Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Obiective:
– Să cunoască noţiunile de ecuaţie diferenţială, ecuaţie diferenţială
ordinară, ordinul ecuaţiei, soluţie a ecuaţiei diferenţiale, curbă
integrală a ecuaţiei diferenţiale, domeniu de definiţie, integrală a
ecuaţiei diferenţiale.
– Să poată determina ordinul, soluţia, curbele integrale, domeniul de
definiţie, integrala, izoclinele ecuaţiei diferenţiale.
– Să cunoască metoda izoclinelor.
– Să poată găsi soluţia ecuaţiei diferenţiale prin metoda izoclinelor.
2
2
3 y 3 pentru y 0,
y' f ( y), unde f ( y) 1
2 y
2
pentru y0
şi funcţiile:
a) y( x) ( x 1) 2 ;
0 pentru x 1,
b) y ( x)
x 1 x 1.
2
pentru
Rezolvare:
a) Deoarece yx 0 pentru orice x R, avem
f ( y( x)) 2 yx 2 2 ( x 1) 2 2 2 x 1.
1 1
2. Metoda izoclinelor
3
Definiţia 6: Câmp de direcţii pe domeniul D R 2 se numeşte orice
aplicaţie ce pune în corespondenţă fiecărui
punct din D o dreaptă, care trece prin acest punct.
Definiţia 7: Curba se numeşte curbă integrală a câmpului de
direcţii, dacă în orice punct al ei există tangentă, care
coincide cu dreapta câmpului de direcţii în acest punct.
Ecuaţia (2) determină pe domeniul său de definiţie un câmp de
direcţii în felul următor: punctului ( x, y) i se pune în corespondenţă
dreapta, care trece prin acest punct şi are coeficientul unghiular
k f ( x, y). În cazul când câmpul de direcţii este definit de o ecuaţie
diferenţială (2 curbele integrale ale acestui câmp de direcţii şi curbele
integrale ale ecuaţiei diferenţiale respective coincid.
Observaţia 1: Nu orice câmp de direcţii poate fi definit cu ajutorul
unei ecuaţii diferenţiale (2).
Această interpretare geometrică a ecuaţiei diferenţiale (2) ne
permite să construim graficele soluţiilor ei aproximativ. O metodă
efectivă de trasare a câmpului de direcţii şi a curbelor integrale ale
acestei ecuaţii este metoda izoclinelor.
Definiţia 8: Vom numi izoclină a ecuaţiei diferenţiale (2) mulţimea
punctelor din plan, în care dreptele câmpului
corespunzător de direcţii sînt paralele.
Izoclina k a acestei ecuaţii diferenţiale este definită de relaţia
f ( x, y) k. Atribuind parametrului k diferite valori, obţinem mai multe
izocline, cu ajutorul cărora construim aproximativ curbele integrale.
Observaţiile:
2) Izoclina „zero” f ( x, y) 0 cuprinde mulţimea punctelor critice ale
soluţiilor şi, deci, conţine punctele de extrem ale lor.
3) Mulţimea punctelor de inflexiune ale graficelor soluţiilor poate fi
găsită din egalitatea y ( x) 0, care ia forma
f f
f ( x, y) 0.
x y
Exemplul 2. Să se construiască aproximativ curbele integrale ale
ecuaţiei diferenţiale
y x 2 4 x y.
Rezolvare: Izoclina k satisface relaţia x 2 4 x y k şi reprezintă o
parabolă cu axa de simetrie x 2.
4
Parabola y x 2 4 x reprezintă izoclina „zero” şi conţine punctele
critice ale soluţiilor. Deoarece inegalitatea k 0 are loc atunci şi numai
atunci, cînd x 2 4 x y 0 , rezultă, că în interiorul parabolei
y x 2 4 x toate soluţiile monoton descresc, iar în exteriorul ei – cresc.
De aici, conchidem că ramura din dreapta a izoclinei „zero” constă din
puncte de minimum, iar cea din stânga – din puncte de maximum ale
soluţiilor.
Egalitatea
f f
f ( x, y) 2 x 4 x 2 4 x y y x 2 6 x 4 0
x y
determină punctele de inflexiune, iar inegalităţile
y x 2 6 x 4 0 şi y x 2 6 x 4 0
determină domeniile în care curbele integrale sunt concave şi, respectiv,
convexe (Fig.1).
Fig. 1
5
SUBIECTUL II.
Câmpuri de direcţii şi ecuaţii diferenţiale
Obiective:
– Să cunoască noţiunile de câmp de direcţii, curbă integrală a
câmpului de direcţii
– Să poată dtermina curba integrală a câmpului de direcţii.
6
În calitate de necunoscute ale ecuaţiei diferenţiale (3) pe domeniul
unde are loc condiţia (4) vom considera curbele integrale ale cîmpului
de direcţii respectiv.
Domeniul comun de definiţie ale funcţiilor M şi N este numit
domeniu de definiţie a ecuaţiei diferenţiale (3).
Teoremă: Curba diferenţială din domeniul
D x, y : M 2 x, y N 2 x, y 0 este o curbă integrală a
cîmpului de direcţii, definit de ecuaţia diferenţială (3), dacă
şi numai dacă pentru orice parametrizare a ei
x x(t ),
x 2 y 2 0, t ; (5)
y y (t ),
are loc identitatea
M xt , yt dx(t ) N xt , yt dyt 0 t ; . (6)
Observaţie: Menţionăm că ecuaţia (3) nu defineşte un cîmp de direcţii
pe locul geometric al punctelor, definit de ecuaţiile
M x, y N x, y 0. Însă, dacă aceste ecuaţii determină
o curbă diferenţiabilă, atunci orice parametrizare (5) a ei
verifică identitatea (6).
Ţinînd seama de cele expuse mai sus, vom numi curbă integrală a
ecuaţiei (3) orice curbă diferenţiabilă , o parametrizare (5) a căreia
verifică identitatea (6). E lesne de arătat că definiţia de mai sus nu
depinde de parametrizarea aleasă.
Astfel, a rezolva o ecuaţie diferenţială de forma simetrică înseamnă
a găsi mulţimea tuturor curbelor integrale ale ei.
Definiţia 1: Vom spune că funcţia U, definită şi continuă pe domeniul
D R 2 , este o integrală a ecuaţiei diferenţiale (3) pe
domeniul D, dacă ea capătă valori constante de-a lungul
fiecărei curbe integrale a acestei ecuaţii din domeniul D.
Între ecuaţiile diferenţiale de formă normală (1) şi ecuaţiile
diferenţiale de formă simetrică (3) există următoarea relaţie.
dy
Deoarece y , ecuaţia diferenţială (1) poate fi scrisă sub
dx
forma (3)
f x, y dx dy 0. (7)
Conform definiţiei din subiectul precedent, fiecare curbă integrală
a ecuaţiei (1) reprezintă graficul unei soluţii y x , x I , şi,
7
deci, are forma x, x : x I . Considerînd parametrizarea
x t , y t , t I , cochidem că este o curbă integrală a
ecuaţiei diferenţiale (7). Reciproc, orice curbă integrală a ecuaţiei (7)
este graficul unei soluţii a ecuaţiei (1).
Astfel, curbele integrale ale ecuaţiilor (1) şi (7) coincid.
În acelaşi timp, orice ecuaţie de formă simetrică (3) cu condiţia (4)
poate fi redusă la forma normală
dy M ( x, y )
dx N ( x, y )
pe acel domeniu unde N x, y 0.
8
SUBIECTUL III.
Problema Cauchy. Existenţa şi unicitatea soluţiei
1. Problema Cauchy
2. Dependenţa soluţiei de parametru şi date iniţiale
Obiective:
– Să cunoască forma generală a problemei Cauchy pentru ecuaţia
diferenţială de formă normală.
– Să cunoască noţiunea de soluţie a problemei Cauchy.
– Să cunoască Teorema Peano de existenţă a soluţiei şi Teorema
Cauchy de unicitate a soluţiei.
– Să poată aplica Teorema Peano de existenţă a soluţiei şi Teorema
Cauchy de unicitate a soluţiei.
– Să poată demonstra unicitatea şi existenţa soluţiei problemei
Cauchy.
– Să poată determina soluţia problemei Cauchy.
– Să cunoască noţiunile de prelungire a soluţiei, soluţie
neprelungibilă, curbă integrală neprelungibilă, punct de existenţă al
ecuaţiei diferenţiale, punct de unicitate al ecuaţiei diferenţiale, punct
singular al ecuaţiei diferenţiale, curbă integrală singulară, soluţie
singulară, integrală generală a ecuaţiei diferenţiale, soluţie generală
a ecuaţiei diferenţiale.
– Să poată determina natura punctelor unei ecuaţii diferenţiale, curba
integrală singulară, soluţiile singulare, integralele generale a ecuaţiei
diferenţiale, soluţiile generale a ecuaţiei diferenţiale.
1. Problema Cauchy
t x0 f , d (6)
t0
11
Reciproc: dacă pentru o oarecare funcţie continuă t pe
intervalul r1 t r2 se satisface identitatea (6), atunci funcţia
t - diferenţiabilă, este soluţie a ecuaţiei (3) şi satisface
condiţia iniţială (4). Deci, ecuaţia integrală (6) este echivalentă
cu ecuaţia diferenţială (5) cu condiţia iniţială (4).
Vom demonstra aceasta:
Vom presupune, pentru început, că se satisface relaţia (6).
Substituind în ea variabila t prin valoarea sa t 0 , obţinem
t 0 x0 . Deci din (6) rezultă (4). Partea dreaptă a identităţii
(6) evident este diferenţiabilă după t , şi respectiv este
diferenţiabilă după t şi partea ei stîngă.
Vom presupune acum, că se satisfac relaţiile (4) şi (5).
Integrînd relaţia (5) în limitele de la t 0 pînă la t , obţinem
t
t t 0 f , d .
t0
* t x0 f , d (7)
t0
12
C. Fie t - o funcţie continuă, definită pe segmentul r1 t r2 .
Vom numi norma a acestei funcţii, maximul modulului
ei
max t
r1 t r2
14
Fig. 2.
15
t
* (t ) x0 f ( , ( ))d
t0
Mr.
* (t ) x0 f ( , ( ))d ,
t0
t
* (t ) x0 f ( , ( ))d .
t0
* (t ) * (t ) f ( , ( ) f ( , ( )d
t0
t
(20)
f ( , ( ) f ( , ( )d
t0
17
Vom arăta, că dacă soluţiile t şi t coincid într-un punct
oarecare t1 din intervalul r1 t r2 , atunci ele coincid şi pe un interval
oarecare t t1 r , unde r este un număr pozitiv mic. Fie
x1 t1 t1 , atunci mărimile t1 , x1 pot fi considerate valori
iniţiale pentru ambele soluţii x t şi x t . În acest sens, punctul
t1 , x1 nu se deosebeşte de punctul t 0 , x0 , şi de aceea vom păstra
pentru punctul t1 , x1 notaţia t 0 , x0 , ceea ce ne va permite să păstrăm
şi celelalte notaţii. Trecînd de la ecuaţia diferenţială (3) la ecuaţia
integrală (6), obţinem pentru ambele funcţii t şi t egalităţi
integrale, care în formă operatorială se scriu
A , A . (26)
Vom alege, ca şi mai sus, în mulţimea deschisă Г dreptunghiul D
cu centrul în punctul t 0 , x0 , iar apoi şi dreptunghiul Dr astfel încât
numărul r în afară de inegalităţile (16), (19), şi (22) să satisfacă şi
condiţia că pentru t t 0 r funcţiile t şi t sunt definite şi
satisfac inegalităţile:
t x 0 a, t x 0 a.
Acest lucru este posibil, deoarece funcţiile t şi t sunt
contunui. Atunci aceste funcţii, examinate pe segmentul t t 0 r ,
aparţin familiei r şi deci, conform inegalităţii (18) şi relaţia (26)
obţinem:
A A k ,
ceea ce este posibil atunci şi numai atunci când 0, adică când
funcţiile t şi t coincid pe segmentul t t 0 r .
Vom demonstra acum, că funcţiile t şi t coincid întreg
intervalul r1 t r2 . Vom presupune contrariul, şi anume că există un
punct t * din intervalul r1 t r2 pentru care t * t * . Evident, că
t * t 0 . Vom considera că t * t 0 .
Vom nota prin N, mulţimea tuturor punctelor t a segmentului
t 0 t t * , pentru care t t şi vom demonstra, că mulţimea N
este închisă. Într-adevăr: fie 1 , 2 ,...,... un şir de puncte din mulţimea N,
18
ce converge la un punct oarecare . Atunci i i şi de aceea, pe
baza continuităţii funcţiilor t şi t obţinem:
lim i lim i ,
i i
19
b 1 1
numerele a 1; , adică h . Aproximaţiile succesive vor fi
N 2 2
1
convergente pentru x . Adică
2
y1 x 2 y02 dx , y2 x 2 y12 dx
x x
x3 x 3 x7
y0 0 , ,
0
3 0
3 63
x14
x x
x 6 2 x10 x 3 x 7 2 x11 x15
y 3 x y dx x 2
2 2
2 dx
0
0
9 189 3969 3 63 2079 59535
1
Deci, pentru x , avem y2 0.04179 şi în limitele a unei cifre, y3
2
nu ne dă o precizie mai mare.
Teorema lui Peano asigură existenţa soluţiei numai pe segmentul
x 0 h; x 0 h , însă adeseori soluţia există şi pe un interval mai mare.
Soluţia y 1 ( x) , definită pe intervalul I 1 x0 h; x0 h şi care
coincide cu (x) pe segmentul x 0 h; x 0 h , se numeşte prelungire
a soluţiei (x) . Soluţia y (x) , x I , ce nu admite prelungire
diferită de ea însăşi, se numeşte soluţie neprelungibilă, iar graficul ei -
curbă integrală neprelungibilă.
Ca exemplu de soluţie neprelungibilă serveşte soluţia, care posedă
asimptotă verticală.
Dacă funcţia f ( x, y) este continuă pe fâşia
x , y şi satisface inegalitatea
f ( x, y) a( x) y b( x) cu funcţiile a(x) şi b(x) continue, atunci
orice soluţie a ecuaţiei (1) poate fi prelungită pe întreg intervalul
x.
Punctul ( x0 ; y0 ) se numeşte punct de existenţă al ecuaţiei (1), dacă
există cel puţin o soluţie y (x) , ce satisface condiţia iniţială (2).
Punctul ( x 0 ; y 0 ) se numeşte punct de unicitate al ecuaţiei(1), dacă orice
două soluţii ale problemei Coşi (1)-(2) coincid într-o vecinătate
[ x 0 h; x 0 h] . În caz contrar el este numit punct singular al ecuaţiei
(1).
20
Dacă mulţimea punctelor singulare conţine o curbă integrală, ultima este
numită curbă integrală singulară, iar soluţia respectivă - soluţie
singulară.
Vom spune, că egalitatea U ( x, y, c) 0 este integrală generală a
ecuaţiei diferenţiale pe domeniul D, dacă pentru orice punct de unicitate
( x 0 ; y 0 ) D există o constantă c 0 , încât egalitatea U ( x, y, c 0 ) 0
determină în mod implicit într-o vecinătate destul de mică a punctului
( x 0 ; y 0 ) o soluţie a problemei Cauchy (1)-(2).
Funcţia y ( x, c) , care conţine o constantă arbitrară, se numeşte
soluţie generală a ecuaţiei diferenţiale (1) pe domeniul D, dacă pentru
orice punct de unicitate ( x 0 ; y 0 ) D există o astfel de valoare c 0 a
constantei arbitrare, încât funcţia y ( x, c 0 ) este o soluţie a
problemei Cauchy (1)-(2).
Exemplu. Cu ajutorul aproximaţiilor succesive să se găsească soluţia
problemei Cauchy:
y x y, y(0) 1 . (3)
Rezolvare.
Definim aproximaţiile succesive conform formulei recurente
x
y 0 ( x) 1, y n 1 ( x) 1 (t y n (t ))dt, (n 0,1,2,...).
0
(4)
Din (4) obţinem
x2 x3
y 0 ( x) 1, y1 ( x) 1 x , y 2 ( x) 1 x x 2 ,
2 3!
x3 x4 x2 x3 x4
y 3 ( x) 1 x x 2
1 x 2 ( ) ,....,
3! 4! 2 3! 4!
2 3 n n 1
x x x x
y n ( x) 1 x 2 ( ... )
2 3! n! (n 1)!
Exemplu.
Să se formeze ecuaţia diferenţială a familiei de curbe x 2 y 2 cx
Rezolvare.
Derivăm ambele părţi ale ecuaţiei date în raport cu x şi alcătuim
sistemul
x 2 y 2 cx
2 x 2 yy c
Eliminând constanta c, obţinem ecuaţia diferenţială de ordinul întâi
22
x 2 y 2 (2 x 2 yy ) x .
3. Probleme din geometrie, care conduc la ecuaţii diferenţiale.
Pentru rezolvarea problemelor din geometrie procedăm în felul
următor:
1.
resupunem, că în sistemul cartezian de coordonate curba căutată
reprezintă graficul funcţiei y y(x) ;
2.
entru a găsi mai uşor relaţiile dintre mărimile respective schiţăm
desenul corespunzător condiţiilor problemei;
3.
ăsim relaţia dintre valoarea variabilei independente x, valoarea
funcţiei necunoscute y(x) şi a derivatei sale y (x) în punctul
x. Această relaţie şi este ecuaţia diferenţială, ce determină
curbele căutate.
Notă. În cazul coordonatelor polare ( ; ) , aplicăm formula:
d
y sin cos
dy d
dx d
sin cos
( x0 ; y0 ) d
, unde
x cos , y sin
x Exemplu. Să se
0 determine curbele
din plan, normalele
cărora în fiecare
punct trec prin
originea sistemului de coordonate .
Rezolvare. Fie ( x 0 ; y 0 ) coordonatele unui punct de pe curba căutată
y y(x) .
Dacă y ' ( x 0 ) 0 , atunci coeficientul unghiular al tangentei în acest
1
punct este y ' ( x0 ) , iar al normalei . Rezultă, că ecuaţia
y' ( x0 )
normalei este
23
1
y y0 ( x x0 ) .
y ' ( x0 )
x0
Deoarece normala trece prin origine, avem y 0 . Astfel,
y ' ( x0 )
pentru orice punct ( x, y( x)) de pe curbă obţinem relaţia yy'x 0 sau
x
y ' . Integrala generală x 2 y 2 c a ecuaţiei diferenţiale
y
obţinută determină familia de circumferinţe concentrice cu centrul în
origine.
g y f x dx c
dy
(2)
dx x y x
Luăm în consideraţie că y 0 , obţinem
y e c1 x sau y c 2 x , c 2 0
k k
f x, y f x, y ,
x x
adică ecuaţia dată este o ecuaţie diferenţială omogenă. Notăm z
y
x,
de unde y z x şi y z x z . În variabilele noi x, z ecuaţia
dată obţine forma unei ecuaţii cu variabilele separabile
z x z z 2 z z x z 2 2 z .
integrala generală a căreia este
z 2 cx 2 y , y 0
27
du u (1 u 2 )
d (1 u ) 2
are următoarea integrală generală
u c exp( 2 arctgu)
care în variabilele iniţiale ( x, y) capătă forma:
y2
y 2 c exp( 2 arctg ).
x 3
Exemplu.
Să se integreze ecuaţia diferenţială
2y x 1
y'
3x 6 y 2
Rezolvare. 3 x 6 y 3(2 y x)
Observăm că şi 0 . Substituim
z x 2 y , de unde obţinem
dz 5z
dx 3z 2
Ecuaţia obţinută are soluţiile
z 0
3z 2 ln z 5 x c
Revenind la variabilele iniţiale, căpătăm integrala generală
x 2 y c exp( x 3 y) .
28
Exemplu.
Să se integreze ecuaţia diferenţială
dy 2
y2 2
dx x
Rezolvare.
Verificăm dacă ecuaţia dată este cuaziomogenă. Pentru aceasta căutăm
un astfel de număr real m, pentru care substituţia ( x; y ) (x; m y ) nu
schimbă ecuaţia.
Deoarece d (x) dx şi d (m y ) m dy , avem
m dy 2
2 m y 2 2 2
dx y
Această ecuaţie nu va depinde de , dacă şi numai dacă m-
1=2m=-2, de unde m=-1.
efectuând substituţia y z x 1 , reducem ecuaţia iniţială la
ecuaţia cu variabile separabile:
dz z 2 z 2
dx x
soluţia generală este
c 2x 3
z
c x3
Astfel soluţia generală a ecuaţiei iniţiale este
c 2x3
y .
cx x 4
29
unde c (x) este soluţia generală a ecuaţiei liniare omogene asociate,
iar
(x) este o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene.
Ecuaţia diferenţială liniară se rezolvă în două etape (metoda „variaţiei
constantei”):
1. rezolvăm ecuaţia diferenţială liniară omogenă asociată
y' a( x) y , soluţia generală a căreia va fi:
y ( x) c exp( a( x)dx) (2)
2. Căutăm soluţia particulară a ecuaţiei liniare noemogene sub
forma:
y c( x) exp( a( x)dx) (3)
unde c(x) este o nouă funcţie necunoscută (variem constanta).
Înlocuind (3) în egalitatea (1) căpătăm o ecuaţie diferenţială
cu variabilele
separabile pentru funcţia c(x), care se rezolvă uşor.
Exemplu
Să se integreze ecuaţia diferenţială
y' xy x
Rezolvare.
Rezolvăm ecuaţia liniară omogenă asociată
x2
y ' xy y c exp( )
2
„Variem constanta”, adică căutăm soluţia particulară a ecuaţiei
diferenţiale neomogene sub forma
x2
y ( x) c( x) exp( )
2
Derivând şi înlocuind în ecuaţia iniţială, obţinem
x2 x2
c' ( x) exp( ) x c( x) exp c
2 2
Deci o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene este y 1 ,
iar soluţia
generală a ei este
30
x2
y 1 c exp( ), c R
2
Notă. Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale (1) poate fi
exprimată prin
formula
y exp( a( x)dx) [c b( x) exp( a( x)dx)dx]
(4).
Notă. 1) Soluţiile problemelor Coşi pentru ecuaţiile
diferenţiale liniare
omogene sau neomogene pot fi scrise sub forma
y ' a ( x) y x
y ( x0 ) y 0
y ( x ) y 0 exp( a(t )dt)
x9
(5)
şi respectiv
y ' a( x) y b( x), y ( x0 ) y 0
x x t
y ( x) exp( a (t )dt ) [ y 0 b(t ) exp( a( s )ds)dt ]
x0 x0 x0
(6)
2) Unele ecuaţii diferenţiale capătă forma ecuaţiei liniare,
dacă în relaţia
căutată dintre x şi y, vom considera y- variabila independentă , iar x(y) –
funcţie necunoscută. Deci, de la variabilele (x,y(x)) trecem la variabilele
(x(y),y).
2. Ecuaţia lui Bernoulli. Ecuaţia diferenţială de forma
y ' a ( x) y b( x) y , ( R, 0, 1)
(7)
se numeşte ecuaţia lui Bernoulli.
Ea se reduce la o ecuaţie liniară prin împărţirea ambelor părţi ale
ecuaţiei la y
y ' a( x)
1 b( x)
y y
şi substituţia
31
1
z ( x) 1
y ( x)
y ' ( x)
Observăm că derivata z ' ( x) ( 1) este aproape egală cu
y ( x)
termenul din partea stângă a ecuaţiei de mai sus, fapt ce înlesneşte
efectuarea substituţiei.
Exemplu. Să se rezolve ecuaţia diferenţială
y
y' 2 y 2 2
x
Rezolvare. Avem o ecuaţie Bernoulli. Împărţim la y 2 ambele părţi ale
ecuaţiei, dar nu înainte de a verifica, că condiţia y 2 0 ne determină o
soluţie a ecuaţiei, şi anume: y 0 ,
y' 2
2
2
y xy
1 y'
Substituim z , şi deci, z ' 2 , ne conduce la ecuaţia liniară
y y
z
z' 2 2
x
care are soluţia generală
z cx 2 2 x, (c R ) .
2. Ecuaţia lui Riccati. Acest nume îl poartă
ecuaţia diferenţială de forma
y ' a ( x ) y 2 b( x ) y c ( x )
pentru a( x ) 0 ,c( x ) 0
În caz general ecuaţia Ricati nu poate fi integrată în cuadraturi, adică nu
admite o prezentare a soluţiei generale cu ajutorul unui număr finit de
integrale nedefinite de la funcţii elementare.
Ştiind, însă, o soluţie particulară y0 ( x ) a ecuaţiei Ricati, o putem
reduce pe aceasta la o ecuaţie Bernuli prin substituţia
z( x ) y( x ) y0 ( x ).
33
U ( x, y ) Mdx Ndy
L
unde L este o curbă arbitrară, netedă pe porţiuni, ce uneşte un oarecare
punct fixat ( x 0 ; y 0 ) D cu punctul ( x; y) D
D
( x, y)
( x0 , y 0 )
Des.3
x 3 7 xy 2
2
6 y 2 c.
y
2. Factor integrant Dacă ecuaţia diferenţială (1) nu este o ecuaţie cu
diferenţială totală, atunci, în unele cazuri, ea poate fi adusă la o astfel de
formă, înmulţind ambele părţi ale ecuaţiei cu o funcţie ( x , y ) ,
numită factor integrant.
35
Aplicînd condiţia lui Eiler pentru ecuaţia nouă
( x , y ) M ( x , y )dx ( x , y ) N ( x , y )dy 0
obţinem următoarea ecuaţie diferenţială cu derivate parţiale:
M N
N M
x y y x
În cîteva cazuri particulare factorul integrant poate fi determinat mai
uşor şi anume, dacă se ştie că:
a) ecuaţia (1) admite factor integrant , ce depinde numai de x. Pentru
aceasta este necesar şi suficient ca să depindă numai de x expresia
M N
y x d (ln )
( x ) ( x ).
N dx
(5)
Din ultima ecuaţie găsim .
b) ecuaţia (1) admite factor integrant , ce depinde numai de y. În mod
analogic, pentru aceasta este necesar şi suficient ca să depindă numai de
M N
y x d (ln )
y expresia ( x ) ( x ).
M dy
(6)
c) ecuaţia (1) admite factor integrant de forma ( ) , unde
( x , y ) este o funcţie de două variabile date. Aceasta va avea loc
atunci şi numai atunci, când
M N
y x
( )
(7)
N M
x y
d (ln )
( )
d
Notă. Formula (8) cuprinde formulele (5) şi (6) pentru ( x , y ) x (8)
şi, respectiv, ( x , y ) y.
36
Exemplu. Să se rezolve ecuaţia diferenţială
(1 x 2 y)dx x 2 ( y x)dy 0
(9)
Rezolvare. Ne putem convinge uşor că ecuaţia dată nu este o ecuaţie cu
diferenţiala totală, deoarece ea nu satisface condiţia lui Eiler (2).
Verificăm dacă există factor integrant, ce ar depinde numai de o singură
variabilă. Pentru aceasta calculăm:
M N
x 2 2 xy 3 x 2 2 x( x y )
y x
şi observăm că, împărţind la N ( x, y ) , căpătăm o expresie ce depinde
doar de x:
M N
y x 2 x( x y ) 2
2
N x ( y x) x
Aplicînd (5) obţinem
d (ln ) 2 1
2
dx x x
Dacă înmulţim ambele părţi ale ecuaţiei (9) cu 1/x2 obţinem ecuaţia cu
diferenţiala totală
1
( y)dx ( y x)dy 0
x2
Integrala generală a căreia are forma
1 y2
xy c.
x 2
rămâne să alăturăm curba integrală x 0 .
37
dacă, se ştie, că ea posedă factor integrant de forma , unde
x2 y .
Rezolvare. Înlocuind în (7.) x 2 y , obţinem
M N
y x 1 1
,
2x y
2
2
N M
x y
Deci, d ln
1
d .
2
De aici ln ln sau 2 x 2 y 2 .
1 1 1
2
Înmulţind ambele părţi ale ecuaţiei (10.) cu factorul integrant ,
căpătăm o ecuaţie cu diferenţială totală.
Rezolvând-o, găsim integrala generală a ecuaţiei (10.):
x 2 x 2 y c,
y x 2 .
38
F ( x0 , y( x0 ), y' ( x0 )) 0 , iar ultima, la rîndul său,
din egalitatea
determină una sau mai multe valori y' ( x0 ) .
Din această cauză problema Coşi pentru ecuaţii diferenţiale de ordinul
întîi implicită se defineşte cu ajutorul sistemului
F ( x, y , y ' ) 0
y ( x0 ) y 0
y' ( x ) p
0 0
format din ecuaţia diferenţială (2) şi din ecuaţiile iniţiale (3)- (4), unde
x0, y0, p0 satisfac egalitatea F ( x0, y0, p0 ) 0
Teorema 1. Dacă funcţia F ( x, y, p) este continuă împreună cu
derivatele sale parţiale pe un domeniu D R3 şi pentru
( x0, ; y0, ; p0 ) D avem F ( x0, y0, p0 ) 0 şi
dF
( x0, y 0, p 0 ) 0 (5)
dp
atunci pe un interval oarecare există o singură soluţie a problemei Coşi
(2)-(4).
Notă. Teorema de existenţă şi unicitate 1 uneşte în sine două teoreme de
existenţă: prima – teorema de existenţă a funcţiei implicite p f ( x, y)
cu funcţia diferenţiabilă, fapt garantat de condiţia (5); a doua – teorema
Coşi de existenţă şi unicitate a soluţiei ecuaţiei diferenţiale (explicite)
y' f ( x, y) cu condiţia iniţială y ( x0 ) y 0 .
În cele ce urmează vom presupune, că funcţia F din ecuaţia (1) este
continuă împreună cu derivatele sale parţiale.
Mulţimea punctelor ( x0, ; y0, ; p0 ) , în care nu este respectată condiţia
(5) a teoremei Coşi, adică mulţimea valorilor iniţiale ( x0, ; y0, ; p0 ) ,
pentru care nu sunt garantate existenţa sau unicitatea soluţiei problemei
Coşi (2)-(4), este definită de ecuaţiile
F ( x, y , p ) 0
dF (6)
dp ( x, y, p ) 0
39
Examinând p din sistemul (6) obţinem o ecuaţie ( x, y) 0 ce
defineşte o curbă în planul XOY, numită curbă discriminantă. Ramurile
ei pot fi şi curbe integrale ale ecuaţiei (1).
Prin analogie cu § 2 vom spune, că punctul ( x0, ; y0, ; p0 ) este un punct
de existenţă al ecuaţiei diferenţiale implicite (1). Dacă problema Coşi
(2)-(4) posedă cel puţin o soluţie. Punctul de existenţă ( x0, ; y0, ; p0 )
este numit punct de unicitate al ecuaţiei (1), dacă orice două soluţii ale
problemei Coşi (2)-(4) coincid într-o vecinătate ]x0 ; x0 [ . În caz
contrar acest punct este numit punct singular al ecuaţiei (1), adică în
cazul, când există cel puţin două soluţii ale problemei Coşi (2)-(4), ce
diferă în orice vecinătate a punctului x0 , pe care ambele sunt definite.
Soluţia y ( x), x I a ecuaţiei diferenţiale implicite (1) este numită
soluţie singulară a ecuaţiei (1), dacă pentru orice x0 I punctul
( x0 ; ( x0 ); ' ( x0 )) este un punct singular al acestei ecuaţii.
Din teorema (1) rezultă, că toate punctele singulare se proiectează pe
curba discriminantă şi că la rolul de soluţie singulară pot pretinde doar
ramurile acestei curbe.
Soluţiile singulare au o mare importanţă la studierea ecuaţiilor
diferenţiale implicite, determinând în cea mai mare măsură tabloul
calitativ al curbelor integrale.
Exemplu. Să se rezolve ecuaţia diferenţială ( y ' ) 2 y şi să se
evidenţieze soluţiile singulare; să se construiască curbele integrale.
Rezolvare.
Considerăm sistemul (6), ce determină curba discriminantă a acestei
ecuaţii:
F ( x, y , p ) p 2 y 0
F
p ( x, y, p) 2 p 0
Eliminând variabila p, obţinem curba discriminantă y 0 . Rezolvăm
ecuaţia iniţială:
40
dy x
y' y dx y ( c) 2 .
y 2
Funcţia y 0 este soluţie singulară.
x
0
Des.4
41
F ( x, y , p ) 0
dF (9)
dp ( x, y, p ) 0
Deci, pentru a găsi ecuaţia înfăşurătoarei, trebuie să excludem
parametrul c din (9). Curba obţinută g ( x, y) 0 conţine înfăşurătoarea
(însă poate să nu coincidă cu ea).
f f
dy dx dp.
x p
(4)
dy
Pe de altă parte, p = y’ = , de unde
dx
dy = p· dx. (5)
Din (4) şi (5) avem relaţia:
f f
p dx = dx dp, (6)
x p
care este o ecuaţie diferenţială de formă simetrică cu variabilele x şi p.
Dacă integrala generală a ecuaţiei (6) are forma p = α (x,c),
atunci, în virtutea egalităţii (3) y = (x,α(x,c)) va fi soluţia generală a
ecuaţiei (1). Dacă, însă, ecuaţia (6) admite integrala generală de forma x
42
= ψ (p,c), atunci mulţimea soluţiilor ecuaţiei (1) este determinată cu
ajutorul următoarei parametrizări:
x ø (p, c),
(7)
y f( ( p, c), p).
43
sin p 0, x c p
şi
y cos p y cos p
reprezintă soluţia ecuaţiei iniţiale. Eliminînd parametrul p, obţinem y = -
1, y = 1 şi y = cos(x – c).
Dreptele y 1 servesc
drept înfăşurători ale familiei
de curbe.
Des.5
2. Ecuaţia lui Lagrange . Dacă în ecuaţia
F ( x, y, y ' ) 0 funcţia F este liniară faţă de x şi z,
atunci această ecuaţie poate fi redusă la forma
y x ( y' ) ( y' )
În acest caz ea poartă denumirea de ecuaţia lui Lagrange.
Introducem parametrul y ' p şi calculăm diferenţiala totală
a funcţiei
y x ( ) ( )
Deoarece dy dx , obţinem
dx ( )dx [ x ' ( ) ' ( )]d
sau
[ ( )]dx [ x ' ( ) ' ( )]d
(13)
Fie d 0. Atunci c. Ecuaţia (13) admite soluţiile i ,
unde i sunt rădăcinile ecuaţiei
( ) 0
(14)
44
În acest caz funcţiile
y x ( i ) ( i )
(15)
sunt soluţii ale ecuaţiei lui Lagrange (11).
Fie d 0 . Împărţim ambele părţi ale ecuaţiei (13) la d şi obţinem
o ecuaţie liniară neomogenă
dx
[ ( )] x ' ( ) ' ( )
d
Fie x x( p, c) soluţia ei generală. În virtutea relaţiei (12), obţinem
reprezentarea parametrică a soluţiilor ecuaţiei diferenţiale (11):
x x ( p, c )
y x ( p, c ) ( p ) ' ( p )
care împreună cu soluţiile (15) formează mulţimea tuturor soluţiilor
acestei ecuaţii.
Exemplu. Să se integreze ecuaţia diferenţială
y 2 xy'( y' ) 2 (16)
Rezolvare. Notăm y ' p şi obţinem
y 2 xp ( p) 2 (17)
Trecînd la diferenţialele totale în ambele părţi, avem
dx
p 2x 2 p
dp
Soluţia generală a acestei ecuaţii liniare este
c 2
x p. (18)
p2 3
Înlocuind x în egalitatea (17) obţinem
p3 2 p
y . (19)
3 p
Ultimile două egalităţi reprezintă integrala generală în formă
parametrică a ecuaţiei iniţiale.
3. Ecuaţia lui Clero reprezintă un caz particular al ecuaţiei lui Lagranj
şi are forma
45
y xy y . (20.)
această ecuaţie se rezolvă prin aceiaşi metodă ca şi ecuaţia lui Lagrange.
Ca rezultat căpătăm soluţia ei în forma:
y x c c . (21.)
Curbele integrale reprezintă o familie de drepte. Înfăşurătoarea lor este o
curbă integrală singulară, care admite parametrizarea ( în cazul, când
c există, este continuă şi c 0 ):
x c ,
( c - parametru.) (22.)
y c c c
Formulele (21.)-(22.) descriu toate soluţiile ecuaţiei iniţiale.
46
Noţiuni generale despre ecuaţie direferenţiale de ordin superior.
Micşorarea ordinului ecuaţiei diferenţiale.
1. Noţiuni generale.
Ecuaţia
F ( x, y, y | , y || ,..., y n ) 0
(1)
Unde X este variabilă independenta, y(x) - funcţie necunoscută, iar
funcţia F este definită pe domeniul G R n2 , se numeşte ecuaţie
direferenţială de ordinul n .
Ecuaţia
F ( n ) f ( x, y, y | , y || ,..., y ( n 1) )
(2)
Unde funcţia f este definita pe domeniul D R n 2 , se numeşte
ecuaţie direferenţială de ordinul n de forma normală.
Funcţia y (x) se numeşte soluţie a ecuaţiei direferenţiale (1)
pe intervalul I ( ) dacă este definit pe acest interval împreuna cu
toate derivatele sale pînă la ordinul n si pentru orice x I au loc
( x, ( x ) , (| x ) ,..., ((xn)) ) G şi ( x, ( x ) ,..., ((xn)) ) 0 .
Problema lui Cosi pentru ecuaţia diferenţială de formă normală (2)
ce formulează in felul următor: sa se afle soluţia y(x) a ecuaţiei
diferenţiale (2) , care satisface condiţiile iniţiale:
y ( x0 ) y 0 , y | ( x0 ) y1 , . . . , y ( n1) ( x) yn1
(3)
Pentru numerele date x0 , y 0 , y1 ,..., y n 1 numite valori iniţiale ale
soluţiei y(x).
Punctul x0 , y 0 , y1 ,. . . y, n 1 D se numeşte punct de existentă a
ecuaţiei diferenţiale (2) , dacă există cel puţin o soluţie
y ( x), x I , care satisface condiţiile iniţiale (3). Acest punct se
numeşte punct de unicitate al ecuaţiei diferenţiale (2), daca orice doua
soluţii ale problemei lui Coşi (2)-(3) coincid într-o vecinătate a
punctului , în caz contrar el este numit punct singular al ecuaţiei (2).
47
Funcţia y ( x), x I se numeşte soluţie singulară a ecuaţiei
diferenţiale (2), dac pentru orice x I punctul
( x0 , ( x0 ), | ( x0 ),..., n1 ( x0 )) este un punct singular al ecuaţiei (2).
Vom spune că funcţia
f : ( x, z1 , z 2 ,..., z n ) f ( x, z1 , z 2 ,..., z n ) satisface condiţia lui Lipsit in
raport cu variabilele z1 , z 2 ,..., z n pe domeniul G R n2 dacă există
un număr L>0 astfel în cît pentru orice două puncte ( x, z1 , z 2 ,..., z n ) ,
( x, w1 , w2 ,..., wn ) G are
f ( x, z1 , z 2 ,..., z n ) | ( x, w1 , w2 ,..., wn ) | L(| z1 w1 | ... | z n wn |)
48
Şi respectiv
2 ( x, y, y | ,..., y n 1 ) C 2
Iar din ultimul sistem eliminăm y n 1 , căpătăm
( x, y, y | ,..., y n 2 , C1 , C 2 ) 0
(4)
Vom spune că expresia (4) determină o integrală intermediară a ecuaţiei
intermediare (1).
Prin analogie ştiind k, (k<n) integrale prime funcţional
independente, putem micşora ordinul ecuaţiei cu k unităţi.
Dacă sunt cunoscute n integrale prime funcţional independente,
atunci eliminînd din ele y | , y || ,..., y ( n 1) vom căpăta
( x, y, c1 , c 2 ,..., c n ) 0
(5)
Egalitatea (5) se numeşte integrală generală a ecuaţiei diferenţiala (1) pe
domeniul D R n 2 dacă pentru orice punct de unicitate
există n constante c10 , c20 ,..., cn0 astfel în cît
egalitatea
( x, y, c10 , c20 ,..., cn0 ) 0
Determină în mod implicit soluţia problemei lui Coşi (2)-(3) într-o
vecinătate a punctului .
2.) Cazuri particulare de micşorare a ordinului ecuaţiei diferenţiale.
A) Ecuaţia nu conţine in mod explicit funcţia necunoscută şi derivatele
ei pînă la ordinul k .
Fie dată ecuaţia
F ( x, y ( x ) , y ( k 1) ,..., y n ) 0
(6)
Substituţia z ( x) y (k )
( x) reduce ecuaţia (6) la o ecuaţie de ordinul (n-
k).
F ( x, z , z | ,..., z ( n k ) ) 0
(7)
Fie z ( x, y, c1 , c 2 ,..., c n k ) soluţia generală a ecuaţiei (7) . atunci în
virtutea substituţiei
y ( k ) ( x, y, c1 , c2 ,..., cnk )
49
Şi dacă integrăm de k ori ambele părţi ale ultimei egalităţi, atunci
obţinem soluţia generală a ecuaţiei iniţiale.
B) Ecuaţia nu conţine in mod explicit variabila independentă x
F ( x, y, y | , y || ,..., y ( n ) ) 0
(8)
În cazul acesta considerăm în calitate de variabilă independentă y , iar
în calitate de funcţie necunoscută z ( y ) y | derivăm ambele părţi ale
identităţii z ( y ( x)) y | ( x ) şi găsim
d2y d
z yx
dz dy dz
y || 2
* *z
dx dx dy dx dy
d dz yx
2
d dz dy d z dz
2
d
y ( y || )
|||
* z y x * x * * z
dx dx dx dy dy dx dy
2
dy
dky
Deoarece derivata de ordinul k a funcţiei y ( x) k se exprimă
dx
prin derivate de ordin mai mic ale funcţiei z(y) , atunci in variabilele noi
(y,z) căpătăm o ecuaţie de ordinul n-1 .
Remarcă . Dacă considerăm y variabilă independentă, neglijăm
soluţiile y=const., de aceea vom anexa la răspuns soluţiile constante
y bi , unde sunt rădăcinile ecuaţiei algebrice
F ( y,0,0,...,0) 0
Exemplul 1.1
(1 y 2 ) yy|| (3 y 2 1) y ||
2
Să se integreze ecuaţia diferenţiala
Rezolvare:
Notăm y z dacă considerăm y variabilă independentă , atunci
|
obţinem
dz
(1 y 2 ) y (3 y 2 1) z 2
dy
Separăm variabilele
dz 3y 2 1
dy
z (1 y 2 ) y
50
Prin integrare căpătăm
zy
c
(1 y 2 ) 2
Revenim la variabilele iniţiale si obţinem integrala intermediara
yy||
c1
(1 y 2 ) 2
De unde
1
2c1 x c2
1 y2
În procesul împărţirii la z am neglijat soluţiile de forma y=const .
Înlocuim în ecuaţia iniţiala y=b şi obţinem
( (1 b 2 ) * b * 0 (3b 2 1) * 0
Adică y=c reprezintă o familie de soluţii, pierdute în procesul separării
variabilelor. Astfel, ecuaţia iniţială are soluţiile:
1
2c1 x c2 y=c
1 y2
Observăm că
y ||
y |
2
y| d
y dx
ln | y | | 2 ln | y | şi deci ecuaţia
1
admite o integrală primă y | c1 y 2 , de unde y .
c1 x c 2
Astfel ecuaţia considerată are soluţiile
1
y c şi y
c1 x c 2
52
11 ( x) 12 ( x)
21 ( x) 22 ( x)
, 1 ( x ) , , 2 ( x) , …. ,
( x) ( x)
n1 n2
1n ( x)
2 n ( x)
n ( x) ,
( x)
nn
Sunt liniar dependente de mulţimea I R dacă există n constante
(c1 , c 2 , c3 ,..., cn ) (nu toate egale cu zero), astfel în cît are loc identitatea
c1 2 ( x) c2 2 ( x) ... cn n ( x) 0 xI (3)
În caz contrar vom spune că aceste funcţii-vectori sunt liniar
independente pe mulţimea .
Remarcă.
În caz particular cînd 2 ( x), 2 ( x),..., n ( x) sunt funcţii vectori
constante obţinem noţiunea de dependenţă liniară a vectorilor.
53
În virtutea teoremei de existenţă şi unicitate pentru ecuaţia (2) este
adevărată teorema de mai jos:
Teorema1. Dacă funcţiile p1 ( x),..., p n ( x), f ( x) sunt continue pe
intervalul I R atunci pentru orice x I şi pentru orice n numere
reale y 0 , y1 ,..., y n 1 există o singură soluţie a ecuaţiei diferenţiale liniare
(2) definită pe întreg intervalul I şi care verifică condiţiile iniţiale
y( x0 ) y0 , y | ( x0 ) y1 , y n1 ( x0 ) yn1
Problema 1.3
Să se demonstreze teorema 1
Dacă in ecuaţia diferenţiala (2) funcţia f nu este identică egală cu zero,
atunci ecuaţia (2) se numeşte ecuaţie diferenţiala liniară neomogena, iar
în caz contrar ecuaţia diferenţiala liniară omogenă.
Vom spune că ecuaţia diferenţială liniară omogenă
y n p1 ( x) y n1 ... pn ( x) y 0 (3)
Este asociată ecuaţiei diferenţiale liniare neomogene (2)
Au loc următoarele proprietăţi ale soluţiilor ecuaţiilor diferenţiale
liniare:
54
2). Restabilirea ecuaţiei diferenţiale după sistemul fundamental de
soluţii.
W y1 , y 2
y1 y 2
y1| y 2|
c exp p1 ( x)dx (5)
55
Astfel dacă se ştie o soluţie y1 ( x) 0 a ecuaţiei diferenţiale (4) atunci
conform formulei (5) orice soluţie a acestei ecuaţii verifică ecuaţia
diferenţială de ordinul întîi pentru o oarecare constantă c1 R
y1 y | y1| y c1 exp p1 ( x)dx
Dacă considerăm c1 1 şi împărţim ambele părţi ale egalităţii la
2
y ( x ) ,ţinem relaţia
1
d y 1
dx y1 y12
exp p1 ( x)dx
De aici găsim o altă soluţie
y 2 ( x) y1 ( x) * 2
1
y ( x)
exp p1 ( x)dx dx,
1
|
c1 ( x)1 ( x) c2 ( x) 2 ( x) ... cn ( x) n ( x) 0
n 1 | n 1 | n 1
56
4.Ecuatii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi.
1.) Vom studia mai jos ecuaţia diferenţială liniară omogenă
a0 y ( n) a1 y ( n1) ... an1 y | an y 0
Coeficienţii căreia sunt numere reale.
Conform celor expuse în paragraful 3 ecuaţia dată posedă sistem
funcţional de n soluţii.
Mai jos vom studia problema algoritmică de găsire a acestor soluţii.
Operatorul L( D) a0 D n a1 D n1 ... an1 y | an
Se numeşte operator diferenţial cu coeficienţi constanţi.
Exemplul 1.5
Considerăm ecuaţia diferenţiala y || y 0 . Conform celor expuse mai
sus găsim rădăcinile polinomului respectiv L( ) şi anumite 1, 2 1
deci funcţiile y1 e x , y 2 e x sunt soluţii ale ecuaţiilor diferenţiale
considerate şi astfel formează un sistem fundamental de soluţii al acestei
ecuaţii.
Cele expuse mai sus reduc problema integrării ecuaţiei diferenţiale (1) la
problema găsirii rădăcinilor polinomului L( ) , numit polinom
caracteristic. Menţionăm ca ecuaţia L( ) 0 se numeşte ecuaţie
caracteristică.
Exemplul 1.6
Considerăm ecuaţia diferenţială y || 4 y 0 (2) rădăcinile
polinomului 1, 2 2i . Sa examinăm funcţiile complexe de variabilă
reală
y1 e 2ix cos 2 x i sin 2 x si y 2 e 2ix cos 2 x i sin 2 x
înlocuim aceste funcţii în ecuaţia (2) ,ţinînd cont de faptul că derivata
funcţiei complexe
Z ( x) U ( x) iV ( x) se defineşte cu ajutorul formulei
Z | ( x) U | ( x) iV | ( x) putem să ne convingem că funcţiile y1 , y 2
transformă ecuaţia (2) într-o identitate.
Exemplul 1.7
Ne impune să lărgim noţiunea de soluţie a ecuaţiei diferenţiale (1) ,
luînd în consideraţie şi funcţiile complexe de variabilă reală, care
verifică această ecuaţie.
57
2). Sistemul fundamental de soluţii al ecuaţiei diferenţiale liniare
omogene cu coeficienţi complecşi.
Considerăm pentru început ecuaţia diferenţială liniară neomogenă cu
coeficienţi complecşi
a0 z ( n) a1 z ( n1) ... an1 z | an z f ( x) (3)
unde . a1 , a 2 ,..., a n C , f : R C .
Remarcă: Toate proprietăţile soluţiilor ecuaţiei diferenţiale liniare cu
coeficienţi reali sunt adevărate şi pentru soluţiile ecuaţiei (3) , inclusiv
faptul că mulţimea soluţiilor ecuaţiei liniar omogene
a0 z ( n) a1 z ( n1) ... an1 z | an z 0 (4)
Formează un spaţiu vectorial de dimensiunea n asupra cîmpului C. Mai
jos prezentăm algoritmul construirii sistemului fundamental de soluţii al
ecuaţiei (4).
Problema 1.8
Să se demonstreze că funţiile complexe e 1x ...e n x de variabilă reală x
unde 1 , 2 ,..., n C , sunt liniar independente asupra cîmpului C
atunci şi numai atunci , cînd i j pentru i j .
Doi operatori diferenţiali L( D), M ( D) se numesc egali dacă ei au
acelaş domeniu de definiţie şi pentru orice funcţie y : R C din acest
domeniu are loc egalitatea L( D) y M ( D) y .
Vom defini suma şi produsul a doi operatori prin formulele:
L( D) M ( D)y L( D) y M ( D) y ,
L( D) * M ( D) L( D) * M ( D)Y .
Problema 1.9
Se consideră doi operatori diferenţiali
M ( D) a0 D p a1 D p1 ... a p1 D a p
N ( D) b0 D q b1 D q1 ... bq1 D bq
Să se demonstreze că produsul operatorilor M ( D) * N ( D) este un
operator diferenţial , coeficienţii căruia coincid cu coeficienţii
polinomului algebric K ( ) M ( ) * N ( ) .
Remarcă Afirmaţia din problema de mai sus reduce operaţiile
elementare cu operatori diferenţiali cu coeficienţi constanţi la operaţiile
58
respective cu polinoame algebrice , aceşti operatori se mai numesc şi
operatori diferenţiali polinomiali.
Consecinţa 1. După cum orice polinom complex poate fi descompus în
factori liniari
M ( ) a0 ( 1 )( 2 )...( p )
Tot aşa şi polinomul operatorial M (D) poate fi descompus în factori
M ( D) a0 ( D 1 )(D 2 )...(D p )
Teorema 1 Fie 1 , 2 ....,m rădăcini de multiplicităţile respective
k1 , k 2 ...., k m ale polinomului caracteristic L( ) pentru ecuaţia (4)
atunci funcţiile
e 1x , xe1x ,..., k k1 1e 1x ,..., e m x , xem x ,..., x km 1e m x
Formează un sistem fundamental de soluţii al ecuaţiei diferenţiale (4).
Exemplul 2.0
Se consideră ecuaţia diferenţiala y V 3 y |V 4||| 0 polinomul ei
caracteristic L( ) 5 34 43 rădăcinile
1 2 3 0, 4 0, 5 4 conform teoremei 1 funcţiile
1, x, x 2 , e x , e 4 x formează un sistem fundamental de soluţii al ecuaţiei
considerate , astfel, soluţia generala a ecuaţiei poate fi scrisă în forma
y c1 c2 x c3 x 2 c4 e x c5e 4 x .
59
1) Dacă nu este rădăcina a polinomului caracteristic L( )
adică L( ) 0 atunci ecuaţia diferenţiala (6) posedă o soluţie
particulară de forma parţii drepte, adică de forma e x Qm (x)
unde Qm (x ) este un polinom de gradul m cu coeficienţi
complecşi;
2) Dacă este rădăcină de multiplicitatea k a polinomului
caracteristic L( ) , atunci ecuaţia diferenţiala (6) posedă o
soluţie particulară de forma e x x k Qm (x) unde Qm (x ) este un
polinom de gradul m cu coeficienţi complecşi;
60
010 0
002 0
000 m
000 0
Observăm că pentru orice număr complex 0 operatorul D în
baza menţionată este reprezentat de o matrice triunghiulara cu elemente
din diagonala şi deci
De D ( ) 0
Astfel operatorul D : Am Am pentru orice 0 este un
izomorfism.
Deoarece M (0) 0 reiese că rădăcinile polinomului M ( ) sunt
diferite de zero. Astfel conform consecinţei 1 si celor expuse mai sus
operatorul M (D) poate fi descompus în produsul a n izomorfisme şi
anume
M ( D) b0 ( D 1 ) * ...* ( D n )
Unde i 0 de aici rezultă că si operatorul D : Am Am este un
izomorfism. Astfel pentru orice polinom p m ( x) Am ecuaţia
diferenţiala (8) are o singură soluţie polinomială z Qm ( x ) Am iar
ecuaţia iniţială (6), are respectiv soluţia
y e x Qm (x)
Considerăm cazul rezonant. În acest caz operatorul M (D) are forma
M ( D) (b0 D n ... bnk D k b0 D nk ... bnk ) * D k
Unde bn k 0 în ecuaţia
M ( D) z (b0 D nk ... bnk ) D k z pm ( x)
Efectuăm substituţia w D k z , care conduce la ecuaţia
(b0 D nk ... bnk )w pm ( x) (9)
Deoarece bn k 0 avem cazul nerezonant şi deci în virtutea celor
expuse mai sus ecuaţia (9) are o singură soluţie w Qm (x) de unde
61
D k z Qm (x) . integrăm ultima egalitate de n ori, considerînd de
fiecare dată constanta de integrale egala cu zero, şi obţinem soluţia
~
ecuaţiei diferenţiale (8) de forma z x k Qm ( x) revenind la variabila
iniţiala y , primim soluţia
~
y x k Qm ( x)e x a ecuaţiei iniţiale (6). Teorema este demonstrata.
Remarcă Soluţia particulară a ecuaţiei diferenţiale liniare neomogenă
poate fi găsită şi prin metoda coeficienţilor nedeterminaţi.
Exemplul 2.1
Să se integreze ecuaţia diferenţiala
y || 5 y | 6 y e 2 x (2 x 2 3x 1)
Rezolvare
Ecuaţia caracteristică 5 6 0 are rădăcinile 1 2, 2 3
2
64
ecuaţiilor diferenţiale prin derivare) este prezentată în lucrarea [şc].
Ilustrăm această metodă pe baza următoarelor două exemple (caz
nerezonant şi caz rezonant).
Exemplul 2.3
Să se integreze ecuaţia diferenţială
y" – 3y' + 2y = x³ + 3x + 1
Rezolvare: Ecuaţia caracteristică are rădăcinile 1 1 şi 2 2 . Astfel
soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale liniare omogene asociate are
forma y c1e x c 2 e 2 x deoarece avem cazul nerezonant , conform
teoremei 2, există o singură soluţie (x) în formă de polinom de gradul
trei. Derivăm de trei ori ambele părţi ale identităţii
|| 3 | 2 x 3 3x 1 şi obţinem relaţiile
||| 3 || 2 | 3 x 2 3 , 3 ||| 2 || 6 x , 2 3 6 ,
menţionam că | 0 .
Am obţinut un sistem liniar în raport cu , | , || şi ||| a cărui mărime
are forma triunghiulară.
Din aceste relaţii găsim
9 3 2 9 27 1 9 27 37
||| 3, 2 3x , | x x , x 3 x 2 x
2 2 2 4 2 4 4 8
.
Astfel, ecuaţia considerată are soluţia generală
1 3 9 2 27 37
y c1e x c2 e 2 x x x x .
2 4 4 8
Remarcă metoda coeficienţilor nedeterminaţi, aplicată la exemplul de
mai sus ar fi adus şi ea la un sistem liniar de ordinul patru coeficienţi
nedeterminaţi. Ori matricea acestui sistem, spre deosebire de sistemul de
mai sus, nu are formă triunghiulară, fapt ce necesită un volum mai mare
de calcule.
Exemplul 2.4
Să se integreze ecuaţia diferenţială z 3z | 2 z ||| x 3 3x 1 .
Rezolvare . rădăcinile ecuaţiei caracteristice respective sunt
1 2 3 1, 5 2 , iar soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale
liniare omogene are forma
z c1 c 2 x c3 x 2 c4 e x c5 e 2 x
65
să găsim o soluţie particulară polinomială a ecuaţiei neomogene.
Substituţia z ||| W ne conduce la ecuaţia
W || 3W | 2W x 3 3x 1,
Soluţia particulară a căreia are forma
1 3 9 2 27 37
W x x x
2 4 4 8
Vezi exemplul 2,3 de aici integrînd relaţia z W , găsim o soluţie
|||
66
Găsind soluţia generală ( de variabila t) a ecuaţiei diferenţiale
liniare cu coeficienţi constanţi, menţionate mai sus, putem obţine soluţia
generală a ecuaţiei lui Euler (15) cu ajutorul substituţiei t ln | x | .
Exemplul 2,5
Să se integreze ecuaţia lui Euler x 3 y ||| 2 x 2 y || xy | y 0 .
Rezolvare. Substituţia x e t ( pentru x 0 ) şi x e t (pentru
x 0 ) reduce ecuaţia considerată la o ecuaţie diferenţială liniară
omogenă cu coeficienţi constanţi, al cărei polinom caracteristic,
conform, consecinţei 3, are forma
L( ) ( 1)( 2) 2 ( 1) 1
Polinomul L( ) are rădăcinile 1 1, 2 3 1. Astfel, ecuaţia
diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi are soluţia generală
y c1e t (c2 c3t )et .
Aplicăm substituţia t ln | x | şi găsim soluţia generală a ecuaţiei
iniţiale
c1
y (c2 c3 ln | x |) x.
x
8. Şiruri recurente
Şir recurent de gradul P se numeşte şirul { x n }, definit prin formula
xn p a1 xn p1 a2 xn p2 ... a p xn f (19)
(numit omogen, dacă f n 0 pentru orice n natura, şi neomogen în caz
contrar).
Problema găsirii şirurilor recurente poate fi soluţionată prin analogie, cu
integrarea ecuaţiilor diferenţiale liniare coeficienţi constanţi.
68
x0 2a 2 a 0 0
x1 3 * 2a3 a1 a1 0
x2 4 * 3a 4 2a 2 a 2 0
. ...................................
xn (n 2)(n 1)a n 2 nan a n 0
n 1
De unde avem a n 2 a n , (n 1.2...) .
(n 1)(n 2)
Pentru a evidenţia două soluţii liniar independente putem considera
a 0 0, a1 1 şi a0 1, a1 1
Astfel obţinem funcţiile y1 ( x) x şi
1 2 1 4 3 6 5 8 2n 3 2 n
y 2 ( x) 1
x x x x ... x ...
2! 4! 6! 8! (2n)!
Menţionăm că seria y 2 ( x ) converge pentru orice x R soluţia generală
a ecuaţiei date are forma
y c1 y1 ( x) c2 y 2 ( x).
70
3) Dacă 1 2 , atunci există doar o singură soluţie particulară
y1 ( x) a ecuaţiei diferenţiale (6) de forma (7);
Exemplul 2.7
Să se integreze ecuaţia diferenţială
9 x(1 x) y || 12 y | 4 y 0
(9)
Rezolvare . scriem ecuaţia considerată sub forma
4 4
y || y| y0
3x(1 x) 9 x(1 x)
Deoarece x=0 este un punct singular al ecuaţiei, vom căuta soluţiile
ecuaţiei sub forma (7). Menţionăm că
4 4
p ( x) (1 x x 2 ...)
3(1 x) 3
4x 4
q( x) ( x x 2 x 3 ...)
9(1 x) 9
4
Şi deci p0 , q0 0.
3
4
Ecuaţia (8) în cazul acesta capătă forma ( 1) 0 , de unde
3
7
1 , 2 0 . Conform teoremei 2 ecuaţia diferenţială (9) are două
3
soluţii liniar independente de forma:
y1 ( x) a0 a1 x a2 x 2 ...
Şi
71
7
y2 ( x) x 3 (b0 b1 x b2 x 2 ...)
Înlocuind în ecuaţia dată şi aplicînd metoda coeficienţilor nedeterminaţi,
găsim
x 1* 4 2 1* 4 * 7 3
y1 ( x) 1 x x ...
3 3* 6 3* 6 *9
7 8 8 *11 2 8 *11 *14 3
y 2 ( x) x 3 (1 x x x ...)
10 10 * 3 10 *13 *16
Seriile obţinute sunt convergente pentru | x | 1 , soluţia generală a
ecuaţiei diferenţiale (9) are forma
y c1 y1 ( x) c2 y 2 ( x) .
72
Unde f(x) este o funcţie periodică cu perioada 2 şi definită cu ajutorul
seriei Fourie
a0
f ( x) (a n cos nx bn sin nx) (16)
2 n 1
Soluţia periodică a ecuaţiei (15) poate fi căutată în formă de serie Fourie
A0
y ( x) ( An cos nx Bn sin nx) (17)
2 n 1
(21)
Exemplul 2,8
Să se determine aproximativ soluţia periodică a ecuaţiei diferenţiale
y || 2 y sin x y 2
Unde este un parametru mic.
Rezolvare Vom căuta soluţia periodică în forma (20). Din sistemul (21)
pentru acest caz vom scrie doar două ecuaţii
y0|| 2 y0 sin x y0 ( x) sin x
şi
1
y1|| 2 y1 sin 2 x y1 ( x) (1 cos 2 x)
4
Astfel găsim aproximativ soluţia periodică a ecuaţiei iniţiale
1
y( x, ) sin x (1 cos 2 x)
4
6). Soluţii oscilatorii ale ecuaţiilor diferenţiale liniare de ordinul doi
Fie dată ecuaţia diferenţială liniară de ordinul doi
y || p ( x) y | q ( x) y 0 (1)
Coeficienţii căreia p(x) şi q(x) sunt funcţii definite şi continui pe
intervalul I R . Problema lui Coşi pentru această ecuaţie posedă o
singură soluţie pe I . În particular dacă soluţia se anulează împreună cu
derivata sa într-un punct oarecare I . Pentru soluţia netriviană z(x) ,
atunci y | ( ) 0 ceea ce înseamnă că soluţia îşi schimbă semnul la
trecere prin zeroul .
Vom spune că o soluţie netrivială a ecuaţiei diferenţiale este oscilatorie
pe segmentul I 1 I , dacă ea posedă cel puţin două zerouri pe acest
segment în caz contrar vom numi această soluţie neoscilatorie pe I 1
Teorema lui Şturm. Fie date ecuaţiile diferenţiale
74
y || q ( x) y 0 , şi z || Q( x) z 0 , x I , presupunem că
q( x) Q( x), x I . Atunci între orice două zerouri consecutive x1 , x 2
ale oricărei soluţii y(x) a primei ecuaţii există cel puţin un zerou al
oricărei soluţii y(x) a ecuaţiei a doua, care de altfel poate să coincidă cu
x1 , sau _ cu : x2 .
Consecinţa 1. dacă Q( x) 0 pe segmentul I , atunci orice soluţie a
ecuaţiei (2) este neoscilatorie pe acest segment.
Consecinţa 2. zerourile oricăror două soluţii liniar independente ale
ecuaţiei (2) alternează, adică între orice două zerouri consecutive ale
unei soluţii se află un singur zerou al celeilalte soluţii.
Exemplul 2,9
Pentru ecuaţia diferenţială y || y 0 cu condiţiile la limite
75
y | (0) 0, y | (1) 1 (4)
y (0) 0. y ( ) 1
| |
(5)
y | (0) 0, y | ( ) 0 (6)
Problema la limite (3)-(4) posedă o singură soluţie, problema (3)-(5) nu
posedă nici o soluţie, iar problema (3)-(6) posedă o infinitate de soluţii.
Rezolvare
Întradevăr soluţia generală a ecuaţiei (3) are forma
1
y c1 cos x c2 sin x . Prin substituţie în (4), găsim c1 , c2 0
sin 1
cos x
şi deci y , în caz dacă înlocuim în (5), avem
sin 1
1 c1 sin 0 , ceea ce nu poate fi în sfîrşit, în cazul condiţiilor (6)
obţinem y c1 cos x , unde c1 este o constantă arbitrară.
Exemplul 3,0
Să se găsească valorile proprii şi funcţiile proprii ale problemei la limite
y || y, y (0) y | (l ) 0, (l 0)
Rezolvare
76
Pentru 0 avem y c1 x c2 şi condiţiile la limite sunt satisfăcute
numai de soluţia trivială şi, deci, 0 nu este o valoare proprie. Fie
0 , atunci soluţia generală a ecuaţiei y || y 0 are forma:
x
y c1e c2 e x
Dintre aceste funcţii doar soluţia trivială y 0 satisface condiţiile la
limite. Dacă 0 atunci soluţia generală are forma
y c1 sin x c2 cos x
Dacă aplicăm condiţiile la limite, căpătăm c 2 0 şi
c1 cos( l ) 0 . Aşadar problema la limite posedă soluţie
2 2
1
netrivială, dacă l n , adică n ,
2 2 l
n 0.1.2.3... . Acestor valori proprii le corespund funcţiile proprii
1 x
y n ( x) sin n , n 0.1.2.3...
2 l
77
problemă posedă o singură soluţie. Acelaşi lucru are loc şi pentru
y 2 ( x ) şi de aceia avem
1 y 2 (a ) 2 y 2| (a ) 0, 1 y1 (b) 2 y 2| (b) 0
(13)
Vom căuta soluţia ecuaţiei diferenţiale neomogene (11) cu ajutorul
metodei variaţiei constantelor. Prin urmare găsim soluţia generală a
ecuaţiei (11)
b x
y 2 (t ) f (t ) y (t ) f (t )
y ( x) y1 ( x) dt y 2 ( x) 1 dt 1 y1 ( x) 2 y 2 ( x)
x
W (t ) a
W (t )
(14)
Folosind inegalităţile (13) şi condiţiile la limite (10), evidenţiem din
formula (14) unica soluţie a problemei la limite (11)-(10), şi anume acea
soluţie, care corespunde valorilor 1 0, 2 0 .
Astfel putem prezenta soluţia problemei la limite (11)-(10) sub forma
b
y ( x) G ( x, t ) f (t )dt
a
(15)
unde
1
W (t ) y1 (t ) y 2 ( x), a t x b,
G ( x, t )
1 y (t ) y ( x), a x t b
W (t ) 1 2
(16)
Funcţia G(x,t) se numeşte funcţia lui Grin a problemei la limite (11)-
(10). Dacă se ştie această funcţie, atunci putem scrie soluţia problemei
neomogene la limite pentru orice neomogenitete f(x).
Funcţia G(x,t), pentru orice valoare fixată a variabilei t, posedă
următoarele proprietăţi:
Pentru x t funcţia G(x,t) satisface ecuaţia diferenţială
omogenă (12);
78
Pentru x t funcţia G(x,t) este continuă, iar derivata ei în
raport cu x suferă un salt de mărimea 1:
1
W (t ) y1 (t ) y2 ( x), a t x b,
Gx
1 y (t ) y ( x), a x t b
W (t )
1 2
De unde găsim
y1 (t ) y 2 (t ) y1| (t ) y 2 (t )
Gx| | x t 0 Gx| | x t 0 1
W (t )
Se poate arăta că proprietăţile 1)-3) definesc în mod univoc funcţia lui
Grin, adică orice funcţie G ( x, t ) cu proprietăţile 1)-3) are forma (16).
Aceste proprietăţi şi sunt puse la baza definiţiei funcţiei lui Grin a
problemei la limite (11)-(10).
Funcţiei lui Grin a problemei la limite (11)-(10) se defineşte în mod
analog, cu excepţie egalităţii a doua din (17), care este înlocuită cu
egalitatea
1
G x| | x t 0 G x| | x t 0
a0 (t )
Aşadar, pentru a găsi funcţia lui Grin a problemei la limite (11)-(10) ,
trebuie să găsim două soluţii y1 ( x) şi y 2 ( x ) ale ecuaţiei omogene,
care satisfac prima şi respectiv a doua condiţie la limită din (10). Dacă
y1 ( x) nu satisface simultan ambele condiţii (10), atunci funcţia lui
Grin există şi poate fi căutată sub forma
(t ) y1 ( x), a x t b
G( x, t )
(t ) y 2 ( x), a t x b
Funcţiile (t ) şi (t ) sunt determinate de condiţiile 1)-3). Adică
79
1
(t ) y 2 (t ) (t ) y1 (t ), (t ) y 2| (t ) (t ) y 2| (t ),
.
a0 (t )
Ştiind funcţia lui Grin G ( x, t ) scriem soluţia problemei la limite cu
neomogenitatea f(x) cu ajutorul formulei
b
y ( x) G ( x, t ) f (t )dt
a
Exemplul 3,1
Să se construiască funcţia lui Grin pentru problema la limite
y || y f ( x), y | (0) 0, y ( ) 0
Rezolvare
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale y || y 0 are forma
y c1 cos x c2 sin x .observăm că soluţia y1 ( x) cos x satisface
condiţia y | (0) 0 ,iar soluţia y 2 ( x) sin x - a doua condiţie
y( ) 0 , de aceea vom căuta funcţia lui Grin sub forma
(t ) cos x, a x t
G( x, t )
(t ) sin x, a t x
Unde funcţiile (t ) şi (t ) vor fi determinate din condiţiile (18), care
în cazul acesta capătă forma
(t ) cos x (t ) sin x 0
(t ) sin x (t ) cos x 1
Rezolvînd acest sistem găsim (t ) sin t , (t ) cos t , şi, deci,
funcţia lui Grin
sin t * cos x,0 x t
G( x, t )
cos t * sin x,0 t x
80
III.NOŢIUNI GENERALE DESPRE SISTEME DE
ECUAŢII DIFERENŢIALE
III.1.1.Definiţii.
Vom numi sistem de ecuaţii diferenţiale de formă normală
sistemul:
dx1
dt f1 t , x1 , x 2 ,..., x n ,
dx (1)
n
f1 t , x1 , x 2 ,..., x n ,
dt
unde t ЄR este variabila independentă,Domeniul comun de
definiţie al funcţiilor f i i 1,..., n se numeşte domeniul de
definiţie al acestui sistem,iar numărul n este ordinul sistemului.
Dacă notăm cu x şi f vectorii cu
coordinatele x x1 , x 2 ,..., x n şi respectiv f f1 , f 2 ,..., f n ,
atunci sistemul (1) poate fi scris sub forma unei ecuaţii vectoriale
dx
f t , x t , x G R n1 . (2)
dt
Vector-funcţia : I R n I R se numeşte soluţie a ecuaţiei
(2) pe intervalul I ,dacă este definită şi derivabilă pe acest
interval, t t Gt I şi are loc identitatea
d t
f t , t ( t I )
dt
Graficul funcţiei se numeşte curbă integrală a ecuaţiei.
Dacă partea dreaptă a ecuaţiei (2) nu conţine în mod explicit
variabila independentă t , atunci ecuaţia
dx
f x x D R n (3)
dt
Se numeşte ecuaţie autonomă ,iar sistemul respectiv se numeşte
sistem autonom de ecuaţii diferenţiale.
III.1.2.Cîmpuri de direcţii şi sisteme de ecuaţii diferenţiale.
81
Vom numi cîmp de direcţii pe domeniul D R n ,aplicaţia ce pune
în corespondenţă fiecărui punct din D o dreaptă care trece prin
acest punct.
Curba diferenţială este numită curbă integrală a cîmpului de
direcţii,dacă tangenta în orice punct al ei coincide cu dreapta
cîmpului de direcţii în acest punct.
Amintim, că o dreapta, ce trece prin punctul
x1 x1 xn xn
... .
a1 an
Prin urmare, a defini un cîmp de direcţii pe un domeniu D R n
înseamnă a defini în fiecare punct x x1 ,..., xn D o dreaptă
cu ajutorul relaţiilor
x1 x1 xn xn
...
a1 x a n x
(4)
prin acest punct cu vectorul director a1 x ,..., an x .
Sistemele de forma (5), care satisface condiţia (6), se
numescsisteme de ecuaţii diferenţiale de forma simetrică.
Ecuaţia (2) determină pe domeniul său de definiţie un cîmp de
direcţii în felul următor: punctului
82
t , x G R R n , i pune în corespondenţă dreapta, ce trece prin
acest punct cu vectorul director 1, f t , x R n 1 .Prin acest cîmp
de direţii sistemul (5) ia forma
dt dx1 dxn
... . (7)
1 f1 t , x f n t , x
Teorema 1.Graficul oricărei soluţii a ecuaţiei (2) este o curbă
integrală a cîmpului de direcţii (7), definit de această ecuaţie şi
invers:orice curbă integrală a acestui cîmp de direcţii reprezintă
graficul unei soluţii a ecuaţiei. (2).
III.1.3.Cîmpuri vectoriale şi ecuaţii diferenţiale.
Vom numi cîmp vectorial de direcţii pe domeniul
D R n ,aplicaţia ce pune în corespondenţă fiecărui punct din D
un vector cu originea în acest punct.
Orice ecuaţie diferenţială autonomă (3) defineşte pe domeniul său
de definiţie D R n un cîmp vectorial în felul următor: punctului
x D i se pune în corespondenţă vectorul f x cu originea in
acest punct.
Mulţimea D se numeşte spaţiu fazic,iar mulţimea R D R n1
respectiv spaţiu fazic extins al ecuaţiei (3).Imaginea oricărei
soluţii a ecuaţiei se numeşte curbă fazică (traiectorie fazică) a
cîmpului vectorial,definit de această ecuaţie.
Considerăm sistemul bidimensional autonom de ecuaţii
dx
dt g x, y ,
dy (8)
f x, y
dt
şi respectiv ecuaţia
dy f x, y
, (9)
dx g x, y
cu f , g C 1 D D R 2 .
Teorema 2. Pe domeniul unde g 0, curbele fazice ale sistemului
(8) coincid cu curbele integrale ale ecuaţiei (9).
83
Observaţie.Orice ecuaţie diferenţiala de ordinul n de formă
normală
y n f x, y, y 1 , y n 1
poate fi redusă cu ajutorul substituţiilor
y1 x y x
y x y' x
2
.........
y n x y n 1 x
la un sistem de ecuaţii diferenţiale
dy1
y2
dx
dy2
y3
dx
................
dyn 1
yn
dx
dy
n f x, y1 , y 2 ,..., y n .
dx
III.1.4.Problema Cauchy.
dx
f t , x ,
Sistemul dt (11)
xt x ,
Format din ecuaţia diferenţială (2) şi condiţia iniţială xt x
t , x G R R n , se numeşte problemă Cauchy.Soluţii ale
problemei Cauchy (11) sunt numite soluţiile ecuaţiei diferenţiale
(2), care verifică condiţia iniţială respectivă.Din punct de vedere
geometric soluţionarea problemei Cauchy (11) înseamnă găsirea
curbelor integrale a acuaţiei (2), care trec prinpunctul t , x G .
Vom spune că funcţia u f t , x f : G R n , G R n 1
satisface condiţia lui Lipschitz în raport cu variabila x R n pe
domeniul G, dacă existăun număr L>0 astfel încît pentru orice
două puncte t , x1 şi t , x2 din g are loc inegalitatea
84
f t , x1 f t , x2 L x1 x2
Vom nota cu z una din normele vectorilor z z1 ,..., z n în
86
x x,
y 1,
Rezolvare.Soluţia generală a sistemului are forma
x c1e t , y t c 2 .Astfel soluţia sistemului, care verifică
condiţiile iniţiale x0 x , y0 y , este
x x e t , y t y .Prin urmare,fluxul fazic al sistemului dat se
determină cu ajutorul formulei g t x, y xet , y t . Să
verificăm proprietăţile 1-3. Familia g t este o familie de
dimorfizme(demonstraţii). Aplicaţia
g : R R 2 R 2 , g t , x, y xet , y t este de clasă
C .Evident, g este transformarea identică. Afară de aceasta,
gt g s x, y gt g s x, y gt xes , y s xes et , y s t
xe s t , y s t g t s x, y .
Prin urmare are loc şi proprietatea 2.
87
Fie dat cîmpul vectorial V pe domeniul D R n .Derivata funcţiei
U în raport cu cîmpul vectorial V se numeşte funcţia
LvU : D R ,valoarea căreia în punctul x D este egală cu
derivata funcţiei U în raport cu vectorul V(x) , adică
LvU x LV x U x .Funcţia LvU se mai numeşte derivata Lie a
funcţiei U (în raport cu cîmpul vectorial V).
III.2.2.Integrale prime ale ecuaţiilor diferenţiale.
Fie dată ecuaţia diferenţială autonomă
dx
f x x D R n , (1)
dt
Funcţia continuă U : D1 R D1 D ,care ia valoare constantă
de-a lungul oricărei curbe fazice a ecuaţiei (1) ,se numeşte
integrală primă a acestei ecuaţii pe domeniul D1 .Prin urmare,
dacă U este o integrală primă a ecuaţiei (1) , atunci curbele fazice
ale acestei ecuaţii se află pe suprafeţele de nivel ale funcţiei U.În
cele ce urmează vom exclude cazul banal U x const.x D1 .
Observaţie. Dacă U : D1 R este o integrală primă a ecuaţiei
(1) şi : R R este o funcţie continuă, atunci funcţia
U : D1 R este de asemenea o integrală primă acestei
ecuaţii.
Exemplul 2.1. Să se arate că funcţia U xy 2 sete o funcţie
dx
dt 2 x
integrală primă a sistemului aotonom.
dy
y
dt
Rezolvare.Orice soluţie a sistemului dat are
forma: x c1e 2t , y c 2 e t . Prin urmare ,
U xt , yt c1e 2t c2 e 2t c1c2 const.t R.
2 2
88
Teorema 1. Funcţia U : D R D R n de clasă c 1 este o
integrală primă a ecuaţiei (1) atunci şi numai atunci, cînd derivata
derivata ei în virtutea ecuaţiei (1) este identic egală cu zero pe D.
Exemplul 2.2. Să se demonstreze ,că traiectoriile fazice ale
sistemului Lokta-Volterra
dx
dt ax kxy,
dy x 0, y 0 (3)
by mxy
dt
cu constante pozitive a,b,,k,m sunt curbe închise.
Rezolvare. În virtutea teoremei (2) (§1) pe domeniul
x, y R 2 : x 0, y 0, a ky 0 , traiectoriile fazice ale
sistemului (3) coincid cu curbele integrale ale ecuaţiei
dx y mx n
,
dy xa ky
Această ecuaţie cu variabile separabile are integrala generală
a ky mx b
dy dx c
y x
Prin urmare ky a ln y mx b ln x c
Funcţiile P mx b ln x şi Q ky a ln y au cîte un punct de
extremum (minimum) pe domeniul x 0 şi respectiv y o . De
aici rezultă , că graficul funcţiei P Q are forma unui
„paraboloid”,(fig.3),iar liniile de nivel ale ei sînt curbe închise.
Fig.3
89
Aceste linii de nivel sînt exact traiectoriile fazice ale sistemului
(3).
Observaţie.Nu orice ecuaţie diferenţială autonomă posedă
integrale prime pe tot domeniul de definiţie.
Exemplul 2.3.Sistemul autonom
x 2x
(4)
y y
nu posedă integrale prime pe R 2 diferite de o constantă.Într-
adevăr , dacă există o integrală primă U : R 2 R a sistemului dat,
atunci U ia valoare constantă de-a lungul fiecărei curbe fazice
x ci e 2t , y c2 e t . Din continuitatea funcţiei U rezultă că
U x0 , y0 U x0 e 2t , y0 e t U 0,0 pentru t şi orice punct
x0 , y0 R 2 .Prin urmare, U x0 , y 0 U 0,0 .Astfel funcţia U
este constantă pe R 2 .În acelaşi timp funcţiile U 1 xe 2t şi
U 2 ye t iau valori constante de-a lungul curbelor integrale ale
sistemului considerat.
Exemplu.2.4 Să se arate că sistemul (4) posedă integrale prime pe
domeniul x, y R 2 : x 0 .
Vom numi integrală primă a ecuaţiei diferenţiale
dx
f t , x t , x G R n1 (5)
dt
orice integrală primă a sistemului autonom
dx
dt f t , x ,
dt
1.
dx
Observaţie. Orice ecuaţie diferenţială autonomă (1) , privită ca
un cay particular al ecuaţiei de formă generală (5), posedă cel
puţin o integrală primă pe spaţiu fazic extins. Aceste funcţii se
mai numesc integrale prime ale ecuaţiei autonome (1) ce depind
de timp.
90
III.2.2. Integrale prime ale cîmpului de direcţii.
Orice ecuaţie diferenţială autonomă defineşte un cîmp vectorial,
care, la rîndul său ,defineşte uncîmp de direcţii pe spaţiu fazic.
Observaţie. Dacă funcţia U : D R D R n este o integrală
primă a unui cîmp de direcţii, atunci suprafeţele ei de nivel sunt
formate din curbele integrale ale acestui cîmp de direcţii.
Se consideră cîmpul de direcţii, determinat de sistemul
dx1 dx
... n x D R n (6)
a1 x an x
cu condiţia
a1 x ... an x 0 x D
2 2
(7)
Teorema 2. Funcţia derivabilă U : D R este o integrală primă
acîmpului de direcţii (6) pe domeniul D1 D , atunci ţi numai
atunci,cînd se anulează produsul scalar
U x, ax U i x 0
n
x D1
i 1 xi
91
Observaţie. Dacă cîmpul de direcţii întrun sistem de coordonate
pe domeniul D are forma
a1 x ,..., a x1 x ,0, a x 1 x ,..., a n x , adică este perpendicular pe
axa de coordonate Oxi , atunci, evident n funcţia U xi este o
dxi
integrală primă a acestui cîmp de direcţii şi fracţia respectivă
0
din sistemul (5) poate fi omisă, reducînd astfel ordinul
sistemului.
Vom căuta curbele integrale ale cîmpului de direcţii (6) ca
intersecţie a hipersuprafeţelor de nivel a n-1 integrale prime
U 1 ,....,U n 1 .Pentru aceasta este suficient ca în orice punct din D
vectorii normali la hipersuprafeţele de nivel ale acestor integrale
prime, să fie liniar independenţi. În calitate de vectori normali la
hipersuprafeţele menţionate putem lua vectorii
U U U U n1
U 1 1 ,..., 1 ,..., U n1 n1 ,..., . Astfel,
1 x x n x1 x n
93
At x
dx
(3)
dt
se numeşte ecuaţie liniară omogenă asociată ecuaţiei liniare
neomogene (2).
Teorema lui Cauchy. Pentru orice t 0 I şi x0 R n problema
Cauchy
dx
At x f t ,
dt
xt 0 x0 ,
posedă o singură soluţie, definită pe ăntreg intervalul I.
Corolar. Dacă soluţia ecuaţiei liniare omogene (3) se anulează
într-un punct , atunci ea este identic egală cu zero.
III.3.2.Ecuaţii liniare omogene
Soluţiile ecuaţiei liniare omogene (3) posedă următoarele
proprietăti:
1. dacă 1 şi 2 sunt soluţii ale ecuaţieiliniare omogene,
atunci 1 2 sunt de asemenea soluţii ale aceleiaşi
ecuaţii;
2. dacă este o soluţie a ecuaţiei liniare omogene şi
R atunci este o soluţie a aceleiaşi ecuaţii.
După cum se ştie, fiecare spaţiu liniar finit dimensional posedă cel
puţin o bază, adică un sistem maximal de elemente liniar
independente în acest spaţiu.Astfel, ajungem la necesitatea
studierii noţiunii de dependenţă liniară a vector-funcţiilor.
Vector-funcţiile 1 ,....., m : I R n se numesc liniar-dependente
pe I, dacă există m constante reale c1 ,...., c m ,cel puţin una fiind
diferită de zero,astfel încît are loc identitatea
c1 , 1 t ... c m m t 0 t I ,
In caz contrar ele se numesc liniar independente pe I.
Determinantul lui Wronski (wronskianul) a sistemului de n
vector-funcţii
94
11 t 1n t
1 ....... ,......, n ....... , t I se numeşte W, definit prin
t t
n1 nn
11 t ... 1n t
W t ... ... ... .
t ... t
n1 nn
Din punct de vedere geometric,valoarea wronskianului în punctul
t 0 reprezintă volumul generalizat al paralelipipedului, construit pe
vectorii 1 t 0 ,...., n t 0 .
Teorema 3.Soluţiile 1 ,....., n ale ecuaţiei liniare omogene (3)
sunt liniar independente
pe I atunci şi numai atunci, cînd wronskianul lor se anulează cel
puţin într-un punct.
Exemplu.3.1. Fie date m vector-funcţii
1 ,...., m : I R n , m n de clasă c 1 . Demonstraţi, că acest
sistem de funcţii poate fi completat pînă la un sistem fundamental
de soluţii al unei ecuaţii liniare omogene (3) atunci şi numai
atunci, cînd pentru orice t I rangul matricei de dimensiune
n m ,coloanele căreia sînt formate din vector-funcţiile
1 ,........., m , este maximal (egal cu m) pe I.
Din cele mai sus urmează, că dacă 1 ,...., n : I R n formează
un sistem fundamental de soluţii al ecuaţiei liniare omogene (3),
atunci pentru orice soluţie x al acestei ecuaţii există în mod univoc
n constante c1 ,..., c n R astfel încît
x c11 t .... c n n t t I (4)
(descompunerea funcţiei x în baza 1 ,..., n ).
Egalitea (4) cu constantele arbitrare c1 ,..., c n reprezintă soluţia
generală a ecuaţiei (3). Ea are forma
95
c111 t ... cn1n t 11 t ... 1n t c1
x ... ... ... ... ... ... ... . sau
c t ... c t t ... t c
1 n1 n nn n1 nn n
x U t c (5)
11 t ... 1n t c1
U t ... ... ... , c ... .
t ... t c
n1 nn n
Observăm că coloanele matricei U t reprezintă vectorii
sistemului fundamental de soluţii. Această matrice se numeşte
matrice fundamentală a ecuaţiei liniare omogene (3). Ea posedă
proprietăţile:
1. det U t W t 0t I , prin urmare, există matricea
inversă U 1 t , pentru orice t I ;
2. egalitatea (5) reprezintă soluţia generală a ecuaţiei (3);
3. matricea U t verifică ecuaţia matriceală U t At
U t t I (6)
4. dacă U t ,V t sunt două matrici fundamentale, atunci
există o matrice constantă nedegenerată H astfel încît are
loc egalitatea U t V t H t I (7)
5. egalitatea (7) cu matricea constantă arbitrară H reprezintă
soluţia generală a ecuaţiei matriceale (6).
Exemplu 3.2. Să se demonstreze, că dacă matricea U t este o
soluţie a ecuaţiei matriceale (6) şi pentru un t 0 I matricea
U t 0 este nedegenerată, atunci U t este o matrice fundamentală
a ecuaţiei liniare omogene (3).
Cu ajutorul matricei fundamentale U t putem exprima soluţia
problemei Cauchy
96
dx
At x
dt (8)
xt 0 x0
Din forma soluţiei generale (5) a ecuaţiei liniare omogene,
obţinem xt 0 U t 0 C x0 . Prin urmare, avem C U 1 t 0 x0 şi
soluţia problemei Cauchy (8) este x U t U 1 t 0 x0 .
Operatorul tt0 U t U 1 t 0 : R n R n se numeşte operatorul
lui Cauchy (sau matriceant, sau operatorul de evoluţie). Pentru
orice t 0 , t I el pune în corespondenţă fiecărui vector x0 R n
valoarea în punctul t a soluţiei problemei Cauchy (8) (fig.4)
Fig.4
97
Soluţia sistemului (9), care verifică condiţiile iniţiale
xt 0 x0 , y t 0 y 0 este
x e t t 0 x 0 ,
1
y e t t 0 e t 0 t x 0 e t 0 t y 0 .
2
Ultemele relaţii determină operatorul lui Cauchy
tt0 , tt0 x0 , y0 x, y , a cărui matrice este
e t t 0 0
1 t t 0 .
e e
2
t 0 t
e t 0 t
Teorema 4. Wronskianul W al oricărui sistem fundamental de
soluţii al ecuaţiei liniare omogene (3) verifică ecuaţia
TrAt W .
dW
dt
Exemplu 3.4 Demonstraţi formula lui Liouville pentru
wronskianul W(t) al unui sistem de n soluţii ale ecuaţiei liniare
omogene (3).
t
W t W t 0 exp TrAt dt . (11)
t
0
Din formula lui Leuville (11) urmează că pentru operatorul
Cauchy tt0 , avem
t
det tt0 exp TrAt dt .
t
0
După cum se ştie, determinantul operatorului liniar din R n în R n
(determinantul matricei operatorului) exprimă coeficientul de
dilatare al volumului oricărui paralelipiped în rezultatul acţiunii
acestui operator. Astfel, dacă Tr At 0 t I , atunci
operatorul lui Cauchy al ecuaţiei (3) păstrează volumul.
III.3.3. Sisteme liniare omogene.
Soluţiile ecuaţiei liniare omogene (2) posedă următoarele
proprietăţi:
98
1. dacă 1 şi 2 sunt soluţiile ecuaţiei liniare omogene (2),
atunci 1 2 este o soluţie a ecuaţiei liniare omogene
asociate (3);
2. dacă şi sunt soluţii ale ecuaţiei liniare omogene (2) şi
respectiv ecuaţiei liniare asociate (3), atunci este o
soluţie a ecuaţiei liniare omogene (2).
3. Teorema fundamentală pentru ecuaţia liniară
omogenă. Mulţimea x n a soluţiilor ecuaţiei liniare
omogene (2) este egală cu suma mulţimii x0 a soluţiilor
ecuaţiei liniare omogene (3) şi a unei soluţii particulare
a ecuaţiei liniare omogene (2)
x n x0
Problema 3.5 Demonstraţi teorema fundamentală.
O metodă de integrare a ecuaţiei liniare neomogene este
metoda lui Lagrange (metoda “variaţieiconstantelor”). Ea
constă în următoarele:
1. Fie cunoscută soluţia generală a ecuaţiei liniare
omogene (3) de forma x U t C , unde U(t) este o
matrice fundamentală a ecuaţiei (3), C R n este un
vector constant arbitrar.
2. Căutăm soluţia particulară a ecuaţiei liniare
neomogene (2) de forma xt U t C t , (13)
unde C(t) este un vector-funcţie necunoscută („variem
constantele ”). Prin înlocuire în ecuaţia (2) obţinem
U t C t U t C t At U t C t f t .
În virtutea formulei (6) avem
U t C t f t (14)
sau
C t U 1 t f t (15)
De aici găsim
99
t
C t U 1 f d c.
t0
sau
t
x U t C t f d ,
t0
omogene (3).
Observaţie. Din cele expuse mai sus urmează, că substituţia
(13) reduce ecuaţia liniară neomogenă (2) în coordonate (t,x)
la o ecuaţie liniară neomogenă elementară (15) în
coordonatele (t,0).
Exemplul 3.6. Să se integreze sistemul de ecuaţii diferenţiale
dx
y,
dt
dy . (16)
x2t 2
dt
Rezolvare. Să integrăm sistemul liniar omogen asociat
dx
dt y,
dy (17)
x,
dt
100
d 2x
din care urmează x cu soluţia generală
dt 2
dx
x c1e t c 2 e t . Din (17) rezultă, că y c1e t c2 e t .
dt
Astfel soluţia generală a sistemului (17) este
x e t e t c1
t .
t
y e e c 2
Să căutăm soluţia particulară a sistemului liniar neomogen
(16) de forma
x e t e t c1 t
t
t
.
y e e c 2 t
În acest caz ecuaţia (14) va căpăta forma
e t e t c1 t 0
t
e e t 2 t 2 .
c2 t
1 1
De aici găsim c1 e t 2 t 2 şi c2 e t t 2 2 .
2 2
1
Deci c1 t e t t 2 t c1 şi c 2 t e t t 2 t .
1
2 2
Astfel, obţinem soluţia particulară a sistemului (16)
x t 2
y 2t
şi soluţia lui generală
x c1e t c 2 e t t 2
t
.
y c1 e t
c 2 e 2 t
III.4.SISTEME LINIARE DE ECUAŢII DIFERENŢIALE
CU COEFICIENŢI CONSTANŢI.
III.4.1.Sisteme liniare omogene.
Considerăm sistemul liniar omogen de ecuaţii diferenţiale
101
aij x j , aij R, i 1,.......n.
n
dxi
dt j 1
Fie A aij
n
i , j 1
, matricea coeficienţilor sistemului dat. Atunci
acest sistem poate fi scris sub forma unei ecuaţii vectoriale
dx
Ax . (1)
dt
Vom studia mai jos ecuaţia diferenţială omogenă (1). În virtutea
celor expuse în paragraful 3, ecuaţia (1) posedă sisteme
fundamentale de soluţii.
După cum se ştie, vectorul nenul h se numeşte vector propriu al
matricei A,dacă există un număr astfel încît Ah h . Numărul
se numeşte valoare proprie a valoarei A. Valorile proprii ale
matricei A se găsesc din ecuaţia caracteristică det A E 0 cu
E, matricea unitate. La rîndul său,vectorul propriu h,
corespunzător valorii proprii se găseşte din ecuaţia
A E 0 cu 0 vectorul nul.
Teorema 1. Fie R, h R n . Vector-funcţia x e t h verifică
ecuaţia liniară omogenă (1) atunci şi numai atunci, cînd este o
valoare proprie a matricei A, iar h este un vector propriu al ei,
corespunzător valorii .
Exemplu 4.1 Să se integreze sistemul
x 4x y
.
y 2 x y
Rezolvare. Să gasim valorile proprii ale matricei
4 1
A . Ecuaţia caracteristică
2 1
4 1
A E 2 5 6 0 , are rădăcinile 1 2 şi
2 1
2 3 . Găsim vectorul propriu, corespunzător valorii proprii
1 2 , din relaţia
102
1 0 2 0
A 1 E h1 0
2
.
2 1 0 2 0
1
Vom lua h1 . În mod analog se află vectorul propriu
1
1
h2 ,corespunzător valorii proprii 3 3 . În virtutea
1
1 1
teoremei 1 vector-funcţiile 1 e 2t şi 2 e 3t sunt
2 1
soluţii ale sistemului considerat. Ele formează un sistem
fundamental de soluţii. Prin urmare, soluţia generală este
x c1e 2t c 2 e 3t
x1 2 x1 x2
sau
y 2c1e c 2 e
2t 3t
x 2 x1 2 x2
Teorema 2. Dacă h1 ,....hm sunt vectorii proprii ai matricei A,
corespunzători valorilor proprii distincte 1 ,... m i j , atunci
aceşti vectori sunt liniar independenţi (asupra cîmpului R şi asupra
cîmpului numerelor complexe C).
Teorema 3. Dacă h1 ,....hm sunt vectorii proprii ai matricei A,
corespunzător valorilor proprii distincte 1 ,... m i j , atunci
vector-funcţiile 1 e1t h1 ,...., m e mt hm sunt liniar
independente pe R (asupra cîmpului R şi asupra cîmpului C).
Teorema 4. Dacă toate valorile proprii 1 ,...., n ale matricei A
sunt reale şi distincte 1 j iar h1 ,....hn sunt vectorii proprii
respectivi, atunci soluţia generală a ecuaţiei (1) este
x c1e 1t h1 .... cn e nt hn . (2)
Cele expuse mai sus reduc problema integrării ecuaţiei (1) la
problema găsirii rădăcinilor polinomului caracteristic det A E .
Însă nu orice matrice cu elemente complexe posedă cel puţin un
vector propriu complex.
103
Observaţie. În teoremele 2 şi 3 valorile şi vectorii proprii pot fi
consideraţi şi complecşi. În acest caz în condiţiile teoremei 3
vector-funcţiile RE1 , IM1 ,..., RE m , IM m sunt şi ele liniar
independente pe R (asupra cîmpului R).
După cum se ştie, derivata funcţiei complexe
z : R C , z u t ivt u Re z, v Im z ,se defineşte cu
ajutorul formulei z u i v .
Teorema 5. Dacă vector-funcţia complexă u ut ivt verifică
ecuaţia (1), atunci funcţiile u Re z, v Im z sunt soluţiia ale
ecuaţiei (1).
Exemplu 4.2. Să se integreze ecuaţia (1) cu matricea
1 5
A .
2 1
Rezolvare.
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice A E 2 9 sunt
1, 2 3i . Valorile proprii 3i îi corespunde vectorul propriu
1 5
. Funcţia complexă e 1t h1 e 3it . În virtutea
1 3i 1 3i
teoremei 5 şi observaţiei, ce o procedează, generează 2 soluţii
reale liniar independente
5 cos 3t 5 sin 3t
şi .
3 sin 3t cos 3t sin 3t 3 cos 3t
Menţionăm că pentru valoarea proprie 2 3i obţinem aceleaşi
2 soluţii reale (cu exactitate de un factor constant). Prin urmare,
sistemul considerat are soluţia generală
x 5c1 cos 3t 5c 2 sin 3t
y 3c1 c 2 sin 3t c1 3c 2 cos 3t
Considerăm cazul, cînd matricea A are valori proprii multiple.
104
Teorema 6. Pentru orice matrice complexă A există o matrice
nedegenerată S, astfel încît are loc relaţia S A S 1 J cu
matricea Jordan de forma
J 1 0 ... 0
0 J 2 ... 0
J (3)
... ... ... ...
0 ... ... J
m
105
1 0 ... 0
0 1 ... 0
J ... (5)
0 ... 1
0 ... 0
Menţionăm că versorii
e1 1,0,...,0, e2 0,1,0,...,0 ,..., en 0,...,0,1 verifică
următoarele relaţii
Je1 e1 , Je2 e2 e1 ,..., Jen en en 1 . (6)
În acest caz vom spune că vectorii e1 , e2 ,..., en formează o serie de
lungime n, în care e1 este vector propriu al matricei J, iar ceilalţi
se numesc vectori asociaţi vectorului propriu e1 .
Ecuaţia (4) se reduce la sistemul de ecuaţii
y1 y1 y 2
y y y
2 2 3
... (7)
y n 1 y n 1 y n
y n y n
t t2 t
1 et h1 , 2 et h1 h2 , 3 et h1 h2 h3 ,
1! 2! 1!
(10)
t k 1 t k 2 t
n et h1 h2 ... hk 1 hk
k 1! k 2! 1!
107
formate în baza seriilor de vectori, care corespund acestei valori
proprii (k este lungimea seriei respective).
Remarca mnenotehnică. Regula pentru memorarea formulelor
(10) constă în următoarele: fiacare soluţie reprezintă un produs
dintre e t şi un vector-funcţie, care pentru prima soluţie coincide
cu vectorul propriu respectiv, iar pentru celelalte poate fi obţinută
din cea precedentă în rezultatul integrării în raport cu t şi în
calitate de constantă de integrare se ia următorul vector asociat.
Observaţie. Dacă numărul maximal de vectori proprii liniar
independenţi, corespunzători unei valori proprii, este egal cu
multiplicitatea k a acestei valori, atunci ei îi corespund k serii de
vectori de lungime 1, formate doar din vectorii proprii liniar
independenţi.
În caz, dacă numărul de vectori proprii este mai mare decît
multiplicitatea valorii proprii respective, şi mai ales în cazul cînd
acest număr este mai mare decît 1, problema găsirii seriilor de
vectori, lungimii lor, vectorilor proprii, care generează aceste
serii, este o problemă mai dificilă.
În tot cazul noi putem găsi seriile de vectori din formulele (9), pe
care le copiem sub forma
A E h1 0, A E h2 h1 ,...., A E hn hn1 . (11)
Exemplul 4.3. Să se integreze sistemul
x y
.
y 2 y x
Rezolvare. Ecuaţia caracteristică A E 2 2 1 0 are
rădăcina 1 de multiplicitatea 2. Rangul matricei A E este
egal cu 1, deci matricea A are un vector propriu. Astfel valorii
1 îi corespunde o serie dintr-un vector h1 şi altul asociat h2 .
1
În calitate de vector asociat luăm h2 . Atunci în virtutea
0
1
formulelor (11) h1 A E , h2 . Vectorii h1 şi h2
1
108
formează serie căutată. Comform teoremei 8 sistemul considerat
are soluţia generală
x c t c1 c 2
c1e 2t h1 c 2 e 2t th1 h2 e 2t 2
y c 2 t c1
În unele cazuri, putem folosi următoarele considerente la
integrarea ecuaţiei (1).
Notăm cu g i vectorul, componentele căruia sunt
complementele algebrice ale elementelor din prima i a matricei
A E , se consideră parametru.
x 4 x 2 y 5 z
Exemplul 4.4. Să se integreze sistemul y 6 x y 6 z .
z 8 x 3 y 9 z
Rezolvare. Ecuaţia caracteristică A E 0 are rădăcinile 2 ,
2 3 1 . Găsim vectorul g1 ,componentele căruia sunt
complementele algebrice ale elementelor din prima linie a
matricei
4 2 5
A E 6 1 6 .
8 9
3
2 8 x 9 2 8
g1 6 6 , g1 6 . '
8 10 8
109
3
Vectorul g1 2 6 este vectorul propriu al matricei A,
6
2
corespunzător valorii proprii 2 . Vectorii g1 1 0 şi
2
3
g1 1 3 formează o serie, corespunzătoare valorii proprii
1 '
2 4
1.
În virtutea teoremei 8 sistemul considerat are soluţia generală
x 3 2 2 6
y c1e 6 c 2 e 0 c3 e t 0 0 .
2t t t
z 6 2 2 6
sau
x c1e 2t c3 t c 2 3c3 e t
y 2c1e 2t 3c3 e t .
z 2c e 2t c t c 4c e t
1 3 2 3
110
Fie A o matrice pătrată constantă. Exponenta acestei matrice este
o matrice, care se definaşte prin
A A2 An
â exp A E ... ... cu E-matricea unitate.
1! 2! n!
Teorema 9. Soluţia ecuaţiei (1), care verifică condiţia iniţială
xt 0 x 0 este x expt t 0 Ax0 .
Observaţie. Matricea exp(tA) este o soluţie a ecuaţiei
AX , care verifică condiţia iniţială X 0 E . De
dx
matriceale
dt
aici rezultă că exp(tA) este o matrice fundamentală a ecuaţiei (1) ,
coloanele căreia în punctul t 0 sunt versorii respectivi. Aceste
raţionamente pot fi puse la baza găsirii exponentei matricei.
4 1
Exemplul 4.5. Să se afle exponenta matricei A .
2 1
Rezolvare. Din exemplul 4.2 urmează că soluţia generală a
ecuaţiei respective (1) cu matricei dată A este
x c1e 2t c 2 e 3t
.
y 2c1e c 2 e
2t 3t
111
Cololar. Fluxul fazic al ecuaţiei (1) pe un interval de timp de
durată t dilată volumele în spaţiu fazic de expt TrA ori şi, în
particular,păstrează volumele dacă Tr A=0.
III.4.3. Sisteme liniare neomogene.
După cum se ştie, metoda generală de integrare a ecuaţiei liniare
neomogene
Ax f t
dx
(12)
dt
constă în integrarea ecuaţiei liniare omogene asociate (1) şi
determinarea unei soluţii particulare a ecuaţiei liniare neomogene
(12).
Teorema 10. 1) Dacă nu este o valoare proprie am matricei A,
atunci ecuaţia (13) posedă o soluţie particulară de forma
neomogenităţii, adică de forma e t Qr t , unde Qr t este un
vector-polinom de un grad r s k .
Observaţie. În cazul rezonant gradul polinomului Q este egal cu
s m , unde m este înălţimea blocului Jordan de dimensiune
maximală,corespunzător valorii proprii . Polinomul Q poate fi
găsit cu ajutorul metoddei coeficienţilor nederminanţi.
Exemplul 4.6. Să se integreze sistemul
1 1 x t 1
x e 2t (14)
y 1 3 y 1
1 1
Rezolvare. Matricea A are valorile proprii
1 3
1 2 2 . Soluţia liniară a sistemului liniar omogen asociat este
x 1 1 1
c1e 2t c 2 e 2t t .
y 1 1 0
În virtutea teoremei (10) vom căuta soluţia generală a sistemului
(14) sub forma
x 2 t at bt ct d
3 2
e Q3 t e 3
2t
.
ft gt ht l
2
y
112
Înlocuim această vector-funcţie în sistemul (14) şi găsim
coeficienţii a,b,c,d,f,g,h,l.
Obţine soluţia particulară a sistemului (14)
1 3 1 2
x t t 1
e 2t 6 2 .
y t
1 3
6
Soluţia generală a sistemului dat este
1 3 1 2
x c 2 t c1 c 2 t t 1
e 2t 6 2 .
y c 2 t c1 t
1 3
6
Teorema 11. Fie date o matrice a cu elementele reale şi o vector-
funcţie complexă F de variabilă reală. Dacă funcţia complexă z
verifică ecuaţia
Az F t , atunci u Re z şi v Im z sunt două soluţii ale
dz
dt
Au Re F t
du
ecuaţiilor
dt
şi respectiv
Av Im F t .
du
dt
III.4.4.Sisteme recurente.
Fie dat un sistem autonom pe R n , toate soluţiile căruia sunt
prelungibile pe R. Dupa cum se ţtie, un astfel de sistem defineşte
un flux fazic g t : R n R n ,adică un grup monoparametric
continuu pe R n . Acest flux descrie evoluţia spaţiului fazic în tmp.
Dacă considerămstarea spaţiului R n în momente discrete de timp
0,1,2,....,i..., atunci obţinem un grup discret g i : R n R n
i Z , numit cascadă (un analog discret al sistemului dinamic).
În cazul ecuaţiei liniare omogene (1) cascada respectivă este
determinată de difeomorfizmele g i i0 10 .
i
113
(Demonstraţii!)
Notăm 10 . Atunci evoluţia vectorului iniţial x0 R n sub
acţiunae cascadei este determinată de relaţia x k 1 x k , ( k Z ),
(15)
unde xk k x0 .
Pe de altă parte, pentrun sistemele de formă (15), numite sisteme
recurente omogene, poate fi formulată problema determinării
şirurilor recurente x k k Z , care verifică acest sistem.
III.5.CLASIFICAREA LUI POINCARÉ A PUNCTELOR
SINGULARE.
III.5.1.Puncte singulare.
Vom considera sisteme de ecuaţii diferenţiale pe plan
x f x, y
(1)
y g x, y
Punctul x x0 , y y 0 se numeşte punct singular al sistemului (1)
, dacă cîmpul vectorial al acestui sistem se anulează în acest
punct, adică f x0 , y 0 g x0 , y 0 0 . Deoarece fiecare punct
singular reprezintă o traiectorie fazică a sistemului, aceste puncte
se mai numesc de echilibru al sistemului. Vom spune că punctul
singular x x0 , y y 0 este izolat, dacă există o vecinătate a
acestui punct, care nu conţine alte puncte singulare ale acestui
sistem.
În continuare, vom studia punctele singulare izolate ale ecuaţiei
omogene cu coeficienţii constanţi
x A x , A a b . (2)
y y c d
Exemplu 5.1. Demonstraţi dacă punctul (0,0) este un punct izolat
al ecuaţiei (2), atunci şi numai atunci, cînd det A 0 .
Presupunem că matricea A este nedegenerată,ceea ce echivalează
cu faptul, că valorile proprii ale ei sunt diferite de zero. Vom arăta
114
că unele calificative ale valorilor proprii ale matricei A determină
portretul fazic al ecuaţiei (2) în vecinatatea punctului singular.
În cele ce urmează vom considera cîteva cazuri:
1) Fie 1 , 2 valorile proprii reale ale matricei A şi
1 2 0 fie . Vom nota cu h1 , h2 vectorii
proprii ai matricei A, corespunzători valorii 1 , 2 .
După cum se ştie, orice soluţie a ecuaţiei (2) poate fi scrisă sub
forma
x
c1e t t h1 c2 e 2t h2
y
cu constantele c1 , c 2 R .
În sistemul de coordonate 1 , 2 cu axele dirijate pe vectorii
directori h1 , h2 orice curbă fazică admite parametrizarea
c c
1 1 e 1t , , 2 2 e 2t , .
h1 h2
Dacă c1 , c2 0 , atunci ecuaţia curbei fazice este de forma
2 2
2 k1 , unde k este o constantă, dat fiind faptul că 0,
1
1
Fig.5
x x y
.
y 4 y 2 x
Rezolvare. Valorile proprii ale matricei acestui sistem sunt
1 2, 2 3 . Prin urmare, punctul singular este de tip nod
instabil. Separatoarele au în calitate de valori directori vaetorii
proprii
116
1 1
h1 ,(pentru 1 2 ) şi h2 , (pentru 2 3 ). Deoarece
1 2
1 2 curbele fazice sunt tangente la prima separatoare în
punctul de echilibru.(fig.5)
Fig.6
Exemplul 5.4. Să se schiţeze portretul fazic al sistemului
x 3x y
y x y
Rezolvare. Matricea sistemului are valorile proprii
1
1 2 2 şi un vector propriu h1 . Astfel, punctul
1
singular este de tip nod degenerat instabil.
Spre deosebire de exemplele de mai sus construirea
separatoarei este insuficientă pentru stabilire a aranjării
celorlalte traiectorii fazice. Rămîne să determinăm caracterul
de tangenţă al lor la separatoare. Pentru aceasta considerăm un
punct arbitrar în afara separatoarei, fie punctul (1,0) şi
construim vectorul-viteză al sistemului în acest punct v=(3,1).
Traiectoria , ce trece prin acest punct , este tangentă la
vectorul-viteză şi, graţie 2 2 0 , mişcarea pe ea va fi
orientată de la origine pentru t .
117
Fig.8
Exemplul 5.5. Să se schiţeze portretul fazic al sistemului
x 2y
y 2 y 5 x
Rezolvare. Valorile proprii ale matricei sistemului sunt complexe
1, 2 1 3i . Deci, punctul singular este de tip focar instabil
Re 1 0 . Rămîne să determinăm cum sunt înfăşurate
spiralele pe punctul singular.
Ca şi în cazul punctului singular de tip nod degenerat considerăm
un punct arbitrar , cu excepţia originii, fie punctul –(1;0), în care
construim vectorul-viteză al sistemului v=(0;-5). Traiectoria-
spirală, ce trece prin acest punct, este tangentă la vectorul-viteză,
iar micşorarea pe ea este orientată de la origine pentru t .
Cele expuse mai sus permit construirea traiectorilor fazice ale
sistemului dat (fig 9).
118
Fig.9
Exemplul 5.6. Să se schiţeze portretul fazic al sistemului
x x 5y
(4)
y x y
Matricea sistemului de valori proprii 1, 2 2i . Deci, punctul
singular este de tip centru şi traiectoriile lui sunt elipse. Pentru a
găsi axele elipselor alcătuim ecuaţia de forma
x x 5 y y x y 0
x 2 4 xy y 2 0
Am obţinut ecuaţia a două drepte, coeficienţii unghiulari k1 , k 2 ai
cărora se determină cu ajutorul substituţiei y kx .
Astfel avem
x 2 4kx2 k 2 x 2 0
k 2 4k 1 0
Prin urmare, k1 2 5, k 2 2 5 sunt coeficienţii
unghiulari ai axelor elipselor.
Pentru a găsi axa mare şi cea mică considerăm pentru y kx
expresia
x x
A x 2 1 4k k 2 , (5)
y y
,
119
care ia valori negative pentru k 2 5,2 5 ţi valori
negative pentru k ;2 5 2
5; .
Dat fiind faptul că, că expresia (5) reprezintă derivata funcţiei
z x 2 y 2 în virtutea sistemului (4), restrîngerea acestei funcţii
pe orice elipsă fazică are puncte de maximum pe axa
y 2 5 x şi are puncte de minim pe axa y 2 5 x
(de ce?).
Sensul mişcării pe elipse se determină cu ajutorul vectorului-
viteză într-un punct arbitrar, cu excepţia originii, fie în punctul
(1,0).
Cele expuse permit schiţarea traiectoriilor fazice ale sistemului
(4).
Fig.10.
120
metodele expuse mai sus pot fi utilizate la problema construirii
curbelor integrale ale ecuaţiei (6).
III.5.2. Cicluri limită.
Curba fazică închisă a sistemului (1) se numeşte ciclu-limită, dacă
există o vecinătate a ei, care este complet acoperită cu curbele
fazice, care se aproprie nelimitat cu curba închisă pentru t
şi t . Ciclul-limită s4 numeşte stabil dacă traiectoriile fazice
se apropie de el numai pentru t , instabil pentru t ,
semistabil atunci, cînd unele traiectorii se apropie pentru t ,
iar celelalte respectiv pentru t .
III.6. STABILITATEA DUPĂ LIAPUNOV A SOLUŢIILOR
SISTEMELOR DE ACUAŢII DIFERENŢIALE.
III.6.1. Stabilitatea şi stabilitatea asimptotică după Liapunov.
De exemplu clasic de stabilitate reprezintă pendulul matematic.
Acest pendul posedă două poziţii de echilibru: poziţia verticală de
sus şi cea verticală de jos. Intuitiv este clar că poziţia verticală de
jos este stabilă la (la mici devieri ale pendulului de la poziţia de
echilibru el oscilează cu amplitude mici în jurul acestei poziţii de
echilibru). Pe de altă parte, la cea mai mică deviere de la poziţia
verticală de sus , pendulul se îndepărtează considerabil de la
poziţia iniţială, ceea ce înseamnă că această poziţie este instabilă.
În cele ce urmează, vom studia unele elemente ale teoriei
matematice a stabilităţii, bazele căreia au fost puse pe ilustru
matematician rus A.M.Liapunov.
Se consideră ecuaţia diferenţială autonomă
f x
dx
(1)
dt
cu funcţia f : D R n , D R n de clasă c 1 .
Fie x t a, o soluţie a ecuaţiei (1), ceea ce implică f a 0
şi x a este punct de echilibru al ecuaţiei (1). Vom nota cu
x , x0 soluţia ecuaţiei (1), care verifică condiţia iniţială
x0, x 0 x 0 . Presupunem, că toate soluţiile x , x0 cu
121
valoarea iniţială x0 dintr-o vecinătate suficient mică a punctului
de echilibru x a sunt prelungirile pe semiaxa 0; .
Vom spune că poziţia de echilibru x a (soluţia x t a, ) a
ecuaţiei (1) este stabilă după Liapunov, dacă pentru orice 0
există un număr 0 astfel încît pentru orice soluţie
x , x0 a ecuaţiei date cu proprietatea ca x0, x0 a are
loc inegalitatea xt , x0 a 0 pentru orice t 0 .
Exemplul 6.1. Soluţia nulă a sistemului liniar
x1 x2
x2 x1
este stabilă după Liapunov. Într-adevăr, soluţia acestui sistem cu
condiţia iniţială x1 0, x2 0 x0 x1 , x2 are forma
x t , x0 cos t sin t x
xt , x0 1 . 1
x 2 t , x 0 sin t cos t x
2
122
Prin analogie cu exemplul 6.2 arătăm că această soluţie este
stabilă. Mai mult de atît, xt , x0 e 2t x0 0 pentru t .
Astfel soluţia nulă este asimtotic stabilă.
Stabilitatea asimtotică a soluţiei nule din exemplul 6.4 este o
urmare a faptului, că pentru valorile proprii ale matricei sistemului
considerat 2i avem 2 Re 0 . Această implicaţie este
valabilă pentru toate ecuaţiile liniare omogene
dx
Ax (3)
dt
cu matricea A.
Teorema 1. Soluţia nulă a ecuaţiri liniare omogene (3) este
stabilă după Liapunov atunci ţi numai atunci, cînd Re 0
pentru orice valoare proprie a matricei A şi forma normală a
matricei A nu posedă blocuri Jordon de înălţime mai mare decît 1,
corespunzătoare valorilor proprii cu Re 0 .
Teorema 2. Soluţia nulă a ecuaţiei liniare omogene (3) este
asimtotic stabilă atunci şi numai atunci cînd, cînd Re 0
pentru orice valoare proprie a matricei A.
Condiţia Re 0 pentru valorile proprii a matricei A implică
stabilitatea asimtotică nu numai a soluţiei nule a ecuaţiei liniare
(3), dar şi a celei cvasiliniare, adică a ecuaţiei de forma
Ax bx
dx
(4)
dt
definite în vecinătatea punctului x 0 , cu f 0 0 şi b0 x
(pentru x 0 ).
Orice ecuaţie neliniare (1), definită în vecinătatea punctului x 0
cu f C 2 D şi f 0 0 , poate fi redusă la forma (4) în felul
următor: devoltăm în serie Taylor vector-funcţia f în vecinătatea
originii de coordinate, şi anume f x Ax p f x, unde
f
Af este matricea Jacobi a matricei a aplicaţiei
x x 0
y f x .
123
În acest caz, trecerea de la ecuaţia (1) la ecuaţia liniară omogenă
dx
A f x (5)
dt
se numeşte liniarizare, iar ecuaţia (5) se numeşte aproximaţie
liniară (ecuaţie liniarizată la ecuaţia de primă aproximaţie) a
ecuaţiei liniare (1) în vecinătatea punctului x 0 .
Teorema lui Liapunov despre stabilitatea după prima
aproximaţie.
Fie dată ecuaţia (1), definită în vecinătatea D a punctului de
echilibru x 0 , cu f C 2 D . Deci părţile reale ale tuturor
valorilor proprii ale matricei ecuaţiei de primă aproximaţie (5) a
ecuaţiei neliniare (1) sunt negative, atunci poziţia de echilibru
x 0 este asimtotic stabilă. Dacă însă cel puţin o valoare proprie
are partea reală pozitivă, atunci poziţia de echilibru x 0 este
stabilă după Liapunov.
Afirmaţia inversă nu are loc.
Observaţie. Ecuaţia de primă aproximaţie a ecuaţiei (1) în
vecinătatea punctului de echilibru x a 0 are forma
d f
A f unde x a , iar A f .
dt x x a
Exemplul 6.3. Să se cerceteze la stabilitatea asimtotică soluţia
nulă a sistemului
x1 x2
.
x 2 sin x x 2
Rezolvare. În virtutea celor expuse mai sus considerăm matricea
f 0 1 0 1
Af .
x x 0 cos x1 1 x 0 1 1
1 3 1
care are valori proprii 1, 2 i . Deoarece Re 0
2 2 2
urmează că soluţia nulă x 0 este asimtotic stabilă.
124
Menţionăm că soluţiile de staabilitate după Liapunov şi stabilitate
asimtotică pot fi definite nu numai pentru soluţiile triviale, ci şi
pentru orice soluţie arbitrară a ecuaţiei (1). Pentru aceasta este
suficient să efectuăm substituţia z xt t şi în coordonatele
noi i corespunde soluţia nulă z 0 .
III.6.2. Funcţii Liapunov.
O metodă efectivă de cercetare la stabilitate a punctelor de
echilibru o constituie metoda funcţiilor Liapunov.
Vom spune că funcţia V este o funcţie pozitiv definită pe o
vecinătate D a punctului x a , dacă V a 0 şi V x 0 pe D.
Dacă V a 0 şi V a 0 ( x a ) pe vecinătatea D, atunci vom
spune că V este o funcţie negativ definită pe D.
Funcţia diferenţială V se numeşte funcţie Liapunov pentru ecuaţia
(1) cu f a 0 , dacă ea este pozitiv definită pe o vecinătate a
punctului de echilibru x a şi derivata ei în virtutea ecuaţiei (1)
pe această vecinatate satisface inegalitatea
n
V x
L f V x f i x 0 .
dV
dt i 1 xi
Teorema 4. dacă ecuaţia (1) admite o funcţie Liapunov pe o
vecinătate a punctului de echilibru x a , atunci acest punct de
echilibru este stabil după Liapunov.
Teorema 5. dacă ecuaţia (1) admite o funcţie Liapunov pe o
vecinătate a punctului x a , derivata căreia în virtutea ecuaţiei
este negativ definită pe această vecinătate, atunci punctul de
echilibru x a este asimtotic stabil.
Exemplul 6.4. să se cerceteze la stabilitate poziţia de echilibru a
sistemului
x x5 y
y x y 7
Rezolvare. Observăm, că matricea sistemului liniar respectiv are
valorile
125
1, 2 2i ,fapt, ce nu garantează stabilitatea soluţiei nule a
sistemului neliniar.
Să arătăm că funcţia pozitivă V x 2 y 2 este o funcţie Liapunov
a sistemului dat. Într-adevăr, derivata ei în virtutea sistemului dat
L f V x 2 x x 5 y 2 y x y 7 2 x 6 y 8
este o funcţie negativ definită. În virtutea teoremei 5 punctul de
echilibru x 0, y 0 este asimtotic stabil.
Notă. Problema determinării existenţei şi construirii funcţiilor
Liapunov este una din problemele fundamentale ale teoriei
calificative ale ecuaţiei diferenţiale.
III.7. Sisteme conservative
Se consideră un punct material de masa 1, situat pe axa numerică.
Presupunem, că asupra punctului acţionează o forţă F(x), unde x
este coordonata punctului de bază. În virtutea legii a doua a lui
Newton ( ma F ) avem ecuaţia diferenţială a mişcării
x F x . (1)
Această ecuaţie, cît şi sistemul echivalent ei
x y
(2)
y F x
sunt numite sisteme dinamice conservative (cu un singur grad de
libertate).
x
Dacă notăm F s ds U x , atunci sistemul (2) poate fi scris
x0
sub forma
xy
U .
y
x
Exemplul 7.1. considerăm ecuaţia diferenţială a căderii libere a
corpului de masă m comform legii lui Galilei
m x g ,
126
cu acceleraţia căderii libere g . După cum se ştie,
2
mv 2 m x
T se numeşte energie cinetică , U mgx energie
2 2
potenţială, iar E T U se numeşte energie totală a corpului.
Această terminologie a fost răspîndită asupra ecuaţiilor (1) şi a
sistemelor (2) de formă generală.
x
y2
Funcţia T se numeşte energie cinetică , U F s ds
2 x0
127
Fig.11
III.8. Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul întîi
III.8.1. Noţiuni generale
Spre deosebire de paragrafele precedente vom studia în continuare
ecuaţii în raport cu o funcţie de mai multe variabile x1 ,..., x n
de forma
u u
F x1 ,...., x n , ,...., 0 (1)
x1 x n
care se numesc ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul întîi.
Exemplul 8.1. (ecuaţia suprafeţei de rotaţie). Orice suprafaţă de
rotaţie poate fi reprezentată printr-o ecuaţie de forma
z f x 2 y 2 .
z z
Prin urmare,
x
2 x f ' x 2 y 2 şi
y
2 y f ' x 2 y 2 ,
de unde avem
z z
y x 0.
y y
Exemplul 8.2. (ecuaţia unei călătoare). Fia dată funcţia y f x
(profilul iniţial al undei) şi c R . Funcţia u f x ct reprezintă
profilul în momentul de timp t al undei, care se deplasează cu
viteza c de-a lungul axei OX. Această funcţie verifică ecuaţia
u u
c 0.
t x
Din exemplele 8.1 şi 8.2 urmează că ecuaţiile obţinute posedă
atîtea soluţii, cîte funcţii diferenţiale de o singură variabilă există.
128
Funcţia derivabilă u : D R D R n se numeşte soluţie a
ecuaţiei (1), dacă ea transformă această ecuaaţie într-o identitate
pe D. Graficul soluţiei se numeşte suprafaţă integrală a ecuaţiei.
În cele ce urmează vom studia unele cazuri perticulare ale ecuaţiei
(1), care se reduc la sisteme de ecuaţii diferenţiale ordinare.
Dacă funcţia necunoscută şi derivatele ei parţiale intervin liniar în
ecuaţie, atunci ecuaţia se numeşte liniară. Dacă însă condiţia de
liniaritate se referă numai la derivatele parţiale ale funcţiei
necunoscute, dar nu şi la ea însăşi, atunci ecuaţia se numeşte
cvasiliniară.
III.8.2. ecuaţii liniare omogene cu derivate parţiale
Considerăm ecuaţia liniară omogenă de forma
u u
f1 x .... f n x 0 (2)
x1 x n
Transcriem această ecuaţie sub forma
u, f 0, f f1 ,....., f n . Observăm, că ecuaţia în această
formă reprezintă tocmai criteriul ca funcţia u să fie o integrală
primă a sistemului de ecuaţii ordinare
x1 f1 x
(3)
x n f n x
Aşadar, a integra ecuaţia (2) în seamnă a integra toate integralele
prime ale sistemului (3), numit sistem caracteristic al acestei
ecuaţii, iar traiectoriile fazice ale lui se numesc caracteristice ale
ecuaţiei considerate.
Exemplul 8.3. Să se integreze ecuaţia
u u u
z xz y 0.
x y z
Rezolvare.
Transcriem sistemul caracteristic sub formă simetrică
dx dy dz
.
z xz y
129
Acest sistem are integralele prime funcţional independente
V1 x 2 2 y, V2 6 xy 3 z 2 . Soluţiile ecuaţiei sunt de forma
u z x 2 2 y,6 xy 2 x 3 3z 2 , unde : R 2 R este o funcţie
diferenţială arbitrară.
III.8.3. Ecuaţii cvasiliniare cu derivate parţiale.
Ecuaţii cvasiliniare cu derivate parţiale de ordinul întîi au forma
u u
f 1 x, u ..... f n x, u b x, u (4)
x1 x n
În particular, de forma aceasta sunt ecuţiile liniare neomogene cu
derivate parţiale.
Vom căuta soluţia acesteiu funcţii ca o funcţie implicită din relaţia
W x1 , x 2 ,...., x n , u x1 , x 2 ,...., x n 0
cu funcţia diferenţială W de n 1 variabile, ce satisface condiţia
W
0.
u
Avem
u W W
/ .
x1 xi u
Înlocuind în ecuaţia (4), obţinem o ecuaţie liniară omogenă în
raport cu funcţia W
W W W
f 1 x, u .... f n x, u b x, u 0 (5)
x1 x n u
Caracteristicile ecuaţiei liniare omogene (5) se mai numesc şi
caracteristice ale ecuaţiei cvasiliniare (4).
Exemplul 8.4. Să se integreze ecuaţia
z z y
y z .
x y x
Rezolvare. Ecuaţia (5) în acest caz ia forma
W W y W
y z 0.
x y x z
avînd sistemul caracteristic
130
dx dy xdz
.
y z y
Funcţiile V1 ln x z şi V2 2 xz 1 y 2 formează un sistem
fundamental de integrale prime. Soluţia ecuaţiei iniţiale se obţine
în formă de funcţie implicită din relaţia
F ln x z;2 xz 1 y 2 0 , unde F este o funcţie diferenţială
arbitrară.
III.8.4. Problema Cauchy.
E lesne de arătat, că ecuaţia obţinută din exemplul 8.1 are soluţia
generală z f x 2 y 2 , care reprezintă mulţimea tuturor
suprafeţelor de rotaţie în jurul axei OZ. Pentru a evidenţia o
soluţie particulară, adică o suprafaţă de rotaţie, este suficient să
fixăm o curbă de intersecţie a suprafeţei căutate cu un plan
vertical, ce conţine axa OZ, de exemplu, cu planul y 0 . Astfel,
condiţia iniţială în acest caz poate fi scrisă sub forma
z x,0 x cu o funcţie dată . De aici rezultă că f x 2 x
şi f t t , t 0 . Astfel, ecuaţia suprafeţei căutate este
z x2 y2 .
Sistemul
u u
f1 x, u ... f n x, u b x , u
x1 xn
u
format din ecuaţia (4) şi condiţia iniţială, u se numeşte
problema Cauchy ( R n este o hipersuprafaţă de dimensiune
n 1 , iar : R este o funcţie dată).
Într-o formă mai generală problema Cauchy este un sistem
compus din ecuaţia (4) şi o suprafaţă R n1 de dimensiune
n 1 , prin care trece suprafaţa integrală căutată a ecuaţiei (4).
Dupăcum s-a arătat mai sus, ecuaţia cvasiliniară poate fi redusă la
o ecuaţie liniară omogenă cu derivate parţiale, pentru care vom
formula teorema lui Cauchy.
131
Punctul x0 de pe suprafaţa iniţială R n (din n 1 ) se
numeşte punct necaracteristic al ecuaţiei (2), dacă caracteristica
ecuaţiei (2), ce trece prin acest punct nu este tangentă la
hipersuprafaţa în acest punct.
Teorema lui Cauchy. Fie x0 un punct necaracteristic al ecuţiei
(2) de pe hipersuprafaţa iniţială R n şi funcţia : R este
diferenţială. Atunci există o astfel de vecinătate a punctului x0 ,
încît problema Cauchy, formată din ecuaţia (2) şi condiţia iniţială
u , posedă o singură soluţie pe această vecinătate.
Exemplul 8.5. Să se rezolve problema Cauchy
u u u
x y 2z 0
x y z
u sin y z , x, y, z R 3 : x 1
Rezolvare. Sistemul caracteristic respectiv
dx dy dz
x y 2z
are integrale prime funcţional independente V1 xy, V2 x 2 z .
Deci soluţia generală a ecuaţiei cu derivate parţiale are forma
u F xy, x 2 z . Aplicăm condiţia iniţială şi obţinem
u 1, y, z F y, z sin y z , de unde obţinem soluţia căutată
u sin xy x 2 z .
Exemplul 8.6. Să se rezolve problema Cauchy
z 2 z
x x y x y z
x, y R 2 : x 2 .
z x, y y 4 3
Rezolvare.Sistemul caracteristic respectiv
dx dy dz
x yx 2
z
are integrale prime funcţional independente
132
y x2
V1 x, y, z , V 2 x, y , z
z
.
x x
Deci, soluţia generală a ecuaţiei considerate poate fi scrisă sub
forma implicită
z y x2
F , 0.
x x
Dat fiind faptul, că numai o integrală primă conţine variabile z,
din ultima relaţie avem
y x2
z x f .
x
Din condiţia iniţială obţinem
y 4
2 f y 4 ,
3
2
de unde reyultă că f t 4t 3 . Astfel, obţinem soluţia căutată
z4
y x 2 3
.
x2
Considerăm problema Cauchy, formată din ecuaţia cvasiliniară
z z
f 1 x , y , z f 2 x, y , z b x, y , z (6)
x y
şi curba
x, y, z R 3 : x t , y t , z t (7)
Soluţia problemei Cauchy (6)-(7) va fi suprafaţa integrală S a
ecuaţiei (6), care trece prin curba dată (7).
Vom presupune, că funcţiile f1 , f 2 , b sunt de clasă c 1 într-un
domeniu D R 3 , în care se consideră ecuaţia, şi f 12 f 22 .
Fie V1 ,V2 : D R in sistem fundamental de integrale prime ale
ecuaţiei (6). Suprafaţa integrală căutată S este “ţesută „ din
caracteristicile ecuaţiei cvasiliniare (6), care trec prin punctele de
pe curba E.
Fiecare caracteristică este curbă de intersecţie a două suprafeţe de
nivel
133
V1 x, y, z c1 ,V2 x, y, z c2 .
Considerăm aplicaţia : D R 2 ,
x, y, z V1 x, y, z ,V2 x, y, z . În fond, aplicaţia este o
proiecţie a domeniului D de-a lungul caracteristicilor ecuaţiei (6)
pe o suprafaţă P, transversală (care nu este tangentă)
caracteristicilor. Pe suprafaţa P vom considera un sistem de
coordonate c1 , c 2 .
Dacă curba E nu este o caracteristică a sistemului (6), atunci
imaginile curbei E şi a suprafeţei S la aplicaţia coincid:
E S . Ecuaţia curbei (imaginea curbei ) poate
fi scrisă în formă parametrică, ţinînd cont de parametrizarea (7) a
curbei , şi anume
: C1 V1 t , t , t , c2 V2 t , t , t . (9)
Prin excluderea parametrului t reducem ecuaţia curbei la forma
: F C1 , C 2 0 ,
Astfel, suprafaţa căutată
S 1 x, y, z R 3 : x, y, z are ecuaţia
F V1 x, y, z ,V2 x, y, z 0 .
Dacă curba este o caracteristică a ecuaţiei (6), atunci imaginea
este un punct şi nu coincide cu imaginea S , ceea ce nu
permite soluţionarea problemei Cauchy.
134
Exemplul 8.7. Să se găsească suprafaţa integrală a ecuaţiei
z z
x z 0 ce trece prin curba : y x 2 , z x 3 .
x y
Rezolvare. Ecuaţia considerată este cvasiliniară şi are sistemul
caracteristic
dx dy dz
.
x z 0
Acest sistem are integrale prime funcţional independente
y
V1 z,V2 ln x .
z
Introducem pe curba parametrizarea
x t, y t 2 , z t 3 .
Înlocuim aceste expresii în relaţiile
y
z c1 , ln x c2 (10)
x
şi obţinem
1
t 3 c1 , ln t c2 .
t
Eliminînd t, avem
1
1
ln c1 c1 3 c 2 .
3
Înlocuim expresiile pentru c1 , c 2 în ultima egalitate şi obţinem
egalitatea (în formă implicită) a suprafeţei căutate
1
1 y
ln z z 3 ln x .
3 z
135