MM – I S I în timp continuu

La modul general, (SISO sau MIMO), MM-ISI aferente sistemelor lineare au forma canonică :

⎧x& (t) = A ⋅ x(t) + B ⋅ u(t), x(t o ) = x o

⎨ (1.7)
⎩y(t)= C ⋅ x(t) + D ⋅ u(t)
unde mărimile şi matricile sunt de forma: x ∈ ℜn , u ∈ ℜr , y ∈ ℜp , A ∈ ℜnxn , B ∈ ℜnxr , C ∈ ℜpxn , D ∈ ℜpxr
Denumirile matricilor sunt:
A – matricea sistemului
B – matricea de intrare
C – matricea de ieşire
D – matricea de interconexiune.
Dacă: D = 0 atunci sistemul descris de modelul (1.7) este un sistem strict cauzal (realizabil fizic),
D ≠ 0 atunci sistemul sistemul descris de modelul (1.7) se află la limita cauzalităţii (limita
realizabilităţii fizice).
Modelul (1.7) corespunde unui sistem MIMO. În cazul SISO el devine:

⎪⎧x& (t) = A ⋅ x(t) + b ⋅ u(t), x(to ) = x o

⎨ (1.7′)
⎪⎩y(t)= cT ⋅ x(t) + d ⋅ u(t)

unde : x є R n, u є R, y є R, A є R nxn, b є R nx1 , cT є R 1xn , d є R.

Remarcă: la SISO, matricea B devine b adică este vector coloană iar matricea C devine cT adică este vector linie.

Polinomul caracteristic al sistemului descris de (1.7) respectiv de (1.7′) este:

μ(s) = det(sI − A) (1.8)

unde I este matricea identitate de dimensiune nxn. Se remarcă faptul că polinomul caracteristic are
gradul n adică ordinul sistemului.
Toate variabilele de stare sunt funcţii continue de timp întrucât derivatele lor în raport cu timpul sunt
funcţii definite în orice moment.
Exemple de mărimi de stare: uC
- tensiunea electrică uC de la bornele unui condensator; i L
- curentul electric i care străbate o bobină;
- temperatura θ a unui corp;
- poziţia p sau deplasarea mecanică a unui corp; C
- viteza v a unei mişcări mecanice.

Exemplu: ♦ Circuitul electric din fig.1.11, are orientarea (u1, u2) → u3 . Să se determine MM-ISI aferent acestui sistem.

Soluţie: Acest sistem are două elemente

i1(t) R1 L R2 i2(t) acumulatoare de energie (bobina şi condensatorul)
A
şi ca urmare va avea ordinul n=2. Prin urmare vom
u1(t) I
i3(t) u3(t) II
u2(t) alege 2 mărimi de stare, (mărimi continue care
C (uC(t)) caracterizează procese acumulatoare de energie)
tensiunea pe condensator şi curentul prin bobină:
Fig.1.11
© Colectivul de Teoria Sistemelor, 9
Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată Dorina Popescu, Ştiinţa Sistemelor , Curs
 ⎡ x (t) ⎤ ⎡u (t)⎤
x(t) = ⎢ 1 ⎥ = ⎢ C ⎥ . (E-1)
⎣ x 2 (t)⎦ ⎣ i 2 (t) ⎦
Cu aceste precizări, având în vedere teoremele lui Kirchhoff şi legea lui Ohm, se poate scrie următorul MM primar:

⎧u 1 (t) = R 1 ⋅ i1 (t) + u C (t) (E - 2)

⎪
⎪u 2 (t) = R 2 ⋅ i 2 (t) + L ⋅ di 2 (t) + u C (t) (E - 3)
⎪ dt
⎪i (t) + i (t) = i (t) (E - 4)
⎪1 2 3 ⎡u C (t o )⎤ ⎡u Co ⎤
⎨u 3 (t) = u C (t) (E - 5) având condiţiile iniţiale ⎢ ⎥=⎢ ⎥. (E-8)
⎪ ⎣ i 2 (t o ) ⎦ ⎣ 0 ⎦
t
⎪ 1
u
⎪ C (t) =
C
⋅ ∫ i 3 (t)dt + u C (t o ) (E - 6)
⎪ to
⎪
⎩i 2 (t) = i L (t) (E - 7)

Pentru a aduce MM-ISI la forma canonică se prelucrează relaţiile (E-2)÷(E-7), urmărindu-se găsirea expresiilor:

⎧u& C (t) = f1 (u C (t), i L (t), u 1 (t), u 2 (t))⎫

⎪& ⎬ ecuatiile de stare
⎨i L (t) = f 2 (u C (t), i L (t), u 1 (t), u 2 (t)) ⎭
⎪
⎩u 3 (t) = g (u C (t), i L (t), u 1 (t), u 2 (t)) ecuatia de iesire
u 1 (t) − u C (t)
Astfel: - din relaţia (E-2) rezultă i1 (t) = (E-9)
R1

R 1 1
- din relaţiile (E-3) şi (E-7) rezultă &i L (t) = − 2 ⋅ i L (t) - ⋅ u C (t) + ⋅ u 2 (t) (E-10)
L L L
1 1
- din relaţiile (E-4), (E-7) şi (E-9) rezultă i 3 (t) = − ⋅ u C (t) + i L (t) + ⋅ u1 (t) (E-11)
R1 R1

1 1 1
- din relaţiile (E-6) (prin derivare) şi (E-11) rezultă u& C (t) = − ⋅ u C (t) + i L (t) + ⋅ u1 (t)
C ⋅ R1 C C ⋅ R1
(E-12)
(E-12) reprezintă a doua ecuaţie de stare, (E-10) reprezintă prima ecuaţie de stare iar (E-5) este chiar ecuaţia de ieşire.
Matricial ele pot fi scrise:

⎧ ⎡ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎪⎡u& C (t)⎤ ⎢− C ⋅ R ⎥ ⎢
C ⋅ ⎡u C (t)⎤ + C ⋅ R 1
0 ⎥ ⎡ u 1 (t) ⎤ ⎡u C (t o )⎤ ⎡u Co ⎤
⎪⎢ ⎥ =⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥⋅ , ⎢ i (t ) ⎥ = ⎢ 0 ⎥
⎪1 &i (t)
⎣4 ⎦ ⎢ 1 R 2 ⎥ ⎢⎣i L (t) ⎥⎦ ⎢ 1 ⎥ ⎢⎣u 2 (t)⎥⎦ ⎣ 2 o ⎦ ⎣ ⎦
⎪⎪ x2
L
4 3 ⎢ − − 1424 3 0 123
& (t) ⎣ 44
1 L4244L4 3⎦
⎥ x(t) ⎣⎢ 42
1 4 43L ⎦⎥
4 x(t)
⎨ A B
(E-13)
⎪
⎪ ⎡u C (t)⎤
u (t) =
⎪ { 123 ⎢i (t) ⎥
3 [1 0 ] ⋅
⎪ y(t) ⎣1
4L24 3⎦
cT
⎪⎩ x(t)

(E-13) reprezintă MM-ISI în forma canonică matricială, aferent sistemului din fig.1.11. Se remarcă faptul că d=0, deci
avem de-a face cu un sistem strict cauzal.

Problema poate fi continuată cu determinarea polinomului caracteristic.

© Colectivul de Teoria Sistemelor, 10
Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată Dorina Popescu, Ştiinţa Sistemelor , Curs
 Temă: Sistemul din fig.1.12 are orientarea u1→ u2.
i1(t) R1 i2(t) L
A Să se stabilească: a) MM-primar
u1(t) i3(t) R2 u2(t)
b) MM-II ;
C uC(t)
c) un MM-ISI ;
Fig.1.12 Sistem cu orientarea u1→ u2 d) polinomul caracteristic.

1.3.2 Modele ale sistemelor în timp discret

Sistemele la interesează variaţia mărimilor doar la anumite

momente de timp, numite în continuare momente discrete, sunt to t1 t2 t3 ... tk ... t
denumite sisteme în timp discret. Pe axa timpului (fig.1.13) Fig.1.13 Axa timpului
considerăm momentele de timp tk, k∈N. Ele formează mulţimea
de momente discrete iar procesul de obţinere a lor se numeşte discretizarea timpului :
T = {t o , t 1 , t 2 ,L , t k ,L}k∈N (1.9)

Momentele sunt eşalonate crescător. În cele mai multe

situaţii (sistemele de reglare automată numerice) to t1 t2 t3 t4 ... tk+1 tk tk+1... t
momentele sunt echidistante, asta înseamnă că Fig.1.14 Discretizarea uniformă a timpului
discretizarea timpului este uniformă (fig.1.14)
t1 - t o = t 2 - t1 = L = t k +1 - t k = ... = h , adică T = {k ⋅ h}k∈N

Parametrul h este o constantă cu semnificaţia de interval de timp şi se numeşte perioadă de

eşantionare sau pas de discretizare.
În cazul modelelor sistemelor şi semnalelor în timp discret în locul mulţimii de timp (1.9), pentru a
simplifica scrierea, se foloseşte, mulţimea formată cu valorile normate ale momentelor de timp din
t t⋅k
(1.9), adică k = = k . Tot convenţional, în loc de k, se va folosi pentru timpul normatnotaţia „t”.
h h
Cu această convenţie de referire asupra timpului normat în scriere, mulţimea de timp discret
T = {k}k∈N se va scrie T = {t}t∈N . (1.10)

În plus, atunci cand se face referire la un semnal în timp continuu, la scrierea argumentului timp se
vor folosi paranteze rotunde iar când se face la referire la semnale în timp discret, argumentul „timp
normat” va fi notat între paranteze drepte.
Exemple : semnale (mărimi) în timp continuu: u(t), y(t), x(t),
semnale (mărimi) în timp discret: u[t], y[t], x[t]

Dacă în acelaşi context apar şi semnale în timp continuu şi semnale în timp discret, şi din anumite
motive ar putea exista confuzii, diferenţierea între semnale se face astfel:
- semnalele în timp continuu se scriu simplu cu litera mică, exemple: u, x, y
- semnalele în timp discret se scriu cu litera mică barată superior, exemple: u, x, y .

© Colectivul de Teoria Sistemelor, 11

Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată Dorina Popescu, Ştiinţa Sistemelor , Curs
Astfel de situaţii se întâlnesc în problemele de conducere numerică a proceselor. În aceste cazuri
dispozitivul de automatizare (DA) interacţionează intermitent cu procesul. Pe de o parte DA preia
informaţii de la proces iar pe de altă parte transmite comenzi spre proces. Achiziţia de informaţii
despre proces de către DA se face prin operaţii de eşantionare, cuantizare şi conversie analog -
numerică. În general se utilizează termenul de “discretizarea semnalului continuu achiziţionat şi
măsurat”. Operaţia este prezentată pe paşi în fig.1.15 şi este realizată de convertorul analog numeric.

Fig.1.16 Principiul CNA

a) Semnal numeric
b) Semnal modulat în
impulsuri
c) Semnal analogic

Fig.1.15Principiul CAN
a) Semnal continuu
b) Eşantionarea
c) Cuantizarea
d) Semnal numeric

La momentele de timp th, convertorul analog numeric preia un eşantion din semnalul continuu.
Daca amplitudinea eşantionului nu este multiplu de amplitudinea cuantei♣ se efectuează o rotunjire în
plus sau minus, în funcţie de tipul de convertor utilizat.
Semnalul obţinut în urma cuantizării este un semnal format din impulsuri. Daca amplitudinea cuantei
este 1, impulsul de la momentul de timp th este format dintr-un numar întreg, ± [ y(th) ] de cuante♣♣.

♣
Cuanta reprezintă semnalul elementar analogic al cărui amplitudine serveşte la exprimarea (sub formă de multipli) a
amplitudinii semnalelor (mărimilor) la diverse momente de timp.
♣♣
Semnul „+” corespunde situaţiei în care y(th)>0 iar semnul „-„ celei în care y(th)<0.
© Colectivul de Teoria Sistemelor, 12
Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată Dorina Popescu, Ştiinţa Sistemelor , Curs
În consecinţă, unui semnal analogic continuu în raport cu timpul i se asociază un semnal numeric
reprezentat printr-un şir de valori {y(th)}t∈N , notat simplificat y[t] , t ∈ N sau y[t] , t ∈ N .

Dispozitivul de automatizare (DA) conduce procesul prin semnale analogice de tip scară furnizate
prin intermediul convertorului numeric analogic. Astfel de semnale se obţin prin conversie numeric
analogică, fig.1.16. Diferitele trepte au durata h. Un astfel de semnal se generează dintr-un semnal
numeric u[t], t ∈ N . Semnalul numeric este convertit în impulsuri cu amplitudinea egală cu produsul
dintre numărul de cuante şi amplitudinea unei cuante, rezultând semnalul u(th), t ∈ N . Apoi este
trecut printr-un circuit de memorare numit element de reţinere, care furnizează la ieşire o treaptă
analogică pe care o menţine până la apariţia unui nou impuls la intrare. În final se obţine semnalul
continuu sub formă de semnal tip scară.
În schemele bloc, pentru convertorul analog numeric CAN, respectiv convertorului numeric analogic
CNA, se folosesc simbolurile din fig.1.17.

h h
y y u u* ER u

Semnal Semnal Semnal Semnal

analogic numeric numeric analogic

a) b)
Fig.1.17 CAN (a) şi CNA (b)

MM – I I în timp discret

Modelele intrare - ieşire ale sistemelor în timp discret reunesc componentele mărimii de intrare
{u[t]}t∈n de componentele mărimii de ieşire{y[t]}t∈n la diverse momente discrete de timp.
MM-II în timp discret au forma primară:
y[t] = f (y[t - 1] , y[t - 2],..., y[t - n + 1], y[t - n], u[t], u[t - 1], u[t - 2],..., u[t - n + 1], u[t - 1]) (1.11)

La sistemele liniare, forma canonică este:

a n y[t] + a n -1 y[t - 1] + ... + a1 y[t - n + 1] + a o y[t - n] = bn u[t] + b n -1u[t - 1] + ... + b1 u[t - n + 1] + b o u[t - n]
cu condiţiile iniţiale (1.12)
y o [i],i = 0, n - 1, u o [j], j = 0, n - 1 (1.13)

Relaţiile (1.11), (1.12) reprezintă ecuaţii recurente. Diferenţa dintre cel mai mare şi cel mai mic
argument al lui y se numeşte ordin de recurenţă.
Relaţia (1.12) are ordinul de recurenţă t - (t - n) = n . n este totodată şi ordinul sistemului.

În ipoteza că an ≠ 0, este valabilă relaţia

bn=0 - la sistemele strict cauzale
bn≠0 - la sistemele aflate la limita realizabilităţii fizice.

La fel ca la STC, constantele a i , i = 0, n - 1, şi b j , j = 0, n - 1 se numesc parametri sau coeficienţi.

© Colectivul de Teoria Sistemelor, 13

Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată Dorina Popescu, Ştiinţa Sistemelor , Curs