Introducere

După cum spune şi titlul “Prelucrarea imaginilor pentru măsurarea poziţiei

roboţilor”, lucrarea are scopul de a realiza o aplicaţie software care să determine poziţia
robotului situat într-un spaţiu bine definit folosind tehnici de analiză şi prelucrare digitală a
imaginilor.

Pentru realizarea lucrării, s-au folosit noţiuni şi cunoştinte din următoarele domenii:
- achiziţia şi prelucrarea semnalelor – datele provenite de la camera video şi
trimiterea comenzilor, prelucrarea imaginilor;
- reglarea automată – este implementat un regulator simplu care calculează
eroarea poziţiei curente a robotului faţă de traiectoria impusă;
- programare – toţi algoritmii de achiziţie şi prelucrare a imaginilor precum şi cel
de comandă a robotului fiind implementaţi folosind cunoştinţe din acest domeniu.

Aplicaţia software dezvoltată realizează detecţia şi comanda unui robot şi poate fi

descrisă pe scurt după cum urmează:
- utilizatorul selectează o nouă destinaţie pentru robot.
- se preia o imagine de la camera video aflată deaspura spaţiului de lucru a
robotului;
- imaginea este filtrată de zgomote, segmentată şi sunt etichetate obiectele
prezente;
- se identifică poziţia actuală a robotului;
- pe baza acestor date se calculează comanda necesară reglării traiectoriei
robotului astfel încât acesta să ajungă la destinaţia aleasă;
- se continuă cu preluarea unei noi imagini şi analiza acesteia până când robotul
ajunge la destinaţie.