DETERMINAREA MOMENTULUI DE INERŢIE MECANIC (MASIC, AL

ÎNTREGULUI MECANISM) REDUS LA MANIVELĂ, LA MECANISMUL PATRULATER

ARTICULAT

Momentul de inerţie mecanic sau masic al unui mecanism, robot, sau system mecanic,
poate fi redus la manivela 1 (elementul conducător), astfel încât studiul dinamic al
întregului mecanism să poată fi urmărit doar pe un singur element (elementul 1
conducător; vezi figura 1).

yG' 2 3
C
l 2* l2 2
y '
x ' yG' 3
G1
G2 G2 l3 l3*
s2
2
B 1
xG' 1 xG' 3
1 G1 A 3 G3 s3
3'
s1
l1 0 D
l1* 0

Fig. 1. Determinarea momentului de inerţie masic (mecanic) redus la manivelă, la mecanismul patrulater
articulat (plan)

În figura 1, a fost reprezentat mecanismul patrulater plan încărcat cu vitezele

unghiulare ale celor trei elemente mobile, şi cu vitezele liniare reduse ale centrelor de
greutate (de masă) proiectate pe axele scalare x şi y, pentru fiecare din cele trei elemente
mobile ale mecanismului.
 Modul de lucru:
Se dă (se impune) poziţia manivelei 1 (AB), prin valoarea unghiului 1 .
Se demontează mecanismul şi se determină valorile: m 1, m2, m3 (în [kg], prin
cântărire), l1, l2, l3, l1*, l2*, l3*, s1, s2, s3, xD, yD (în [m], se măsoară cu o riglă).
Se determină momentele de inerţie mecanice sau masice ale fiecărui element mobil în
parte, cu ajutorul relaţiilor (1).

 1 1
J
 1 12
G   m1  l1
2
* [ kg  m 2
]; J G   m2  l 2
2* [ kg  m 2
];
2
12

 J  1  m  l 2 [kg  m 2 ] (1)
 G3 12 3 3*

Se determină iniţial unghiurile de poziţie ale celor două elemente ale diadei 3R cu
ajutorul relaţiilor date de sistemul (2).


 xB  l1  cos1; yB  l1  sin 1;
2
l  xB  xD    yB  yD  ; l  xB  xD    yB  yD 
2 2 2 2


cos B  l  l2  l3  B  arccoscos B ;
2 2 2

 2  l  l2

cos D  l  l3  l2  D  arccoscos D 
2 2 2

 2  l  l3

cos  xD  xB

   signsin    arccoscos ;
l (2)
 
y  y
sin   D B

 l
     B
  2  3'  3  
 3    D
Se calculează în final momentul de inerţie mecanic (masic) al întregului mecanism
(patrulater articulat) redus la manivela 1 (redus la elementul conducător), cu ultima relaţie
dată de sistemul (3).

2
 xG  s1 cos1  xG'   s1 sin 1  xG'2  s12 sin 2 1
 1  '
1
 '2
1
xG'21  yG'21  s12
 yG1  s1 sin 1  yG1  s1 cos1  yG1  s1 cos 1 2 2


 xG2  l1  cos1  s2  cos 2  xG' 2  l1  sin 1  s2  sin  2   2'
  '
 yG2  l1  sin 1  s2  sin  2  yG2  l1  cos1  s2  cos 2   2
'


 xG2  yG2  l1  s2   2  2  l1  s2   2  cos1   2 
'2 '2 2 2 '2 '


 xG3  xD  s3  cos 3'  xG3   s3  sin  3'   3 '2
' '

  ' xG3  yG'23  s32   3'2

 yG3  y D  s3  sin  3'  yG3  s3  cos 3'   3
'


 2'  2  l1  sin1   3  ;  3'  3  l1  sin1   2 
 1 l2  sin 3   2  1 l3  sin 2   3 
 *
'2 '2

 J  J G1  m1  xG1  yG1  J G2   2  m2  xG2  yG2 
'2
 '2

'2

 '2

'2 '2

 J G3   3  m3  xG3  yG3  J G1  m1  s1  J G2   2  m2 
2 '2

 1
 2 2 1 2 2 1 2 
 l 2  s 2 '2  2l s  ' cos     J   '2  m  s 2   '2
G3 3 3 3 3
 *
 J  J G1  m1  s12  m2  l12  2  l1  s2  m2  cos1   2    2' 

  
 J G2  m2  s2   2  J G3  m3  s3   3
2 '2 2
 '2

 2
 J *  J  m  s 2  m  l 2  2  m  l1  s  cos    
 G1 1 1 2 1 2
l2
2 1 2


 sin1   3  l12 sin 2 1   3 
 
 sin     J G2  m2  s2  l 2  sin 2     
2

 3 2 2 3 2

 l12 sin 2 1   2 


 J G3  m3  s3  2  2
2
l3 sin  2   3 

 l12
 J  J G1  m1  s1  m2  l1  2  m2   s2  cos1   2  
* 2 2

 l2

 sin1   3  sin 2 1   3 
2
 
  l
 sin     J G2  m2  s2   l   sin 2     
2 1

 3 2  2 3 2

  
2
 
 J G  m3  s3     2 1   2
 
2
2 l1 sin
  l  sin    
 3
3
3 2 (3)

3
Calcule simplificate:

Se dau (se cunosc): l1  0.1[m]; l2  0.3[m]; l3  0.2[m]; xD  l0  0.254[m]; yD  0

m1 [kg] 0.3
m2 [kg] 0.4
m3 [kg] 0.35
l1 [m] 0.1
l2 [m] 0.3
l3 [m] 0.2
s1 [m] 0.02
s2 [m] 0.15
s3 [m] 0.05
JG1 [kgm2] 0.001
JG2 [kgm2] 0.008
JG3 [kgm2] 0.004

Să se calculeze J* [kgm2] (momentul de inerţie redus) pentru o poziţie impusă a manivelei,

1, cu ajutorul formulei finale (4).

 * l12
 J  J G1  m1  s1  m2  l1  2  m2   s 2  cos1   2  
2 2

 l2

 sin1   3  sin 2 1   3 
2
 

   
 2
l1
 J G2  m2  s 2     2
   

 sin 3 2  2
l sin 3 2

(4)

 J  m  s 2   1   sin 1   2 
2
 
 
2
l
 G3 3 3  l  sin 2    
  3 3 2

Unghiul 1, se ia din tabelul de mai jos. Relatiile sunt explicative, calculele efectuându-se
numai cu expresia (4). Ar mai putea fi necesare relatiile date de sistemul (2), pentru
determinarea unghiurilor de pozitii  2 si  3 , dar acestea au fost deja calculate la tema 01.
Momentul de inertie masic (sau mecanic) nu depinde de vitezele unghiulare, deci nici de
1.

4
 1 are o singură valoare pentru fiecare masterand, conform tabelului de mai jos:

Termen: o saptamana din ziua primirii temei.

Astept rezultatele pe e-mail: fitpetrescu@gmail.com
Mult succes.

Nr Numele şi prenumele 1 [deg]

.
1. ANDREI D. Ioan Robert 1 =10 [deg]
2. ASCIU M. E. Răzvan-Cristian 1 =20 [deg]
3. BOTEA V. Ion-Cosmin 1 =30 [deg]
4. CĂTĂLINOIU N. Adriana 1 =40 [deg]
5. MARICA V.C. Aurelian Constantin 1 =50 [deg]
6. MITRAN G. Andrei Costin 1 =60 [deg]
7. NIŢĂ V. Gabriel 1 =70 [deg]
8. PANAIT T. Iulian Mihai 1 =80 [deg]
9. ŞERB I. Ion Alexandru 1 =90 [deg]
10. TUDOSE Gh. Elena-Cristina 1 =100 [deg]
11. VASILESCU I. Victor 1 =110 [deg]
12. Mihailescu Valentin Ionut 1 =120 [deg]
13. Cozma Stefan Iulian 1 =130 [deg]
14. 1 =140 [deg]
15. 1 =150 [deg]