Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
LFR
( p)m( p) K N , m R(Z , m ).
pP
0
O reţea Petri marcată este numită strict conservativă dacă = (1, 1, …, 1)T.
Dacă o reţea este strict conservativă, atunci suma tuturor jetoanelor va rămâne
neschimbată pentru toate marcările accesibile. Astfel de reţele Petri permit modele
pentru sisteme cu un număr constant de transportoare, palete, sau procese de
prelucrare. Conservativitatea implică mărginirea.
Z este persistentă dacă m R(Z, m 0 ), o tranziţie admisibilă poate fi
dezactivată doar prin propria sa execuţie.
Persistenţa unei reţele implică inexistenţa unui conflict în reţea. Din acest
moment se poate afirma că, într-o alocare de resursă partajată un model de reţea
persistent implică inexistenţa conflictelor între procese. Non-persistenţa unei reţele
poate implica anumite grade de disproporţie în alocarea resurselor într-un mediu de
fabricaţie.
Distanţa sincronă,
(t , t ' ) max {# ( g , t )# ( g , t ' )}
g( z)
Centrul de
prelucrare 1
AGV
Centrul de
prelucrare 2
Depozit de piese
finite
PV01PR01 PR01PV02
1 TO01
_
1 TO02
_
PO01 PO02
PO01 PO02
1 TO03
_
1 TO04
_
PV01PR01 PR01PV02
Pentru această reţea Petri, P = {p v01 , p v02 , p o01 , p o02 , p r01 }, T = {t o01 , t o02 , t o03 ,
t o04 }, funcţia de intrare şi ieşire fiind:
1 0 0 0 0 0 1 0
0 1 0 0 0 0 0 1
I 0 0 1 0 O 1 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0
1 1 0 0 0 0 1 1
m 0 = (1, 1, 0, 0, 1)T
executa la infinit fără execuţia oricăror altor tranziţii. Deci, distanţa sincronă dintre
t o01 şi t o02 este:
(t o01 , t o02 ) = .
Similar, avem
(t o02 , t o01 ) =
şi
(t o01 , t o03 ) = 1
ceea ce implică faptul că t o01 nu se poate executa mai mult decât o dată fără
execuţia lui t o03 .
Distanţa infinită dintre t o01 şi t o02 implică faptul că reţeaua poate întotdeauna
executa t o01 fără execuţia lui t o02 . Aceasta înseamnă că resursa partajată, de
exemplu AGV-ul, poate întotdeauna fi folosit pentru a transfera numai piesele de
tip 1 din exemplul dat.
Urmând metodologia:
Conform prezentării din figura 2.3, poziţiile p o01 – M1L, p o02 – RUPM1, p I01
- BS, p o03 – M2L, şi p o04 – RUPM2 sunt create pentru a modela secvenţa de
Curs 8+9. LFR
a)
Maşina 1
Maşina 2
Robot
Buffer
b)
PV01 PA PC01 _
4 1
0 0
PV01PC01PR01
1 TO01
_
PO01
PO01 M1L
0
8
PO02 RUM1
0
2
PO02PV02
1 TO03
_
PR03PI01PR01
PI01 BS PV02 BA
0 2
0 0
PR03 RA PI01PR02
1 1 TO04
_
0 PO03PV02
PO03 M2L
0
28
PO04 RUM2
0
3
PO04
1 TO06
_
PR03PV01PC51PR02 PC51 _
0
0
activităţi în cazul unei piese. Tranziţia t o01 modelează începutul activităţii p o01 –
M1L; t o02 modelează încetarea activităţii p o01 – M1L şi demararea activităţii p o02 –
RUPM1; t o03 , modelează oprirea p o02 – RUPM1 şi startul activităţii de stocare p I01
- BS; t o04 , modelează oprirea p I01 - BS şi startul activităţii p o03 – M2L. Similar,
t o05 modelează sfârşitul activităţii p o03 –M2L şi startul p o04 – RUPM2 iar t o06 ,
oprirea p o04 – RUPM2.
Pentru activitatea p o01 – M1L se cere o paletă şi disponibilitatea maşinii M 1 .
Figura 2.3 prezintă modelul de reţea Petri cu poziţia p V01 - PA reprezentând
disponibilitatea paletelor, poziţia p R01 – M 1 A reprezentând disponibilitatea maşinii
1. Fiecare are un arc de intrare către tranziţia t o01 . În continuare se consideră t o02 ca
tranziţie de stop pentru activitatea p o01 – M1L. Când activitatea de prelucrare s-a
terminat, nici o resursă nu poate fi eliberată din moment ce maşina trebuie
descărcată înainte de a deveni disponibilă.
Considerând t o02 ca fiind începutul activităţii robotului de descărcare a
maşinii 1, p o02 - RUPM1, singura resursă adiţională cerută este robotul R. Aceasta
este modelată de poziţia p R03 - RA reprezentând robotul disponibil şi arcul de
intrare dinspre p R03 - RA către t o02 . Având t o03 ca tranziţie de sfârşit a activităţii
p o02 – RUPM1 eliberarea lui M 1 poate fi modelată ca un arc de ieşire din t o03 către
p R01 – M 1 A iar eliberarea lui R cu un arc de ieşire din t o03 către p R03 - RA.
În continuare se consideră activitatea p I01 - BS a buffer-ului. Pentru
posibilitatea stocării pieselor intermediare în buffer, trebuie să existe în buffer
spaţii libere pentru aceasta. Cazul este modelat de poziţia p V02 - BA unde numărul
jetoanelor indică numărul spaţiilor goale iar arcul dintre p V02 - BA şi t o03
considerată tranziţia de start a p I01 - BS. Finalizarea activităţii buffer-ului pentru o
piesă şi eliberarea unui spaţiu gol este reprezentată de tranziţia t o04 şi de arcul
dintre t o04 şi p V02 - BA.
Activităţile şi resursele pentru p o03 –M2L şi p o04 – RUPM2 sunt modelate în
mod asemănător cu cele pentru p o01 – M1L şi p o02 – RUPM1 cu excepţia arcului
de ieşire din t o06 către poziţia p vo1 - PA.
Aceasta reprezintă revenirea unei palete goale după descărcarea lui M 2 şi
defixarea produsului.
Marcarea iniţială este impusă pentru startarea sistemului. Există patru palete
disponibile pentru piese, indicate de jetoanele din poziţia p v01 - PA în figura 2.3;
resursele (maşinile de prelucrare împreună cu robotul) au disponibilitatea
confirmată de prezenţa a câte un jeton în poziţiile p R01 - M 1 A, p R02 - M 2 A, şi p R03 -
RA, respectiv. Există două locuri libere în buffer pentru stocarea pieselor
intermediare deci marcajul poziţiei p V02 – BA este 2. De notat faptul că pentru
această marcare iniţială doar tranziţia t o01 este admisibilă.
Este interesant de observat comportarea sistemului modelat în această
manieră. Dacă secvenţa t o01 , t o02 , t o03 , t o04 , t o01 , t to02 , t o03 , t o01 , t to02 , t to03 , t o01 , t to02
este executată sistemul se va bloca. În această situaţie, o piesă se află în timpul
prelucrării pe M 2 , două piese se află în buffer-ul intermediar iar robotul a preluat o
piesă prelucrată de pe M 1 . Robotul nu are unde depune piesa prelucrată pe M 1 ,
deoarece buffer-ul este ocupat iar M 2 nu poate fi descărcată pentru că robotul este
Curs 8+9. LFR
Unul din avantajele majore ale reţelelor Petri este abilitatea de analizare a lor
cu implicaţii asupra proprietăţilor corespunzătoare controlului sistemelor de
prelucrare. Aceste proprietăţi includ mărginirea sau siguranţa, viabilitatea, şi
reversibilitatea. Semnificaţia acestora pentru sistemele de fabricaţie este
următoarea:
După cum s-a prezentat, o poziţie poate modela operaţii (de prelucrare,
transport, manipulare, etc.), resurse fixe (centre de prelucrare, AGV-uri, roboţi),
resurse variabile (palete, piese, buffere) sau condiţii impuse desfăşurării
operaţiilor. Pentru sistematizarea tuturor cazurilor întâlnite în funcţionarea
sistemelor de prelucrare, se face următoarea clasificare.
O operaţie poate fi divizată în diferite suboperaţii, iar poziţia ce modelează
operaţia respectivă poate fi înlocuită de o sub reţea în modelul de reţea Petri. Un
jeton în poziţia operaţiei implică faptul că operaţia din poziţie este executată.
Fiecare poziţie a unei operaţii ar trebui să fie sigură în modelul de reţea Petri
deoarece aceeaşi operaţie nu va putea niciodată fi executată mai mult de o dată la
acelaşi moment de timp pe aceeaşi maşină. În această lucrare, poziţiile operaţiilor
sunt denumite O-poziţii (P O ).
Una sau mai multe jetoane într-o poziţie resursă semnifică faptul că resursa
corespunzătoare este disponibilă, numărul jetoanelor indicând cantitatea. Conform
discuţiei anterioare, resursele pot fi divizate în două clase. Prima reprezintă
resursele al căror număr este fixat în planificarea proiectării, cum ar fi roboţii,
maşinile şi transportoarele. Aceste poziţii resursă sunt denumite R-poziţii (R P ), în
cadrul acestei lucrări.
A doua clasă de resurse se constituie într-un număr variabil, de exemplu,
palete, armări, şi piese sau sarcini pentru a fi prelucrate.
Fiecare operaţie în general necesită ambele tipuri de resurse. A doua clasă de
resurse joacă un rol special în cadrul mediului partajării resurselor. În această
lucrare acestea sunt denumite V-poziţii (P V ). Numărul acestora trebuie determinat
astfel încât sistemul să nu poată deveni nici blocat şi nici să funcţioneze în gol
(subcapacitare).
Exemplul 2.3: Pentru sistemul discutat în exemplul 2.1 şi reţeaua Petri prezentată
în figura 2.2, poziţiile pot fi divizate în trei grupe conform celor prezentate
anterior.
1. O-poziţii:
P O = {p o01 - VDPF, p o02 – VDP6}.
2. R-poziţii:
P R = {p R01 - V}.
3. V-poziţii:
P V = {p V01 - PFA, p V02 – P6A}.
Curs 8+9. LFR
1. O-poziţii:
P O = {p o01 - M1L, p o02 – RUM1, p o03 – M2L, p o04 – RUM2}.
2. R-poziţii:
P R = {p Ro3 - RA, p R01 - M 1 A, p R02 - M 2 A}.
3. V-poziţii:
P V = {p V01 – PA, p V02 - BA}.
4. I-poziţii:
P I = {p I01 - BS}.
5. C-poziţii
P C = {p C01 , p C51 }.
max P 0 --> R+, funcţia de referinţă a timpului maxim de execuţie, max (p)
este timpul maxim admisibil pentru operaţia modelată de locul p.
Acestea sunt explicate după cum urmează.
Dacă timpul scurs (p) depăşeşte max (p), p P 0 unde max (p) este timpul
maxim în care un jeton poate sta într-o poziţie p, (p) > max (p), implică faptul că
o eroare se poate să fi apărut în sistem, aşa că, mecanismul de diagnosticare a
erorilor va fi declanşat.
Funcţia de informare a erorii (p) p P O va avea valorile:
(p) = 0 : procesul sau starea ce reprezintă poziţia p este în execuţie, dacă
(p) ≤ max (p); altfel, nu; (aceasta implică posibilitatea apariţiei unei erori).
(p) = 1 : determină evoluţia normală a reţelei Petri are loc, dacă există
cel puţin un jeton în poziţia p; iniţial, (p) = 1, p, în controlerul Petri.
(p) = 2 : determină declanşarea mecanismului de diagnosticare a
erorilor pentru că s-a depăşit timpul maxim admisibil de execuţie a operaţiei
modelate de poziţia p p max .
(p) 3 : eroarea este corectată prin execuţia unei părţi speciale a
controlerului Petri.
Clasificarea tranziţiilor
1. O tranziţie este admisibilă, dacă şi numai dacă m(p) > 1 şi, se respectă
condiţiile impuse de (p) si (p), pentru fiecare p – poziţie de intrare în
tranziţie (p I).
Exemplul 2.5: Pentru reţeaua Petri descrisă în figura 2.2, avem următoarele
drumuri elementare şi circuite:
DE(p V01 , t o03 ) = p V01 t o01 p o01 t o03 sau {p v01 , t o01 , p o01 , t o03 }
Curs 8+9. LFR
DE(t o01 , t o02 ) = t o01 p o01 t o03 p V01 t o02 sau {t o01 , p o01 , t o03 , p R01 , t o02 }
DE({p V01 , p V02 }, t o03 ) = DE(p V01 , t o03 ) DE(p V02 , t o03 )
= {p V01 , t o01 , p o01 , t o03 } { p V02 , t o02 , p o02 , t o04 ,
p R01 , t o01 , p o01 , t o03 }
= { p V01 , t o01 , p o01 , t o03 , p V02 , t o02 , p o02 , t o04 , p R01 }.
CE(t o01 ) = {t o01 p o01 t o03 p V01 t o01 , t o01 p o01 t o03 p R01 t o01 } sau { t o01 , p o01 , t o03 , p V01 , p R01 }.
CE(p R01 ) = { p R01 t o01 p o01 t o03 p R01 , p R01 t o02 p o02 t o04 p R01 } sau,
{ p R01 , t o01 , p o01 , t o03 , t o02 , p o02 , t o04 }.
Se presupune că poziţiile sunt clasificate în O, R, V şi I-poziţii potrivit
exemplului 2.3. Conform definiţiei unui O-drum, DE(p V01 , t o03 ) este de asemenea
un O-drum. Nu există nici un O-drum între t o01 şi t o02 , dar există un drum
elementar.
R-poziţiile şi V-poziţiile modelează disponibilitatea resurselor necesare
pentru începerea anumitor operaţii. Pentru a nu se putea uita introducerea unei
astfel de poziţie in reţea, în timpul proiectării, următoarea prezumţie este făcută
pentru clasificarea poziţiilor.
Prezumţia 2.1
Fiind dată o reţea Petri Z = (P O P R P V P I , T, I, O, m 0 ), unde P O ,
P R , şi P V sunt seturile mutual separate de O-poziţii, R-poziţii, V-poziţii şi
respectiv I-poziţii, tranziţiile de ieşire ale poziţiei p’ ce aparţine mulţimii P R P V
sunt permanent inadmisibile, p’ P R P V şi m R(Z, m 0 ) dacă marcarea
iniţială m 0 (p’) = 0 şi
0 dacă p PO
m0 ( p )
1 dacă p PR PV p '
0 dacă p PO sau PI
m0 ( p ) cons tan tă ( 1) dacă p PR
var iabilă ( 1) dacă p PV
Pentru două V-poziţii p V01 şi p V02 din reţeaua Petri discutată în figura 2.2,
există o tranziţie să spunem t o03 , astfel încât DE(p V01 , t o03 ) şi DE(p V02 , t o03 ) să
existe. Prima lor intersecţie are loc la tranziţia t o01 . De notat faptul că DE(p V02 , t o03 )
nu este un O-drum. În mod evident, p V01 , p V02 , şi p R01 satisfac prezumţia 2.2 din
moment ce O-drumurile corespunzătoare acestora ori se intersectează la poziţia
resursă, adică, p R01 t o01 p R01 t 3 şi p R01 t o02 p o02 t 4 , ori nu se intersectează niciodată,
adică, p V01 t 1 p R01 t o03 şi p V02 t o02 p o02 t o04 .
În reprezentarea grafică a poziţiilor şi tranziţiilor s-a adăugat câmpuri
suplimentare cu informaţii aceste câmpuri sunt arătate în figura 2.4. ce reprezintă o
porţiune din reţeaua din figura 2.3,b.
3 1 2 5
PO01 M1L
0
8 4
9 PR03PO01 6
1 1 TO02
_
7
1 PO02 8