TRCA

Mitică Temneanu
TEHNICA REGLĂRII ŞI
CONTROL AUTOMAT
Iaşi, 2009
Tehnica reglării şi control automat Mitică Temneanu
îmbunătăţite performanţele sistemului prin utilizarea regulatoarelor
continue. De asemenea este prezentat fenomenul de windup şi modul în
Prefaţă care acesta poate fi evitat. Sunt prezentate şi aspecte legate de acordarea
reguatoarelor pentru procese pentru care nu este cunoscut un model
matematic, acordarea parametrilor regulatorului făcându-se după
determinarea prin metode experimentale a unor caracteristici ale
Având în vedere necesitatea conducerii proceselor, cu atingerea şi
procesului.
menţinerea unor performanţe impuse, este necesară cunoaşterea
In capitolul 6 sunt prezentate consideraţii cu privire la controlul
diverselor metode de abordare a problemelor în ceea ce priveşte tehnica
robust al sistemelor automate.
reglării şi controlul automat.
Capitolul 7 prezintă exemple de sisteme pentru care pot fi deduse
Este importantă cunoaşterea metodelor şi a tehnicilor necesare
modele matematice şi care sunt supuse controlului automat prin metodele
conducerii automate a proceselor, dată fiind complexitatea tot mai mare a
descrise în cadrul capitolelor 4 şi 5. Aceste aplicaţii au rolul de a apropia
acestora şi nivelul de performanţă tot mai ridicat impus funcţionării lor.
şi mai mult cititorul care a parcurs partea teoretică a acestor capitole de
Prezenta lucrare îşi propune să prezinte principalele metode care
elementele concrete legate de implementarea unor astfel de sisteme de
se utilizează în conducerea proceselor. Ea se adresează atât studenţilor,
reglare utilizând diverse corectoare sau regulatoare continue.
viitori ingineri, dornici să intre în tainele reglării şi controlului automat,
Autorul exprimă pe această cale mulţumirile sale cele mai
continuare a cunoştinţelor acumulate în cadrul teoriei sistemelor, cât şi
călduroase domnilor prof. dr. ing. Mircea Nemescu şi prof. dr. ing.
inginerilor care se ocupă de proiectarea şi exploatarea unor procese
Gheorghe Livinţ de la Universitatea Tehnică „Gh. Asachi” din Iaşi pentru
moderne. Fiecare poate să-şi găsească în prezenta lucrare elemente care
sprijinul, observaţiile, sugestiile şi încurajările care au condus la apariţia
să contribuie la aprofundarea cunoştinţelor existente, ridicând nivelul de
prezentei lucrări.
cunoaştere al acestora în probleme legate de reglare şi control automat.
Totodată autorul va considera binevenită orice observaţie sau
În primul capitol sunt prezentate probleme generale legate de
sugestie care poate conduce la îmbunătăţirea sau la creşterea profunzimii
procesul tehnic şi conducerea acestuia, de etapele care trebuie parcurse
de abordare a subiectelor din prezenta lucrare.
pentru implementarea unui sistem de reglare automată.
În capitolul 2 sunt prezentate elemente legate de sensibilitatea
sistemelor de reglare automată monovariabile.
Capitolul 3 prezintă noţiunile legate de performanţele sistemelor
Iaşi, aprilie 2009 Autorul
de reglare automată, atât în ceea ce priveşte variaţia referinţei cât şi a
perturbaţiei.
Capitolul 4 prezintă principalele probleme legate de corecţia
sistemelor de reglare automată. Sunt prezentate principalele tipuri de
corectoare, modul lor de acţiune asupra procesului în vederea conducerii
acestuia către performanţele impuse. Corectoarele prezentate sunt însoţite
de exemple care să permită apropierea aspectelor teoretice prezentate de
problemele concrete legate de utilizarea acestora.
Capitolul 5 permite cunoaşterea modalităţilor de implementare a
unor structuri de conducere automată a proceselor prin utilizarea
regulatoarelor continue. Sunt prezentate legile de reglare clasice,
diferitele modalităţi de implementare a acestora, modul în care pot fi
3 4
2.3.1. Sensibilitatea funcţiei de transfer a căii directe a
sistemului în raport cu un parametru 28
2.3.1.1. Influenţa parametrului asupra amplificării 29
Cuprins 2.3.1.2. Influenţa parametrului asupra constantei de timp 30
2.3.2. Sensibilitatea funcţiei de transfer în buclă închisă a 31
sistemului în raport cu un parametru
2.3.2.1. Influenţa parametrului asupra amplificării 32
2.3.2.2. Influenţa parametrului asupra
constantei de timp 33
Prefaţă 3 2.4. Sensibiliatea mărimii de ieşire în raport
cu funcţia de transfer a părţii fixate 34
Cuprins 5 2.5. Sensibiliatea mărimii de ieşire în raport
cu funcţia de transfer a traductorului 35
2.6. Micşorarea sensibilităţilor sistemului
Capitolul 1 de reglare automată 35
Conducerea proceselor tehnice 11
1.1. Procesul tehnic şi conducerea acestuia 11 Capitolul 3

1.1.1. Procesul tehnic 11
Performanţele sistemelor de reglare automată 37
1.1.2. Proces tehnic în buclă închisă 12
1.2. Sisteme de reglare automată 13
3.1. Indici de calitate la variaţia treaptă a referinţei 37
1.2.1. Tipuri de sisteme de reglare automată 15
3.1.1. Indici de calitate pentru sistemul de ordinul I 37
1.3. Etapele parcurse pentru implementarea
3.1.2. Indici de calitate pentru sistemul de ordinul II 39
unui sistem de control 15
3.2. Performanţele sistemelor de reglare automată
1.3.1. Stabilirea modelului matematic 16
la variaţia treaptă a perturbaţiei 44
1.4. Exemple de sisteme automate 18
3.3. Indici de performanţă puşi în evidenţă prin
1.4.1. Sistem de control a temperaturii unei încăperi 18
folosirea răspunsului la frecvenţă 46
1.4.2. Controlul elevatorului unui avion 20
3.3.1. Indici de performanţă pentru sistemul deschis 46
3.3.2. Indici de performanţă pentru sistemul închis 48
3.4. Precizia sistemelor de reglare automată 51
Capitolul 2 3.4.1. Precizia sistemelor de reglare automată
Sisteme de reglare automată monovariabile 23 în raport cu referinţa 52
3.4.2. Precizia sistemelor de reglare automată
2.1. Structura sistemului de reglare în raport cu perturbaţia 58
automată monovariabil 23
2.1.1. Influenţa zgomotelor şi perturbaţiilor 26
2.2. Abaterea şi eroarea sistemului Capitolul 4
automat monovariabil 27
Corecţia sistemelor de reglare automată 64
2.3. Sensibilitatea sistemului de reglare automată 28
5 6
Capitolul 5
4.1. Obiectivele corecţiei sistemelor Regulatoare automate continue 116
de reglare automată 64
4.2. Element de corecţie cu avans de fază 68
5.1. Poziţia regulatorului în sistemul
4.2.1. Răspunsul la frecvenţă al corectorului
de reglare automată 116
cu avans de fază 69
5.2. Regulatoare automate analogice.
4.2.2. Loculde transfer al corectorului
Principii contructive 117
cu avans de fază 71
5.2.1. Structura generală a unui regulator
4.2.3. Intervenţia corectorului cu avans de fază asupra
realizat cu amplificator operaţional 118
locului de transfer al sistemului iniţial 73
5.3. Regulatorul cu acţiune proporţională, P 120
5.3.1. Regulator proporţional ideal realizat
caracteristicilor Bode ale sistemului iniţial 74
cu amplificator operaţional 122
4.2.5. Corector cu avans de fază cu amplificare 76
5.3.2. Regulator proporţional real realizat
4.2.6. Corector cu avans de fază şi amplificare realizat
5.4. Regulatorul cu acţiune prop. integratoare, PI 124
4.3. Element de corecţie cu întârziere de fază 83
5.4.1. Regulator proporţional integrator ideal realizat
4.3.1. Răspunsul la frecvenţă al corectorului
cu întârziere de fază 84
5.4.2. Regulator proporţional integrator cu
4.3.2. Loculde transfer al corectorului
modificarea largă a amplificării 129
cu întârziere de fază 86
5.5. Regulator cu acţiune proporţional-derivativă, PD 130
4.3.3. Intervenţia corectorului cu întârziere de fază asupra
5.5.1. Regulator PD necauzal realizat
cu amplificatoare opraţionale 133
5.5.2. Regulatoare PD cu structură
caracteristicilor Bode ale sistemului iniţial 89
cauzală 135
4.3.5. Corector cu întârziere de fază cu amplificare 91
5.5.3. Regulatoare PD cu structură cauzală
4.4. Element de corecţie cu avans
realizat cu amplificatoare operaţionale 137
şi întârziere de fază 95
5.5.4. Regulatoare PD cu structură cauzală, cu
4.4.1. Corector cu avans şi întârziere
modificarea largă a amplificării 138
de fază realizat cu elemente pasive 98
5.6. Regulator cu acţiune proporţional-
4.5. Comparaţie între corectoarele prezentate 104
-integrator-derivativă, PID 139
4.6. Corecţia prin anulare 107
5.6.1. Regulator PID ideal realizat cu
4.6.1. Tipuri de corectoare prin anulare
amplificatoare operaţionale 146
de ordinul II 108
5.6.2. Regulatoare PID cauzale 147
4.7. Elemente de corecţie introduse pe
5.6.3. Regulator PID cauzal relizat cu
calea de reacţie locală 111
amplificatoare operaţionale 148
4.8. Corecţia sistemelor cu timp mort.
5.7. Regulator cu acţiune proporţional-
Predictorul Smith 114
-integrator-derivativă, PI-D 150
5.8. Regulatorul I-PD 152
7 8
5.9. Gradele de libertate ale controlului 153 7.2.1. Controlul sistemului utilizând
5.9.1. Control cu un singur grad de libertate 153 regulatoare clasice 200
5.9.2. Control cu două grade de libertate 154 7.3. Viteza unui vehicul 206
5.10. Fenomenul de windup şi prevenirea 7.3.1. Controlul sistemului utilizând un
apariţiei acestuia 155 compensator cu întârziere de fază 209
5.10.1. Fenomenul de windup 155 7.3.2. Controlul sistemului utilizând
5.10.2. Evitarea apariţiei fenomenului de windup 159 regulatoare clasice 211
5.11. Acordarea regulatoarelor continue 162
5.11.1. Factorul de amplificare critic şi
pulsaţia critică a unui sistem 163 Bibliografie 219
5.11.2. Acordarea regulatorului pe baza amplificării
şi pulsaţiei critice 165
5.11.3. Determinarea caracteristicilor sistemului
în buclă deschisă 168
5.11.4. Stabilirea parametrilor modelului 169
5.11.5. Acordarea regulatorului utilizând modelul
pentru bucla deschisă 173
5.11.6. Acordarea regulatorului după
criterii integrale 173
Capitolul 6
Consideraţii privind controlul robust al sistemului 177
6.1. Elemente ale controlului robust 177

6.2. Senzitivitatea la erorile modelului 178
6.3. Marginea de stabilitate 180
Capitolul 7
Aplicaţii ale corectoarelor şi regulatoarelor 184
7.1. Ansamblul bilă-ghidaj 184

7.1.1. Controlul sistemului utilizând un
compensator cu avans de fază 187
7.1.2. Controlul sistemului utilizând
regulatoare clasice 192
7.2. Poziţia unui motor de curent continuu 195
9 10
Conducerea procesului tehnic are un caracter permanent întrucât
perturbaţiile se manisfestă în mod continuu asupra procesului.
Capitolul 1 Acţiunea efectivă asupra procesului se realizează prin intermediul
unor elemente numite elemente de execuţie. Intervenţia asupra procesului
Conducerea proceselor tehnice
este dată prin mărimile de comandă, u, care, aplicate elementelor de
execuţie determină apariţia mărimilor de execuţie, m. Mărimile
controlate sunt mărimile de ieşire, y.
1.1. Procesul tehnic şi conducerea acestuia
Pentru un proces tehnic funcţionând în buclă deschisă,
reprezentarea schematică este dată în Fig.1.2.
Un proces tehnic reprezintă o instalaţie, un echipament, un
mecanism, un utilaj, eventual un subansamblu de elemente ce
funcţionează împreună având scopul de a realiza o anumită sarcină. v
Conducerea unui process tehnic este posibilă numai după u m y yr
Elemente Proces Traductoare,
stabilirea unui obiectiv al conducerii ce defineşte destinaţia funcţională a de execuţie Tehnic, x Aparate măs.
procesului respectiv.
1.1.1. Procesul tehnic Fig.1.2.
Un proces tehnic este caracterizat printr-un ansamblu de mărimi Mărimea de ieşire a procesului, y, poate fi cunoscută prin
de stare, x, şi de ieşire, y, asupra cărora acţionează atât un număr de intermediul unor traductoare sau aparate de masură.
mărimi de execuţie, m, cât şi un set de mărimi perturbatoare, v, ca în Conducerea procesului tehnic poate fi formulată astfel: fiind
Fig.1.1. precizat obiectivul conducerii şi cunoscând în permanenţă mărimile
măsurate, yr (corespunzătoare mărimilor de ieşire y), să se elaboreze
mărimea de comandă u astfel încât să fie atins şi menţinut obiectivul
Mărimi conducerii.
Perturbatoare Atunci când elaborarea şi aplicarea comenzilor se efectuează de
v către un operator uman, avem de a face cu o conducere manuală a
Mărimi de Mărimi de procesului, iar când aceste comenzi sunt efectuate prin intermediul unor
Execuţie Proces ieşire mijloace tehnice, fără intervenţia operatorului uman, conducerea
m Tehnic y procesului este automată.
x
1.1.2. Proces tehnic în buclă închisă
Fig.1.1. Schema de principiu a unui sistem de conducere a proceselor este

dată în Fig.1.3.
Conducerea procesului tehnic reprezintă un ansamblu de acţiuni Operatorul uman sau mijlocul tehnic de conducere primeşte în
care se efectuează asupra procesului, prin intermediul mărimilor de permanenţă informaţii prin intermediul mărimii măsurate, yr. Aceste
execuţie m, în scopul aducerii şi menţinerii mărimilor de ieşire y la acele valori sunt comparate cu valorile prescrise yp, iar pe baza rezultatului
valori care să satisfacă obiectivele impuse, indiferent de evoluţia obţinut sunt elaborate mărimile de comandă, u.
mărimilor perturbatoare, v.
11 12
Acestea modifică, prin intermediul elementelor de execuţie EE EE – element de execuţie
mărimile de execuţie care schimbă starea procesului şi deci valorile PT – proces tehnic
măsurate, yr, ale mărimilor de ieşire, y. Tr – traductor
Este evidentă, în structura acestui sistem, legătura inversă PF – partea fixată a sistemului
(feedback, reacţie negativă) ce permite aducerea evoluţiei mărimilor de EA – echimpamentul de automatizare
ieşire, y, prin mărimile măsurate, yr, lânga valorile prescrise yp în vederea yp = mărimea prescrisă
efectuării comparaţiei şi elaborării comenzii, u. yr = mărimea măsurată
r = mărimea de referinţă
ε = r- yr = abaterea
v
u = mărimea de comandă
yp Operator uman u Elemente de m Proces y m = mărimea de execuţie
yr sau mijloace execuţie Tehnic. v = perturbaţia
tehnice y = mărimea de ieşire
Traductor şi v
adaptor EC
yp r ε u m y
EP R EE PT
Fig.1.3. -
yr
Ansamblul format din procesul tehnic şi mijloacele tehnice care Tr
asigură conducerea acestuia fără intervenţia operatorului uman se PF
numeşte sistem automat. EA
Mijloacele tehnice capabile să asigure conducerea automată a
proceselor se numesc echipamente de automatizare. Acestea sunt de Fig.1.4.
obicei regulatoare (dacă elaborează legi de reglare standard) sau
controlere (compensatoare) atunci când elaborează legi de comandă Uneori, din partea fixată fac parte numai PT şi EE, traductorul Tr
neconvenţionale. fiind evidenţiat separat, pe calea de reacţie.
Prin traductor se întelege un ansamblu format dintr-un element
1.2. Sisteme de reglare automată sensibil şi un adaptor capabil să transforme mărimea de ieşire y în
mărimea de reacţie yr (mărimea măsurată), având aceeaşi natură fizică şi
Fiind dat procesul tehnic şi având impuse anumite performanţe, acelaşi domeniu de variaţie cu mărimea de referinţă, r.
este necesară alegerea elementelor de execuţie şi a traductoarelor. La rândul său, referinţa r este furnizată de către elementul de
Procesul tehnic, împreună cu EE şi traductorul reprezintă partea fixată a prescriere EP care primeşte la intrare mărimea prescrisă, yp.
sistemului, ca în Fig.1.4. Elementul de comparaţie, EC, realizează diferenţa între referinţă
Semnificaţia elementelor şi a mărimilor care intervin este următoarea: şi mărimea măsurată şi furnizează abaterea ε = r- yr.
EP – element de prescriere Regulatorul prelucrează abaterea ε (iar uneori şi mărimea
EC – element de comparaţie măsurată yr ) în conformitate cu legea de reglare aleasă şi furnizează
R – regulator mărimea de comandă, u.
13 14
De multe ori, elementul de prescriere, elementul de comparaţie şi execuţie/actuatorilor ce vor fi utilizaţi cât şi a locului în care aceste
regulatorul formează un singur ansamblu care este numit în continuare elemente vor fi amplasate în cadrul procesului.
„regulator”. Urmează stabilirea unui model matematic pentru procesul ce
Mărimea de comandă u este aplicată elementului de execuţie EE, urmează a fi condus iar, dacă este necesar, simplificarea modelului, fără a
acesta furnizând mărimea de execuţie m prin intermediul căreia se pierde elementele definitorii ale comportării acestuia.
modifică fluxul de energie şi substanţă ce intră în proces şi care, în final, Se analizează apoi modelul rezultat, stabilind proprietăţile de bază
modifică mărimea de ieşire y şi deci şi valoarea măsurată yr în scopul ale acestuia.
anulării abaterii ε. Pentru a se defini o strategie de control este necesară stabilirea
In general, elementul de execuţie EE cuprinde un element de mai întâi a performanţelor impuse sistemului de control.
acţionare şi un element de reglare. Elementul de acţionare furnizează În funcţie de performanţele impuse şi de modelul matematic
energia mecanică necesară elementului de reglare care acţionează efectiv stabilit pentru sistemul supus controlului este necesară stabilirea tipului
asupra procesului tehnic. de controler ce urmează a fi utilizat.
Un sistem care realizează anularea abaterii ε indiferent de Urmează proiectarea controlerului astfel încât să permită
mărimile perturbatoare care actionează asupra procesului tehnic se atingerea de către sistem a performanţelor impuse.
numeşte sistem de reglare automată. După stabilirea şi proiectarea controlerului urmează o etapă de
simulare a comportării sistemului automat fie prin simulare pe computer
1.2.1. Tipuri de sisteme de reglare automată fie prin utilizarea unui model fizic al sistemului propriu-zis.
În funcţie de rezultatele obţinute prin simulare se poate stabili
In funcţie de obiectivul ce trebuie atins, deosebim: dacă strategia adoptată este una corespunzătoare, deci dacă sistemul
• sisteme de rejecţie a perturbaţiilor, în care r = constant, rezultând controlat atinge performanţele impuse iniţial. Dacă rezultatele nu sunt
y = constant, indiferent de evoluţia perturbaţiilor; chiar cele aşteptate, se reia procedeul descris de la început acordând o
• sisteme de reglare automată cu program, în care r = f(t), funcţie mai mare atenţie detaliilor care au fost neglijate într-o primă etapă,
cu o variaţie cunoscută; analizând pierderile de informaţii datorate simplificării modelului,
• sisteme de urmărire, în care r = g(t), având o variaţie ş.a.m.d.
imprevizibilă. Dacă se constată că rezultatele obţinute prin simulare sunt
Dacă asupra procesului tehnic acţionează perturbaţii ce infuenţează corespunzătoare se poate trece la etapa următoare, aceea de stabilire a
puternic o serie de mărimi intermediare, măsurabile ale procesului, este hardware-ului si software-ului necesar şi de implementare efectivă a
necesară realizarea unui sistem de reglare în cascadă, prevăzut cu un controlerului.
număr de regulatoare egal cu numărul mărimilor controlate din proces. O Urmează o etapă de verificare a sistemului de control realizat şi
astfel de structură creşte viteza de reacţie a sistemului şi micşorează de acordare fină a parametrilor controlerului în vederea obţinerii şi
influenţa perturbaţiilor asupra mărimii de ieşire. menţinerii performanţelor impuse sistemului automat.
1.3. Etapele parcurse pentru implementarea 1.3.1. Stabilirea modelului matematic

unui sistem de control
Modelul matematic al unui astfel de sistem poate fi obţinut, în
Pentru implementarea unui sistem de control automat este principiu, în două moduri:
necesară parcurgerea mai multor etape.
Mai întâi este necesară studierea sistemului/procesului tehnic ce a) Model stabilit pe baza aplicării legilor fizice, mecanice, din
urmează a fi controlat şi stabilirea senzorilor şi a elementelor de chimie, ş.a.m.d. Pe baza legilor care guvernează comportarea sistemului
15 16
respectiv se pot scrie ecuaţii diferenţiale ai căror coeficienţi depind de ieşire observată experimental. Este evident că modelul ar trebui nu numai
valorile cantitative ale anumitor parametri ai acestuia (mase, lungimi, să acopere datele observate într-un număr finit de experimente, ci toate
densităţi, capacităţi, inductanţe etc). În general, aceste mărimi pot fi evoluţiile pe care le poate urma sistemul fizic real atunci când la intrarea
măsurate. acestuia se aplică un semnal oarecare.
Aceste metode de stabilire a modelului, pe baza legilor ce Dacă nondeterminismul care acoperă rezonabil domeniul de date
guvernează comportarea sistemului, e aplicabilă cu succes în sistemele vizat nu este inclus în model, nu se va putea avea încredere deplină că
electromecanice. Aici pot fi amintite vehicule (auto, electrice, navale, proiectarea bazată pe un astfel de model va funcţiona pe un sistem real.
aeriene), roboţi ş.a.m.d. Pentru ca proiectarea sistemului de control să fie corectă, modelul
Există însă şi sisteme ale căror modele nu pot fi stabilite prin sistemului trebuie să fie nondeterminist, având incertitudinile prezentate
această medotă, fie din cauza unei complexităţi sporite, fie din cauza explicit.
faptului că legile care guvernează comportarea acestora sunt
necunoscute. De aceea este necesară stabilirea modelului printr-o altă 1.4. Exemple de sisteme automate
metodă, şi anume:
1.4.1. Sistem de control a temperaturii unei încăperi
b) Model pe baza datelor experimentale (model experimental).
Pentru a înţelege acest mod de stabilire a modelului unui proces tehnic, Considerăm un sistem pentru controlul temperaturii unei încăperi, care
considerăm un proces simplu, având o singură intrare şi o singură ieşire. utilizează combustibil gazos, având structura de principiu dată în
Considerăm că sistemul se află în repaus şi se aplică acestuia o Fig.1.5.
mărime de intrare u. Sistemul va răspunde cu o variaţie a mărimii de
ieşire, notată y. Se analizează mărimea de ieşire y prin prisma mărimii de
intrare u. Temperatura Izolaţie
Temperatura actuală Mediu=
Mărime de
Experimentul se repetă de mai multe ori, obţinând un set de dorită comandă
Temperatura
exterioară
perechi de date (u,y). Pot. Controler
Considerăm că aceste date sunt singurele informaţii pe care le
avem în legătură cu sistemul fizic supus modelării. Aport
Aceasta este situaţia cea mai severă, în care procesul este ca o Temperatura căldură
măsurată
„cutie neagră”, despre conţinutul interior al acesteia neavând nicio Intrare
gaz
informaţie. De cele mai multe ori însă, există ceva informaţii despre Trad.
Temp.
sistem, chiar dacă acestea sunt obţinute pe baza unor simple observaţii. Debit
Electrovalvă
După efectuarea acestor experimente pot fi desprinse unele concluzii. gaz gaz
Mai întâi, se va observa dacă, aplicând acelaşi semnal de intrare la Arzător
momente de timp diferite, sistemul va răspunde în acelaşi mod. Apoi,
menţinând mărimea de intrare la valoarea nulă, se poate observa dacă Adaptor
Pierderi
căldură
sistemul se manifestă în vreun fel.
Sistemul fizic real produce doar o ieşire pentru o anumită intrare, Fig.1.5.
deci este un sistem determinist. Totuşi, există o anumită nesiguranţă
deoarece nu putem prevedea cu exactitate semnalul de ieşire. Temperatura dorită (referinţa) este introdusă în sistem prin
Ideal, orice model trebuie să acopere datele din experimente în intermediul unui potenţiometru. Temperatura actuală din încăpere este
sensul că ar trebui să fie capabil să producă orice pereche de date intrare-
17 18
măsurată prin intermediul unui traductor de temperatură (termocuplu, aportului de caldură în încăpere. Această modalitate de control se
termorezistenţă). aplică acolo unde precizia cu care se doreşte menţinerea
Diferenţa dintre aceste două valori este introdusă într-un controler temperaturii este suficient de mare (sub 1°C), costul menţinerii
(regulator). Acesta furnizează mărimea de comandă. Este comandată acestei temperaturi fiind liber (necondiţionat).
electrovalva prin care debitul de gaz este trimis catre arzător. Prin arderea • controlul de tip „tot–sau–nimic” – (on-off): în această situaţie,
combustibilului se va aduce un aport de caldură în încăpere. Pierderile de controlul asupra electrovalvei este bipoziţional (complet deschis
caldură au loc la nivelul pereţilor încăperii. sau complet închis), aportul instantaneu de caldură fiind maxim
Sarcina sistemului este aceea de a regla debitul de gaz trimis către sau egal cu zero. Acest mod de control produce oscilaţii ale
arzător pentru a aduce temperatura din încăpere la valoarea dorită şi de a temperaturii din încapere cu 2-3 °C sub sau peste valoarea dorită
o menţine la această valoare. a temperaturii. Sistemul de control este necostisitor şi uşor de
Orice diferenţă între valoarea dorită şi cea masurată a temperaturii implementat, fiind utilizat acolo unde precizia cu care se doreşte
va determina o modificare liniară a debitului de gaz trimis către arzător. obţinerea şi menţinerea temperaturii din încapere nu este foarte
Schema bloc asociată sistemului de reglare prezentat este dată în Fig.1.6. mare.
Traductorul, împreună cu adaptorul, au sarcina de a aduce
valoarea masurată a temperaturii [°C] într-o mărime electrică [V], 1.4.2. Controlul elevatorului unui avion
compatibilă ca domeniu de variaţie cu valoarea dorită a temperaturii [°C]
prescrisă prin intermediul potenţiometrului [V]. Traiectoria în plan vertical a unui avion este controlată, în
Regimul staţionar se va atinge atunci când temperatura obţinută în principal, prin intermediul elevatorului. La început, modificarea poziţiei
încăpere şi cea dorită sunt egale, aportul de caldură adus de către arzător elevatorului se făcea prin folosirea unor cabluri de oţel acţionate prin
fiind egal cu pierderile prin pereţii încăperii. intermediul manşei avionului.
In avioanele moderne, de mare viteză, deplasarea unghiulară a
Temp
elevatorului se face prin intermediul unor servomecanisme capabile să
Eroare Mărime Debit Aport exterioară dezvolte forţe mari asupra acestor suprafeţe. Comanda acestora este
Temp. Izolaţie [°C]
Dorită
[V] Comandă gaz Căldură asigurată tot prin intermediul manşei.
[V] [mc/s] [W] Pierderi
[°C]
căldură
Temp Sistemul de control al elevatorului este dat în Fig.1.7.
obţin.
[V] [W] [°C]
Contro- Valvă - Deplasarea unghiulară a manşei furnizează, prin intermediul
Pot. Arzător Încăpere
ler gaz
- potenţiometrului de prescriere, valoarea dorită (de referinţă) pentru
Temp
măsurată
unghiul elevatorului. Această valoare este comparată cu valoarea reală,
[V]
Adaptor Traductor măsurată, a unghiului elevatorului, diferenţa acestora constituind
semnalul de eroare.
Această eroare, prelucrată de către controler, este transformată
Fig.1.6.
într-un semnal de comandă către servovalva electrohidraulică
(distribuitor). Acest semnal determină deplasarea sertarului
Controlul sistemului poate fi realizat în două moduri distincte:
distribuitorului şi a pistonului în cilindrul hidraulic, deplasare care
• controlul continuu : deplasarea plunjerului electrovalvei este
determină modificarea poziţiei unghiulare a elevatorului.
liniară, ea depinzând de nivelul erorii şi de modul de realizare a
Prin deplasarea sertarului distribuitorului, apare o diferenţă de
controlerului. Acest lucru va determina modificarea continuă a
presiune între cele două camere ale cilindrului hidraulic, asigurând forţa
debitului de gaz către arzător, deci modificarea continuă a
necesară modificării poziţiei elevatorului.
19 20
Diferenţa de presiune creată pe cele două feţe ale pistonului va
Unghi
Unghi determina deplasarea acestuia, într-un sens sau în celălat şi, implicit,
dorit Fluid sub
dorit
presiune Coadă modificarea poziţiei unghiulare a elevatorului.
Elevator avion
Controler Sistemele de control acţionează atât timp cât există diferenţă între
Semnal de Unghi valoarea dorită şi cea masurată a unghiului elevatorului.
comandă elevaţie
Indiferent de procesul tehnic ce urmează a fi controlat,

Unghi conducerea acestuia presupune cunoaşterea mărimii de ieşire a
măsurat procesului, informaţie ce se obţine prin intermediul traductorului.
Traductor În cazul procesului termic, traductorul furnizează informaţii cu

Unghi
dorit privire la evoluţia temperaturii din încăpere, sarcina sistemului de reglare
automată fiind aceea de a obţine şi de a menţine temperatura dorită.
Manşă
Bobină Cilindru Piston Distribuitor Traductor
avion
comandă Unghi Pentru sistemul de control a poziţiei elevatorului unui avion,
distribuitor elevaţie
traductorul utilizat este de tip potenţiometric. În practică, pilotul
Fig.1.7. avionului este asistat de către un simulator ce permite acestuia să ia
decizii cu privire la deplasarea manşei, deci cu privire la valoarea dorită a
Servomecanismele electrohidraulice au un raport putere/greutate unghiului elevatorului, ţinând cont de nivelul forţelor aerodinamice care
foarte bun, fiind ideale pentru aplicaţiile care necesită ca forţe mari să fie acţionează în orice moment asupra acestuia, pentru a evita apariţia unor
dezvoltate de către dispozitive de dimensiuni reduse. sarcini în exces asupra aripilor sau cozii avionului.
Schema bloc a sistemului de control este dată în Fig. 1.8.
Semnalul de eroare, prelucrat de către controler în semnal de comandă,
determină modificarea continuă a poziţiei sertarului distribuitorului şi
deci a debitului de fluid ce intră în una sau în cealaltă dintre camerele
cilindrului hidraulic.
Mărime
Unghi Comandă Debit
Dorit Eroare [V] fluid Unghi
[grade] [V] [mc/s] Forţă
Actual
[N] [grade]
[V]
Contro- servo Cilindru
Pot. Piston Elevator
ler valvă
-
Proces
Unghi EE
măsurat
[V]
Adaptor Traductor
Fig.1.8.
21 22
V1,2(s) = transformata Laplace a mărimilor perturbatoare;
Y(s) = transformata Laplace a mărimii de ieşire;
Capitolul 2 Z(s) = transformata Laplace a zgomotului;
Sisteme de reglare automată monovariabile
Ţinând seama de structura sistemului de reglare automată, pot fi scrise
2.1. Structura sistemului de reglare următoarele relaţii:
automată monovariabil Y (s) = ( U(s) ⋅ G1 (s) − V1 (s)) ⋅ G 2 (s) − V2 (s) (2.1)
U(s) = C1 (s) ⋅ ε(s) (2.2)
Un sistem de reglare automată monovariabil este caracterizat prin ε(s) = R (s) − Yr (s) (2.3)
faptul că are o singură marime de ieşire y şi o singură cale de reacţie Yr (s) = (H r (s) ⋅ Y(s) + Z(s)) ⋅ C 2 (s) (2.4)
negativă.
Asupra acestui sistem pot acţiona mai multe mărimi de intrare:
referinţa, perturbaţii şi zgomote. Inlocuind corespunzător, rezultă:
Schema bloc structurală a unui sistem de reglare automată Y(s) = {C1 (s)[R (s) − (H r (s) ⋅ Y(s) + Z(s)) ⋅ C 2 (s)] ⋅
(2.5)
monovariabil este dată în Fig.2.1. ⋅ G1 (s) − V1 (s)} ⋅ G 2 (s) − V2 (s)
Se notează:
V2(s) C(s) = C1 (s) ⋅ C 2 (s)
V1(s) (2.6)
R(s) - Y(s) G (s) = G1 (s) ⋅ G 2 (s)
ε(s) U(s)
G1(s) + - G2(s) +
C1(s) Rezultă:
-
Yr(s) Y(s) ⋅ [1 + C(s)G (s)H r (s)] = C1 (s)G (s)R (s) −
(2.7)
+
− C(s)G (s) Z(s) − G 2 (s)V1 (s) − V2 (s)
C2(s) Hr(s)
+
Z(s) Se obţine expresia lui Y(s):
C1 (s)G (s) C(s)G (s)
Fig.2.1 Y(s) = ⋅ R (s) − ⋅ Z(s)
1 + C(s)G (s)H r (s) 1 + C(s)G (s)H r (s)
(2.8)
Semnificaţiile funcţiilor de transfer şi a mărimilor care intervin G 2 (s) 1
− ⋅ V1 (s) − ⋅ V2 (s)
sunt următoarele: 1 + C(s)G (s)H r (s) 1 + C(s)G (s)H r (s)
C1,2(s) = funcţiile de transfer ale controlerelor aflate pe calea Se fac notaţiile:

directă şi de reacţie a sistemului;
G1,2(s) = funcţiile de transfer ale părţii fixate; C(s)G (s)H r (s)
Hr(s) = funcţia de transfer a traductorului; M (s) =
1 + C(s)G (s)H r (s)
R(s) = transformata Laplace a mărimii de referinţă, r(t); (2.9)
ε(s) = transformata Laplace a abaterii; 1
N(s) =
Yr(s) = transformata Laplace a mărimii de măsură (reacţie); 1 + C(s)G (s)H r (s)
U(s) = transformata Laplace a mărimii de comandă; Rezultă:
23 24
1 1 1 Mărimile YR(s), YZ(s), YV1(s) şi YV2(s) reprezintă componentele
Y(s) = M (s) R (s) − M (s) Z(s) − mărimii de ieşire în raport cu referinţa, zgomotul, perturbaţiile V1 şi
C 2 (s) H r (s) H r (s) (2.10)
respectiv V2.
− G 2 (s) N(s)V1 (s) − N(s)V2 (s) Se poate scrie:
Funcţia de transfer a sistemului deschis este: Y(s) = YR (s) + YZ (s) + YV1 (s) + YV 2 (s) (2.16)
H(s) = C(s)G (s)H r (s) (2.11)
Se poate scrie că: 2.1.1. Influenţa zgomotelor şi perturbaţiilor
H(s)
M (s) =
1 + H(s) Se observă că influenţele perturbaţiilor şi zgomotului în mărimea
(2.12) de ieşire sunt date şi de factorii M(s) şi N(s).
1
N(s) = Micşorarea acestei influenţe poate fi obţinută prin micşorarea
1 + H(s)
factorilor M(s) şi N(s).
cu proprietatea: Deoarece M(s) + N(s) = 1, rezultă că influenţa zgomotului şi a
M ( s) + N ( s) = 1 (2.13) perturbaţiilor nu poate fi micşorată simultan în acelaşi domeniu de
Rezultă că mărimea de ieşire depinde atât de referinţa R(s), de frecvenţă.
perturbaţiile V1(s), V2(s) cât şi de zgomotul Z(s). Aceste dependenţe sunt Atunci când zgomotele au nivele comparabile cu semnalele utile
prin intermediul lui M(s) si N(s). apare o problemă, în sensul că informaţia utilă este înnecată în zgomot şi
Se fac notaţiile: nu poate fi uşor prelucrată. Zgomotul se manifestă de obicei în zona
1 1 traductoarelor, la semnale mici.
• H 0 (s) = M (s) = funcţia de transfer a sistemului
C 2 (s) H r (s) In general, zgomotul se manifestă la frecvenţe înalte, iar
închis în raport cu referinţa; perturbaţiile V1 şi V2 în domeniul frecvenţelor joase.
1 Este posibilă diminuarea simultană a efectelor zgomotului şi
• H 0z (s) = − M (s) = funcţia de transfer a sistemul închis în perturbaţiilor, dacă se micşoreaza M(s) în zona frecvenţelor înalte şi N(s)
H r (s)
în zona frecventelor joase.
raport cu zgomotul; Spectrul de frecventă corespunzător zgomotului şi perturbaţiilor
• H 0 v1 (s) = −G 2 (s) N(s) = funcţia de transfer a sistemului închis în are aspectul din Fig.2.2.
raport cu perturbaţia V1;
• H 0 v 2 (s) = − N(s) = funcţia de transfer a sistemului închis în |V|, |Z|
|V|
raport cu perturbaţia V2; |Z|
In aceste condiţii, expresia lui Y(s) devine:
Y(s) = H 0 (s)R (s) + H 0z (s) Z(s) + H 0 v1 (s)V1 (s) + H 0 v 2 (s)V2 (s) (2.14)
Se notează:
YR (s) = H 0 (s)R (s) 0 ω1 ω
YZ (s) = H 0 Z (s) Z(s) Fig.2.2.
(2.15)
YV1 (s) = H 0V1 (s)V1 (s)
Deoarece M(s) şi N(s) depind de controlerele C1(s) şi C2(s), este necesară
YV 2 (s) = H 0V 2 (s)V2 (s)
alegerea acestor controlere astfel încât la frecvente joase (ω < ω1) să
25 26
avem M(jω) ≅ 1 şi N(jω) ≅ 0, iar pentru (ω > ω1), la frecvenţe înalte, să Eroarea nu este generată şi nu acţionează în cadrul sistemului
avem |M(jω)| < |M(jω)|max.impus . automat, ea fiind o mărime virtuală ce serveşte la definirea preciziei
In această manieră este posibilă obţinerea mărimilor de ieşire impuse prin sistemului de reglare automată.
rejectarea zgomotelor şi diminuarea efectului perturbaţiilor.
2.3. Sensibilitatea sistemului de reglare automată
2.2. Abaterea şi eroarea sistemului
automat monovariabil Considerăm că mărimea de ieşire y este afectată de modificarea unui
parametru α. Dacă α se modifică, devenind α + ∆α , atunci mărimea de
Deoarece în sistemul automat acţionează o singură mărime de referinţă, ieşire va deveni y + ∆y .
ne interesează numai abaterea şi eroarea în funcţie de aceasta. Măsurând variaţiile relative ∆α α şi respectiv ∆y y ale
Consideram V1(s) = V2(s) = Z(s) = 0, deci mărimea de ieşire are numai parametrului α şi ale mărimii de ieşire y, putem defini sensibilitatea lui y
componenta dată de referinţă, YR(s). la variaţiile parametrului α prin:
Abaterea în raport cu referinţa este: ∆y y ∆y α dy α d (ln y)
S αy = lim = lim = = . (2.22)
∆α →0 ∆α α ∆α →0 ∆α y dα y d (ln α)
ε R (s) = R (s) − Yr (s) = R (s) − H r (s)YR (s)C 2 (s) =
Sensibilitatea defineşte influenţa pe care o are asupra mărimii de
1 1
= R (s) − H r (s)C 2 (s) M (s) R (s) = (2.17) ieşire y modificarea parametrului α.
C 2 (s) H r (s)
Astfel, dacă α se modifică în valori relative cu a%, atunci y variază cu
1
= R (s)[1 − M (s)] = R (s) N(s) = R (s) Sαy ⋅ a % şi devine y(1 + S αy ⋅ a %) .
1 + H(s)
Sensibilitatea astfel definită este o sensibilitate relativă, normată,
Rezultă expresia abaterii: ce oferă posibilitatea ordonării gradelor de influenţă a mai multor
ε R (s) = H εR (s)R (s) (2.18) parametri asupra ieşirii.
Se observă că abaterea depinde de funcţia de transfer a sistemului închis Astfel, dacă Sαy = 1, modificările parametrului α se transmit
şi de referinţă. Sistemul automat functionează pe principiul abaterii, şi,
de aceea, în general avem ε R (s) ≠ 0 integral asupra ieşirii y, iar dacă Sαy = 0 , atunci mărimea de ieşire nu este
Dacă legatura inversă este unitară, atunci Yr(s) = Y(s); C2(s) = Hr(s) = 1. influenţată de variaţiile parametrului α.
În această situaţie diferenţa dintre mărimea de referinţă şi mărimea Parametrii sistemului de reglare automată se modifică în timp,
reglată se numeşte eroare, este notată ER(s) şi are expresia: atât datorită schimbării proprietăţilor materialelor din care sunt realizate
E R (s) = R (s) − Y(s) (2.19) elementele componente sub acţiunea factorilor mediului înconjurător cât
Rezultă: şi datorită uzurii. Ca urmare, apar modificări în funcţia de transfer a părţii
fixate şi a traductorului.
C (s)G (s)
E R (s) = R (s) − 1 R (s) (2.20)
1 + C(s)G (s) 2.3.1. Sensibilitatea funcţiei de transfer a căii directe a
adică: sistemului în raport cu un parametru
1
E R (s) = R (s) . (2.21)
1 + C(s)G (s) Astfel, dacă funcţia de transfer a căii directe a sistemului, H(s),
depinde de un parametru α, atunci sensibilitatea lui H(s) la variaţiile lui α
este dată de:
27 28
∂H(s) H(s) ∂ (ln H(s)) 2.3.1.2. Influenţa parametrului asupra
SαH (s) = = . (2.23) constantei de timp
∂α α ∂ ln α
Dacă funcţia de transfer H(s) se scrie ca un raport a două polinoame în s, k
2) T = αT0 ; H(s) = ; k = constant; (2.31)
P(s, α) 1 + αT0 s
H(s) = , (2.24)
Q(s, α)
atunci sensibilitatea devine:
P(s, α) α=3
∂ (ln )
H (s ) Q(s, α) ∂ (ln P(s, α ) − ln Q(s, α))
Sα = = = α=2
∂ ln α ∂ ln α (2.25)
⎡ ∂P(s, α) 1 ∂Q(s, α) 1 ⎤ α=1
=⎢ − ⋅α
⎣ ∂α P(s, α) ∂α Q(s, α) ⎥⎦
Considerăm un sistem de reglare automată care are funcţia de transfer a
căii directe de forma:
k
H(s) = ; (2.26)
1 + Ts Fig.2.3.
Considerăm că parametrii k şi T sunt afectaţi, pe rând, de un parametru α.
∂H(s) α kT0 s α(1 + αT0 s)
2.3.1.1. Influenţa parametrului asupra amplificării S TH (s ) = S αH (s) = =− =
∂α H(s) (1 + αT0 s )2 k
(2.32)
α ⋅ k0 αT0 s
1) k = α ⋅ k 0 ; H(s) = , T = constant; (2.27) =−
1 + Ts 1 + αT0 s
∂H(s) α k 0 α(1 + Ts ) În acest caz, sensibilitatea funcţiei de transfer în raport cu parametrul α
SHk
(s )
= SαH (s ) = = = 1. (2.28) este în funcţie de frecvenţă.
∂α H(s) 1 + Ts αk 0
Pentru k = 1 , T0 = 1 [s], α = 1, 2, 3 situaţia este prezentată în Fig.2.4.
Sensibilitatea este 1, deci orice variaţie a factorului de amplificare
a unui sistem de ordinul I se regăseşte integral în funcţia de transfer H(s),
deci în ieşirea sistemului.
Pentru k 0 = 1 , α = 1 , α = 2 şi α = 3 , răspunsul indicial al α=1 α=2 α=3
sistemului având funcţia de transfer H(s) este dat în Fig.2.3.
Răspunsul sistemului este în relaţie totală cu α.
Pentru:
∆α 1
• α = 2 ⇒ k = k 0 (1 + S H
k
(s )
) = 1(1 + 1 ⋅ ) = 2 (2.29)
α 1
∆α 2
• α = 3 ⇒ k = k 0 (1 + S H
k
(s )
) = 1(1 + 1 ⋅ ) = 3 (2.30)
α 1 Fig.2.4.
29 30
Constantele de timp sunt T = 1 [s], 2 [s] şi 3 [s], valoarea de regim Considerăm funcţia de transfer de ordinul I ,
staţionar fiind aceeaşi. Pentru s → 0 , avem S TH (s ) → 0 , înseamnă că k
H(s) = , (2.36)
sensibilitatea lui H(s) în raport cu variaţiile constantei de timp nu 1 + Ts
influenţează regimul staţionar la o variaţie treaptă a referinţei. plasată într-o buclă cu reacţie negativă unitară, aşa cum este prezentat în
Fig.2.6.
2.3.2. Sensibilitatea funcţiei de transfer în buclă închisă a
sistemului în raport cu un parametru
R(s) ε(s) Y(s)
k
Se consideră sistemul având forma dată în Fig.2.5. - 1+Ts
R(s) ε(s) Y(s)

H(s) Fig.2.6.
-
Funcţia de transfer în buclă închisă este:
k k
H(s) k
Fig.2.5. H 0 (s) = = 1 + Ts = = 1+ k ; (2.37)
1 + H(s) k 1 + k + Ts T
1+ 1+ s
Funcţia de transfer în buclă închisă este: 1 + Ts 1+ k
H(s) Rezultă:
H 0 (s) = ; (2.33)
1 + H(s) k1
H 0 (s) = (2.38)
Considerăm că funcţia de transfer H 0 (s) depinde de un parametru α. 1 + T1s
Sensibilitatea lui H 0 (s) la variaţia lui α este: unde:
∂H(s) ∂H(s) k T
(1 + H(s)) − H(s) k1 = ; T1 = . (2.39)
∂H 0 (s) α 1+ k 1+ k
SαH0 (s) = = − ∂α ∂α ⋅
∂α H 0 (s) (1 + H(s) ) 2
2.3.2.1. Influenţa parametrului asupra amplificării
α(1 + H(s)) ∂H(s) α
⋅ = = (2.34)
H(s) ∂α H(s)(1 + H(s)) Considerăm că factorul de amplificare k al lui H(s) depinde de
∂H(s) α 1 1 parametrul α, adică avem:
= = SαH (s) αk 0 T
∂α H(s) 1 + H(s) 1 + H(s) k = αk 0 ; k 1 = ; T1 = ; T=constant. (2.40)
Putem spune deci că: 1 + αk 0 1 + αk 0
1 Potrivit relaţiei anterioare, avem:
S αH0 (s) = S αH (s) ; (2.35) 1 1 1 + Ts
1 + H(s) H (s )
Sk 0 = SH (s )
= 1⋅ = , (2.41)
k αk 0
1 + H(s) 1 + αk 0 + Ts
Rezultă că sensibilitatea lui H 0 (s) în raport cu α este cu atât mai mică cu 1+
1 + Ts
cât 1+H(s) este mai mare.
31 32
deoarece S H (s )
= 1 . Sensibilitatea este, de asemenea, funcţie de 1 1 1 4 2
k • α = 2 , ∆α = 1 ⇒ k = (1 + ⋅ ) = = . (2.48)
frecvenţă. 2 3 1 6 3
1 1 2 6 3
• α = 3 , ∆α = 2 ⇒ k = (1 + ⋅ ) = = . (2.49)
2.3.2.2. Influenţa parametrului asupra 2 4 1 8 4
constantei de timp αk 0
Acest rezultat este în concordanţă cu valoarea amplificării .
1 + αk 0
Dacă factorul de amplificare este fixat iar constanta de timp depinde de
H (s ) αT0 s
α, avem: lim S T 0 = lim (− )=0 (2.50)
s →0 s →0 1 + k + αT0 s
k=constant, iar T = αT0 , avem: (2.42)
1 αT0 s 1 + αT0 s Rezultă că, în regim staţionar, modificarea constantei de timp a căii
H (s )
ST 0 = STH (s ) =− = directe la valoarea αT0 nu afectează valoarea de regim staţionar a
1 + H(s) 1 + αT0 s 1 + k + αT0 s
. (2.43) sistemului în buclă închisă.
αT0 s
=−
1 + k + αT0 s Sensibilităţile calculate se manifestă în mod diferit la aplicarea
Se constată că şi
H (s )
ST 0 este dependentă de frecvenţă. unor semnale de referinţă sinusoidale de diferite pulsaţii, funcţiile de
transfer corespunzătoare fiind diferite.
1 2.4. Sensibiliatea mărimii de ieşire în raport
Concluzii: Pentru o intrare treaptă unitară, r(t)=1(t), R ( s) = , influenţa
s cu funcţia de transfer a părţii fixate
parametrului α la nivelul regimului staţionar al sistemului în buclă
închisă este: Ţinând seama de structura sistemului de reglare automată
H (s ) 1 + Ts 1 prezentat iniţial şi de expresia mărimii de ieşire YR (s) corespunzătoare
lim S k 0 = lim = (2.44)
s →0 s→0 1 + αk 0 + Ts 1 + αk 0 variaţiei referinţei, se poate determina sensibilitatea lui YR (s) în raport
Rezultă că modificarea factorului de amplificare a căii directe la valoarea cu funcţia de transfer a părţii fixate.
αk 0 determină modificarea factorului de amplificare al sistemului închis C1 (s)G (s)
YR (s) = R (s) ; (2.51)
de la valoarea 1 + C(s)G (s)H r (s)
k0 Rezultă:
(2.45)
1+ k0 Y (s ) dYR (s) G (s)
SGR(s ) = ⋅ =
la valoarea dG (s) YR (s)
k0 1 ∆α C1 (s)(1 + C(s)G (s)H r (s)) − C1 (s)C(s)G (s)H r (s)
(1 + ). (2.46) = ⋅ (2.52)
1+ k0 1 + αk 0 α
[1 + C(s)G (s)H r (s)]2
Pentru k 0 = 1 , α = 1 , avem:
1 + C(s)G (s)H r (s) 1 1
k0 1 ⋅ = =
= . (2.47) C1 (s) 1 + C(s)G (s)H r (s) 1 + H(s)
1+ k0 2
Pentru modificări ale parametrului α avem: Y (s )
Se obţine: S GR(s ) = N(s) . (2.53)
33 34
2.5. Sensibiliatea mărimii de ieşire în raport 1
N dB ≅ 20 lg = 0. (2.58)
cu funcţia de transfer a traductorului 1+ 0
Pentru sisteme deschise de tip 0 şi 1 (fără nici un pol sau cu un
În acelaşi mod se determină sensibilitatea ieşirii în raport cu
singur pol în origine), funcţiile de sensibilitate definite au aspectul dat în
funcţia de transfer a traductorului, H r (s) :
Fig.2.7 şi Fig.2.8, respectiv:
dYR (s) H r (s) C(s)G (s)
SY R (s )
H r (s )
= ⋅ = −C1 (s)G (s) ⋅
dH r (s) YR (s) [1 + C(s)G (s)H r (s)]2
(2.54)
H r (s) ⋅ (1 + C(s)G (s)H r (s)) C(s)G (s)H r (s) H(s)
⋅ =− =−
C1 (s)G (s) 1 + C(s)G (s)H r (s) 1 + H(s)
|H|dB
Rezultă:
S1Y/RH(s()s) = M (s) . (2.55)
r
Dacă ţinem cont că M (s) + N(s) = 1 , rezultă că cele două |N|dB
sensibilităţi nu pot fi micşorate simultan. |M|dB
Dacă se micşorează sensibilitatea N(s) prin alegerea convenabilă
a structurii controlerelor, C(s) >> 1 , simultan are loc creşterea lui M(s).
Fig.2.7.
Pentru a evita manifestarea sensibilităţii ieşirii în raport cu
traductorul este necesar deci ca acesta să fie făcut din materiale de foarte
bună calitate şi cu o prelucrare foarte îngrijită.
|M|dB
2.6. Micşorarea sensibilităţilor sistemului
de reglare automată |H|dB
Rezultă de aici că un sistem de reglare automată insensibil la

|N|dB
variaţiile funcţiei de transfer a părţii fixate, N(s) = 0 , asigură în acelaşi
timp rejecţia perturbaţiilor, prin anularea componentelor mărimii de
ieşire în raport cu acestea.
Se poate scrie că: Fig.2.8.
1
N dB = 20 lg ; (2.56) Se observă că sensibilitatea N( jω) este o funcţie de frecvenţă şi
1 + H(s)
că N( jω) este cu atât mai mic cu cât H ( jω) > 1 .
Pentru pulsaţiile pentru care H(s) >> 1 , avem:
Pentru valori joase ale frecvenţelor, deci pentru zona în care
1
N dB ≅ 20 lg = −20 lg H(s) = − H dB ; (2.57) acţionează perturbaţiile, N( jω) ≅ 0 (foarte mic) deci avem o rejecţie
H(s)
foarte bună a perturbaţiilor.
iar pentru pulsaţiile pentru care H (s) << 1 , avem:
35 36
Notăm:
K 1K
K0 = factorul de amplificare (3.3)
Capitolul 3 1 + K 1K
Performanţele sistemelor de reglare automată T0 =
T
constanta de timp (3.4)
1 + K 1K
Indicii de calitate ai unui sistem de reglare automată pot fi puşi în Rezultă:
evidenţă pe baza răspunsului sistemului la semnale de tip treaptă, rampă K0
sau sinusoidale. H 0 (s) = (3.5)
1 + T0 s
3.1. Indici de calitate la variaţia treaptă a referinţei Pentru sistemul închis se observă o micşorare a constantei de timp T de
Răspunsul unui sistem de reglare automată la variaţia treaptă a (1+K1K) ori şi o modificare a factorului de amplificare ce tinde către
semnalului de referinţă poartă numele de răspuns indicial. Deoarece în valoarea 1 atunci când produsul K1K are o valoare foarte mare.
multe situaţii sistemul de reglare este de ordinul I sau II, se vor defini Răspunsul indicial al sistemului închis este de forma:
t
principalii indici de calitate făcând referire la aceste sisteme. −
T0
y( t ) = K 0 (1 − e ) (3.6)
3.1.1. Indici de calitate pentru sistemul de ordinul I Valoarea de regim staţionar este:
y st = lim y( t ) = K 0 (3.7)
Considerăm un sistem de reglare automată de ordinul I, cu reacţie t →∞
negativă unitară, având structura din Fig.3.1. Reprezentarea grafică a răspunsului indicial este dată în Fig.3.2.
Timpul de răspuns tr se defineşte ca fiind timpul în care mărimea de

ieşire a sistemului intră într-o bandă de dimensiuni ∆K 0 (∆ = 2% sau ∆
R(s) ε(s) Y(s)
K1 K = 5%) centrată pe valoarea de regim staţionar, K0.
1+Ts Astfel:
tr
−
T0
y( t r ) = K 0 (1 − e ) = K 0 − ∆K 0 = (1 − ∆)K 0 (3.8)
Fig.3.1. Pentru ∆ = 2% (0.02) se obţine t r 2% ≅ 4T0 , iar pentru ∆ = 5% (0.05) se
obţine t r 5% ≅ 3T0 .
Funcţia de transfer în buclă deschisă este:
K K Eroarea staţionară este:
H(s) = 1 (3.1) 1
1 + Ts ε st = 1 − y st = 1 − K 0 = (3.9)
Calculând funcţia de transfer a sistemului închis, se obţine: 1 + K 1K
K 1K K 1K Se observă că eroarea staţionară este cu atât mai mică cu cât factorul de
H(s) 1 + K 1K amplificare K1 este mai mare (K este fix).
H 0 (s) = = 1 + Ts = ; (3.2) Timpul de creştere tc este definit ca fiind timpul în care mărimea de ieşire
1 + H(s) K 1K T
1+ 1+ s ajunge la valoarea 0.9 y st = 0.9 K 0 .
1 + Ts 1 + K1K
37 38
Dacă mărimea de referinţă este o treaptă, r(t) = r01(t), având transformata
Laplace R(s) = r0/s, atunci valoarea de regim staţionar a mărimii de ieşire
pentru acest sistem poate fi dedusă utilizând teorema valorii finale:
y st = lim y( t ) = lim sY(s) = lim sH(s)R (s) =
t →∞ s →0 s →0
Kω 2n r0 (3.12)
= lim s = Kr 0
s→0 s 2 + 2ξω s + ω 2 s
n n
De cele mai multe ori, mărimea de ieşire are aspectul din Fig.3.3.
Fig.3.2.
Rezultă:
tc
−
T0
y( t c ) = K 0 (1 − e ) = 0.9K 0
Se obţine pentru timpul de creştere valoarea:
t c ≅ 2.2 T0 (3.10)
Fig.3.3.
3.1.2. Indici de calitate pentru sistemul de ordinul II
Se pot defini următoarele mărimi:
De multe ori, în cadrul aplicaţiilor practice, modelul matematic al unui
• eroarea, ε( t ) = r ( t ) − y( t ) = r0 − y( t ) (3.13)
sistem de reglare automată este de ordinul II.
Funcţia de transfer corespunzătoare unui astfel de sistem este: • eroarea activă, σ( t ) = y( t ) − y st (3.14)
Y(s) Kω 2n În regim staţionar, se pot defini:
H(s) = = 2 (3.11) • eroarea staţionară, ε st = lim (r ( t ) − y( t ) ) = r0 − y st (3.15)
R (s) s + 2ξωn s + ω 2n t →∞
unde: • eroarea staţionară relativă, procentuală,
ωn = pulsaţia naturală a sistemului ε y
ξ = factorul de amortizare ε st % = st ⋅ 100 = (1 − st ) ⋅ 100% (3.16)
r0 r0
În regim dinamic, avem:
39 40
• eroarea activă maximă (depăşirea maximă) p1, 2 = −ξωn ± jω n 1 − ξ 2 (3.23)

σ1 = σ max = y max − y st (3.17) pentru un sistem oscilant cu răspunsul indicial având forma prezentată în
• eroarea activă, relativă, maximă (suprareglarea) figură.
σ Momentele t1, t2 în care y(t) trece prin valorile maxime se obţin prin
σ% = 1 ⋅ 100% (3.18) anularea derivatei:
y st
dy( t )
• timpul de răspuns tr (durata regimului tranzitoriu) este intervalul =0 (3.24)
de timp în care mărimea de ieşire intră într-o bandă ∆y st centrată dt
adică:
pe yst: y( t ) − y st < ∆y st pentru t > t r , unde ∆ = 2% (=0.02) sau
ω n e − ξωn t
∆ = 5% (=0.05) sin(ω n 1 − ξ 2 t ) = 0 (3.25)
2
• timpul de creştere, tc la 0.9yst 1− ξ
• timpul de liniştire, tl, reprezintă timpul scurs de la aplicarea Rezultă:
referinţei până când mărimea de ieşire devine egală cu yst, după ω n 1 − ξ 2 t i = iπ , i = 1,2... (3.26)
trecerea prin valoarea maximă.
adică:
σ
• gradul de amortizare, δ = 2 iπ
σ1 ti = , i = 1,2... (3.27)
2
ωn 1 − ξ
• perioada de oscilaţie proprie, Tp
Aceşti indici de calitate pot constitui obiective impuse în cadrul Valorile mărimii de ieşire corepunzătoare timpilor t1 şi t2 sunt:
π
proiectării unui sistem de reglare automată. −ξ
Considerăm acum un sistem de ordinul II având funcţia de transfer de 1−ξ 2
y( t 1 ) = 1 + e (3.28)
forma: 2π
−ξ
ω 2n 1−ξ 2
H(s) = 2 , (K=1) (3.19) y( t 2 ) = 1 − e (3.29)
s + 2ξω n s + ω 2n Rezultă:
Dacă se aplică o referinţă treaptă unitară, r ( t ) = 1( t ) , răspunsul indicial al −ξ
π
sistemului este: 1−ξ 2
σ1 = e (3.30)
e − ξωn t 2π
y( t ) = 1 − sin(ω n 1 − ξ 2 t + ϕ) (3.20) −ξ
2 2
1− ξ σ 2 = e 1−ξ (3.31)
unde: Se constată că avem:
ω p = ω n 1 − ξ 2 este pulsaţia proprie de oscilaţie (3.21) σ 2 = σ12 (3.32)
Din aceste relaţii rezultă că suprareglarea σ% depinde numai de factorul
2π de amortizare ξ, dependenţa fiind dată în Fig.3.4.
Tp = este perioada proprie de oscilaţie (3.22) Valorile admise în practică sunt:
ωp
0 < σ% ≤ 16%
Polii funcţiei de transfer sunt daţi de relaţia: (3.33)
0.5 < ξ < 1
41 42
Tabelul 3-1.
ξ 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
trωn 6.28 5.36 4.76 4.38 4.25
ln(∆ 1 − ξ 2 )
deoarece t r ω n = − .
ξ
Se observă că pentru valori uzuale ale lui ξ, putem scrie că t r ω n ≅ 4
(acoperitor).
Fig.3.4. Performanţa care se impune sistemului cu privire la timpul de răspuns
este de forma:
Gradul de amortizare δ devine: t r ≤ t r impus (3.38)
π
−ξ
σ2 1−ξ 2 3.2. Performanţele sistemelor de reglare automată
δ= =e (3.34)
σ1 la variaţia treaptă a perturbaţiei
Deoarece σ 2 = σ12 , atunci, pentru o suprareglare maximă de 16% (0.16),
Se consideră un sistem de reglare automată monovariabil, cu legătură
vom avea σ 2 = 0.0256 , adică σ 2 = 2.56% . inversă unitară şi aflat într-un regim staţionar, având mărimea de ieşire
Această relaţie arată că răspunsul y(t) intră în banda de 5% înainte de egală cu y0.
apariţia amplitudinii σ 2 , când regimul tranzitoriu este deja încheiat, Dacă r(t)=0 şi se aplică o treaptă la nivelul perturbaţiei, v( t ) = v 0 1( t ) ,
timpul de răspuns tr fiind mic. există două variaţii posibile ale mărimii de ieşire ca în Fig.3.5. şi Fig.3.6.
Durata regimului tranzitoriu se determină din :
σ( t r ) ≤ ∆y st , (3.35)
adică, în acest caz
e − ξωn t r
≤ ∆ , (yst = 1), (3.36)
1 − ξ2
deoarece sin(ω p t + ϕ) ≤ 1 .
Rezultă:
ln(∆ 1 − ξ 2 ) Fig.3.5. Fig.3.6.
tr = − (3.37) Deoarece perturbaţia şi mărimea de ieşire sunt două mărimi de natură
ξω n
fizică diferită, se utilizează eroarea activă provocată de perturbaţie:
Deoarece ∆ 1 − ξ 2 < 1 , logaritmul este negativ, rezultând tr>0. σ st = y st − y 0 (3.39)
Pentru valorile curente ale lui ξ, considerând ∆ = 5% (0.05), pentru În situaţia prezentată în Fig.3.5 avem:
timpul de răspuns tr se obţin valorile date în Tabelul 3-1. y st = y 0 , σ st = 0 ,
43 44
iar în situaţia prezentată în Fig.3.6 avem: Ca urmare, eroarea activă staţionară ce determină calitatea sistemului de
y st ≠ y 0 , σ st ≠ 0 . reglare automată este:
σ st = σ st 1 ± σ st 2 (3.41)
În cazul studierii regimului staţionar obţinut la variaţia perturbaţiei,
deosebit de importantă este caracteristica statică yst=f(v). Micşorarea erorii active staţionare poate fi făcută prin acordarea
Considerăm caracteristica statică dată în Fig.3.7, liniară pe întreg regulatorului automat, caz în care se micşorează σ st 1 şi prin folosirea
domeniul de variaţie al perturbaţiei [0,vmax], numit domeniu de unor elemente de calitate şi cu o execuţie îngrijită, când se micşorează
proporţionalitate al sistemului automat. σ st 2 .
yst Sistemele de reglare automată la care valoarea erorii active staţionare nu
depinde de perturbaţie (S = 0) se numesc astatice (Fig.3.5), iar cele la
y0 care eroarea activă staţionară depinde de perturbaţie (Fig.3.6) se numesc
±σst2 statice.
σst1
Pentru majoritatea sistemelor de reglare automată avem:
yk y st < y 0 , σ st < 0, S < 0 . (3.42)
∆Vm Se întâlnesc şi sisteme de reglare automată la care S>0, numite sisteme
cu statism invers.
3.3. Indici de performanţă puşi în evidenţă prin

0 vk vmax v folosirea răspunsului la frecvenţă
Fig.3.7.
Aceste performanţe ale sistemului de reglare automată pot fi definite
În cazul sistemelor de reglare automată ideale, funcţionarea în regim pornind de la locul de transfer sau de la caracteristicile atenuare-
staţionar are loc pe caracteristica ideală, trasată cu linie plină. Astfel, unei frecvenţă şi fază-frecvenţă (diagrama Bode).
valori vk a perturbaţiei îi corespunde o singură valoare yk a mărimii de
3.3.1. Indici de performanţă pentru sistemul deschis
ieşire, eroarea staţionară fiind σ st 1 .
În funcţie de eroarea activă staţionară determinată pe caracteristica Se consideră locul de transfer al sistemului deschis, în planul căruia este
ideală, se defineşte statismul sistemului: trasat cercul cu centrul în origine şi de rază unitară, ca în Fig.3.8.
σ st 1 Se pot defini următorii indici de calitate:
S= (3.40)
vk
Sistemele de reglare automată reale prezintă imperfecţiuni (frecări, • marginea de amplificare:
jocuri, histerezis) care determină o zonă de insensibilitate de lăţime 1
mA = (3.43)
constantă, centrată pe caracteristica ideală. Din această cauză, pentru o H ( jω π )
valoare vk a perturbaţiei se introduce o eroare activă staţionară ± σ st 2 . pentru:
Unei valori yk a mărimii de ieşire îi corespunde o mulţime de valori arg H( jω π ) = −π (3.44)
pentru perturbaţii, cuprinse în zona ∆vm, centrată pe valoarea vk. Această Marginea de amplificare astfel definită ne arată de câte ori putem creşte
zonă este numită zona moartă a perturbaţiei. amplificarea la pulsaţia ωπ.
45 46
Valori tipice pentru o margine de fază corespunzătoare sunt
Pentru un sistem stabil, avem H ( jω π ) < 1 , rezultă m A > 1 .
m F ∈ [30°, 60°] .
Se poate defini marginea de amplificare în decibeli prin:
m A dB = 20 lg(m A ) (3.45) Marginile de amplificare şi de fază pot fi evidenţiate şi pe diagramele
Valori tipice pentru marginea de amplificare sunt: Bode construite pentru sistemul deschis. În Fig.3.9 sunt prezentate
m A ≥ 2 , deci m A dB ≥ 6 [dB]. (3.46) caracteristicile Bode, orientative, fiind evidenţiate marginile de fază şi de
amplificare pentru un sistem stabil.
ImH(jω) HdB(ω)
1
ω1 ωπ mA dB
mA |H(jωπ)|=1/mA
ω[dec]
(-1, j0) ReH(jω)
ωπ ω=∞
mF
φ(ω)
|H(jω1)|=1
ω[dec]
ω1 mF
ω=0
-180°
Fig.3.8.
• marginea de fază: Fig.3.9.

m F = 180° + arg H ( jω1 ) (3.47)
pentru: 3.3.2. Indici de performanţă pentru sistemul închis
H ( jω1 ) = 1 (3.48)
Considerăm caracteristica atenuare-frecvenţă a sistemului închis dată în
În aceste expresii, ω1 reprezintă pulsaţia pentru care locul de transfer Fig.3.10.
intersectează cercul cu centrul în origine şi de rază 1. Valoarea modulului Principalii indici de calitate puşi în evidenţă pe această caracteristică
în acest caz este 1, adică H ( jω1 ) = 1 (de aici şi indicele 1 pentru ω). sunt:
Valoarea ωπ este pulsaţia pentru care locul de transfer intersectează
semiaxa reală negativă, deci acolo unde faza este de -180°, • banda de trecere a sistemului, ωB.
arg H( jω π ) = −π (de aici şi indicele π pentru ω). Această valoare este pulsaţia în care H 0 ( jω) scade până la valoarea
0.707 H0(0), unde H0(0) este atenuarea corespunzătoare pulsaţiei nule.
47 48
|H0(jω)| ω r = ω n 1 − 2ξ 2 (3.56)
H0(ωr) unde ωr este pulsaţia de rezonanţă.
Banda de trecere pentru acest sistem se obţine din relaţia:
H0(0) ω 2n 1
H 0 (ω B ) = = (3.57)
0.707H0(0) 2
(ω 2n − ω 2B ) 2 + 4ξ 2 ω 2B ω 2n
Rezultă de aici că factorul de rezonanţă este:
ωr ωB H 0 ( jω r ) 1
ω Q= = (3.58)
H 0 (0) 2ξ 1 − 2ξ 2
Fig.3.10. relaţie care se obţine prin înlocuirea lui ω cu ωr în expresia lui |H0(jω)|.
Avem: Factorul de rezonanţă depinde deci numai de factorul de amortizare ξ.
H 0 (0) Banda de trecere ωB calculată din relaţia (3.57) are expresia:
H 0 ( jω B ) dB = 20 lg = 20 lg H 0 (0) − 3 [dB] (3.49)
2
deoarece: ω B = ω n 1 − 2ξ 2 + 4ξ 4 − 4ξ 2 + 2 (3.59)
1 Aceasta depinde atât de factorul de amortizare ξ cât şi de pulsaţia
20 lg = −3 [dB]. (3.50) naturală a sistemului ωn , ca în Tabelul 3-2:
2
Performanţa impusă sistemului de reglare legată de banda de trecere este:
Tabelul 3-2.
ω B ≥ ω B impus (3.51)
ξ 0.5 0.6 0.7 0.8
ωB 1.27ωn 1.15 ωn ≈ωn 0.76 ωn
• factorul de rezonanţă
Acesta se defineşte prin relaţia: Se consideră un sistem de ordinul I având funcţia de transfer:
H 0 ( jω r ) K0
Q= (3.52) H 0 (s) = (3.60)
H 0 (0) 1 + T0 s
Dacă se are în vedere un sistem de ordinul II cu funcţia de transfer: Răspunsul la frecvenţă este:
ω 2n K0
H 0 (s) = 2 (3.53) H 0 ( jω) = (3.61)
s + 2ξωn s + ω 2n 1 + jωT0
atunci: K0
H 0 ( jω) = (3.62)
ω 2n 1 + ω 2 T02
H 0 (ω) = H 0 ( jω) = (3.54)
(ω 2n − ω 2 ) 2 + 4ξ 2 ω 2 ω 2n Banda de trecere se deduce din:
K0 H (0) K 0
Valoarea maximă se obţine pentru pulsaţia ωr pentru care avem: H 0 ( jω B ) = = 0 = (3.63)
1 + ω 2B T02 2 2
dH 0 (ω)
=0 (3.55)
dω Rezultă ω B = 1 T0 .
Rezultă:
49 50
Pentru un sistem de ordinul I, valoarea maximă a atenuării este H0(0), G (s) = G1 (s)G 2 (s) (3.66)
deci nu se poate vorbi de un factor de rezonanţă Q. H(s) = C(s)G (s) (3,67)
Rezultă:
Pentru un sistem de ordinul I, caracteristica atenuare-frecvenţă este dată H(s) G (s)
în Fig.3.11. Y(s) = YR (s) + YV (s) = R (s) − 2 V(s) (3.68)
1 + H(s) 1 + H(s)
|H0(jω)| Eroarea este:
H0(0) ε(s) = R (s) − Y(s) (3.69)
0.707H0(0) adică:
H(s) G (s)
ε(s) = R (s) − R (s) + 2 V(s) (3.70)
1 + H(s) 1 + H(s)
ωB Rezultă:
ω 1 G (s)
ε(s) = R (s) + 2 V(s) (3.71)
1 + H(s) 1 + H(s)
Fig.3.11.
Notăm:
3.4. Precizia sistemelor de reglare automată 1
H εR (s) = funcţia de transfer a erorii în raport (3.72)
1 + H(s)
Considerăm un sistem de reglare automată cu legătură inversă unitară, ca cu referinţa
în Fig.3.12. G 2 (s)
H εV (s) = funcţia de transfer a erorii în raport (3.73)
V(s) 1 + H(s)
R(s) ε(s) U(s) - Y(s) cu perturbaţia
C(s) G1(s) G2(s) Rezultă:
-
ε(s) = H εR (s)R (s) + H εV (s)V(s) (3.74)
Yr(s)
3.4.1. Precizia sistemelor de reglare automată

în raport cu referinţa
Fig.3.12.
Considerăm că referinţa aplicată sistemului este un semnal de tip treaptă,
Vom aplica principiul superpoziţiei, considerând Y(s) ca depinzând mai rampă sau parabolă. Pentru aceste semnale, transformatele Laplace
întâi de R(s) (pentru V(s)=0) şi apoi de V(s) (pentru R(s)=0). corespunzătoare sunt:
Rezultă: 1
• R (s) = pentru r(t) = 1(t)
C(s)G1 (s)G 2 (s) s
YR (s) = R (s) (3.64)
1 + C(s)G1 (s)G 2 (s) 1
• R (s) = 2 pentru r(t) = t
G 2 (s) s
YV (s) = − V(s) (3.65)
1 + C(s)G1 (s)G 2 (s) 2
• R (s) = 3 pentru r(t) = t2
Notăm: s
51 52
Putem scrie, în general: 1 1

• ε st = = pentru γ = 0 (3.79)
1 1 + H ∗ (0) 1+ kp
R (s) = α , cu
s • ε st = 0 pentru γ ≥ 1
• α = 1 , pentru r(t) = 1(t)
• α = 2 , pentru r(t) = t Reprezentarea grafică a acestor două situaţii este dată în Fig.3.13 ( α = 1 ,
• α = 3 , pentru r(t) = t2 γ = 0 )şi Fig.3.14 ( α = 1 ,γ ≥ 1).
Considerăm că sistemul este asimptotic stabil, adică toţi polii funcţiei

de transfer ai sistemului închis se găsesc în semiplanul stâng al
planului complex.
Pentru funcţia de transfer a sistemului deschis considerăm o scriere
H ∗ (s)
de forma H(s) = γ
, unde H ∗ (s) reprezintă acea parte din
s
funcţia de transfer H(s) care rămâne după separarea polilor în origine
prin termenul s γ .
Numărul de poli în origine este γ, iar H ∗0 (0) ≠ 0 ( H ∗ (s) nu mai are
alţi poli în origine).
Fig.3.13. Fig.3.14.
Se spune că un sistem de reglare automată este precis în raport cu
referinţa dacă:
2. Pentru semnalul rampă unitară, α=2:
lim ε( t ) = 0 (3.75)
t →∞ s γ −1
ε st = lim sε(s) = lim γ (3.80)
Aplicând teorema valorii finale, putem scrie: s →0 s→0 s + H ∗ (s)
ε st = lim ε( t ) = lim sε(s) = lim sH εR (s)R (s) (3.76)
t →∞ s →0 s →0 Rezultă:
Rezultă:
1 1 s γ +1−α • ε st = ∞, pentru γ = 0
ε st = lim sε(s) = lim s = lim (3.77) 1 1
s→0 s→0 H ∗ (s) s α s→0 s γ + H ∗ (s) • ε st = ∗ = , pentru γ = 1 . (3.81)
1+ γ H ( 0) k v
s
unde α ∈ {1, 2, 3, ...} ; γ ∈ {0, 1, 2, 3, ...} • ε st = 0, pentru γ ≥ 2 ,
unde k v = lim sH(s) = H ∗ (0) , (3.82)
1. Pentru semnalul treaptă, α=1: s →0
este coeficientul erorii de viteză.
sγ
ε st = lim sε(s) = lim γ , (3.78)
s →0 s→0 s + H ∗ (s) Reprezentarea grafică a acestor situaţii este dată în Fig.3.15(α = 2, γ = 0 ),
Rezultă: Fig.3.16 (α = 2, γ = 1 ) şi Fig.3.17 (α = 2, γ ≥ 2 )
53 54
unde k a = lim s 2 H(s) = H ∗ (0) , (3.85)

s→0
este coeficientul erorii de acceleraţie.
Reprezentarea grafică este dată în Fig.3.18(α = 3, γ = 0,1 ),Fig.3.19 (α =

3, γ = 2 ) şi Fig.3.20 (α = 3, γ ≥ 3 )
Fig.3.15. Fig.3.16.
Fig.3.18. Fig.3.19.
Fig.3.17.
Se observă că, în cazul α = 2 eroarea este infinită pentru γ = 0, constantă

pentru γ = 1 şi egală cu zero pentru γ ≥ 2.
3. Pentru o referinţă tip parabolă, α=3:

s γ −2 Fig.3.20.
ε st = lim sε(s) = lim γ (3.83)
s →0 s→0 s + H ∗ (s)
Se observă că, în cazul α = 3, eroarea este infinită pentru γ = 0 şi γ = 1,
Rezultă:
constantă pentru γ = 2 şi egală cu zero pentru γ ≥ 3.
Eroarea staţionară de poziţie este nulă numai dacă funcţia de transfer a
• ε st = ∞, pentru γ = 0, 1
sistemului deschis are cel puţin un pol în origine. Celelalte erori se
1 1 anulează dacă funcţia de transfer are în origine un pol având ordinul de
• ε st = ∗ = , pentru γ = 2 (3.84)
H ( 0) k a multiplicitate mai mare sau egal cu α.
• ε st = 0, pentru γ ≥ 3
Situaţiile prezentate sunt date sintetic în Tabelul 3-3:
55 56
Tabelul 3-3. Acest lucru este evident pentru un sistem de reglare automată, analizând
tabelul care sintetizează nivelul erorii în raport cu γ şi α.
Referinţa 1(t), (α=1) t, (α=2) t2, (α=3) 1
Pentru o referinţă R (s) = α , sistemul de reglare automată este precis
1 1 2 s
R(s)
2 dacă funcţia de transfer a sistemului deschis are în origine un pol de ordin
s s s3
γ ≥ α , are o eroare staţionară finită dacă γ = α − 1 şi o eroare staţionară
1
0 ∞ ∞ infinită dacă γ < α − 1 .
1+ kp
Numărul de poli în 1 Privind expresia funcţiei de transfer a sistemului deschis, se poate preciza
1 0 kv ∞ imediat, în funcţie de tipul referinţei şi de ordinul polului în origine,
origine ai lui H(s),
γ nivelul erorii staţionare (zero, finită, infinită).
1
2 0 0 ka 3.4.2. Precizia sistemelor de reglare automată
în raport cu perturbaţia
≥3 0 0 0
Pentru sistemul de reglare automată prezentat în Fig.3.12, avem:
În consecinţă, rezultă că precizia sistemului de reglare automată creşte
odată cu ordinul polului în origine pentru funcţia de transfer a sistemului G 2 (s)
YV (s) = V(s) = H εV (s)V(s) (3.87)
dechis. 1 + H(s)
Dar, pentru γ≥2, sistemul deschis devine instabil, iar stabilizarea
sistemului închis devine dificilă. Considerăm acum R(s)=0.
Atunci când eroarea este finită, valoarea sa depinde de factorul de Perturbaţia o vom considera de tip treaptă, rampă sau parabolă, având
amplificare al sistemului deschis şi scade cu creşterea acestuia. transformata Laplace:
Micşorarea erorii staţionare prin creşterea factorului de amplificare 1
trebuie făcută cu grijă deoarece mărirea acestuia duce la micşorarea V(s) = α , α = 1, 2, 3...
s
rezervei de stabilitate a sistemului.
Valoarea de regim staţionar a componentei mărimii de ieşire în raport cu
Concluzii: Un sistem de reglare automată este precis în raport cu referinţa
perturbaţia se determină pe baza teoremei valorii finale:
(treaptă, rampă, parabolă, ...) dacă eroarea staţionară calculată în raport cu
aceasta este nulă.
y V st = lim y V ( t ) = lim sYV (s) = lim sH εV (s)V(s) =
1 t →∞ s →0 s →0
Reluăm expresia erorii staţionare pentru referinţa R (s) = α : (3.88)
s 1
= lim sH εV (s) = lim s1−α H εV (s)
s γ +1−α s →0 s α s →0
ε st = lim γ (3.86)
s→0 s + H ∗ (s) Dacă sistemul considerat este strict stabil, având toţi polii funcţiei de
Pentru ca această eroare să fie nulă, este necesar ca γ + 1 − α ≥ 1 , adică transfer H εV (s) în semiplanul stâng al planului complex, atunci condiţia
γ ≥ α , unde γ reprezintă ordinul de multiplicitate pentru polul în origine ca y V st să fie nulă este:
al funcţiei de transfer a sistemului deschis. lim s1−α H εV (s) = 0 (3.89)
s →0
57 58
Dacă funcţia de transfer H εV (s) conţine, în origine, un zerou având Rezultă:

G 2 (s) s γ G 2 (s)
ordinul de multiplicitate γ, atunci avem H εV (s) = s γ H ∗εV (s) , unde H εV (s) = = (3.96)
C ∗ (s)G1∗ (s)G 2 (s) s γ + C ∗ (s)G1∗ (s)G 2 (s)
H ∗εV (0) ≠ 0 . 1+
sγ
Condiţia anterioară devine:
• Dacă în schimb, partea fixată are în funcţia de transfer un pol de
y V st = lim s1−α s γ H εV (s) = lim s γ −α +1H εV (s) (3.90) ordin de multiplicitate β dat de componenta G2(s), atunci
s →0 s →0
compensatorul C(s) este cel care trebuie să introducă polul cu ordinul
de multiplicitate γ:
Pentru y V st = 0 , rezultă γ − α + 1 ≥ 1 , adică γ ≥ α .
G ∗2 (s)
Rezultă că H εV (s) trebuie să aibă în origine un zerou având ordinul de G 2 (s) = β G ∗2 (0) ≠ 0 . (3.97)
s
multiplicitate γ ≥ α .
Rezultă:
Dar:
G ∗2 (s)
G 2 (s) G 2 (s)
H εV (s) = = (3.91) sβ s γ G 2 (s)
1 + H(s) 1 + C(s)G (s) H εV (s) = = (3.98)
Deoarece G 2 (s) şi G (s) sunt fixate, rezultă că zeroul căutat pentru C ∗ (s) G ∗2 (s) s β+ γ + C ∗ (s)G1 (s)G ∗2 (s)
1 + γ G1 (s) β
H εV (s) nu poate să provină decât de la produsul C(s)G (s) , acesta s s
trebuind să aibă un pol în origine de ordin de multiplicitate γ, adică:
Exemplul 3-1.
C ∗ (s)G ∗ (s)
C(s)G (s) = γ
, având C ∗ (0)G ∗ (0) ≠ 0 (3.92)
s Considerăm sistemul de reglare automată având schema bloc dată în
Rezultă: Fig.3.21.
G 2 (s) s γ G 2 (s) V(s)
H εV (s) = = (3.93) R(s) - Y(s)
C ∗ (s)G ∗ (s) s γ + C ∗ (s)G ∗ (s) ε(s) U(s)
1+ C(s) G1(s) G2(s)
sγ -
Deoarece polul în origine considerat este pol pentru funcţia de transfer a Yr(s)
căii directe H(s), rezultă că avem două situaţii:
• În cazul în care partea fixată are un pol în origine prin
componenta G1(s), atunci controlerul C(s) trebuie să conţină în
origine un pol cu ordinul de multiplicitate egal cu diferenţa dintre γ şi Fig.3.21.
ordinul polului în origine al lui G1(s):
Considerăm funcţia de transfer a părţii fixate dată prin:
G ∗ (s)
G1 (s) = 1β , G1∗ (0) ≠ 0 , (3.94) G (s) = G1 (s)G 2 (s) =
1
; (3.99)
s s(1 + 3s)
C ∗ (s) Pentru controler, considerăm funcţia de transfer de forma:
C(s) = γ −β , C ∗ (0) ≠ 0 . (3.95) 1 + 5s
s C(s) = (3.100)
s
59 60
Vom considera următoarele două situaţii: 1

• Pentru variaţia rampă a perturbaţiei, V(s) = , avem:
1 1 s2
a) G1 (s) = , G 2 (s) =
1 + 3s s s2 1
Rezultă: y V st = lim sH εV (s)V(s) = lim s = 0 (3.106)
s →0 s →0s 2 (1 + 3s) + (1 + 5s) s 2
1
Concluzie: În situaţia (a) compensatorul C(s) şi G1(s) au împreună un
G 2 (s) s
H εV (s) = = = singur pol în origine, rezultând y V st = 0 numai pentru semnalul treaptă
1 + C(s)G (s) 1 + 5s
1+ 2 unitară iar y V st = 1 pentru semnalul rampă unitară.
s (1 + 3s) (3.101)
În situaţia (b), compensatorul C(s) şi G1(s) au împreună, în origine, un
1 s 2 (1 + 3s) pol de ordinul II, în această situaţie avem y V st = 0 , atât pentru o variaţie
= 2
s s (1 + 3s) + (1 + 5s) treaptă, cât şi pentru o variaţie rampă a perturbaţiei V(s).
1 Rezultă că un sistem de reglare automată este precis în raport cu
• Pentru variaţia treaptă a perturbaţiei, V(s) = , avem: 1
s perturbaţia pentru V(s) = α dacă funcţia de transfer a căii directe are,
1 2
s (1 + 3s) 1 s
y V st = lim sH εV (s)V(s) = lim s 2 = 0 (3.102) până în punctul în care intră perturbaţia, un pol în origine de ordinul
s →0 s→0 s s (1 + 3s) + (1 + 5s) s
γ≥α.
1
• Pentru variaţia rampă a perturbaţiei, V(s) = , avem: Exemplul 3-2.
s2 Considerăm sistemul de reglare automată având structura din Fig.3.22.
y V st = lim sH εV (s)V(s) =
s →0
V1(s) V2(s)
1 2
s (1 + 3s) 1 (3.103) - - Y(s)
= lim s =1≠ 0 R(s) ε(s) U(s)
C(s) G1(s) G2(s)
s→0 s s 2 (1 + 3s) + (1 + 5s) s 2
-
1 1 Yr(s)
b) G1 (s) = , G 2 (s) =
s 1 + 3s
Rezultă:
G 2 (s) 1 1 Fig.3.22.
H εV (s) = = =
1 + C(s)G (s) 1 + 3s 1 + 5s
1+ 2 Partea fixată are funcţiile de transfer:
s (1 + 3s) (3.104) k1 k
2 2
G1 (s) = G 2 (s) = 2
1 s (1 + 3s) s 1 + Ts s
= = 2 Să se aprecieze precizia sistemului în raport cu referinţa şi perturbaţiile
1 + 3s s (1 + 3s) + (1 + 5s) s (1 + 3s) + (1 + 5s)
2
pentru semnale de tip treaptă sau rampă în situaţiile:
1
• Pentru variaţia treaptă a perturbaţiei, V(s) = , avem: a) C(s) = k c
s
1
s 2
1 b) C(s) = k c +
y V st = lim sH εV (s)V(s) = lim s 2 = 0 (3.105) sTi
s →0 s→0 s (1 + 3s) + (1 + 5s) s
Funcţia de transfer a căii directe este:
61 62
H(s) = C(s)G1 (s)G 2 (s) (3.107)

k1 k 2
a) H(s) = k c (3.108) Capitolul 4
1 + Ts s
Corecţia sistemelor de reglare automată
Deoarece H(s) are în origine un pol simplu, rezultă că sistemul este precis
pentru o referinţă treaptă şi are o eroare staţionară finită la un semnal
Se consideră un sistem de reglare automată ai cărui indicatori de
rampă.
performanţă nu se încadrează în limitele impuse, fiind necesară
Avem y V1st = cons tan t ≠ 0 pentru o treaptă v1(t) deoarece nu avem un îmbunătăţirea acestor performanţe, atât în regim dinamic, cât şi în regim
integrator pe calea directă a sistemului până la intrarea perturbaţiei V1(s). staţionar.
Avem y V 2 st = 0 pentru o treaptă v2(t)=1(t) deoarece există un integrator Acest lucru se poate realiza prin introducerea în structura sistemului a
unor elemente de corecţie. Rolul acestor elemente este de a deforma locul
pe calea directă până la intrarea perturbaţiei V2(s). de transfer al sistemului deschis astfel încât să fie îndeplinite condiţiile de
1 + k c Ti s k 1 k 2 stabilitate şi de precizie.
b) H(s) = (3.109)
sTi 1 + Ts s Dacă deformarea locului de transfer are loc în domeniul frecvenţelor
H(s) are pe calea directă un pol dublu în origine. Rezultă că sistemul este situate în apropierea punctului critic (-1, j0) se modifică performanţele
precis la referinţe treaptă şi rampă şi are o eroare staţionară finită la o sistemului în regim tranzitoriu, iar dacă deformarea are loc în domeniul
referinţă tip parabolă. frecvenţelor joase şi foarte joase, se modifică comportarea în regim
Deoarece avem un singur pol în origine până la intrarea perturbaţiei V1(s) staţionar.
în sistem, rezultă că sistemul este precis la o variaţie treaptă a perturbaţiei Elementele de corecţie, realizate de obicei din elemente pasive, introduc
V1(s), are o eroare staţionară finită la o variaţie rampă şi infinită la o atenuări şi de aceea ele sunt însoţite de elemente de amplificare capabile
variaţie tip parabolă a perturbaţiei. să compenseze parţial sau total atenuarea introdusă.
Deoarece avem doi poli în origine până la intrarea perturbaţiei V2(s) în Elementele de corecţie pot fi introduse în serie pe calea directă a
sistem, rezultă că sistemul este precis în raport cu V2(s) la o variaţie sistemului, ca în Fig.4.1 sau în paralel, formând reacţii locale cu un
treaptă şi rampă şi are o eroare staţionară finită la o variaţie tip element de pe calea directă, aşa cum este prezentat în Fig.4.2.
parabolă.Valorile efective pentru aceste mărimi pot fi determinate cu
uşurinţă. R(s) ε(s) Y(s)
Cor G(s)
-
Fig.4.1.
Cel mai frecvent utilizat este elementul de corecţie serie.
4.1. Obiectivele corecţiei sistemelor

de reglare automată
Obiectivele avute în vedere prin introducerea corecţiei în sistemele de

reglare automată se referă la stabilizarea sistemului, la îmbunătăţirea
63 64
performanţelor în regim tranzitoriu, sau la creşterea performanţelor în
regim staţionar. ImH(jω)
Din punctul de vedere al modificărilor produse de către corector la (1)
nivelul locului de transfer, obiectivele descrise pot fi reprezentate grafic.
R(s) ε(s) Y(s) ω=0 (-1, j0) ReH(jω)

C(s) G1(s) G2(s)
- - ω=∞
Cor
ω1
Fig. 4.2. (2)
În Fig.4.3, sistemul necorectat (1) este instabil (lasă punctul critic (-1,j0) Fig. 4.4.
în dreapta locului de transfer parcurs de la ω=0 către ω=+∞), iar sistemul
corectat este stabil, rezultând o anumită margine de fază şi de În Fig.4.5, dintr-un sistem de tip „0” (fără niciun pol în origine pe calea
amplificare. directă), care prezintă o eroare de poziţie finită, se obţine, prin
introducerea corectorului, un sistem de tip „1” care va asigura o eroare
staţionară nulă la variaţia treaptă a referinţei.
ImH(jω)
(1)
ImH(jω)
ReH(jω)
ω=0 (-1, j0)
ω=∞
(-1, j0) ReH(jω)
ω1 ω=∞
ω=0
(2)
(1)
Fig. 4.3. ω1
(2)
În Fig.4.4, sistemul iniţial (1) este stabil, având o margine de amplificare ω=0
şi de fază necorespunzătoare. Se intervine asupra locului de transfer în
zona punctului critic (-1, j0) şi se modifică marginea de fază şi de Fig. 4.5.
amplificare, ameliorându-se comportarea în regim tranzitoriu.
65 66
Stabilizarea sistemului, cât şi îmbunătăţirea performanţelor, poate fi 4.2. Element de corecţie cu avans de fază
evidenţiată cu uşurinţă, pentru un element de corecţie serie, prin analiza
diagramelor Bode ale sistemului necorectat, ale corectorului şi ale Structura unui circuit de corecţie cu avans de fază realizat numai din
sistemului corectat. elemente pasive este dată în Fig.4.6.
Acest lucru este foarte facil deoarece, la un corector serie, caracteristicile
sistemului compensat se obţin prin sumarea punct cu punct a Considerăm că elementul conectat la ieşirea corectorului are o
caracteristicilor sistemului iniţial, necompensat, cu cele ale impedanţă de intrare suficient de mare şi nu constituie o sarcină pentru
compensatorului. acesta.
Impedanţele corespunzătoare grupului paralel R1-C, şi respectiv
Dacă G(s) este funcţia de transfer a căii directe a sistemului rezistorului R2, sunt:
necompensat, iar Hα(s) este funcţia de transfer a compensatorului, atunci,
funcţia de transfer a căii directe a sistemului compensat este: C
H(s) = H α (s)G (s) (4.1)
Răspunsul la frecvenţă este:
R1
H( jω) = H α ( jω)G ( jω) = H α ( jω) e j arg H α ( jω) G ( jω) e j arg G ( jω) (4.2) U1(s) R2 U2(s)
Rezultă de aici:
H( jω) = H α ( jω) G ( jω) (4.3)
arg H( jω) = arg H α ( jω) + arg G ( jω) (4.4)
Ţinând cont că în diagramele Bode atenuarea este dată în dB, adică: Fig. 4.6.
H( jω) dB = 20 lg H( jω) (4.5)
1
se poate scrie că: Z1 (s) = R 1 || (4.7)
sC
H( jω) dB = H α ( jω) dB + G ( jω) dB
(4.6) 1 1 1
= + (4.8)
arg H( jω) = arg H α ( jω) + arg G ( jω) Z1 (s) R 1 1 sC
Aceste ultime relaţii evidenţiază posibilitatea de obţinere a adică:
caracteristicilor sistemului compensat din celelalte două caracteristici R1
prin sumarea acestora punct cu punct. Z1 (s) =
1 + sR 1C (4.9)
Elementele de corecţie serie frecvent utilizate sunt: Z 2 (s) = R 2
• Corectorul cu avans de fază Considerând circuitul ca fiind un divizor construit cu impedanţele Z1(s) şi
• Corectorul cu întârziere de fază Z2(s), ca în Fig.4.7, putem scrie:
• Corectorul cu avans şi întârziere de fază
• Corectorul prin anulare Z 2 (s) R2
U 2 (s) = U1 (s) = U1 (s) (4.10)
Fiecare dintre aceste elemente acţionează asupra locului de transfer în Z1 (s) + Z 2 (s) R1
+ R2
vederea atingerii obiectivelor stabilite. 1 + sR 1C
67 68
1 1
Pulsaţiile de frângere sunt: ω1 =, ω2 = > ω1 (α < 1).
Z1(s) Tα αTα
• Asimptota de joasă frecvenţă:
U1(s) Pentru ω < ω1 ,
Z2(s) U2(s)
H α ( jω) dB = 20 lg α (4.19)
• Asimptota de medie frecvenţă:
Pentru ω1 < ω < ω 2 ,
Fig. 4.7.
H α ( jω) dB = 20 lg α + 20 lg 1 + ω 2 Tα2 ≅
(4.20)
Funcţia de transfer a corectorului este: ≅ 20 lg α + 20 lg(ωTα )
U (s) R2 1 + R 1Cs având o pantă de +20 [dB/dec].
H α (s) = 2 = (4.11)
U1 (s) R 1 + R 2 R2 • Asimptota de înaltă frecvenţă:
1+ R 1Cs
R1 + R 2 Pentru ω > ω 2 ,
Notăm: H α ( jω) dB ≅ 20 lg α + 20 lg(ωTα ) − 20 lg(αωTα ) = 0 (4.21)
R2 Valoarea defazajului pentru pulsaţii foarte joase sau foarte înalte este:
α= <1 (4.12)
R1 + R 2 lim ϕ α (ω) = lim ϕ α (ω) = 0 (4.22)
ω→0 ω→∞
Tα = R 1C [s], constanta de timp (4.13)
(la pulsaţii mari, fiecare termen intervine cu 90°, unul cu plus, celălalt cu
Rezultă funcţia de transfer: minus, rezultând valoarea 0).
1 + Tα s Putem deduce valoarea pulsaţiei ωαm pentru care φα(ω) are valoarea
H α (s) = α (4.14)
1 + αTα s maximă din condiţia:
dϕ α (ω)
=0 (4.23)
4.2.1. Răspunsul la frecvenţă al corectorului dω
cu avans de fază Deoarece α < 1, arctg(ωTα ) > arctg(αωTα ) , ϕ α (ω) > 0 .
Avem:
Răspunsul la frecvenţă al corectorului este:
ϕ α (ω) = arctg(ωTα ) − arctg(αωTα ) (4.24)
1 + jωTα
H α ( jω) = α (4.15) dϕ α (ω) Tα αTα
1 + jαωTα = − =0 (4.25)
dω 1 + ω 2 Tα2 1 + α 2 ω 2 Tα2
Expresia modulului şi a fazei sunt:
Rezultă:
1 + ω 2 Tα2
H α ( jω) = α (4.16) αω α2 m Tα2 = 1 (4.26)
1 + α 2 ω 2 Tα2
1
ϕ α (ω) = arctg(ωTα ) − arctg(αωTα ) (4.17) ω αm = (4.27)
Tα α
Caracteristica atenuare-frecvenţă este:
Pentru această valoare a pulsaţiei, defazajul este maxim şi are valoarea:
H α ( jω) dB = 20 lg α + 20 lg 1 + ω 2 Tα2 − 20 lg 1 + α 2 ω 2 Tα2 (4.18)
69 70
1 1 + jωTα
ϕ αm (ω) = ϕ α (ωαm ) = arctg( ) − arctg( α ) (4.28) H α ( jω) = α =
α 1 + jαωTα
Rezultă: (4.32)
1 + αω 2 Tα2 (1 − α)ωTα
1− α =α + jα
sin ϕ αm (ω) = (4.29) 1 + α 2 ω 2 Tα2 1 + α 2 ω 2 Tα2
1+ α
de unde: Se notează:
1− α 1 + αω 2 Tα2
ϕ αm (ω) = ϕ α (ω αm ) = arcsin (4.30) U = Re H α ( jω) = α
1+ α 1 + α 2 ω 2 Tα2
Pentru această pulsaţie, valoarea modulului este: (4.33)
(1 − α)ωTα
1 V = Im H α ( jω) = α
1+ T2
2 α 1 + α 2 ω 2 Tα2
αTα
H α ( jω αm ) = α = α (4.31) Pentru simplificarea scrierii, folosim notaţia:
2 1 2 x = αωTα (4.34)
1+ α Tα
αTα2 Rezultă:
Cu aceste rezultate, pot fi trasate caracteristicile Bode ale corectorului α + x2
Hα(s), Fig.4.8. U=
1+ x2 (4.35)
|Hα(jω)|dB 1 (1 − α) x
1 V=
Tα αTα 1+ x2
Pentru obţinerea locului de transfer, se elimină x între partea reală U şi
0 ω[dec] partea imaginară V a funcţiei de transfer.
20lgα Rezultă:
2 2
⎛ 1+ α ⎞ 2 ⎛1− α ⎞
⎜U − ⎟ +V =⎜ ⎟ (4.36)
φ(ω) ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
φαm +90° 1+ α
Locul de transfer este deci un cerc cu centrul în punctul C( , 0) , şi
2
1− α
0 1 ω[dec] de rază R = .
2
Tα α
Deoarece α < 1, avem V > 0, deci locul căutat pentru pulsaţii ω>0 este
Fig. 4.8. semicercul situat deasupra axei reale, ca în Fig.4.9.
În practică, valorile maxime pentru φαm sunt în jurul valorii de 55°,
4.2.2. Locul de transfer al corectorului corespunzătoare valorii α = 0.1.
cu avans de fază
Pentru a compensa unghiuri mai mari de 55° este necesară introducerea a
Pentru trasarea locului de transfer se reia răspunsul la frecvenţă: două corectoare serie, primul dimensionându-se pentru a compensa o
parte din valoarea ce trebuie compensată, structura acestuia fiind
71 72
determinată pe baza elementelor sistemului iniţial (necompensat), iar al Deoarece ϕ α (ω*) > 0 , rezultă că argumentul funcţiei de transfer a
doilea dimensionându-se pe baza sistemului parţial compensat prin sistemului compensat este mai mare decât argumentul funcţiei de transfer
intermediul primului compensator. a sistemului iniţial.
Aşa cum rezultă din Fig.4.10, se modifică în sensul îmbunătăţirii, atât
ImHα(jω) φαm Hα(jω) marginea de fază cât şi marginea de amplificare.
ωαm Im
ω=∞ H(jω*)Hα(jω*) φ(ω*)

α 1+ α 1 ReH (jω) H(jω*)
α Hα(jω*)
2
ω=ω*
Fig. 4.9.
ω=ω*
(-1, j0) ω=∞
α 1+ α 1
4.2.3. Intervenţia corectorului cu avans de fază asupra ω=ω* Re
mF
φ(ω*)
Modul în care compensatorul cu avans de fază modifică locul de transfer
al sistemului este prezentat în Fig.4.10.
Locul de transfer al sistemului iniţial, notat cu (1) arată că sistemul în
mFc
buclă închisă este stabil, dar are o margine de fază şi de amplificare
necorespunzătoare.
Prin introducerea compensatorului cu avans de fază, locul de transfer al (1)
sistemului compensat, notat cu (2), se obţine prin compunerea punct cu (2)
punct a locului de transfer al sistemului iniţial şi a locului de transfer al ω=0
compensatorului cu avans de fază, reprezentat prin semicercul situat în
cadranul I. Fig. 4.10.
Concret, pentru o anumită pulsaţie ω*, modulul funcţiei de transfer al
sistemului se modifică de la valoarea H (ω*) la valoarea H(ω*)H α (ω*)
caracteristicilor Bode ale sistemului iniţial
iar argumentul se modifică de la valoarea ϕ(ω*) la valoarea
ϕ(ω*) + ϕ α (ω*) . Cum H α ( jω*) < 1 , rezultă că, pentru pulsaţia ω*, Efectul introducerii compensatorului cu avans de fază poate fi observat şi
modulul funcţiei de transfer a sistemului compensat este mai mic decât pe caracteristicile Bode prezentate în Fig.4.11.
modulul funcţiei de transfer a sistemului iniţial. Având în vedere faptul că avem, pentru caracteristica atenuare-pulsaţie, o
reprezentare logaritmică, acest lucru permite obţinerea caracteristicilor
sistemului compensat prin sumarea caracteristicilor funcţiei de transfer a
sistemului iniţial cu cele ale compensatorului cu avans de fază.
73 74
Caracteristicile atenuare-frecvenţă şi fază-frecvenţă ale sistemului
compensat (3) se obţin prin sumarea caracteristicilor sistemului iniţial (1)
cu cele ale compensatorului cu avans de fază, (2) . Pe caracteristicile 4.2.5. Corector cu avans de fază cu amplificare
prezentate sunt evidenţiate marginile de fază şi de amplificare ale
sistemului necompensat (n) şi compensat (c). Introducerea compensatorului pe calea directă are ca efect micşorarea
factorului de amplificare la frecvenţe joase. Această modificare este
Marginea de amplificare este definită , la nivelul acestor caracteristici evidenţiată în caracteristica atenuare-frecvenţă (Bode) prin coborârea
prin m A = 0 − H( jω π ) dB , unde ωπ este pulsaţia pentru care φ(ωπ) = - caracteristicii în zona frecvenţelor joase cu valoarea 20lgα.
180°. Se observă că atât sistemul necompensat cât şi cel compensat au o
Acest lucru duce la înrăutăţirea regimului staţionar a sistemului închis.
margine de amplificare pozitivă, marginea de amplificare a sistemului
Dacă elementul cu avans de fază este combinat cu un amplificator, având
compensat fiind mai mare.
factorul de amplificare k=1/α, atunci caracteristica atenuare-frecvenţă
Marginea de fază este definită prin m F = −180° + ϕ(ω1 ) , unde ω1 este rămâne nemodificată în zona frecvenţelor joase.
pulsaţia pentru care modulul funcţiei de transfer este 1, adică
H( jω1 ) dB = 0 . Funcţia de transfer a compensatorului devine:
1 + Tα s 1 + Tα s
H αk (s) = kα = (4.37)
Pentru situaţia prezentată, se observă că atât sistemul necompensat cât şi 1 + αTα s 1 + αTα s
sistemul compensat au o margine de fază pozitivă, sistemul compensat În această situaţie, amplificarea compensatorului este unitară, echivalând
având o margine de fază foarte bună în comparaţie cu sistemul cu ridicarea caracteristicii atenuare-frecvenţă cu 20lg k = -20lgα.
necompensat. Comportarea compensatorului este aceea a unui element derivativ cauzal,
ca în Fig.4.12.
|Hα(jω)|dB
-20lgα
0 1 1 ω[dec]
Tα αTα
φ(ω)
φαm +90°
0 1 ω[dec]
Tα α
Fig. 4.12.
Fig. 4.11.
75 76
4.2.6. Corector cu avans de fază şi amplificare realizat 1 + Tα1s
cu amplificator operaţional H α (s) = (4.44)
1 + Tα 2 s
Răspunsul la frecvenţă este:
Structura unui astfel de element este dată în Fig.4.13.
1 + jωTα1
C2 H α ( jω) = (4.45)
1 + jωTα 2
R2 Pentru această funcţie de transfer rezultă modulul:
C1 1 + ω 2 Tα21
H α ( jω) = (4.46)
2
R1
- 1+ ω Tα22
U1(s) -1 şi argumentul:
U2(s) ϕ α (ω) = arctg(ωTα1 ) − arctg(ωTα 2 ) . (4.47)
+
Raţionând în mod asemănător rezultă:
AO
1
ω αm = , (4.48)
Fig. 4.13. Tα1Tα 2
Tα1 T
Impedanţa de reacţie a circuitului operaţional este: ϕ αm (ω) = ϕ α (ωαm ) = arctg( ) − arctg( α 2 ) (4.49)
1 Tα 2 Tα1
Z 2 (s) = R 2 || (4.38) Diagrama Bode corespunzătoare este dată în Fig.4.14.
sC 2
adică: |Hα(jω)|dB
R2 T
Z 2 (s) = (4.39) 20 lg α1
1 + sR 2 C 2 Tα 2
În mod asemănător, impedanţa de intrare este:
R1 0 1 1 ω[dec]
Z1 (s) = (4.40)
1 + sR 1C1 Tα1 Tα 2
Deoarece amplificatorul operaţional este inversor, s-a ataşat un inversor
suplimentar pentru restabilirea fazei semnalului, rezultând pentru
corector funcţia de transfer: φ(ω)
φαm +90°
Z (s) R 1 + sR 1C1
H α (s) = − 2 (−1) = 2 (4.41)
Z1 (s) R 1 1 + sR 2 C 2
Se aleg valorile R2 şi R1 astfel încât să avem R2/R1=1. 0 ω[dec]
Constantele de timp sunt:
Tα1 = R 1C1 [s] (4.42)
Tα 2 = R 2 C 2 [s], Tα1 > Tα 2 (4.43) Fig. 4.14.
Rezultă:
77 78
Exemplul 4-1. T1 = 2 [s] ; T2 = 0.01 [s].
Răspunsul la frecvenţă este dat de:
Se consideră un sistem de reglare automată având schema bloc dată în 50
Fig.4.15. H( jω) = (4.56)
jω(1 + j0.01ω)(1 + j2ω)
iar în dB:
R(s) Y(s)
Hα(s) G1(s) G2(s) H( jω) dB = 20 lg 50 − 20 lg ω − 20 lg 1 + 0.0001ω 2 −
- (4.57)
2
− 20 lg 1 + 4ω
Cele două pulsaţii de frângere sunt:
1 1 1
Fig. 4.15. ω1 = = 0.5 [rad/s] şi ω 2 = = = 100 [rad/s]. (4.58)
T1 T2 0.01
Partea fixată este dată de:
k Sistemul este de ordinul III, tip I, înseamnă că asimptota de joasă
G1 (s) = (4.50) frecvenţă a caracteristicii atenuare-frecvenţă are o pantă de -20[dB/dec],
1 + 0.01s iar caracteristica φ(ω) pleacă de la -90° şi evoluează spre -270°.
1 Avem:
G 2 (s) = (4.51)
s(1 + 2s) ϕ(ω) = −90° − arctg(2ω) − arctg(0.01ω) (4.59)
Se pune problema determinării unui compensator care să asigure o Diagrama Bode corespunzătoare este dată în Fig.4.16.
margine de fază de 50° şi o eroare la treapta de viteză (semnal de intrare
rampă unitară) de 2%.
k
H(s) = G1 (s)G 2 (s) = (4.52)
s(1 + 0.01s)(1 + 2s)
Deoarece sistemul are pe calea directă un pol de ordinul I în origine,
rezultă că sistemul este precis la un semnal de referinţă treaptă (are
eroarea staţionară nulă).
Pentru determinarea valorii factorului de amplificare k, vom determina
coeficientul erorii de viteză:
k
k v = lim sH(s) = lim s =k (4.53)
s →0 s→0 s(1 + 0.01s)(1 + 2s)
Eroarea staţionară la viteză este:
1 1
ε stV = = = 0.02 (2%) , k = 50. (4.54)
kv k
Deci funcţia de transfer a sistemului este: Fig.4.16.
50 Pentru sistemul iniţial avem o margine de fază m F = 2° şi o margine de
H(s) = (4.55)
s(1 + 0.01s)(1 + 2s) amplificare m A = 6dB .
Constantele de timp ale sistemului sunt:
79 80
Răspunsul indicial al sistemului necompensat este dat în Fig.4.17. Se 1
observă că răspunsul este oscilant, slab amortizat, având un timp mare de Tα = = 0.7271 [s]. (4.61)
ω αm α
răspuns.
Rezultă pentru corector funcţia de transfer:
1 + Tα s 1 + 0.7271s
H α (s) = α = 0.1971 (4.62)
1 + αTα s 1 + 0.1433s
Pentru sistemul compensat, noile valori pentru marginea de amplificare şi

marginea de fază sunt m Ac = 29dB, m Fc = 51° .
Caracteristicile Bode ale sistemului necompensat (1), ale
compensatorului (2) şi ale sistemului compensat (3) sunt date în Fig.4.18.
Fig. 4.17.
Trebuie compensate:
ϕ αm = m Fimp − m F − 3° = 45° (4.60)
1− α 1 − sin ϕ αm
Din relaţia sin ϕ αm (ω) = , rezultă α = = 0.1971 .
1+ α 1 + sin ϕ αm
Pentru această valoarea a lui α avem 20 lg α = −14dB .
Valoarea atenuării introdusă de compensator în pulsaţia ω αm este
20 lg α = −7.46 dB .
Pulsaţia ω αm se alege de pe caracteristica HdB(ω) astfel încât să avem:
Fig. 4.18.
H dB (ω αm ) = −20 lg α = 7.46 dB , altfel spus, ω αm va fi pulsaţia în
care caracteristica atenuare-frecvenţă a sistemului corectat va intersecta Răspunsul indicial al sistemului compensat este dat în Fig.4.19.
linia de 0 dB.
Se observă o ameliorare a răspunsului, un timp de răspuns foarte bun şi o
Rezultă ωαm = 3.25 [rad/s]. Se poate calcula acum constanta de timp a suprareglare situată în jurul a 25%.
corectorului:
81 82
Z1 (s) = R 1
1 1 + sC 2 R 2 (4.63)
Z 2 (s) = R 2 + =
sC 2 sC 2
Privind structura ca un divizor, putem scrie:
1 + sC 2 R 2
Z 2 (s) sC 2
U 2 (s) = U1 (s) = U (s) (4.64)
Z1 (s) + Z 2 (s) 1 + sC 2 R 2 1
R1 +
sC 2
Funcţia de transfer a corectorului este:
U (s) 1 + sR 2 C 2
H β (s) = 2 = (4.65)
U1 (s) R + R2
1+ s 1 R 2C 2
R2
Notăm:
R + R2
β= 1 >1 (4.66)
Fig. 4.19. R2
Tβ = R 2 C 2 [s], constanta de timp (4.67)
4.3. Element de corecţie cu întârziere de fază Rezultă:
1 + Tβ s
Structura acestui tip de corector, realizat numai cu elemente pasive, este H β (s) = (4.68)
dată în Fig.4.20. 1 + βTβ s
R1 4.3.1. Răspunsul la frecvenţă al corectorului

C2 cu întârziere de fază
U1(s) U2(s)
R2 Răspunsul la frecvenţă este:
1 + jωTβ
H β ( jω) = (4.69)
1 + jβω Tβ
Fig. 4.20.
1 + ω 2 Tβ2
Considerăm şi în acest caz că elementul conectat la ieşirea circuitului de H β ( jω) = (4.70)
1 + β 2 ω 2 Tβ2
corecţie are o impedanţă mare de intrare şi nu constituie o sarcină pentru
acesta. ϕβ (ω) = arctg(ωTβ ) − arctg(βωTβ ) (4.71)
Caracteristica atenuare-frecvenţă este dată de:
Impedanţele corespunzătoare sunt de forma:
H β ( jω) = 20 lg 1 + ω 2 Tβ2 − 20 lg 1 + β 2 ω 2 Tβ2 (4.72)
dB
83 84
1 1 de unde se poate calcula:
Pulsaţiile de frângere sunt ω1 = , ω2 = > ω1 , (β > 1).
βTβ Tβ 1− β
ϕβm (ω) = ϕβ (ωβm ) = arcsin (4.82)
Se pot trasa acum caracteristicile Bode: 1+ β
• Asimptota de joasă frecvenţă: Valoarea modulului pentru pulsaţia ωβm este:
Pentru ω < ω1 , 1
1+ T2
2 β
H β ( jω) =0 (4.73) β Tβ 1
dB H β ( jωβm ) = = (4.83)
• Asimptota de medie frecvenţă: 1 β
1 + β2 T2
2 β
Pentru ω1 < ω < ω 2 , β Tβ
H β ( jω) = −20 lg 1 + β 2 ω 2 Tβ2 ≅ Caracteristicile Bode ale corectorului sunt date în Fig.4.21. Se constată o
dB (4.74) atenuare suplimentară a frecvenţelor înalte, în timp ce frecvenţele joase
≅ −20 lg(βω Tβ ) nu vor fi afectate.
având o pantă de -20[dB/dec].
• Asimptota de înaltă frecvenţă:
Pentru ω > ω 2 , |Hβ(jω)|dB 1 1
βTβ Tβ
H β ( jω) ≅ 20 lg(ωTβ ) − 20 lg(βω Tβ ) = −20 lg β (4.75)
dB
0 ω[dec]
Valorile defazajului introdus la capetele benzii de frecvenţă sunt:
lim ϕ β (ω) = lim ϕ β (ω) = 0 (4.76) -20lgβ
ω→0 ω→∞
1
Deoarece β > 1, arctg(ωTβ ) < arctg(βωTβ ) , ϕβ (ω) < 0 .
φ(ω) Tβ β
Valoarea defazajului introdus de element este:
ϕβ (ω) = arctg(ωTβ ) − arctg(βωTβ ) (4.77) 0 ω[dec]
Valoarea ωβm pentru care defazajul φβ(ω) este minim este dată de relaţia: φβm
dϕβ (ω) -90°
=0 (4.78)
dω
Formula de calcul este asemănătoare cu aceea de la corectorul cu avans Fig. 4.21.
de fază, şi anume:
1 Defazajul maxim depinde numai de β, iar pulsaţia la care acest defazaj se
ωβ m = (4.79)
Tβ β obţine depinde de β şi Tβ.
Valoarea maximă a defazajului este: 4.3.2. Locul de transfer al corectorului
1 cu întârziere de fază
ϕβm (ω) = ϕβ (ωβm ) = arctg( ) − arctg( β ) (4.80)
β
1− β Pentru a se trasa locul de transfer, se reia răspunsul la frecvenţă şi se
sin ϕβm (ω) = , (4.81) separă partea reală şi partea imaginară:
1+ β
85 86
1 + jωTβ
H β ( jω) = = 1
1 + jβω Tβ ImHβ(jω) 1+
1 β
(4.84)
1 + βω 2 Tβ2 (1 − β)ωTβ β 2 1 ω=0
= +j
1 + β 2 ω 2 Tβ2 1 + β 2 ω 2 Tβ2 ReHβ(jω)
Se notează:
1 + βω 2 Tβ2 ωβm
U = Re H β ( jω) =
1 + β 2 ω 2 Tβ2 φβm
(4.85) Hβ(jω)
(1 − β)ωTβ
V = Im H β ( jω) =
1 + β 2 ω 2 Tβ2 Fig. 4.22.
Pentru uşurinţa calculelor, se face notaţia:
Locul de transfer este similar celui cu avans de fază, numai că este în
x = βω Tβ (4.86) cadranul IV (simetric faţă de axa reală), iar locul lui α este luat de 1/β.

Părţile reală şi imaginară ale funcţiei de transfer, U şi V, sunt de forma: locului de transfer al sistemului iniţial
1 β + x2
U=
β 1+ x2 Modul în care compensatorul cu întârziere de fază modifică locul de
(4.87) transfer al sistemului este prezentat în Fig.4.23.
1− β x
V= Locul de transfer al sistemului iniţial, notat cu (1) arată că sistemul în
β 1+ x2 buclă închisă este stabil, dar are o margine de fază şi de amplificare
Se elimină x între cele două relaţii şi se obţine ecuaţia locului de transfer necorespunzătoare.
de forma: Prin introducerea compensatorului cu întârziere de fază, locul de transfer
2 2
⎛ 1⎞ ⎛ 1⎞ al sistemului compensat, notat cu (2), se obţine prin compunerea punct cu
⎜ 1+ ⎟ ⎜1− ⎟ punct a locului de transfer al sistemului iniţial şi a locului de transfer al
⎜U − β⎟ β⎟
+ V2 = ⎜ (4.88) compensatorului cu întârziere de fază, reprezentat prin semicercul situat
⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ în cadranul IV.
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ Concret, pentru o anumită pulsaţie ω*, modulul funcţiei de transfer al
Această relaţie reprezintă ecuaţia unui cerc cu centrul în sistemului se modifică de la valoarea H(ω*) la valoarea H(ω*)H β (ω*)
1 1 iar argumentul se modifică de la valoarea ϕ(ω*) la valoarea
1+ 1−
β β
punctul C( , 0) , şi de rază R = . ϕ(ω*) + ϕβ (ω*) . Cum H β ( jω*) < 1 , rezultă că, pentru pulsaţia ω*,
2 2
modulul funcţiei de transfer a sistemului compensat este mai mic decât
Deoarece β > 1, avem V < 0, deci pentru pulsaţii între 0 şi +∞, locul de modulul funcţiei de transfer a sistemului iniţial.
transfer este dat de semicercul situat sub axa reală, ca în Fig.4.22.
87 88
Deoarece ϕβ (ω*) < 0 , rezultă că argumentul funcţiei de transfer a Caracteristicile atenuare-frecvenţă şi fază-frecvenţă ale sistemului
sistemului compensat este mai mic decât argumentul funcţiei de transfer compensat (3) se obţin prin sumarea caracteristicilor sistemului iniţial (1)
a sistemului iniţial. cu cele ale compensatorului cu întârziere de fază, (2) . Pe caracteristicile
Aşa cum rezultă din Fig.4.23, se modifică în sensul îmbunătăţirii, atât prezentate sunt evidenţiate marginile de fază şi de amplificare ale
marginea de fază cât şi marginea de amplificare. sistemului necompensat (n) şi compensat (c).
Marginea de amplificare este definită , la nivelul acestor caracteristici
prin m A = 0 − H( jω π ) dB , unde ωπ este pulsaţia pentru care φ(ωπ) = -
Im
180°. Se observă că atât sistemul necompensat cât şi cel compensat au o
margine de amplificare pozitivă, marginea de amplificare a sistemului
H(jω*)Hβ(jω*) φ(ω*) compensat fiind mai mare. De remarcat faptul că, în situaţia prezentată,
H(jω*) pulsaţia ωπ pentru care este definită marginea de amplificare este aceeaşi,
atât pentru sistemul necompensat cât şi pentru cel compensat.
1+
1 Marginea de fază este definită prin m F = −180° + ϕ(ω1 ) , unde ω1 este
1 β pulsaţia pentru care modulul funcţiei de transfer este 1, adică
ω=ω* β
(-1, j0) 2 ω=0 H( jω1 ) dB = 0 .
1
Re Pentru situaţia prezentată, se observă că atât sistemul necompensat cât şi
ω=ω* sistemul compensat au o margine de fază pozitivă, sistemul compensat
ω=ω* având o margine de fază foarte bună în comparaţie cu sistemul
φ(ω*)
necompensat.
Hβ(jω*)
(1)
(2)
ω=0
Fig. 4.23.

caracteristicilor Bode ale sistemului iniţial
Efectul introducerii compensatorului cu întârziere de fază poate fi

observat şi pe caracteristicile Bode prezentate în Fig.4.24.
Având în vedere faptul că avem, pentru caracteristica atenuare-pulsaţie, o
reprezentare logaritmică, acest lucru permite obţinerea caracteristicilor
sistemului compensat prin sumarea caracteristicilor funcţiei de transfer a
Fig.4.24.
sistemului iniţial cu cele ale compensatorului cu întârziere de fază.
89 90
Exemplul 4-2.
Introducerea compensatorului cu întârziere de fază lasă nemodificate
caracteristicile Bode în zona frecvenţelor joase, şi micşorează Se consideră sistemul de reglare automată având structura din Fig.4.26.
amplificarea în zona frecvenţelor înalte (introduce o atenuare
suplimentară a acestor frecvenţe), ceea ce duce la modificarea R(s) Y(s)
performanţelor în regim dinamic. Hβ(s) H(s)
-
4.3.5. Corector cu întârziere de fază cu amplificare
Dacă sistemul permite o creştere a amplificării în zona frecvenţelor joase,

Fig.4.26.
atunci este posibilă introducerea unui factor de amplificare suplimentar
care să ridice caracteristica atenuare-frecvenţă a compensatorului în zona
frecvenţelor joase.
5
H(s) = (4.90)
Funcţia de transfer a compensatorului devine: s(1 + s)(1 + 0.1s)
1 + Tβ s Se cere să se determine structura corectorului care să asigure o margine
H βk (s) = k (4.89) de fază de 40°.
1 + βTβ s
Caracteristicile Bode pentru funcţia de transfer a căii directe sunt date în
Dacă avem k = β, atunci caracteristicile Bode arată ca în Fig.4.25. Fig.4.27.
|Hβ(jω)|dB
20lgβ
0 1 1 ω[dec]
βTβ Tβ
1
φ(ω) Tβ β
0 ω[dec]
φβm
-90°
Fig.4.25.
Singura care se modifică este caracteristica atenuare-frecvenţă. Aceasta

este deplasată pe verticală cu valoarea 20lgβ (>0). Fig.4.27.
91 92
Marginile de amplificare şi de fază ale sistemului iniţial sunt: 1
ω1 = = 0.0092 [rad/s] (4.92)
m A = 6.8dB, m F = 13.5° βTβ
Răspunsul indicial al sistemului iniţial este slab amortizat, cu un timp de Funcţia de transfer a corectorului este deci:
răspuns mare, ca în Fig.4.28. 1 + sTβ 1 s + ω2 1 s + 0.041
H β (s) = = = (4.93)
1 + sβ Tβ β s + ω1 4.46 s + 0.0092
Marginile de amplificare şi de fază ale sistemului compensat sunt:

m Ac ≅ 19 dB, m Fc ≅ 43° .
Caracteristicile Bode ale sistemului iniţial (1), ale compensatorului (2) şi

ale sistemului compensat (3) sunt date în Fig.4.29.
Fig.4.28.
Se caută pulsaţia pentru care

ϕ(ω) = −180° + m F imp + 5° = −135° (4.)
Pulsaţia corespunzătoare acestui defazaj este ω* = 0,84 [rad/s]. Pentru
această pulsaţie, valoarea atenuării este: H dB (ω*) = 13 dB .
Pulsaţia de frângere a compensatorului (pulsaţia superioară) se alege cu
cel puţin o decadă mai mică decât pulsaţia ω*, adică:
1 ω*
ω2 = = = 0.041 [rad/s] (4.91)
Tβ 20 Fig.4.29.
Rezultă valoarea constantei de timp Tβ = 24.39 [s].
Răspunsul indicial al sistemului compensat este dat în Fig.4.30.
Din relaţia 20 lg β = H dB (ω*) = 13 dB , se poate determina valoarea lui β.
Se constată o îmbunătăţire a răspunsului sistemului prin creşterea
Se obţine β = 1013 / 20 = 4.46 . marginii de fază.
Cealaltă pulsaţie de frângere a compensatorului se determină cu relaţia:
93 94
C1
R3
>A1 >A2
R1 C4
U1(s) R2 U2(s)
R4
1 2 3 4
Fig.4.31.
Pentru elementele evidenţiate cu (1), (2), (3) şi (4), avem următoarele
relaţii:
1 + Tα s
• H α (s) = α (4.94)
1 + αTα s
R + R2 1
• A1 = − 1 =− (4.95)
Fig.4.30. R2 α
1 + Tβ s
• H β (s) = (4.96)
4.4. Element de corecţie cu avans 1 + βTβ s
şi întârziere de fază
• A 2 = −1 (4.97)
Un asemenea element de corecţie se obţine prin conectarea a două
elemente de corecţie, unul cu avans iar celălalt cu întârziere de fază, unde:
separate între ele printr-un amplificator operaţional având impedanţa de R2 R + R4
α= < 1, β = 3 > 1, (4.98)
intrare foarte mare şi impedanţa de ieşire mică. R1 + R 2 R4
Tα = R 1C1 [s], Tβ = R 4 C 4 [s]. (4.99)
De asemenea, considerăm că elementul ce urmează celui de-al doilea
Aceste elemente fiind conectate în serie, funcţia de transfer echivalentă
corector are o impedanţă de intrare suficient de mare. Pentru a nu fi
este:
condiţionaţi prea mult de această impedanţă de intrare, o variantă ar fi
utilizarea unui amplificator operaţional inversor după corectorul cu 1 + Tα s 1 + Tβ s
H αβ (s) = (4.100)
întârziere care să restabilească faza semnalului în situaţia în care 1 + αTα s 1 + β Tβ s
amplificatorul intermediar este inversor. Cel mai adesea, acest corector este astfel realizat încât atenuarea să fie
nulă la ambele capete ale benzii de frecvenţă (0, ∞), adică:
Pentru acest element rezultă structura din Fig.4.31. 1 + Tα s 1 + Tβ s 1
H αβ (0) = lim = =1 (4.101)
s→∞ 1 + αTα s 1 + β Tβ s αβ
însemnând:
95 96
H αβ (0) = lim H αβ (ω) =0 (4.102) |Hαβ(jω)|dB

dB ω→∞ dB
1
Rezultă de aici αβ = 1 , adică β = , β > 1, α < 1. ωβ1 ωβ2 ωα1 ωα2
α
Constantele de timp se aleg astfel încât pulsaţiile de frângere ale ω[dec]
caracteristicii atenuare-frecvenţă (Bode) să fie ordonate astfel: 20lgα
ωβ1 < ωβ2 < ωα1 < ωα 2 (4.103) φαβ(ω)

unde:
1 1
ωα1 = , ωα 2 = (4.104) 0
Tα αTα ω[dec]
1 1
ωβ1 = , ωβ 2 = (4.105)
β Tβ Tβ Fig.4.32.
cu Tα = R 1C1 [s], Tβ = R 4 C 4 [s].

ImHαβ(jω)
Ţinând seama de rezultatele obţinute, pentru elementul cu avans de fază
şi respectiv întârziere de fază, caracteristicile Bode pentru elementul cu
avans-întârziere arată ca în Fig.4.32.
ω=∞ ReHαβ(jω)
Locul de transfer se obţine prin compunerea locurilor de transfer a celor ω=0
două elemente şi are aspectul din Fig.4.33.
Intervenţia asupra sistemului automat a acestui corector poate fi explicată

atât la nivelul locului de transfer, care va fi puternic deformat în zona
situată în proximitatea punctului critic (-1, j0), dar şi în zona situată în Fig.4.33.
cadranul III, la intersecţia cu cercul unitate cu centrul în origine. Se
modifică astfel marginea de fază şi marginea de amplificare. Caracteristica atenuare frecvenţă este lăsată nemodificată la frecvenţe
joase şi înalte, îmbunătăţind marginea de amplificare.
Locul de transfer nu se modifică la frecvenţe joase şi nici la frecvenţe Caracteristica fază-frecvenţă este modificată în aceeaşi zonă, ameliorând
înalte, ceea ce înseamnă că performanţele de regim staţionar ale marginea de fază.
sistemului vor fi conservate. Modificări importante vor avea loc în ceea
ce priveşte stabilitatea: stabilizarea sistemului cu atingerea rezervei de 4.4.1. Corector cu avans şi întârziere
stabilitate impuse în cazul sistemului instabil sau îmbunătăţirea de fază realizat cu elemente pasive
stabilităţii în cazul sistemului stabil.
Cel mai simplu de realizat şi destul de frecvent utilizat este corectorul cu
avans-întârziere obţinut numai cu elemente pasive, ca în Fig.4.34.
97 98
Rezultă:
Tα + Tβ + T = αTa + β Tβ (4.113)
C1
Se alege perechea de valori α şi β astfel încât αβ = 1 şi egalitatea de mai
R1 sus să fie satisfăcută (α<1 şi β>1).
Rezultă o funcţie de trasnfer de forma:
C2 (1 + sTα )(1 + sTβ )
U1(s) U2(s) H αβ (s) = (4.114)
R2 (1 + sαTα )(1 + sβ Tβ )
deci un corector cu avans-întârziere de fază.
Fig.4.34. Exemplul 4-3.
Impedanţele celor două grupuri RC sunt: Considerăm un sistem de reglare automată având structura din Fig.4.36.
1
Z1 (s) = R 1 || (4.106) R(s) Y(s)
sC1 Hαβ(s) H(s)
R1 -
Z1 (s) = (4.107)
1 + sR 1C1
1 1 + sC 2 R 2
Z 2 (s) = R 2 + = (4.108)
sC 2 sC 2 Fig.4.35.
Reaşezând elementele corectorului sub forma unui divizor, putem scrie: Funcţia de transfer a părţii fixate este:
k
H(s) = (4.115)
U 2 (s) Z 2 (s) s(1 + 0.25s)(1 + s)
H αβ (s) = = (4.109)
U1 (s) Z1 (s) + Z 2 (s) Se cere determinarea structurii unui compensator cu avans-întârziere de
Notăm: fază astfel încât coeficientul erorii de viteză să fie kv=10[s-1], marginea
Tα = R 1C1 [s], Tβ = R 2 C 2 [s]. (4.110) de fază de 50° iar marginea de amplificare de minim 10 dB.
Vom considera corectorul de forma:
Rezultă: (1 + sTα )(1 + sTβ )
1 + sTβ H αβ (s) = cu α < 1, β > 1 şi αβ = 1. (4.116)
(1 + sαTα )(1 + sβ Tβ )
sC 2 (1 + sTα )(1 + sTβ )
H αβ (s) = = (4.111) Rezultă că:
R1 1 + sTβ (1 + sTα )(1 + sTβ ) + sR 1C 2
+ lim H αβ (s) = lim H αβ (s) = 1 (4.117)
1 + sTα sC 2 s →0 s →∞
Coeficientul erorii de viteză este:
Numitorul poate fi descompus dacă se notează T = R 1C 2 [s] şi se face
k
identificarea sub forma: k v = lim sH αβ (s)H(s) = = 10 . Rezultă k = 10. (4.118)
s →0 1
(1 + sTα )(1 + sTβ ) + sT = (1 + sαTα )(1 + sβ Tβ ) , cu αβ = 1. (4.112)
Eroarea de viteză este:
99 100
1 1 Odată aleasă noua pulsaţie de frângere ω = 2 [rad/s], se pot determina
ε st = = [s] (4.119) pulsaţiile de frângere ale compensatorului cu întârziere de fază.
k v 10
Sistemul are deci funcţia de transfer a căii directe:
10 40
H(s) = = (4.120)
s(1 + 0.25s)(1 + s) s(s + 4)(s + 1)
Caracteristicile Bode pentru G(s) arată ca în Fig.4.36.
Fig.4.37.
1
Se alege pulsaţia ωβ2 = ca fiind cu o decadă mai mică decât pulsaţia
Tβ
Fig.4.36. ω = 2 [rad/s], adică ωβ2 = 0.2 [rad/s].
Sistemul este de ordin III, tip 1. Rezultă pentru sistem o margine Valoarea minimă a defazajului introdus de compensatorul cu întârziere
de fază mF = -15° şi o margine de amplificare mA = -6 dB. Pulsaţia pentru de fază este ϕ βm , cu:
care se obţine această margine de amplificare este ωA = 2 [rad/s], iar
1− β
marginea de fază este pentru ωF = 2.8 [rad/s]. Sistemul este instabil. sin ϕβm (ω) = (4.121)
Răspunsul indicial al sistemului este dat în Fig.4.37. 1+ β
Următorul pas este alegerea noii pulsaţii de tăiere a amplificării Pentru β = 10, rezultă ϕβm ≅ −55° .
(intersecţia cu linia de 0 dB a caracteristicii atenuare-frecvenţă). Deoarece αβ = 1, rezultă că şi partea cu avans de fază va interveni cu
Deoarece ωA = 2 [rad/s] este pulsaţia pentru care argumentul este aceeaşi valoare maximă a defazajului, de 55°, deci vom avea α = 0.1.
de -180°, se alege această pulsaţie ca fiind noua valoare a pulsaţiei de 1
tăiere a amplificării. Deoarece marginea de fază impusă este de 50°, Deoarece β = 10, se poate calcula pulsaţia ωβ1 = = 0.02 [rad/s].
βTβ
suplimentul de fază introdus de compensator în pulsaţia ω = 2 [rad/s]
trebuie să fie de 50°. Deci, pentru partea de întârziere de fază, structura corectorului este:
101 102
1 Avem: α = 0.1, β = 10, şi constantele de timp Tβ = 5 [s] , βTβ = 50 [s] , Tα
s+ = 2.5 [s] , αTα = 0.25 [s] .
1 + Tβ s Tβ
H β (s) = β = (4.122) Caracteristicile Bode ale sistemului necorectat (1) ale corectorului cu
1 + β Tβ s 1
s+ avans-întârziere (2) şi ale sistemului corectat (3) sunt date în Fig.4.38.
βTβ Răspunsul indicial al sistemului corectat este dat în Fig.4.39.
s + 0.2 1 + 5s
H β (s) = = 10 (4.123)
s + 0.02 1 + 50s
Avem α = 1/10, înseamnă că valoarea maximă a atenuării introduse de
partea de avans de fază este 20 lg α = −20dB . Panta este de 20 [dB/dec].
Se trasează, pe caracteristica HdB(ω) o dreaptă cu o pantă de 20 [dB/dec]
ce trece prin punctul (-6 dB, 2 rad/s) pentru a compensa, la această
pulsaţie, valoarea de 6 dB de pe caracteristica HdB(ω). Intersecţia acestei
drepte cu linia de 0 dB va furniza pulsaţia ωα2 iar intersecţia cu linia de -
20 dB ne va furniza pulsaţia ωα1.
Rezultă ecuaţia dreptei:
y + 6 = 20(lg x − lg 2) (4.124)
Pentru:
x
• y = 0, ⇒ = 10 6 / 20 ≅ 2, ⇒ x = 4 . (4.125)
2
x
• y = −20, ⇒ = 10 −14 / 20 ≅ 0.2, ⇒ x = 0.4 . (4.126)
2
Deci pulsaţiile pentru care dreapta intersectează liniile de 0 dB şi
respectiv -20 dB sunt: Fig.4.38.
1 1
ωα1 = = 0.4, [rad / s] ωα 2 = = 4 [rad / s] (4.127) 4.5. Comparaţie între corectoarele prezentate
Tα αTα
Rezultă pentru partea de avans de fază funcţia de transfer a corectorului
Corectorul cu avans de fază este frecvent utilizat pentru îmbunătăţirea
de forma:
stabilităţii. Un corector cu avans de fază asociat cu un amplificator,
1 + Tα s 1 1 + 2.5s s + 0.4 pentru a conserva amplificarea la joasă frecvenţă, conduce la creşterea
H α (s) = α = = (4.128)
1 + αTα s 10 1 + 0.25s s+4 benzii de trecere a sistemului de reglare automată. Acest lucru înseamnă
Corectorul cu avans-întârziere va fi dat de produsul celor două funcţii de reducerea duratei regimului tranzitoriu.
transfer: Banda de trecere a unui sistem cu avans de fază este întotdeauna mai
s + 0.4 s + 0.2 mare decât a unui sistem corectat prin întârziere de fază. Atunci când este
H αβ (s) = H α (s) H β (s) = (4.129) dorit un timp de răspuns cât mai mic şi o bandă de trecere cât mai mare
s + 4 s + 0.02
1 + 5s 1 + 2.5s se va utiliza corectorul cu avans de fază.
H αβ (s) = (4.130) Dacă zgomotul de înaltă frecvenţă afectează sistemul, atunci o bandă de
1 + 50s 1 + 0.25s
trecere prea largă nu este de dorit din cauza amplificării suplimentare a
zgomotului, lucru nedorit în cadrul sistemului de reglare automată.
103 104
de tip treaptă unitară sau rampă unitară sunt date astfel: în Fig.4.40,
răspunsul sistemului necorectat, în Fig.4.41, răspunsul sistemului
compensat prin avans de fază, în Fig.4.42, răspunsul sistemului
compensat prin întârziere de fază, iar în Fig.4.43, răspunsul sistemului
compensat cu avans-întârziere de fază.
y(t) y(t)
εst
1
t t
Fig.4.40.
Fig.4.39. y(t)
y(t)
εst
Corectorul cu întârziere de fază reduce amplificarea la frecvenţe înalte, 1
fără afectarea amplificării în zona frecvenţelor joase. Rezultă că banda de
trecere este diminuată, iar timpul de răspuns al sistemului este mărit. Din
cauza reducerii amplificării în zona frecvenţelor înalte, se poate avea în
vedere o amplificare totală la nivelul căii directe, îmbunătăţind astfel t
t
foarte mult regimul staţionar.
Zgomotele de înaltă frecvenţă vor fi atenuare din cauza micşorării Fig.4.41.
amplificării (în mod obişnuit) la aceste frecvenţe.
Dacă este necesară atât o diminuare a timpului de răspuns cât şi o
îmbunătăţire a regimului staţionar, poate fi folosit corectorul cu avans- y(t) y(t)
întârziere de fază. εst
1
Prin utilizarea acestui tip de corector, asociat cu un factor de amplificare,
pot fi amplificate suplimentar frecvenţele joase (având ca efect
diminuarea erorii staţionare) cât şi frecvenţele înalte (care determină
creşterea benzii de trecere şi a vitezei de răspuns) cu îmbunătăţirea, în t t
acelaşi timp, a stabilităţii sistemului.
Fig.4.42.
Din punctul de vedere al răspunsului sistemului de reglare automată
având pe calea directă aceste tipuri de corectoare, răspunsurile la semnale
105 106
1 + Ts
y(t) H a (s) = (4.131)
y(t) 1 + T1s
εst
1
Rezultă funcţia de transfer a căii directe:
1 + Ts k k
H(s) = = (4.132)
t t 1 + T1s s(1 + Ts) s(1 + T1s)
Fig.4.43. Este anulat astfel efectul polului p = -1/T şi înlocuit cu polul p = -1/T1,
deci constanta de timp T este înlocuită cu constanta de timp T1, mult mai
4.6. Corecţia prin anulare mică.
Această metodă poate fi aplicată şi atunci când funcţia de transfer a
Dacă în urma analizei sistemului de reglare automată se constată că sistemului deschis are poli complex conjugaţi.
acesta nu îndeplineşte cerinţele impuse şi este necesară menţinerea
tipului sistemului, se poate apela a corecţia prin anulare. Dacă poziţia polilor în planul complex este necorespunzătoare, atunci
Acest tip de corecţie urmăreşte „înlocuirea” unui factor din funcţia de este posibilă înlocuirea acestora cu o altă pereche de poli cu o poziţie
transfer a căii directe cu un alt factor care să asigure atingerea convenabilă în planul complex, care să furnizeze termenului de gradul al
performanţelor impuse. doilea o amortizare şi o pulsaţie naturală dorite. Acest lucru este posibil
prin anularea efectului perechii de poli cu o pereche de zerouri a
Concret, dacă sistemul are un pol real negativ prea apropiat de origine, corectorului.
fapt care determină o comportare necorespunzătoare, acesta va fi
„anulat” prin intermediul zeroului compensatorului şi „înlocuit” cu polul Considerăm sistemul de reglare automată din Fig.4.45.
acestuia.
Considerăm sistemul de reglare automată din Fig.4.44.
R(s) Y(s)
Ha(s) k
R(s) Y(s) - s(s + 2ξ1 ω1s + ω12 )
2
Ha(s) k
- s(1+Ts)
Fig.4.45.
Fig.4.44. 4.6.1. Tipuri de corectoare prin anulare

de ordinul II
Se urmăreşte eliminarea, prin intermediul corectorului, a polului p = -1/T,
adică a constantei de timp T ce are o valoare prea mare. Corecţia prin anulare poate fi realizată dacă se foloseşte un corector
având structura din Fig.4.46.
Această eliminare este posibilă dacă funcţia de transfer a
compensatorului este de forma:
107 108
C2 intermediul termenului 2ξ 2 ω1 , valoarea 2ξ1ω1 fiind, de asemenea, dată

iniţial şi „anulată” de către compensator.
R R O altă structură RC utilizată pentru acest tip de corecţie este dată în
Fig.4.47.
U1(s) C1 U2(s)
Funcţia de transfer corespunzătoare este:
U 2 (s) R 1R 2 C 2 s 2 + 2R 1Cs + 1
H a (s) = = (4.138)
U1 (s) R 1R 2 C 2 s 2 + (R 2 + 2R 1 )Cs + 1
Fig.4.46. În această situaţie, funcţia de transfer a căii directe este:
Funcţia de transfer a acestui corector poate fi scrisă astfel:
U (s) R 2 C1C 2 s 2 + 2RC 2 s + 1 R2
H a (s) = 2 = 2 (4.133)
U1 (s) R C1C 2 s 2 + R (C1 + 2C 2 )s + 1 C C
Funcţia de transfer a căii directe a sistemului compensat este:
k U1(s) R1 U2(s)
H(s) = H a (s) 2 =
s(s + 2ξ1ω1s + ω12 )
2 1
s2 + s+ 2 (4.134)
RC 1 R C1C 2 k Fig.4.47.
=
⎛ 1 1 ⎞ 1 s(s 2 + 2ξ1ω1s + ω12 )
s 2 + ⎜⎜ +2 ⎟⎟s +
RC1 ⎠ R 2 C1C 2 k
⎝ RC 2 H(s) = H a (s) =
Dacă se dimensionează corectorul astfel încât: s(s + 2ξ1ω1s + ω12 )
2
2 1 2 1
= 2ξ1ω1 ; 2
= ω12 , (4.135) s2 + s+ (4.139)
RC 1 R C1C 2 R 2C R 1R 2 C 2 k
=
atunci funcţia de transfer a căii directe devine: ⎛ 1 1 ⎞ 1 s(s 2 + 2ξ1ω1s + ω12 )
k s 2 + ⎜⎜ +2 ⎟⎟s +
H(s) = (4.136) ⎝ R 1C R 2 C ⎠ R 1R 2 C 2
s(s + 2ξ 2 ω1s + ω12 )
2
Dacă se alege grupul de componente astfel încât
Noua componentă de ordinul II poate fi aleasă prin valorile: 2 1
1 1 = 2ξ1ω1 ; 2
= ω12 (4.140)
+2 = 2ξ 2 ω1 R 2C R 1R 2 C
RC 2 RC1
(4.137) atunci putem scrie că:
1 2 2 k
= ω1 = ω 2 H(s) = (4.141)
R 2 C1C 2 s(s 2 + 2ξ 2 ω1s + ω12 )
Deoarece termenul liber, ω12 , este impus prin partea iniţială a funcţiei de unde:
transfer, se poate interveni asupra factorului de amortizare prin
109 110
1 1 Dacă se foloseşte reacţia locală pe elementul G2(s), atunci funcţia de
+2 = 2ξ 2 ω1
R 1C R 2C transfer a sistemului deschis devine:
(4.142) G 2 (s)
1 H * (s) = G1 (s) G 3 (s) (4.145)
ω12
= = ω 22 1 + G 2 (s)H α (s)
R 1R 2 C 2
În această situaţie, pentru sistemul închis, avem funcţia de transfer:
Din punct de vedere teoretic, corecţia prin anulare este foarte uşor de
realizat. În practică însă, această „anulare” este dificil de realizat din * H * (s) G1 (s)G 2 (s)
H 0 (s) = = (4.146)
cauza imposibilităţii amplasării ansamblului pol-zerou cu mare precizie. 1 + H (s) 1 + G1 (s)G 2 (s)G 3 (s) + G 2 (s)H α (s)
*
Dacă această anulare nu este facută foarte precis, ea poate cauza un Dacă G 2 ( jω)H α ( jω) << 1 , înseamnă că pentru aceste frecvenţe,
răspuns cu amplitudine redusă şi cu o componentă de regim tranzitoriu ce
se stinge foarte greu. Dacă anularea nu este exactă dar este suficient de legătura de reacţie locală este slabă, şi sistemul se comportă ca şi cum
bună, atunci această componentă tranzitorie va fi destul de mică. Hα(s) nu ar exista, având funcţia de transfer pe calea directă H(s) şi în
buclă închisă H0(s).
4.7. Elemente de corecţie introduse pe Dacă avem G 2 ( jω)H α ( jω) >> 1 , atunci putem considera că:
calea de reacţie locală 1 + G 2 (s)H α (s) ≅ G 2 (s)H α (s) , (4.147)
pentru aceste frecvenţe, şi deci funcţia de transfer a sistemului deschis se
Această medotă de corecţie este utilă atunci când pe calea directă există poate scrie:
elemente cu caracteristici mai puţin constante în timp. Folosind legătura
G 2 (s) G (s)G 3 (s)
inversă locală, se poate inlocui, pe un anumit interval de frecvenţe, H * (s) ≅ G1 (s) G 3 (s) = 1 (4.148)
funcţia de transfer a elementului de pe calea directă cu funcţia de transfer G 2 (s)H α (s) H α (s)
a elementului de corecţie, situat pe legătura inversă. În aceste condiţii, funcţia de transfer în buclă închisă devine:
Se consideră sistemul având structura din Fig.4.48. G1 (s)G 3 (s)
Pentru sistemul necorectat, fără Hα(s) pe calea de reacţie locală, funcţia G1 (s)G 3 (s) H α (s)
de transfer a căii directe este: H *0 (s) = = (4.149)
G1 (s)G 3 (s) + H α (s) G1 (s)G 3 (s)
1+
H α (s)
R(s) Y(s)
+ G2(s) G3(s) Aceasta arată că sistemul de reglare este echivalent cu sistemul prezentat
G1(s)
- - în Fig.4.49.
Hα(s)
R(s) Y(s)
G1(s) 1 G3(s)
Fig.4.48. - Hα(s)
H(s) = G1 (s)G 2 (s)G 3 (s) (4.143)

Pentru sistemul închis, funcţia de transfer este: Fig.4.49.
G1 (s)G 2 (s)G 3 (s)
H 0 (s) = (4.144)
1 + G1 (s)G 2 (s)G 3 (s)
111 112
Este exact ca şi cum funcţia de transfer G2(s) este înlocuită, pe intervalul Pentru sistemul corectat, având în vedere situaţiile pentru care
de frecvenţe pentru care G 2 ( jω)H α ( jω) >> 1 cu funcţia de transfer G 2 ( jω)H α ( jω) << 1 sau G 2 ( jω)H α ( jω) >> 1 , caracteristica
1 amplitudine-pulsaţie pentru sistemul corectat este aproximată în Fig.4.50
. cu linie continuă.
H α (s)
Comportarea sistemul în cele două situaţii prezentate poate fi analizată
4.8. Corecţia sistemelor cu timp mort.
dacă se trasează caracteristicile Bode pentru cele două funcţii de transfer
Predictorul Smith
ale sistemului deschis:
1. H(s) = G1 (s)G 2 (s)G 3 (s) pentru G 2 ( jω)H α ( jω) << 1 , Se consideră sistemul dat în Fig.4.51:
1
2. H(s) = G1 (s) G 3 (s) pentru G 2 ( jω)H α ( jω) >> 1 . R(s) ε(s) Y(s)
H α (s) -τs
C(s) G(s)e
Cele două caracteristici H(ω) sunt date în Fig.4.50. -
H(ω)
(1) H(s) = G1 (s)G 2 (s)G 3 (s)
A 1 Fig.4.51.
(2) H(s) = G1 (s) G 3 (s)
H α (s)
Efectele provocate de prezenţa timpului mort în interiorul buclei de
B reglare pot fi eliminate printr-o reacţie locală paralelă, ca în Fig.4.52.
ω R(s) ε(s) Y(s)

+ C(s) -τs
G(s)e
Fig.4.50.
- -
Intersecţia acestor două caracteristici este dată de punctele A şi B. În
anumite situaţii, unul dintre aceste două puncte poate să lipsească, fiind C1(s)
rejectat către valoarea 0 sau ∞.
În aceste puncte avem:
1
G1 (ω)G 2 (ω)G 3 (ω) = G1 (ω) G 3 (ω) (4.150) Fig.4.52.
H α (ω)
unde: Funcţia de transfer a căii directe a sistemului corectat este:
G i (ω) = G i ( jω) , H α (ω) = H α ( jω) (4.151) C(s)
H(s) = G (s)e −τs (4.154)
Rezultă: 1 + C(s)C1 (s)
G 2 (ω)H α (ω) = 1 , (4.152) Pentru sistemul în buclă închisă, avem:
adică:
1
H α (ω) = (4.153)
G 2 (ω)
113 114
H(s) C(s)G (s)e − τs

H 0 (s) = = =
1 + H(s) 1 + C(s)C1 (s) + C(s)G (s)e −τs
(4.155) Capitolul 5
C(s)G (s)e −τs Regulatoare automate continue
=
1 + C(s)(C1 (s) + G (s)e −τs )
Rolul cel mai important în structura unui sistem de reglare
Dacă se alege corectorul C1 astfel încât să avem C1 (s) + G (s)e − τs = G (s) , automată îl are regulatorul automat (controlerul), acesta având şi
adică C1 (s) = G (s)(1 − e − τs ) , fizic realizabil, atunci funcţia de transfer în structura cea mai complexă.
buclă închisă devine: Regulatorul automat prelucrează abaterea ε( t ) şi/sau mărimea de
C(s)G (s) −τs reacţie y r ( t ) a sistemului de reglare şi furnizează la ieşire mărimea de
H 0 (s) = e (4.156)
1 + C(s)G (s) comandă, u ( t ) .
iar structura sistemului de reglare devine cea din Fig.4.53. Dependenţa dintre mărimea de comandă u ( t ) şi mărimea de
intrare în regulator poartă numele de „legea reglării” şi defineşte
regulatorul din punct de vedere funcţional.
R(s) ε(s) Y(s)
-τs
C(s) G(s) e
- 5.1. Poziţia regulatorului în sistemul
de reglare automată
În structura unui sistem de reglare automată, regulatorul poate fi

Fig.4.53. amplasat pe calea directă şi/sau pe calea de reacţie. În această situaţie,
mărimile de intrare in regulator sunt diferite, aşa cum este prezentat în
Se observă că timpul mort este scos în afara buclei de reglare, influenţa Fig.5.1.
negativă a acestuia, în privinţa stabilităţii sistemului, fiind astfel
eliminată.
V(s) Y(s)
Totuşi, efectul timpului mort nu este eliminat în ceea ce priveşte relaţia R(s) U(s) -
intrare-ieşire. C1(s) G1(s) G2(s)
-
Yr(s)
Ym(s)
C2(s) Hr(s)
Fig.5.1.
În această situaţie, controlerul C1(s), aflat pe calea directă

prelucrează abaterea, iar controlerul C2(s) aflat pe calea de reacţie
prelucrează mărimea de măsură y m ( t ) obţinută la ieşirea traductorului
având funcţia de transfer H r (s) .
115 116
Există situaţii în care regulatorul este format din mai multe
elemente care prelucrează abaterea sau mărimea de reacţie, ca în Fig.5.2. 5.2.1. Structura generală a unui regulator
În această situaţie, controlerele C1(s) şi C2(s) prelucrează abaterea, iar realizat cu amplificator operaţional
controlerul C3(s) prelucrează mărimea de reacţie y r ( t ) .
Structura generală a unui regulator realizat cu amplificator
operaţional este dată în Fig.5.3.
U(s) În situaţia prezentată, intrarea (+) a amplificatorului operaţional, numită
C1(s)
R(s) V(s) Y(s) şi intrare neinversoare, este conectată la masă.
- Semnalul de intrare se aplică prin intermediul impedanţei Z1 (s) pe
C2(s) G1(s) G2(s)
- intrarea (-) a amplificatorului operaţional, numită şi intrare inversoare, iar
Yr(s) amplificatorul se numeşte inversor.
C3(s)
Ym(s) I2(s)
Hr(s) Z2(s)
Fig.5.2. Z1(s) P Ii(s)

-
5.2. Regulatoare automate analogice. U1(s) Zi(s)
I1(s) Ui(s)
Principii contructive U2(s)
+
Denumirea de regulator automat se atribuie regulatoarelor ce AO
prelucrează mărimea de intrare după o lege de reglare standard. Acţiunile
care stau la baza acestor legi de reglare standard sunt, în principal, de trei Fig.5.3.
tipuri: proporţionale, integrale şi derivative.
Un regulator automat foloseşte, în general, una sau mai multe Dacă scriem prima lege a lui Kirchoff în punctul P, avem:
dintre acţiunile de bază, în diverse combinaţii, rezultând legi de reglare I1 (s) = I i (s) + I 2 (s) (5.1)
cu acţiune proporţională (de tip P), proporţional-integratoare (de tip PI), Curenţii corespunzători au expresiile:
proporţional-derivativă (de tip PD) sau proporţional-integrator-derivativă U (s) − U i (s)
(de tip PID). I1 (s) = 1 (5.2)
Z1 (s)
În general, prin noţiunea de regulator se înţelege blocul capabil să
U (s) − U 2 (s)
furnizeze mărimea de comandă u ( t ) prin prelucrarea, conform unei I 2 (s) = i (5.3)
anumite legi de reglare, a mărimii de intrare. Z 2 (s)
Pentru realizarea regulatoarelor automate electronice cel mai U (s)
I i (s) = i (5.4)
frecvent sunt folosite amplificatoarele operaţionale. Acestea au un factor Z i (s)
de amplificare în buclă deschisă, A, de ordinul sutelor de mii, impedanţa Amplificatorul fiind inversor, avem:
de intrare foarte mare, iar prin asocierea cu circuite de corecţie pe reacţie
U 2 (s) = −A ⋅ U i (s) . (5.5)
şi pe intrare pot fi obţinute comportări corespunzătoare legilor de reglare
menţionate. Înlocuind, obţinem:
117 118
U 2 (s) U 2 (s) U 2 (s) Deoarece U i (s) ≅ 0 , putem spune că potenţialul de pe intrarea

U1 (s) + + U 2 (s)
A =− A − A (5.6) neinversoare este egal cu potenţialul de pe intrarea inversoare, deci:
Z1 (s) Z 2 (s) Z i (s) U + (s) = U1 (s) (5.12)
Rezultă: Z1 (s)
U − (s) = U 2 (s) (5.13)
⎛1 1 1 1 ⎞ Z1 (s) + Z 2 (s)
U1 (s) = − Z1 (s) U 2 (s)⎜⎜ + + + ⎟⎟ (5.7)
⎝ A AZ 2 (s) Z 2 (s) AZi (s) ⎠ Avem U + (s) = U − (s) şi deci, funcţia de transfer a regulatorului
Funcţia de transfer a regulatorului este: se poate scrie:
U (s) Z 2 (s) 1 U (s) Z (s)
C(s) = − 2 = (5.8) C(s) = 2 = 1+ 2 (5.14)
U1 (s) Z1 (s) 1 ⎛ Z 2 (s) Z 2 (s) ⎞ U1 (s) Z1 (s)
1 + ⎜⎜1 + + ⎟
A⎝ Z i (s) Z1 (s) ⎟⎠ Pentru această structură a regulatorului, impedanţa de intrare este foarte
mare.
Factorul de amplificare fiind foarte mare, avem:
În funcţie de configuraţia impedanţelor de intrare şi de reacţie pot
Z (s) Z (s) fi obţinute diferitele tipuri de regulatoare.
A >> 1 + 2 + 2 (5.9)
Z i (s) Z1 (s)
şi putem aproxima funcţia de transfer a regulatorului prin: 5.3. Regulatorul cu acţiune proporţională, P
U (s) Z 2 (s)
C(s) = − 2 ≅ (5.10) Legea de reglare pentru un regulator de tip P este de forma:
U1 (s) Z1 (s)
u ( t ) = K p ε( t ) + u 0 (5.15)
Deoarece amplificarea A este foarte mare, putem scrie că:
unde:
U (s)
U i (s) = − 2 ≅0 (5.11) K p = factor de amplificare.
A
deci putem considera că punctul P este legat la masă. Această lege de reglare poate fi dată sub forma:
Dacă semnalul de intrare se aplică pe intrarea neinversoare, 1
u(t) = ε( t ) (5.16)
structura regulatorului devine ca în Fig.5.4. Bp
unde :
Z2(s) B p % = Banda de proporţionalitate.
dată de relaţia:
Z1(s) 100 domeniul u ( t )
- Bp % = (5.17)
K p domeniul ε( t )
Dacă u ( t ) şi ε( t ) au acelaşi domeniu de variaţie, atunci:
+ U2(s)
U1(s) 100
AO Bp % = (5.18)
Kp
Pentru o variaţie treaptă unitară a abaterii ε( t ) = 1( t ) , mărimea de
Fig.5.4. comandă este:
119 120
u ( t ) = K p 1( t ) = K p , t ≥ 0 . (5.19) C dB (ω) = 20 lg C(ω) = 20 lg K p

(5.23)
Răspunsul indicial al regulatorului de tip P , pentru K p > 1, este ϕ(ω) = 0
reprezentat în Fig.5.5. Reprezentarea acestor caracteristici, pentru K p > 1, este dată în Fig.5.7.
CdB(ω)
u(t)
20lgKp
Kp
0 ω[dec]
1 φ(ω)
0 ω[dec]
0 t Fig.5.7.
Fig.5.5.
Un regulator de tip P introdus pe calea directă a unui sistem de
Dacă abaterea are o variaţie armonică ε( t ) = sin ωt , atunci mărimea de reglare automată, pentru K p > 1, măreşte factorul de amplificare al
comandă este: sistemului deschis, măreşte banda de trecere, diminuează eroarea
u ( t ) = K p sin ωt (5.20) staţionară şi micşorează rezerva de stabilitate.
Acest tip de regulator se foloseşte atunci când precizia impusă în
Se observă că u ( t ) este tot o mărime armonică, în fază cu abaterea, având
funcţionarea sistemului permite existenţa unei abateri.
aceeaşi pulsaţie, dar amplitudine diferită.
Funcţia de transfer este: 5.3.1. Regulator proporţional ideal realizat
U(s) cu amplificator operaţional
C(s) = = Kp (5.21)
ε(s)
Răspunsul la frecvenţă este: Realizarea fizică a unui regulator de tip P ideal folosind un
C( jω) = K p (5.22) amplificator operaţional este dată în Fig.5.8.
Locul de transfer este un punct pe axa reală, ca în Fig.5.6.
R2
ImC(jω)
R1
-
ε(s)
0 Kp ReC(jω)
+ U(s)
Fig.5.6. AO
Caracteristicile Bode sunt: Fig.5.8.
121 122
R2
Funcţia de transfer este: Kp = , factorul de amplificare şi (5.28)
R1
U(s) R 2
C(s) = = = Kp (5.24) T = R 2 C [s], constanta de timp, (5.29)
ε(s) R 1
şi se obţine:
Kp
5.3.2. Regulator proporţional real realizat C(s) = (5.30)
cu amplificator operaţional 1 + Ts
Rezultă că regulatorul P real se comportă ca un element cu întârziere de
ordinul I.
În realitate, comportarea este cu întârziere, rezultând pentru un regulator
de tip P real structura din Fig.5.9. 5.4. Regulatorul cu acţiune proporţional-integratoare, PI
Regulatorul de tip PI îmbină acţiunea proporţională cu cea integratoare.

C În funcţie de modul de realizare fizică, putem avea o structură
serie sau paralel, legile de reglare fiind de forma:
R2 ⎛ ⎞
1 t
u ( t ) = K p ε( t ) + ∫ ε( t )dt ⎟ + u 0
⎜ (5.31)
⎜ Ti 0 ⎟
R1 ⎝ ⎠
- pentru structura serie şi
ε(s) 1 t
U(s) u ( t ) = K p ε( t ) + ∫ ε( t )dt + u 0 (5.32)
+ Ti 0
AO pentru structura paralel.
În aceste legi de reglare:
Fig.5.9. K p = factorul de amplificare,
Avem: 1
Ti = = timpul de integrare,
Z1 (s) = R 1 ; Ki
1 1 1 1 (5.25) K i = coeficientul de integrare
Z 2 (s) = R 2 || ; = +
sC Z 2 (s) R 2 1 sC Prezenţa componentei integrale pe calea directă asigură o creştere
Rezultă: sau o descreştere în timp a mărimii de comandă, fapt care face posibilă
anularea erorii.
R2
Z 2 (s) = (5.26) Funcţiile de transfer corespunzătoare sunt:
1 + sCR 2 U(s) 1
Funcţia de transfer este: C1 (s) = = K p (1 + ) (5.33)
ε(s) sTi
Z (s) R 2 1
C(s) = 2 = (5.27) pentru structura serie şi:
Z1 (s) R 1 1 + sCR 2 U(s) 1
Se notează: C1 (s) = = Kp + (5.34)
ε(s) sTi
123 124
pentru structura paralel. atunci:
Structurile regulatoarelor au aspectul dat în Fig.5.10 (pentru

regulatorul serie) şi în Fig.5.11 (pentru regulatorul paralel). u(t)
Kp
Kp
R(s) + ε(s) + U(s) ε(t)
1 1
Kp
- sTi + 0 Ti t
Yr(s)
Fig.5.12.
Fig.5.10.
⎛ 1 t ⎞
u ( t ) = K p ⎜ sin ωt + ∫ sin ωtdt ⎟ (5.38)
⎜ Ti 0 ⎟
⎝ ⎠
R(s) + ε(s) + U(s) adică:
Kp 1
- + u ( t ) = K p (sin ωt − cos ωt ) (5.39)
Ti ω
Yr(s)
Se notează:
1
1
sTi tgϕ = (5.40)
Ti ω
Fig.5.11. Deci:
u ( t ) = K p 1 + ω 2 Ti2 sin(ωt − ϕ) (5.41)
Dacă se consideră structura serie, atunci răspunsul indicial al
regulatorului PI este: Rezultă că regulatorul PI introduce un defazaj în urmă a mărimii
de comandă în raport cu abaterea, fapt care conduce la înrăutăţirea
⎛ 1 t ⎞
u ( t ) = K p 1( t ) + ∫ 1( t )dt ⎟
⎜ (5.35) comportării dinamice a sistemului.
⎜ Ti 0 ⎟ Pentru acest regulator, funcţia de transfer este:
⎝ ⎠
adică: 1
C1 (s) = K p (1 + ) (5.42)
t sTi
u ( t ) = K p (1 + ) (5.36)
Ti Răspunsul la frecvenţă este:
Răspunsul indicial are aspectul dat în Fig.5.12. 1
C1 ( jω) = K p (1 + ) (5.43)
jωTi
Timpul de integrare este definit ca fiind timpul în care mărimea de ieşire partea reală şi imaginară a funcţiei de transfer având aspectul:
variază cu valoarea K p ε( t ) , abaterea fiind constantă.
Dacă abaterea este armonică:
ε( t ) = sin ωt (5.37)
125 126
Re C1 ( jω) = K p Asimptota de joasă frecvenţă a caracteristicii atenuare-frecvenţă are o
(5.44) pantă de -20 [dB/dec]. Argumentul are valori negative, pornind de la -90°
1
Im C1 ( jω) = − K p pentru frecvenţe joase şi evoluează către 0° pentru frecvenţe înalte.
ωTi
Locul de transfer este dat în Fig.5.13.
5.4.1. Regulator proporţional integrator ideal realizat
cu amplificator operaţional
ImC1(jω)
Kp O structură de regulator PI ideal conţine drept impedanţă de reacţie o
structură RC serie, aşa cum este prezentat în Fig.5.15.
ω=∞
ReC1(jω)
R2 C
ω=0
R1
Fig.5.13. -
ε(s)
Caracteristicile Bode sunt: U(s)
C1dB (ω) = 20 lg C1 (ω) = 20 lg K p + +
(5.45) AO
2
+ 20 lg 1 + ω Ti2
− 20 lg(ωTi )
1 Fig.5.15.
ϕ(ω) = − arctg (5.46)
ωTi Impedanţele de intrare şi de reacţie au expresiile:
Reprezentarea acestor caracteristici este dată în Fig.5.14. Z1 (s) = R 1 ;
1 1 + sCR 2 (5.47)
Z 2 (s) = R 2 + ; Z 2 (s) =
C1dB(ω) sC sC
-20 dB/dec Rezultă:
Z 2 (s) 1 + sCR 2 R 2 1
C(s) = = = (1 + ) (5.48)
20lgKp Z1 (s) scR 1 R1 sCR 2
Se notează:
1/Ti ω[dec]
φ(ω) R2
Kp = , factor de amplificare (5.49)
0 R1
ω[dec] Ti = R 2 C [s], timp de integrare (5.50)
-45˚
-90˚ Rezultă:
1
C(s) = K p (1 + ) (5.51)
Fig.5.14. sTi
127 128
Funcţia de transfer rezultată corespunde unui regulator PI având o 1
structură serie. U r (s) Z 2 (s) sC 2 C 1
= = = 1 (1 + ) (5.57)
ε(s) Z1 (s) R1 C2 sR 1C1
5.4.2. Regulator proporţional integrator cu
modificarea largă a amplificării 1 + sC1R 1
şi ţinând cont că U r (s) = αU(s) , se poate scrie că:
Există situaţii în care este nevoie ca factorul de amplificare şi U (s) 1 C1 1
timpul de integrare să poată fi modificate în limite largi. O soluţie pentru C(s) = = (1 + ) (5.58)
ε(s) α C 2 sR 1C1
rezolvarea acestei situaţii este dată în Fig. 5.16.
Rezultă factorul de amplificare:
1 C1
C2 Kp = (5.59)
α C2
şi timpul de integrare:
C1 Ti = R 1C1 [s]. (5.60)
-
ε(s) Factorul de amplificare poate fi modificat în limite largi prin
R TEC-J Rv U(s) intermediul rezistorului variabil Rv , iar timpul de integrare Ti prin
+ comanda adecvată a tranzistorului cu efect de câmp TEC-J.
Ur(s)
AO Pentru un astfel de regulator, modificarea factorului de
amplificare determină ridicarea sau coborârea caracteristicii atenuare-
Fig. 5.16. frecvenţă, fără modificarea caracteristicii fază-frecvenţă, iar modificarea
timpului de integrare Ti determină deplasarea stânga-dreapta a
Tensiunea de reacţie este: caracteristicii regulatorului (odată cu modificarea poziţiei punctului de
U r (s) = αU(s) , α<1. (5.52) frângere al caracteristicii) cât şi modificarea caracteristicii fază-frecvenţă.
Dacă tranzistorul TEC-J funcţionează în regim de rezistenţă comandată,
atunci rezistenţa echivalentă din circuitul de intrare este: 5.5. Regulator cu acţiune proporţional-derivativă, PD
R1 = R + R T (5.53)
Impedanţele de intrare şi de reacţie sunt: Pentru un regulator PD ideal, legea de reglare este de forma:
Z1 (s) = (R + R T ) || C1 (5.54) ⎛ dε( t ) ⎞
u ( t ) = K p ⎜ ε( t ) + Td ⎟ (5.61)
adică: ⎝ dt ⎠
R1 pentru o structură serie şi
Z1 (s) = (5.55) dε( t )
1 + sC1R 1 u ( t ) = K p ε( t ) + Td (5.62)
şi respectiv: dt
1 pentru o structura paralel,
Z 2 (s) = (5.56) unde:
sC 2
K p = factorul de amplificare, iar
Rezultă pentru regulator funcţia de transfer din relaţia:
Td = timpul de derivare.
129 130
Pentru aceste legi de reglare, funcţiile de transfer corespunzătoare au Răspunsul este format dintr-un impuls în origine, urmat de o revenire a
aspectul: mărimii de comandă la valoarea K p ε( t )
U(s) Dacă mărimea de intrare este armonică,
C1 (s) = = K p (1 + sTd ) (5.63)
ε(s) ε( t ) = sin ωt (5.67)
pentru structura serie, şi
U(s) u(t)
C 2 (s) = = K p + sTd (5.64)
ε(s)
pentru structura paralel. Kp
Structura unui regulator serie este dată în Fig. 5.17 iar a unui regulator
paralel în Fig. 5.18.
ε(t)
1
R(s) + ε(s) + U(s)
Kp sTd 0 t
- + Fig. 5.19.
Yr(s)
Atunci:
Fig. 5.17. u ( t ) = K p (sin ωt + Td ω cos ωt ) (5.68)
Se notează:
U(s) tgϕ = ωTd (5.69)
R(s) + ε(s) +
Kp Cu notaţia făcută, se poate scrie:
- + 1
u (t ) = K p sin(ωt + ϕ) (5.70)
Yr(s) cos ϕ
sTd Dar:
1
= 1 + ω 2 Td2 (5.71)
cos ϕ
Fig. 5.18.
Se obţine:
Răspunsul indicial al acestui regulator se obţine pentru o variaţie treaptă u ( t ) = K p 1 + ω 2 Td2 sin(ωt + ϕ) (5.72)
a mărimii de intrare, ε( t ) = 1( t ) . unde:
Rezultă: ϕ = arctg(ωTd ) (5.73)
u ( t ) = K p (1( t ) + Td δ( t )) (5.65) Se observă că răspunsul este tot un semnal sinusoidal, având aceeaşi
pentru structura serie, şi pulsaţie ca şi semnalul de intrare, dar defazat în faţă cu unghiul φ.
u ( t ) = K p 1( t ) + Td δ( t ) (5.66) Defazajul creşte cu creşterea lui Td pentru o valoare constantă a lui ω.
pentru structura paralel. Rezultă de aici un efect de anticipare al regulatorului PD.
Aspectul răspunsului indicial este dat în Fig. 5.19. Pentru structura serie, funcţia de transfer a regulatorului este:
C1 (s) = K p (1 + sTd ) (5.74)
131 132
Răspunsul la frecvenţă este
C1 ( jω) = K p (1 + jωTd ) (5.75) C1dB(ω)
Rezultă:
+20 dB/dec
Re C1 ( jω) = K p
(5.76) 20lgKp
Im C1 ( jω) = K p ωTd
Locul de transfer este dat în Fig. 5.20. 1/Td ω[dec]
φ(ω)
+90˚
ImC1(jω) +45˚
ω=∞
0 ω[dec]
ω=0
Fig. 5.21.
Kp ReC1(jω)
R2
C
Fig. 5.20. R1
-
ε(s)
Locul de transfer este o semidreaptă care pleacă de pe axa reală din
+ U(s)
punctul Kp.
Caracteristica Bode se obţine prin logaritmarea modulului dat de relaţia: AO
2
C1 (ω) =| C1 ( jω) |= K p 1 + ω Td2 (5.77)
Fig. 5.22.
adică:
Impedanţele de intrare şi de reacţie sunt:
C1dB (ω) = 20 lg C1 (ω) = 20 lg K p + 20 lg 1 + ω 2 Td2
(5.78) 1 R1
ϕ(ω) = arctg(ωTd ) Z1 (s) = R 1 || ; Z1 (s) =
sC 1 + sCR 1 (5.79)
Reprezentarea acestor caracteristici este dată în Fig. 5.21. Z 2 (s) = R 2
Rezultă pentru regulator o comportare de filtru trece-sus, rezultând că nu
Rezultă funcţia de transfer:
atenuează zgomotele, acestea având frecvenţe înalte.
U(s) R 2
C(s) = = (1 + sCR 1 ) (5.80)
5.5.1. Regulator PD necauzal realizat ε(s) R 1
cu amplificatoare opraţionale Se notează:
R
O structură de regulator PD necauzal realizat cu amplificatoare K p = 2 , factor de amplificare, şi (5.81)
R1
operaţionale este dată în Fig. 5.22. Impedanţa de intrare este constituită
dintr-un grup RC paralel, iar impedanţa de reacţie conţine un rezistor. Td = R 1C , timp de derivare. (5.82)
133 134
Rezultă: 1 1 + sTd
C(s) = K p (1 + sTd ) (5.83) C(s) = K p (1 + sTd ) = Kp (5.85)
1 + αTd s 1 + αTd s
Structura prezentată corespunde unui regulator PD având o funcţie de O structură mixtă este prezentată în Fig. 5.25.
transfer de tip serie.
În acastă situaţie, filtarea este aplicată numai componentei derivative a
5.5.2. Regulatoare PD cu structură funcţiei de transfer.
cauzală
Pentru acest regulator, cel mai adesea sunt utilizate legi de reglare R(s) + ε(s) + U(s)
cauzale, introducând o întârziere la nivelul componentei derivative a Kp
semnalului de comandă. - +
Acest lucru se obţine prin înserierea termenului derivativ cu o Yr(s)
structură având forma dată în Fig. 5.23. U1(s)
sTd
-
αTds
U1(s) U2(s)
- Fig. 5.25.
αTds
Pentru structura mixtă, funcţia de transfer este de forma:
Fig. 5.23. sTd
C(s) = K p (1 + ) (5.86)
1 + αTd s
Funcţia de transfer a acestei structuri este: Introducerea acestor elemente poate fi evidenţiată, în cazul unui
1 regulator serie, în caracteristicile Bode ca în Fig. 5.26.
G (s) = (5.84)
1 + αTd s
În funcţie de locul în care este amplasată această structură, în CdB(ω)
cazul unui regulator PD serie, se obţine o structură serie ca în Fig. 5.24.
20lg(Kp/α)
20lgKp
R(s) + ε(s) + U(s)
Kp sTd 1/Td 1/αTd ω[dec]
- + -
Yr(s) αTds φ(ω)
Fig. 5.24.
ω[dec]
Pentru structura serie, rezultă funcţia de transfer:
Fig. 5.26.
135 136
Structura este asemănătoare cu aceea a unui element cu avans de R2
fază având factorul de amplificare Kp. Kp = , factorul de amplificare: (5.90)
R
Se evidenţiază o limitare a amplificării frecvenţelor înalte, cu Td = (R + R 1 )C1 [s], timp de derivare: (5.91)
creşterea corespunzătoare a benzii de trecere a sistemului.
R1
α= <1. (5.92)
5.5.3. Regulatoare PD cu structură cauzală R + R1
realizat cu amplificatoare operaţionale Rezultă:
1 + sTd
O structură fizică având această comportare şi realizată cu un C(s) = K p (5.93)
1 + αTd s
amplificator operaţional este dată în Fig. 5.27.
R2 5.5.4. Regulatoare PD cu structură cauzală, cu
R1 C1 modificarea largă a amplificării
- O structură de regulator PD cauzal care permite modificarea factorului de

ε(s) R amplificare este dată în Fig. 5.28.
+ U(s)
Tensiunea de reacţie este:
AO
U r (s) = β U(s) , β< 1. (5.94)
Fig. 5.27. Impedanţele de intrare şi de reacţie sunt:
R1
Z1 (s) =
Impedanţele de intrare şi reacţie sunt date de relaţiile: 1 + sC1R 1
1 1 1 1 (5.95)
Z1 (s) = R || (R 1 + ); = + , (5.87) R2
sC1 Z1 (s) R 1 Z 2 (s) =
R1 + 1 + sC 2 R 2
sC1
de unde rezultă :
R (1 + sR 1C1 ) C2
Z1 (s) =
1 + s(R + R 1 )C1 (5.88)
R2
Z 2 (s) = R 2 C1
Funcţia de transfer a regulatorului este:
U(s) Z 2 (s) R 2 1 + s(R + R 1 )C1 R1
C(s) = = = = -
ε(s) Z1 (s) R 1 + sR 1C1 ε(s)
R2 1 + s(R + R 1 )C1 (5.89) + U(s)
= Ur(s) Rv
R R1 AO
1+ s (R + R 1 )C1
R + R1
Se notează: Fig. 5.28.
137 138
U(s) 1
Se poate scrie că: C(s) = = K p (1 + )(1 + sTd ) =
ε(s) sTi
U r (s) Z 2 (s) R 2 1 + sC1R 1 (5.103)
= = (5.96) ⎛ T 1 ⎞
ε(s) Z1 (s) R 1 1 + sC 2 R 2 = K p ⎜⎜ (1 + d ) + + sTd ⎟⎟
⎝ Ti sTi ⎠
Adică, pentru funcţia de transfer a regulatorului, se obţine forma:
U(s) 1 R 2 1 + sC1R 1 unde:
C(s) = = (5.97) Td
ε(s) β R 1 R2 q = 1+ (5.104)
1+ s R 1C1 Ti
R1
se numeşte coeficient de interinfluenţă între acţiunea integrală şi cea
Se notează:
derivativă.
1 R2 Structura unui regulator PID ideal, serie, este dată in Fig. 5.29.
Kp = , factorul de amplificare iar (5.98)
β R1
Td = R 1C1 , timpul de derivare. (5.99)
R2 R(s) + ε(s) + + U(s)
α= <1. (5.100) 1
R1 Kp sTd
- sTi + +
Se obţine în final funcţia de transfer corespunzătoare unui regulator PD Yr(s)
cu întârziere de forma:
U(s) 1 + sTd
C(s) = = Kp (5.101) Fig. 5.29.
ε(s) 1 + αTd s
• Pentru o structură paralel:
Factorul de amplificare se poate modifica din rezistorul variabil Rv.
1 t dε( t )
Modificarea acestuia este echivalentă cu translatarea sus-jos a u ( t ) = K p ε( t ) + ∫
Ti 0
ε( t )dt + Td
dt
(5.105)
caracteristicii atenuare-frecvenţă a regulatorului, caracteristica fază-
frecvenţă rămânând nemodificată. Acestei legi de reglare îi corespunde funcţia de transfer:
5.6. Regulator cu acţiune proporţional- U(s) 1

-integrator-derivativă, PID C(s) = = Kp + + sTd (5.106)
ε(s) sTi
Legile de reglare pentru un regulator PID sunt de forma: Structura regulatorului PID ideal, paralel, este dată în Fig. 5.30.
• Pentru o structură serie:
• Pentru o structură mixtă:
⎛ 1 t dε( t ) ⎞⎟
u ( t ) = K p ⎜ qε( t ) + ∫ ε( t )dt + Td (5.102) ⎛ 1 t dε( t ) ⎞⎟
⎜
⎝ Ti 0 dt ⎟⎠ u ( t ) = K p ⎜ ε( t ) + ∫ ε( t )dt + Td (5.107)
⎜ Ti 0 dt ⎟⎠
⎝
Funcţia de transfer corespunzătoare este: Funcţia de transfer corespunzătoare este:
139 140
aspectul mărimii de comandă fiind dat în Fig.5.32.
R(s) + ε(s) + U(s)
Kp Dacă mărimea de intrare are o variaţie armonică, ε( t ) = sin ωt , atunci:
-
Yr(s) + ⎛ 1 t d sin ωt ⎞⎟
u ( t ) = K p ⎜ sin ωt + ∫ sin ωtdt + Td (5.110)
1 ⎜ Ti 0 dt ⎟⎠
⎝
sTi adică:
sTd
u(t)
Fig. 5.30. Kp
Kp
U (s) 1
C(s) = = K p (1 + + sTd ) (5.108)
ε(s) sTi ε(t)
Structura regulatorului este dată în Fig.5.31. 1
0 Ti t
R(s) + ε(s) + U(s) Fig. 5.32.
Kp
-
Yr(s) + ⎛ 1 ⎞
u ( t ) = K p ⎜⎜ sin ωt + (ωTd − ) cos ωt ⎟⎟ (5.111)
1 ⎝ ω T i ⎠
sTi Se notează:
1
tgϕ = ωTd − (5.112)
sTd ωTi
1
ϕ = arctg(ωTd − ) (5.113)
Fig. 5.31. ωTi
Rezultă:
Această structură este cel mai frecvent utilizată pentru regulatoarele PID.
1 2
Din acest motiv se va analiza răspunsul indicial şi răspunsul la frecvenţă u ( t ) = K p 1 + (ωTd − ) sin(ωt + ϕ) (5.114)
pentru acest tip de regulator. ωTi
Răspunsul indicial se obţine pentru o variaţie treaptă unitară a abaterii, Mărimea de ieşire este tot armonică, având amplitudinea şi faza
ε( t ) = 1( t ) . dependente de ω, Ti şi Td.
Rezultă: Locul de transfer se obţine pornind de la funcţia de transfer:
⎛ t ⎞ U (s) 1
u ( t ) = K p ⎜⎜1( t ) + + Td δ( t ) ⎟⎟ (5.109) C(s) = = K p (1 + + sTd ) (5.115)
Ti ε(s) sTi
⎝ ⎠
141 142
Pentru s = jω se obţine: atunci, pentru Kp=1, zona de magnitudine constantă, situată între cele
1 două pulsaţii de frângere, are o valoare apropiată de 0 [dB], iar
C( jω) = K p + j(ωTd − ) (5.116)
ωTi 1
caracteristica fază pulsaţie trece prin punctele ( , − 45°) şi respectiv
Rezultă: Ti
Re C( jω) = K p 1
( , + 45°) sau foarte aproape de acestea.
1 (5.117) Td
Im C( jω) = K p (ωTd − )
ωTi
Pentru: C1dB(ω)
ω → 0, ⇒ Im C( jω) → −∞ -20 dB/dec
(5.118) +20
ω → ∞, ⇒ Im C( jω) → +∞ dB/dec
20lgKp(1+Td/Ti)
Locul de transfer are aspectul dat în Fig. 5.33.
1/Ti 1/Td ω[dec]
φ(ω)
ImC(jω)
ω=∞ +90˚
1
ω=
Ti Td
0 ω[dec]
Kp ReC(jω) 1
-90˚ ω=
Ti Td
ω=0
Fig. 5.34.
Fig. 5.33. 1 1
Dacă > atunci, pentru Kp=1, zona de magnitudine constantă a
Avem: Ti Td
1 caracteristicii atenuare-frecvenţă are o valoare considerabilă, egală cu
ϕ(ω) = arctg(ωTd − ) (5.119)
ωTi T
20 lg(1 + d ) .
1 1 Ti
Rezultă că ϕ(ω) <0 pentru ω < şi ϕ(ω) >0 pentru ω > .
Ti Td Ti Td Pentru o valoare Kp≠1, caracteristica atenuare-frecvenţă are aceeaşi
Caracteristicile Bode ale regulatorului serie PID sunt date în Fig. 5.34. formă dar urcă sau coboară cu 20lgKp în funcţie de valoarea supraunitară
sau subunitară a acestuia.
Dacă cele două pulsaţii de frângere ale regulatorului sunt suficient de Caracteristica fază-frecvenţă rămâne nemodificată la variaţia factorului
îndepărtate (minim 1 decadă) şi sunt în relaţia: de amplificare.
1 1
< (ca în Fig.5.34), (5.120) Atunci când se doreşte corectarea caracteristicilor Bode pentru un sistem
Ti Td
care nu îndeplineşte performanţele impuse sau chiar este instabil şi se
143 144
doreşte corectarea acestuia cu un regulator PID, este recomandat să se unde:
considere mai întâi un regulator cu structură serie, să se determine T = Ti Td
parametrii acestuia, iar apoi să se adapteze aceste valori ale parametrilor (5.125)
la o altă structură de regulator (paralel sau mixtă) ce va fi implementată 2ξT = Ti
în practică. adică avem:
Trecerea de la parametrii regulatorului PID serie la un regulator paralel 1 Ti
ξ= (5.126)
sau mixt echivalent se poate face simplu dacă se analizează comparativ 2 Td
funcţiile de transfer ale acestora.
Funcţia de transfer pentru un regulator cu structură mixtă poate fi pusă
5.6.1. Regulator PID ideal realizat cu
sub forma:
amplificatoare operaţionale
1 Ti Td s 2 + sTi + 1
C(s) = K p (1 + + sTd ) = K p (5.121)
sTi sTi O structură de regulator PID ideal este dată în Fig.5.35.
Această structură poate avea comportări diferite, în funcţie de zerourile
polinomului de la numărătorul funcţiei de transfer, si anume: R2 C2
C1
• Polinomul de la numărătorul funcţiei de transfer poate avea două
-
rădăcini reale şi distincte pentru ∆ = Ti2 − 4Ti Td > 0 adică pentru R1
ε(s)
Ti > 4Td . U(s)
+ Rv
Funcţia de transfer a regulatorului devine: Ur(s)
AO
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
C(s) = K p , (5.122) Fig. 5.35.
sTi
Se poate scrie:
deci o structură similară cu structura serie a regulatorului.
U r (s) = αU(s) , α< 1. (5.127)
• Pentru ∆=0, adică pentru Ti = 4Td, se obţin două rădăcini reale şi Impedanţele de intrare şi de reacţie sunt:
egale, deci funcţia de transfer se poate scrie: R1
Z1 (s) =
(1 + sT) 2 1 + sC1R 1
C(s) = K p (5.123) (5.128)
2Ts 1 + sC 2 R 2
Z 2 (s) =
unde T = 2Td . sC 2
Avem:
• Pentru ∆<0,deci pentru Ti < 4Td, avem la numărător două rădăcini U r (s) Z 2 (s) (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 )
= = (5.129)
complex conjugate, funcţia de transfer a regulatorului fiind de ε(s) Z1 (s) sR 1C 2
forma: de unde:
T 2 s 2 + 2ξTs + 1 U(s) 1 R 2 1
C(s) = K p (5.124) C(s) = = (1 + )(1 + sC1R 1 ) (5.130)
sTi ε(s) α R 1 sR 2 C 2
145 146
parametrii regulatorului fiind:
R(s) + ε(s) + +
1 R2 Kp
Kp = , factorul de amplificare (5.131) sTd
α R1 - + +
Ti = R 2 C 2 , timpul de integrare (5.132) Yr(s)
Td = C1R 1 , timpul de derivare (5.133) 1
Factorul de amplificare poate fi modificat prin intermediul rezistorului sTi
variabil Rv şi atrage deplasarea sus-jos a caracteristicii atenuare- U(s)
frecvenţă.
-
αTds
5.6.2. Regulatoare PID cauzale
Fig. 5.37.
Şi pentru regulatorul PID se utilizează cel mai frecvent legi de reglare
cauzale, în care componenta derivativă este afectată de un element cu
întârziere de ordinul I. ε(s) U(s)
R(s) + +
Pentru acest tip de regulator, o structură cauzală se obţine prin înserierea Kp
componentei derivative cu o structură de forma celei din Fig. 5.36. -
1 +
Yr(s)
U1(s) U2(s) sTi
-
αTds sTd
-
αTds
Fig. 5.36.
Funcţia de transfer corespunzătoare acestei structuri este:
Fig. 5.38.
1
G (s) = , α < 1. (5.134)
1 + αTd s Pentru această structură se poate scrie funcţia de transfer sub forma:
Această structură poate fi ataşată unui regulator PID serie, obţinându-se o U(s) 1 sTd
structură nouă, ca în Fig. 5.37. C(s) = = K p (1 + + ) (5.136)
ε(s) sTi 1 + αTd s
Rezultă funcţia de transfer:
5.6.3. Regulator PID cauzal relizat cu
amplificatoare operaţionale
U(s) 1 1 + sTd
C(s) = = K p (1 + ) (5.135)
ε(s) sTi 1 + αTd s O structură fizică de regulator PID cauzal este dată în Fig.5.39.
Dacă se consideră o structură PID mixtă, iar întârzierea se aplică doar Avem:
componentei derivative, se obţine schema bloc din Fig.5.38.
U r (s) = αU(s) , α< 1. (5.137)
147 148
Impedanţele de intrare şi de reacţie sunt: R1
1 1 1 1 α= <1 (5.145)
Z1 (s) = R || (R 1 + ); = + (5.138) R + R1
sC1 Z1 (s) R 1 Cu aceste notaţii, funcţia de transfer se scrie sub forma:
R1 +
sC1 U(s) 1 1 + sTd
C(s) = = K p (1 + ) (5.146)
ε(s) sTi 1 + αTd s
Caracteristica Bode amplificare-frecvenţă capătă o pulsaţie de frângere
suplimentară în punctul 1/αTd rezultând din acest punct revenirea
R2 C2 caracteristicii de la panta de +20 [dB/dec] la o pantă de 0 [dB/dec], deci
R1 C1 la o amplificare constantă a frecvenţelor înalte.
R Este posibil să avem regulatoare cu structură PD sau PID dar care nu
- prelucrează integral semnalul de eroare, una din componentele
ε(s) regulatorului acţionând asupra mărimii de reacţie, yr.
+ U(s)
Ur(s) Rv 5.7. Regulator cu acţiune proporţional-
AO -integrator-derivativă, PI-D
Fig. 5.39. Dacă asupra semnalului de eroare acţionează numai componentele PI iar
adică: componenta D acţionează asupra mărimii de reacţie, rezultă o structură
R (1 + sR 1C1 ) de regulator PI-D, având forma prezentată în Fig.5.40.
Z1 (s) =
1 + s(R + R 1 )C1 În această situaţie, componenta derivativă D prelucrează numai mărimea
(5.139) de reacţie, evitând astfel apariţia unor valori mari în mărimea de
1 + sR 2 C 2
Z 2 (s) = comandă datorate variaţiei prin salt a erorii ca urmare a modificării
sC 2 referinţei prin salt, urmată de o tratare de tip derivativ a acestui salt.
Putem scrie: Mărimea de ieşire nu variază prin salt şi deci evită apariţia unor valori
U r (s) Z 2 (s) (1 + sR 2 C 2 )[1 + s(R + R 1 )C1 ] mari la nivelul mărimii de comandă u.
= = (5.140) Se poate scrie că:
ε(s) Z1 (s) sRC 2 (1 + sR 1C1 )
1
Rezultă: U(s) = K p (1 + )ε(s) − K p sTd Yr (s) (5.147)
U(s) 1 R 2 1 1 + s(R + R 1 )C1 sTi
C(s) = = (1 + ) (5.141) sau încă, ţinând cont că:
ε(s) α R sR 2 C 2 R1
1+ s (R + R 1 )C1
R + R1
ε(s) = R (s) − Yr (s) (5.148)
Se notează:
1 1
1 R2 U(s) = K p (1 + )R (s) − K p (1 + + sTd )Yr (s) (5.149)
Kp = , factorul de amplificare (5.142) sTi sTi
α R
Dar:
Ti = R 2 C 2 , timpul de integrare (5.143)
Yr (s) = H r (s)Y(s) , (5.150)
Td = (R + R 1 )C1 , timpul de derivare (5.144)
149 150
G (s)
H V (s) = − (5.155)
1
V(s) 1 + K p (1 + + sTd )G (s)H r (s)
sTi
- U(s)
R(s) ε(s) 1 + + + atunci se poate scrie că:
Kp G(s)
sTi Y(s) = H R (s)R (s) + H V (s)V(s) (5.156)
- + -
Yr(s) Se constată că mărimea de ieşire în raport cu referinţa are pe calea directă
sTd numai componentele PI ale regulatorului, comparativ cu o structură PID
clasică în care apar toate cele trei componente.
Hr În privinţa perturbaţiilor V, funcţiile de transfer în raport cu acestea sunt
aceleaşi, indiferent de structura PID sau PI-D a regulatorului.
Fig. 5.40. 5.8. Regulatorul I-PD
iar: Dacă pe calea directă a sistemului acţionează numai componenta

Y(s) = [ U(s) − V(s)]G (s) . (5.151) integratoare, componentele proporţională şi derivativă acţionând pe calea
Înlocuind, rezultă: de reacţie, rezultă un regulator cu o structură I-PD, ca în Fig.5.41.
⎛ 1 ⎞
Y(s)⎜⎜1 + K p (1 + + sTd )G (s)H r (s) ⎟⎟ = V(s)
⎝ sTi ⎠ (5.152) - U(s)
1 R(s) ε(s) 1 + +
= K p (1 + )G (s)R (s) − G (s)V(s) Kp G(s)
sTi - sTi -
Se poate pune relaţia sub forma: Yr(s)
1 +
K p (1 + )G (s) sTd
sTi +
Y(s) = R (s) −
1 Hr
1 + K p (1 + + sTd )G (s)H r (s)
sTi (5.153)
G (s) Fig. 5.41.
− V(s)
1
1 + K p (1 + + sTd )G (s)H r (s)
sTi În această situaţie, se poate scrie:
Dacă se notează: 1 1
U(s) = K p R (s) − K p (1 + + sTd )Yr (s) (5.157)
1 sTi sTi
K p (1 + )G (s)
Y(s) sTi Funcţiile de transfer ale mărimii de ieşire în raport cu referinţa R(s) şi cu
H R (s) = = (5.154) perturbaţia V(s) capătă forma:
R (s) 1
1 + K p (1 + + sTd )G (s)H r (s)
sTi
151 152
1 Avem:
Kp G (s)
Y(s) sTi Y(s) C(s)G (s)
H R (s) = = (5.158) H R (s) = = (5.160)
R (s) 1 R (s) 1 + C(s)G (s)H r (s)
1 + K p (1 + + sTd )G (s)H r (s)
sTi Y(s) G (s)
H V (s) = =− (5.161)
G (s) V(s) 1 + C(s)G (s)H r (s)
H V (s) = − (5.159)
1 şi respectiv:
1 + K p (1 + + sTd )G (s)H r (s)
sTi Z(s) C(s)G (s)
H Z (s) = =− (5.162)
Rezultă că, în raport cu referinţa, sistemul are pe calea directă numai R (s) 1 + C(s)G (s)H r (s)
componenta integratoare a regulatorului. Gradele de libertate ale unui sistem de control se referă la numărul de
În privinţa perturbaţiei V(s) se constată că funcţia de transfer în raport cu astfel de funcţii de transfer care sunt independente.
referinţa este aceeasşi cu cea a regulatorului clasic PID şi cu a În această situaţie, dacă luăm ca referinţă funcţia de transfer HV(s), se
regulatorului PI-D. poate scrie:
G (s)
5.9. Gradele de libertate ale controlului 1 + C(s)G (s)H r (s) = − (5.163)
H V (s)
În funcţie de modul în care realizat controlul sistemului automat, pot fi 1 ⎛ G (s) ⎞ H (s) + G (s)
C(s)G (s) = ⎜⎜ − 1 − ⎟⎟ = − V (5.164)
evidenţiate grade de libertate diferite la nivelul controlului. H r (s) ⎝ H V (s) ⎠ H r (s)H V (s)
Rezultă:
5.9.1. Control cu un singur grad de libertate H V (s) + G (s)
−
H r (s)H V (s) H (s) + G (s)
Considerăm sistemul având structura dată în Fig.5.42. H R (s) = = V (5.165)
G (s) H r (s)G (s)
−
H V (s)
V(s)
R(s) ε(s) U(s) - Y(s) În mod asemănător, avem:
C(s) G(s) H (s) + G (s)
- H Z (s) = − V (5.166)
Yr(s) H r (s)G (s)
+ Dacă partea fixată a sistemului este dată de G(s) şi Hr(s), care sunt fixate
Hr(s)
+ şi care nu se modifică în timp, atunci funcţiile de transfer ale mărimii de
Z(s) ieşire în raport cu referinţa şi cu zgomotul pot fi scrise în funcţie de
elementele părţii fixate şi de funcţia de transfer a ieşirii în raport cu
Fig.5.42. perturbaţia. Înseamnă că sistemul are un singur grad de libertate.
Sistemul are drept mărimi de intrare referinţa R(s), perturbaţia V(s) şi 5.9.2. Control cu două grade de libertate
zgomotul Z(s). Aplicând principiul suprapunerii efectelor, se poate
determina, mărimea de ieşire Y(s) ca o sumă a efectelor mărimilor R(s), Se consideră acum că sistemul are structura dată în Fig.5.43.
V(s) şi Z(s) date de funcţiile de transfer corespunzătoare, notate HR(s), Avem:
HV(s) şi respectiv HZ(s). U(s) = (C1 (s) + C 2 (s))R (s) − C1 (s)Yr (s) (5.167)
153 154
Dar: să apară atât în cazul funcţionării propriu-zise a regulatorului cât şi în
Yr (s) = H r (s)Y(s) + Z(s) (5.168) situaţia în care elementul de execuţie este cu saturaţie, adică mărimea sa
Y(s) = [ U(s) − V(s)]G (s) (5.169) de intrare este activă numai dacă este situată între anumite limite.
Rezultă: Există regulatoare PI sau PID cu construcţie specială, capabile să evite
fenomenul de windup.
Y(s) G (s)(C1 (s) + C 2 (s))
H R (s) = = (5.170) Pentru a înţelege fenomenul de windup, trebuie mai întâi înţeles că, un
R (s) 1 + C1 (s)G (s)H r (s) regulator care conţine în structură un integrator, are mărimea de ieşire în
Y(s) G (s) permanentă evoluţie atât timp cât semnalul de eroare este nenul şi nu au
H V (s) = =− (5.171)
V(s) 1 + C1 (s)G (s)H r (s) fost atinse limitele extreme ale semnalului de ieşire.
Deci, atât timp cât mărimea de ieşire a regulatorului nu este saturată,
aceasta va avea o evoluţie crescătoare cât timp semnalul de eroare este
pozitiv şi descrescătoare atunci când semnalul de eroare este negativ.
C2(s)
V(s) Această evoluţie a semnalului de ieşire a regulatorului trebuie înţeleasă
R(s) + U(s) - Y(s) prin prisma componentei integrale a acestuia, deci după stingerea unor
C1(s) G(s) eventuale componente derivative.
- +
Yr(s) Analiza comportării sistemului poate fi înţeleasă dacă se urmăreşte
+ Fig.5.44.
Hr(s)
+
Z(s) ε(t)
Fig. 5.43.
t
u(t)
Z(s) C1 (s)G (s)
H Z (s) = =− (5.172) 115%
R (s) 1 + C1 (s)G (s)H r (s) 100%
Dacă HV(s) este dată, se constată uşor că HZ(s) poate fi scrisă în funcţie
de HV(s) dar HR(s) este independentă de HV(s) deoarece are componenta
C2(s) care este independentă. 0 t1 t2 t3 t4 t5 t
Rezultă în această situaţie că sistemul de control are două grade de
libertate. Asupra sistemului se poate acţiona pe două căi distincte pentru y(t)
îmbunătăţirea performanţelor. yp
5.10. Fenomenul de windup şi prevenirea

apariţiei acestuia
t
5.10.1. Fenomenul de windup
Fig.5.44.
Fenomenul de windup apare în controlul proceselor industriale atunci
Dacă semnalul de eroare are o valoare pozitivă, în descreştere datorită
când structura regulatorului conţine un integrator. Acest fenomen poate
comenzii date de regulator, este posibil ca mărimea de ieşire a
155 156
regulatorului să atingă valoarea limită superioară, fixată, a regulatorului mărimea internă de comandă şi începe să scadă de la valoarea limită
(momentul t1), în timp ce mărimea de comandă internă a regulatorului să superioară.
continue să crească, în anumite limite. În tot acest interval de timp, mărimea de ieşire a procesului a evoluat,
Astfel, regulatoarele continue clasice permit o variaţie a mărimii interne depăşind valoarea prescrisă, după care aceasta trece printr-o valoare
de comandă a regulatorului în limitele [-15%, 115%], [-7%, 107%] sau maximă şi apoi începe să scadă datorită scăderii mărimii de comandă a
[-5%, 105%], în timp ce mărimea de ieşire a regulatorului este limitată regulatorului.
între valorile [0%, 100%]. Această descriere făcută cu privire la limitarea mărimii de ieşire a
De exemplu, pentru un regulator ce lucrează în semnal unificat, 2-10 regulatorului poate fi extinsă pentru a înţelege ce se petrece atunci când
[mA], având în vedere situaţia în care mărimea internă de comandă a un regulator continuu comandă, prin mărimea sa de ieşire, un element de
regulatorului este cuprinsă în limita [-15%, 115%], atunci valoarea execuţie care poate să intre în saturaţie.
mărimii interne de comandă poate să evolueze între [0.8, 11.2] [mA], în Un element de execuţie de acest tip are structura reprezentată în Fig.5.45.
timp ce mărimea efectivă de comandă a regulatorului (cea livrată de
regulator către elementul de execuţie) este în limita [2-10] [mA], adică
[0%-100%]. Semnal de
Astfel, dacă mărimea de comandă a regulatorului nu reuşeşte să anuleze intrare Ieşire EE
eroarea în timpul în care mărimea internă de comandă a regulatorului este
egală cu mărimea de ieşire a acestuia (deci dacă încă nu a intervenit
limitarea superioară a mărimii de ieşire, momentul t1) atunci aceasta va Element de
evolua până la limita superioară internă (momentul t2) să spunem 115%, execuţie, EE
adică, în cazul prezentat – al unui regulator cu semnal unificat [2-10]
Fig.5.45.
[mA] – aceasta ajunge la valoarea 11.2 mA.
Dacă în momentele următoare atingerii acestei valori limită, regulatorul,
Se consideră, pentru exemplificare, că elementul de execuţie EE acceptă
prin valoarea maximă (100%) a mărimii sale de ieşire produce
semnale de comandă în tensiune, cuprinse în zona [0, 4] V, sau,
micşorarea erorii până la anularea acesteia (momentul t3), atunci, ţinând
considerate în valori procentuale [0%, 100%].
cont că ieşirea regulatorului este încă pe valoarea limită superioară,
Atât timp cât semnalul de intrare se modifică între limitele active ale
ieşirea procesului evoluează în continuare corespunzător acestei valori a
intrării elementului de execuţie, mărimea de ieşire a acestuia evoluează
mărimii de comandă, şi eroarea îşi schimbă semnul.
între poziţiile minime şi maxime [0%, 100%] ale elementului de reglare.
Această schimbare a semnului erorii este sesizată de către regulator, prin
Concret, considerând că acest element de execuţie este o servovalvă
componenta integrală a acestuia (considerând că eroarea este negativă dar
comandată în tensiune [0, 4] V, adică [0%, 100%], atunci pentru valoarea
foarte mică în modul, efectul componentei proporţionale fiind
de 0 V (0%) a mărimii de comandă, elementul de acţionare
nesemnificativ) şi mărimea internă de comandă a regulatorului începe să
(servomotorul) va acţiona asupra elementului de reglare (valva) astfel
scadă. Dar, această scădere începe de la +115%, evoluează către 100%
încât aceasta să fie complet închisă, iar pentru valoarea limită superioară
(între momentele t3 şi t4) şi apoi şi mai jos, numai că, atât timp cât
a comenzii, 4 V (100%), servomotorul acţionează asupra valvei, ducând-
mărimea de comandă internă se află în zona [115% spre 100%], mărimea
o pe poziţia complet deschis.
de ieşire a regulatorului este, în continuare, pe valoarea limită superioară,
Orice semnal de comandă în exteriorul acestei zone va lăsa electrovalva
100%.
pe ultima poziţie extremă atinsă.
Abia din momentul în care mărimea internă de comandă coboară sub
Numai semnale de comandă cuprinse între [0, 4] V pot modifica poziţia
100% (momentul t4), mărimea de ieşire a regulatorului devine egală cu
elementului de reglare. Dacă acest element de execuţie face parte dintr-
157 158
un sistem de reglare automată (de debit sau de nivel) iar regulatorul ce 1
urmează este unul cu destinaţie generală, PI sau PID, atunci poate să U i (s) = U(s) (5.179)
1 + sTi
apară fenomenul de windup.
Pe baza acestor relaţii, structura regulatorului poate fi pusă sub forma din
El este asemănător celui descris pentru regulatorul propriu-zis.
Fig.5.46.
Concret, semnalul de comandă util este cuprins în zona [0, 4] V, deci,
Ţinând cont de modul în care este amplasată limitarea, rezultă că partea
dacă regulatorul PID cu structură clasică furnizează valori ale mărimii de
integrală a semnalului de comandă ui(t) va fi automat limitată.
ieşire situate într-o zonă mult mai extinsă decât aceasta, este necesară
Mărimea Ui(s) este legată de mărimea de comandă U(s) printr-o funcţie
evitarea fenomenului de windup ce poate să apară în cazul funcţionării
de transfer de ordinul I cu factor de amplificare unitar şi cu o constantă
acestui sistem de reglare automată.
de timp egală cu Ti, deci aceasta nu poate niciodată să părăsească zona în
care U(s) este limitată.
5.10.2. Evitarea apariţiei fenomenului de windup
Evitarea apariţiei fenomenului de windup poate fi realizată, considerând R(s) ε(s) U(s)
de exemplu că regulatorul are o lege de reglare PI, dacă se procedează + Kp +
astfel: - +
• Se limitează valoarea de ieşire a regulatorului în concordanţă cu Y(s) Ui(s)
limitele acceptate de către intrarea elementului de execuţie;
• Considerăm că legea de reglare ce trebuie obţinută este de tip PI 1
serie. Se doreşte ca regulatorul să evite saturarea componentei 1+sTi
integrale. Mărimea de comandă este:
1 Fig.5.46.
U(s) = k p (1 + )ε(s) (5.173)
sTi
Rezultă: Cu alte cuvinte, dacă U(s) atinge una din limitele sale, atunci şi Ui(s)
kp atinge această limită, să spunem 100%.
U(s) = k p ε(s) + ε(s) (5.174) Dacă în acest moment eroarea devine negativă, atunci mărimea de
sTi comandă devine:
Notăm: u ( t ) = k p ε( t ) + 100% < 100% deoarece eroarea este ε( t ) < 0 .
kp Rezultă că, dacă acest regulator comandă electrovalva, acesta va începe
U i (s) = ε(s) , (5.175)
sTi să închidă valva chiar în momentul în care eroarea trece prin 0 şi devine
componenta integrală a legii de reglare. negativă, nemaifiind necesară trecerea unui timp pentru desaturarea
Rezultă: componentei integrale.
U(s) = k p ε(s) + U i (s) (5.176) Se observă că în regim staţionar, eroarea este 0:
U(s) = U i (s) = U i (s) + k p ε(s) (5.180)
Ţinând cont de relaţia (5.175), avem:
k p ε(s) = sTi U i (s) (5.177) adică ε(s) = 0 .
Înţelegerea mai exactă a acestei comportări se poate face prin realizarea
Eliminând k p ε(s) între relaţiile (5.176) şi (5.177), rezultă: în MATLAB-SIMULINK a structurii prezentate, considerând că legea de
U(s) = sTi U i (s) + U i (s) (5.178) reglare care trebuie obţinută este:
adică:
159 160
U(s) 1
C(s) = = k p (1 + ) (5.181) Astfel, dacă elementul de execuţie are valorile admise ale mărimii de
ε(s) sTi
intrare cuprinse în intervalul [0, 4] V corespunzător intervalului [0%,
Se consideră pentru parametrii regulatorului valorile kp = 2 şi Ti = 10 [s].
100%], atunci, orice valoare a mărimii de comandă dată de regulatorul PI
Considerăm că semnalul de eroare ε(t) are evoluţia prezentată în
clasic, situată peste limita superioară, va lăsa electrovalva complet
Fig.5.47. De menţionat că, pentru fiecare interval de timp în care
deschisă (intervalul [20, 80] s), chiar dacă eroarea a devenit negativă la
semnalul de eroare este constant, mărimea de ieşire a regulatorului creşte
momentul t = 50 [s], moment în care aceasta trebuia să înceapă să se
sau scade cu o pantă egală cu k p Ti (în valoare absolută). Astfel, pentru
închidă.
un interval de timp Ti, mărimea de comandă creşte sau scade cu valoarea În schimb, regulatorul din Fig.5.46 reacţionează imediat la modificarea
k p ε( t ) , în funcţie de semnul erorii. erorii prin k p ε( t ) , urmată de o evoluţie a mărimii de ieşire
Comparăm, prin intermediul mărimilor de comandă realizate, structura corespunzătoare unei componente integrale şi unei erori negative,
prezentată cu aceea a unui regulator PI clasic, având aceiaşi parametri de ε( t ) = −0.5 V.
acordare, cel din urmă neavând limitări asupra mărimii de comandă. Dacă mărimea de eroare este menţinută la valoarea ε( t ) = −0.5 V în
Evoluţiile mărimilor de comandă ale regulatorului PI clasic şi ale
intervalul cuprins între [50,150] [s], atunci cele două mărimi de comandă
regulatorului PI cu evitarea fenomenului de windup realizat cu structura
evoluează, pentru regulatorul PI clasic, aceasta coborând sub 0 V, în timp
din Fig.5.46 arată că, în situaţia în care aceste regulatoare vor comanda o
ce pentru regulatorul PI din Fig.5.46, evoluţia ieşirii se opreşte la
electrovalvă cu semnal de intrare în zona [0, 4] V, regulatorul PI clasic se
valoarea limită inferioară, 0 V.
va confrunta cu apariţia fenomenului de windup.
La momentul t = 150 [s] apare o treaptă la nivelul semnalului de eroare
ε(t) de +0.7 V, rezultând o valoare efectivă pentru eroare ε( t ) = 0.2 V.
Ieşirea regulatorului clasic PI devine activă (din punctul de vedere al
1
elementului de execuţie) abia la momentul t = 190 [s], în timp ce ieşirea
regulatorului PI cu evitarea fenomenului de windup reacţionează imediat,
t
-1 începând deschiderea electrovalvei chiar din momentul în care eroarea a
Ieşire regulator Comandă electrovalvă devenit pozitivă, adică la momentul t = 150 [s].
u(t) clasic PI fără compensare windup
În acest studiu, legea de reglare a electrovalvei nu interesează, ci numai
modificarea comenzii efective asupra elementului de reglare iar, în cazul
10 Comandă electrovalvă în care secţiunea de trecere se modifică proporţional cu semnalul de
cu compensare windup
comandă, avem şi evoluţia procentuală a acestuia.
Elementul cu limitare prezentat în structura regulatorului din Fig.5.46
poate fi chiar saturaţia elementului de execuţie, dacă aceasta este
4
accesibilă.
5.11. Acordarea regulatoarelor continue

0 10 50 100 150 200 t
-4 Acordarea regulatoarelor automate continue constă în ajustarea

parametrilor acestora astfel încât să fie atinse şi menţinute performanţele
impuse sistemului de reglare automată.
Fig.5.47.
161 162
Există două metode frecvent folosite de acordare a parametrilor Considerăm acum că sistemul are pe calea direcă un regulator de tip P,
regulatorului unui proces. deci un factor de amplificare kp. Acest factor de amplificare constituie
Prima metodă este o metodă online sau în buclă închisă şi se utilzează în componenta liberă a factorului de amplificare global al funcţiei de
orice situaţie, dar în mod obligatoriu atunci când procesul respectiv nu transfer a căii directe, notat k.
permite deschiderea buclei de reglare. Dacă se creşte factorul de amplificare kp, creşte implicit şi k, iar, pentru o
A doua metodă se bazează pe răspunsul sistemului în buclă deschisă la anumită valoare a acestuia, locul de transfer trece prin punctul critic (-1,
un semnal de intrare treaptă. j0). În acest punct, sistemul devine instabil, factorul de amplificare pentru
Acordarea înseamnă de fapt ajustarea parametrilor regulatorului în care se obţine această situaţie fiind notat kcr (k critic), iar sistemul
vederea obţinerii unui răspuns dorit al sistemului în buclă închisă. oscilează cu pulsaţia ωcr.
Valorile parametrilor regulatorului depind de toate elementele care Valorile kcr şi ωcr se obţin rezolvând ecuaţia caracteristică a sistemului,
alcătuiesc bucla de reglare. 1+H(s)=0, unde H(s) este funcţia de transfer în buclă deschisă a
Dacă procesul este neliniar, el poate fi liniarizat în jurul unui anumit sistemului, dependentă de elementele constructive ale sistemului şi de
punct de funcţionare. Rezultă că, pentru un sistem de reglare dat, factorul de amplificare k.
caracteristicile acestuia se modifică la trecerea de la un punct de
funcţionare la altul. Aceasta înseamnă că acordarea parametrilor Exemplul 5-1.
regulatorului, efectuată pentru un anumit punct de funcţionare, produce
răspunsul dorit al sistemului numai în acest punct, ţinând cont că Se consideră sistemul de reglare automată având forma din Fig.5.48.
regulatoarele standard sunt liniare.
Pentru lucrul într-un domeniu mai larg trebuie realizat un compromis în
acordarea regulatorului, alegând parametrii acestuia astfel încât să avem R(s) Y(s)
o comportare corespunzătoare a sistemului pe întreg domeniul de lucru. kp G(s)
O caracteristică a sistemelor de reglare automată ce simplifică mult -
procesul de acordare a parametrilor regulatorului constă în faptul că
performanţele sistemului nu sunt foarte dependente de parametrii Hr(s)
regulatorului.
Faţă de o valoare a parametrilor care rezultă dintr-o acordare foarte
precisă a regulatorului, o variaţie a acestora în limita a 50% nu va Fig.5.48.
produce modificări profunde în evoluţia sistemului.
Funcţiile de transfer corespunzătoare sunt:
5.11.1. Factorul de amplificare critic şi 0.8
G (s) = (5.182)
pulsaţia critică a unui sistem (1 + 3s)(1 + 30s)
1
Considerăm un sistem de reglare automată stabil, având o margine de H r (s) = (5.183)
(1 + 10s)
fază şi de amplificare corespunzătoare.
Ecuaţia caracteristică este:
Dacă se face referire la locul de transfer al sistemului deschis, înseamnă
1 + H(s) = 0 (5.184)
că acesta intersectează semiaxa reală negativă într-un punct situat în zona
[-0.5, 0] şi cercul de rază unitară cu centrul în origine într-un punct situat adică:
în cadranul III, având argumentul în zona [-150°, -120°], adică o margine 0.8 1
1+ kp =0 (5.185)
de fază între [30°, 60°]. (1 + 3s)(1 + 30s) 1 + 10s
163 164
Rezultă: • Din înregistrarea oscilaţiilor ieşirii sistemului se măsoară perioada
(1 + 3s)(1 + 10s)(1 + 30s) + 0.8k p = 0 (5.186) oscilaţiilor notată Tcr;
Se consideră: Creşterea amplificării, după apariţia oscilaţiilor (amortizate) în
s = jωcr (5.187) comportarea sistemului trebuie făcută în paşi mici către valoarea kcr.
Pentru răspunsul sistemului, metoda de acordare propusă de Ziegler şi
Înlocuind s în ecuaţia caracteristică, se obţine: Nichols presupune o scădere a amplitudinii oscilaţiilor în timpul
(1 + j3ωcr )(1 + j10ωcr )(1 + j30ωcr ) + 0.8k cr = 0 (5.188) funcţionării sistemului de reglare automată în raport 4:1.
Separând partea reală şi cea imaginară, şi anulându-le, se obţine: Acest raport este de fapt raportul dintre amplitudinile pozitive ale
− 420ωcr2
+ 1 + 0.8k cr = 0 primelor două oscilaţii ale ieşirii sistemului. Acest raport este
(5.189) independent de intrarea sistemului şi depinde numai de rădăcinile
− 900ω3cr + 43ωcr = 0 ecuaţiei caracteristice a sistemului închis.
Ţinând cont că factorul de amplificare este pozitiv, obţinem: Răspunsul care se are în vedere la o variaţie treaptă a perturbaţiilor este
ωcr = 0.2186 [rad / s] iar k cr = 23.8 (5.190) dat în Fig.5.49.
2π
Tcr = = 28.7 [s] (5.191)
ωcr
A
Este adevărat că eroarea staţionară a acestui sistem poate fi redusă prin y(t)
creşterea factorului de amplificare kp. Dar această creştere nu poate fi A/4
făcută oricât de mult deoarece se micşorează rezerva de stabilitate a
yst
sistemului. Pentru k=kcr, sistemul devine oscilant (instabil).
5.11.2. Acordarea regulatorului pe baza amplificării

şi pulsaţiei critice t
Dacă sistemul supus acordării parametrii regulatorului permite Fig.5.49.

determinarea teoretică a amplificării şi pulsaţiei critice, deci dacă
sistemul este cunoscut complet prin funcţiile de transfer ale tuturor Dacă se are în vedere o variaţie treaptă a referinţei, atunci sistemul va
elementelor componente, se poate trece direct la determinarea răspunde aşa cum este prezentat în Fig.5.50.
parametrilor regulatorului.
Dacă acest lucru nu este posibil, este necesară determinarea y(t) A
experimentală a acestor valori. Pentru aceasta, se procedează astfel:
• Se anulează efectul componentelor integrale şi derivative ale A/4
regulatorului. Acest lucru se face prin anularea componentei
derivative, Td=0, şi prin creşterea la valoarea maximă posibilă
(teoretic la infinit) a lui Ti (efect integrator minim); yst
• Cu sistemul de reglare în sistem automat, cu bucla închisă, se
creşte amplificarea kp a regulatorului proporţional până când
sistemul oscilează cu amplitudine constantă. Valoarea acestei t
amplificări este k=kcr ( această valoare se notează); Fig.5.50.
165 166
Acordarea parametrilor regulatorului pe baza informaţiilor cu privire la Procedura de determinare a parametrilor de acord a regulatorului
factorul de amplificare critic şi pulsaţia critică, determinate pentru presupune deci modificarea unui singur parametru al regulatorului, kp.
sistemul în buclă închisă, se face după notaţiile date în tabelul 5-1. Din cauza insenzitivităţii răspunsului sistemului, la acordarea precisă a
regulatorului, nu este absolut necesar să creştem amplificarea sistemului
Tabelul 5-1. până la apariţia oscilaţiilor întreţinute. Orice oscilaţie amortizată,
Parametru regulator obţinută prin creşterea factorului de amplificare kp, poate fi utilizată
Tip Regulator
pentru acordarea parametrilor regulatorului.
kp Ti Td Perioada critică de oscilaţie se obţine imediat, factorul de amplificare
obţinut din kcr putând fi ajustat ulterior la fineţe.
P 1 - -
k cr
2 5.11.3. Determinarea caracteristicilor sistemului
PI 1 1 - în buclă deschisă
k cr Tcr
2.2 1.2
Spre deosebire de metoda de acordare a regulatorului descrisă de Ziegler-
PID 1 1 1 Nichols care foloseşte sistemul online (în buclă închisă) există o
k cr Tcr Tcr multitudine de metode care fac acordarea regulatorului utilizând
1.7 2 8
caracteristicile procesului determinate în buclă deschisă.
Regulatorul PID pentru care sunt daţi aceşti parametri de acord are Pentru determinarea acestor caracteristici este necesară aplicarea unui
funcţia de transfer de forma: semnal de intrare tip treaptă şi observarea evoluţiei sistemului prin
înregistrarea ieşirii traductorului.
1 ⎛ 1 + sTd ⎞
C(s) = k p (1 + )⎜ ⎟ (5.192) Pentru analiza răspunsului sistemului la o anumită treaptă de intrare se
sTi ⎜⎝ 1 + sαTd ⎟⎠ utilizează, în principiu, două modele distincte de sisteme capabile să
Pentru alte tipuri de legi de reglare se face adaptarea corespunzătoare a acopere majoritatea proceselor, şi anume:
parametrilor de acord. • Modelul element de ordinul I cu timp mort:
Se constată că introducerea componentei integrale (regulator PI) ke − τs
determină reducerea cu 10% a amplificării kp în comparaţie cu G (s) = (5.193)
1 + Ts
regulatorul de tip P.
• Modelul element de ordinul II cu timp mort:
În schimb, la introducerea componentei derivative (regulator PID),
amplificarea este mai mare decât la regulatoarele P şi PI, iar timpul de ke − τs
G (s) = (5.194)
integrare scade faţă de PI. (1 + T1s)(1 + T2 s)
Acest lucru este necesar deoarece integrarea introduce o întârziere de sau
fază, iar derivarea introduce un avans de fază.
kω 2n e − τs
Acest tip de acordare este foarte convenabil în cazul perturbaţiilor care G (s) = 2 (5.195)
vor fi stinse, ca efect, imediat. s + 2ξω n s + ω 2n
Totodată, această acordare nu este chiar atât de convenabilă pentru unde:
variaţia treaptă a referinţei, deoarece produce suprareglări de 50%. k = factor de amplificare
Acest lucru poate fi corectat imediat prin reducerea factorului de τ = timp mort
amplificare faţă de vloarea din tabel. T, T1, T2 = constante de timp
ξ = factor de amortizare
167 168
ωn = pulsaţie naturală Reprezentarea grafică a răspunsului este dată în Fig.5.52.
Cel mai frecvent utilizat este modelul element de ordinul I cu timp mort,
cele de ordinul II având o precizie de determinare mult mai scăzută. Valoarea de regim staţionar a mărimii de ieşire este:
∆y st = lim y( t ) = k ∆u (5.200)
5.11.4. Stabilirea parametrilor modelului t →∞
Considerăm că sistemul de reglare automată având bucla întreruptă, y(t)

răspunde la aplicarea unei trepte de intrare la nivelul mărimii de comandă
u(t) ca în Fig.5.51.
u(t) ∆yst
∆u τ τ+T t
Fig.5.52.
t
y(t) Rezultă amplificarea:
∆y st
k= (5.201)
∆yst ∆u
Există trei modele ce pot fi propuse pentru determinarea timpului mort τ
şi a constantei de timp T. De remarcat că fiecare dintre ele furnizează alte
t valori pentru τ şi T.
Fig.5.51. • Prima metodă utilizează tangenta dusă la răspunsul procesului în
Dacă mărimea de ieşire este y(t), putem scrie în transformate Laplace: punctul în care acesta are cea mai mare variaţie în timp.
Y(s) = G (s) U(s) (5.196) Pentru sistemul de ordinul I, tangenta se duce în punctul t = τ ca în
adică: Fig.5.53.
ke − τs ∆u
Y(s) = (5.197) y(t)
1 + Ts s
Rezultă:
⎛1 T ⎞ 0.632∆yst ∆yst
Y(s) = k ∆u e −τs ⎜ − ⎟ (5.198)
⎝ s 1 + Ts ⎠
Revenind în domeniul timpului, avem:
⎛ t −τ ⎞ τ τ+T
−
y( t ) = k ∆u 1( t − τ) 1 − e T ⎟
⎜ (5.199) t
⎜ ⎟
⎝ ⎠
unde 1( t − τ) = 0 pentru t ≤ τ . Fig.5.53.
Avem:
169 170
dy( t ) 1 ∆y st Se constată că modelul este mai apropiat de proces decât în cazul

= k ∆u = (5.202) precedent.
dt t = τ T T
Răspunsul modelului, comparativ cu răspunsul sistemului, pentru acest
• A treia metodă. În determinarea parametrilor τ şi T, în cadrul
tip de aproximare, este dat în Fig.5.54.
modelelor anterioare, cel mai sensibil moment (şi mai puţin precis) este
dat de trasarea tangentei la răspunsul sistemului în punctul în care acest
Proces răspuns are cea mai mare variaţie în timp.
y(t)
Chiar şi la modelul doi, la care valoarea răspunsului în punctul T+τ
(=0.632∆yst) este independentă de tangenta dusă, totuşi estimarea
∆yst parametrilor T şi τ depinde de această tangentă.
Pentru eliminarea dependenţei de această tangentă, s-a propus ca
determinarea lui T şi τ să se facă astfel încât modelul să coincidă cu
τ τ+T Model procesul în două puncte din zona în care mărimea de ieşire are cea mai
mare variaţie. Aceste două momente sunt τ+T/3 şi τ+T.
t Avem:
Fig.5.54. T
y(τ + ) = k ∆u (1 − e −1 / 3 ) = 0.283∆y st (5.204)
3
Se constată că nu avem o estimare foarte precisă la nivelul constantei de y(τ + T) = k ∆u (1 − e −1 ) = 0.632∆y st (5.205)
timp T (modelul este mai lent decât procesul).
Aceste două momente sunt:
T
• A doua metodă este asemănătoare cu prima, numai că se impune t 1 = τ + şi t 2 = τ + T . (5.206)
condiţia ca modelul şi procesul să aibă aceeaşi valoare a ieşirii la 3
momentul t=T+τ, ca în Fig.5.55. Situaţia corespunzătoare acestei metode este prezentată grafic în
Rezultă: Fig.5.56.
y(τ + T) = k ∆u (1 − e −1 ) = 0.632∆y st (5.203) y(t)
y(t)
Proces 0.632∆yst ∆yst
0.283∆yst
0.632∆yst ∆yst t1 t2 t
Fig.5.56.
τ τ+T Model
Pentru parametrii modelului, rezultă valorile:
t 3
T = ( t 2 − t1 )
Fig.5.55. 2 (5.207)
τ = t2 − T
171 172
Există situaţii în care, pentru un sistem cunoscut, de ordin superior, este Aceşti parametri au fost determinaţi în vederea minimizării erorii
necesară aproximarea acestuia printr-un model de ordinul I. În această sistemului.
situaţie, constanta de timp T se aproximează ca fiind cea mai mare
constantă de timp a procesului. Timpul mort τ poate fi aproximat ca fiind Criteriile de acordare propuse sunt:
suma tuturor celorlalte constante de timp ale procesului plus timpul mort
al acestuia. • Criteriul Integrala din valoarea absolută a erorii să fie minimă
(Integral of the Absolute Value of the Error)
5.11.5. Acordarea regulatorului utilizând modelul ∞
pentru bucla deschisă IAE = ∫ ε( t ) dt = min im (5.208)
0
Acesşti parametri de acord au fost stabiliţi de Ziegler-Nichols pentru • Criteriul Integrala din pătratul erorii să fie minim (Integral of the
modelul stabilit pe baza tangentei, deci după modelul I. Square of the Error)
Parametrii regulatorului sunt daţi, pentru diversele legi de reglare, în ∞
tabelul 5-2. ISE = ∫ ε 2 ( t )dt = min im (5.209)
0
Tabelul 5-2.
Parametru regulator Diferenţa dintre IAE şi ISE constă în faptul că ISE pune un mai mare
Tip Regulator accent pe erorile mari, care apar de obicei la începutul răspunsului
kp Ti Td sistemului.
În încercarea de a reduce erorile iniţiale, criteriul ISE conduce la valori
−1
P 1⎛τ⎞ - - mari ale factorului de amplificare şi răspunsuri foarte oscilante, cu
⎜ ⎟ liniştirea acestora după un timp îndelungat.
k⎝T⎠
Eliminarea acestor neajunsuri se poate obţine prin ponderarea erorilor cu
−1 timpul scurs, rezultând criteriile:
PI 0.9 ⎛ τ ⎞ 3.33τ -
⎜ ⎟
k ⎝T⎠
• Criteriul Integrala valorii absolute a erorii ponderate în tim să fie
1 .2 ⎛ τ ⎞
−1 minimă (Integral of the Time-Weighted Absolute Value of the
PID 2τ 0 .5 τ
⎜ ⎟ Error)
k ⎝T⎠ ∞
ITAE = ∫ t ε( t ) dt = min im (5.210)
Aceste relaţii sunt orientative, ele fiind suficient de precise pentru valori 0
ale raportului τ/T cuprinse între [0.1, 0.5].
• Criteriul Integrala pătratului erorii ponderat în timp să fie
5.11.6. Acordarea regulatorului după minimă (Integral of the Time-Weighted Square of the Error)
criterii integrale ∞
ITSE = ∫ tε 2 ( t )dt = min im (5.211)
Acest mod de acordare a regulatorului a fost determinat de Paul Murrill 0
şi Cecil Smith, care folosesc pentru proces un model de ordinul I, cu Pentru aceste criterii, au fost elaborate tabele de acordare a parametrilor
factor de amplificare k, constanta de timp T şi timpul mort τ. regulatorului, atât pentru situaţiile în care variaţiile perturbaţiilor sunt
173 174
mult mai prezente în sistem decât variaţia referinţei (sisteme de rejecţie a Parametrii de acord ai regulatorului, pentru un proces al cărui model este
perturbaţiilor) cât şi pentru situaţiile în care referinţa se modifică frecvent ke − τs
(sisteme de urmărire), perturbaţiile intervenind întâmplător. de forma G (s) = , determinaţi în funcţie de factorul de amplificare
1 + Ts
k, de timpul mort τ şi de constanta de timp T, în cazul sistemelor de
urmărire, sunt daţi în Tabelul 5-4.
Parametrii de acord ai regulatorului pentru un proces al cărui model este
ke − τs Tabelul 5-4.
de forma G (s) = în cazul sistemelor destinate rejecţiei
1 + Ts
Criteriu IAE ITAE
perturbaţiilor sunt daţi în Tabelul 5-3.
1 a1 = 0.758 0.586
Tabelul 5-3. Regulator PI, C(s) = k p (1 + ) b1 = -0.861 -0.916
sTi
Criteriu ISE IAE ITAE b
a2 = 1.020 1.030
a ⎛τ⎞ 1 T b2 = -0.323 -0.165
k p = 1 ⎜ ⎟ ; Ti =
Regulator P, C(s) = k p . a= 1.411 0.902 0.490 k ⎝T⎠ a 2 + b 2 (τ T)
b b= -0.917 -0.985 -1.084
a⎛τ⎞
kp = ⎜ ⎟ Regulator PID, a1 = 1.086 0.965
k⎝T⎠ 1 b1 = -0.869 -0.855
C(s) = k p (1 + + sTd ) a2 = 0.740 0.796
sTi
Regulator PI, a1 = 1.305 0.984 0.859 b2 = -0.130 -0.147
b
1 b1 = -0.959 -0.986 -0.977 a1 ⎛ τ ⎞ 1 T
C(s) = k p (1 + ) a2 = 0.492 0.608 0.674 k p = ⎜ ⎟ ; Ti = ; a3 = 0.348 0.308
sTi k ⎝T⎠ a 2 + b 2 (τ T) b3 = 0.914 0.929
b b2
b2 = 0.739 0.707 0.680 b3
a ⎛τ⎞ 1 T ⎛τ⎞ ⎛τ⎞
k p = 1 ⎜ ⎟ ; Ti = ⎜ ⎟ Td = a 3 T⎜ ⎟
k ⎝T⎠ a2 ⎝ T ⎠ ⎝T⎠
Regulator PID, a1 = 1.495 1.435 1.357

1 b1 = -0.945 -0.921 -0.947 Şi aceşti parametri de acordare au fost stabiliţi în condiţiile unor valori
C(s) = k p (1 + + sTd ) a2 = 1.101 0.878 0.842 pentru raportul τ/T cuprinse între [0.1, 1].
sTi
b b
b2 = 0.771 0.749 0.738
a ⎛τ⎞ 1 T ⎛τ⎞ 2 a3 = 0.560 0.482 0.381
k p = 1 ⎜ ⎟ ; Ti = ⎜ ⎟ ;
k ⎝T⎠ a2 ⎝ T ⎠ b3 = 1.006 1.137 0.995
b3
⎛τ⎞
Td = a 3 T⎜ ⎟
⎝T⎠
175 176
raport cu perturbaţiile, HV(s), şi funcţia de transfer a căii directe între
punctul în care intră perturbaţia şi ieşirea sistemului, G(s), adică:
Capitolul 6 H (s) 1
S V (s) = V =− (6.2)
Consideraţii privind controlul robust al sistemului G (s) 1 + C1 (s)G (s)H r (s)
Pentru a îmbunătăţi rejecţia perturbaţiilor, este necesar ca SV(s) să fie cât
Analizând comportarea unui sistem în buclă închisă, este evident că mai mic pe un domeniu de frecvenţă cât mai extins.
introducerea reacţiei negative reduce efectul perturbaţiilor asupra
sistemului şi diminuează influenţele modificării parametrilor sistemului.
C2(s)
6.1. Elemente ale controlului robust V(s)
R(s) + U(s) - Y(s)
Dacă se doreşte ca în prezenţa perturbaţiilor şi a zgomotelor să se obţină C1(s) G(s)
- +
un sistem de control performant, trebuie luate în considerare următoarele Yr(s)
elemente: +
a) performanţa de urmărire (sarcina de a menţine eroarea de Hr(s)
urmărire cât mai mică); +
Z(s)
b) rejecţia perturbaţiilor (modificări nesemnificative ale mărimii de
ieşire la variaţia perturbaţiilor); Fig. 6.1.
c) senzitivitatea la erorile modelului sistemului (sarcina de a menţine
senzitivitatea la valori cât mai mici); 6.2. Senzitivitatea la erorile modelului
d) marginea de stabilitate (obţinerea unei margini de stabilitate
robuste); c) senzitivitatea la erorile modelului. Atunci când se are în vedere
e) senzitivitatea la zgomotele traductorului (obţinerea unei conceperea unui sistem de reglare automată se porneşte de la modelul
senzitivităţi reduse). părţii fixate a procesului tehnic supus controlului. Un astfel de model nu
Pentru a evidenţia modul în care pot fi atinse aceste obiective, se este întotdeauna foarte precis, dar el aproximează suficient de bine
consideră sistemul având structura dată în Fig.6.1. procesul tehnic respectiv.
Pentru acest sistem se pot face următoarele aprecieri: Diferenţa dintre procesul propriu-zis şi modelul contruit pentru acesta
a) performanţele de urmărire. Aceste performanţe sunt date de este dată de eroarea de modelare. Aceste erori pot să apară din mai multe
funcţia de transfer în raport cu referinţa: cauze:
Y (s) G (s) • neglijarea caracteristicilor neliniare ale părţii fixate;
H R (s) = = [C1 (s) + C 2 (s)] (6.1)
R (s) 1 + C1 (s)G (s)H r (s) • neglijarea caracteristicilor la înaltă frecvenţă ale părţii fixate (ex:
Pentru a obţine performanţă în urmărirea referinţei, trebuie ca HR(s) să fie rezonanţe, neglijarea maselor unor resoarte, ...);
cât mai aproape de 1 (în modul) pe un larg domeniu de frecvenţe. • stabilirea cu o slabă acurateţe a parametrilor părţii fixate;
Acest lucru este posibil a fi realizat prin ajustarea parametrilor • caracteristici ale părţii fixate care se pot modifica în timp, etc.
controlerelor C1(s) şi C2(s). Pentru simplificarea notaţiilor, considerăm Ĝ (s) funcţia de transfer
b) rejecţia perturbaţiilor. Gradul de rejecţie al perturbaţiilor poate fi actuală a părţii fixate, G (s) funcţia de transfer a modelului acesteia, iar
exprimat prin raportul dintre funcţia de transfer a mărimii de ieşire în ∆G (s) diferenţa dintre acestea, adică:
177 178
∆G (s) = Ĝ (s) − G (s) , eroarea de model (6.3) 6.3. Marginea de stabilitate

Senzitivitatea la erorile modelului se referă la diferenţa dintre răspunsul
sistemului în prezenţa erorii de model şi în absenţa acesteia. d) marginea de stabilitate. Este important de ştiut cum eroarea de
Deoarece: model poate să afecteze stabilitatea unui sistem de control automat.
Y(s) G (s) Stabilitatea sistemului închis este determinată de modul în care funcţia de
H R (s) = = (C1 (s) + C 2 (s)) , (6.4) transfer a sistemului deschis:
R (s) 1 + C1 (s)G (s)H r (s)
C1 (s)H r (s)Ĝ (s) = C1 (s)H r (s)(G (s) + ∆G (s) ) (6.9)
variaţiile lui H R (s) pot fi date prin:
satisface condiţiile criteriului de stabilitate Nyquist.
Y(s) (C1 (s) + C 2 (s)) (G (s) + ∆G (s)) Dacă C1 ( jω)H r ( jω)∆G ( jω) este mai mică, în modul, decât distanţa
∆H R (s) = = −
R (s) 1 + C1 (s)H r (s)(G (s) + ∆G (s)) dintre punctul critic (-1, j0) şi punctul C1 ( jω)G ( jω)H r ( jω) pentru o
(6.5)
(C1 (s) + C 2 (s))G (s) frecvenţă dată, ω, atunci C1 (s)H r (s)Ĝ (s) satisface condiţiile criteriului
−
1 + C1 (s)G (s)H r (s) de stabilitate Nyquist.
adică: Astfel dacă:
(C1 (s) + C 2 (s))∆G (s) C1 ( jω)H r ( jω)∆G ( jω) < 1 + C1 ( jω)H r ( jω)G ( jω) , (6.10)
∆H R (s) = (6.6)
(1 + C1 (s)H r (s)(G (s) + ∆G (s)))(1 + C1 (s)G (s)H r (s)) atunci sistemul în buclă închisă este stabil.
Rezultă: Se defineşte:
∆H R (s) ∆G (s) 1 C1 (s)G (s)H r (s)
= (6.7) T (s) = (6.11)
H R (s) G (s) 1 + C1 (s)H r (s)Ĝ (s) 1 + C1 (s)G (s)H r (s)
Această relaţie arată că variaţia relativă a lui H R (s) este de Cu această notaţie, inegalitatea (6.10) devine:
1 /(1 + C1 (s)H r (s)Ĝ (s)) ori mai mare decât variaţia relativă a funcţiei de ∆G ( jω) 1
< (6.12)
transfer a părţii fixate. G ( jω) T( jω)
Se observă că, deşi funcţia de transfer HR(s) depinde de C1(s) şi C2(s), Rezultă de aici că marginea de stabilitate la această frecvenţă este cu atât
totuşi, variaţia relativă a lui HR(s) depinde numai de C1(s). mai mare cu cât T(jω) este mai mic.
Se notează: Funcţia T(s) se numeşte funcţia complementară de senzitivitate.
1 Considerăm că eroarea relativă a modelului este mărginită superior de
S(s) = (6.8) valoarea d(jω).
1 + C1 (s)G (s)H r (s)
Dar:
Se observă că, exceptând semnul (-) cu care perturbaţia intră în sistem,
gradul de rejecţie al perturbaţiilor definit prin SV(s) este acelaşi cu ∆G ( jω)
< d( jω) (6.13)
senzitivitatea S(s). G ( jω)
S(s) poartă numele de funcţia de senzitivitate. Este de notat că în cele mai multe cazuri d(jω) este destul de mic (de
În sistemele înalt performante, trebuie ţinut cont de modelul părţii fixate ordinul a 0.1) în domeniul frecvenţelor joase, aproximativ 1 în zona
la frecvenţe înalte şi introduse compensatoare bazate pe aceste modele. frecvenţelor medii şi destul de mare în zona frecvenţelor înalte.
Dacă partea fixată nu este complet cunoscută la frecvenţe înalte, este Locul de transfer al sistemului este dat în Fig.6.2.
recomandat ca amplificarea la aceste frecvenţe să fie menţinută la valori Dacă G(s) este perturbat către valoarea Ĝ (s) , locul de transfer se
cât mai mici pentru a suprima eventualele comportări nedorite la aceste modifică dar rămâne în zona haşurată.
frecvenţe.
179 180
Sistemul de fază minimă rămâne stabil atât timp cât regiunea haşurată nu Rezultă atunci că, pentru frecvenţele înalte,
include punctul critic (-1, j0). 1
Se alege T(s) astfel încât să avem: C1 ( jω)G ( jω)H r ( jω) < , (6.19)
d( jω)
1 ceea ce înseamnă că eroarea de model este mărginită superior.
≥ d( jω) (6.14)
T( jω) e) senzitivitatea la zgomotul traductoarelor. Această senzitivitate
Ţinând cont de expresia senzitivităţii şi a senzitivităţii complementare, este determinată de funcţia de transfer HV(s). Rezultă că această
putem scrie: senzitivitate este cu atât mai mică cu cât funcţia complementară de
S( jω) + T( jω) = 1 (6.15) senzitivitate este mai mică, iar efectul zgomotului traductorului este mic.
Im Concluzii:
• Pentru îmbunătăţirea rejecţiei perturbaţiilor, trebuie să avem
(-1, j0) Re S(jω) cât mai mic;
• Pentru a avea o senzitivitate la erorile modelului cât mai mică,
trebuie să avem S(jω) cât mai mic;
• Pentru îmbunătăţirea marginii de stabilitate trebuie să avem T(jω)
cât mai mic;
Sistem nominal
• Pentru micşorarea senzitivităţii la zgomotele traductorului trebuie
(1) Sistem perturbat să avem T(jω) cât mai mic.
(2) Dar S(jω) + T(jω) = 1. Este interesant de observat că în timp ce
performanţa de urmărire depinde atât de C1(s) cât şi de C2(s), celelalte
Fig. 6.2. performanţe depind doar de C1(s). Aceasta înseamnă că C1(s) determină
caracteristicile sistemului în buclă închisă în totalitate, iar C2(s)
În zona frecvenţelor înalte în care d(jω) este mai mare decât unitatea, influenţeată doar funcţia de transfer în buclă închisă între referinţa R(s) şi
avem: ieşirea Y(s).
1 Folosind un regulator PID cu două grade de libertate, se vor îmbunătăţi
T( jω) ≤ (6.16)
d ( jω) mai întâi performanţele sistemului în buclă închisă prin C1(s) şi apoi
1 răspunsul sistemului la referinţă, prin C2(s).
S( jω) ≥ 1 − (6.17) Acesta este avantajul utilizării unui sistem de control cu două grade de
d( jω)
libertate, posibilitatea ajustării performanţelor sistemului şi a răspunsului
Dacă S(jω) şi T(jω) satisfac aceste inegalităţi, atunci stabilitatea
la semnalul de referinţă în mod independent.
sistemului este garantată.
Amplasând cerinţele pentru un sistem de control robust în planul
De notat că d(jω) reprezintă marginea superioară pentru |T(jω)|.
caracteristicii atenuare-frecvenţă (Bode), pot fi impuse condiţii care să
Deoarece :
satisfacă cerinţele impuse de senzitivitate, eroare staţionară sau zgomot
C1 ( jω)G ( jω)H r ( jω) de traductor.
T ( jω) = (6.18)
1 + C1 ( jω)G ( jω)H r ( jω) Cerinţa ca S(jω) să fie mică în domeniul frecvenţelor joase impune o
iar C1 ( jω)G ( jω)H r ( jω) este mic la frecvenţe înalte (<<1), rezultă că mărginire inferioară a amplificării la frevenţe joase.
T(jω) este aproximat pentru aceste frecvenţe prin C1 ( jω)G ( jω)H r ( jω) .
181 182
În mod asemănător, cerinţa ca T(jω) să fie cât mai mic în zona
frecvenţelor înalte impune o mărginire superioară a amplificării la
frecvenţe înalte. Capitolul 7
O diagramă Bode acceptabilă, care să satisfacă aceste condiţii, este dată Aplicaţii ale corectoarelor şi regulatoarelor
în Fig.6.3.
Se consideră câteva exemple de sisteme ale căror modele sunt
dB determinate prin scrierea ecuaţiilor ce guvernează funcţionarea acestora.
Comportarea acestor sisteme este îmbunătăţită prin introducerea unor
compensatoare sau regulatoare pe calea directă a părţii fixate a
sistemului.
ω1 7.1. Ansamblul bilă-ghidaj
ω
Se consideră o bilă amplasată pe un ghidaj, având posibilitatea de
|T(jω)| mic a se deplasa prin rostogolire de-a lungul ghidajului, ca în Fig.7.1.
|S(jω)| mic L
r
Fig. 6.3.
α
Pulsaţia ω1 trebuie să fie în vecinătatea benzii de trecere impuse, iar
panta caracteristicii atenuare-frecvenţă în zona pulsaţiei ω1 trebuie să fie
de -20 [dB/dec].
ghidaj
θ
d
disc
Fig.7.1.
Un capăt al ghidajului este într-o articulaţie, iar celălalt capăt este

condus prin intermediul unui braţ articulat, de către un disc ce are
posibilitatea de a se roti. Pe disc, braţul este fixat la distanţa d de centrul
de rotaţie, iar o mişcare cu unghiul θ a discului va determina o înclinare a
ghidajului cu unghiul α.
Notaţiile utilizate pentru descrierea sistemului sunt:
• M, masa bilei [kg]
183 184
• R, raza bilei [m] Sistemul liniarizat poate fi reprezentat în spaţiul stărilor dacă se
• d , distanţa articulaţiei faţă de punctul de rotaţie [m] ⎡r ⎤
consideră x = ⎢ ⎥ drept vector de stare şi y = r mărimea de ieşire, atunci
• g , acceleraţia gravitaţională [m/s2] ⎣r& ⎦
• L , lungimea ghidajului [m] avem:
• J, momentul de inerţie al bilei [Kgm2]
⎡ 0 ⎤
• r, poziţia curentă a bilei pe ghidaj [m] ⎢ ⎥
⎡r& ⎤ ⎡0 1 ⎤ ⎡r ⎤ mgd
=
⎢&r&⎥ ⎢0 0⎥ ⎢r& ⎥ + ⎢ ⎥θ
Dacă se neglijează derivata a II-a a unghiului α (care este foarte mic), ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎢ L( J + m ) ⎥
⎢⎣ R 2 ⎥⎦ (7.8)
poate fi scrisă ecuaţia mişcării:
J ⎡r ⎤
( 2 + m)&r& − mg sin α = mrα& 2 (7.1) y = [1 0] ⎢ ⎥
R
⎣r& ⎦
Dacă se ţine cont că, pentru valori foarte mici ale lui α putem scrie că
matricile corespunzătoare fiind:
sin α ≅ α , atunci, neglijând termenul în α& 2 , obţinem: ⎡ 0 ⎤
J ⎢
( 2 + m)&r& = mgα (7.2) ⎡0 1 ⎤ mgd ⎥⎥
R A = ⎢ ⎥; B = ⎢ ; C = [1 0]; D = [0]. (7.9)
⎣0 0 ⎦ ⎢ L( J + m ) ⎥
Considerând că pentru θ = 0 avem α = 0, atunci, pentru variaţii mici ale ⎢⎣ R 2 ⎥⎦
acestor unghiuri în jurul poziţiei de zero, putem scrie:
d sin θ ≅ L sin α Dacă în locul discului şi al braţului care modifică înclinarea ghidajului se
(7.3) foloseşte un servomotor, ghidajul fiind fixat la mijloc pe axul acestuia,
dθ ≅ dα atunci, poziţia bilei faţă de ghidaj va putea fi controlată prin intermediul
sau încă: cuplului dezvoltat de servomotor, cuplu ce va determina modificarea
d poziţiei unghiulare a ghidajului.
α = θ. (7.4)
L
Înlocuind valoarea lui α în relaţia mişcării rezultă: Exemplu numeric:
J d • M = 0.11 [Kg]
( 2 + m)&r& = mg θ (7.5)
R L • R= 0.015 [m]
• d = 0.03 [m]
Dacă se trece în transformate Laplace în condiţii iniţiale nule, avem: • g = 9.8 [m/s2]
J d • L = 1 [m]
( 2 + m)s 2 R (s) = mg θ(s) . (7.6)
R L • J= 10-5 [Kgm2]
Rezultă, pentru acest ansamblu, funcţia de transfer de forma: Având în vedere valorile date , sistemul poate fi scris în MATLAB astfel:
R (s) mgd 1
G (s) = = . (7.7) k = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m)) % factorul de amplificare
θ(s) J s 2
L( 2 + m) num = [k];
R den = [1 0 0];
Se obţine o funcţie de transfer având un pol dublu în origine. sist = tf(num,den);
unde tf = „transfer function”
185 186
7.1.1. Controlul sistemului utilizând un
compensator cu avans de fază
Se pune problema stabilirii unui controler capabil să conducă la un timp

de răspuns al sistemului de max. 3 [s] şi o suprareglare de max. 5%.
Pentru controlul poziţiei bilei faţă de ghidaj, este necesară introducerea

acestui ansamblu într-o buclă închisă, având pe calea directă un controler
cu funcţia de transfer C(s), ca în Fig.7.2.
R(s) + ε (s) U(s) Y(s)

C(s) G(s)
-
Fig.7.2.
Fig.7.3..
Funcţia de transfer a părţii fixate este:
mgd 1 k Se constată că sistemul este instabil deoarece marginea de fază este zero.
G (s) = = 2 (7.10)
J s 2
s Răspunsul sistemului deschis la un semnal de intrare treaptă este dat în
L( 2 + m )
R Fig.7.4. Se constată că, pentru o valoare a unghiului de comandă θ,
Stabilirea parametrilor compensatorului cu avans de fază se poate face oricât de mic, bila începe să se deplaseze pe ghidaj, până la cealaltă
pornind de la caracteristicile Bode ale sistemului deschis, necompensat extremitate, unde este oprită prin limitarea mecanică a cursei.
obţinute prin: Este necesară introducerea corectorului cu avans de fază pentru a putea
obţine o margine de fază care să corespundă cerinţelor impuse.
bode(sist,'r') Se consideră compensatorul:
1 + Ts
C(s) = k 1α (7.11)
Se constată că funcţia de transfer a părţii fixate conţine un pol dublu în 1 + αTs
origine, rezultând că eroarea staţionară la o variaţie treaptă a mărimii de Valoarea maximă a fazei introdusă de un astfel de compensator
referinţă este 0 chiar prin utilizarea unui regulator P sau PD. este de 90 [grade]. Pentru a determina structura compensatorului se ţine
cont de faptul că suprareglarea nu trebuie să depăşească 5%,
Nu este necesară introducerea unui regulator PID deaoarece nu corespunzător unui factor de amortizare ξ = 0.7.
este necesară introducerea unui pol în origine tocmai pentru faptul că In general, marginea de fază minim necesară pentru o
procesul tehnic are, în origine, un pol dublu. suprareglare impusă este de 100ξ ; ( pentru suprareglarea σ = 5%, mF min
= 0.7 * 100 = 70 [grade]). Pentru controler se consideră deci, acoperitor,
Caracteristicile Bode sunt date în Fig.7.3. valoarea φm = 85 [grade].
187 188
Având determinate constantele α şi T, pot fi determinate pulsaţiile de
1 1
frângere ale compensatorului, ω1 = ; ω 2 = .
T αT
Funcţia de transfer a controlerului mai poate fi pusă sub forma:
1
s+
C(s) = k 1α
1 + Ts
= k1 αT = k s + ω 2 . (7.15)
1
1 + αTs 1 s + ω1
s+
T
Structura controlerului poate fi considerată de forma:
contr = tf(k1*α*[T 1],[α*T 1]);
Se trasează caracteristicile Bode pentru sistemul deschis necompensat

(1), pentru compensator (2) şi pentru sistemul compensat (3):
bode(sist, contr, contr*sist)
Aceste caracteristici, pentru factorul de amplificare k1=60, sunt date în
Fig.7.5.
Sistemul în buclă închisă, cu reacţie negativă unitară este:
Fig.7.4. sist_cl = feedback(contr*sist,1);
Răspunsul la un semnal treaptă se obţine prin comanda:
Ţinând cont de relaţia dintre timpul de răspuns şi banda de trecere, step(sist_cl,2).
4 Pentru amplificarea k1=60, răspunsul la un semnal treaptă al sistemului

ωB = 1 − 2ξ 2 + 4ξ 4 − 4ξ 2 + 2 , (7.12) este dat în Fig.7.6.
ξtr
Se constată o suprareglare de aproximativ 23%, fiind necesară
Atunci, pentru tr = 3 [s] şi ξ = 0.7, rezultă ωB = 1.92 [rad/s].
diminuarea amplificării. Valoarea corespunzătoare este k1=35, pentru
Pulsaţia ωm pentru care se obţine defazajul maxim al
care se obţine o suprareglare su 5% şi un timp de răspuns corespunzător.
compensatorului trebuie aleasă sub valoarea benzii de trecere ωB . Se
Caracteristicile atenuare-frecvenţă ale compensatorului (2) şi sistemului
alege ωm = 1 [rad/s] (sau o altă valoare apropiată). Se calculează apoi
compensat (3) coboară puţin, valoarea marginii de fază care se obţine
valoarea lui α din relaţia :
fiind de aproximativ 81°.
1 − sin ϕ m Rezultă pentru corector funcţia de transfer de forma:
α= = 0.0019 . (7.13)
1 + sin ϕ m
1 + Ts 1 + 22.9038 * s
C(s) = k 1α = 35 * 0.0019
Se calculează apoi constanta de timp T cu relaţia: 1 + αTs 1 + 0.0019 * 22.9038 * s
1
T= = 22.9038 [rad/s] (7.14)
ωm α Pentru această valoare a amplificării, k1=35, răspunsul la treaptă este dat
în Fig.7.7.
189 190
Fig.7.5. Fig.7.7.
7.1.2. Controlul sistemului utilizând regulatoare clasice
Pentru structura de reglare considerată se utilizează un regulator P sau

PD având structura generală serie:
C(s) = k p (1 + sk d ) . (7.16)
Regulatorul de tip P. Se consideră componentele integrală şi derivativă
egale cu zero. Se introduce o valoare pentru factorul de amplificare.
Sistemul rămâne instabil, indiferent de valoarea factorului de amplificare.
Regulatorul de tip PD .
Deoarece sistemul conţine, pe calea directă, un pol dublu în origine, se va
obţine eroare staţionară nulă chiar în prezenţa unui regulator PD.
Se consideră ki =0. Se ajustează kp şi kd . Sistemul poate fi stabilizat. Se
obţin performanţele impuse prin acordarea corespunzătoare a
regulatorului.
Se consideră mai întâi kp = 1 şi kd = 1.
Caracteristicile Bode ale sistemului necompensat (1), ale regulatorului
Fig.7.6. (2) şi ale sistemului compensat (3) sunt date in Fig.7.8.
191 192
Se creşte kp = 10 şi kd = 1. Caracteristicile Bode devin cele din Fig.7.10.
Fig.7.8.
Fig.7.10.
Răspunsul la un semnal de intrare treaptă este dat în Fig.7.9. Răspunsul la un semnal de intrare treaptă este dat în Fig.7.11.
Fig.7.9. Fig.7.11.
193 194
Marginea de fază poate fi crescută prin creşterea timpului de derivare, • L, Inductanţa rotorică [H]
deci a coeficientului kd la valoarea kd = 2 , apoi la kd = 3, păstrând
amplificarea la kp = 10. Răspunsul la un semnal treaptă se ameliorează,
atât ca nivel al suprareglării cât şi a timpului de răspuns. În final, se
creşte amplificarea, rezltând parametrii finali ai regulatorului PD la
valoarile kp = 15 şi kd = 3. Pentru aceste valori, caracteristicile Bode sunt
date în Fig.7.12.
Fig.7.13.
Mărimea de intrare în sistem este tensiunea de alimentare, u, iar

mărimea de ieşire este poziţia unghiulară a axului rotorului, θ, care se
obţine prin integrarea vitezei unghiulare ω = θ& .
Fig.7.12.
Ecuaţiile motorului sunt:
Răspunsul la un semnal de intrare treaptă este dat în Fig.7.13.
R L
7.2. Poziţia unui motor de curent continuu T
Prin integrarea vitezei unghiulare a motorului se obţine poziţia u θ

e = k eθ&
acestuia. Considerăm motorul având structura simplificată dată în
Fig.7.14.
Parametrii motorului sunt: J
• J, Momentul de inerţie [kg m2/s2] bθ&
• b, Coeficientul de frecare vâscoasă [Nms]
• ke=kt=k , Constantele motorului [Nm/A] Fig.7.14.
• R, Rezistenta rotorică [Ω]
195 196
⎡0 1 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
T = k t i ,T = cuplul motor; (7.17) ⎢
A = ⎢0 − b / J k / J ⎥⎥ ; B = ⎢⎢ 0 ⎥⎥ ; (7.26)
e = k θ& , e = tensiunea contraelectromotoare;
e (7.18) ⎢⎣0 − k / L − R / L⎥⎦ ⎢⎣1 / L ⎥⎦
J&θ& + bθ& = ki , Ecuaţia de echilibru a cuplurilor; (7.19) C = [1 0 0] ; D = [0] .
di
L + Ri = u − kθ& , Ecuatia de echilibru a tensiunilor. (7.20)
dt Exemplu numeric:
• J=3.2284e-6 [kg m2/s2]
Trecând în transformate Laplace în condiţii iniţiale nule, se obţine: • b=3.5077e-6 [Nms]
• ke=kt=k=0.0274 [Nm/A]
s( Js + b)θ(s) = kI(s) ; (7.21)
• R=4 [Ω],
( Ls + R ) I(s) = U (s) − ksθ(s) ; (7.22) • L=2.75e-6 [H]
Sistemul poate fi descris în MATLAB prin:
Eliminând I(s) între cele două relaţii se obţine: num=k;
den=[J*L J*R+L*b b*R+k^2 0];
s( Ls + R )(Js + b) motor=tf(num,den);
θ(s) + ksθ(s) = U (s) ; (7.23)
k Răspunsul indicial se obţine prin comanda:
Rezultă funcţia de transfer: step(motor,'r',0.2)
θ(s) k grid
G (s) = = (7.24)
U(s) s ( (Ls + R )(Js + b) + k 2 ) Acesta are aspectul prezentat în Fig.7.15.
Dacă se face o reprezentare în spaţiul stărilor, considerând vectorul de
⎡θ ⎤
⎢ ⎥
stare x = ⎢θ& ⎥ ,
⎢i ⎥
⎣ ⎦
atunci se poate scrie:
⎡θ ⎤ ⎡0 1 0 ⎤ ⎡θ ⎤ ⎡ 0 ⎤
d ⎢&⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎢ θ ⎥ = ⎢0 − b / J k / J ⎥⎥ ⎢θ& ⎥ + ⎢⎢ 0 ⎥⎥ u
dt
⎢i ⎥ ⎢⎣0 − k / L − R / L ⎥⎦ ⎢i ⎥ ⎢⎣1 / L ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
(7.25)
⎡θ ⎤
⎢ ⎥
y = θ = [1 0 0] ⎢θ& ⎥
⎢i ⎥
⎣ ⎦
Matricile corespunzătoare sunt:
Fig.7.15.
197 198
Caracteristicile Bode ale sistemului iniţial, în buclă deschisă sunt date în Y(s) = θ(s) = mărimea de ieşire.
Fig.7.16.
Pentru o treaptă de intrare de 1 [rad], se impun sistemului următoarele
performanţe:
• Timp de răspuns tr ≤ 0.04 [s];

• Suprareglare maximă 16%;
• Eroare staţionară nulă în raport cu referinţa;
• Eroare staţionară nulă în raport cu perturbaţia.
7.2.1. Controlul sistemului utilizând regulatoare clasice
Controlerul utilizat este un regulator PID ( cu structură serie) având

funcţia de transfer de forma:
ki k p k d s 2 + k p (1 + k i k d )s + k p k i
C(s) = k p (1 + )(1 + sk d ) = (7.27)
s s
Regulator de tip P. Acordarea parametrilor acestui tip de regulator se
face prin studierea caracteristicilor Bode ale sistemului deschis,
necorectat. Considerăm kp = 2, ki = kd = 0.
Fig.7.16.
Răspunsul indicial al sistemului se obţine prin determinarea
Pentru controlul poziţiei motorului este necesară introducerea acestuia funcţiei de transfer a sistemului în buclă închisă, cu corectorul prezent pe
într-o buclă de reglare, ca în Fig.7.17. calea directă, şi apoi dând comanda step:
contr=tf(kp*[kd 1+ki*kd ki],[1 0])
V(s) sist_cl = feedback(contr*motor,1);
R(s) + Com. - Y(s)=θ(s)
+ step(sist_cl,'r',0.2);
C(s) G(s)
- grid
Răspunsul indicial al sistemului la o variaţie treaptă a referinţei este dat

în Fig.7.18.
Pentru perturbaţie, deoarece calea directă între perturbaţie şi ieşire are
Fig.7.17. funcţia de transfer „motor” iar calea de reacţie are funcţia de transfer
unde: „contr”, avem:
R(s) = referinţa [rad]; pert_cl = feedback(motor,contr);
V(s) = perturbaţia;
C(s) = funcţia de transfer a controlerului; Răspunsul la o treaptă de perturbaţie este dat de:
G(s) = funcţia de transfer a motorului; step(pert_cl,'r',0.2);
ε(s) = eroarea; grid
199 200
Deoarece, pentru această structură a regulatorului, perturbaţia nu are pe
calea directă a sistemului nici un integrator până în punctul în care
aceasta intră în sistem, vom avea o valoare finită a erorii staţionare în
raport cu perturbaţia:
G (s) 1 1
ε st _ v = lim s = ; (7.28)
s→0 1 + G (s)C(s) s k p
Pentru a avea erori staţionare nule atât în raport cu referinţa cât şi în

raport cu perturbaţia trebuie să avem un integrator la nivelul regulatorului
C(s).
Regulatorul PI. Pentru această structură, păstrăm valoarea amplificării kp

= 2 dar introducem şi o componentă integratoare, ki = 10. Componenta
derivativă este nulă, kd = 0.
Caracteristicile Bode ale sistemului deschis compensat sunt date în

Fig.7.20.
Fig.7.18.
Răspunsul indicial al sistemului la o variaţie treaptă a perturbaţiei este
dat în Fig.7.19.
Fig.7.20.
Răspunsul la un semnal de intrare treaptă la nivelul referinţei este dat în

Fig.7.21.
Fig.7.19.
201 202
Regulatorul PID. Pentru această structură, considerăm valoarea
amplificării kp = 6, introducem o componentă integratoare, ki = 100.
Pentru diminuarea suprareglării se introduce o componentă derivativă, kd
= 0.025 .
Caracteristicile Bode ale sistemului deschis compensat sunt date în

Fig.7.23.
Fig.7.21.
Răspunsul la un semnal de intrare treaptă la nivelul perturbaţiei este dat
în Fig.7.22.
Fig.7.23.
Răspunsul la un semnal de intrare treaptă la nivelul referinţei este dat în

Fig.7.24.
Răspunsul la un semnal de intrare treaptă la nivelul perturbaţiei este dat

în Fig.7.25.
Se constată că pentru aceste valori ale parametrilor regulatorului se obţin

performanţele impuse sistemului iniţial.
Fig.7.22.
203 204
7.3. Viteza unui vehicul
Se consideră un vehicul de masă m, pentru care inerţia roţilor este

neglijată, forţele de frecare fiind proporţionale cu viteza de deplasare v.
Forţa de tracţiune aplicată vehiculului este F. Sistemul considerat este
reprezentat în Fig.7.26.
v F
m
bv
Fig.7.26.
Echilibrul forţelor se scrie sub forma:

ma + bv = F , (7.29)
unde:
Fig.7.24. a = acceleraţia dezvoltată de vehicul
v = viteza vehiculului,
b = coeficientul de frecare,
m = masa vehiculului.
Se consideră că mărimea de ieşire pentru sistem este viteza v.
Transformata Laplace, în condiţii iniţiale nule, a ecuaţiei ce
descrie comportarea sistemului este ( ţinând cont că a = v& ) :
msV (s) + bV (s) = F(s) (7.30)
de unde se obţine funcţia de transfer:
V(s) 1 1/ b
G (s) = = = (7.31)
F(s) ms + b 1 + (m / b)s
Rezultă că funcţia de transfer este a unui element cu întârziere de ordinul
I, având factorul de amplificare şi constanta de timp:
k = 1/ b ; T = m / b .
Dacă se consideră o reprezentare a sistemului în spaţiul stărilor,
considerând mărimea de stare x = v iar mărimea de ieşire y = v, se poate
scrie:
Fig.7.25. [v& ] = [− b / m][v] + [1 / m]F

(7.32)
y = [1][v]
205 206
matricile corespunzătoare fiind:
A = [− b / m] ; B = [1 / m] ; C = [1] ; D = [0] . (7.33)
Exemplu numeric:
• F = 500 [N]
• m = 1000 [Kg]
• b = 50[Ns/m]
Sistemul poate fi descris în MATLAB prin:

num=[1/b];
den=[m/b 1];
sist=tf(num,den);
Se consideră că mărimea de ieşire pentru sistem este viteza v.

Dacă forţa de tracţiune este F = 500 [N] atunci, după parcurgerea unui
regim tranzitoriu, vehiculul va atinge viteza v = F / b = 10 m / s .
Răspunsul sistemului în buclă deschisă se poate obţine prin: Fig.7.27.
step(F*sist,150) Caracteristicile Bode ale sistemului deschis, necompensat, sunt date în
grid Fig.7.28.
unde F = 500 N iar 150 [s] reprezintă valoarea maximă a timpului de
simulare.
Răspunsul sistemului în buclă deschisă este dat în Fig.7.27.
Se constată că viteza vehiculului atinge valoarea v = 10 [m/s]

după mai mult de 100 s. Fiind un element de ordinul I, răspunsul acestuia
intră în banda de 5% (9.5 [m/s]) după trei constante de timp T, iar în
banda de 2% (9.8 [m/s] ) după 4T.
Se doreşte ca vehiculul să accelereze până la această viteză în mai
puţin de 5 [s].
Atunci când se utilizează un sistem de control se doreşte ca
suprareglarea să nu depăşească valoarea de 10 %. Se admite o eroare
maximă de regim staţionar de 2 %.
Deoarece viteza care trebuie atinsă este v = 10 [m/s], vom aplica

sistemului în buclă închisă o treaptă de viteză de valoare r = 10 [m/s].
Fig.7.28.
207 208
7.3.1. Controlul sistemului utilizând un (1), ale compensatorului (2) şi ale sistemului compensat (3) pentru noua
compensator cu întârziere de fază valoare a factorului de amplificare k sunt date în Fig.7.31.
Pentru controlul vitezei vehiculului este necesară introducerea acestui

ansamblu într-o buclă închisă, având pe calea directă un controler cu
funcţia de transfer C(s), ca în Fig.7.29.
R(s) + ε (s) U(s) Y(s)

C(s) G(s)
-
Fig.7.29.
Este necesară introducerea unui corector cu întârziere de fază şi

amplificare având funcţia de transfer de forma:
1
s+
C(s) = k
1 + Ts
=k
1 T = k 1 s + ω2 (7.34)
1 + β Ts β 1 β s + ω1 Fig.7.30.
s+
βT
Se poate introduce pentru început un corector cu întârziere de fază cu
factor de amplificare unitar, k = 1. Valoarea maximă a defazajului
introdus o considerăm de 45°. Rezultă β = 1/0.1716. Pulsaţia pentru care
se doreşte intersectarea caracteristicii atenuare-frecvenţă cu linia de zero
dB se consideră la valoarea ω = 6 [rad/s].
Pulsaţia superioară de frângere a corectorului se ia ω2 = 0.4 [rad/s].
Rezultă ω1 = ω2/β = 0.4*0.1716 [rad/s].
Se obţine pentru corector expresia:
1 s + ω2 s + 0.4
C(s) = k = k * 0.1716 (7.35)
β s + ω1 s + 0.4 * 0.1716
Pentru k = 1, caracteristicile Bode ale sistemului necompensat (1), ale
Rezultă că, pentru pulsaţia ω = 6 [rad/s], caracteristica atenuare-pulsaţie
trebuie ridicată, prin creşterea factorului de amplificare k, cu valoarea de
90.7 dB, rezultând pentru factorul de amplificare valoarea k =
10^(90.7/20) = 34277. Caracteristicile Bode ale sistemului necompensat
Fig.7.31.
209 210
Răspunsul sistemului închis compensat la un semnal de intrare treaptă, de Caracteristicile Bode ale sistemului deschis, necompensat, sunt cele date
valoare r = 10 [m/s] este dată în Fig.7.32. în Fig.7.28.
Pentru amelioarea comportării sistemului este necesară introducerea unui
regulator de tip P, PI sau PID.
Pentru determinarea răspunsului sistemului la un semnal de intrare
treaptă, este necesară determinarea funcţiei de transfer a sistemului în
buclă închisă. Acest lucru se poate face în MATLAB prin:
sist_cl = feedback(contr*sist,1);
Răspunsul la un semnal de intrare treaptă de amplitudine r se poate

obţine prin comanda:
step(r*sist_cl,'r',10);
grid
Regulator de tip P
Pentru acest tip de regulator se consideră valori diferite ale amplificării kp

de la valori mici (kp = 100) spre valori mari. Pentru kp = 1000, răspunsul
sistemului este dat în Fig.7.33.
Fig.7.32.
7.3.2. Controlul sistemului utilizând

regulatoare clasice
Pentru structura de reglare considerată se utilizează un regulator P, PD

sau PID având structura generală serie:
ki k p k d s 2 + k p (1 + k i k d )s + k p k i
C(s) = k p (1 + )(1 + sk d ) = . (7.36)
s s
unde :
kp = factorul de amplificare
ki = coeficientul de integrare ( = 1/Ti )
kd = ceficientul de derivare ( = Td ).
Ţinând cont de expresia numărătorului şi numitorului funcţiei de transfer

a controlerului ( regulatorului), se poate scrie:
contr=tf(kp*[kd 1+ki*kd ki],[1 0]) Fig.7.33.
211 212
Se constată îmbunătăţirea timpului de răspuns prin micşorarea constantei a amplificării (intersecţia acestei caracteristici cu linia de 0 dB) să avem
de timp şi existenţa unei erori staţionare de aproximativ 0.5 [m/s]. o margine de fază apropiată de 90°. Ca exemplu, se alege pulsaţia de
Pentru anularea erorii staţionare este necesară introducerea componentei intersecţie a caracteristicii atenuare-frecvenţă cu linia de 0 dB la valoarea
derivative în structura regulatorului. ω = 7 [rad/s]. Pentru această valoare a pulsaţiei argumentul sistemului
este φ = -97.7° iar atenuarea este de -76.9 dB. Rezultă un factor de
Regulator de tip PI amplificare suplimentar kp = 10 76.9 / 20 = 6998 . Caracteristicile Bode
modificate sunt date în Fig.7.35.
Alegerea parametrilor de acordare ai regulatorului se poate face pornind,
mai întâi de la structura generală PID, luând kp = 1 şi kd = 0. Parametrul
ki se alege astfel încât să avem pentru calea directă o modificare a
caracteristicilor Bode în sensul dorit.
Se consideră mai întâi valoarea ki = 1.

Caracteristicile Bode ale sistemului necompensat (1), ale
Fig.7.35.
Răspunsul sistemului la un semnal de intrare treaptă este dat în Fig.7.36.

Se constată un răspuns corespunzător atât din punctul de vedere al
timpului de răspuns cât şi din punct de vedere al suprareglării care nu
depăşeşte 10%.
Fig.7.34. Regulator PID
Răspunsul la un semnal de intrare treaptă are o evoluţie Pentru acest tip de regulator, având în vedere faptul că sistemul în buclă
necorespunzătoare din cauza amplificării foarte mici. Este necesară deci, deschisă are o amplificare foarte mică, vom începe acordarea
pentru această valoare a coeficientului de integrare, ridicarea regulatorului serie prin introducerea din start a unei amplificări, kp = 100.
caracteristicii atenuare-frecvenţă, astfel încât, pentru pulsaţia de frângere
213 214
Fig.7.36. Fig.7.37.
Pentru acţiunile integrală şi derivativă, ţinând cont de faptul că pentru

regulatorul PID serie avem imaginea exactă a caracteristicilor atenuare-
frecvenţă şi fază-frecvenţă în funcţie de kp, ki şi kd, ţinănd cont de
pulsaţiile de frângere ale caracteristicii, putem considera ca valori
corespunzătoare pentru început ki = 1 şi kd = 0.1. Pentru aceste valori,
caracteristicile Bode ale sistemului necompensat (1), ale compensatorului
(2) şi ale sistemului compensat (3) sunt date în Fig.7.37.
Răspunsul sistemului la un semnal de intrare treaptă este oscilant, cu

timp mare de răspuns, acesta fiind dat în Fig.7.38.
Este necesară creşterea amplificării şi deci ridicarea caracteristicii

atenuare-frecvenţă astfel încât să se obţină o margine de fază
corespunzătoare. De remarcat faptul că soluţia care va fi găsită pentru
parametrii regulatorului nu este unică.
Dacă se alege o bandă de trecere mai mare, atunci trebuie crescută
valoarea lui ki şi micşorată corespunzător valoarea lui kd , după care se
determină noul factor de amplificare kp.
Fig.7.38.
215 216
Pentru situaţia dată, ca exemplu, se alege pulsaţia de intersecţie a Timpul de răspuns poate fi diminuat dacă se are în vedere creşterea
caracteristicii atenuare-frecvenţă cu linia de 0 dB la valoarea ω = 2.7 benzii de trecere a sistemului.
[rad/s]. Pentru această valoare a pulsaţiei argumentul sistemului este φ =
-94.3° iar atenuarea este de -27.8 dB. Rezultă un factor de amplificare
suplimentar kp = 10 27.8 / 20 = 24.54 . Ţinând cont că valoarea iniţială a
amplificării este kp = 100, rezultă pentru regulator valoarea amplificării
kp =100*10 27.8 / 20 10 67.8 / 20= 2454. Caracteristicile Bode modificate sunt
date în Fig.7.39.
Fig.7.40.
Fig.7.39.
Răspunsul sistemului la un semnal de intrare treaptă este ameliorat,

rezultând o suprareglare cu puţin peste 10% şi un timp de răspuns
satisfăcător, acesta fiind dat în Fig.7.40.
Pentru diminuarea suprareglării este necesară creşterea coeficientului de

derivare de la valoarea kd = 0.1, pas cu pas, din zecime în zecime. Se
constată că pentru valoarea kd = 0.4, avem o suprareglare situată sub
valoarea de 10%, obţinută simultan cu un timp de răspuns satisfăcător,
aşa cum este prezentat în Fig.7.41.
Fig.7.41.
217 218
12. Landau, I.D., Identificarea şi comanda sistemelor, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1997
Bibliografie
13. Nemescu, M. V., Tehnica reglării automate, Editura Politehnium,
Iaşi, 2005.
1. Astrom, K.I, Control System Design, Lund, Sweden, 2002 14. Nemescu, M.V., Cleju M., Temneanu M., Bazele automatizării,
Editura „Gh. Asachi”, Iaşi, 1995.
2. Bubnicki, Z, Modern control theory, Springer-Verlag, Berlin
Heidelberg, 2005. 15. Ogata, K., Modern control engineering, 3-rd Edition, Prentice
Hall International, New York, 1997.
3. Burns, R. Advanced control engineering, Butterworth-
Heinemann, Woburn, 2001 16. Shaw, J., The PID control algoritm, 2-nd Edition, 2003.
4. Călin, S., Dumitrache, I., Regulatoare automate, Editura 17. Shinskey, F., Process control systems, McGraw Hill , New York,
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985. 2002.
5. Doyle, J. Francis, B., Tannenbaum, A., Feedback Control Theory, 18. Smith, C.A., Corripio A.B., Principles and practice of automatic
MacMillan Publishing, 1990. process control, John Wiley & Sons, New York, 2003.
6. Dumitrache, I., Tehnica reglării automate, Editura Didactică şi 19. Voicu, M., Introducere în Automatică, Editura Dosoftei, Iaşi,
Pedagogică, Bucureşti, 1980. 1998.
7. Ellis, G., Control system design guide, Elsevier Academic Press,

London, 2004.
8. Engelberg, S., A mathematical introduction to control theory,

Imperial College Press, London, 2005.
9. Geering, H.P., Optimal control with engineering applications,

Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2007.
10. Huges, A.T., Measurement and control basics, 3-rd Edition, ISA
Press, 2002.
11. Ionescu, V., Teoria sistemelor, Editura Didactică şi Pedagogică,

Bucureşti, 1985.
219 220

TRCA

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TRCA

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mitică Temneanu

1.1. Procesul tehnic şi conducerea acestuia 11 Capitolul 3

6.1. Elemente ale controlului robust 177

7.1. Ansamblul bilă-ghidaj 184

1.1.1. Procesul tehnic Fig.1.2.

Fig.1.1. Schema de principiu a unui sistem de conducere a proceselor este

1.3. Etapele parcurse pentru implementarea 1.3.1. Stabilirea modelului matematic

Indiferent de procesul tehnic ce urmează a fi controlat,

Traductor În cazul procesului termic, traductorul furnizează informaţii cu

C1,2(s) = funcţiile de transfer ale controlerelor aflate pe calea Se fac notaţiile:

R(s) ε(s) Y(s)

Rezultă de aici că un sistem de reglare automată insensibil la

Timpul de răspuns tr se defineşte ca fiind timpul în care mărimea de

• eroarea activă maximă (depăşirea maximă) p1, 2 = −ξωn ± jω n 1 − ξ 2 (3.23)

3.3. Indici de performanţă puşi în evidenţă prin

• marginea de fază: Fig.3.9.

3.4.1. Precizia sistemelor de reglare automată

Putem scrie, în general: 1 1

Considerăm că sistemul este asimptotic stabil, adică toţi polii funcţiei

unde k a = lim s 2 H(s) = H ∗ (0) , (3.85)

Reprezentarea grafică este dată în Fig.3.18(α = 3, γ = 0,1 ),Fig.3.19 (α =

Se observă că, în cazul α = 2 eroarea este infinită pentru γ = 0, constantă

3. Pentru o referinţă tip parabolă, α=3:

Dacă funcţia de transfer H εV (s) conţine, în origine, un zerou având Rezultă:

Vom considera următoarele două situaţii: 1

H(s) = C(s)G1 (s)G 2 (s) (3.107)

4.1. Obiectivele corecţiei sistemelor

Obiectivele avute în vedere prin introducerea corecţiei în sistemele de

R(s) ε(s) Y(s) ω=0 (-1, j0) ReH(jω)

ω=∞ H(jω*)Hα(jω*) φ(ω*)

Pentru sistemul compensat, noile valori pentru marginea de amplificare şi

R1 4.3.1. Răspunsul la frecvenţă al corectorului

4.3.3. Intervenţia corectorului cu întârziere de fază asupra

4.3.4. Intervenţia corectorului cu întârziere de fază asupra

Efectul introducerii compensatorului cu întârziere de fază poate fi

Dacă sistemul permite o creştere a amplificării în zona frecvenţelor joase,

Singura care se modifică este caracteristica atenuare-frecvenţă. Aceasta

Marginile de amplificare şi de fază ale sistemului compensat sunt:

Caracteristicile Bode ale sistemului iniţial (1), ale compensatorului (2) şi

Se caută pulsaţia pentru care

H αβ (0) = lim H αβ (ω) =0 (4.102) |Hαβ(jω)|dB

ωβ1 < ωβ2 < ωα1 < ωα 2 (4.103) φαβ(ω)

cu Tα = R 1C1 [s], Tβ = R 4 C 4 [s].

Intervenţia asupra sistemului automat a acestui corector poate fi explicată

Fig.4.34. Exemplul 4-3.

Fig.4.44. 4.6.1. Tipuri de corectoare prin anulare

C2 intermediul termenului 2ξ 2 ω1 , valoarea 2ξ1ω1 fiind, de asemenea, dată

H(s) = G1 (s)G 2 (s)G 3 (s) (4.143)

ω R(s) ε(s) Y(s)

H(s) C(s)G (s)e − τs

În structura unui sistem de reglare automată, regulatorul poate fi

În această situaţie, controlerul C1(s), aflat pe calea directă

Fig.5.2. Z1(s) P Ii(s)

U 2 (s) U 2 (s) U 2 (s) Deoarece U i (s) ≅ 0 , putem spune că potenţialul de pe intrarea

u ( t ) = K p 1( t ) = K p , t ≥ 0 . (5.19) C dB (ω) = 20 lg C(ω) = 20 lg K p

Caracteristicile Bode sunt: Fig.5.8.

Regulatorul de tip PI îmbină acţiunea proporţională cu cea integratoare.

Structurile regulatoarelor au aspectul dat în Fig.5.10 (pentru

- O structură de regulator PD cauzal care permite modificarea factorului de

5.6. Regulator cu acţiune proporţional- U(s) 1

Fig. 5.40. 5.8. Regulatorul I-PD

iar: Dacă pe calea directă a sistemului acţionează numai componenta

5.10. Fenomenul de windup şi prevenirea

5.11. Acordarea regulatoarelor continue

ω=∞ H(jω)Hα(jω) φ(ω*)

contr=tf(kp[kd 1+kikd ki],[1 0]) Fig.7.33.