5.3.

Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare

Spre deosebire de punctul material care poate fi supus doar frecrii de

alunecare, solidul rigid, datorit faptului c are dimensiuni, este supus mai
multor tipuri de frecri ce vor fi prezentate n subcapitolul de fa. Acestea sunt:
frecarea de alunecare, frecarea de rostogolire, frecarea de pivotare, frecarea n
articulaii i lagre i frecarea firelor.

5.3.1. Frecarea de alunecare

Consideraiile fcute n capitolul echilibrului punctului material supus la

legturi cu frecare rmn valabile i n cazul rigidului, cu meniunea c acesta
poate avea mai multe puncte aflate n contact cu suprafee sau curbe cu
frecare de alunecare. Aadar, deoarece n punctul de contact (care este o
rezemare simpl) apar reaciunea normal la suprafaa sau curba respectiv,
ct i fora de frecare de alunecare perpendicular pe reaciunea normal i
avnd sensul opus tendinei de micare, se poate scrie i n acest caz condiia
de echilibru a rigidului supus unei legturi de frecare de alunecare.
T N (5.6)
La limit fora maxim de frecare va fi:
Tmax = N (5.7)
Aplicaie
Scara AB de lungime l i greutate G se sprijin pe sol n A, contactul fiind
cu frecare de alunecare de coeficient 1 i pe un zid B, unde coeficientul de
frecare de alunecare este 2. Se cere poziia limit de echilibru a scrii, min. (fig.
5.12)

Fig. 5.12 Fig. 5.12 a)

 Pentru rezolvare, se introduc n A respectiv B reaciunile normale i
forele de frecare de alunecare ca n fig. 5.12 a), se scriu ecuaiile de echilibru
crora li se ataeaz condiiile de tipul (5.7).
( Fx = 0) N B T A = 0
( F y = 0 ) TB + N A G = 0

( M A = 0) l
G cos N B l sin TB l cos = 0
2
T A = 1 N A
TB = 2 N B
Aceste ultime dou relaii se introduc n primele trei, rezultnd:

N B 1 N A = 0

2 N B + N A G = 0
G
cos N B sin 2 N B cos = 0
2
Rezult din primele dou ecuaii:
G 1G
NA = ; NB = ;
1 + 1 2 1 + 1 2
Introducnd aceste valori ale reaciunilor normale n ecuaia a treia i
mprind-o la cos , se obine:
1 1 2
tg mn =
2 1
Evident c pentru echilibru este necesar ca
min

5.3.2. Frecarea de rostogolire

Acest tip de frecare apare n cazul roilor de vehicule ce ruleaz pe o

anumit suprafa. Teoretic contactul ar trebui s fie doar un punct (pentru
roata plan) sau un segment de dreapt (pentru roata real). ns datorit
deformaiilor ce apar n zona contactului roat-cale de rulare, contactul are loc
pe o suprafa mai extins pe care vor fi distribuite att forele normale de
apsare pi i cele tangeniale ti (fig. 5.13 a).

2
 a) b)

c) d) e)

Fig. 5.13

Dac se reduc forele direct aplicate roii G i F n punctul teoretic de

contact O, se obine situaia din fig. 5.13 b) aprnd aadar rezultanta R i
momentul M0. Dac se reduc i forele pi ti i se nlocuiesc prin rezultatele N i T
se obine situaia din figura 5.13 c). Forele N i T nu apar n punctul O,
deoarece pata de contact-deformare a roii nu este simetric fa de punctul
teoretic de contact ci este deplasat n sensul tendinei de micare a roii. Acest
lucru se datoreaz n cazul roilor cu pneuri, fenomenului de histerezis al
cauciucului.
n cazul echilibrului la limit se obine situaia din fig. 5.13 d) unde s este
distana maxim a cu care este deplasat reaciunea normal N fa de punctul
O i care poart denumirea de coeficient de frecare de rostogolire. Distana b
de decalaj al lui T este neglijabil. Dac se face reducerea reaciunilor N i T se
obine situaia din fig. 5.13 c).
Apar aadar reaciunile N i T precum i momentul de frecare de
rostogolire Mr, opus tendinei de rostogolire a roii care pentru echilibru
trebuie s satisfac condiia:
Mr s N (5.8)
3
 Se observ c acest coeficient de frecare de rostogolire s nu mai este
adimensional precum coeficientul de frecare de alunecare , ci are
dimensiunea unei lungimi, depinznd de natura materialelor ce vin n contact i
de raza roii.

Aplicaia 1. Roata tras

Aceast aplicaie face referire de exemplu la roata din spate a unui

automobil avnd traciune fa i care urc pe un plan nclinat de unghi .
Greutatea pe osia roii este G raza roii R, contactul roii cu planul nclinat fiind
cu frecare de alunecare de coeficient i de rostogolire de coeficient s. Se cer
valorile forei de traciune F pentru echilibru. (fig. 5.14)

Fig. 5.14 Fig. 5.14 a)

n punctul de contact O se introduc reaciunea normal N, fora de

frecare T i momentul de rostogoli re Mr, innd seama de tendina de micare
ascendent aleas. Se scriu ecuaiile de echilibru folosind sistemul de referin
din fig. 5.14 a).
( Fx = 0) F T G sin = 0
( F y = 0) N G cos = 0
( M 0 = 0) M r + GR sin F R = 0

Acestor ecuaii li se ataeaz condiiile de echilibru privitoare la cele

dou tipuri de frecri la care este supus roata.
T N condiia ca roata s nu alunece
Mr s N condiia ca roata s nu se rostogoleasc
Se determin din sistemul de ecuaii T, N i Mr se introduc n cele dou
condiii i se rezolv.
T = F G sin ; N = G cos ; M r = F R GR sin
4
 F G sin G cos
FR GR sin sG cos
Rezult:
G (sin cos ) F G (sin + cos )
s s
G sin cos F G sin + cos
R R
s
n cazul roilor de vehicule < , aadar ele mai nti se rostogolesc.
R

Aplicaia 2. Roata motoare

Este evident cazul roii din fa, n acelai exemplu al unui vehicul cu
traciune fa, aflat n urcare pe planul nclinat de unghi , Greutatea pe osia
roii este G, raza R coeficienii de frecare de alunecare i rostogolire sunt
respectiv s.
Se cer valorile momentului motor Mm i ale forei de tractare F pentru
echilibru (fig. 5.15).

C
M
T
F G
O
y Mr N

Fig. 5.15 Fig. 5.15 a)

Se introduc n punctul de contact O reaciunea normal N, fora de

alunecare T, care n acest caz are sensul ascendent innd seama de tendina
de alunecare a roii i momentul de rostogolire Mr. Cu sistemul de referin
precizat n fig. 5.15 a) se scriu ecuaiile de echilibru la care se adaug cele dou
condiii impuse de prezena frecrilor.

5
 ( Fx = 0) T F G sin = 0
( Fy = 0) N G cos = 0
( M 0 = 0) M r + FR + GR sin M m = 0

T N

Mr s N

Se procedeaz ca n aplicaia anterioar , determinndu-se T, N i Mr din

sistemul de ecuaii, care apoi se introduc n cele dou condiii.
T = F + G sin
N = G cos
M r = M m R (F + G sin )
Rezult:
F + G sin G cos

M m R (F + G sin ) G cos
De aici:
F G ( cos sin )
s s
R F + G sin cos M m R F + G sin + cos
R R

5.3.3. Frecarea de pivotare

Acest tip de frecare apare n cazul lagrelor verticale de alunecare care n

principiu sunt alctuite dintr-o parte fix i una mobil numit i pivot, care se
poate roti n jurul unei axe fixe vertical avnd contact cu frecare cu partea fix.
Se va studia cazul unui pivot vertical fr uzur, de raze r i R, de
greutate total G i acionat de momentul motor Mm. Coeficientul de frecare de
alunecare ntre suprafaa pivotului i cea a prii fixe este . (fig. 5.16). Nu
exist ungere ntre suprafeele de contact.

6
 Fig. 5.16

Presupunnd c greutatea G se repartizeaz uniform pe toat suprafaa

de contact, presiunea va fi:
G G
p= = (5.9)
A (R r 2 )
2

Considernd elementul de suprafa ca cel din figur, aria elementar va

fi:
dA = 2xdx (5.10)
n acest caz, fora normal pe suprafaa elementar este:
2Gxdx
dN = pdA = 2 (5.11)
R r2
La limit, fora de frecare pe suprafaa elementar va fi:
2 Gxdx
dT = dN = 2 (5.12)
R r2
Iar momentul elementar de frecare datorat forei elementare dT n
raport cu axa de rotaie este:

7
 2 Gx 2dx
dM = xdT = 2 2 (5.13)
R r
Integrnd relaia (5.13) se va obine momentul total de frecare de
pivotare n cazul echilibrului la limit:
R
2 G R 2 2 R3 r3
M p = dM = 2
R r 2 r
x dx = 2 G (5.14)
r 3 R r2
Dac se noteaz:
2 R3 r3
= 2 2 (5.15)
3 R r
unde se numete coeficient de frecare de pivotare i observnd c n cazul de
fa G = N, se obine la limit:
M p = N (5.16)
Pentru echilibru, n general
M p N (5.17)
n cazul pivotului plin (r= 0), relaia de echilibru este:
2
M p RG (5.18)
3

5.3.4. Frecarea n articulaii i lagre

Consideraiile urmtoare se refer la lagrele de alunecare neunse

supuse prin urmare frecrii uscate n ansamblul fus-cuzinet. Lagrul este unul
cu joc, contactul fus-cuzinet avnd loc n mod teoretic ntr-un punct. (fig. 5.17).
unct. (fig. 5.17)

MO

y O
T T
O
F
A F
N Mr
N Mr
Fi 5 17 Fig. 5.17

8
 Se presupune c torsorul forelor direct aplicate fusului n punctul O -
centrul acestuia e alctuit din rezultanta F i momentul M 0 . Acest moment
tinde s roteasc fusul. Tendinei de rotaie i se opune aa numitul moment de
frecare n lagr, M f .
n punctul teoretic de contact A are loc att o frecare de alunecare ct i
una de rostogolire.
Prin urmare, n punctul A vor aprea reaciunea normal N, fora de
frecare de alunecare T i momentul de rostogolire Mr. Se cunoate raza fusului
r. De asemenea coeficienii de frecare de alunecare , respectiv de rostogolire s.
Cu sistemul de axa din figur, ecuaiile de echilibru sunt:
( Fx = 0 ) T F sin = 0
( F = 0 ) N F cos = 0
y
(5.19)
( M = 0 ) M M + F sin = 0
A 0 r r

la care se adaug condiiile:

T N
(5.20)
M r sN
Se obin:
T = F sin ; N = F cos ; Mr = M0Fr sin (5.21)
Introducnd relaiile (5.21) n condiiile (5.20) se va obine:
tg
s (5.22)
M0 Fr sin + cos
R
Pentru o optim funcionare a lagrelor este necesar ca frecarea s fie
minim, aadar coeficientul de frecare = tg are valori mici. Pentru echilibrul
la limit, conform primei relaii (5.20) se poate scrie:
tg = = tg (5.23)
Pentru un unghi mic, se pot face aproximrile:
cos = cos 1
(5.24)
sin = sin tg =
Utiliznd rezultatele (5.24) n a doua relaie (5.22) se obine:
s
M0 Fr + (5.25)
R
Se noteaz:

9
 s
0 = + (5.26)
r
Unde 0 este coeficientul global de frecare n lagr (coeficient ce ine
seama att de frecarea la alunecare ct i de cea de rostogolire).
Cu aceasta relaia (5.25) devine:
M 0 0 rF
Utiliznd principiul aciunii i reaciunii, rezult c momentului M0 i
corespunde momentul Mf din lagr, iar forei F, reaciunea din articulaie sau
lagr. Aadar putem scrie:
M f 0 r H 2 + V 2 (5.26)
unde H i V sunt componentele reciunii din articulaia cilindric i
M f 0 r Rx2 + Ry2 + Rz2 (5.27)
unde Rx, Ry, Rz sunt componentele reaciunii din articulaia sferic (spaial).
n general se poate scrie:
M f 0 r R (5.28)
Unde R este reaciunea din lagr sau articulaie.

Aplicaia 1.

S se determine valorile de echilibru ale forei F ce acioneaz asupra

barei de lungime l i greutate G din fig. 5.18. Se cunosc coeficientul de frecare
0 i raza articulaiei r.

F
A

V0
y
Mf G

H0
O
G x
O

Fig. 5.18 Fig. 5.18 a)

10
 Se introduc (fig. 5.18 a) reaciunile H0 i V0 din articulaia cilindric,
precum i momentul de frecare Mf. Utiliznd sistemul de referin din figur,
ecuaiile de echilibru sunt:
( Fx = 0) H 0 F = 0
( F y = 0) V0 G = 0

( M A = 0) l
M f + Fl sin G cos = 0
2
Atand condiia:
M f 0 r H 2 + V 2
Se obine:
l
H 0 = F ; V0 = G; M f = G cos Fl sin
2
i:
l
G cos Fl sin 0 r F 2 + G 2
2
Ridicnd la ptrat, rezult:

cos 2 + F 2 l 2 sin 2 GFl sin cos 02 r 2 (F 2 + G 2 )

2
2 l
G
4
Adic:
2l
(l sin 0 r )F GFl sin cos + G cos 2 02 r 2 0
2
2 2 2 2 2

4
Adic o inecuaie de gradul al doilea n F, a crei soluionare conduce la
rezolvarea problemei.

Aplicaia 2. Troliul cu frecare

n figura 5.19 este prezentat un troliu de greutate G, avnd razele r i R,

n articulaia O existnd frecare de coeficient 0. Raza fusului este r0. Greutile
P i Q sunt suspendate prin intermediul firelor aa cum se observ n figur,
putnd aciona troliul.

11
 Fig. 5.19

Se cer valorile forei de greutate Q, cunoscndu-se P care s asigure

echilibrul.
Se izoleaz troliul introducndu-se reaciunile H0 i V0 n articulaie,
momentul de frecare Mf, propria greutate G, precum i tensiunile n fire egale
cu P respectiv Q. (fg. 5.18 a). Se alege sistemul de referin din figur i se scriu
ecuaiile de echilibru la care se adaug condiia de echilibru la frecarea n
articulaii sau lagre.

Fig. 5.19 a)

Considernd tendina de rotire a troliului n sens trigonometric, sensul

momentului de frecare este opus.

12
 ( Fx = 0) H 0 = 0
( Fy = 0) V0 G P Q = 0
( M 0 = 0) Q R Pr M f = 0
M f 0 r H 0 + V0
2 2

de unde:
H 0 = 0; V0 = G + P + Q; M f = QR Pr
i:
QR Pr 0 r0 (G + P + Q )
De aici rezult soluia:
Pr 0 r0 (G + P ) Pr + 0 r0 (G + P )
Q
R + 0 r0 R 0 r0

5.3.5. Frecarea firelor

Acest tip de frecare dintre o roat (scripete) i un fir, apare atunci cnd
roata este fix, firul putnd aluneca peste roat, sau firul este fix, i roata se
poate roti alunecnd peste fir.
Se va considera cazul unui tambur (disc) fix, peste care este trecut un fir,
contactul acestuia cu discul fiind pe un arc AB de unghi la centru , exprimat n
radiani, existnd frecare de alunecare ntre fir i disc de coeficient . La
capetele firului acioneaz o for motoare Tm, respectiv una rezistent Tr
diferite ca mrime (Tm > Tr ) (fig. 5.20). Se alege un arc elementar MM de unghi
la centru d, acionat la capete de forele T respectiv T + dT. Asupra acestui arc
acioneaz reaciunea normal N i fora de frecare de alunecare ce la limit
atinge valoarea N.

13
 M
M

Fig. 5.20

M M

Fig. 5.20 a)

Utiliznd sistemul de axe din figur, ecuaiile de echilibru la limit sunt:

( Fx = 0) (T + dT )cos d T cos d N = 0
2 2
d d (5.29)
( Fy = 0) N T sin (T + dT )sin = 0
2 2

d
fiind un unghi foarte mic, se pot face aproximrile:
2
d
cos 1
2 (5.30)
d d
sin
2 2
14
 Introducnd relaiile (5.30) n relaiile (5.29), rezult
T + dT T N = 0
d d d (5.31)
N T T dT = 0
2 2 2
d
Deoarece termenul dT este un infinit mic de ordin 2, acesta poate fi
2
neglijat. Rezult:
dT N = 0
(5.32)
N Td = 0
de unde: N = Td i dT = Td . Aceast ultim ecuaie se poate scrie:
dT
= d (5.33)
T
Prin integrarea acestei ecuaii difereniale se obine:
Tm
dT
T = d (5.34)
Tr 0

adic:
Tm Tm
ln = sau = e (5.35)
Tr Tr
Unde e este baza logaritmului natural.
Relaia (5.35) este una la limita echilibrului. n general se poate scrie:
T
e m e (5.36)
Tr

Aplicaie. Frna cu band

Se poate considera cabina unui ascensor de greutate G, acionat prin
intermediul cablului de un troliu de raze r i R. Cabina trebuie oprit cu ajutorul
frnei cu band, banda care este un fir fiind nfurat pe suprafaa discului de
raz R pe un unghi = , coeficientul de frecare fiind . Un capt al benzii este
fix, cellalt fiind acionat de o prghie dreapt O1A, acionat de fora F (fig.
5.21). Se cere fora minim Fmin pentru echilibru (frnare).

15
 F

a
r O1
O R

G
Fig. 5.21.

Se studiaz separat echilibrul fiecrui corp, procedndu-se la izolarea

acestora, ca n fig. 5.21,a.
Vo Tm F
T A
Tm B
R Ho
y O
Ho1
O1
x Tr
G
T Vo1

Fig. 5.21.a

Pentru cabin se scrie:

( Fy = 0) T G = 0 , de unde T = G.
Pentru troliu:
( M O = 0) Tm R + Gr + Tr R = 0
Pentru prghie:
( M O1 = 0) Tm a F l = 0
Din ultima ecuaie se obine:
l
Tm = F
a
Apoi din a doua ecuaie:

16
 l r
Tr = F G
a R
Din condiia la limit:
Tm
= e
Tr
l
Fmin
se obine: a = e
l r
FminG
a R
Soluionnd, se va obine valoarea minim a forei de frnare:
a r e
Fmin = G
l R e 1

6. Echilibrul sistemelor
6.3. Consideraii preliminare
Fie un sistem de n puncte materiale A1, A2, , An aflate n interaciune
mecanic (fig. 6.1).

F1
F2
A1 F12 F2 1 A2
F2i F2 j
F1 j
F1 i

Fi 1 Fi 2 Fj 1 Fj 2

Ai Fi 1 Fji Aj
Fi
Fj
ri O rj
Fig. 6.1.

17
 Pentru punctul Ai din sistem situaia este urmtoarea: rezultanta forelor
exterioare ce acioneaz asupra sa este Fi . Forele interioare de interaciune cu
celelalte puncte din sistem sunt Fi1 , Fi 2 ,, Fin .
Forele interioare, conform principiului aciunii i reaciunii sunt dou
cte dou egale i de sensuri contrare. Se poate scrie:
Fij = F ji , adic Fij + F ji = 0 (6.1)
Dac se calculeaz momentul unei perechi de fore interioare n raport
cu un punct O oarecare, se obine:
ri Fij + r j F ji = ri Fij + r j ( Fij ) = (ri r j ) Fij = A j Ai Fij = 0 (6.2)
deoarece vectorii A j Ai i Fij sunt coliniari.
Un sistem de puncte materiale se afl n echilibru atunci cnd fiecare
punct din sistem este n echilibru. Condiia de echilibru pentru un punct
material, este ca rezultanta tuturor forelor ce acioneaz asupra sa s fie nul.
Aadar pentru un punct Ai se poate scrie:
n
Fi + Fij = 0 (6.3)
j =1

Dac se scriu ecuaii de tipul (6.3) pentru fiecare punct din sistem i apoi
se nsumeaz aceste ecuaii se obine:
n n
Fi + Fij = 0 (6.4)
i =1 j =1

nmulind vectorial, la stnga relaia (6.3) cu vectorul de poziie ri i

nsumnd pentru toate punctele din sistem se deduce:
n n n
ri Fi + ri Fij = 0 (6.5)
i =1 i =1 j =1

De asemenea, generaliznd relaiile (6.1) i (6.2) pentru toate punctele

din sistem se obine:
n n

Fij = 0
i =1 j =1
n n
(6.6)
ri Fij = 0
i =1 j =1

Dac se introduc rezultantele (6.6) n relaiile (6.5) respectiv (6.5) rezult:

n

Fi = 0
i =1
n (6.7)
ri Fi = 0
i =1

18
 Este demonstrat faptul c aceste relaii sunt valabile n cazul oricrui
sistem material (sistem de puncte materiale sau de rigide).
n cazul unui sistem de rigide deformabil, condiiile (6.7) sunt necesare
dar nu i suficiente, iar pentru un sistem nedeformabil (rigid), ele sunt necesare
i suficiente, deoarece reprezint condiiile de echilibru ale rigidului.

6.4. Teoreme i metode de studiu

Relaiile (6.7) constituie aa numita teorem a solidificrii.

n cazul unui sistem de corpuri rigide conectate ntre ele prin legturi
mecanice (reazeme, articulaii, fire) i acionat de fore exterioare aflat n
echilibru, fiecare rigid din componen va fi n echilibru. Prin intermediul
legturilor, asupra corpurilor din sistem apar i reaciunile exterioare i
interioare. Se poate studia aadar echilibrul fiecrui corp din sistem innd
seama de toate aceste fore.
Presupunnd c sistemul este alctuit din n corpuri, pot fi scrise pentru
fiecare corp din sistem cte 6 ecuaii de echilibru n spaiu i 3 ecuaii n plan.
Rezult aadar 6n ecuaii la sistemele spaiale i 3n ecuaii la cele plane.
n cazul n care numrul necunoscutelor din sistem este egal cu numrul
ecuaiilor, sistemul se numete static determinat. Dac numrul
necunoscutelor este mai mare, sistemul este static nedeterminat.
Aceast procedur de a studia echilibrul unui sistem, studiind echilibrul
fiecrui corp n parte se numete metoda izolrii corpurilor.
Aceast metod implic urmtoarele etape:
izolarea (desenarea separat n poziia n care se afl) a fiecrui corp
din sistem.
introducerea forelor i/sau momentelor direct aplicate (greutile
proprii sunt fore direct aplicate).
introducerea reaciunilor din legturile exterioare (legturile cu
decorul).
introducerea reaciunilor din legturile interioare (dintre corpuri) cu
respectarea principiului aciunii i reaciunii.
Scrierea ecuaiilor de echilibru. n cazul existenei frecrilor, se
adaug condiiile de echilibru aferente frecrilor respective.
Soluionarea problemei const n rezolvarea sistemului de ecuaii
(plus inecuaii dac este cazul) din care vor rezulta necunoscutele cerute.
- Parametri de echilibru (poziia de echilibru sau forele ce conduc la
echilibru);
19
 - Reaciunile din legturile exterioare;
- Reaciunile din legturile interioare;
Exist situaii n care nu intereseaz de exemplu calculul reaciunilor
interioare. n acest caz se pot folosi teorema solidificrii sau teorema
echilibrului prilor, teoreme ce conduc la metodele cu acelai nume.
Teorema solidificrii: Dac un sistem de corpuri rigide deformabil este n
echilibru, atunci sistemul privit ca un rigid nedeformabil, sub aciunea acelorai
fore rmne n echilibru. Aceasta implic nedesfacerea legturilor interioare ci
doar a celor exterioare (dac este cazul) i scrierea ecuaiilor de echilibru
pentru ntreg sistemul, ca n cazul unui solid rigid. Adesea ns cele 6 ecuaii n
spaiu sau 3 n plan sunt insuficiente pentru determinarea reaciunilor din
legturile exterioare.

Teorema echilibrului prilor. Dac un sistem deformabil de corpuri

rigide este n echilibru, atunci o parte oarecare a sistemului privit ca un rigid
nedeformabil, este n echilibru sub aciunea forelor ce acioneaz asupra sa.
n cazul acesta, separarea unei pri a rigidului presupune introducerea
unor reaciuni interioare (dintre corpuri).
n fig. 6.2. este prezentat un sistem alctuit din trei corpuri (barele
drepte AC, DE i EF) ce interacioneaz ntre ele prin legturile din punctul C
(reazem simplu), respectiv E (articulaie cilindric), dar sunt supuse i unor
legturi exterioare n punctele A, B, respectiv F.
Aplicnd teorema solidificrii ntregului sistem, va trebui s se desfac
doar legturile exterioare, s se nlocuiasc reaciunile corespunztoare i apoi
s se studieze echilibrul ntregului sistem privit ca un rigid nedeformabil (fig.
6.2.a).

F2
D
F1
A B
C

F
p
Fig. 6.2.

20
 F2
D
VA F1 NB
HA C
A B

E
Fe
MF
HF
F
VF

Fig.6.2.a.

F2 HE
D E
VA F1 NB VE
HA Fe
C
A B VE Mf HF
F
HE VF
E
Fig. 6.2.b

D F2
VA F1 NB NC
HA C
A B C
NC
E
Fe
MF HF
F
VF

Fig. 6.2.c.

21
 Trebuie menionat faptul c n cazul aplicrii acestei metode, prin
desfacerea unor legturi interioare (n E n cazul din fig. 6.2.b i n C n cazul
prezentat n fig. 6.2.c), la introducerea reaciunilor n legturile respective,
trebuie respectat principiul aciunii i reaciunii.
n situaia din fig.6.2.b, pot fi scrise 6 ecuaii de echilibru
corespunztoare celor dou pri ale sistemului, avnd ns opt necunoscute,
(HA, VA, NB, HE, VE, HF, VF,MF), sistemul fiind dublu static nedeterminat.
n situaia prezentat n fig. 6.2.c, pot fi scrise de asemenea ase ecuaii
de echilibru pentru c sunt tot dou pri ale sistemului, de aceast dat
existnd apte necunoscute (HA, VA, NB, NC, HF, VF, MF) sistemul fiind simplu
nedeterminat.
Dac se aplic metoda izolrii corpurilor sistemului studiat, situaia se
prezint precum n fig. 6.2.d.

D F2
VA F1 NB NC
HA C VE
A B C
NC HE
E
VE
HE
E
Fe
F H
MF F

VF
Fig. 6.2.d.

Se observ c pot fi scrise nou ecuaii de echilibru (cte trei pentru

fiecare din cele 3 corpuri ce alctuiesc sistemul), existnd nou necunoscute
(HA, VA, NB, NC, HE, VE, HF, VF,MF) deci sistemul este static determinat, problema
putnd fi soluionat.
Observaie. Ecuaiile de echilibru ce se obin prin metoda izolrii
corpurilor i prin teoremele solidificrii i cea a echilibrului prilor nu sunt
independente.

22
 Aplicaia 1
Pentru sistemul de corpuri din fig. 6.3, se cere s se determine
reaciunile din legturi.

B
P

O
C
Fig. 6.3.

Se cunosc: P, OA = 3l, AB = BC = l, .
Se izoleaz fiecare corp din sistem, se introduc reaciunile
corespunztoare din legturi i apoi se scriu ecuaiile de echilibru. Situaia este
prezentat n fig. 6.3.a.

A
NB
P B

NB
B
VO MC
y C
HC
O O
x
HO VC
Fig. 6.3.a

- bara OA: ( Fx = 0) H O N B sin = 0

( F y = 0) VO + N B cos P = 0
( M O = 0) N B 2l P 3l cos = 0

23
 - bara BC: ( Fx = 0) H C + N B sin = 0
( Fy = 0) VC N B cos = 0
( M C = 0) M C N B sin l = 0
S-au obinut 6 ecuaii cu 6 necunoscute (HO, VO, NB, HC, VC, MC).
Soluionnd se obin:
Din ecuaia a treia:
3
N B = P cos
2
Introducnd n primele dou relaii, rezult:
3
H O = P cos sin
2
3
VO = P P cos 2
2
Utiliznd ecuaiile aferente barei BC se obin:
3
H C = P sin cos
2
Semnul minus pentru HC semnific faptul c sensul acestei reaciuni este
n realitate contrar celui considerat n fig. 6.3.a.
3 3
VC = P cos 2 i M C = Pl sin cos
2 2

Aplicaia 2
Se consider sistemul din fig. 6.4.
F

A
)
(
B

O1 r
R

Fig.6.4.
24
 Sunt cunoscute urmtoarele: greutatea P, razele r i R ale troliului, Q
2
greutatea acestuia, OA=l, OB = l , coeficientul de frecare dintre troliu i bara
3
OA, , unghiul .
Se cere s se determine valoarea minim a forei F pentru echilibru
precum i reaciunile din O i O1.
Se izoleaz mai nti troliul, singurul corp din sistem care-i poate pierde
poziia de echilibru, apoi bara OA, respectndu-se principiul aciunii i reaciunii
la contactul din B dintre cele dou corpuri.
Situaia prezentat n fig. 6.4.a.
F
A

NB y
TB O
x
B
VO1
VO NB

O
HO1
HO O1
TB

P
Fig. 6.4.a

Utiliznd sistemul de referin prezentat, ecuaiile sunt:

pentru troliu
( Fx = 0) HO1 TB cos + NB sin = 0
( Fy = 0) VO1 TB sin NB cos = 0
( MO1 = 0) TB R P r = 0

pentru bara OA:

25
 ( Fx = 0) HO NB sin + F sin = 0
( Fy = 0) VO + NB cos F cos = 0
2
( MO1 = 0) NB l F l = 0
3
Deoarece n punctul B contactul dintre bar i troliu este cu frecare de
alunecare, se va aduga celor ase ecuaii condiia la limit n cazul acestui tip
de frecare
TB = N B
Din ecuaia a treia se obine:
r
TB = P , apoi din a asea ecuaie:
R
3
NB = F
2
Introducnd aceste valori n condiia la limit de echilibru la frecarea de
alunecare se obine:
r 3
P = F , de unde
R 2
2 Pr
Fmin = , adic fora minim necesar echilibrului.
3R
Se obin apoi utiliznd primele dou ecuaii de echilibru pentru fiecare
corp n care se introduc valorile TB i NB n cazul Fmin:
r Pr
HO1 = P cos sin
R R
r Pr
VO1 = P sin + cos
R R
Pr 2P r Pr
HO = sin sin = sin
R 3 R 3 R
2P r Pr Pr
VO = cos cos = cos
3 R R 3 R
Adic sensul real al reciunii VO este contrar celui presupus.

Aplicaia 3
n fig. 6.5. este prezentat un sistem alctuit din trei corpuri. Discul de
greutate G i raz R1 are contact cu frecare de alunecare i rostogolire n
punctul de tangen A cu planul nclinat de unghi .

26
 Q,r,R

G, R1

Mm
A(,s) O1

P, RO
Fig. 6.5.

Sistemul este acionat de momentul motor Mm aplicat discului de

greutate P i raz RO.
Se cer valorile momentului Mm pentru echilibru, tensiunile din fire i
reaciunile din O i O1. Izolnd corpurile din sistem se obine situaia din fig.
6.5.a.

T VO y T
VO1
y

1
x 2
Mm y
C O1
O x
G T HO HO1
A 1 T
Ff Mr N 2
Q P

Fig.6.5.a.

Pentru fiecare corp se vor folosi sistemele de referin indicate. Sensurile

forei de frecare de alunecare i al momentului de rostogolire sunt alese
corespunztor tendinei de micare ascendente pe planul nclinat al roii de
greutate G.
Ecuaiile de echilibru sunt:
- discul de greutate G:
( Fx = 0) T1 G sin F f = 0

27
 ( F y = 0) N G cos = 0
( F y = 0) M r + G sin R1 T1 R1 = 0
Ff N
Mr s N
- troliu:
( Fx = 0) H O T1 cos = 0
( Fy = 0) VO Q T1 sin T2 = 0
( M O = 0) T2 r T1 R = 0

- discul motor de greutate P:

( Fx = 0) H O1 = 0
( F y = 0) VO1 + T2 P = 0
( M O1 = 0) T2 RO M m = 0

Sistemul fiind supus la dou tipuri de frecri, parametrul de echilibru

cerut Mm va rezulta din condiiile impuse de aceste frecri. Aadar se vor
determina din sistemul de ecuaii Ff, N i Mr care se vor introduce apoi n
condiiile de frecare.
Din prima ecuaie:
F f = T1 G sin ; din ecuaia a asea:
r
T1 = T2 , iar din ecuaia a noua:
R
Mm
T2 =
RO
Se obine aadar:
rMm
Ff = G sin
R RO
Din a doua ecuaie:
N = G cos
Din cea de a treia ecuaie:
M r = T1 R1 G R1 sin , adic:
r R1
Mr = M m G R1 sin
R RO

28
 Introducnd aceste relaii n inecuaiile aferente celor dou tipuri de
frecri se obin:
r
M m G sin G cos
RRO
rR1
M m GR1 sin sG cos
RRO
adic:
R RO R RO
G (sin cos ) M m G (sin + cos )
r r
ceea ce reprezint condiia ca discul s nu alunece i:
R RO s R RO s
G sin cos M m G sin + cos
r R1 r R1
adic condiia ca discul s nu se rostogoleasc.
Soluia final este dat de intersecia celor dou domenii
corespunztoare condiiilor prezentate. De obicei discul tinde mai nti s se
rostogoleasc, aadar condiia de rostogolire este mai puternic.

Aplicaia 4
Q,r,R

O
Q
B
A
C() G
GO
P
Fig. 6.6.

Pentru sistemul din fig. 6.6. se cunosc AC CB = l , GO, Q, r, R, G, .

Se cer valorile greutii P pentru echilibru, precum i reaciunile din A, O
i B.

Se vor izola corpurile ce alctuiesc sistemul ca n fig. 6.6.a.

29
 y
VO
T x
y HO O VA
VB
O

R
Q VO G B
HO MA
P HB HA HB
l
A Ff GO VB
T N
Fig.6.6.a.

Ecuaiile de echilibru vor fi:

- pentru greutatea P:
( Fy = 0) P T = 0
- pentru troliu:
( Fx = 0) H F f = 0
( Fy = 0) VO + N Q = 0
( M O = 0) Tr Ff R = 0
Ff N
- pentru bara oblic OB:
( Fx = 0) H B HO = 0
= 0) VB VO G = 0
( F y

l
( M O = 0) G + VO l + H O R = 0
2
- pentru bara orizontal AB:
( Fx = 0) H A H B = 0
( F
= 0 ) V A V B GO = 0
y

( M O = 0) M A GO l VB 2l = 0
Din ecuaia a patra:
r
F f = T , dar din prima ecuaie T=P,
R
aadar:
r
Ff = P
R
r
Din ecuaia a doua: H O = F f = P
R

30
 Din ecuaia a treia: N = Q VO , dar din a aptea ecuaie:
G R G r
VO = H O = P
2 l 2 l
Aadar:
G r
N =Q+ +P
2 l
Introducnd n condiia aferent frecrii de alunecare se obine:
r G r
P Q + + P
R 2 l
De aici:
Q +
G
P
2
r r

R l
Reaciunile cerute, adic HA, VA, MA, HO, VO, HB i VB se obin utiliznd
ecuaiile de echilibru deja evideniate.

6.5. Grinzi cu zbrele

Grinzile cu zbrele reprezint sisteme de bare articulate ntre ele la

extremiti. Ele pot fi plane sau spaiale, static determinate sau static
nedeterminate. Ele sunt modele ale unor structuri des ntlnite n practic, cum
ar fi poduri, stlpi de nalt tensiune, construcii ambiental-peisagistice (Tour
Effel de exemplu), structuri de rezisten.
n capitolul de fa vor fi studiate doar grinzile cu zbrele plane, static
determinate. n fig. 6.7. sunt prezentate dou exemple de grinzi cu zbrele
plane, static determinate.

31
 5P
fir

O l A l E D l A l
O
l l l l l
l
l P
D B C
P B C l

2P 2P

a. b.
Fig. 6.7.

Interesul studiului mecanic asupra grinzilor cu zbrele este acela de a

determina mrimea i sensul eforturilor (forelor) din barele ce compun grinda,
pentru un ulterior calcul de dimensionare sau verificare a acestora.
Exist urmtoarele ipoteze simplificatoare ce se utilizeaz n studiul
grinzilor cu zbrele:
- barele ce compun grinda sunt drepte;
- barele se consider articulate la extremiti ce poart numele de noduri;
- articulaiile sunt fr frecare;
- seciunea barelor se consider neglijabil n raport cu lungimea
acestora;
- grinda cu zbrele este legat cu exteriorul doar n noduri;
- forele exterioare sunt coplanare cu grinda i acioneaz numai n
noduri;
- se neglijeaz greutatea proprie a barelor.
Dac n cazuri excepionale, aceasta trebuie luat n calcul, ea se
repartizeaz n mod egal n nodurile de la extremiti.
n cele ce urmeaz, se va demonstra c fora ce solicit orice bar a
grinzii este una axial. Pentru aceasta se va considera o bar AB acionat n
nodurile A i B de forele F1 , F2 , , Fn , respectiv F1 , F2 ,, Fn (fig. 6.8.).

32
 F1 Fn
F2 A B TB

TA Fn F1 F2
Fig. 6.8.

Forele din A respectiv B fiind concurente, pot fi nlocuite cu rezultantele

lor.
T A = Fi ; TB = Fi (6.8)
Scriind ecuaia de moment n raport cu A se obine:
( M A = 0) AB TB = 0 (6.9)
Din relaia 6.9 rezult c fora TB este coliniar cu bara AB. Dac se scrie
ecuaia de momente fa de B, se va obine un rezultat analog pentru TA.
Fcnd i ecuaia de proiecie a forelor se observ c TB = T A = T ,
aadar fora din bar (efortul) este axial.
Orientarea forei din bar duce la cele dou solicitri posibile ale acesteia:
de ntindere sau de compresiune (fig. 6.9.).

T A B T T A B T
a. b.

Fig. 6.9.

Grinda cu zbrele avnd legturi cu exteriorul, rezult c n acele noduri

de legtur apar fore (reaciuni) de legturi exterioare.
Pentru calculul acestora, grinda este tratat ca un corp solid rigid unitar
i nu compus din bare i se scriu ecuaiile de echilibru pentru un rigid n plan.
n fig. 6.10 este prezentat o grind cu zbrele alctuit din 7 bare.

33
 VO
l l
D 6 4 O HO
C

7 5 3
P

l
1

2
B A NA
P

Fig. 6.10.

Reaciunile sunt HO, VO n O, respectiv NA n A.

Ecuaiile de echilibru sunt:
( Fx = 0 ) HO NA = 0
( Fy = 0) VO P P = 0
( MO = 0 ) P l + P 2l N A l = 0
Rezult: H O = N A = 3P ; VO = 2 P
Pentru calculul eforturilor din bare se vor prezenta dou metode.

6.5.1. Metoda izolrii nodurilor

Pentru echilibrul grinzii este necesar i suficient ca fiecare nod al su s

fie n echilibru. De aceea se va studia separat echilibrul fiecrui nod ce este
tratat ca un punct material fr frecare n plan. Asupra lui acioneaz fore
direct aplicate, fore din legturi exterioare i eforturile (forele) din bare.
Considernd c grinda este compus dintr-un numr de b bare i are n noduri,
pentru fiecare nod pot fi scrise 2 ecuaii. Rezult aadar 2n ecuaii. Pentru
ntreaga grind se scriu 3 ecuaii care ns nu sunt independente de cele 2n.
Rmn aadar 2n-3 ecuaii independente. Aadar, deoarece fiecare bar fiind
solicitat de un singur efort, condiia ca grinda s fie static determinat este:
34
 (6.10)
b = 2n 3
Aceast condiie este necesar dar nu i suficient ca grinda s fie
imobil i static determinat. Pentru aceasta trebuie ca barele articulate ntre
ele s formeze triunghiuri.
La izolarea nodurilor se face ipoteza c eforturile (forele) din bare sunt
de ntindere. Dac din calcul acestea rezult negative, nseamn c ele sunt de
fapt fore de compresiune.
Cu reaciunile exterioare determinate anterior, se va aplica metoda
pentru grinda din fig. 6.10.

VO=2P

Nodul din O: T4 O
HO=3P
T3 T1
2
( Fx = 0 ) 3P T4 T3 =0
2
( F y = 0) 2 P T1 T3
2
=0
2

T1
Nodul din A: A
T2
3P
( Fx = 0) T2 3P = 0
( Fy = 0) T1 = 0

T5
T3

Nodul din B: T7
B T2
P
2 2
( Fx = 0 ) T2 + T3 T7 =0
2 2
2 2
( Fy = 0) T5 + T3 + T7 P = 0
2 2
35
 T6 C
Nodul din C: T4
T5

( Fx = 0 ) T4 T6 = 0
( Fy = 0) T5 = 0

D
Nodul din D: T6
P
T7
2
( Fx = 0) T6 + T7
=0
2
( ) 2
F y = 0 P T7 2 = 0
Rezolvnd sistemul rezult:
T1 = 0 ; T2 = 3P (compresiune); T3 = 2 P 2 (ntindere); T4 = P
(ntindere); T5 = 0 ; T6 = P (ntindere); T7 = P 2 (compresiune).
Se observ c s-au obinut 10 ecuaii, numrul necunoscutelor (eforturile
din bare) fiind 7. Se scot necunoscutele din cele mai simple 7 ecuaii, cele trei
rmase fiind folosite spre verificare.

6.5.2. Metoda seciunilor (metoda Ritter)

Aceast metod folosete teorema echilibrului prilor n studiul grinzii

cu zbrele. Astfel, se secioneaz imaginar grinda n dou pri i se studiaz
echilibrul unei dintre pri ca pe un rigid n plan. Evident pentru a obine un
sistem determinat de ecuaii, seciunea nu trebuie s treac prin mai mult de
trei bare ale cror eforturi se cer calculate.
Este recomandat ca seciunea s nu strbat trei bare paralele ntre ele i
de asemenea s nu izoleze un singur nod. Evident pentru a putea calcula mai
mult de trei eforturi n bare, pot fi fcute mai multe seciuni succesiv, cu
respectarea acelorai principii. Pentru exemplificare, se va relua situaia grinzii
prezentat n fig. 6.10, pentru care se cere s se determine eforturile din barele

36
2, 3 i 4 utiliznd metoda seciunilor. Aplicarea metodei este prezentat n fig.
6.11.

M VO=2P
I II
D 6 C O HO=3P VO=2P
4 D C T4
7 5 T4 HO=3P
P 3 P
1 O

2 T3 T3
B A NA=3P
B
P T2 T2 NA=3P
N
P A

a. b.

Fig. 6.11.

Se face seciunea MN ce strbate barele 2,3 i 4 ale cror eforturi se cer.

Rezult cele dou pri ale seciunii ca n fig. 6.11.b i se studiaz echilibrul
uneia dintre ele, de exemplu partea I.
2
( Fx = 0) T2 + T3 + T4 = 0
2
( Fy = 0) T3 2 P P = 0
2
( M B = 0) P l T4 l = 0
Rezult T4 = P , T3 = 2 2 P i T2 = 3P , rezultate evident identice cu
cele obinute folosind metoda izolrii nodurilor.

37