Facultatea: IMST, Specializarea: Ingineria și Managementul Sistemelor Tehnice

Anul de studii:II
Evaluarea performanțelor sistemelor mecanice
Student: Albu Ionuț
Implementarea unui robot industrial intr-o celula de fabricație
(producție de serie mare)
Rezumat
" Un robot este un manipulator reprogramabil si multifuncțional realizat in scopul
manipularii materialelor, pieselor, sculelelor sau dispozitivelor specializate, intr-un mod specific
diferitelor mișcari programate, pentru a realiza o varietate de sarcini”- scriitorul ceh Karel Capek
Avand in vedere ca robotii industriali sunt flexibili, asigurand mișcari similare cu cele ale
membrelor superioare ale oamenilor, utilizarea lor produce o serie de avantaje economice. Intre
acestea se enumeră: creșterea productivitații, umanizarea vietii muncitorilor, prevenirea
accidentelor de munca, ridicarea calitații produselor.
Scopul articolului privește luarea unei decizii imortante privind implementarea unui robot
manipulator impreuna cu un dispozitivul de apucare si fixare intr-o celulă de fabricație. Robotul
impreuna cu dispozitivul de apucare și fixare va manipula piesa in cadrul unui proces tehnologic
pentru a asigura orientarea și fixarea pe Masini Unelte CNC utilizate.
Cuvinte cheie: robot manipulator, celula de fabricatie, proces tehnologic, dispozitiv de
apucare-fixare.

1.Introducere
Spațiul de producție este impărțit în mai multe celule de fabricație. Se sistematizează
câte o celulă de fabricație pentru fiecare set de produse. Fluxul este regulat pentru fiecare set
de produse, însă este variabil pentru fiecare produs în interiorul setului. Mașinile sunt
poziționate în celula de fabricație într-o anumită ordine astfel încât piesele parcurg un anumit
flux pana la finalizarea operatiilor. Este avantajos ca mașinile din celulele de fabricație să fie
mai mici, acestea lucrand mai eficient decât mașinile-unelte mari.

O celulă flexibilă de fabricaţie (fig 1.) reprezintă o unitate de lucru amenajată în mod
logic şi strategic care este folosită pentru a fabrica un anumit produs sau o gamă de produse
similare.

Fig 1.

1
 Facultatea: IMST, Specializarea: Ingineria și Managementul Sistemelor Tehnice
Anul de studii:II
Evaluarea performanțelor sistemelor mecanice
Student: Albu Ionuț
2.Sistemul propus
In celula de fabricație, doi operatori ce lucreaza pe doua posturi diferite pentru a prelucra
piesa de tip carcasa pe ambele fete, vor fi inlocuiți de Robotul KUKA KR 90 R3700. Aceasta
celula de fabricație va deveni o unitate robotizată de lucru.
Unitatea este destinată automatizării procesului tehnologic pentru piese de tip “carcasă”
de max. 6 kg, in productie de serie mare si masa.

Robotul executa in cadrul unitații urmatoarele operații:

-incarcare / descarcare a mașinilor cu semifabricate;

-transport între mașina unealtă și dispozitivul intermediar;
-transport între dispozitivul intermediar și mașina unealtă;
-transport între mașina unealtă și dispozitivul de evacuare;
-depozitare semifabricate / piese prelucrate;
Componentele celulei flexibile de fabricatie:

Utilaj Tip si Denumire Buc

Robot industrial KR 90 R3700 prime K 1

Utilaje tehnologice de baza Mazak VCN 510C-II 2

Utilaje auxiliare Magazie DA, DI , DE 3

Sistemul de comanda al MU CNC 1
Sistemul de comanda al robotului 1

Centru vertical de prelucrare CNC Mazak VCN 510C-II

2
 Facultatea: IMST, Specializarea: Ingineria și Managementul Sistemelor Tehnice
Anul de studii:II
Evaluarea performanțelor sistemelor mecanice
Student: Albu Ionuț
Robotul KUKA KR 90 R3700 prime K
Date tehnice ale robotului KR 90 R3700 prime K:
• Număr de axe: 6;

• Structura robotului : RRR-RRR

• Greutate : 260Kg;

• Capacitatea maximă (care poate fi ridicata) : 6 kg;

• Nivelul zgomotului: <75 dB (A)

• Inalțimea robotului 1392 mm

• Dimensiunea bazei 484x648 mm

 Robotul preia piesa de pe dispozitivul de alimentare DA și o orientează și fixează

pe MU CNC 1. Dupa terminarea ciclului MU CNC 1, robotul descarcă și așează piesa pe
dispozitivul intermediar, dispozitivul intermediar transportă piesa de la MU CNC 1 la MU
CNC 2, robotul preia piesa de pe dispozitivul intermediar DI și o fixeaza pe MU CNC 2,
la sfarșitul ciclului MU CNC 2 robotul descarcă și așează piesa pe Dispozitivul de
evacuare DE.(fig 2.)

Fig 2.

3
 Facultatea: IMST, Specializarea: Ingineria și Managementul Sistemelor Tehnice
Anul de studii:II
Evaluarea performanțelor sistemelor mecanice
Student: Albu Ionuț
3. Metode de alegere a robotilor:
S-au strans câțiva ani de incercari de folosire industrială a roboţilor, astfel incat putem
miza pe cunoașterea pieţei pentruaa alege soluţiile eficiente automatizării proceselorade
producţie. Deja există grupări şi specializări pe anumite industrii, pe anumite domenii, pe
anumite condiţii de lucru.

Însă, dincolo deaclasificarea subprocesului din flux peacare îl dorim eficientizat, apar
imediat criterii calitative, desprinse din obiectivele de producţie.

Ca exemplu, pentru roboţii folosiți pentru manipulări (pentruaprelucrări mecanice, pentru

asamblări, pentru depozitări), va trebui să alegem ținand cont de urmatoarele criterii:

• sarcina de lucrua (,,greutatea maximă” pe careao poate ridica/manevra): 5 – 10 – 20 –

100 – 200 > kg;

• anverguraade lucru (spațiul de lucru): 0 – 800 – 1500 – 2500 > mm;

Mulţimea tuturor poziţiilor, în raport cu un sistem de referinţă ales, din mediul tehnologic
al robotului, ce pot fi ocupate de punctul caracteristic asociat end-effector-ului “TCP-Tool Center
Point” poartă denumirea de spaţiu de lucru total sau spaţiu de lucru al robotului.

• gradele dealibertate necesare pentruaîndeplinirea mișcarilor programate.

Pot urma o mulţime de alte cerinţe, cuadiferite nuanţe pentru întreprinderea beneficiară,
precum: consumul de energie; gabaritul şi masa propie a robotului; condiţionăriaprivind batiul
(poate fi fix sau mobil); viteza de lucru; precizia de lucru; timpul de acţionare (pentru fiecare
ciclu); abilităţile de programare (consta in capacitatea sistemuluiade comandă/control,
integrabilitatea în echipe dearoboţi); condiţiile de lucru(mediul de lucru); nr de cicluri fără oprire
pentruarevizie/mentenanţă;
Cel mai întâlnit robot industrial – braţul robotic cu şase grade dealibertate, uşor
reprogramabil,şi ușor de integrat în linii de asamblare – vom reţine faptul că, pentru acest
mecanism,afiecare segment de braţ este acţionat de motoare electrice liniare sau rotative, toate
fiind coordonate astfel încât să realizeze mişcareaadorită de la capătulaexecutoriu al
braţului.Coordonarea cinematică a robotului este realizată de un subsistem hardware+software
reprogramabil numit controller. E momentul să precizăm că avantajul adus de această
automatizare constă în atuul adus întreprinderii de a modifica producţia rapid (,,aproape” fără a
întrerupeafluxul/linia de fabricație în care lucrează robotul).

4
 Facultatea: IMST, Specializarea: Ingineria și Managementul Sistemelor Tehnice
Anul de studii:II
Evaluarea performanțelor sistemelor mecanice
Student: Albu Ionuț
4.Avantajele utilizarii unui robot
 Creste calitatea productiei:
o precizie superioara;
o precizie repetabila;
 Creste eficienta:
o muncesc continuu fara a obosi;
o nu au nevoie de vacante;
 Creste siguranta:
o opereaza in medii periculoase;
o nu au nevoie de confort (aer conditionat, protectie la zgomote);
 Reducere costuri:
o Reducere numar rebuturi;
o Cost redus pentru forta de munca;
 Reducere timp productie:
o Raspuns rapid la modificarile de proiectare;
 Productivitate crescuta:
o Creste valoarea productiei;
o
4. Elemente pentru performanta si flexibilitate

Într-un ciclu al unui proces tehnologic robotizat pentru orice operaţie, în cadrul fazelor de
manipulare (fazele auxiliare) are loc solidarizarea obiectului manipulat cu un element al
endeffector-ul (dispozitivul de apucare-fixare ).

Dispozitivul de apucare şi fixare DAF – (Mecanism de prehensiune) reprezintă

componenta finală din alcătuirea manipulatoarelor, a roboţilor industriali (RI) şi a altor
dispozitive automate, realizând ca funcţie principală- apucarea obiectului de manipulat (OM),

5
 Facultatea: IMST, Specializarea: Ingineria și Managementul Sistemelor Tehnice
Anul de studii:II
Evaluarea performanțelor sistemelor mecanice
Student: Albu Ionuț
menţinerea acestuia fără pierderea orientării în timpul transportului şi desprinderea la sfârşitul
ciclului.
Implementarea roboţilor industriali în procesele tehnologice robotizate este încă lentă,
deoarece avantajul marii flexibilităţi a robotului este diminuat de faptul că dispozitivul de
apucare şi fixare reprezintă veriga slabă a întregului sistem robotizat, iar multe din problemele
acestuia sistem universal nu sunt rezolvate încă.

O condiţie importantă dispozitivelor de apucare şi fixare mecanice DAF este menţinerea

poziţiei şi orientării relative a piesei în raport cu bacurile dispozitivului în timpul manipulării.
Această condiţie este îndeplinită corect dacă se dezvoltă forţa de apucare necesară pentru
compensarea forţelor ce acţionează asupra obiectul manipulat (OM) – forţe de greutate, forţe de
inerţie.

6
 Facultatea: IMST, Specializarea: Ingineria și Managementul Sistemelor Tehnice
Anul de studii:II
Evaluarea performanțelor sistemelor mecanice
Student: Albu Ionuț

5.Concluzii
Folosirea unui robot intr-o celula de fabricatie, are urmatoarele beneficii:

 Reduce munca operatorului;

 Creste calitatea productiei;
 Creste eficienta(muncesc fara intrerupere);
 Reducerea de costuri;

6.Bibliografie
https://ro.wikipedia.org/wiki/Fabrica%C8%9Bie
https://www.kuka.com/
https://www.ttonline.ro/revista/roboti