Cursul 4

Automate vectoriale

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 1

 Cap. 2. Automate vectoriale

Recomand ri IEC (6)1131-3

2.2. Limbaje de programare pentru AP

2.2.1. Limbajul IL (STL)
2.2.2. Limbajul ST (Structured Text)
2.2.3. Limbajul LAD (Ladder Diagram)
2.2.4. Limbajul FBD (Function Block Diagram)
2.2.5. Limbajul SFC (Sequential Function Chart)

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 2

 Limbaje de programare automatelor vectoriale (AP)
Standardul IEC 6()1131-3

IL (Instruction List) sau STL (StaTement List), care are o structur

asem toare cu limbajele de asamblare ale microprocesoarelor;
ST (Structured Text), care folose te instruc iuni de atribuire, de selec ie i de
control a subprogramelor având o structur apropiat de limbajului de nivel
înalt PASCAL.

LD (Ladder Diagram), care permite programarea aplica iilor într-o manier

asem toare cu proiectarea unui circuit cu contacte i relee. Limbajul
opereaz numai cu variabile booleene;
FBD (Function Block Diagram), care este o extensie a limbajului LD,
con inând blocuri complexe. Spre deosebire de LD, acest limbaj permite
lucrul i cu variabile de tip real;
SFC (Sequential Function Chart), care se bazeaz pe reprezentarea sub
form de re ea GRAFCET a ac iunilor secven iale. SFC permite executarea
unor algoritmi complec i folosind o serie de etape i tranzi ii legate prin arce
orientate.

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 3

 Realizarea unui proiect pentru AP
Recomand ri IEC (6)1131-3
Termenul POU (Program Organization Unit) este o unitate independent a
unui program scris de utilizator.

Func ii bloc (Function Block Func ii (Function), care realizeaz

prescurtat FB), care au propriile calcule programate în oricare din
date i deci pot memora informa ii cele cinci limbaje i care accept
de stare (instan iere*). Func iile bloc mai multe intr ri i au o singur
au câteva restric ii, care le fac ie ire.
reutilizabile într-un program: nu este
permis declararea variabilelor cu
adrese legate de hardware i
variabilele externe pot fi transmise
numai prin intermediul interfe ei.
* Termen preluat din programarea
orientat pe obiecte, care specific
o entitate alc tuit din metode( ) i
date.

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 4

 Structura unei unit i de program
Recomand ri IEC (6)1131-3

Partea de declara ii

Partea de cod

variabilele locale (VAR)

variabilele intrare (VAR_INPUT)

variabilele variabilele ie ire (VAR_OUTPUT) variabile de interfa

PROCES
variabilele intrare / ie ire

variabilele globale (VAR_GLOBAL)

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 5

 Tipuri de variabile i constante
Recomand ri IEC (6)1131-3

Booleene, notate cu BOOL;

Octe i (8 bi i), cuvinte (16 bi i) i cuvinte duble (32 bi i), notate
cu BYTE, WORD i respectiv DWORD;
Întregi, notate cu INT;
Reale (32 bi i), notate REAL;
iruri de caractere, notate cu STRING;
Variabile de tip timp i dat , notate TIME i respectiv DATE.
Este permis utilizarea unor date de tip tablou (ARRAY) i
structur (STRUCT), precum i date derivate din acestea.
PROCES

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 6

 Moduri de adresare Recomand ri IEC (6)1131-3

Adresarea absolut utilizeaz denumirea zonei de memorie pentru

identificarea adresei. Denumirile zonelor de memorie pot cuprinde
dou prefixe.
Primul prefix poate fi:
%I, pentru intr ri;
%Q, pentru ie iri;
%M, pentru variabile interne.
Al doilea prefix poate fi:
x.y, pentru variabile de tip boolean. Valoarea x reprezint octetul, iar
valoarea y reprezint bitul;
B, pentru octet (Byte);
W, pentru cuvânt (Word);
D, pentru dublu cuvânt (Double word).
Exemple:
%Ix.y, %IBx, %IWx, %IDx.

Adresarea simbolic

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 7

 Recomand ri IEC (6)1131-3

Limbajul LAD (LAdder Diagram)

Un program în limbajul LAD este alc tuit din re ele, care

utilizeaz simboluri grafice (obiecte).
Fiecare re ea trebuie s înceap cu o intrare(i) i s se termine
cu o ie ire(i).

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 8

 Obiectele limbajului (pur)
Recomand ri IEC (6)1131-3

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 9

 Utilizarea releelor interne
În LAD se pot folosi adrese ale variabilelor de memorie intern , atât
pentru obiectele de ie ire cât i pentru obiectele de intrare. Dac este
vorba de obiecte de ie ire aceste se mai numesc i relee interne.

Fie un sistem de deschidere a unei bariere, care s deschid bariera

atunci când cineva se apropie de aceasta din orice parte. Bariera este
ac ionat de un motor electric M, ac ionat de un contactor (K), pentru
deschidere i de o contra greutate (CG) pentru închidere. I1 i I2 sunt
senzori fotoelectrici, iar I4 este un contact de validare a sistemului.
Dac I1 sau I2 i I4 sunt T atunci un releu intermediar M va fi activat.
Contactul lui se va închide i dac bariera nu este deschis se va
alimenta contactorul K, care este legat de o variabil de ie ire,care va
deschide bariera. Când va ajunge la limita de curs (I3), contactorul va
pierde alimentarea i bariera se va închide sub ac iunea
contragreut ii. Dac în timpul închiderii se va apropia ceva de baier ,
acesta va fi din nou ac ionat la deschidere.

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 10

 Utilizarea releelor interne

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 11

 Utilizarea releelor interne

Circuite de deblocare

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 12

 Execu ia programelor în LAD

Un program în limbajul LAD se execut de sus în jos i de la stânga la

dreapta nu ca o execu ie de tip sincron, care presupune c toate releele
opereaz deodat , ci ca o execu ie asincron , care presupune c
fiecare releu opereaz atunci când prime te semnalul.

Qn 1
R (S Q n )
Oscilator

Bistabil R-S

One shot S-IN1 R-IN2

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 13

 Execu ia programelor în LAD
Bistabil de tip D
D CLK Qn Qn 1

0 0 X Qn

0 1 X 0
1 0 Qn Qn

1 1 X 1

Qn

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 14

 Studiu de caz
Fie sistemul pneumatic alc tuit din dou pistoane, având
distribuitoare cu o bobin i arc, prezentat în figura de mai jos.
Limitatoarele de curs a+ i a-, b+ i b- determin limitele maxime i
minime ale deplas rii pistoanelor. S se asigure, la ap sarea unui
buton de pornire (BP) secven a A+, B+, A-, B-.

29.03.2014 16:10 prof .Margineanu Ioan 15