CAPITOLUL 5

PROIECTAREA SISTEMULUI DE ORIENTARE A

PANOURILOR FOTOVOLTAICE

5.1. Date de proiectare

In vederea realizarii sistemului propus am avut in vedere urmatoarele date de
proiectare:
- Circuit de comanda cu microcontroller;
- Motorul utilizat este un motor pas cu pas de tip tip bipolar, ID28 cu un unghi
de pas de 15o, si care accepta o tensiune nominala de U n =5V si un curent nominal de I n =
0,5 A ;
- Senzorii utilizati sunt de tip fotorezistenta VT900

5.2. Schema bloc a sistemului de orientare

Figura 5.1 Schema bloc a sistemului de orienatre

Capitolul 5 - 1
 5.3. Proiectarea blocului de senzori
+5

PR1 PR2 PR3 PR4

R R R R

v1 v2 v3 v4

R1 R2 R3 R4
1k 1k 1k 1k

Figura 5.2 Circuitul senzori

Pentru a afla gradul de iluminare al panoului fotovoltaic am folosit ca senzori 4

fotorezistente VT90N2. Parametrii acetor fotorezistente sunt urmatorii:
- putere consumata – 80mW;
- valoarea rezistentei la intuneric – 100KΩ;
- valoarea rezistentei la iluminare maxima - 220Ω.
Pentru a putea folosi informatia privind gradul de iluminare am realizat un divizor
rezistiv format dintr-o fotorezistenta si o rezistenta. Divizorul rezistiv a fost alimentat la
tensiunea stabilizata de 5V, iar raspunsul primit de la el, in functie de gradul de iluminare,
este conform figurii 5.3.

Vout [V]
3.5

3.0

2.5

2.0

1.5

1.0

0.5

0.0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000
R[ohm]

Figura 5.3. Valoarea tensiunii de iesire din divizorul rezistiv in functie de gradul de
iluminare

Capitolul 5 - 2
 Se observa ca in cazul unui grad de iluminare ridicat valoarea rezistentei
fotorezistorului este aproape 200Ω, deci valoarea tensiunii de iesire din divizor este sub 0,5V.
Acesata valoare creste invers proportional cu gradul de iluminare.

5.4. Proiectarea sistemului de achiziţie si control

Circuitul de achiziţie si control este realizat cu ajutorul Microcontrolerului

PIC16F876. Caracteristicile microcontrolerului sunt: 256bytes de memorie de date
EEPROM, 2 comparatoare, 4 canale de 10biti A/D convertor, 2 funcţii de
captura/comparare/PWM, port serial sincron care poate fi configurat ca 3-fire Interfaţa
Seriala Periferica(Serial Peripheral Interface –SPI) sau 2-fire Circuit bus Inter-Integrat (Inter-
Integrated Circuit -I²C) si Receptor-Transmitator Universal Asincron(USART).

Alimentarea Microcontrolerului PIC16F876A

Microcontrolerul PIC16F876 se alimentează cu o tensiune maxima V=5V. Circuitul

de alimentare este realizat cu ajutorul regulatorului de tensiune TS7805. Este un circuit
integrat monolitic proiectat ca regulator de fixare a tensiunii pentru o larga varietate de
aplicaţii. Aceste regulatoare conţin limitare de curent interna, oprire termica, si compensare
ariei de siguranţa. Cu un control al temperaturii acest circuit poate furniza un curent de pana
la 1.5A. Utilizând acest circuit cu ajutorul unor componente externe se pot obţine tensiuni si
curenţi ajustabili.
Caracteristicile circuitului LM 7805 sunt:
 curent de ieşire de pana la 1.5A;
 nu sunt necesare componente externe ;
 protecţie termica interna ;
 limitarea curentului de scurt-circuit ;
 tensiune de ieşire oferita cu o toleranta de 2% ;
 tensiune de intrare maxima Vmax=35V;

Schema de alimentare a circuitului de achiziţie si control, realizat cu ajutorul

integratului PIC16F876, utilizata este următoarea:

Capitolul 5 - 3
 100N U3 7805/TO220

V Alimentare
2200uF/10V 100N +5
1 1 3
2 IN OUT

GND
C5 +
J1 C3 C4

2
0

0 0 0 0

Figura 5.4. Circuit de alimentare al sistemului de achiziţie si control

S-a realizat o configuraţie tipica de alimentare utilizând LM7805 cu o tensiune de

intrare Valimentare=12V, la care s-au adăugat condensatoare de filtraj pe intrare si ieşire
rezultând astfel o tensiune Vout=Vcc=5V. Pentru o verificare a funcţionarii s-a adăugat la
ieşire o dioda LED polarizata de o rezistenta.
- unde Vcc=tensiune de alimentare: PIC16F876;
Condensatorul C3 se calculează cu relaţia
I
C
2  f  U
rezultănd
1
C3   125 F
2 100  4
Condensatorul C1 electrolitic cu următorii parametrii:
- capacitate 220μF
- tensiune nominală 50V
Condensatorul C5 si C4 ceramic cu următorii parametrii:
- capacitate 100nF
- tensiune nominală 100V

Reset-ul

Resetul este folosit pentru a pune microcontrolerul într-o condiţie „cunoscută”.

Aceasta înseamnă practic că microcontrolerul poate să se comporte incorect în unele condiţii
nedorite. Pentru a continua să funcţioneze corect trebuie resetat, însemnând că toţi regiştrii
vor fi puşi într-o stare de start. Resetul nu este folosit numai când microcontrolerul nu se
comportă cum vrem noi, dar poate de asemenea să fie folosit când se încearcă un montaj ca o
întrerupere într-un program de execuţie sau când se pregăteşte un microcontroler de a citi un
program.

Capitolul 5 - 4
 Pentru a preveni ajungerea unui zero logic la pinul MCLR accidental (linia de
deasupra înseamnă că resetul este activat de un zero logic), MCLR trebuie să fie conectat
printr-un rezistor la polul pozitiv al sursei de alimentare. Rezistorul trebuie să fie între 5 şi
10k. Acest rezistor a cărui funcţie este de a menţine o anumită linie la starea logică unu ca o
prevenire, se numeşte o scoatere-pull up.
Microcontrolerul PIC 16F876 are câteva surse de reset:
a) Reset la alimentare, POR (Power-On Reset)
b) Reset în timpul lucrului obişnuit prin aducerea unui zero logic la pinul MCLR al
microcontrolerului.
c) Reset în timpul regimului SLEEP
d) Reset la depăşirea timer-ului watchdog (WDT)
e) Reset în timpul depăşirii WDT în timpul regimului SLEEP.
Cele mai importante resurse de reset sunt a) şi b). Prima are loc de fiecare data când
este alimentat microcontrolerul şi serveşte la aducerea tuturor regiştrilor la starea iniţială a
poziţiei de start. A doua este pentru a aduce un zero logic la pinul MCLR în timpul operaţiei
normale a microcontrolerului. Este des folosită în dezvoltarea de programe.
În timpul unui reset, locaţiile de memorie RAM nu sunt resetate. Ele sunt necunoscute
la alimentare şi nu sunt schimbate la nici un reset. Spre deosebire de acestea, regiştrii SFR
sunt resetaţi la o stare iniţială a poziţiei de start. Unul din cele mai importante efecte ale
resetului este setarea contorului de program (PC) la zero (0000h), ceea ce permite
programului să înceapă executarea de la prima instrucţiune scrisă.
În cadrul proiectului am ales o rezistentă cu valoarea de 1K/0,25W.

Capitolul 5 - 5
 J5

+5 ICSP

1
2
3
4
5
R6
1k
SW4
0

Reset +5
U4
0
1 28
MCLR/VPP/THV RB7/PGD
v1 2 27
RA0/AN0 RB6/PGC
v2 3 26
RA1/AN1 RB5
v3 4 25
RA2/AN2/VREF- RB4
v4 5 24
RA3/AN3/VREF+ RB3/PGM
6 23
RA4/T0CKI RB2
7 22
RA5/SS/AN4 RB1
8 21
GND RB0/INT
9 20
OSC1/CLKIN VDD
10 19
OSC2/CLKOUT GND
11 18
RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT
12 17
RC1/T1OSI/CCP2 RC6/TX/CK
13 16
RC2/CCP1 RC5/SDO
14 15
RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA

PIC16F876

Figura 5.5. Conectarea circuitului de reset

Oscilatorul XT

Oscilatorul cu cristal se află într-o carcasă metalică cu doi pini pe care este înscrisă
frecvenţa la care cristalul oscilează. Mai este necesar câte un condensator ceramic de 22pF cu
celălalt capăt la masă, de a fi conectaţi la fiecare pin.
Oscilatorul şi condensatorii pot fi încapsulaţi împreună într-o carcasă cu trei pini. Un
asemenea element se numeşte rezonator ceramic şi este reprezentat în scheme ca cel de mai
jos. Pinii centrali ai elementului sunt masa, iar pinii terminali sunt conectaţi la pinii OSC1 şi
OSC2 ai microcontrolerului. Când se proiectează un aparat, regula este să plasaţi oscilatorul
cât mai aproape de microcontroler, pentru a elimina orice interferenţă de pe liniile pe care
microcontrolerul primeşte tactul de ceas.
După alimentare, oscilatorul începe să oscileze. Oscilaţia la început are o perioadă şi o
amplitudine instabile, dar după un timp devin stabilizate.

Capitolul 5 - 6
 U4

1 28
MCLR/VPP/THV RB7/PGD
2 27
RA0/AN0 RB6/PGC
3 26
RA1/AN1 RB5
4 25
RA2/AN2/VREF- RB4
5 24
RA3/AN3/VREF+ RB3/PGM
6 23
RA4/T0CKI RB2
7 22
RA5/SS/AN4 RB1
8 21
GND RB0/INT +5
0 9 20
OSC1/CLKIN VDD
10 19
OSC2/CLKOUT GND
C1 C2 11 18
RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT
22p20MHz 22p
12 17
0 0 RC1/T1OSI/CCP2 RC6/TX/CK
13 16
RC2/CCP1 RC5/SDO
14 15
RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA

PIC16F876

Figura 5.6. Conectarea oscilatorului la PIC

Pentru a preveni ca un asemenea ceas inexact să influenţeze performanţele

microcontrolerului, trebuie să ţinem microcontrolerul în starea reset pe durata stabilizării
ceasului oscilatorului. Diagrama de mai sus arată o formă tipică de semnal pe care
microcontrolerul o primeşte de la oscilatorul cu cuarţ după alimentare.
În cadrul proiectului am ales un Cuarţ de 20 MHz şi condensatorii ceramici de 22pF.

Preluarea si prelucrarea semnalelor analogice

Preluarea semnalelor analogice se realizează pe portul A (AN0÷3). Conectarea s-a
realizat astfel:
 pe linia de intrare AN0 am conectat intrarea semnalului de la primul divizor
rezistiv;
 pe linia de intrare AN1 am conectat intrarea semnalului de la al doilea divizor
rezistiv;
 pe linia de intrare AN2 am conectat intrarea semnalului de la al treilea divizor
rezistiv;

Capitolul 5 - 7
  pe linia de intrare AN3 am conectat intrarea semnalului de la al patrulea
divizor rezistiv;

Pentru a prelucra semnalele analogice este necesara conversia lor din analogic in
digital, lucru practic realizabil cu ajutorul unui convertor A/D.

Convertorul AD

Deoarece totul în lumea microcontrolerelor este reprezentat cu 0 şi 1, întrebarea este

ce facem cu un semnal care este 0.5 sau 0.77? Aproape toată lumea exterioară unui calculator
consistă din semnale analogice. Răspunsul este să luăm un număr de linii digitale pe care să
le combinăm astfel încât ele să exprime o valoare analogică. O valoare analogică este orice
valoare dintre 0 şi 1. O puteţi numi „valoare fracţională”. Toate cantităţile de mai sus trebuie
să fie convertite la o valoare cuprinsă între 0 şi 1 astfel să fie utilizată într-un calculator.
Acesta este conceptul cel mai răspândit. Dacă luăm 8 linii şi le aranjăm astfel încât să accepte
valori binare, rezultatul total va fi 256 (acesta este obţinut de o numărare până la 255 plus
valoarea 0). Dacă conectăm aceste 8 linii într-o „cutie neagră”, vor fi numite linii de ieşire şi
astfel trebuie să-i furnizăm o singură linie de intrare. Cu acest aranjament putem detecta până
la 255 incrementări între „0” şi „1”. Această cutie neagră este denumită CONVERTOR şi
pentru că noi convertim din Analog în Digital, convertorul se numeşte convertor AD sau
ADC (Analog to Digital Convertor). Convertoarele AD pot fi clasificate după parametrii
diferiţi. Cei mai importanţi parametri sunt precizia şi modul de transfer al datelor. Referitor la
precizie, domeniul este: 8 biţi, 10 biţi, 12 biţi, 14 biţi, 16 biţi.
Microcontrolerul PIC16F876 are integrat hardware un modul de conversie A/D cu
precizie de 8,9 sau 10 biţi ( funcţie de programare) şi dispune de până la 8 intrări analogice .
Liniile de intrare care pot fi folosite ca intrări analogice sunt cele ale Portului A , AN 0:4.
Modulul A/D are patru regiştrii. Aceştia sunt:
• A/D Result High Register (ADRESH)
• A/D Result Low Register (ADRESL)
• A/D Control Register 0 (ADCON0)
• A/D Control Register 1 (ADCON1)
Registrul ADCON0 controlează operaţiile făcute de modulul A/D. Registrul
ADCON1 configurează funcţiile realizate de pinii portului .Pinii portului pot fi configuraţi ca

Capitolul 5 - 8
intrări analogice (RA3 poate fi şi intrare analogică de tensiune de referinţă) sau ca I/O
digitale.
Configurarea regiştrilor este următoarea :
ADCON0 REGISTER (ADDRESS 1Fh)
R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 U-0 R/W-0
ADCS1 ADCS0 CHS2 CHS1 CHS0 GO/DONE — ADON
bit 7 bit 0
bit 7-6 ADCS1:ADCS0: A/D Conversion Clock Select bits = 10 pentru Clock
Conversion = Fosc/2
bit 5-3 CHS2:CHS0: Analog Channel Select bits folosit pentru selecţia canalului ,
astfel :
000 = Channel 0 (AN0)
001 = Channel 1 (AN1)
010 = Channel 2 (AN2)
011 = Channel 3 (AN3)
100 = Channel 4 (AN4)
101 = Channel 5 (AN5)
110 = Channel 6 (AN6)
111 = Channel 7 (AN7)
Regiştrii ADRESH;ADRESL conţin cei 10 biţi ai rezultatului conversiei A/D. Când
conversia este completă , rezultatul este plasat în cei doi regiştrii , bitul GO/DONE
(ADCON0.2) este resetat şi bitul indicator al întreruperii ADIF este setat.

Pentru a face o conversie A/D trebuiesc urmaţi paşii:

Configurăm modulul A/D
 Configurăm pinii de intrare analogică/referinţă de tensiune şi I/O digitali
(ADCON1)
 Selectăm canalul anlogic de intrare (ADCON0)
 Selectăm ceasul de conversie A/D (ADCON0)
 Setăm modulul de conversie în „ON” (ADCON0)
1. Configurăm întreruperea A/D (dacă este necesar)
 Resetăm bitul ADIF
 Setăm bitul ADIE

Capitolul 5 - 9
  Setăm bitul PEIE
 Setăm Bitul GIE
2. Aşteptăm timpul necesar pentru achiziţie
3. Pornim conversia
 setăm bitul GO/DONE (ADCON0)
Aşteptăm până când conversia este completă
 testăm bitul GO/DONE dacă a fost resetat sau
 Aşteptăm întreruperea A/D
4. Citim rezultatul conversiei A/D care se află în regiştrii pereche
(ADRESH;ADRESL) , resetăm bitul ADIF dacă este necesar(lucrul cu întreruperi)
5. Pentru conversia următoare se trece din nou la pasul 1 sau dacă este necesar la
pasul 25.3 Proiectarea orientarii panourilor pentru maximizarea puterii

Programarea microcontrollerului.
Pentru programarea microcontrollerului am folosit un programator PICKit2 produs de
firma Microchip. Acesta se conectează pe portul USB al calculatorului, iar pentru
microcontroller are un conector ICSP.

Conectorul ICSP are următoarele conexiuni:

Conector ICSP Microcontroler PIC16F877A

PIN1 PIN1 – MCLR

PIN2 VDD (+5V)

PIN3 GND

PIN4 PIN40 – RB7/PGD

PIN5 PIN39 – RB6/PGC

Capitolul 5 - 10
 Figura 5.7 - Programator PICKit2

Conectarea pinilor programatorului se realizează conform urmatoatei figuri:

J5

ICSP
1
2
3
4
5

+5
U4

1 28
MCLR/VPP/THV RB7/PGD
2 27
RA0/AN0 RB6/PGC
3 26
RA1/AN1 RB5
4 25
RA2/AN2/VREF- RB4
5 24
RA3/AN3/VREF+ RB3/PGM
6 23
RA4/T0CKI RB2
7 22
RA5/SS/AN4 RB1
8 21
GND RB0/INT
9 20
OSC1/CLKIN VDD
10 19
OSC2/CLKOUT GND
11 18
RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT
12 17
RC1/T1OSI/CCP2 RC6/TX/CK
13 16
RC2/CCP1 RC5/SDO
14 15
RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA

PIC16F876

Figura 5.8 - Conectarea programatorului

Capitolul 5 - 11
 5.5. Driverul de comanda al motorului pas cu pas

Iesirile digitale de comanda a driverului sunt cuplate la portul B al

microcontrollerului. Acest port a fost configurat software ca port de iesire. Deoarece
microcontrollerul furnizeaza la iesire o tensiune de 5V, in cazul in care este nevoie de o
valoare a tensiunii mai mare, am atasat schemei un circuit integrat ULN2803, matrice de 8
tranzistoare in configuratie Darlington.

U4 U2 J2 J3
+5
1 28 1 18 1 1
MCLR/VPP/THV RB7/PGD 2 IN1 OUT1 17 2 2
2 27 3 IN2 OUT2 16 3 3
RA0/AN0 RB6/PGC 4 IN3 OUT3 15 4 4
3 26 5 IN4 OUT4 14
RA1/AN1 RB5 6 IN5 OUT5 13
4 25 7 IN6 OUT6 12 Motor - Motor +
RA2/AN2/VREF- RB4 8 IN7 OUT7 11
5 24 IN8 OUT8
RA3/AN3/VREF+ RB3/PGM 10
6 23 COM
RA4/T0CKI RB2
7 22 ULN2803
RA5/SS/AN4 RB1
8 21
GND RB0/INT +5
9 20
OSC1/CLKIN VDD
10 19
OSC2/CLKOUT GND
11 18
RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT
12 17
RC1/T1OSI/CCP2 RC6/TX/CK
13 16
RC2/CCP1 RC5/SDO
14 15
RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA

PIC16F876

Figura 5.7. Conectarea driverului de comanda a motorului pas cu pas

Circuitul integrat ULN2803

Circuitul integrat ULN2803 este o matrice ce contine sapte perechi darlington open
collector cu emitori comuni. Fiecare canal este proiectat pentru un current de 500mA si
rezista pina la un current de 600mA.
Diagrama interna pentru fiecare canal :

Capitolul 5 - 12
 Figura 5.8. Diagrama interna a ULN2803 (pentru un canal)

Figura 5.9. Configuratia pinilor ULN2803

100N U3 7805/TO220
V Alimentare

2200uF/10V 100N +5
1 1 3 J5
2 IN OUT
GND

C5 + +5 ICSP
J1 C3 C4
2

1
2
3
4
5

0 R6
1k
SW4
0
0 0 0 0
Reset +5
U4 U2 J2 J3
0 +5
1 28 1 18 1 1
MCLR/VPP/THV RB7/PGD 2 IN1 OUT1 17 2 2
2 27 3 IN2 OUT2 16 3 3
v1 RA0/AN0 RB6/PGC IN3 OUT3
4 15 4 4
+5 3 26 5 IN4 OUT4 14
v2 RA1/AN1 RB5 IN5 OUT5
6 13
4 25 7 IN6 OUT6 12 Motor - Motor +
v3 RA2/AN2/VREF- RB4 IN7 OUT7
PR1 PR2 PR3 PR4 8 11
R R R R 5 24 IN8 OUT8
v4 RA3/AN3/VREF+ RB3/PGM 10
6 23 COM
v1 v2 v3 v4 RA4/T0CKI RB2
7 22 ULN2803
R1 R2 R3 R4 RA5/SS/AN4 RB1
1k 1k 1k 1k 8 21
GND RB0/INT +5
0 9 20
OSC1/CLKIN VDD
0 10 19
OSC2/CLKOUT GND
C1 C2 11 18
RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT
22p20MHz 22p
12 17
0 0 RC1/T1OSI/CCP2 RC6/TX/CK
13 16
RC2/CCP1 RC5/SDO
14 15
RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA

PIC16F876

Figura 5.10. Schema electrica completa

Capitolul 5 - 13
5.6. Proiectarea software

Organigrama software a programului implementat in microcontroller este urmatoarea:

Figura 5.11. Organigrama software

Capitolul 5 - 14
 La alimentarea montajului, microcontrollerul isi configureaza PORT-ul A ca port de
conversie analog-digital, iar PORT-ul B ca port de iesire digital. Intr-o bucla infinita
microcontrollerul achizitioneaza valorile tensiunilor provenite de la blocul senzori de lumina
si le transforma din valori analogice in valori digitale.
La pasul urmator incepe sa compare cele 4 valori primite cu o valoare de referinta
setata software, valoare considerate pentru o iluminare optima. In cazul in care diferentele
dintre valorile senzorilor din capete fata de valoarea de referinta sunt mici (sub 40% di
valoarea de referinta) se comanda rotirea motorului in sensul dorit cu un pas. Daca
diferentele sunt mai mari de 40% se comanda rotirea motorului in sensul dorit cu doi pasi.
Astfel am incercat ca in cazul in care panoul este pozitionat in apropierea punctului optim de
functionare, orientarea sa se faca cu un pas mai mic, iar daca pozitia panoului fata de pozitia
optima este foarte departata sa se realizeze o orientare mai rapida.

5.7. Simularea functionarii schemei proiectate

Pentru a valida modelul theoretic implementat am realizat o simulare in PROTEUS,

iar rezultatele simularii sunt urmatoarele:

Figura 5.12. Schema electrica implementata in PROTEUS

Capitolul 5 - 15
 Figura 5.13. Rotire motor in sensul acelor de ceasornic (V1<V2)

Figura 5.14. Rotire motor in sensul invers acelor de ceasornic (V2<V1)

Capitolul 5 - 16
 Figura 5.15. Forma semnalelor de comanda la iesirea din microcontroller (amplitudine
semnal 5V)

Figura 5.15. Forma semnalelor de comanda la pinii motorului pas cu pas (amplitudine semnal
12V)

Capitolul 5 - 17
 5.8. Realizare cablajului imprimat
100N U3 7805/TO220
V Alimentare

VCC 2200uF/10V 100N +5

1 1 3 J5
2 IN OUT

GND
C5 + +5 ICSP
J1 C3 C4

1
2
3
4
5
0 R6
1k
SW4
0
0 0 0 0
Reset +5
U4 U2 J2 J3
0 VCC
1 28 1 18 1 1
MCLR/VPP/THV RB7/PGD 2 IN1 OUT1 17 2 2
2 27 3 IN2 OUT2 16 3 3
v1 RA0/AN0 RB6/PGC IN3 OUT3
4 15 4 4
+5 3 26 5 IN4 OUT4 14
v2 RA1/AN1 RB5 IN5 OUT5
6 13
4 25 7 IN6 OUT6 12 Motor - Motor +
v3 RA2/AN2/VREF- RB4 IN7 OUT7
PR1 PR2 PR3 PR4 8 11
R R R R 5 24 IN8 OUT8
v4 RA3/AN3/VREF+ RB3/PGM 10
6 23 COM
v1 v2 v3 v4 RA4/T0CKI RB2
7 22 ULN2803
R1 R2 R3 R4 RA5/SS/AN4 RB1
1k 1k 1k 1k 8 21
GND RB0/INT +5
0 9 20
OSC1/CLKIN VDD
0 10 19
OSC2/CLKOUT GND
C1 C2 11 18 C4
RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT
22p20MHz 22p
12 17 C3
0 0 RC1/T1OSI/CCP2 RC6/TX/CK
13 16 C2
RC2/CCP1 RC5/SDO
14 15 C1
RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA

PIC16F876

LS3 LS4 LS2 LS5

0 0 0 0
5 5 5 5
Motor 1 3 Motor 2 3 Motor 3 3 Motor 4 3
+5 4 +5 4 +5 4 +5 4
1 1 1 1
2 +5 2 +5 2 +5 2 +5
2

2
D3 D4 D2 D5
1N4001 1N4001 1N4001 1N4001
1

1
C1 Q3 C2 Q4 C3 Q2 C4 Q5
R7 330 BC107 R8 330 BC107 R5 330 BC107 R9 330 BC107

0 0 0 0

J6

Motor 1 1
Motor 2 2
Motor 3 3
Motor 4 4

CON4

Capitolul 5 - 18
Figura 5.16. Cablaj general

Capitolul 5 - 19
Figura 5.17. Cablaj circuit imprimat (fata BOTTOM)

Capitolul 5 - 20
 Figura 5.18. Cablaj amplasare componente

5.9. Rezultate practice obtinute

Macheta practica obtinuta are urmatoarea forma:

Capitolul 5 - 21
Figura 5.19. Montajul realizat practic

Capitolul 5 - 22