rezult:
F r ( F ) r = u
i i (3.55)
i 1

(produsul vectorial e nul, dac cei doi vectori sunt paraleli sau coliniari).
Din relaia (3.55) rezult:

r=
Fi r i 1 u (3.56)
Fi Fi
1
i notnd: = (3.57)
Fi
rezult:

r=
Fi r i u (3.58)
Fi
care reprezint ecuaia vectorial a unei drepte paralele cu u i care trece
printr-un punct fix C, numit centrul forelor paralele.
Vectorul de poziia al punctului C este:

rC =
Fi r i (3.59)
iF
iar coordonatele centrului forelor paralele se determin proiectnd pe axe
ecuaia (3.59)
xC =
Fi xi
Fi
yC =
Fi yi (3.60)
i F

zC =
Fi zi
Fi
Proprieti ale centrului forelor paralele:
a) Dac se schimb direcia tuturor forelor paralele cu acelai unghi,
centrul forelor paralele rmne acelai, deoarece vectorul rc nu depinde de
versorul direciei comune u .

36
 b) Dac se multiplic fiecare for cu acelai scalar k, centrul forelor
rmne neschimbat

rc ' =
kFi ri = k Fi ri = Fi ri = r (3.61)
kFi k Fi Fi
c

c) Poziia centrului forelor paralele nu depinde de alegerea originii

sistemului de axe.
Dac O este noua origine i notm O 'O = r0 , atunci r ' i = r0 + ri i rezult:

rc' =
Fi (ri + r0 ) = r0 Fi + Fi ri = r + r (3.62)
Fi Fi
0

z
G 2
4 C
D

0,2

2 0,4

E
C0
0,6
2 4

A B
0,4 0,6 0,4

Fig. 3.19

n figura 3.19 este prezentat situaia solicitrilor unei plci de fundaie

unde forele descendente reprezint repartizarea greutii proprii a mainii-
unelte n punctele respective, iar cele ascendente solicitrile din bridele de
ancorare ale mainii n timpul funcionrii acesteia. Cotele sunt exprimate n
metri iar forele n kilonewtoni.
Se cer:
Torsorul de reducere n O i E precum i poziia centrului forelor paralele.
Soluie. Cu sistemul de axe ales ca n figur se va obine:

37
 Punct de aplicaie Fi xi yi Fi xi Fi yi
A -2 1 -0,4 -2 0,8
B -4 1 1 -4 -4
C -2 -0,2 1 0,4 -2
D -6 -0,2 -0,4 1,2 2,4
E 2 0,4 0,6 0,8 1,2
O 4 0 0 0 0
-8 - - -3,6 -1,6

Efectund de exemplu calculul momentului forei din A n raport cu O, se

obine
i j k
M0 (FA ) = 1 0,4 0 = 0,8i + 2 j + 0K
0 0 2
Se constat uor c M0 x = Fi y i i M0 y = Fi x i
Aadar torsorul de reducere n O:
R = 8k (kN)
0
M0 = 1,6i + 3,6 j + 0k (kN m)
Torsorul n E:
R = 8k
i j k

E = 3,2i + 0,4 j
ME = M0 OE R = 1,6i + 3,6 j 0,4 0,6 0

0 0 8
Coordonatele centrului forelor paralele:
X C0 =
Fi xi = 3,6 = 0,9 = 0,45 m
Fi 0,8 2
YC0 =
F y
i i 1,6 0,9
= = = 0,2 m
F
i 8 2
Axa central este o dreapt paralel cu forele date, ce trece prin punctul
C0.

38
 4. Centre de greutate (centre de mas)

Datorit gravitaiei terestre (consecin a legii atraciei universale) toate

corpurile la suprafaa pmntului sunt atrase de ctre acesta cu o for numit
greutate. Relaia dintre greutate i mas se poate scrie:
G = mg
unde g este acceleraia terestr gravitaional, a crei valoare medie
acceptat este: g=9,81 m/s2 (greutile sunt orientate dup verticala locului i
atunci ele pot fi considerate evident fore paralele).
Prin urmare, forelor de greutate li se pot aplica considerentele
prezentate n capitolul anterior.

4.1. Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale

Se ca considera un sistem de n puncte materiale A1, A2..., An, de greutate

G1, G2..., Gn, avnd vectorii de poziie r1 , r2 ..., rn (fig. 4.1)

Greutatea sistemului de puncte este:

n
G = G1 + G2 + ... + Gn = Gi (4.2)
i =1
n
Sau, utiliznd relaia: G = mi g = g mi = m0 g (4.3)
i =1

Fig.4.1

unde m0 = mi adic masa total a sistemului de puncte materiale.

39
 Centrul de greutate al acestui sistem de puncte este de fapt centrul
forelor paralele de greutate al crui vector de poziie este:

rc =
Gi ri = mi gri = mi ri (4.4)
Gi mi g mi
Coordonatele centrului de greutate se obin proiectnd pe axe vectorul rc :

xc =
mi xi ; y = mi yi ; z = mi zi (4.5)
mi mi mi
c c

Expresiile mi x i , mi y i , mi zi prezentate n formulele (4.5) poart

denumirea de momente statice ale sistemului de puncte material n raport cu
planele yoz, xoz respectiv xoy. Expresia mi ri din formula (4.4) se numete
momentul static al sistemului n raport cu originea O a sistemului de referin.
Momentele statice ofer o perspectiv n evaluarea modului de
distribuire a masei sistemului de puncte materiale.
Din relaiile (4.1) i (4.5) se obin:
mi r = m0 rc ; mi xi = m0 xc ; mi yi = m0 yc ; mi zi = m0 zc (4.6)
Relaiile (4.6) constituie teorema momentului static.

4.2. Centrul de greutate al solidului rigid

Definiia dat solidului rigid este aceea c el reprezint un continuu

material nedeformabil, prin urmare, oricare punct al acestui corp are mas. De
asemenea, n cazul acesta, ne vom imagina c putem diviza corpul n o mulime
de volume elementare Vi , fiecare avnd masa mi . n acest caz, vectorul de
poziie al centrului de greutate conform relaiei (4.4) este:
rc = i i
r m
(4.7)
i m
Printr-un proces de trecere la limit, fcnd mi 0 i n (i= 1, 2, ,
n), sumele din relaia (4.7) devin integrale definite pe ntregul domeniu al
corpului. Se obin asftel formulele ce dau poziia centrului de mas n cazul
corpurilor rigide:
( rDdm ( Dxdm ( D ) ydm ( Dzdm
rc = ; xc = ; yc = ; zc = (4.8)
) ) )

( D )
dm ( D )
dm ( D )
dm ( D )
dm

40
unde r , x, y, z reprezint vectorul de poziie, respectiv coordonatele centrului
de greutate al elementului masic ales.
Analog celor artate anterior, expresiile ( Dxdm )
; ( D ) ydm ; ( Dzdm
)

reprezint momentele statice ale corpului n raport cu planele respective de

coordonate, iar expresia ( rDdm
)
este momentul static n raport cu originea O.
De asemenea, din relaiile 4.8 se deduce teorema momentului static
pentru corpuri:
( rDdm
)
= m0 rc ; ( Dxdm
)
= m0 x c ; ( D ) ydm = m0 y c ; ( Dzdm
)
= m0 z (4.9)
n funcie de forma lor, corpurile n mecanic pot fi de tip bare, plci sau
blocuri volumice.
Se reamintete c densitatea medie a unui corp este:
mi
med = (4.10)
Vi
Trecnd la limit cu Vi 0 , se obine densitatea corpului:
dm
= (4.11)
dV
Analog se vor defini urmtoarele tipuri de densiti n cazul corpurilor de
tip bare, plci, blocuri.
n cazul barelor:
m
- densitatea liniar medie l med = ;
s
dm
- densitatea liniar medie l = ;
ds
n cazul plcilor:
m
- densitatea de suprafa medie A med = ;
A
dm
- densitatea de suprafa A =
dA
n cazul blocurilor sunt valabile relaiile (4.10) i (4.11), densitatea fiind
evident una volumic.
Se va preciza c n cazul corpurilor omogene i izotrope densitatea este
constant ( = ct.), iar n cazul celor neomogene, densitatea variaz n funcie
de punct. ( = (x, y, z)).

41
 4.2.1. Centrul de greutate al corpurilor omogene

n spiritul celor expuse mai sus vom avea:

- pentru bare omogene: dm = lds cu l = ct. Introducnd n relaiile
(4.8) se obin:
r ds xds yds ; z = ( lzds
rc = ( l ) ; xc = ( l ) ; yc = ( l ) (4.12)
)

( l ) ( l ) ( l ) ( l )
c
ds ds ds ds
- pentru plci omogene: dm = AdA cu A = ct.
Se obin analog relaiile:

rc =
r dA
; xc =
xdA
; yc =
ydA
; zc =
zdA
(4.13)
(S) (S) (S) (S)

( SdA
) dA
(S) dA
(S) ( SdA
)

- pentru blocuri omogene: dm = dV cu = ct.

Se obin analog relaiile:
(Vr)dV (VxdV (V ) ydV (VzdV
rc = ; xc = ; yc = ; zc = (4.14)
) )

(V )
dV (V )
dV (V )
dV (V )
dV
Proprieti ale centrului de greutate
- poziia centrului de greutate este un punct intrinsec corpului,
nedepinznd de alegerea sistemului de referin
- atunci cnd un corp admite un plan de simetrie, centrul su de mas se
afl n acel plan dac admite o ax de simetrie, centrul de mas se gsete pe
acea ax, iar dac admite un punct de simetrie (de ex. sfera), atunci centrul de
mas este n acel punct.

4.2.2. Calculul centrului de greutate n cazul unor corpuri omogene uzuale.

1. Bara dreapt Din raiuni de simetrie, centrul de greutate se afl la

mijlocul barei

A C B

Fig. 4.2

2. Bar n form de arc de cerc

42
 Considernd raza cerului din care provine cercul R, iar unghiul la centru
2, unde se exprim n radiani, se observ c bisectoarea unghiului la centru
este o ax de simetrie a acestei bare, prin urmare centrul su de mas se
gsete pe ea. Prin urmare se va alege ca ax Ox, aceast bisectoare:
A
R
ds
d

X
O

B
x = R cos
Fig. 4.3

Deoarece ds = Rd , utiliznd formula de calcul a abscisei centrului de

mas (4.12), vom avea:

xds R cos Rd R sin + sin

(l )
xc = = = =R (4.15)
(lds
)


Rd

3. Plac dreptunghiular
Din motive de simetrie, centrul de mas se gsete la intersecia
diagonalelor.

C
h

b/2
b

Fig. 4.4
4. Plac triunghiular oarecare
43
 Fig. 4.5 Fig. 4.6

n triunghiul oarecare MNP se face urmtorul raionament: mai nti se

descompune triunghiul n fii elementare paralele cu latura MN de exemplu
aceste fii fiind asimilate cu bare drepte. Locul geometric al centrelor de mas
al acestor bare, este mediana PP. Se repet raionamentul descompunnd apoi
triunghiul n fii paralele cu NP respectiv PM, obinndu-se medianele MM
respectiv NN. Aadar centrul de mas al triunghiului se gsete la intersecia
medianelor. Coordonatele centrului de mas n acest caz se determin cu
formulele:
x + xN + xP y + yN + yP z + zN + zP
xc = M ; yc = M ; zc = M (4.16)
3 3 3
n cazul particular al unui triunghi dreptunghic, central de greutate se
afl la o treime de baz i dou treimi de vrf (fig. 4.5).

5. Plac n form de sector circular

Se consider un sector circular de raz R i unghi la centru 2, cu
exprimat n radiani. Din cauza simetriei fa de bisectoarea unghiului la centru,
centrul de greutate se va gsi pe aceast dreapt. (fig. 4.7).

Fig. 4.7
44
 Se alege ca arie elementar triunghiul cu baza de lungime Rd i
nlimea R. n acest caz, aria elementar va fi:
1
dA = R 2 d (4.17)
2
Abscisa centrului de greutate:

2 1 2
( SxdA R cos R d
2 sin

2 sin
3 2
xc = = = = (4.18)
)
R R
( S )
dA

1 3 3
2 R d
2

6. Bloc omogen n form de cilindru circular drept
Din motive de simetrie, centrul de greutate se afl pe axa cilindrului la
jumtatea nlimii.

Fig. 4.8

7. Bloc n form de con circular drept

Fig. 4.9

Aa cum se observ n fig.4.9,

dV = r 2 dz (4.19)
45
 Deoarece triunghiurile OOA i OOA sunt asemenea, rezult:
R
r= z (4.20)
h
Din motive de simetrie, centrul de mas se afl n nlimea conului,
aleas, ax OZ.
h
R2 4 h
z
(VzdV z h 2 dz 3
OC = Z c = = 0h = 43 = h (4.21)
)

(V )
2
dV R z 4
h 2 dz 3 0
0
8. Bloc n form de semisfer
Din motive de simetrie centrul de mas se gsete pe perpendiculara n
O (centrul semisferei pe planul acesteia (axa OZ).
Dup cum se observ n fig. 4.10,
dV = r 2 dz (4.22)

Fig. 4.10

Unde din triunghiul dreptunghic OOA,

r2 = R2 z2 (4.23)
R
R2 z2 z4 R4
z (R z )dz
R

2 2
(VzdV 2 4 0 4 3
Z c = OC = = 0R = = R (4.24)
)

(VdV ( )
R 3
2 z 3 2R 8

2 2
) R z dz R z
0 3 3
0

4.3. Centrul de mas al corpurilor omogene compuse

Exist adesea situaii n care intereseaz calculul centrului de mas al

unor corpuri realizate prin alturarea mai multor domenii. n fig. 4.11 este
prezentat cazul unui corp realizat prin alipirea domeniilor D1, D2, D3, avnd

46
masele m1 , m2 respectiv m3 i vectorii de poziie ai centrelor de mas rC1 , rC 2
respectiv rC 3 .

Fig. 4.11

Vectorul de poziie al centrului de mas al corpului prezentat n fig. 4.11,

va fi:

rc =
r dm
(D1 ,D2 ,D3 )
=
r dm + r dm + r dm
(D1 ) (D2 ) (D3 )
(4.25)
dm(D1 ,D2 ,D3 ) dm + dm + dm
(D1 ) (D2 ) (D3 )

Conform teoriei momentului static,

( Dr dm
)1
= m1rc ; ( Dr dm
)
= m2 rc ; ( Dr dm
1
2 )
= m3 rc 2
3
3
(4.26)
i de asemenea; ( Ddm)
= m1 ; ( Ddm)
= m2 ; ( Ddm
)
= m3
1 2 3

nlocuind relaiile (4.25) rezultatele (4.26), se va obine:

m1rc1 + m2 rc2 + m3 rc3
rc = (4.27)
m1 + m2 + m3
Generaliznd, relaia (4.27) devine:

47
 rc =
mi rci (4.28)
mi
Coordonatele centrului de mas sunt:
xc =
m i x i ; y = mi y i ; z = mi z i (4.29)
mi mi mi
c c

- n cazul corpurilor compuse din bare omogene:

rc =
li ri ; x = li xi ; y = li yi ; z = li zi (4.30)
li li li li
c c c

- n cazul corpurilor compuse din plci omogene:

rc =
Ai ri ; x = Ai xi ; y = Ai yi ; z = Ai zi (4.31)
Ai Ai Ai Ai
c c c

- n cazul corpurilor compuse din blocuri omogene:

rc = i i ; xc = i i ; y c = i i ; zc = i i
Vr Vx Vy Vz
(4.32)
Vi Vi Vi Vi
unde li, Ai, Vi, reprezint lungimea, aria respectiv volumul corpurilor
considerate.
Un caz aparte l reprezint corpurile compuse ce au goluri, precum
situaia din fig. 4.12.

C1C3 C2 C
3

D3

D1

D2

Fig. 4.12

Corpul este obinut prin alipirea domeniilor D1 i D2 ns poate fi privit c

este obinut prin alipirea domeniilor D1, D2, i D3 din care se scade domeniul D3.
m1rc1 + m2 rc2 m1rc1 + m2 rc2 + m3 rc3 m3 rc2 m0 rc0 + ( m )3 rc0
rc = = = (4.33)
m1 + m2 m1 + m2 + m3 m3 m0 + ( m )3
Unde m0 este masa domeniului omogen D0 = D1 + D2 iar rc0 este
vectorul de poziie al centrului de mas aferent.
48
 Aplicaia 1
S se determine coordonatele centrului de mas ale conturului omogen
din figura 4.13 (conturul e format din bare omogene).

Fig. 4.13

Se observ c acest contur este alctuit din barele drepte AB, BC, CD i
bara curb DA avnd forma unei jumti de cerc. Pentru barele drepte,
centrele de mas se gsesc la jumtatea lungimii acestora iar pentru bara DA,
din raiuni de simetrie, centrul de mas este plasat pe axa OY, n paralel cu
punctual C4, a crui poziie este:

sin
sin 2 = 2a
OC 4 = R =a

2
Calculele sunt centralizate n urmtorul tabel:

Corp li xi yi li x i li yi
a a a2 2 a2 2
a 2
2 2 2 2
a a2
a - a - a2
2 2

49
 Corp li xi yi li x i li yi

a a2
a -a -a2
2 2

2a
a 0 0 -2a2

(
a 2 + 2 + )
a2
( 2 3 ) a2
( 2 3 )
2 2

xc =
li xi =
( 2 3)a
li 2(2 + 2 + )

yc = i i
ly
=
( 2 1)a
li 2(2 + 2 + )

Aplicaia 2
Se cer coordonatele centrului de mas pentru placa omogen din fig.
4.14
B
O1

a C2

a
C1
C

A x

D
Fig. 4.14

Se observ ca placa este compus din triunghiul dreptunghic OCA,

sectorul circular OBC i ptratul AO, BO din care se crupeaz (lipete) sectorul
circular AO1B.
50
 Centrul de mas al sectorului OBC se afl pe bisectoarea unghiului la
centru, n C1

sin
2 sin 2 4 = 4 2a
OC1 = R = a
3 3 3
4
4a
xC1 = OC1 cos =
4 3
4a
y C1 = OC1 sin =
4 3
Pentru sectorul AO1B centrul de mas va fi pe bisectoarea unghiului la
centru, n C2

sin
2 4 = 4 2a
O1C 2 = a
3 3
4
4a
xC1 = a O1C 2 sin = a
4 3
4a
y C2 = a OC 2 cos = a
4 3
Calculele sunt centralizate n urmtorul tabel:

Corp Ai xi yi Ai x i Ai yi
a a a3 a3
a2
3 3 3 3
a 2 -
4a 4a a3 a 3

4 3 3 3 3
3
a a a a3
a2
2 2 2 2
a2 4a 4a a 3 a 3 a 3 a 3
a a
4 3 3 3 4 3 4
a3
2 a2
a3
(2 3 ) (10 3 )
12
12

Coordonatele centrului de mas sunt:

51
 xc =
Ai xi = 2 3 a
Ai 24

yc =
Ai yi = 10 3 a
Ai 24

4.4. Teoremele Pappus Guldin

Teorema I. Aria suprafeei generat de rotirea complet a unui arc de

curb n jurul unei axe aflat n planul su i pe care nu o intersecteaz, este
egal cu lungimea arcului de curb nmulit cu lungimea cercului descris de
centrul de greutate al curbei (fig. 4.15).
Elementul de arc ds aflat n rotaie, genereaz o suprafa tronconic
avnd generatoarea ds i raza medie y, avnd aria:
dA = 2yds (4.34)
Aria ntregii suprafee descris de arcul AB va fi:
A = ( dA
AB )
= 2 yds (4.35)
( AB )

Fig. 4.15

Dar conform teoremei momentului static,

yds = y c l (4.36)
( AB )

unde l este lungimea arcului AB iar yc este coordonata centrului de mas al

acestui arc de curb.
Aadar:

52
 A = 2y c l (4.37)

Aplicaie:
S se determine aria suprafeei generat de rotirea arcului de cerc din fig.
4.16 n jurul axei Ox.
Centrul de mas al arcului de cerc este evident situat pe bisectoarea
unghiului la centru

sin
sin 2 = 2a
O1C1 = R =a

2
2a
y C1 = 3a + O1C1 = 3a +

Fig. 4.16

Aadar:
2a 2
A = 2y c1 l AB = 2 3a + a = 2 2 3 + a 2

Teorema a-II-a. Volumul generat prin rotirea complet a unei suprafee
plane n jurul unei axe din planul su, pe care nu o intersecteaz, este egal cu
produsul dintre aria suprafeei respective i lungimea cercului descris de
centrul de mas al suprafeei. (fig. 4.17).
Se alege un element de suprafa ds. Volumul elementar dV al corpului
ce rezult prin rotirea acestui element n jurul axei Ox, poate fi considerat ca
diferena volumelor a doi cilindri de nlime dx i raze y + dy, respectiv y.

53
 d
A
y dy

y
dx

O x

Fig. 4.17

dV = (y + dy )2 dx y 2 dx = 2ydxdy + (dy )2 dx (4.38)

Se neglijeaz mrimile infinit mici de ordin superior i se obine:
dV = 2ydxdy = 2ydA (4.39)
n acest caz, volumul total va fi:
V = dV = 2 ydA (4.40)
(S ) (S )
Deoarece conform teoremei momentului static
ydA = y c A
(S )
Rezult:
V = 2y c A (4.41)

Aplicaie
S se determine volumul torului obinut prin rotirea unui cerc de raz r n
jurul unei axe situat n planul cercului, la distana R (fig. 4.17).
Aplicnd formula (4.41) se va obine:
V = 2R r 2 = 2 2 R r 2

54
 Fig. 4.18

5. Echilibrul solidului rigid

La fel cum a fost prezentat cazul echilibrului punctului material, i n

cazul rigidului, acesta poate fi ntlnit n ipostazele de rigid liber, rigid supus la
legturi fr frecare i rigid supus la legturi cu frecare. Lucrurile sunt ns mai
complexe att n ceea ce privete tipurile de legturi ale rigidului ct i m
tipurilor de frecri la care poate fi supus rigidul.

5.1. Echilibrul rigidului liber

Prin rigid liber se nelege acel corp ce poate ocupa n spaiu orice poziie,
aadar cruia nu i se impune nici o restricie geometric, poziia sa depinznd
exclusiv de forele la care este supus.
n capitolul n care s-a studiat reducerea sistemelor de fore, primul caz
de reducere R = 0; M 0 = 0 adic torsor nul, implic faptul c un rigid supus
unui astfel de sistem de fore rmne n echilibru.
Aadar, condiia necesar i suficient ca un rigid liber s fie n echilibru,
este:
R = 0; M 0 = 0 (5.1)
Proieciile scalare ale celor dou ecuaii vectoriale conduc la:

55
 F x = 0 ; M0 x = 0
F y = 0 ; M0 y = 0 (5.2)
F = 0 ; M0 z = 0
z

adic 6 ecuaii scalare n spaiu, sau dac vom considera cazul forelor
coplanare, iar planul de referin este XOY:
F0 x = 0
F0 y = 0 (5.3)
M 0z = 0
adic 3 ecuaii scalare n plan.
Pentru stabilirea exact a poziiei unui rigid n spaiu, este necesar a se
cunoate coordonatele a trei puncte distincte i necoliniare ale rigidului,
A1(x1,y1, z1), A2(x2,y2, z2), A3(x3,y3, z3).
Intervin aadar 9 parametri scalari, adic cele 9 coordonate. Aceste 9
coordonate nu sunt ns independente deoarece ele sunt legate prin relaii
matematice ce exprim faptul c distanele dintre cele 3 puncte sunt constante
n cazul rigidului.
A1 A2 = (x2 x1 )2 + ( y 2 y1 )2 + (z 2 z1 )2 = d1
A2 A3 = (x3 x2 )2 + ( y 3 y 2 )2 + (z3 z 2 )2 = d2 (5.4)
A3 A1 = ( x1 x 3 ) + ( y1 y 3 ) + (z1 z 3 ) = d 3
2 2 2

Existnd cele trei relaii (5.4) ntre cei 9 parametri scalari, rezult c doar
6 sunt independente. Aadar un rigid liber n spaiu are 6 grade de libertate,
prin grade de libertate nelegnd i posibiliti de micare. n acest caz sunt
trei translaii n lungul celor trei axe ale sistemului de referin i trei rotai n
jurul acelorai axe.
n cazul rigidului n plan, este necesar pentru a-i preciza poziia, s fie
cunoscute coordonatele a dou puncte distincte A1(x1,y1) i A2(x2,y2) adic 4
coordonate, aadar 4 parametri scalari. Nici acetia nu sunt independeni
deoarece distana A1 A2 este evident constant
A1 A2 = ( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 ) = d (5.5)
2 2

Rmn prin urmare trei parametri scalari independeni. Concluzia este c

rigidul liber n plan are trei grade de libertate (dou posibile translaii n lungul
celor dou axe i o rotaie n jurul celei de-a treia axe perpendicular pe planul
rigidului).
Exist dou situaii n studiul echilibrului rigidului liber:

56
 - Sunt cunoscute forele ce acioneaz rigidul i se cere poziia de
echilibru.
Avnd la dispoziie cele ase ecuaii (relaiile (5.4)) pot fi determinai cei
ase parametri scalari independeni. Se spune c problema este static
determinat.
- Este cunoscut poziia de echilibru i se cer forele care conduc ctre
aceast poziie. Aici problema este static determinat, dac numrul
necunoscutelor este egal cu numrul ecuaiilor.

5.2. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare

5.2.1. Generaliti

Un rigid supus la legturi este acel corp cruia i se impune o restricie

geometric, cum ar fi de exemplu obligativitatea ca un punct al su s rmn
permanent n contact cu o suprafa, o curb sau un punct fix.
Ca i n cazul punctului material, n aceast situaie se aplic axioma
legturilor, adic, orice legtur poate fi suprimat i nlocuit cu elemente
mecanice corespunztoare (fore i momente ale forei). Aceasta deriv din
principiul aciunii i reaciunii al lui Newton. Prin urmare, dac torsorul de
reducere al forelor ce acioneaz rigidul n punctul de contact cu suprafaa sau
curba respectiv este alctuit din rezultanta R i momentul M 0 atunci conform
principiului aciunii i reaciunii, n acel punct intervin reaciunile R ' , respectiv
M ' 0 , egale i de sensuri contrare (fig. 5.1).
Condiiile de echilibru sunt evident:
R + R'= 0
(5.6)
M 0 + M 0 ' = 0

57
 Fig. 5.1

Adic dou ecuaii vectoriale ceea ce nseamn ase ecuaii scalare de

echilibru n spaiu i evident trei ecuaii scalare n plan.

5.2.2. Legturile rigidului

n cazul rigidului pot fi ntlnite urmtoarele tipuri de legturi: reazemul

simplu, articulaia, ncastrarea i prinderea cu fire. Fiecare legtur introduce n
punctul n care rigidul este supus acestei legturi un numr de elemente
mecanice (fore, momente) adic reaciuni egale cu numrul gradelor de
libertate rpite (translaie sau rotaie). Dac este mpiedicat translaia,
reaciunea e de tip for, dac este mpiedicat rotaia, reaciunea este de tip
moment.

a) Reazemul simplu
Acest tip de legtur apare cnd un punct al rigidului se sprijin (reazem)
pe o suprafa, curb sau pe un punct fix, rigidul fiind constrns geometric s
aib acest tip de contact. Este de remarcat faptul c, spre deosebire de punctul
material care nu putea avea dect o singur rezemare simpl, rigidul, avnd
dimensiuni, poate avea mai multe rezemri simple.
n figura 5.2 sunt prezentate mai multe situaii n care rigidul este supus
acestui tip de legtur. Reazemul simplu, rpind un singur tip de posibilitate de
micare rigidului, translaia (deplasarea) pe direcia normal a reazemului
introduce o singur reaciune i anume reaciunea normal la suprafaa sau
curba de sprijin.

58
 B F2

F1

G
A
NA
a) b)

NC B
C

F G

c) d)

Fig. 5.2

n figura 5.2 a) este prezentat situaia unei bare simplu rezemat la

capete i acionat de propria greutate i o for vertical F. n A B apar
reaciunile normale NA respectiv NB. Sensul acestor reaciuni este cel din figur
iar stabilirea lui are urmtorul raionament. Dac bara apas asupra reazemelor
cu fore orientate descendent, conform principiului aciunii i reaciunii,
reazemele vor rspunde cu fore egale i de sens contrar, deci ascendente.
n fig. 5.2 b) este prezentat situaia unei scri sprijinit pe sol i de un
zid vertical, avnd greutatea G i asupra creia acioneaz forele F1 i F2.
n A i B fiind nite rezemri simple ale scrii pe sol, respectiv zid, se vor
introduce reaciunile normale NA respectiv NB avnd sensurile indicate.
n fig. 5.2 c) este prezentat cazul unei bare sprijinit pe sol n A i de
marginea unei mese n C. Evident n punctele A i C sunt rezemri simple, n A

59
se introduce reaciunea normal NA precum n cazurile precedente. Punctul C
ns fiind un punct singular, nu admite normal unic. De aceea, aplicnd
principiul aciunii i reaciunii, se poate considera c acest punct se sprijin pe
bar, aadar reaciunea normal NC va fi perpendicular pe bar, avnd sensul
natural artat n figur.
n figura 5.2 d) se prezint situaia unei linguri aezate pe fundul unui
ceaun de form circular n seciune. Contactul lingurii este n capete, n A i B,
reaciunile normale fiind orientate n lungul razelor OA respectiv OB, avnd
sensurile fizice din figur.

b) Articulaia

Un rigid articulat ntr-un punct al su este constrns s nu-i poat mica

acel punct. Punctul de pe rigid solidar cu articulaia este prin urmare fix.
Articulaiile sunt de dou feluri:
- articulaie plan (cilindric) n cazul n care corpul este acionat de un
sistem de fore plane. De exemplu, balamaua unei ui, ansamblul fus-lagr al
unui rotor, etc.
- articulaie spaial (sferic), atunci cnd asupra corpului acioneaz un
sistem de fore n spaiu. De exemplu antena telescopic a unui receptor radio
sau TV portabile.

n cazul articulaiei spaiale (sferice), punctului comun al rigidului i sunt

mpiedicate cele trei translaii posibile, fiindu-i ns permise cele trei rotai.
Aadar n articulaie vor aprea trei reaciuni Rx, Ry, Rz aa cum se poate
observa n fig. 5.3 a).

a) b)
Fig. 5.3

60
 n cazul articulaiei plane (cilindrice) sunt mpiedicate cele dou translaii
posibile din plan, fiind permis doar o rotaie. Prin urmare, n acest caz n
articulaie apar dou reaciuni H, respectiv V (fig. 5.3, b).

c) ncastrarea
Acest tip de legtur fixeaz rigid corpul ntr-un alt corp presupus fix, n
aa fel nct nu mai este permis nici o deplasare. Prin urmare, ncastrarea
suprim toate gradele de libertate ale rigidului.
n cazul unei ncastrri a unui rigid acionat de fore n spaiu, vor aprea
n punctul de ncastrare trei reaciuni de tip for, Rx, Ry, i Rz precum i trei
reaciuni de tip moment, Mx, My, Mz (fig. 5.4, c).
n cazul unui rigid acionat de fore coplanare, n ncastrare apar dou
reaciuni H i V i un moment M (fig. 5.4 b).
z
Mz
Rz
O y
Ry
Rx My V
x F1
M
F2

O H
F1
F2

F3
a) b)
Fig. 5.4

d) Prinderea cu fire

n cazul rigidului prinderea cu fire este tratat similar cu prinderea cu fire

a punctului material. Practic, aceast prindere este echivalent cu o rezemare
unilateral pe o sfer a crei raz este egal cu lungimea firului. De aceea, acest
tip de legtur se nlocuiete cu o for al crui suport este n lungul firului

61
secionat imaginar i al crei sens este ales astfel nct poriunea de fir prins
de rigid s fie ntins. Aceast reaciune se numete tensiunea n fir (fig. 5.5).

Fig. 5.5

5.2.3. Tipuri de fore ce acioneaz asupra rigidului

a) Fore concentrate
Forele concentrate sunt acele fore aplicate ntr-un punct al rigidului (se
reamintete faptul c fora are caracter de vector alunector, aadar n
anumite situaii de reprezentare grafic a acestor fore, ele pot fi alunecate n
lungul propriului suport pn cnd punctul lor de aplicaie coincide cu un punct
convenabil al rigidului).
Un exemplu este dat n fig. 5.6

F3
Fig. 5.6

62
 n cazul forei F3 de exemplu al crei vrf acioneaz n punctul B, aceasta
poate fi alunecat n lungul propriului suport i adus cu punctul de aplicaie n
B, n vederea facilitrii calculul de momente.

b) Fore uniform distribuite

Acest tip de fore apas uniform pe o lungime dat rigidul. Mrimea
distribuiei de regul este cunoscut i se msoar n uniti de for raportate
la uniti de lungime. Fora uniform distribuit este echivalent cu o for
concentrat, avnd modulul egal cu aria distribuiei, aplicat n centrul de mas
al acesteia i avnd direcia i sensul linilor de distribuie fig. 5.7.
Fe = p l

Fig. 5.7

c) Fore liniar distribuite

Apsarea acestui tip de fore asupra rigidului este variabil pe lungimea
pe care acioneaz, variaia fiind liniar. Fora liniar distribuit este echivalent
cu o for concentrat avnd modulul egal cu aria distribuiei, aplicat n
centrul de mas al acesteia i avnd direcia i sensul liniilor de fore (fig. 5.8).
1
Fe = q l
2

63
 Fig. 5.8

Aplicaia 1

Pentru bara din fig. 5.9 se cunosc P, l i . Se cere s se determine

reaciunile O i B.
2P
p=
l

Fig. 5.9

Pentru rezolvarea problemei, se echivaleaz mai nti fora uniform

distribuit:
2P
Fe = p l = l = 2P
l
Apoi se introduc reaciunile corespunztoare articulaiei din O i
reazemului simplu din B i anume H0 i V0, respectiv NB aa cum este artat n
fig. 5.9, a.

64
 Fe =2P
NB

H0
l
2
V0 P
x
l l l

Fig. 5.9 a

Se alege apoi sistemul de referin plan artat n figur i se scriu

ecuaiile de echilibru pentru bara dat:
F0 x = 0 H 0 P cos = 0
F0 y = 0 V0 2 P + N B P sin = 0
l
M 0z
= 0 2 P + N B 2l P sin 3l = 0
2
Se obine un sistem de trei ecuaii cu trei necunoscute H0, V0 NB adic
reaciunile cerute. Rezolvnd se va obine din prima ecuaie:
H0 = P cos
Din cea de-a treia rezult:
1 3
NB = P + P sin
2 2
Introducnd valoarea lui NB n ecuaia a doua se obine:
3 1
V0 = P P sin
2 2

Aplicaia 2
S se calculeze reaciunile din ncastrarea grinzii din fig. 5.10. Se cunosc P,
l i .

65
 B
A
l
l 2l

P
C
l

Fig. 5.10,a)

l
2
Fe1 = 2P
B

l
y l 2l
P
Fe2 = 3P
x
l
3
M0
H0
V0
Fig. 5.10,b)

Se vor echivala mai nti cele dou fore uniform respectiv liniar
distribuite, apoi se vor introduce reaciunile corespunztoare n ncastrarea O i
anume: H0, V0 M0 (vezi fig. 5.10 a).
2P
Fe1 = p l = l = 2P
l
1 1 6P
Fe 2 = q l = l = 3P
2 2 l

66
 Utiliznd sistemul de referin din figura 5.10 a), se obin urmtoarele
ecuaii de echilibru:
( Fx = 0 ) H0 3P + P sin = 0
( F = 0 ) V 2P + P cos = 0
y 0

( M = 0 ) M + 3P l + 2P l P sin l P cos l = 0
0 0
3 2
Rezolvnd sistemul, se obin uor reaciunile cerute:
H0 = 3P P sin ; V0 = 2P P cos ; M0 = Pl (sin + cos 2)
Se observ c M0 este negativ, ceea ce nseamn c sensul real al acestui
moment este opus celui considerat i figurat pe desen.

Aplicaia 2

Pentru bara din fig. 5.11 se cer reciunile din articulaie i tensiunea din
fir. Sunt cunoscute P, l i .

Fig. 5.11

Pe bar acioneaz fora uniform distribuit pe lungimea 2l i fora liniar

distribuit pe o alt lungime 2l ce vor fi echivalente.
P
Fe1 = p 2l = 2l = 2 P
l
1 1P
Fe 2 = p 2l = 2l = P
2 2 l
Se introduc apoi reciunile H0 i V0 din articulaie i tensiunea TA din fir,
rezultnd situaia din fig. 5.11 a).

67
 Fe1=2P
V0 Fe2=P TA

O
A
H0
l
y

x P
Fig. 5.11 a)

De asemenea fora P din B a fost alunecat pn a ajuns cu punctul de

aplicaie n B.
Folosind referenialul din figur, ecuaiile de echilibru sunt:
( Fx = 0) H 0 P sin = 0
( F y = 0) V0 2 P P + T A P cos = 0

( M 0 = 0) 2P l P
8l
+ T A 4l P sin l P cos 4l = 0
2
Din prima ecuaie rezult:
H0 = P sin
Din ultima ecuaie:
1 14
TA = P sin + 4 cos +
4 3
Din a doua ecuaie:
1 14
V0 = 3P + P cos P sin + 4 cos + ,
4 3
Sau:
1 22
V0 = P sin
4 3

68
69