Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
6
neagră´ (black box), cu una sau mai multe intrări [ care se modifică în timp şi se
obţine o ieşire [ sau mai multe, care se modifică în timp (fig. 1.1).
xi(t) xe(t) f
f
xin(t) xen(t)
xi(t) xe(t)
Automobil
·
astfel posibilitatea prelucrării numerice a semnalului prin conversia analog-numerică a
eşantioanelor extrase.
xi(t) xi(t)
xe(t) xe(t)
³1´
t ³0´
t
Semnale continue de Semnale logice (unitatea de
intrare şi de ieşire măsură este adimensională)
xi(t)
xe(t)
ãt
t
Semnal eşantionat
ãt ± perioada de eşantionare
Ë
procedurilor de pornire şi de oprire;
-c semnal impuls Dirac;
- semnale logice tip sub forma unor coduri;
-c semnal rampă;
-c semnal sinusoidal;
-c semnal triunghiular;
-c semnal trapezoidal.
Considerând cazul automobilului, determinarea experimentală a funcţiei care
face legătura între mărimea de intrare şi mărimea de ieşire (funcţia de transfer pentru
automobil), conduce la obţinerea unei constante de proporţionalitate å. Dacă mărimea
de intrare este consumul de combustibil, iar mărimea de ieşire este distanţa parcursă pe
şosea, se poate scrie:
V ã[ 100å å
å 10 > (1.1)
V ã[ 10V V
ã[
å lim (1.2)
ã[
'
Legat de metoda sistemică, se evidenţiază conceptul de legătură inversă,
reacţie, sau ³feedback´, un concept de bază în automatică (fig. 1.5).
y1
x1 x1
y (x2=0)
y = y1 +y2
x2
y2
x2
(x1=0
)
x
y
yr
xi [ l ] v [km/h] xe [m]
Consumul Deplasarea
de viteza pe şosea
combustibil
10
În general, mărimile de stare caracterizează acumulările de energie, de masă, de
defecţiuni, etc.
xi xe xi xe
SA f
11
Observaţie: mărimile (semnalele) notate cu litere mici sunt întotdeauna funcţii
de timp; de exemplu [ [
xi xe xi xe
SA (w) EA IT (P) (y)
SA
v
C
+
w + u m y¶ + y
R
RA E
E P
P
® A
yr
T
12
Fig. 1.9. Structura de bază a unui sistem de reglare automată.
13
Capitolul 2
V ( )j 1 (2.1)
V ( ) V ( )
0 t
t
14
a) b)
0 t0
= (2.2)
1 t>0
u1(t) 1 ( )
1 1
0 t 0 IJ t
a) b)
Fig. 2.2. Semnal treaptă unitară.
Dacă treapta unitară este aplicată la momentul 0, atunci este notată cu
şi se reprezintă ca în figura 2.2.b.
0 t
= (2.3)
1 t>
15
0 t0
= (2.4)
t t>0
0 t 00 IJ t
a b
0 t
= (2.5)
t t>
j1 ( )
V(t)= (2.7)
j
j. Răspunsul unui sistem (sau element) la o treaptă unitară este denumit
j V.
16
2.2. Modele matematice liniare de tipul intrare-ieşire
1·
u y
(2.8)
(2.9)
1
j Ê 0 (2.10)
Ê
1
j (2.11)
Ê
j 2 1
Se derivează relaţia (2.11), = ( ) şi se obţine curentul la intrarea
j Ê
circuitului:
j 2
Ê (2.12)
j
j2
Ê ó 2
j
2
ó 2 1
1Ë
j 2
÷ 2 1 (2.13)
j
Conform notaţiilor din figura 2.4, folosite de regulă în sistemele automate,
(intrarea) şi (ieşirea), modelul matematic se scrie sub forma următoare:
j
÷ (2.14)
j
R L
§0 u1 Circuit u2
RLC
u1
C u2
u y
(2.15)
(2.16)
j
(2.17)
j
1'
1
j Ê 0 (2.18)
Ê
Condensatorul se consideră iniţial descărcat, Ê = 0, se derivează relaţia lui
j 2 ( ) 1 j ( )
şi se obţine relaţia lui
( ) ( ) Ê 2 . Deoarece în relaţia (2.17)
j Ê j
j ( ) j 2 2 ( )
apare derivat, Ê . Deci, vom avea prin înlocuire în relaţia (2.15)
j j 2
j 2 ( ) j 2 2 ( )
Ê Ê 2 ( ) (2.19)
j j
2 2 ( ) ( )
2
ó 2 ó 2 ( ) 1 ( ) (2.20)
2 2 ( ) 2 ( ) 1 1
2
2 ( ) 1 ( ) (2.21)
Se notează:
1
2 (2.22)
Ê
2 ' (2.23)
(2.24)
20
(2.26)
2 2 1
2 2
Ê Ê
Se obţine în final VV V V sub forma ecuaţiei
diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi, obişnuită în teoria sistemelor automate:
2
2
2 2 2 (2.27)
F Sistem x
f mecanic
F
k M u y
21
acumulator de energie potenţială de deformaţie şi amortizorul, caracterizat de
coeficientul de frecare vâscoasă f, este un element disipator de energie.
Sub acţiunea forţei F, în sistem apar forţa inerţială Fi (2.28), forţa elastică Fe
(2.29) în resort şi forţa de frecare vâscoasă Ff (2.30) în amortizor.
j j 2[
= 2 (2.28)
j j
å[ (2.29)
j[
= (2.30)
j
(2.31)
j 2[ j[
2
å[
j j
j2[ j[ å
2
[
j j
şi se notează:
å
' pulsaţia naturală,
(2.32)
factorul de
2
2' å 2 å amortizare,
2
[
22
Se obţine:
j2 j 1
2
2 2 2 (2.33)
j j å
VV V V sub forma ecuaţiei diferenţiale liniare cu
coeficienţi constanţi. Se constată că şi sistemul mecanic studiat este tot un sistem de
ordinul doi.
u y
u(t)
q1(t)
y(t)
q2(t)
÷ (2.34)
23
care este chiar timpul mort.
Întrega cantitate de material depusă pe bandă la intrare se va regăsi la ieşirea
benzii, deci debitele şi vor fi egale. Se poate spune că la o mărime de intrare dată
, la momentul , se obţine o ieşire după un timp ÷, care reprezintă o
întârziere pură (timp mort pur).
÷ (2.35)
sau
÷ (2.36)
j ( )
÷ ( ) å ( ÷ ) (2.37)
j
Ra La
'
Re, Le e
Maşina de
ua
lucru
ie
ue
24
Fig. 2.8. Motorul electric ca sistem.
j
j
j
(2.38)
j
Motorul este privit ca un sistem (fig. 2.9) având drept intrări tensiunea de
alimentare şi perturbaţia dată de cuplul rezistent , iar ca ieşire viteza unghiulară
' la axul motorului.
Crez
ua '
Mo
tor
Fig. 2.9. Schema bloc a sistemului motor electric.
j
(2.40)
j
25
Cuplul motor dezvoltat de motorul electric este:
(2.42)
Ecuaţia (2.39) a cuplurilor devine:
j
(2.43)
j
'
ó (2.44)
j 2 j
2
Ê
j j
(2.45)
26
j j 1 j j j 1 j
1 1
... 1 0
1 1
... 1 0 (2.46)
j j j j j j
u1(t)
u2(t) y
un(t)
Răspunsul y(t) al unui sistem liniar, la mai multe intrări u 1(t) , u2(t) , « , un(t)
care actionează simultan, este egal cu suma răspunsurilor la fiecare intrare considerată
singură: 1 1 ; 2 2 ;...; å å 1 ó 2 ó ... ó å
Spunem că sistemul este liniar dacă la o intrare ( ) 1 ( ) 2 ( ) ... å ( )
se obţine o ieşire ( ) 1 ( ) 2 ( ) ... å ( ) .
Pentru o relaţie generală , unde funcţia este o funcţie continuă
pe întregul domeniu de interes (fig. 2.11), se poate obţine un model liniar aproximativ
dacă se cunoaşte
V de coordonate
Prin dezvoltare în serie Taylor a funcţiei în vecinătatea punctului
de funcţionare, se obţine modelul liniarizat.
2·
j 0 j 2 ( 0 )
( ) ( 0 ) 0 0 ... (2.48)
j 1! j 2 2!
Notăm
j
0 (2.49)
j
y
y = g(u)
y0
u0 u
0 ( 0 )
0 (
0 ) (2.50)
ã ã
2Ë
ieşire şi transformata Laplace a variabilei de la intrare, definite în condiţii iniţiale nule
j j
( 0 pentru
şi 0 pentru
)
j j
()
() (2.51)
()
În cazul în care ecuaţia diferenţială a sistemului este scrisă în jurul unui punct în
regim staţionar, condiţiile iniţiale reprezintă în practică chiar valorile de regim
staţionar.
Deoarece variabila ð' este o variabilă complexă, atunci şi V este o
funcţie complexă :
V ( ) V ( ) V ( ) (2.52)
Transformata Laplace realizează trecerea unei funcţii reale în timp , într-o
funcţie complexă :
() ( )
0
(2.53)
2'
( )
(
1) (0 ó )
(
2 ) (0 ó )
...
(
1) (0 ó ) ó
1 [
1 ( )
(
2 ) (0 ó )
(
3 ) ( 0 ó )
...
...
(
2 ) ( 0 ó )] ó ........... ó 1 [ ( )
( 0 ó )] ó 0 ( )
[ ( )
(
1)
( 0 ó )
(
2 )
( 0 ó )
...
(
1)
(0 ó )] ó ... ó 1 [ ( )
(0 ó )] ó 0 ( )
j ( )
( ) ( ) (2.57)
j
( ) ( ) ( )
(2.58)
( ) (2.60)
1
j 2 ( ) j ( )
2
ó 2 2 ( ) 2 ( ) (2.61)
j j
2 2
2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) (2.62)
2
( ) '
V ( ) 2 (2.63)
( ) ó 2 ' ó ' 2
( ) ( ) (2.64)
31
Aplicăm transformata Laplace şi se obţine:
( ) ( ) (2.65)
()
() (2.66)
()
j ( )
( ) å ( ) (2.67)
j
( ) å
( ) (2.69)
( ) 1
32
÷
÷lim
( )
( )
(2.70)
0 0ó
÷
unde este o variabilă complexă definită prin !
şi ! sunt variabile reale şi
1
Limita inferioară a integralei de definiţie a transformatei Laplace a funcţiei
este folosită pentru funcţii care prezintă discontinuităţi la Funcţia
admite o transformată Laplace dacă este univocă pentru şi este absolut
convergentă pentru orice şi pentru
÷
( )
ð 0 lim ( )
ð 0
ó , 0 < İ < T
÷
0ó 0
(2.71)
Funcţia este transformabilă Laplace deoarece
1 1
ð 0 j ( 1ð 0 ) j (1ð 0 )
(1 ð 0 ) 0
0 0 1ð0
dacă sau .
Transformata Laplace transformă o problemă din domeniul real al timpului în
domeniul variabilei complexe . Pentru trecerea inversă din domeniul complex în
domeniul real se foloseşte
V
definită prin integrala de
contur
1
( ) j (2.72)
2÷
unde
cos
2
2
34
Identificarea experimentală, care determină modelul matematic pe baza datelor
de intrare-ieşire ale procesului, prezintă avantajul că utilizează aceleaşi metode şi
tehnici pentru cele mai diferite tipuri de procese. Prin prelucrarea datelor de intrare-
ieşire se obţin modele funcţionale care descriu numai componentele intrare±ieşire ale
procesului, modele cu largă aplicabilitate în proiectarea sistemelor de reglare
automată.
În cazul instalaţiilor tehnologice în care se desfăşoară
, cum sunt
prin excelenţă acţionările electrice, identificarea se efectuează uşor şi cu un grad
ridicat de precizie, deoarece ecuaţiile diferenţiale care descriu funcţionarea maşinilor
electrice sunt determinate în literatura de specialitate (identificare teoretică).
Mult mai complicată este
V V, care reprezintă
majoritatea proceselor supuse automatizării. Descrierea matematică a acestor procese
poate fi obţinută numai în mod aproximativ, cu o precizie sensibil mai redusă decât în
cazul proceselor rapide. Există o mare varietate de procese lente pentru care nu există
ecuaţii gata stabilite prin care să se descrie matematic aceste procese, cu excepţia unui
număr redus de cazuri. În al doilea rând, stabilirea acestor ecuaţii este deosebit de
dificilă datorită complexităţii instalaţiilor şi al numărului mare de factori care intervin,
iar ecuaţiile obţinute sunt complicate.
Datorită consideraţiilor menţionate, V [
V joacă un rol
preponderent în identificarea proceselor lente, însă gradul de precizie al identificării
este cu mult mai redus decât în cazul proceselor rapide.
u y
E P T
35
Fig. 2.12. Partea fixată a sistemului automat supusă identificării
Se înţelege prin
V al unui proces dintr-o instalaţie, variaţia în
timp a mărimii de ieşire atunci când la intrare se aplică un semnal treaptă unitară
.
După aspectul răspunsului indicial se deosebesc
V (fig.
2.13a) şi
V (fig. 2.13b). Pentru prima categorie funcţia de
transfer V nu are poli în origine, în timp ce la a doua categorie există un pol în
origine.
Dacă expresia de la numitorul funcţiei de transfer se egalează cu zero,
rădăcinile acestei ecuaţii poartă numele de
V . Dacă expresia de la numărătorul
funcţiei de transfer se egalează cu zero, rădăcinile acestei ecuaţii poartă numele de
.
u1 u1
0 t 0 t
y1
y1
y1( )
t
0 t 0
a b
Fig. 2.13. Procese cu şi fără autoreglare.
36
Există mai multe variante de obţinere a funcţiei de transfer V după aspectul
răspunsului indicial al procesului. În cadrul acestor variante se stabilesc relaţii sau
metode grafo-analitice de trecere de la ordonatele răspunsului indicial corespunzător
diferitelor valori ale timpului, la coeficienţii care intervin în funcţia de transfer V .
Aparatura necesară pentru identificarea pe baza răspunsului indicial este simplă,
fiind compusă dintr-un generator de semnal şi un înregistrator. Numărul încercărilor
experimentale este funcţie de nivelul perturbaţiilor care acţionează asupra sistemului,
recomandându-se 3«5 testări chiar şi în cazul unor perturbaţii neglijabile.
O metodă des folosită pentru identificarea proceselor este utilizarea
V
, de dimensiune redusă, acceptabile pentru un
număr destul de mare de procese tehnologice. Metoda este folosită în cazul proceselor
lente şi foarte lente, la care răspunsul indicial este supraamortizat. Drept funcţii de
transfer tipice se utilizează de obicei una din formele:
÷
÷
V 1 ( ) ; V 2 ( )
1 ó ÷ (1 ó ÷ )
(2.74)
÷
V 3 ()
(1 ó ÷1 ) (1 ó ÷2 )
În cazul acestor modele apare timpul mort ÷, care este prezent în majoritatea
proceselor lente .
3·B
yst
I
Fig. 2.14. Identificarea prin metoda Küpfmuller.
Astfel, pentru un răspuns indicial de tipul celui prezentat în figura 2.14 se poate
aproxima funcţia de transfer a procesului identificat conform metodei Küpfmuller sub
forma:
÷
V ( ) (2.75)
1 ó ÷
ã V
lim lim (2.76)
ã V
( ) (2.77)
(1 )
3Ë
Această aproximare se bazează pe faptul ca funcţia de transfer a unui sistem
caracterizat de constante de timp poate fi cu bună precizie aproximată printr-o
funcţie de transfer conţinând de ori o aceeaşi constantă de timp.
Răspunsul indicial al părţii fixate, conform metodei Strejc, poate fi prelucrat ca
în figura 2.15.
Ordinul al funcţiei de transfer (2.77) se stabileşte conform [22], pornind de la
valoarea raportului Tb/Tc , folosind tabelul 2.2.
Tabelul 2.2
y
TC
yst
I
KF
0 t0
Ta Tb
Timpul mort pur al părţii fixate este ÷÷
iar constanta de timp ÷ se calculează cu
relaţia :
0
(2.78)
1
Identificarea prin metoda Strejc poate fi utilizată cu o precizie mai bună decât
identificarea Küpfmuller, dar şi aici există dezavantajul unei stabiliri imprecise a
poziţiei punctului de inflexiune I pe graficul răspunsului indicial. Din acest motiv este
3'
recomandată varianta de identificare Strejc [30], [31] prezentată în continuare, care nu
ţine seama de poziţia punctului de inflexiune pe grafic.
Funcţia de transfer a părţii fixate este dată de aceeaşi relaţie (2.77), dar
răspunsul indicial de la care porneşte procedura de identificare se prelucrează conform
figurii 2.16.
Timpul mort este dat de lungimea segmentului :
÷ (2.79)
j (10 1) (2.80)
ca valoare rotunjită în plus dacă valoarea numerică după virgulă a parantezei este mai
mare de 0,5 şi ca valoare rotunjită în minus dacă valoarea numerică după virgulă a
parantezei este mai mica decât 0,5 .
u
1
0 t
c
yst
yinit
a b
t
Fig. 2.16. Identificarea Strejc fără stabilirea punctului de inflexiune.
40
Odată stabilite grafic valorile
şi calculat ordinul al funcţiei de transfer,
se determină constanta de timp ÷ a procesului folosind tabelul 2.3
Tabelul 2.3
n 1 2 3 4 5 6
c/TF 1 2.7 3.7 4.46 5.12 5.7
Capitolul 3
v1 v2 vn
w 41
Echipament de u Proces y
automatizare condus
yr
(Regulator)
Fig. 3.1. Sistem automat. Reprezentare funcţională.
( ) ( )
( ) (3.1)
lim ( ) 0 (3.2)
v1 v2 vn
C
w u m y
+
P
-
yr
43
Diferenţele dintre referinţă şi mărimea reglată apar ca urmare a modificării
valorii mărimii de referinţă sau prin acţiunea perturbaţiilor.
Ţinând seama de sensul fluxului informaţional, regulatorul R, elementul de
execuţie E şi procesul tehnologic P, formează V
a sistemului automat, iar
traductorul V
V2(s) V1(s)
U2(s) Y2(s)
W(s) E 1(s) U1(s) E2(s)
+ Y1(s)
HR1(s) HR2(s) HE(s) HP2(s) HP1(s)
® ®
Yr1(s) Yr2(s)
HT2(s)
H (s)
44 T1
Fig. 3.3. Structura de reglare în cascadă
Tahogenerator
grilă a tiristoarelor
prescrierea turaţiei
n
Uc
Element pentru
Regulator
Regulator
de turaţie
de curent
U IA
* M
+ +
- -
45
Transformator
Fig. 3.4. Schema generală de reglare în cascadă a turaţiei unui motor de c. c.
uV v
-
w u m y
+ P
+
-
yr
VV unui SRA este determinarea performanţelor sistemului având ca
date iniţiale sructura şi parametrii elementelor componente ale sistemului.
O apreciere obiectivă a performanţelor sistemului şi deci a comportării sale, se
poate obţine prin determinarea variaţiei în timp a mărimii de ieşire ca urmare a unei
variaţii a mărimii de referinţă
sau ca urmare a variaţiei unei perturbaţii .
Cunoscând astfel răspunsul sistemului la variaţiile mărimilor de intrare, pot fi măsuraţi
indicii de calitate ai regimului staţionar şi tranzitoriu, respectiv pot fi determinate
performaţele staţionare şi tranzitorii, stabilindu-se în consecinţă dacă sistemul analizat
poate fi sau nu poate fi utilizat în cazul concret dat.
4Ë
O condiţie necesară, dar nu suficientă, pentru ca un sistem automat să poată fi
utilizat în practică este V sistemului, respectiv proprietatea sistemului de a
restabili, prin acţiunea sa, un nou regim staţionar, atunci când datorită variaţiei
mărimilor de intrare a fost scos dintr-un regim staţionar anterior. Astfel, regimul
tranzitoriu al unui sistem automat stabil are o durată limitată.
Un sistem instabil nu este utilizabil, deoarece nu poate îndeplini scopul pentru
care este creat, acela de a realiza pe cale automată o anumită lege de dependenţă între
mărimea de ieşire şi cea de intrare. La sistemele instabile, mărimea de ieşire are
variaţii necontrolate, deoarece un nou regim staţionar nu mai este restabilit după
ieşirea dintr-un regim staţionar anterior.
Determinarea performanţelor unui sistem are deci sens numai în cazul când
sistemul este stabil şi, de aceea, analiza comportării sistemelor cuprinde o verificare
prealabilă a stabilităţii.
V V Calitatea procesului de reglare este descrisă convenţional printr-
o clasă de indici sintetici care definesc performanţele SRA.
å
( ) (3.3)
1
-1 å
1 ( ) £ >
(1 ó ÷ )
å ! ÷ !
(1 ÷ ) 1 ÷ (1 ÷ )
å ( ! )
å
! 0
å ! 0
! å
å å å÷ å å÷ å å
(1 ó ÷ ) 1 ó ÷ 1
ó 1
÷ ó
÷ ÷
-1 å å >
1 ( ) £
> å 1( )
å ÷
å 1
÷ pentru t m 0
ó 1 >
÷>
1
( ) å 1 (3.4)
å
( ) lim ( ) lim å pentru t m 0 (3.5)
0 0 (1 )
50
Componenta tranzitorie a răspunsului indicial este:
( )
å ÷
(3.6)
j 1 ( ) j
1
å
0 å (1 >
0 0 å 0 (3.7)
j j
å
unde este unghiul cu abscisa al tangentei de pantă maximă.
÷
w1, y1
st
1 w
T t
ttr
Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi este trasat în figura 3.6, unde
s-au folosit următoarele notaţii:
T ± constanta de timp a procesului;
tt ± durata procesului tranzitoriu.
defineşte viteza de răspuns sau inerţia sistemului.
÷
V reprezintă timpul necesar pentru ca răspunsul tranzitoriu al
sistemului să intre în banda (1r0,05) fără a o mai părăsi ulterior.
Tangenta în origine intersectează răspunsul staţionar după un timp egal cu
constanta de timp a sistemului.
51
å
0,95å å 1
1 0,95
ln
ln 0,05
ln 0,05
ln 0,05 w 3 (3.8)
a sistemului se defineşte ca diferenţa dintre mărimea de
intrare (referinţa) şi valoarea staţionară a mărimii de ieşire a sistemului:
( )
( ) 1
å (3.9)
j 2 ( ) j ( )
2
2 2 ( ) 2 ( ) (3.10)
j j
2 2
2 0
(3.11)
1, 2 1 2
j'
p1 52 2
1
'n
sin 1 2
ð
cos
-'n
Fig. 3.7. Reprezentarea soluţiilor ecuaţiei caracteristice în planul complex.
' 2
V ( )
2 ó 2 ' ó ' 2
(3.12)
W(s) Y(s)
H(s)
1
" ( ) ( ) (3.13)
Se calculează răspunsul sistemului în complex
' 2 1
( ) V ( ) ( ) 2 2
ó 2 ' ó '
(3.14)
53
de unde prin aplicarea transformatei Laplace inverse se poate ajunge din nou în
domeniul timp.
' 2 1
1 ( ) £ -1 2 2
> (3.15)
ó 2 ' ó '
2 ! Ê
2 2
2
( 2 )
2 2
2 2 2 2 ! 2 Ê
2 2 ( ! ) ( 2 Ê ) 2
: 2 2 1
0 ! ! 1
0 2 Ê Ê 2
1 2 1 2
( ) 2 2
2 2 2 2 2 2 2
2
1 2
( ) 2 ( 1 2 ) 2
1
>
( ) 2 ( 1 2 ) 2 ( ) 2 ( 1 2 ) 2 >
1 1 2
>
( ) 2 ( 1 2 ) 2 1 2 ( ) 2 ( 1 2 ) 2 >
54
£ -1
>
cos 1 2
2 2 2
( ) ( 1 ) >
1 2
>
-
£ 1
sin 1 2
2 2 2
( ) ( 1 ) >
1 ( ) 1
1 2
1 2
cos 1 2 sin 1 2
Notăm conform figurii (3.6)
sin 1 2
(3.16)
cos
şi se obţine:
1 ( ) 1 sin( 1 2 ) (3.17)
2
1
55
Pentru diverse valori ale factorului de amortizare , răspunsul sistemului are
forme diferite (fig. 3.9).
y1
w1
w
1
Fig. 3.9. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi pentru diverse
valori ale factorului de amortizare ȟ .
=0 răspunsul este neamortizat (sistemul este instabil);
=1 răspunsul sistemului este amortizat critic;
>1 răspunsul sistemului este supraamortizat;
0< <1 răspunsul sistemului este oscilant amortizat (cazul cel mai general).
1
y
1
w
w
1,05
0,95
Fig. 3.10. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi amorti zat după o
exponenţială descrescătoare. Eroarea staţionară este nulă.
56
Pentru cazul când 0< <1, răspunsul indicial permite stabilirea performanţelor
sistemului automat de ordinul doi (fig. 3.10).
Eroarea staţionară este nulă 0 , .
1 1
y,
ymax ð1
ð3
ð2 st
1
yst
Fig. 3.11. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi. Eroarea staţionară este
nenulă.
Eroarea staţionară este diferită de zero 0 ,
.
[%]
100 (3.18)
max
ð max
ð[ ] 100 (3.19)
5·
Factorul de amortizare ȟ are o influenţă hotărâtoare asupra amortizării
regimului tranzitoriu, ceea ce a determinat şi denumirea acestui factor; după cum se
arată în [10], suprareglarea este determinată numai de factorul ȟ . Se anulează
j 1 ( )
derivata de ordinul întâi a răspunsului indicial în raport cu timpul 0,
j
determinându-se momentele de maxim şi minim ale răspunsului indicial, printre care şi
[, timpul la care apare suprareglarea . Înlocuind [ în (3.17) se obţine [ şi
considerând = 1, din (3.19) rezultă expresia pentru calculul suprareglării sistemului
de ordinul doi:
÷
1 2
ð (3.20)
ðð
. (3.21)
5Ë
'
1
sin(' 1
2 ó ) 0,95 (3.23)
2
1
sin(' 1
2 ó ) 1 (3.24)
ln(0,05 1
2 )
(3.25)
'
sau aproximativ
4
w (3.26)
În scopul asigurării rapidităţii necesare desfăşurării procesului de reglare
automată, pentru timpul tranzitoriu se impune o performanţă de forma:
(3.27)
V (V) se exprimă prin raportul între două ³pulsuri´ de
acelaşi semn ale regimului tranzitoriu
ð3 ð3
V V V
V
(3.28)
ð1 ð
5'
ùc erformanţele sistemului de ordinul doi pentru răspunsul la o variaţie
treaptă a unei perturbaţii
v
C +
w + u m y¶ + y
RA
RA EE P
®
yr
T
v
v
1
1
y
w,yst y w yst
st
yst yst
t t
Fig. 3.13. Răspunsuri ale sistemului de ordinul doi pentru intrări treaptă ale
perturbaţiei. Eroarea staţionară este nulă, respectiv nenulă.
60
0
(3.29)
fie de forma
(3.30)
sau în procente
max (3.32)
% 100
Condiţia impusă este de forma
(3.33)
(3.34)
61
la intrarea elementului echivalent, răspunsurile ansamblului şi elementului echivalent
vor fi identice.
Mai multe elemente sunt legate în serie dacă semnalul de ieşire al fiecăruia este
aplicat la intrarea elementului următor. Pentru uşurinţa echivalării se consideră
exemplul a trei elemente legate în serie (fig. 3.14).
X1(s) X4(s)
H(s)
Fig. 3.14. Grup de trei elemente legate în serie echivalate cu un singur element.
# 2 ( ) # 3 () # 4 ( )
() ! () Ê ()
# 1 () # 2 ( ) # 3 ()
(3.35)
()
V ( )
4 (3.36)
1 ( )
# 4 ( ) Ê ( ) # 3 ( ) Ê ( ) ! ( ) # 2 ( ) Ê ( ) ! ( ) ( ) # 1 ( ) (3.37)
Funcţia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate în serie este deci
egală cu produsul funcţiilor de transfer ale elementelor respective.
În cazul general, când sunt conectate în serie elemente, funcţia de transfer a
elementului echivalent conexiunii serie este următoarea:
( ) ê () (3.39)
1
Mai multe elemente sunt legate în paralel dacă primesc acelaşi semnal de
intrare, iar semnalele de ieşire se sumează. Pentru uşurinţa echivalării se consideră
exemplul a trei elemente legate în paralel (fig. 3.15).
X1(s) X2(s)
HA(s)
+
Xi(s) X5(s)=X2(s)+X3(s)+X 4(s)
X1(s) X3(s) +
HB(s)
+
X1(s)
X4(s)
HC(s)
X1(s) X5(s)
H(s) 63
Fig. 3.15. Grup de trei elemente legate în paralel echivalate cu un singur element.
# 2 ( ) # 3 ( ) # 4 ( )
( ) ! ( ) Ê ( )
# 1 ( ) # 1 ( ) # 1 ( )
(3.40)
# 5 ()
V ( ) (3.41)
# 1 ()
2 ( ) 3 ( ) 4 ( ) V ( ) 1 ( ) V ! ( ) 1 ( ) V Ê ( ) 1 ( )
V ( )
1 () 1 ( )
( ) ( ) ! ( ) Ê ( ) (3.42)
Funcţia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate în paralel este egală
cu suma funcţiilor de transfer ale elementelor respective.
În cazul general, când sunt conectate în paralel elemente, funcţia de transfer a
elementului echivalent conexiunii paralel este următoarea:
( ) ( ) (3.43)
1
# 3 ( ) # 4 ( )
( ) ! () (3.44)
# 2 ( ) # 3 ( )
X4(s) HB(s)
X3(s)
X3(s)
X1(s)
H0(s)
V (3.45)
Comparatorul din conexiunea cu reacţie realizează diferenţa
din care
se obţine
3 ()
V 0 () (3.47)
1 ( )
Numitorul funcţiei de transfer V se înlocuieşte din relaţia (3.46), apoi se
înlocuieşte din relaţia (3.45), se ţine seama de relaţiile (3.44) şi se obţine:
65
# 3 () # 3 ()
# 3 () # 2 () # 2 ()
0 ( )
# 2 ( ) # 4 () # 2 ( ) # 4 ( ) # ()
1 4
# 2 () # 2 ()
3 ()
2 () V ( )
V 0 () (3.48)
V ( ) 3 ( ) 1 ó V ( ) V ( )
1ó
2 ()
() (3.49)
0 ( )
1 () ! ()
V ( ) (3.50)
V 0 ( )
1 V ( )
X3(s) X3(s)
X1(s) X2(s)
+ HA(s)
-
X3(s)
66
Considerăm un sistem cu reacţie negativă directă (fig. 3.18) pentru care
Pentru elementul de comparaţie EC se poate defini o funcţie de transfer V
de forma:
()
V ( ) (3.51)
" ()
EC
W(s) + E(s) Y(s)
H(s)
-
Yr(s)
() 1 1
Ê ( ) (3.52)
( ) ( ) () 1 ()
1
()
funcţia de transfer a elementului de comparaţie.
Conform (3.50), funcţia de transfer a unui sistem cu reacţie negativă unitară
este
( )
0 () (3.53)
1 ()
şi comparând Ê ( ) 0 ( ) se obţine
(3.54)
0 ( ) Ê ( )
6·
Fie următorul sistem automat (fig. 3.19) pentru care s-a adoptat structura de
reglare clasică cu un singur regulator, unde traductorul se consideră ideal V÷1.
Sistemul este în circuit deschis (în buclă deschisă) dacă lipseşte reacţia. Funcţia
de transfer a căii directe (sistemul în circuit deschis) se defineşte
( )
V j ( )
()
(3.55)
()
0 () (3.56)
" ()
Funcţia de transfer a căii directe (sistem în circuit deschis) se obţine sub forma:
j () ( ) ()
() (3.58)
+
W(s) E(s) Y(s)
Hd(s)
-
6Ë
Fig. 3.20. Sistem automat la care se evidenţiază funcţia de transfer a căii directe.
()
() () ( ) V j ()
V 0 () (3.59)
" ( ) ( ) () ( ) 1 V j ()
1
()
HT(s)
( ) () ()
( )
" ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
()
(3.60)
() j ()
( ) 1 j ( ) ( )
1
()
6'
Metodele de analiză a sistemelor automate descrise până aici necesită rezolvarea
ecuaţiilor caracteristice aferente ecuaţiilor diferenţiale care descriu funcţionarea
sistemelor, sau, cunoscând funcţia de transfer a sistemului, mărimii de ieşire
V" se aplică transformata Laplace inversă, ceea ce impune cunoaşterea
rădăcinilor numitorului funcţiei de transfer, deci tot cunoaşterea rădăcinilor ecuaţiei
caracteristice.
În cazul sistemelor descrise de ecuaţii diferenţiale de ordin mai mare decât doi,
rezolvarea ecuaţiei caracteristice presupune efectuarea de calcule laborioase.
În teoria sistemelor de reglare metodele de frecvenţă sunt utile atât în analiza cât şi
în proiectarea sistemelor automate liniare. În domeniul analizei, metodele de frecvenţă
au avantajul că permit să se obţină, cu o anumită aproximaţie, răspunsul indicial al
unui sistem şi deci să se determine performanţele sistemului fără a fi necesară
rezolvarea ecuaţiei caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale care descrie matematic
funcţionarea sistemului. De asemenea, metodele de frecvenţă permit aprecierea
stabilităţii sistemului.
Reprezentarea în frecvenţă a unui sistem se obţine prin aplicarea la intrarea
sistemului a unui semnal sinusoidal ! (sau cosinusoidal !) de
frecvenţă , care în cazul sistemelor liniare determină la ieşirea acestora un
2÷
răspuns sinusoidal (sau cosinusoidal) cu amplitudine şi fază diferite faţă de semnalul
de la intrare. Aprecierea răspunsului în frecvenţă al unui sistem definit prin funcţia de
transfer V se face prin înlocuirea ! în expresia funcţiei de transfer şi pentru
diverse valori ale pulsaţiei ! se determină modulul şi argumentul funcţiei V! Se
cunoaşte că variabila complexă ! este constituită din partea reală şi din partea
imaginară !
însă pentru fenomene periodice partea reală
deci
VV !V!
Se consideră sistemul automat reprezentat sub forma schemei bloc în figura 3.22 şi
mărimile de intrare şi de ieşire conform [23]
"!$ (3.61)
!$ (3.62)
·0
!$ ! $ (3.64)
w y
SA
Y w
W y
I t
"
" () ( cos à sin à ) (3.65)
2
2
() ( cos à sin à ) (3.66)
2
2
( ) cos
' sin (ð ó ' ) cos
' sin
V () (3.67)
" ( ) " cos
' sin " (ð ó ' ) cos
' sin
·1
' cos
' sin
V ( ' ) (3.68)
" ' cos
' sin
cos ó sin
V ( ' ) (3.69)
" cos ó sin
à (à à )
( ) (3.70)
" à "
( ) [à ( ) à ]
( ) ( ) à ( ) (3.72)
"
( ) ( ) à ( ) e ( ) Im ( ) (3.73)
( ) [ e ( )] 2 [ Im ( )] 2 (3.74)
V Im (' )
(' ) (3.75)
V Re (' )
1
( ) (3.76)
1
1 ÷ 1 1 ÷ 1 ÷
VV÷! (3.77)
2 2
÷ 1 ( ÷ 1)( ÷ 1) 1 ÷ 2 2
1 ÷ 1 2÷ 2
1 1
VV ÷ ( ' ) (3.78)
' ÷ ó 1 ' ÷ 2 ó1
2
Im ( )
à ( ) ( ) (3.79)
e ( )
jHim()
·3
'= '=0
Hre (')
'0
VV÷÷ (3.80)
care este cunoscut sub numele de sistem de anticipaţie de ordinul întâi, înlocuind
' avem
à ( ) (3.83)
Im
à=90 à=0
=0
=r Re
·4
Fig.3.26. Locul de transfer pentru un sistem de anticipaţie de ordinul întâi.
' 2
' 2 ' 2 ó ' 4
2 ' ' 3
V ( ' )
' 2 ó ' 2 ó 2 ' '
' 2
ó ' 2 ó 4'
2 2
2 ' 2
(3.84)
' 2
'
' 4 1
2
2 ' 4
'
'
2
2
2
' 2 2 2
4 ' 2 ' 4 2 '
' 1
2 > ó 4 ' 1
> ó 4
' ' 2 ' 2 ' 2
Im
Re
1
2
3
·5
Fig. 3.27. Locul de transfer pentru un sistem de ordinul doi.
2
2
2
1 > 4 2
>
( ) 2 e ( ) Im
2
( ) 2
2 2 2
2
1 2 > 4
>
(3.85)
1
2
2
2
1 > 4 2
>
2
à ( ) 2
(3.86)
1
Forma locului de transfer pentru sistemul de ordinul doi este dată în figura 3.27.
Caracteristicile amplitudine-fază pentru diferite elemente tip utilizate în
sistemele automate sunt prezentate în [23], iar cazul general al unui sistem definit prin
funcţia de transfer a căii directe este prezentat în [10] şi în [14].
În analiza şi proiectarea sistemelor deschise au o largă utilizare caracteristicile amplitudine -pulsaţie şi fază-
·6
Un prim avantaj permite construcţia acestor caracteristici pentru un domeniu
mai mare de frecvenţe decât scara liniară.
În al doilea rând, la scări logaritmice cresc razele de curbură ale graficelor şi
deci acestea pot fi aproximate prin segmente de dreaptă (prin asimptotele lor), fără
erori importante.
În al treilea rând, reprezentările la scări logaritmice permit o trecere mai uşoară
de la caracteristicile elementelor componente la caracteristica unui ansamblu. Astfel,
de exemplu, în cazul a trei elemente legate în serie, având caracteristicile amplitudine-
pulsaţie 1 ( ) , 2 ( ) , 3 ( ) , caracteristica amplitudine-pulsaţie ( ) a
ansamblului se obţine ca produs al celor trei caracteristici:
( ) 1 ( ) 2 ( ) 3 ( ) (3.87)
( ) 20 lg j ( ) [ j! ] (3.89)
··
însumează; nu apare astfel necesitatea logaritmării, cum apărea în cazul modulelor, la
care intervenea operaţia de înmulţire.
÷
à ( ) u (3.91)
2
A[dB] à [ j / ]
k>0
20 lg å 0
' [ / ]
k<0
-ʌ
1 10 100 1000 Ȧ [rad/s]
a b
1
ùc V V V
( ) . Înlocuind '
1
·Ë
rezultă
1 1 1
( ) 2 2 2 2 2 2 ,
1 1 1 1
A[dB]
à [j ]
60
0 0
40 ÷ 1 [j / ]
20
2 2
0
-÷
-20 3
3÷
-40
-60 2
10-1 1 10 ' [ / ]
a b
de unde
1
( ) 20 lg ( ) 20 lg 20 lg 2 2 1 [ j! ] (3.92)
2 2
1
Caracteristica (' ) are două asimptote, care pot determinate considerând întâi
şi apoi !%.
1
Pentru '÷ , deci pentru cc , expresia (3.92) se poate aproxima prin:
1
iar pentru !%, deci pentru , expresia (3.92) se poate aproxima prin:
(' ) w
20 lg ' 2÷ 2
20 lg(' ÷ )
20 lg '
20 lg ÷ (3.95)
·'
Asimptota corespunzătoare expresiei (3.94) coincide cu axa absciselor, iar
asimptota corespunzătoare expresiei (3.95) are o pantă de ±20 dB/dec şi intersectează
1
axa absciselor la pulsaţia , deoarece din (3.95) rezultă:
1
( ) 20 lg( ) 0
A[dB]
10-1 1 1/T 10
0
'[rad/s]
Ë0
-20
-20dB/dec
a
-1 2
Funcţia de transfer a elementului
10 1de1/Tîntârziere
10 de ordinul
10 întâi are un pol la
1
, deci
V V
VV V '[rad/s]
VV
-/4
Această regulă este generală,
V V V VV
1
20 lg 1 0 [ j! ]
cc
( ) 20 lg 1 ó 2 2
20 lg [ j! ]
1
(3.96)
Ë1
Reprezentarea grafică în coordonate logaritmice a relaţiilor (3.96) şi (3.97) este
dată în figura 3.31.
A[db]
/2
20
/4
2
'
2
'
2
(' )
20 lg 1
> ó 4 2 [ ] (3.98)
' > '
Ë2
'
2
'
(' )
2
(3.99)
'
1
'
'
(' ) ' ' w
40 lg [ ] (3.100)
'
Intersecţia celor două asimptote are loc la pulsaţia de frângere . Eroarea făcută
prin adaptarea caracteristicii asimptotice în locul caracteristicii exacte în acest caz
depinde de valoarea lui ȟ:
(' )[
(' )
[ [ ]
2
2
20 lg 1 > 4 2 40 lg [j! ] (3.101)
>
A(dB)
20
=0.1
10 =0.2
=0.3
0
0.2 0.5 1 5 10 '(rad/s)
-10 =0.5
Ë3
=0.707
-20
-30
a.
(grad)
0.2 0.5 1 2 5 10
' [rad/s]
0 =0.1
=0.3
-40 =0.5
=0.707
-60
-120
-160
-180
b.
Faza unui element de ordinul doi variază între 0 0 pentru frecvenţe joase şi
180 0 pentru frecvenţe foarte înalte.
ùc Caracteristicile de frecvenţă pentru un V
V
se trasează în mod similar, fiind simetrice faţă de caracteristicile unui element de
întârziere de ordinul doi. Pulsaţiile de frângere pentru aceste elemente sunt determinate
de pulsaţiile naturale , iar forma caracteristicii exacte este influenţată de valoarea
factorului de amortizare ȟ .
ùc Caracteristicile totale ale unui sistem ce conţine ±zerouri şi ± poli se
obţine prin însumarea contribuţiei fiecărui pol şi zerou atât asupra amplitudinii cât şi
asupra fazei.
Pentru cazul în care sunt cunoscute valorile pulsaţiilor de frângere determinate
de polii şi zerourile funcţiei de transfer, se poate trasa caracteristica ! relativ
simplu, ţinând seama de asimptotele cu care se pot aproxima caracteristicile fiecărui
element de întârziere şi anticipaţie. Prezenţa unui număr Įde poli în origine determină
panta iniţialăpentru frecvenţe joase ca fiind -20Į [dB/dec]. Această pantă se modifică
începând cu prima pulsaţie de frângere, adăugându-se sau scăzându-se 20 dB/dec după
cum pulsaţia de frângere este determinată de un zero sau de un pol al funcţiei de
Ë4
transfer. În cazul pulsaţiei unui termen pătratic (polii sau zerourile complex
conjugate), panta se modifică cu 40 dB/dec, după cum pulsaţia de frângere este
determinată de polii sau de zerourile complex conjugate.
Ë5