ROBOTICA MEDICALA

• Motivele introducerii robotilor in medicina sunt multiple, existand o mare

analogie cu automatizarea in industrie. Aceasta nu inseamna ca cerintele
robotilor sunt aceleasi, dar avantajele utilizarii lor sunt similare.

• In cazul unui robot pentru chirurgie, spre exemplu, acesta nu va obosi

niciodata, oricat de lunga ar fi durata de utilizare a acestuia. El va pozitiona
instrumentul foarte precis, fara a tremura si va fi capabil sa execute la fel de
bine aceasta operatie a 100-a oara la fel ca si prima data.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

Utilizarea robotilor in domeniul medical nu

este limitata doar la sala de operatii, existand
diverse alte aplicatii pentru care acestia isi
dovedesc utilitatea.

ROBOTI PENTRU LABORATOR

Acesti roboti pot executa sute de teste in

paralel (de exemplu, testarea sangelui pentru
HIV), salvand timp si eliberand personalul
necesar efectuarii acestor teste, personal ce
poate fi utilizat in alte scopuri. Robotii
respectivi sunt utilizati in principal datorita
abilitatii lor de a executa operatii repetitive,
precise, cu viteze ridicate, fara a obosi.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU LABORATOR

In continuare, este prezentat un sistem

robotizat pentru efectuarea unor teste de
coagulare a sângelui, realizat de Organon
Teknika Corporation. Acest sistem automat
este numit MDA coagAutoLink şi constă dintr-
o serie de module robotizate universale,
pentru efectuarea automată a testelor de
coagulare.
Componenta cheie de automatizare a unui
sistem MDA coagAutiLink este un robot de tip
manipulator de mărimea braţului uman,
respectiv un robot A255 produs de CRS Centrifugarea automata in
Robotics sistemul coagAutolink

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU LABORATOR

O dezvoltare ulterioară a sistemului automat

prezentat este utilizarea unui robot mobil
(MDA coagAutoLink-MR), ce asigură
posibilitatea unui transport efficient al
probelor. Robotul mobil alimentează sistemul
MDA coagAutoLink cu probe, colectându-le
de pe tot etajul la care se află laboratorul,
până la o distanţă de cca 400 m. Mai mult,
robotul mobil poate fi adaptat pentru a
încărca automat eprubetele cu probe de
sânge şi de a le distribui direct sistemului
automat pentru procesare şi analiză. MDA coagAutoLink-MR

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU LABORATOR

Un alt exemplu de sisteme automate folosite

în laboratoarele medicale este sistemul
automat de transport alaturat, pentru
transmiterea probelor la laboratorul de
microbiologie, unde stativul plin cu epruvete,
conţinând sângele ce urmează a fi analizat,
este înlocuit cu unul gol, ce va fi returnat în
laboratorul central de colectare a probelor.
Mai apoi, laborantul scoate probele pentru
efectuarea analizelor. Acest sistem este
utilizat cu succes la centrul Medical al
Unversităţii din Virginia.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU SPITAL

Aceşti roboţi pot fi de tip mobil, ce ajută

personalul medical prin aprovizionarea cu
medicamente sau distribuirea acestora, sau
de tip manipulator.

Robotul mobil HELPMATE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU SPITAL

Bloodbot este un robot destinat să ia probe de

sânge din fosa cubitală, ce urmează apoi să fie
supus diverselor teste.
Forma venelor în zona menţionată variază de la
individ la individ. Din acest motiv, robotul Bloodbot
identifică locaţia venei potrivite presând un palpator
pe suprafaţa ţesutului din fosa cubitală şi măsurând
forţa exercitată asupra palpatorului. Analiza forţei
măsurate în palpator permite determinarea prezenţei
unei vene. Odată ce a fost găsită vena potrivită
prelevării de sânge, se introduce un ac, folosind o
forţă controlată. Atunci când acul străpunge vena
(fapt identificat de datele referitoare la forţă/poziţie),
sistemul de control opreşte înaintarea acului, cu
scopul de a evita străpungerea totală a venei (ieşirea Robot de tip manipulator, pentru
acului prin peretele opus al acesteia). punctie venoasa

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- TELECHIRURGIE
Chirurgul sta in fata unei console, avand controlul asupra
miscarii robotului, insa nu vine in contact direct cu pacientul

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- ANTRENAMENT PENTRU OPERATII

CHIRURGICALE
Robotii sunt utilizati pentru simularea de
operatii chirurgicale in scopul antrenarii
rezidentilor. Deoarece acestia au experienta
redusa, utilizarea robotilor in acest scop
elimina problemele de tip legal, social si
economic

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- OPERATII CHIRURGICALE LA DISTANTA

Medicul chirurg poate fi in orice colt al lumii,
putand controla robotii la distanta.
Acest tip de chirurgie este foarte utila in
tratarea ranitilor aflati pe campul de lupta

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- CHIRURGIE MINIMAL INVAZIVA

Chirurgia laparoscopica traditionala prezinta
dezavantajul ca instrumentul are doar 4
grade de libertate si dexteritate redusa.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- CHIRURGIE MINIMAL INVAZIVA

In cazul utilizarii robotilor, aceste
instrumente au 6 grade de libertate.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- LIMITE ALE PROCEDURILOR MANUALE

In cazul prelucrarii manuale unor suprafete
dure (a oaselor, spre exemplu) apar o serie
de dificultati: geometrie complexa,
localizarea planelor de taiere, a axelor de
gaurire, precizia, controlul fortei, etc.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- LIMITE ALE PROCEDURILOR

MANUALE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- LIMITE ALE PROCEDURILOR

MANUALE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- LIMITE ALE PROCEDURILOR MANUALE

In cazul introducerii unor instrumente in tesutul
moale dificultatile sunt: necesitatea memorarii
anatomiei pacientului, coordonarea precisa ochi-
mana in timpul introducerii instrumentului,
controlul fortei in timpul acestei operatii, evitarea
unor spatii vitale, compensarea unor miscari
fiziologice, etc.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- LIMITE ALE PROCEDURILOR MANUALE

Dificultati intampinate in realizarea
suturilor: necesitatea unor miscari cu un
control al fortei foarte precis, geometrii
complexe, interactiune cu tesut moale, etc.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- CUM POT ROBOTII VENI IN SPRIJINUL

ACTULUI CHIRURGICAL?
Localizarea (pozitionarea si
orientarea)precisa a instrumentelor.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- CUM POT ROBOTII VENI IN SPRIJINUL ACTULUI CHIRURGICAL?

Descrierea unor traiectorii complexe si precise;
Eliminarea problemei privind coordonarea ochi-mana;
Limitarea riscurilor;
Compensarea tremurului chirurgului;
Amplificarea miscarilor sau fortelor dezvoltate;
Un confort sporit pentru chirurg.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

- “VALOAREA ADAUGATA” DE ROBOT

In ortopedie: speranta de viata mai mare
a protezei; risc mai redus
In chirurgia minimal invaziva: mai multe
grade de libertate ale instrumentului;
operatie mai putin dureroasa; timp de
recuperare mai redus
etc.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE

• In comparatie cu robotii folositi in sectorul industrial, robotii medicali ridica

proiectantilor probleme de securitate mult mai complexe. Cativa dintre cei mai
importanti factori ce conduc la acest lucru sunt descrisi in cele ce urmeaza:
– Prezenta umana in actul chirurgical: Intr-o situatie industriala, nu exista oameni in
spatiul de lucru al robotului. Dimpotriva, este interzisa prezenta umana in raza de
actiune a acestuia. Regulile de protectie a muncii prevad ca robotul trebuie oprit atunci
cand sunt oameni in apropierea acestuia. Acest lucru simplifica mult cerintele privind
securitatea robotilor industriali, cat si indeplinirea acestor cerinte. In sectorul medical,
dimpotriva, robotii sunt necesari pentru a ajuta omul sau chiar a-l inlocui in actul
operator. In consecinta, ei trebuie sa fie capabili de a lucra in imediata apropiere a
oamenilor si sa functioneze bine intr-un mediu haotic, ce se modifica in timp. Acest
lucru impune robotilor medicali o serie intreaga de senzori, facandu-i capabili sa
reactioneze in concordanta cu mediul de lucru.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE

– Consecintele unei erori: Acest factor este strans legat nu numai de prezenta umana in
apropierea robotului, dar si de natura misiunii pe care o are de indeplinit acesta din
urma, misiune care de obicei implica un pacient. In sectorul industrial, o greseala
poate insemna cel mult distrugerea unui echipament sau rebutarea unui produs. In
sectorul medical, unde sunt in joc vieti umane, implicatiile unei erori au o importanta
extrema.
– Misiune diferita, functie de pacient: In sectorul industrial, robotul trebuie sa execute o
serie de miscari intr-o ordine pre-definita. Obiectul de lucru, fie ca este el o simpla
teava metalica sau un autoturism complex, este considerat identic (fara abateri de
forma sau dimensiuni) pentru acelasi tip de obiect (teava sau autoturism). Cand se
lucreaza cu pacienti, acest lucru este imposibil deoarece fiecare pacient are
caracteristicile sale distincte. In termeni de securitate, acest lucru necesita o testare
prealabila sau cel putin un rationament in scopul alegerii scenariului adecvat, din
multitudinea de scenarii posibile.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE

Factorii posibili ce pot conduce la o securitate scazuta a unui echipament medical includ:
un proiect defectuos, functionare proasta a sistemului hard si a softului aferent, o
interpretare gresita a informatiilor, etc. Ca in multe alte aplicatii, imbunatatirea unor
parametri conduce la degradarea altora, iar o crestere globala a securitatii este insotita de o
crestere a costului, complexitatii sistemului sau a ambelor.

Ideea unei securitati totale este eronata. In schimb, diferite strategii de securitate ofera
avantaje diferite (si, bineinteles, dezavantaje). Probabilitatea totala de eroare poate fi
mentinuta intotdeauna la valori foarte scazute. Poate chiar mai important decat
probabilitatea aparitiei unei erori este abilitatea de a detecta ca s-a produs acea eroare, cu
scopul de a preveni riscurile ce ar rezulta de aici, ceea ce ar permite scoaterea din
functiune a robotului. Acest lucru implica deconectarea de la retea a robotului si
indepartarea lui de pacient, continuand operatia manual, de catre un chirurg.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE

Atunci cand misiunea de indeplinit incepe sa devina din ce in ce mai complexa, creste
necesitatea de hardware si software mai complexe (reactie mai rapida, precizie mai buna,
mai multe grade de libertate). Acest lucru conduce la o crestere exponentiala a probabilitatii
de eroare.

O alta consideratie privind securitatea este, poate surprinzator, marimea robotului. Atat
pacientii, cat si medicii, se simt incomod alaturi de roboti medicali ce pot depasi in inaltime
chirurgul (peste 2 m) si care au o greutate de cateva zeci de kg. Exista o logica in spatele
acestui lucru si anume, un robot mai mare poate exercita mai multa forta decat unul mic,
rezultand o crestere a daunei in caz de esec.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE

Daca un robot greseste, datorita

unor probleme tehnice, se pune
intrebarea cine este responsabil
chirurgul sau alte persoane?!

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Robotii pot « invata » sistemul nervos sa controleze

miscarile membrelor

Robotii pot servi ca ajutoare pentru manipulare, locomotie,

in scopul recuperarii unor anumite functii ale membrelor

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU REABILITARE

Robotii pentru recuperare trebuie de asemenea sa lucreze in apropierea oamenilor. De fapt,

distanta dintre pacient si roboti este invers proportionala atat cu utilitatea acestora, cat si
cu probabilitatea lor de defectare. In timp ce in cazul robotilor chrurgicali exista un medic
ce supravegheaza operatia, in acest caz, singurul ce poate controla robotul este insusi
pacientul. Oricum, lipsind experienta medicului si exitand posibilitatea sa aiba simturi si
reflexe limitate, pacientul poate sa nu fie capabil a detecta ceva gresit in functionarea
robotului.

Frecvent, pot fi facute presupuneri referitor la pozitia pacientului si mediul in care robotul
lucreaza, dar exista o serie de factori ce nu pot fi anticipati, cum ar fi trecatorii sau
obstacolele in miscare. In asemenea cazuri, abilitatea pacientului de a opri robotul in orice
moment este de prima importanta, ceea ce necesita butoane proieminente de urgenta,
aflate tot timpul in contact cu pacientul.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

STRATEGII PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI

Exista mai multe strategii utilizate pentru cresterea securitatii robotilor medicali. Primele
doua ca importanta sunt urmatoarele:
Redundanta: Deoarece probabilitatea ca doua componente ale unui proces sa cada in
acelasi timp este semnificativ mai mica decat probabilitatea caderii uneia dintre ele,
dublarea (sau triplarea) poate fi utilizata ca metoda pentru cresterea securitatii. Aceasta
inseamna utilizarea de elemente multiple hardware sau software, sau pur si simplu
utilizarea de senzori multipli, folosind diferite tehnologii. In cazul unei singure erori,
chirurgul poate fi instiintat si/sau operatia anulata total. Din pacate, aceasta metoda este
insotita de o crestere a costului operatiei.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

STRATEGII PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI

Limitarea operatiei: deoarece probabilitatea de eroare creste cu complexitatea robotului,

este posibil de a face un sistem mai sigur prin limitarea functiilor acestuia. Aceasta poate
insemna limitarea numarului gradelor de libertate sau descompunerea unei miscari
complexe in miscari simple in lungul unei singure axe in acelasi timp. Robotul poate fi, de
asemenea, limitat in ceea ce priveste aria de actiune (spatiul de lucru) prin utilizarea unor
bariere fizice. Daca robotul este supravegheat de un chirurg, viteza de operare poate fi
redusa pana la limita la care medicul poate urmari procedura si o poate opri inainte de a fi
produsa o paguba, atunci cand ceva nu merge cum trebuie.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ALTE ASPECTE PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI

Desi se investeste mult timp si bani pentru cercetare in acest domeniu, nu se produc in
masa roboti medicali. O problema majora o constituie lipsa unui standard de securitate larg
acceptat, pe de o parte deoarece definitia securitatii depinde mult de aplicatie, iar pe de alta
parte deoarece o specificatie rigida, prea stricta, ar impiedica mersul inainte pe aceasta
directie. In plus, nu exista reguli clare privind responsabilitatea chirurgului sau a
producatorului robotului in caz de accident, impiedicand fabricantul sa aiba o imagine clara
asupra situatiei. Un alt aspect ce se adauga la aceasta problema este ca producatorii
robotilor nu sunt dispusi sa dea toate specificatiile disponibile comitetelor medicale de
securitate.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA

APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ALTE ASPECTE PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI

Se poate spune ca, cu cat un robot este mai sigur, cu atat este mai potrivit sa lucreze in
preajma oamenilor. Deoarece securitatea totala este de neatins, se ridica urmatoarea
intrebare: Cand este robotul medical suficient de sigur? Aceasta depinde mult de aplicatie.
Daca robotul este destinat pentru o operatie obisnuita, abilitatile acestuia trebuie macar sa
le egaleze daca nu le depaseste pe cele ale chirurgului. Daca este vorba de o operatie
pentru salvarea unei vieti, care in alte conditii ar fi imposibila, este plauzibil ca cerintele de
securitate sa fie relaxate, deoarece pacientul oricum ar muri daca operatia nu ar fi efectuata.
Cu toate acestea, acest lucru rezolva doar o parte a problemei. Operatiile pentru salvare de
vieti sunt complexe, rezultand necesitatea unor roboti cu posibilitati sofisticate, care, asa
cum s-a mentionat mai inainte, conduce la o crestere a probabilitatii de eroare.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
 ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR

ALTE ASPECTE PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI

Se poate spune ca, cu cat un robot este mai sigur, cu atat este mai potrivit sa lucreze in
preajma oamenilor. Deoarece securitatea totala este de neatins, se ridica urmatoarea
intrebare: Cand este robotul medical suficient de sigur? Aceasta depinde mult de aplicatie.
Daca robotul este destinat pentru o operatie obisnuita, abilitatile acestuia trebuie macar sa
le egaleze daca nu le depaseste pe cele ale chirurgului. Daca este vorba de o operatie
pentru salvarea unei vieti, care in alte conditii ar fi imposibila, este plauzibil ca cerintele de
securitate sa fie relaxate, deoarece pacientul oricum ar muri daca operatia nu ar fi efectuata.
Cu toate acestea, acest lucru rezolva doar o parte a problemei. Operatiile pentru salvare de
vieti sunt complexe, rezultand necesitatea unor roboti cu posibilitati sofisticate, care, asa
cum s-a mentionat mai inainte, conduce la o crestere a probabilitatii de eroare.

Complexitatile acestei probleme sunt mult mai profunde, medicul chirurg fiind de asemenea
predispus la erori. Exista destule exemple in care chirurgii au uitat manusi sau foarfeci in
interiorul pacientului, sau cazuri in care au fost efectuate incizii profunde ce nu erau
necesare. Deci, un raspuns la aceasta intrebare poate fi acela ca robotul este suficient de
sigur atunci cand este mai sigur decat chirurgul sau este suficient de sigur atunci cand este
preferata eroarea robotului in schimbul celei a chirurgului.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
Va multumesc pentru atentie!

Ne revedem saptamana viitoare!