SISTEME ELECTROMECANICE

NOTIUNI INTRODUCTIVE
STRUCTURA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
SISTEME ELECTROMECANICE TIPICE
COMANDA, REGLAJUL SI CONTROLUL IN SISTEMELOR
ELECTROMECANICE
MONITORIZARE, TESTARE SI DIAGNOZA IN SISTEMELE
ELECTROMECANICE

NOTIUNI INTRODUCTIVE

CONVERSIA DE ENERGIE
Fuziune

Turbina cu aburi

Electroliza Iluminare

Fotosinteza
Motor Efect
Joule

Energie Energie Energie Energie

Energie chimica mecanica electrica termica Energie luminoasa
nucleara

Generator Termo
electric cuple
Pile, baterii Combustie

Compresie, frecare

Reactii chimice
Energia electrica : forma intermediara de energie nepoluanta, usor de
transportat si cu multe posibilitati de conversie.

ELECTROMECANICA
Trateaza ansamblul problemelor asociate conversiei electro-mecanice sau
mecano-electrice

Observatie.
99% din energia electrica se realizeaza prin conversie mecano-electrica
Conversia electromecanica are o gama larga de aplicatii, in domenii foarte
variate.
Conversia electro-mecanica sau mecano-electrica:
- conversie de energie
- conversie de energie si semnal

Avantajele conversiei electromecanice :

- randament energetic ridicat

- reversibilitate
- fiabilitate si durata de viata
- gama extinsa de puteri din domeniul W pana in domeniul GW
- posibilitatea asigurarii, pe langa conversia de energie, a unei conversii de
semnal

Dezavantajele conversiei electromecanice :

- dependenta de o retea de alimentare

2
 - puterea pe unitatea de volum sau de masa este mai scazuta decat anumite
sisteme hidropneumatice, mecanice sau termice
- sistemele electromecanice prezinta pericolul electrocutarii pentru operatorul
uman

Sistem electromecanic : ansamblul de dispozitive care transforma energia

electrica in energie mecanica si asigura controlul energiei mecanice astfel
obtinute.
Conform definitiei, studiul SEM va face apel la elementele de analiz a
circuitelor electrice i magnetice i a conversiei electromecanice.

STRUCTURA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

COMAND I
CONTROL
FOR

BLOC DE
ALIMENTARE BLOC DE
ACTIONARE

Subsistem mecanic

BLOC
CIRCUIT DE
CINEMATIC
BLOC DE MSUR,
UNGERE COMANDA
I CONTROL

BLOC DE
LUCRU

bloc de alimentare bloc de acionare bloc cinematic bloc de lucru - circuite de masura comanda si control

3
Flux de energie - determin punerea n micare a elementelor blocului de lucru

BLOCUL DE LUCRU :
- este blocul principal,
- aici se executa operatiile pentru care este construit sistemul,
- aici apar solicitarile de baza,
- determina puterea utila,
- utilizeaza in procesul de productie energia mecanica data de sistemul
de antrenare sub parametrii transferati de organul de transmisie,
- dezvolta cuplurile/fortele de sarcina.

CARACTERISTICI FUNDAMENTALE ALE MASINII DE LUCRU:

Caracteristica mecanica reprezinta variatia in functie de viteza a cuplului static

de sarcina
Diagrama de sarcina reprezinta variatia cuplului de sarcina in functie de timp

Cuplu
dat de Cuplu de Cuplu datorat
Cuplu de = + frecare
masina + sistemului de
sarcina cu aerul
de lucru transmisie

Criterii de clasificare a cuplurilor de sarcina

a. In functie de sensul miscarii
- Cupluri de sarcina reactive sau rezistive sunt intotdeauna de
semn contrar fata de sensul miscarii (Cuplu datorat frecarii,
deformrii plastice a pieselor prelucrate prin achiere, laminare)
- Cupluri de sarcina potentiale isi pastreaza semnul indiferent de
sensul miscarii, putand avea un caracter oscilant fata de sensul
miscarii (Cuplu datorat gravitaiei, deformrii elastice)
b. In functie de variatia cu viteza, pozitia si timpul:
1.- masini de lucru al caror cuplu de sarcina statica nu depinde de viteza
unghiulara si de pozitie
Ms
P
P = M

Ms, P

Exemple :
- carucioare si poduri rulante de viteza mica
- masini de hartie si calandre

4
 - masini unelte cu viteza de taiere proportionala cu avansul de taiere
- elevatoare la care greutatea sarcinii ramane aceeasi atat la ridicare
cat si la coborare

2.- masini de lucru al caror cuplu de sarcina variaza in functie de viteza

unghiulara

M = M 0 + ( M N M 0 )
N

Ms
- cuplu de sarcina ce creste liniar cu turatia, respectiv:
- generator de c.c. cu excitatie independenta, debitand pe o
rezistenta constanta,
- calandrele pentru prelucrarea hartiei,
- franele electromagnetice cu curenti turbionari)

-cuplu de sarcina ce variaza dupa o parabola

- pompe centrifuge,
- ventilatoare,
- suflante
3

M = MN N P = PN


Ms N

- cuplu de sarcina pentru masini de lucru la care forta de intindere si viteza

materialului trebuie mentinute constante, independent de diametrul de infasurare
(respectiv masini de infasurat hartie, tabla, banda)

M = MN N P = M = k M

3 masini de lucru care au cuplul rezistent
variabil cu drumul

Ms

5
 - compresoare cu piston ;
- foarfeci mecanice ;
- razboaie de tesut ;
- pompe de adancime pentru petrol.

4 masini de lucru care au cuplul rezistent variabil cu viteza si drumul parcurs

Respectiv datorita:
- rezistentei aerului;
- fortelor de frecare la rulare;
- modificarii fortei de tractiune din cauza pantei sau limitarii de
viteza ;
- micsorarii greutatii cablului.
Exemple:
- Vehicule electrice
- Instalatii de extractie miniera fara echilibrarea funiei

5 masini de lucru care au cuplul rezistent variabil in timp

- laminoare ;
- defibratorul din industria hartiei ;
- concasoare de piatra;
- escavatoare.
BLOCUL CINEMATIC

Reprezinta totalitatea mecanismelor si lanurilor cinematice care asigur

transmiterea, transformarea sau reglarea micrilor principale i secundare
impuse blocului de lucru, precum i valoarea mrimilor caracteristice

SCHEMA CINEMATICA

Elemente componente:
- mecanice;
- pneumatice;
- hidraulice;
- electrice;
- mixte.

Clasificare lanturi cinematice:

1.Lanturi cinematice principale:

- pentru miscari de rotatie
- pentru miscari rectilinii

2.Lanturi cinematice secundare:

- pentru miscari continue
- pentru miscari intermitente

Exemplu de lant cinematic simplu

Acesta realizeaza o transmitere si o transformare a unei marimi fizice date.

6
 yi M ye

Raportul de transfer este dat de relatia:

y
i= e
yi

Unde:
ye -marime de iesire
yi -marime de intrare

Exemplu de lant cinematic complex

yi1 M1 ye1 yi2 M2 ye2 yik Mk yek

Raportul de transfer este dat de relatia:

k
yek
itotal = = ik
yi1 1

Raportul de transfer poate fi:

- dimensional (transmisii urub-piuli)
- constant (transmisii prin curele sau roti dintate
- reglabil:
a. - cu reglarea marimii de iesire
raportul de variaie este dat de relatia:
ye max
R ye =
ye min

cmpul de variaie este dat de relatia:

ye = ye max ye min

b. - cu reglarea marimii de iesire si de intrare

capacitatea de reglare a lanului este data de relatia:
R ye
C RL =
R yi

7
Asocierea lanturilor cinematice la realizarea a doua sau mai multor miscari
concomitente
Ca exemplu concludent putem lua miscarile la un pod rulant:
- Ridicare coborare carlig
- Deplasare carucior dreapta stanga, transversal
- Deplasare pod inainte inapoi, longitudinal
Conditii de respectat:
- Functionala (vitezele miscarilor correlate)
- Tehnologica (calitatea operatiilor de ridicare si transport)
- Economica (cat mai putine mecanisme folosite)

Legarea lanturilor cinematice:

1.Serie: legarea lanturilor componente se face prin intermediul unui mecanism
de comutare, care poate fi cuplaj sau ambreiaj

i1 ic i2
yi1 ye1 yi2 ye2
M1 M2

2. Paralela
Conditionata legare in care lanturile sunt actionate de acelasi mecanism de
actionare.

i1
Mact yi ye1
M1

M2
i2 ye2

Neconditionata legare in care lanturile sunt actionate de mecanisme de

actionare diferite.

8
 I1
yi1 M1 ye1
Mact

yi2
Mact M2
ye2
i2

3. Mixta: acest tip de legare urmareste obtinerea unei singure marimi de iesire
sau a mai multora.

i1 ye1 isumator
Mact yi1
M1

yi2 ye2
Mact M2
i2

Sumatoarele pot fi cu:

- Mecanisme diferentiale
- Mecanisme cu clichet
- Mecanisme cu cuplaj
- Mecanisme hidraulice

MECANISME DE TRANSMISIE

Rolul mecanismelor de transmisie:

- transmit si adapteaza miscarea la necesitatile blocului de lucru
- trebuie sa asigure transmiterea energiei mecanice cu randament cat
mai mare si cu adaptarea vitezei sistemului de antrenare la viteza
masinii de lucru

9
Parametri principali ai mecanismelor de transmisie:
- Puterea de transmisie
- Raportul de transmisie i care reprezinta raportul dintre turatia de
intrare si turatia de iesire
- Turatia maxima max
- Randamentul T care reprezinta raportul dintre puterea de iesire si
puterea de intrare in sensul transmiterii miscarii

MECANISME FOLOSITE LA ALCTUIREA LANURILOR CINEMATICE

Clasificare:
- Simple
- De reglaj aturatiei
- Pentru transmiterea intermitenta miscarii
- De inversare a sensului de rotatie
- Pentru transformarea miscarii

CUPLAJE DIRECTE

- reprezinta cea mai simpla si mai ieftina solutie de cuplare

- se pot folosi numai in cazul cand vitezele de rotatie ale motorului si
masinii de lucru sunt egale

Tipuri de cuplaje directe:

- cuplaj rigid, folosit intre doi arbori cu lagare de alunecare, daca
piesele in miscare sunt echilibrate static si dinamic;
- cuplaj flexibil, care poate compensa anumite erori unghiulare ale
arborilor unul fata de celalalt, cat si mici erori laterale sau de inaltime
(este folosit intre doi arbori unul cu lagare cu rulmenti si altul cu
lagare cu alunecare).

Angrenaje cu roti dintate

Acestea sunt mecanisme simple si rigide.

N i i i
0 = =
N0 n

Angrenaje de tip planetar

10
Sisteme de transmisie prin curele sau lanturi
Sunt mecanisme simple si elastice.

1 2

Acestea pot fi utilizate ca :

- sisteme de actionare liniare
v
=
D

- sisteme de transmisie cu modificarea vitezei

D
n=
d

Mecanism surub-piulita
Acest tip este un mecanism rigid si cu modificarea tipului miscarii.

11
 Lagr liniar

v
urub

Piuli p

Mecanism roata melcata-surub cu bile

Acest tip este un mecanism rigid si cu modificarea tipului miscarii.
Legea de miscare este data de relatia:
v
=
L

Unde:
- viteza de rotatie
v viteza liniara
L pasul surubului

Avantajele acestui mecanism:

- micri de translaie de precizie ridicat, msurabile cu exactitate,

- raport de transfer cu valori n limite largi,
- lipsa zgomotului n funcionare

12
 - o rigiditate i un randament foarte bune, ceea ce permite adaptarea
lor la motoare electrice de curent continuu, motoare pas cu pas si la
motoare hidraulice rotative.

Mecanism pinion-cremalier
Acest tip de mecanism este rigid si cu modificarea tipului miscarii.

Cremalier

Pinion

Mecanism cu culis oscilant

Este un tip de mecanism rigid, cu modificarea tipului miscarii si autoinversare a
sensului miscarii

n

Culis
B
A
Manivel

Mecanism biel-manivel
Este un tip de mecanism rigid si cu modificarea tipului miscarii.

13
 Biel

Manivel

CUPLAJE ELECTROMAGNETICE
Acestea permit modelarea fluxului de energie mecanica de la motorul electric
spre masina de lucru prin semnale electrice de comanda de putere redusa.

Cuplaje electromagnetice cu frictiune

1 5
8 1 corp de forma inelara
2 9 2 bobina de excitatie
3 inele de alimentare
a bobinei
4 4 arborele condus
5 suprafata de frecare (forma
de disc)
6 arborele conductor
6 7 bucsa dintata
7 8 armatura
9 resort
3

SOLUTII CONSTRUCTIVE pentru partea de cuplare mecanica:

- prin forta de frecare intre doua sau mai multe suprafete, supuse la o forta
axiala;
- prin forte tangentiale, rezultate din descompunerea unei forte pe planuri
inclinate (cuplaje cu dinti).

Avantaje :

14
 - asigura protectia motorului electric la cupluri de sarcina periculos de
mari, prin alunecarea partii conduse fata de cea conductoare ;
- permite realizarea unor acceleratii mari de pornire ;
- permite comanda de la distanta si automatizarea.

Dezavantaje :

- suprafetele de frecare trebuie curatate, pentru a impiedica scaderea

coeficientului de frecare ;
- datorita uzurii discurilor este necesara reglarea periodica a distantei
dintre cele doua semicuple si dupa un timp inlocuirea discurilor de
frecare ;
- reglarea vitezei arborelui condus se poate realiza numai prin
impulsuri, ceea ce implica uzura suplimentara a discurilor de frecare.

Cuplaj electromagnetic cu pulbere

Acest tip de cuplaj electromagnetic realizeaza legatura dintre arborele
conducator si condus prin intermediul unei suspensii de material feromagnetic in
ulei
- fier carbonil sau fier pulverizat
- aliaj pulverizat de otel cu nichel sau crom amestecat cu oxid de
magneziu, sticla fin dispersata, etc.

2
3
6 1 arbore conductor
7 4 2 bobina de excitaie;
3 semicupla conductoare
1 4 semicupla condus
5
5 - arbore condus
6 ntrefier
8 7 inele de alimentare
8 lagr

Avantaje :

- timp de actionare mai mic si datorita inertiei mai scazute a semicuplei

conduse ;
- uzura mai mica, in regim de alunecare ;
- randament mai ridicat.

Dezavantaje :

15
 - constructie relativ complicata, datorita etanseitatii superioare ;
- la viteze mari, sub actiunea fortei centrifuge, apare o functionare
nestabila sau griparea ;
- caracteristicile mecanice sunt determinate de imbatranirea
amestecului, fenomen care impune si reimprospatarea amestecului la
fiecare 1500 ore de functionare

Cuplaje electromagnetice cu alunecare de tip:

- asincron, daca exista o infasurare in colivie pe semicupla
conductoare ;
- sincron, daca pe suprafata dinspre intrefier semicupla conducatoare
este prevazuta cu dinti ;
- cu curenti turbionari, daca semicupla conducatoare se executa din otel
masiv .

2 1 semicupla conductoare
4 2 semicupla condus
3 nfurarea de excitaie
alimentat n c.c.
4 - inele de contact
5 - arbore conductor
6
5
3

Avantaje :
- nu au piese supuse uzurii ;
- nu necesita intretinere ;
- permit modificarea turatiei ;
- protejeaza mult mai bine motorul electric.

Dezavantaje :
- dimensiuni de gabarit si greutate mai mari ;
- inertie mai mare ;
- caracteristicile sunt influentate de incalzire.

16
BLOCUL DE ACTIONARE
Acesta are rolul de a asigura puterea necesar dezvoltrii micrilor
principale, secundare i auxiliare.

Sistemele de acionare folosite sunt:

- electrice,
- pneumatice,
- hidraulice,
- mixte (de cele mai multe ori).

Structura unui bloc de actionare

Sursa de Circuit de
Convertor
alimentare forta

SISTEME DE ACIONARE PNEUMATICE I HIDRAULICE

(HIDROPNEUMATICE)

Avantaje:
- unul din cele mai economice i comode mijloace de acionare
- o surs ieftin de acionare.

Domenii de aplicabilitate:
- masini-unelte,
- manipulatoare,
- roboi secveniali,
- vehicule,
- etc.

Componentele unui system hidraulic:

- elemente auxiliare (acumulatoare, filtre, rezervoare)
- pompa
- echipamente de distributie si reglare
- actuator

Elementele auxiliare:
- Rezervor
Pastreaza fluidul si alimenteaza
pompele
Realizeaza transferul de caldura
Permite eliminarea aerului din fluid
Retine impuritatile
- Acumulator
A

17
 Inmagazineaza energia hidraulica
Amortizeaza pulsatiile
- Filtre
Are capacitatea de a retine particule de ordinul micronilor
Este important din punct de vedere al
andurantei si sigurantei in functionare
Se utilizeaza site metalice, elemente textile,
magnetice, ceramice poroase
Se instaleaza in conducta de presiune sau de
intoarcere.

Generatoare de energie hidrostatica (pompe volumice)

Rolul acestora este sa furnizeze actuatorului energia necesara pentru ca
acesta sa efectueze lucrul mecanic.

Qp,p
Qp,p Mp,
Mp,
p
p

Cu debit constant Cu debit variabil

Tipuri de generatoare:

Cu roti dintate

18
Cu pistonase axiale

Cu pistonase radiale

Actuatoare (elemente de executie)

Acestea preiau energia hidrostatica a elementului generator (presiune x
debit) si o transforma in energie mecanica de rotatie (cuplu x viteza unghiulara).

Clasificare:
- Motoare hidraulice/pneumatice
rotative
oscilante
liniare
- Cilindri hidraulici/pneumatici
Cu simpla actiune
Cu dubla actiune

Constructiv actuatoarele seamana cu pompele, dar pe baza unui debit si a unei

presiuni ele dezvolta un cuplu la o anumita viteza.

Qp,p Q ,p
p
Mp,
p Mp,
p

Cu capacitate constanta Cu
capacitate variabila

19
Tipuri de motoare:

Cu roti dintate exterioare

Presiuni de lucru: 63-160 bar

Turatii:
Min: 400-500 rot/min
Max: 3000-4000 rot/min

Cu roti dintate interioare

Presiuni de lucru: 100-160 bar
Turatii:
Min: 6-10 rot/min
Max: 500-800 rot/min
Tip gerotor
Constructiv este formata din 2 roti dintate, una in interiorul celeilalte iar cea
interioara are un dinte mai putin.
Ambele roti se rotesc iar arborele de iesire este cuplat la roata interioara.

Tip orbital
Constructiv este formata din 2 roti dintate, una in interiorul celeilalte iar cea
exterioara este fixa si are un dinte sau mai multi in plus.
Cea interioara se misca iar arborele de iesire este cuplat la cea interioara.

Cu pistoane axiale

20
Presiuni de lucru: 200-300 bar
Turatii:
Min: 200-300 rot/min
Max: 2000-2500 rot/min

Cu pistoane
radiale
Presiuni de lucru: 300-400 bar
Turatii:
Min: 30-50 rot/min
Max: 1000-1500 rot/min

Precizare: Motoarele cu pistoane necesita un organ de distributie pentru

conectarea alternativa a camerelor variabile la orificiile de admisie-evacuare.

Tipuri de motoare liniare (cilindri hidraulici/pneumatici)

Acestea preiau energia hidrostatica a elementului generator (presiune x
debit) si o transforma in energie mecanica de translatie (forta x viteza).

Cilindru propriu-zis Arc de revenire

Piston Tija

Cilindru cu dubla Cilindru cu simpla

actiune actiune

Motor hidraulic bicilindru diferential cu piston

mobil, cu actiune dubla

21
 Motor hidraulic bicilindru diferential cu piston
mobil, telescopic

Motor hidraulic bicilindru diferential cu piston fix,

cu actiune dubla

Echipamente de distributie si reglare

Acestea au in componenta:
- Aparataj directional sau de distributie
- Aparataj de reglaj si control al vitezelor
- Aparataj de reglaj si control al presiunilor

Elemente hidraulice/pneumatice directionale (distribuitoare)

Functii indeplinite:
- Dirijeaza fluidul de lucru de la sursa de presiune spre organul activ de
lucru sau spre alte elemente ale sistemului.
- Asigura evacuarea acestuia, dupa incheierea functiei programate.
- Permit reversarea sensului miscarii motoarelor hidraulice.

De la sursa de
Legaturile cu
camerele de lucru presiune/circuitul activ
ale sistemului la P Constructiv este
B
care este conectat
A format din:
-partea mobila
-partea fixa
-partea de comanda
care poate fi:
Manuala
Mecanica
Electrica
Parte Hidraulica
mobila Pneumatica
Parte fixa La/spre rezervor Electrohidraul
T ica

22
A P B A P B A P B A P B

T T T T

Pozitia 1 Pozitia 2 Pozitia 3

Simbolizare

23
 Simbolul de baza pentru o pozitie

A B APB
Adaugarea orificiilor
P T T
corect gresit

Fluxurile de curgere pentru

fiecare pozitie

Comanda
manuala
Cu arc de revenire

Simbolul final

Elemente hidraulice/pneumatice pentru controlul si reglarea presiunii (supape)

Rolul acestora:
- Limiteaza valoarea maxim admisa a presiunii generale in sistem;
- Mentin constanta presiune in sistem, permitand curgerea la rezervor a
debitului in exces;
- Asigura o succesiune dinainte stabilita a intrarii in functiune a
elementelor de executie;
- Diferentiaza presiunile de lucru ale diferitilor consumatori;
- Regleaza forta/momentul exercitat de actuator independent de debitul
pe care acesta il consuma.

24
Constructiv sunt compuse din:
- Parte mobila
- Parte fixa
- Comanda

Resort
de
reglaj Parte mobila

P T
Orificiu de
alimentare Orificiu
de racord

Parte fixa

Parte mobila Parte fixa

Dupa starea normala a elementului de etansare avem:

- Supape normal inchise, care in pozitia initiala nu permit trecerea
agentului de lucru prin tronsonul de conducta pe care sunt montate;
- Supape normal deschise, care in pozitia initiala permit trecerea
lichidului de lucru prin tronsonul de conducta pe care sunt montate.

P T P T

Norma deschisa,
Normal inchisa, cu cu drenaj extern
drenaj intern

Dupa tipul comenzii:

- Supape cu comanda directa, la care semnalul de comanda se aplica
direct sertarului mobil al supapei; comanda poate fi culeasa din
circuitul supravegheat (interna), sau dintr-un circuit exterior celui pe
care este montata supapa (externa);
- Supape cu comanda indirecta (pilotate).

25
 P T P T

Normal inchisa, cu
comanda interna Normal deschisa, cu
comanda externa

P T
Supapa
pilotata
normal
inchisa cu
comanda
interna
P T

Supape de siguranta

Rolul lor este ca in cazul inversarilor de sens sau la cresteri accidentale de

sarcina peste limitele admise se deschid pentru a atenua varfurile de presiune.

Supapa cu comanda directa Supapa pilotata

Supape de descarcare

Sunt utilizate pentru mentinerea presiunii la o valoare constanta, prin

deversarea in rezervor a debitului in exces.

Supape cu comanda directa

26
 Supapa pilotata

Supape de succesiune
Acestea asigura o anumita ordine de intrare in functiune a doua sau mai
multe actuatoare alimentate de la acelasi circuit, parametrul de comanda fiind
presiunea din actuatorul actionat la inceputul ciclului.

Supape de deconectare
Acestea asigura descarcarea pompei direct in rezervor, in aplicatiile care
actioneaza un element de executie cu ciclu tehnologic in mai multe trepte de
viteza.

Supape cu comanda directa

27
 Supapa pilotata

Exemplu de circuit cu supapa de deconectare/conectare

AR AT

EE
RR

D4/2

S2

S3

P1
S1
P2

Supape de sens
Aceste supape au rolul de a stabili anumite sensuri de curgere
preferentiale in circuitele actionarilor. Se folosesc la compensarea pierderilor de
lichid in actionarile hidraulice care lucreaza in circuit inchis Variantele
deblocabile permit curgerea bidirectionala a lichidului hidraulic pe portiunea de
conducta pe care sunt montate.

28
Exemplu de circuit cu supapa de sens deblocabila

A
D4/3

s d

Elemente hidraulice/pneumatice pentru controlul si reglarea vitezei (drosele)

Din aceasta categorie fac parte:
- Rezistentele variabile (drosele)
- Regulatoare de debit

Aceste componente permit controlul permanent al debitului care intra sau

iese din actuator.
Modul de reglare a debitului este diferit in functie de caracteristicile
sursei de alimentare, caracteristicile motorului si de solutia aleasa.

Rezistente variabile (drosele)

Acestea permit reglarea rezistiva a vitezei prin reglarea debitului (acest
tip de reglare se utilizeaza pentru puteri mici, de maximum 7 kW).

29
Drosel de cale
Drosel bidirectional
 v v
Fs Fs
P2
P3 Qm P2
Qdr Dr
Sd Dr Qdr
Sd
Qs Qs
P3

Qp Qp
P P

Drosel montat pe intrare Drosel montat pe iesire

Regulatoare de debit
Sunt elemente ale ale actionarilor hidraulice prin care se mentine
constanta viteza elementului de executie chiar daca sarcina exterioara se
modifica.

Din punct de vedere constructive avem:

- Regulatoare de debit cu doua cai
- Regulatoare de debit cu trei cai
Acestea au in structura lor elemente de control si reglaj al presiunii,
supape de presiune si elemente de reglare a debitului.
Rolul regulatoarelor de debit este mentinerea constanta a caderii de
presiune pe droselul incorporat, pentru o deschidere fixa a acestuia, indiferent
de variatia sarcinii exterioare la elementul de executie.
Regulatoare de debit cu doua cai
La acestea mentinerea constanta a caderii de presiune pe drosel se
realizeaza prin elemente de natura constructive respectiv:
- resortul de reglaj,
- sectiunea activa de lucru a sertarului.

30
 p1

Fs

p2
Qdr
p3
Simbolizare

Schema de principiu
Poate fi montat atat la intrarea, cat si la
iesirea elementului de executie, sau in paralel cu acesta, preferandu-se totusi
montarea pe returul actuatorului, pentru o stabilitate sporita a actionarii.

v
Fs
p1
Exemplificarea modului de montare
SD

p2
Qp
P p3

Regulatoare de debit cu trei cai

La acestea mentinerea constanta a caderii de presiune in circuit se
realizeaza prin deversarea surplusului de debit prin supapa, sistemul hidraulic
lucrand la presiune variabila, in functie de sarcina exterioara a elementului de
executie

v
Fs Schema de principiu
Simbolizare
p1 Amplasarea se face numai pe conducta de
admisie in motorul hidraulic, fara a mai fi nevoie
D
r
Qp 31
p2
 de supapa de deversare, eventual cu prezenta unei supape de presiune normal
inchisa, cu rol de protectie a circuitului.

Exemplificarea modului de montare

SIMBOLURI UTILIZATE IN SISTEMELE HIDROPNEUMATICE

ACTUATOARE LINIARE
SIMPLA ACTIUNE

Forta

DUBLA ACTIUNE cu forte egale de o parte si de cealalta

DUBLA ACTIUNE cu forte diferite de o parte si de cealalta

Pictorial Modul de Simbol

actiune al
CU
fortelor
CAPACITATE
CONSTANTA

CU
CAPACITATE ACTUATOARE ROTATIVE
VARIABILA

OSCILANT 32
CONDUCTE SI TUBURI

Linie de lucru
Linie de comanda
Linie de drenaj

Conexiune

Legatura flexibila

Intersectie

Traversare

Sens de curgere

La rezervor:

Peste nivelul Sub nivelul

fluidului fluidului

Linie la iesire
multipla
Linie infundata

Statie de testare

Statie de testare

Ingustare fixa

Ingustare variabila

Linie la filtru

33
 Supapa cu scaun Supapa cu diafragma
conic (de presiune)

Supapa cu bila Supapa

fluture

Distribuitor

Supapa de
descarcare
Elementul de executie

Pompa
actionata cu
un motor
electric

Rezervor cu
filtru
34
SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE
Din punct de vedere al performanelor, sistemele de acionare electric sunt mult
superioare celor hidraulice i pneumatice i ocup la momentul actual mai mult
de 70% din sistemele de acionare utilizate pe plan mondial .

Surs de alimentare

CIRCUIT
DE FOR

CONVERTOR
ELECTROMECANIC

Element de execuie/masina de
lucru
CONVERTORUL ELECTROMECANIC
Conversie electromecanica de natura electromagnetica
- interactiunea intre campurile magnetice generate de doi curenti ce
parcurg bobinaje situate pe armaturi diferite
- fluxul campului magnetic generat de un curent ce parcurge un
bobinaj, flux ce se inchide pe un circuit magnetic cu reluctanta
variabila
- interactiunea intre campul magnetic generat de un magnet permanent
si cel creat de un curent sau un circuit feromagnetic
Conversia electromecanica de natura electrostatica

BILANTUL ENERGETIC PENTRU UN CONVERTOR ELECTROMECANIC

ENERGIE
ELECTRICA dWel

ENERGIE ENERGIE
INTERMEDIARA TERMICA dWterm
dWInt

d We l = d Wm e c + d Wter m + d Win t 35
ENERGIE
MECANICA dWmec
 Unde:

k n
dW el = u j i j dt dW mec = Fm dx m
j =1 m =1

k
R ji j dt, sisteme electromagnetice
2

j=1
dWterm = k 2
u
j dt, sisteme electrostatice
j=1 R j

k n
dWmag = dj i j Fm dx m
j =1 m =1

Wmag Wmag
= ij = Fm
j xm

k n
dWes = u jdQ j Fm dx m
j=1 m =1

Wes Wes
= uj = Fm
Q j x m

36
COENERGIA MAGNETICA:

k n
dW 'mag = jdi j + Fmdx m
j=1 m =1
Wmag

Wmag

Wmag Wmag
= j = Fm
i i j xm

TEOREMELE
FORTELOR
GENERALIZATE

SISTEM ELECTROMAGNETIC

dW mag dW' mag

Fm = =
dx m j =cst
dx m i j =cst

SISTEM ELECTROSTATIC

dW es dW' es
Fm = =
dx m Q j =cst
dx m u j =cst

37
FORMA LOCALA DE ENERGIE

1 1
w' mag = BH = w mag si w' es = ED = w es
2 2
CONVERTOARE ELECTROMECANICE

Acestea pot fi:

- Convertoare de energie
- Convertoare de semnal
- Convertoare de energie si semnal

Ecuatia generala este:

Fm = Fmut + Fr + Fmag
Unde:
Fm forta/cuplul dezvoltat de convertorul electromecanic
Fmut componenta mutuala, care apare ca urmare a interactiunii intre doi
curenti sau intre un curent si un magnet permanent ;
Fr componenta reluctanta, care apare ca urmare a prezentei unui curent
ce parcurge o bobina situata intr-un circuit magnetic variabil in timp ;
Fmag componenta datorata prezentei unui magnet permanent intr-un circuit
magnetic.

MASINILE ELECTRICE pot fi:

- Masini electrice cu perii
- Masini electrice de curent continuu cu perii
- Masini electrice de curent alternativ cu perii
- Masini electrice fara perii
- Masini electrice de curent continuu fara perii
- Masini electrice de curent alternativ fara perii

RETEAUA DE ALIMENTARE poate fi:

- De curent continuu
- De curent alternativ

Sisteme de actionare cu masini electrice de curent continuu cu sistem perie-

colector

Motor de curent continuu topologie clasica

38
 Carcasa Stator

Colector

Perii
Arbore

Miez
rotoric
Rulmenti
Infasurare
statorica (de
excitatie)
Pol
statoric

Colector
Perie

Cu excitatie separata Cu excitatie derivatie

Cu excitatie serie
Cu excitatie mixta
Diagrama turatie cuplu functie de tipul de excitatie

Turati
e
serie

separata

Cuplu
39
 Motor de c.c. cu excitatie separata U Ra
= M
K e ( K e) 2

- face parte din categoria
caracteristicilor mecanice rigide
- acest tip de motor este utilizat in
actionari electrice reglabile
- reglarea vitezei si functionarea in
M regim de franare electrica nu pun
Caracteristica mecanica a probleme
motorului de c.c. cu
excitatie separata
Motorul de c.c. cu excitatie serie
U ( Ra + R E ) I
=
Ke

- Face parte din categoria caracteristicilor mecanice moi

- De aceea acest tip de motor este utilizat in tractiunea electrica si in
instalatiile de ridicat
- Pune probleme in regim de franare,
recuperativa, dinamica sau prin
contraconectare

M SERVOMOTOARE DE C.C.
- Caracteristica Excitatie sub forma de magneti permanenti
- mecanica a Rotorul are inertie redusa prin scoaterea
motorului de c.c. cu elementului conductor de curent din crestatura
excitatie serie si plasarea lui in intrefier
Clasificare:
- Cu circuite imprimate
- Cu rotor disc
- Cu rotor cilindric
- Cu circuit rotoric obinut prin rigidizarea conductoarelor cu rini
epoxidice

Servomotoarele de c.c. cu circuite imprimate

Modul de inchidere a liniilor de camp in masinile de c.c cu magneti permanenti
si sistem perii-colector

40
 Motoare cu flux radial Motoare cu flux axial

Servomotoarele de c.c. cu circuite imprimate cu rotor disc

Rotorul are forma unui disc pe care se afla imprimata infasurarea dupa
tehnica realizarii cablajelor.
Avantaje:
- Este un motor cu flux axial, cu un design foarte compact
- Prin utilizarea unor magneti din pamanturi rare, dimensiunile
motorului sunt reduse
- Au o inertie redusa, ceea ce duce la un raport cuplu/inertie foarte bun
si cu atingerea rapida a vitezei de regim;
- Cu un numar mare de
perii si segmente pe
colector se obtine un cuplu
neted;
- Inductanta redusa a
masinii permite o viata
lunga a periilor si
functionarea la viteza
mare.

Servomotoarele de c.c. cu circuit rotoric obinut prin rigidizarea conductoarelor

cu rini epoxidice

- Constructie inversata, cu
rotorul la exterior si
statorul(realizat din
material magnetic) la
interior;
- Infasurarea rotorica este
realizata din conductoare
rigidizate cu rasina, fara
miez feromagnetic, usor
inclinate pentru
reducerea riplurilor de
cuplu si cuplate la
colector.
- Periile sunt realizate din
metal pretios asigurand
astfel o rezistenta de
contact redusa;

41
 Datorita inductantei rotorice reduse, utilizarea acestui tip de motor se va
limita la sisteme de actionari liniare sau cu frecvente de comutatie foarte mari
pentru a reduce riplurile de curent la minim.

Servomotoarele de c.c.
Avantaje:
- Putere specifica relativ mare datorita utilizarii rationale a materialelor
active;
- Caracteristici mecanica sunt riguros liniare din cauza inexistentei
saturatiei magnetice, a efectelor curentilor turbionari sau a histerezei;
- Constanta de timp electrica neglijabila din cauza inductivitatii extrem de
reduse a indusului, iar cea mecanica este foarte mica din cauza greutatii
mici a rotorului;
- Poseda camp magnetic de excitatie propriu, produs de magneti
permanenti;
- Gama de viteze foarte larga, in ambele sensuri (1-6000 rot/min).
- Utilizarea periilor din metal pretios determina frecari reduse si un cuplu
de pornire redus; datorita calitatii contactului perie-comutator emisiile
perturbative sunt minime;
- Suporta bine suprasarcini din cauza densitatii admisibile a curentului in
indus (45 A/mm2 in regim de lunga durata si de 100 A/mm2 in regim de
scurta durata) precum si din cauza aerisirii mai bune a rotorului.

MOTOARE DE CUPLU

Sunt motoare de c.c. cu diametru mare, asa numitele motoare de c.c. cu

magneti permanenti de cuplu.
Acestea sunt motoare de cuplu mare si viteza redusa, pentru aplicatii ce
necesita o miscare de precizie la viteze reduse (cum sunt sistemele de actionare a
telescoapelor).
Numarul de segmente ale colectorului si numarul de perechi de perii este
mult mare decat la un motor obisnuit pentru a asigura ripluri cat mai reduse ale
cuplului.
In mod frecvent se construiesc in varianta fara carcasa, direct pe sistemul
mecanic, ceea ce presupune o mare atentie la asamblare pentru a reduce
excentricitatile si a pastra un intrefier constant.

Controlul vitezei la masinile de curent continuu

Controlul turatiei masinii de tractiune de curent continuu se realizeaza prin:

- Functionarea la flux slabit
- Modificarea rezistentei rotorice
- Controlul tensiunii de alimentare
- Redresor necomandat alimentat prin autotransformator
- Redresor comandat cu tiristoare
- Variator de tensiune continua cu tiristoare

Masurarea turatiei

42
Cu masurarea directa a vitezei prin tahogenerator

Cu determinarea indirecta a vitezei prin calculul tensiunii electromotoare induse

Controlul de cuplu la masinile de curent continuu prin controlul curentului in

circuitul rotoric conform relatiei T=kI.

Sistemelor de actionare de curent continuu sunt utilizate la:

- Masini de bobinat sau de intins
- Masini de extrudat
- Masini de extragere a minereului
- Macarale si poduri rulante

43
Tipuri de sarcini actionate cu sisteme de actionare de curent continuu

T, P

Macarale, benzi transportoare, raboteze

Masini de bobinat, masini unelte aschietoare, strunguri rotative

T, P

Calandre, frane pe baza de curenti turbionari

T, v
P

Pompe, v centrifugi

T, P

Carcasa
Infasurare
statorica MASINI ASINCRONE
Rulmenti
v

Ventilator
Arbore 44
Cabluri de
Rotor
alimentare in
cutia de borne
Avantajele utilizarii masinilor asincrone:
- La puteri egale, au dimensiuni, greutate si cost mai redus decat
masinile de c.c. cu colector;
- La acelasi gabarit, dezvolta putere si turatie mai mari;
- Intretinerea este mult mai usoara;
- Fiabilitatea este mai mare.
Toate acestea permit obtinerea unor performante superioare masinilor de
c.c.

Caracteristica mecanica a masinii de inductie

Ecuatia acesteia este:

m1 p R ' 2 U 12
M =
2f 1 s R' 2
2

+ ( X 1 + X '2 )
2
R1 +
s

Mk

Mp

sk 1

Generator Motor Frana Observatii:

- Alunecarea nominala corespunzatoare cuplului nominal este

cuprinsa in mod uzual intre 1% si 6% (valorile mai mari pentru
motoare de puteri mici).

45
 - Alunecarea critica ia valori in jur de 20%.
- In regim de motor, functionarea stabila este asigurata numai pe
portiunea caracteristicii pentru care 0<s<sk.
- Comportarea masinii de inductie la socuri de sarcina este
caracterizata prin capacitatea de supraincarcare a masinii,
definita ca raportul dintre cuplul maxim(critic) si cuplul nominal.
La masinile de inductie de puteri mici si medii ia valori intre 2 si
2.4.
- Se constata ca la o masina de inductie viteza variaza putin de la
functionarea in gol la functionarea in sarcina. Se spune ca masina
de inductie are o caracteristica mecanica dura(rigida).

Reglarea vitezei masinilor de inductie

f1
[ rad / sec ] = 2n[ rot / sec ] = 2 (1 s )
p

1. Reglarea vitezei prin modificarea numarului de perechi de poli masini

de tip Dahlander

2. Reglarea
vitezei prin intermediul frecventei statorice

46
 - Modificarea frecventei se va face in asa fel incat fluxul magnetic maxim
pe pol sa fie mentinut constant, ceea ce presupune ca, odata cu frecventa
sa aiba loc si o modificare adecvata a tensiunii
U 1 U 1N
= = const
f1 f1N
- Realizarea practica a schimbarii frecventei implica prezenta unui
convertor de frecventa ce poate fi:
- Convertoar direct (cicloconvertor)
- Convertoar indirect (cu circuit intermediar de c.c.)

Aplicatii ale sistemelor de actionare de curent alternativ cu masini de

inductie:
- Banzi transportoare
- Pompe
- Strunguri pentru prelucrarea lemnului
- Masini de trefilat

MASINI DE C.C. FARA PERII

Excitatie statorica
magneti permanenti

Campul de
excitatie statoric

Indusul Camp de reactie

a indusului

Pentru masina de c.c. cu colector sistemul perii-colector are doua functii:

- Comutatie mecanica (Transforma c.c. furnizat de sursa in c.a.
polifazat in sectiile rotorice. Frecventa curentilor rotorici este
proportionala cu viteza de rotatie).
- Detectia pozitiei rotorice (Detectia pozitiei axei campului magnetic
rotoric).

Pentru masina de c.c. fara perii sistemul perii-colector a fost inlocuit cu un

Sectiunea s a Sectiunea s a
circuit electronic de comutatie
indusului indusului
Echivalenta intre comutatia mecanica si comutatia
T1
electronica
D1
A T2
A
colector D2
47
p

Lamela rotorica l
 Sectiunea s a Sectiunea s a
indusului indusului

T1
D1
A T2
A
colector D2

Lamela rotorica l

VA negativ
VA pozitiv

colector A colector A colector A

p p p

T1 T1 T1
D1 D1 D1
T2 T2 T2
A A A
D2 D2 D2

Prima stare: A doua stare: Al treia stare:

conductie comutatie conductie

Inductorul
-dispus pe
rotor
Observatii:
- Excitatia este instalata
pe rotor, reprezentat de
magneti permanenti
- Infasurarile statorice
sunt distribuite in
crestaturi
- Colectorul este suprimat

Indusul -
dispus pe
stator
48
 - Este nevoie de un sistem de detectie a pozitiei partii mobile pentru
alimentarea fazelor statorice

Detectia partii mobile se poate realiza:

- Direct utilizand traductori de pozitie
- Indirect fara senzori ( sensorless)

Pozitionarea S2
S3
senzorilor
+
S1
T D1 D2 T3 D3 B
T2
U0 1

A
T1 D1 T2 D2 T3 D3
N

0
C

S1
Forma de variatie
S2 a semnalelor de la
senzorii de pozitie
S3

Tem1
Forma de variatie
a tensiunilor
Tem2 electromotoare
induse in
Tem3
infasurarile
/3 2 /3 4 / 2 statorice

3 5 /3

VARIANTE CONSTRUCTIVE

Cu rotor interior Cu rotor exterior

Stator

Rotor

49
Electromotoarele cu rotor interior pot fi:

-cu rotor disc

- cu rotor inel

Dezavantaje:
- Suprafata curbata a magnetului permanent
- Consolidarea mecanica a magnetilor permanenti
- Intrefier relativ mare

Electromotoarele cu rotor exterior pot fi :

-cu flux radial

-cu flux axial

50
Avantaje:
- Moment de inertie ridicat, ceea ce permite utilizarea lor in sisteme de
actionare cu viteza constanta
- Mod de instalare simplu al magnetilor permanenti
- Schimb termic mai bun
- Mult mai usor de integrat intr-un sistem.

ik
dik
R u k = ik R + L + u Mk + u qk
dt
L
Unde :
uk M
uMk R -rezistenta fazei k
L -inductanta proprie a fazei k
~ uqk
uqk -tensiunea indusa de magnetul
permanent
uMk -tensiunea indusa datorata
inductantelor
mutuale

Cuplul mediu dezvoltat de o faza este dat de relatia:

Pk u qk i k
mk = =

Cuplul total dezvoltat de o masina cu f faze este dat de relatia:

f T
1
M =
T
m dt
k =1 0
k

Daca tinem cont ca :

T = 2

Atunci :
T
1 f
M = u qk ik dt
2 k =1
0

Daca tinem cont ca fiecare faza are o contributie egala vom avea relatia:

T
1
M = f
2 u
0
i dt
qk k

51
Daca :
T
1
I =
T
f i
0
k dt
-valoarea medie a curentului
si
u qk = k
- valoarea de varf a tensiunii induse de
magnetul permanent
vom avea succesiv : T
1 1
M = f u qk ik dt = u qk TI = kI
2 0
2

In aceasta ultima relatie k reprezinta o constanta dependenta de geometria

motorului si numarul de faze.

Pentru dezvolta un cuplu maxim magnetii permanenti trebuie instalati in

circuitul magnetic astfel incat sa se obtina inductia magnetica necesara.
Totodata magnetii trebuie sa mai indeplineasca urmatoarele cerinte:
- Stabilitate a caracteristicilor magnetice
- Rezistenta la socuri si la agenti chimici.
- Rezistenta electrica suficienta
- O tempratura de functionare superioara celei a circuitului magnetic.

ALIMENTARE SI COMANDA PRIN TENSIUNI CVASI-

DREPTUNGHIULARE

+ Viteza
Alimentarea Sens de rotatie impusa
sondelor Hall - Start/Stop

Rotor Bloc logic de

comanda

Convertor
frecventa/tensiune

Stator Invertor
trifazat
Regulator de
tensiune

Circuit de limitare a
curentului
Motorul de c.c. fara
perii
Curent maxim Sursa de c.c.

In acest montaj :
- Invertorul este de tip trifazat, cu 6 celule de comutatie, permitand
alimentarea bidirectionala a fiecarei faze a motorului.
- Comutatoarele statice sunt tranzistoare MOSFET sau IGBT avand ca
avantaje:
- Comanda in tensiune cu consum redus de putere
- Frecventa inalta de comutatie

52
 - Posibilitatea integrarii diodei in tranzistor
- Pentru comanda Start/Stop se poate utiliza un circuit specializat
- Pentru controlul vitezei se poate utiliza:
- Un control de tensiune la intrarea invertorului prin
variator de tensiune continua
- Control al tensiunii prin utilizarea unui invertor PWM
- Pentru controlul cuplului trebuie stabilita o lege de variatie
tensiune/frecventa.
Observatii :
Trebuie prevazut un circuit de limitare a curentului pentru a evita
curentii periculosi in timpul comutatie!
Motorul trebuie alimentat printr-un invertor controlat in curent.

ALIMENTARE SI COMANDA PRIN CURENTI CVASI-

DREPTUNGHIULARI

Detectia pozitiei
rotorice

Comanda invertorului

|Id| - Sistem de
control al
curentului Control
+
bipozitional de
Iref
curent

Control liniar de
Valoare de curent cu
referinta regulator PI

2I
Control
bipozitional
|Id|
de curent

i1
e1

i2
e2
e3
i3

53
 + Modulatie
Curent de
referinta cu
- -I I frecventa
variabila
Comparat
or cu
Curent histerezis
masurat

Control liniar de curent prin regulator PI

+ Regulator + Modulatie
Curent de PI cu
- - frecventa
referinta Comparato
r fixa

Curent
masurat

Semnal Pi

Tensiune de faza
statorica

CONCLUZII

Avantaje ale masinilor de c.c. fara perii:

- Fiabilitate, robustete si simplitate structurala
- Neajunsurile comutatiei mecanice sunt eliminate
- Control usor de viteza
- Mult mai mici din punct de vedere al gabaritului
- Posibilitatea alimentarii de la o sursa de c.c. pentru echipamente
portabile
Aplicatii ale MCC fara perii
- Roboti
- Masini unelte
- Vehicule echipate cu motor de tractiune in roata
- Scule portabile
- Sisteme de calcul

54
BLOCUL DE ACTIONARE

MASINI CU RELUCTANTA VARIABILA

Statorul
Acesta este prevazut cu poli aparenti pe care este instalat bobinajul.

Alimentarea statorica este

secventiala (periodica)

Fluxul in intrefier este alternativ

Circuitul magnetic este

realizat din tole

Rotorul
Acesta este prevazut cu poli aparenti, fara infasurari.
Circuitul magnetic rotoric poate fi realizat:
- Masiv, deci fluxul asociat este practic fix (miscarea rotorului prezinta
un caracter sincron in raport cu fluxul magnetic statoric)
- Din tole (Se utilizeaza pentru reducerea pierderilor datorate
stator armonicilor superioare ale campului
magnetic).

Statorul :

55

rotor
 - Cu poli aparenti
- Infasurarile sunt instalate pe poli
- Fiecare faza este constituita din conectarea in serie sau paralel a infasurarilor
situate pe poli opusi
- Alimentarea se face in c.c. secvential, in functie de pozitia rotorica.
Rotorul :
- Cu poli aparenti
- Nu are infasurari

VARIANTE CONSTRUCTIVE

Cu 2 faze Cu 3 faze

Cu 4 faze Cu 5 faze

Ecuatia fazei k este data de relatia :

d k
u k = ik Rk +
dt
Fluxul ce inlantuie faza k este in functie de curent si pozitia rotorica

k = k ( ik , )

d k k dik k d
= +
dt ik dt dt

Ecuatia unei faze se mai scrie :

ik
di k
Rk u k = ik R + Lk + u qk
dt
unde:
uk Lk k
Lk =
ik
~ uqk 56
 k
u qk =

d
=
dt

L1 Lmax

Lmin

CUPLUL ELECTROMAGNETIC AL MRV (mot. cu reluctanta variabila)

d k
u k = i k Rk +
dt
Multiplicam relatia de mai sus cu ik si obtinem relatia:

d k
u k ik = Rk ik2 + ik
dt
In care:

u k ik -puterea electrica consumata

2
R i k k -pierderi Joule
d k dW mec dW mag
ik = + -Suma intre puterea mecanica si cea stocata in
dt dt dt campul magnetic

Cum : dW mec
= M
dt

Rezulta : d k dW mag
i k = M + sau
dt dt

k d d Wmag d
ik =M +
dt dt dt
57
Deci cuplul total va fi dat de relatia:

k Wmag
M = ik

Pentru flux constantant vom avea:

Wmag
M =

Energia magnetica se va calcula dupa cum urmeaza:

d k dW mag
i k = M +
dt dt

d
Cum: = =0
dt

Atunci rezulta:

Wmag = i k ( , )d
0

Prin simetrie se poate defini coenergia magnetica:

i
Wcmag = k ( i, )di
0

Din relatia :
W mag +Wcmag = i

58
Rezulta
dW mag + dW cmag = id +di

Sau

dW mag = id +di dW cmag

Din expresiile :

dW mag = id +di dW cmag

si
id dW mag
M =
d

Va rezulta expresia cuplului :

dW cmag di
M =
d

Diferentiala coenergiei este data de expresia:

Wcmag di Wcmag d
dW cmag ( i, ) = +
i dt dt

Pentru curent constant vom avea:

Wcmag d
dW cmag ( i, ) =
dt

Noua expresie a cuplului va fi :

Wcmag
M =

Neglijand saturatia, vom avea succesiv:

= L( ) i

1
Wcmag = L( )i 2
2

1 dL ( ) 2
M = i
2 d

59
Ultima relatie reprezinta cuplul electromagnetic al unei MRV

FUNCTIONAREA UNUI MRV

Pentru exemplificare vom urmarii pozitiile rotorice semnificative :

-Pentru faza A-

Pozitie aliniata Pozitie nealiniata Pozitie intermediara

Faza A este alimentata. Rotorul se va

deplasa in sens orar pana la prima pozitie
aliniata.

Se decupleaza faza A. pentru continuarea

miscarii faza D trebuie alimentata,
asigurandu-se deplasarea pana la
urmatoarea pozitie aliniata.

Se decupleaza faza D. pentru continuarea

miscarii faza C trebuie alimentata,
asigurandu-se deplasarea pana la
urmatoarea pozitie aliniata.

Se decupleaza faza C. pentru continuarea

miscarii faza B trebuie alimentata,
asigurandu-se deplasarea pana la urmatoarea
pozitie aliniata.

Suntem in pozitia initiala si pentru

continuarea miscarii trebuie reluat ciclul.

ALIMENTAREA UNUI MRV

60
Se poate realiza :
- Utilizand un convertor de putere cu structura semi dependenta
- Utilizand un convertor de putere cu structura dependenta

Schema unui convertor cu structura semi dependenta

In aceasta schema :
- Fazele A si C utilizeaza amandoua comutatorul static S2.
- Controlul curentului sau tensiunii pentru cele doua faze (A si C) este
independent, deoarece convertorul este unipolar si diferenta spatiala intre
cele doua faze este de 180.

Schema unui convertor cu structura dependenta

In aceasta schema :
- Fazele A si B utilizeaza comutatoarele statice Sb+si Sb-.
- Unghiul de conductie trebuie sa fie cel putin de 15 pentru a evita
scurt circuitul puntii.
Detectia partii mobile se poate realiza:
- Direct utilizand traductori de pozitie
- Indirect fara senzori ( sensorless)
Printer aplicatiile MRV-urilor se pot enumera:

61
 - Roboti
- Masini unelte
- Actionari cu pozitionare si viteza reglabila
- Scule portabile

MASINI PAS CU PAS

Acestea se pot caracteriza prin:

- Asigura o conversie de semnal si energie.
- Asigura o miscare incrementala.
- Fiecare impuls de alimentare corespunde unui avans elementar (de
rotatie sau de translatie) numit pas.
- Succesiunea impulsurilor la o frecventa determinata permite
impunerea unei viteze constante de deplasare.
- Alimentarea se realizeaza prin impulsuri.

MOTOR PAS CU PAS RELUCTANT CU CIRCUIT MAGNETIC SIMPLU

s: pasul dentar statoric

r: pasul dentar rotoric
p: pasul unghiular geometric

s
elementar, sau avansul incremental
r elementar
Np: numarul de pasi pe rotatie
p

2
Np =
p

R: unghiul de rotatie corespunzator unui ciclu de m impulsuri de

comanda
R = m s

MOTOR PAS CU PAS RELUCTANT MULTICIRCUIT

Circuitele statorice sunt decalate cu

unghiul geometric :

p = s
m

Sectiune transversala Sectiune axiala

62
 Acest motor se caracterizeaza prin:
- Circuitele magnetice statorice corespunzatoare fazelor statorice sunt
independente.
- Circuitele magnetice rotorice pot fi comune sau independente.
- De cele mai multe ori, numarul dintilor statorici este egal cu cel al
dintilor rotorici.
- Se elimina inductantele mutuale intre fazele statorice.

MOTOR PAS CU PAS CU MAGNET PERMANENT

Caracteristici :
- Exista un cuplu de pozitionare in absenta alimentarii.
- Inductanta proprie a bobinelor statorice este foarte mica; constanta de
timp este inferioara celei corespunzatoare celorlalte variante
constructive. Se preteaza deci la functionarea la frecventa ridicata.
- Sunt caracterizate in general de randament ridicat

Motor pas cu pas bifazat cu 4 pasi pe rotatie

Acesta este caracterizat de :

- Sensul de rotatie e definit de secventa de alimentare.
- Pentru rotatie in sens orar: A+ B+ A- B-
- Pentru rotatie in sens antiorar: A+ B- A- B+

A
B
B
N

Cuplul electromagnetic reprezinta interactiunea dintre campul creat de

un curent electric si cel creat de un magnet permanent.

63
Cuplul este dat de relatia :

1 d a 2 d ab
M = a + ab
2 d d

In care :
a -Permeanta circuitului magnetic dezvoltat de magnetul permanent
ab -Permeanta circuitului magnetic comun magnetului permanent si
fluxului determinat de bobinaj
a -t.m.m a bobinajului
b -t.m.m. a magnetului permanent

MOTOR PAS CU PAS HIBRID

Tole Magnet

Acesta este caracterizat de :

- Statorul este prevazut cu poli aparenti pe care sunt instalate bobinele
statorice formand doua faze fiecare cu 4 bobine alimentate in serie,
- Rotorul este format din doua circuite feromagnetice danturate
decalate cu o jumatate de pas dentar una fata de alta si prezinta un
magnet permanent magnetizat axial,
- Pasul dentar statoric este egal cu cel rotoric .

Cuplul electromagnetic reprezinta interactiunea dintre campul creat de

un curent electric si cel creat de un magnet permanent introdus intr-un circuit
magnetic cu reluctanta variabila

1 d a 2 d ab 1 d b 2
M= a + a b + b
2 d d 2 d
In care :

64
 a -Permeanta circuitului magnetic dezvoltat de magnetul permanent
ab -Permeanta circuitului magnetic comun magnetului permanent si
fluxului determinat de bobinaj
ab -Permeanta circuitului magnetic dezvoltat de bobinajul statoric
b -t.m.m a bobinajului
a -t.m.m. a magnetului permanent

ALIMENTAREA UNUI MPP

Poate fi :
- Unipolara
- Bipolara

Alimentarea unipolara Alimentarea bipolara

Aceasta are un semn constant. La aceasta semnul alimentarii unei
faze alterneaza.

T1 T2

T4 T3

Aplicatii ale MPP

- Roboti,
- Masini unelte,
- Actionari cu pozitionare incrementala.

BLOCUL DE COMANDA, REGLARE SI CONTROL

COMANDA INDIVIDUALA REPARTIZATA A MASINILOR SI

PROCESELOR
Aceasta se poate realiza:
- Manual ( de exemplu scheme de pornire/oprire sau inversare de sens
ale masinilor electrice din sistemele de actionare)
- automat, ceea ce presupune derularea automata a unor secvente de
lucru si generarea de traiectorii (pentru scula prelucratoare, piesa sau
alte subansamble) pe baza unui program.

65
Modelul pe cinci nivele si sistememle de comanda aferente

SISTEME DE COMAND DEDICATE (embedded systems)

Un sistem dedicat este un sistem integrand in structura sa si un computer,
creat si dezvoltat pentru o aplicatie anume.
Aceste sisteme pot fi :
- Sistem antifurt la automobile
- Sistem de comanda a ferestrelor la automobile
- Masini de spalat
- Cuptorul cu microunde
- Sistem de directie la automobile

66
 Microprocesoarele pot fi:
- De uz general (general purposes) - se utilizeaza in general in sistemele
de calcul,
- Specializate - se utilizeaza in sistemele dedicate,
- Pentru procesare digitala de semnal - se utilizeaza in general in
sisteme de control al miscarii.

ARHITECTURA SISTEMELOR DEDICATE

Arhitectura unor astfel de sisteme este:
- Unitatea central (UC), microprocesorul:
-execut instruciunile din memorie;
-efecuteaz calcule sau procesare asupra datelor, corespunztor
instruciunilor,
-iniializeaz schimbul de date cu perifericele.
- Ceasul - asigur efectuarea secvenial a operaiilor i este de obicei
implementat printr-un oscilator cu quar.
- Memoria - stocheaz instrucinile din program; stocheaz datele
(constante sau variabile) utilizate de program; schimb date cu
microprocesorul.
- Periferice - asigur anumite servicii microprocesorului i permite
conexiunea cu exteriorul.
- Magistrale (de date, de adrese, de control) - o reea de conexiuni ntre
microprocesor i celelelalte elemente componente.

Sistem dedicat cu arhitectur Von Neumann.

Sistem dedicat cu arhitectur Harvard.

67
PROGRAMAREA SISTEMELOR DEDICATE

Aplicatii ale sistemelor dedicate :

Controlul sistemului de tractiune

Controlul supapei

68
Sistem electrohidraulic de franare

Sistem electromecanic de franare

1 sensor de vitez fixat pe roat

2 senzor de detecie a unghiului volanului
3 accelerometru
4 frn electromecanic
5 modul de comand a actuatorului frnei
electromecanice
6 baterie de alimentare
7 sistem starter - alternator

Sistem de directie asistat electronic

69
DISPOZITIVE DE AUTOMATIZARE SECVENTIALA

Automatul programabil
Acesta este un echipament destinat automatizrilor industriale, care nlocuiete
circuitele de comand secvenial n logic cablat.

Structura unitii centrale

70
Blocurile de intrare/ieire pot fi:
- Blocurile analogice I/O - conecteaz la automatul programabil senzori al
cror semnal de ieire este proporional cu valoarea mrimii msurate,
respectiv, actuatoare a cror de ieire variaz proporional cu semnalul
primit de la automat.
- Blocurile digitale I/O - se conecteaz la senzori i actuatoare care
funcioneaz pe principiul ON/OFF, semnalele de intrare/ieire fiind
semnale digitale.
- Modulele inteligente I/O au n structur propriul microprocesor i propria
memorie. Aceste blocuri au fost proiectate i realizate pentru scopuri
speciale, cum ar fi numrtoare de frecven nalt, sau module de
servocontrol pentru motoare electrice.
- Modulele de comunicaie sunt module inteligente care permit transferul
de date de la/la UC spre/dinspre o reea de comunicaie.
- Module externe de conectare - pentru intrri i ieiri aflate la distane
considerabile de automatul programabil

Functii ale sistemelor de comanda numerica:

- introducerea de date de la periferice sau manual;
- realizarea unor traiectorii impuse ale punctelor de interaciune scul-pies,
cu o anumit precizie;
- comanda i supravegherea desfurrii diferitelor etape tehnologice ale
procesului de uzinare;
- realizarea unor parametri optimi ai regimurilor de prelucrare;
- asigurarea posibilitilor de integrare a instalaiei ntr-o structur de
fabricaie unitar i flexibil.

Structura unui sistem de comand numeric

71
MASINI SI UTILAJE

MASINI ansambluri care transforma energia mecanica intr-o alta forma de

energie sau transforma energia de o anumita forma in energie mecanica.

Acestea se impart in:

- Masini de forta (energetice): acestea furnizeaza energie sub diferite
forme, inclusiv energie mecanica
- Masini de lucru: acestea primesc energia, de obicei electrica, pe care o
transforma in alte forme de energie, executand anumite obiecte sau
produse.
- Masini unelte masini de lucru din industria prelucratoare
- Instalatii si utilaje
- Utilaj tehnologic masini de lucru din alte ramuri industriale

Masini unelte: sunt masinile de lucru avand rolul de a modifica forma si

dimensiunile unor corpuri, in anumite conditii de productivitate, precizie
dimensionala si calitate a suprafetei.
Acestea pot fi:
- Masini unelte tipice au un procedeu de prelucrare tipic
(caracteristic)
- Masini unelte agregate utilizeaza mai multe scule care prelucreaza
simultan, fiind construite din parti normalizate sau unificate.
- Centre de prelucrare masini unelte multioperationale, caracterizate
prin posibilitatea de a schimba automat mai multe scule si de a utiliza
mai multe procedee de prelucrare, toate fiind caracteristice.
- Linie tehnologica automata mai multe MU, agregate si centre de
prelucrare, cu asigurarea automatizarii tuturor operatiilor de
prelucrare, control si transport.

Dupa gradul de specializare avem:

- Masini unelte universale - cu destinatie larga, pe care se pot executa
cateva procedee pe langa cel tipic, pentru o gama larga de piese, in
productii individuale sau de serie mica
- Masini unelte specializate - pe care se prelucreaza un anumit tip de
piese cu un procedeu de baza sau tipic (masini de danturat cu freza-
melc, de rectificat cu arbori canelati, etc), fiind destinate productiei de
serie
- Masini unelte speciale - destinate prelucrarii unei piese de o anumita
forma si cu anumite dimensiuni, utilizate in fabricatia de serie mare si
de masa (inclusiv cele agregate)
Dupa precizia de prelucrare:
- Masini unelte de precizie normala
- Masini unelte de precizie ridicata
- Masini unelte foarte precise sau etalon
Dupa marime:
- Masini unelte mici
- Masini unelte mijlocii
- Masini unelte mari

72
 Dupa procedeul de prelucrare:
- Masini unelte conventionale - utilizeaza procedee de prelucrare
conventionala
- Masini unelte neconventionale - utilizeaza procedee de prelucrare
neconventionala (Sunt procedee de prelucrare complementare celor
conventionale avand un grad avansat de automatizare si indicatori
tehnologici superiori)

TEHNOLOGII CONVENTIONALE DE PRELUCRARE A PIESELOR

1. Tehnologii de prelucrare la cald
- Turnarea:
- In forme temporare
- In forme permanente
- Deformarea plastica:
- Laminarea
- Extrudarea
- Trefilarea (tragerea)
- Forjarea
- Ambutisarea
- Tratamente termice si termochimice:
- Tratamente termice pentru oteluri
- Tratamente termochimice
2. Sudarea, lipirea si debitarea
3. Tehnologii de prelucrare la rece
- Presare la rece:
- Operatii de taiere (retezare, decupare, stantare, tundere)
- Operatii de deformare plastica (ambutisare, fasonare, formare)
- Finisare suprafetelor prin prelucrari mecanice:
- Razuire
- Lepuire (procedeu tehnologic de prelucrarea unor suprafete pentru
imbunatatirea calitatii si obtinerea unei precizii dimensionale ridicate,
inaccesibile altor procedee de prelucrare prin aschiere, care se
realizeaza cu ajutorul unor pulberi abrazive in suspensie, introduse
intre scula de lepuire si suprafata de prelucrare)
- Lustruire
- Honuire (procedeu de suprafinisare a alezajelor cilindrice utilizand
scule abrazive sub forma unor bare prismatice, cu granulatie foarte
fina, montate intr-un cap purtator numit hon.
- Prelucrari prin aschiere:
- Strunjire
- Gaurire si alezare
- Frezarea (prelucrarea suprafetelor plane, profilate riglate, curbe in
plan sau in spatiu, utilizand scule cu mai multe muchii aschietoare)
- Rabotarea (procedeu de prelucrare prin aschiere a suprafetelor pe
directie longitudinala sau transversala printr-o miscare principala
rectilinie-alternativa si o miscare de avans intermitent)
- Mortezarea

73
 TEHNOLOGII NECONVENTIONALE DE PRELUCRARE A
PIESELOR
Caracteristici:
- Sunt procedee de prelucrare complementare celor conventionale
avand un grad avansat de automatizare si indicatori tehnologici
superiori.
- Se utilizeaza in cazul unor piese si materiale cu proprietati specifice
deosebite si cu configuratii complexe.
- Utilizeaza predominant energia electrica sub diverse forme, termica,
mecanica, radianta, electrochimica sau combinatii.

Aplicarea se face sub forma de impulsuri ceea ce implica densitati

nergetice mari si prelucrari cu viteze mari.

ELECTROTEHNOLOGII
Acestea reprezinta gama de procedee in care energia electrica are un rol
activ, nemijlocit, in schimbarea formei, continutului sau structurii
semifabricatului.
Au ca baza efectele fizico-chimice ale curentului electric
- Termice (efect Joule)
- Chimice (transport in solutii de electrolit)
- Dielectrice (descarcari electrice)
- Magnetice (producerea de campuri magnetice intense)
- Luminoase (descarcari in gaze)
Particularitati:
- Ponderea materialelor speciale prelucrabile eficient numai cu aceste
metode a crescut
- S-au dezvoltat noi echipamente de prelucrare cu facilitati deosebite, ce
aduc castiguri substantiale de productivitate si calitate la costuri
competitive
- Echipamentele electrotehnologice pot fi informatizate si deci usor de
integrat in sisteme de prelucrare flexibile
ELECTROTEHNOLOGII ACTIV
Acestea realizeaza indepartarea sau depunerea de material, modificarea
formei sau structurii acestuia.
PROCEDEUL DE PRELUCRARE AGENTUL EROZIV
Eroziune electrica Descarcari electrice de impuls
Eroziune cu plasma Arc electric sau jet de plasma
Eroziune electrochimica (dizolvare Electrolit in camp electric
anodica)
Eroziune chimica Substanta chimica activa
Eroziune complexa (electrochimica si Arc electric nestationar si electrolit
electrica) in camp electric
Eroziune cu radiatii corpusculare si Radiatie corpusculara sau
electromagnetice electromagnetica
Eroziune complexa (abraziva si Suspensie abraziva
cavitationala)

ELECTROTEHNOLOGII PASIVE

74
 Acestea cuprind procedeele de masura, control, transmisie de date, etc
Clasificare:
- Defectoscopie electromagnetica
- Cu camp magnetic
- Cu curenti turbionari
- Defectoscopie cu laser
- Defectoscopie cu ultrasunete
- Iradierea
- Procedee electrostatice

TEHNOLOGII SI MASINI UNELTE CONVENTIONALE

Masini-unelte
Sunt sisteme electromecanice destinate prelucrarilor prin aschiere.

ORGANE SI COMPONENTE SPECIFICE MASINILOR UNELTE

1. PIESE PORTANTE
Acestea sunt piesele mari ale masinilor-unelte, care:
- preiau, transmit sau sustin incarcarile din functionare si din
greutati proprii
- conduc miscari
- sustin diferite sisteme, componente, dispozitive, piese de prelucrat
Caracteristici:
- Rigiditate
- Rezistenta la vibratii
- Greutate minima

Sunt realizate din:

- fonta cenusie pentru MU,
- fonta modificata (cu grafit lamelar sau globular)cu rezistenta la
uzura mai mare
- fonta aliata (slab aliata cu Ni, Cr, Mg, Ti, V) cu caracteristici
mecanice superioare
Piesele portante sunt:
-Fixe

75
 - Batiuri
- montanti
- traverse fixe
- Papusi fixe
- carcase
-Mobile (Sunt prevazute cu sanii care permit deplasari pe sistemele de
ghidare ale pieselor portante fixe)
- Pentru scule(Suporti)
- Pentru piese (Mese)

2. SISTEME DE GHIDARE
- Au rolul de a conduce saniile pieselor portante mobile ale MU,
suportand fortele pe care acestea le transmit in timpul functionarii
masinii.
- Conducerea si ghidarea trebuie sa se realizeze cu precizia
prescrisa initial si in durata, atat in stare libera cat si sub sarcina
nominala.
Caracteristici:
- viteza saniei trebuie sa respecte valoarea transmisa, fara oscilatii
- trebuie controlate
1. forta de frecare,
2. regularitatea miscarii la viteze mici si la pozitionare
3. Rigiditatea statica
4. Capacitatea de amortizare
5. Costul executiei

Dupa directia fortei rezultante:

- Deschis - conduce sania numai pentru anumite directii ale fortei
rezultante
- Inchis - conduce sania pentru orice directie a fortei rezultante, sania
avand numai un grad de libertate, pentru deplasare sau rotire.
Dupa tipul frecarii intre fatetele saniei si ale piesei portante:
- Cu alunecare intre fatetele imbinate contactul se face direct sau
printr-un lichid de ungere
-Cu frecare mixta caracterizate prin frecare uscata, limita si
lichida
-Cu frecare lichida caracterizate prin prezenta unei pene de

76
 ulei
- De rulare intre fatetele imbinate sunt corpuri de rulare care pot fi
role, bile sau ace.
Avantaje:
- Forte de frecare foarte mici, ceea ce evita mersul sacadat al saniei la
viteze mici
- Precizie ridicata de pozitionare
- Permit viteze de deplasare mari
- Durabilitate mare in exploatare
Dezavantaje:
- Executie complicata
- Capacitate redusa de amortizare a vibratiilor
- Dificultati in realizarea unei protectii bune
Lanturi cinematice

4. SISTEME DE ACTIONARE
- Electrice
- Hidraulice
- Pneumatice
- Mixte
ACIONAREA SNIILOR CU EMCC PRIN TRANSMISIE DINAT
REDUCTOARE I URUB-PIULI

77
ACIONAREA SNIILOR CU EMCC PRIN TRANSMISII REDUCTOARE I
PINION-CREMALIER.

ACIONAREA SNIILOR CU EMCC ALIMENTAT I COMANDAT PRIN

CONVERTOR DE PUTERE.

Avantajele prezentate de acionrile hidraulice le recomand n

acionarea sniilor mainilor-unelte, respectiv:
- vitez constant pe toat cursa saniei;
- reglarea continu a vitezei;
- inversarea cu uurin a sensului micrii, cu efecte dinamice
reduse;
- posibilitatea automatizrii ciclului de lucru prin telecomandarea
aparatului hidrostatic.

78
SISTEM DE ACIONARE HIDRAULIC A UNEI SNII CARE EXECUT
MICAREA PRINCIPAL RECTILINIE ALTERNATIV PE
VERTICAL.

5. COMANDA MASINILOR-UNELTE

Informatii constante sau independente de process sunt cele inmagazinate

in constructia MU si a sculelor.
Informatii variabile sau dependente de proces: cele dependente de piesa
de prelucrat si de procesul tehnologic, ele deservind miscarile dependente de
sistemul de comanda;
- informatii dimensionale: datele initiale asupra formei si
dimensiunilor curbelor generatoare si directoare ale piesei
-informatii de deplasare
-informatii de comutare
- informatii adimensionale sau
tehnologice: datele initiale asupra tehnologiei de prelucrare,
pentru a se obtine piesa in conditii tehnico-economice impuse

TEHNOLOGII SI MASINI UNELTE NECONVENTIONALE

I. ELECTROEROZIUNEA
- Este un procedeu de prelucrare prin
eroziune electrica bazat pe fenomene erozive complexe,
discontinue si localizate ale unor descarcari electrice prin impuls
amorsate separate in mod repetat intre electrodul scula si piesa.

79
 - Caracteristici:
- energia electrica se introduce direct la
suprafata obiectului prelucrat
- impulsurile au o durata stabilita
pentru a se putea face o preluare a materialului de toata
zona interstitiului de lucru
- regimul de lucru trebuie sa asigure o
productivitate mare cu uzura minima a electrodului scula
- starea initiala trebuie restabilita
continuu pentru ca procesul sa se reproduca fidel
Avantaje
- Permite prelucrarea materialelor bune
conducatoare de electricitate, indiferent de proprietatile fizico-
chimice ale acestora
- Ofera conditii economice la
prelucrarea pieselor de forma complexa
- Asigura precizie ridicata a piesei
prelucrate
- Piesele pot fi atat de dimjensiuni mari,
cat si de dimensiuni mici
- Se exercita o actiune mecanica minima
asupra piesei de prelucrat
Tipuri
- Prelucrarea prin eroziune cu descarcari amorsate prin
strapungerea unui mediu dielectric cu un electrod
- Prelucrarea prin eroziune cu contact electric

II. PRELUCRARE ELECTROCHIMICA

- Reprezinta un proces complex compus din actiunea electrochimica,
electroeroziva si mecanica, exercitata de agentul chimic, curentul
electric si electrodul-scula asupra materialului piesei.
- Se bazeaza pe aplicarea fenomenelor de electroliza provocate de
trecerea curentului electric printr-o baie ce contine o solutie apoasa de
saruri, producandu-se trecerea in solutie a materialului anodului si
respectiv depunere la catod.
Fenomenul de eroziune electrochimica nu este influentat de duritatea
materialului.
Se utilizeaza la prelucrarea unor piese din oteluri refractare, inoxidabile,
carburi metalice, etc.

80
Probleme care apar :
- Degajare de hidrogen si vapori de saruri, care sunt substante nocive.
-Trebuie evacuate fortat
- Formarea unui strat de compusi neutri (pelicula pasiva), la anod, care
face dificil contactul metalului cu solutia.
-Trebuie indepartat acest strat printr-un procedeu denumit
depasivare
-Depasivare hidrodinamica - stratul este indepartat prin
circulatia fortata a electrolitului sub presiune
-Depasivare naturala - stratul este indepartat prin degajare
de gaze sau prin dizolvare in electrolit
-Depasivare abraziva - stratul este indepartat prin
combinarea procesului de eroziune electrochimica cu
actiunea de depasivizare fortata pe cale mecanica, cu
ajutorul unei scule abrasive

III. EROZIUNEA COMPLEXA

Prelucrarea are loc prin actiunea simultana a dizolvarii anodice, a topirii

materialului sub actiunea curentului electric si printr-o actiune de indepartare a
particulelor dizlocate si de depasivare.
Factori ce influenteaza procesul:
- Factori electrici(curent, tensiune)
- Factori mecanici(viteza si presiune)
- Factori chimici(calitate, densitate si debit electrolit in zona de lucru)

IV. EROZIUNEA CU RADIATII

Reprezinta actiunea eroziva a unui fascicul de radiatii de mare energie,

focalizat la locul de prelucrare.

Utilizeaza diferite tipuri de lentile, respectiv:

- Electrice
- Magnetice
- Electromagnetice
- Optice

Pot fi:
- Tip fascicul de fotoni (laser)
- Tip fascicul de electroni
A. Prelucrarea cu laser
Emisia laser este un fascicul de radiatii electromagnetice cu urmatoarele
proprietati specifice:
- Directionalitate foarte buna
- Monocromicitate deosebita
- Intensitate foarte mare

81
 Avantaje:
- Posibilitatea de a prelucra orice material (metalic sau dielectric),
indiferent de densitate;
- Proces de prelucrare aproape instantaneu;
- Deformatii termice si tensiuni interne foarte mici;
- Prelucrarea are loc fara contact mecanic scula-piesa;
- Precizie ridicata;
- Nu necesita atmosfera de lucru controlata si nici masuri de protectie-
securitate deosebite.
Situatii caracteristice:
- La densitati mai reduse de putere se produce incalzirea piesei pe o
adancime ce depinde de constantele termofizice de material si de
durata impulsului.
- La cresterea densitatii de putere la valori peste 105W/cm2 apare
topirea materialului la suprafata si incalzirea inspre interior.
- Pentru densitati mai mari de putere se produc vaporizarea la
suprafata, topire si incalzire spre interior.
- La valorile mari ale densitatii de putere (1011W/cm2) se petrec
vaporizarea, topirea si incalzirea materialului, iar vaporii sunt ionizati
formandu-se plasma.
B. Prelucrarea cu fascicule de electroni
- Fasciculul de electroni emisi de catre un catod incalzit si accelerati
intr-un generator numit tun electronic produce energie termica la
impactul cu suprafata unui metal.
- Energia poate fi dirijata astfel incat sa produca incalzirea, topirea sau
vaporizarea materialului.
- Procesul de prelucrare are loc intr-o incinta vidata.
- Gama de operatii tehnologice:
-Tratamente termice, d<104W/cm2
-Sudare si aliere superficiala, 104W/cm2 <d< 106W/cm2
Se pot realiza suduri intre materiale refractare si greu
fuzibile (titan, wolfram, tantal, zirconiu) si de dimensiuni
foarte mici.
-Perforari, taieri, d>106W/cm2
Permite realizarea de gauri adanci, retele de gauri de mici
dimensiuni(0.05 mm) si taieri profilate ale foliilor greu
fuzibile, ale filierelor pentru fibre de sticla, etc.

82
ROBOTI INDUSTRIALI

Mic istoric
1938 prima incercare de realizare a unui robot in conceptie antropomorfa, din
partea inginerului american Wenslei (Westinghouse Electric Manufacturing Co.)
1940 se mentioneaza utilizarea primelor manipulatoare sincrone pentru
manevrarea substantelor radioactive
1959 Joseph Engelberger construieste la firma Unimotion Inc. primul robot:
UNIMATE
1968 firma Kawasaki Havy Ind. Preia spre fabricatie pe scara larga robotii de
tip UNIMATE.
1982 se pune in exploatare primul robot industrial romanesc , REMT 1, la
Electromotor Timisoara.

Definitie robot industrial

Acesta este un sistem integrat mecano-electrono-informational, utilizat in
prcesul de productie in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu
cele realizate de mana omului, conferind obiectului manipulat orice miscare
programata liber, in cadrul unui proces tehnologic ce se desfasoara intr-un
mediu specific.
Robotul industrial executa miscari dupa un program flexibil, modificabil,
in functie de sarcinile de productie si de conditiile de mediu
Manipulatorul este o instalatie automata care executa operatiuni
repetitive, miscarile realizandu-se dupa un program fix, rigid. Acesta trebuie sa
posede elemente de reglaj, care sa permita reglarea in limite restranse sau mai
largi, a unor parametri cinematico-functionali sau de precizie.
Flexibilitatea in programarea robotilor presupune :
- usurinta cu care pot fi schimbate programele de functionare,
- limitele intre care se pot comanda valorile parametrilor cinematici,
- numarul si modul de desfasurare a secventelor de miscare,
- posibilitatea dozarii miscarilor in vederea generarii unor traiectorii
complexe,
- modul de introducere a programelor.

STRUCTURA ROBOTILOR INDUSTRIALI

- Antropomorfism structural -

83
Ierarhizarea si influenta subsistemelor componente ale unui robot industrial

Sistem cinematic adoptat deoinde de:

- Forme ale dependentelor ce leaga marimile de iesire de cele de intrare
- Forme ale legilor dozarii miscarilor pe 2 sau 3 grade de libertate
- Generarea unor traiectorii complexe
- Tipul traductorului
Generarea unor traiectorii complexe depinde de structura creierului
electronic, dimensiunea memoriei, etc.
Tot odata sunt necesare sisteme de actionare care accepta tipul de
semnale trimise de sistemul de comanda (analog sau digital)
In contextul industrial inteligent inseamna abilitatea unei masini de a:
- actiona prin contacte senzoriale intr-un mediu care nu este complet
definit,
- se acomoda la schimbari de sarcini,
- face fata unor situatii variabile intamplatoare, fara instructiuni
detaliate.
Robotii inteligenti reprezinta cel mai inalt stadiu de dezvoltare, la care
senzorii sunt mult mai numerosi si mai complecsi, apar blocuri si subsisteme
specifice de miscare si orientare a propriilor senzori, de masurare a deplasarii
acestora, de prelucrare a informatiilor.

Structura unui
robot industrial

84
Subsistemul mecano-cinematic al robotilor industriali

Elemente componente

- Mecanismul generator al traiectoriei (MGT): mecanismul format din

acele cuple cinematice care fac posibila deplasarea punctului
caracteristic M pe traiectoria impusa
o Pentru generarea traiectoriei T sunt necesare si suficiente 3
grade de libertate: rotatie in jurul axei Oz; deplasare
verticala in lungul axei Oz si o deplasare radiala in lungul
axei x.

- Mecanismul de orientare (MO): mecansimul format din cuplele

cinematice care asigura orientarea spatiala a obiectului
o Mecanismul care realizeaza rotirea dupa x, y si z
(incheietura palma-antebrat a mainii omului)

- Mecanismul de prindere (MP) care asigura prinderea si fixarea

obiectului manipulat

85
 o Nu au grade de libertate proprii
Clasificare din punct de vedere al generarii traiectoriei:
- Roboti cu pozitionare continua
o Traiectoria este generata in mod continuu ceea ce
presupune blocuri speciale de corelare a miscarilor pe 2 sau
3 grade de libertate, numite interpolatoare de miscare.
o Sistemul de actionare si sistemul de comanda trebuie sa fie
apte pentru acest mod de functionare
o Trebuie sa exista in permanenta corespondenta biunivoca
bine definita intre comanda-deplasare
o Sistemul de comanda trebuie sa fie apt sa gestioneze
miscarile pe fiecare grad de libertate in parte si sa coreleze
miscarile intre ele, in sensul generarii traiectoriei descrisa
matematic
- Roboti cu pozitionare secventiala
Parametri mecano-geometrici
- Dispozitiv de ghidare: ansamblul tuturor cuplelor
cinematice care concura la realizarea traiectoriilor si a orientarii
spatiale ale obiectelor manipulate in cadrul limitelor
impuse(MGT+MO)
- Efectorul final: mecanismul de prindere (in cazul robotilor
de manipulare) sau dispozitivul (in cazul unor operatii specifice)
- Capacitatea portanta: marimea maxima a masei ce poate fi
manipulata, in conditii de siguranta totala, pentru pozitia cea mai
defavorabila mainii robotului si pentru valoarea cea mai mare a
acceleratiei ce poate sa o dezvolte, in deplasare verticala ascendenta.
o Pozitie defavorabila: acea pozitie a mecanismului de
prindere, in care obiectul manipulat este mentinut si
deplasat numai sub efectul fortelor de frecare, generate
prin actiunea de strangere intre obiect si degetele
mecanismului.
o Capacitati portante normalizate: 0.250; 1; 2.5; 6.4; 10; 25;
64; 100etc
Clasificarea robotilor dupa valoarea capacitatii portante:
- Microroboti (zeci de grame)
- Miniroboti (sute de grame)
- Roboti mijlocii (de ordinul kg)
- Roboti grei ((de ordinul sutelor de kg)
Zona de lucru reprezinta proiectia in plan orizontal a zonei in care
activeaza mecanismele functionale mobile ale robotului, aceasta incluzand si
suprafata ocupata de sistemul mecanico-cinematic al robotului. Aceasta
determina dimensionarea pe orizontala a celulelor robotizate.
Raza maxima de actiune reprezinta raza maxima la care ajunge punctul
caracteristic al mecanismului de prindere, masurata de la centrul de pivotare al
robotului. Se aplica pentru robotii cu MGT organizat sa functioneze in
coordonate cilindrice sau sferice.
Raza minima de actiune reprezinta valoarea cea mai mica a razei in care
se poate pozitiona punctul caracteristic al mecanismului de prindere, in scopul
executarii unei actiuni tehnologice.
Volumul de lucru:

86
 - se apreciaza prin forma si dimensiunile robotului
- depinde de valoarea curselor elementelor mobile, precum si de
locul dispunerii cuplelor cinematice pe structura robotului
- determina dimensionarea pe orizontala si pe verticala a celulelor
flexibile robotizate.

Clasificarea robotilor dupa forma volumului de lucru

Roboti in sistem de coordonate carteziene
- Volumul de lucru este paralelipipedic si rezulta din modul de
deplasare a cuplelor cinematice ale MGT in lungul celor trei axe x,
y si z ale unui sistem cartezian de coordonate.
- Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt cuple prismatice de tipul
translatie T.

Avantaje:
- Volum de lucru foarte mare, in comparatie cu volumul propriu al
robotului daca cuplele cinematice, pe cel putin 2 axe, permit
deplasari de valori mari.
- In cazul robotilor suspendati, accesul mainii robotului la posturile
de lucru organizate dedesubt este foarte bun, robotul putand servi
mult mai multe asemenea posturi
- Simplitatea comenzilor de miscare, a algoritmilor de comanda, a
celor de interpolare, precum si simplitatea structural-functionala a
echipamentului de comanda-programare si celor de interfatare.
Dezavantaje:
- Accesul mainii robotului la posturile de lucru ale masinilor si
instalatiilor este pe verticala, de jos in sus si usor oblic, fapt ce
pentru unele procese tehnice este impropriu
- Structura suspendata gen pod rulant, implica amplasarea locala
(suspendata) a unora din echipamentele robotului si dificultati in
alimentarea cu energie, conexiuni electrice, etc.
Roboti in sistem de coordonate cilindrice
La acestia volumul de lucru generat este un tor cilindric sau un sector de
tor cilindric.
Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt 2 cuple de tipul translatie T si
una de rotatie R.

87
 Avantaje:
- Accesul mai usor al mainii robotului in posturile de lucru ce impun
accesul lateral
- Posturile de lucru se pot desfasura si pe verticala, sens in care se
face o utilizare mai economica a suprafetei de productie
- In acest tip de coordonate se pot obtine structuri mecanice rigide
cu precizie buna de pozitionare
Dezavantaje:
- Raportul volum de lucru/volum propriu mai mic decat in cazul
celor in coordonate carteziene
- Ocuparea unei zone circulare de raza r, din suprafata de productie
- Flexibilitatea bratului robotului este mai redusa in operatiunile de
manipulare ce solicita pozitionari dificile
Roboti in sistem de coordonate sferice
- Punctul caracteristic se poate pozitiona in orice punct al spatiului
cuprins intre doua calote sferice,
- Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt 2 cuple de tipul rotatie R
si una de translatie T sau trei de rotatie.
Se subdivid in doua clase:
- Roboti cu brat telescopic RRT
- Roboti articulati RRR

SISTEME DE ACTIONARE ALE ROBOTILOR INDUSTRIALI

- Actionare pneumatica
- Actionare electrica
- Actionare hidraulica
Particularitati si caracteristici specifice ale sistemelor de actionare pentru
roboti:
- Efecte dinamice ce apar in lanturi cinematice si in cuple
- Acceleratii si viteze mari de miscare
- Complexitatea traiectoriei de deplasare
Particularitati ale sistemelor de actionare pentru robotii industriali:
- Sa dezvolte cuplu sau forta motoare nominala mai mare decat
suma celor rezistente, a celor de frecare, de energie
-Pentru cea mai mare valoare a acceleratiei elementului mobil
actionat pe directia de miscare

88
 -In pozitia pentru care forta respectiv momentul redus in cuplu
are valoare maxima
- Masa inertiala, respectiv momentul de inertie propriu cat mai
reduse
- Sa aiba un indice energetic (putere nominala/greutate) cat mai
ridicat
- Sa prezinte siguranta sporita in executarea comenzilor de
deplasare primite
- Sa aiba o comportare cat mai liniara intre marimea de iesire si
marimea de comanda
- Sa asigure stabilitatea sistemului la eventuale perturbatii externe
- Sa nu fie generatoare de vibratii si oscilatii neamortizate
- Sa prezinte un punct de echilibru termodinamic cat mai scazut si o
buna stabilitate termica in timp
- Sa blocheze sistemul mecano-cinematic in pozitia curenta in cazul
intreruperii accidentale a energiei care le alimenteaza
- Sa prezinte o fiabilitate cat mai buna, depanarea sau inlocuirea lor
sa fie usoara

ACTIONARI PNEUMATICE

Este una din cele mai economice si comode mijloace de actionare

S-a utilizat pe scara larga la actionarea mainilor mecanice si a
manipulatoarelor pentru sarcini relativ reduse.
Avantaje:
- Economicitatea solutiei de actionare
- Simplitatea schemelor de comanda-reglaj
- Posibilitatea supraincarcarii surselor
- Motoare fara pericol de avarii
- Pericol redus de accidente
- Intretinere usoara si nepoluarea mediului
Dezavantaje:
- Compresibilitatea ridicata a aerului din incinta camerelor motoare
si a conductelor ( un motiv pentru care nu se utilizeaza in actionari
de mare precizie)
- Randament scazut al acestui tip de actionare, datorita presiunii
scazute
- Aparitia unor socuri mecanice la capetele curselor pistoanelor
cilindrilor pneumativi
- Producerea unor zgomote specifice caracteristice la deversarea in
atmosfera a aerului de retur si functionarii cu socuri a aparatelor
de comanda
- Depunerea condensului de apa in incintele aparatelor de executie
si reglare si de aici pericolul de corodare si dereglari de
functionare
- Intretinere usoara si nepoluarea mediului
ACTIONARI ELECTRICE
Acestea se aplica in cazul robotilor mici si mijlocii, acolo unde puterea
necesara actionarii nu depaseste ordinul a 3-5 kW, caz in care gabaritul si

89
greutatea motoarelor se incadreaza in dezideratele de forma si de suplete ale
structurii mecanice.
Este posibila acolo unde nu se pun conditii speciale de mediu.
Masini electrice utilizate:
- Masini electrice de c.c.
- Masini asincrone
- Masini pas cu pas
- Masini de c.c cu comutatie statica (brushless DC).
ACTIONARI HIDRAULICE
- Agent de lucru este uleiul hidraulic, la presiuni cuprinse intre 20 si
200 de bari, si dezvolta forte, respectiv momente ridicate, la
gabarite mici ale motoarelor (hidraulice).
- Se pot utiliza la actionari simple pentru roboti industriali mijlocii
si grei, destinati manipularii sarcinilor in sectoare calde,
turnatorii, stivuire automata, minerit, etc.
Avantaje:
- Compresibilitate mult mai redusa a agentului hidraulic, ceea ce
ofera rigiditate sistemului de actionare
- Proprietatile de bun lubrefiant reduc uzura elementelor
componente ale sistemului hidraulic
Dezavantaje:
- Randament global mai scazut decat in cazul actionarilor electrice,
- Necesitatea existentei unor instalatii speciale de preparare a
agentului hidraulic, fapt ce mareste complexitatea si ridica costul,
- Necesitatea conductelor si furtunelor de alimentare, precum si
problemele pe care le ridica etansarile elementelor.
Elemente principale ale unei actionari hidraulice:
- Aparate de producere si de transformare a energiei hidraulice
(pompa hdraulica, motoare hidraulice)
- Aparate de reglare si control a circulatiei agentului hidraulic
(reglarea presiunii, atenuarea pulsatiilor de presiune,
distribuitoare)
- Aparate de mentinere a calitatii agentului hidraulic (aparate de
filtrare)
Actionare electro-hidraulica servocomandata analogic
- Permite asocierea calitatilor deosebite ale sistemelor electrice si
electronice in privinta comenzilor automate cu avantajele
sistemelor hidraulice
- Servosistemele analogice asociaza o servovalva sau un
servodistribuitor, cu 2 sau 3 trepte de amplificare, cu un motor
hidraulic, intre elementul mobil si semnalul de intrare existand cel
putin o legatura de reactie
- Principiu de lucru:

Servosistem electrohidraulic analogic

90
Actionare electro-hidraulica servocomandata digital
- Se bazeaza pe asocierea dintre un motor electric pas-cu-pas si unul
hidraulic rotativ sau liniar
- Motorul electric constituie treapta de intrare, transformand
semnalul digital(impuls electric) in marime digitala de iesire (pas
unghiular)

91