DISTRIBUITOARE HIDRAULICE DE REGLARE

ALIMENTATE LA PRESIUNE CONSTANTĂ

Distribuitoarele hidraulice de reglare fac parte din structura servomecanismelor mecanohidraulice.

De asemenea ele sunt elemente din structura amplificatoarelor electrohidraulice (servovalve sau
distribuitoare proporţionale) şi implicit din structura servomecanismelor electrohidraulice. Din punctul de
vedere al teoriei sistemelor automate, distribuitoarele hidraulice sunt amplificatoare şi, în consecinţă, au un
rol esenţial în asigurarea preciziei şi stabilităţii sistemelor automate hidraulice.
Analiza caracteristicilor energetice şi de pierderi ale acestor elemente constituie o etapă fundamentală în
elaborarea unor modele matematice realiste pentru servomecanismele hidraulice.

1. Distribuitoare hidraulice cu sertar cilindric

Scopul analizei este definirea caracteristicilor de regim staţionar ale distribuitoarelor hidraulice cu
sertar cilindric şi a coeficienţilor utilizaţi în caracterizarea sintetică a acestora.

1.1. Caracteristici de regim staţionar

Se consideră distribuitorul din figura 1. Cele patru rezistenţe hidraulice reglabile realizate între sertar
şi orificiile bucşei pot fi considerate similare celor patru braţe ale unei punţi Wheatstone (fig. 2). Săgeţile din
apropierea orificiilor indică direcţiile de curgere posibile iar numărul atribuit unui orificiu constituie indicele
ariei şi debitului acelui orificiu.

Fig. 1. Schema unui distribuitor cu sertar cilindric.

Se consideră o deplasare a sertarului din poziţia neutră (x = 0) definită prin amplasarea simetrică a
sertarului în bucşă.
În regim staţionar debitele de compresibilitate sunt nule, astfel că ecuaţiile de continuitate
corespunzătoare celor două camere ale distribuitorului sunt:
Q  Q1  Q 4 (1)

Q  Q3  Q2 (2)
unde Q este debitul care parcurge motorul hidraulic.
 Fig. 2. Schema de principiu a rezistenţelor hidraulice realizate între
sertar şi orificiile bucşei.
Analiza dinamică impune considerarea compresibilităţii lichidului, dar aceasta nu se poate realiza
fără a ţine seama de volumele racordurilor motorului, care pot fi apreciabile.
Se notează cu
P  p1  p 2 (3)
căderea de presiune pe motorul hidraulic comandat de distribuitor. Cele patru debite care parcurg orificiile
distribuitorului se calculează cu relaţiile:
2
Q1  c d1A1  ps  p1  (4)


2
Q2  cd 2 A 2  ps  p2  (5)


2
Q3  c d 3A 3  p2  pT  (6)


2
Q4  cd 4 A 4  p1  pT  (7)


Coeficienţii de debit ai celor patru orificii pot fi consideraţi egali doar într-o primă aproximaţie:
c d1  c d 2  c d 3  c d 4  c d .
Presiunea în racordul de retur, p T, poate fi neglijată deoarece uzual este mult mai mică decât celelalte
presiuni implicate în calcul.
Ariile orificiilor depind de geometria distribuitorului, fiind necesare patru ecuaţii pentru a defini
variaţia acestora în funcţie de poziţia sertarului: A 1 = A1(x); A2 = A2(x); A3 = A3(x); A4 = A4(x). Relaţia dintre
debitul furnizat motorului hidraulic, poziţia sertarului şi căderea de presiune pe motor are forma,

Q  Q  x, P  (8)

Această relaţie constituie "caracteristica de regim staţionar a distribuitorului" deoarece include toate
regimurile de funcţionare posibile ale acestuia. În cazul general, determinarea analitică a caracteristicii este
dificilă deoarece o parte din ecuaţiile algebrice implicate sunt neliniare. Totuşi, distribuitoarele nu sunt
niciodată atât de complexe încât legile de variaţie ale ariilor orificiilor să fie diferite. În majoritatea cazurilor
orificiile distribuitoarelor sunt "împerecheate" şi "simetrice". Condiţiile de împerechere sunt
A1  x   A 3  x 
(9)
A2  x  A4  x
iar simetria orificiilor este realizată dacă
A1  x   A 2  x 
(10)
A3  x  A4  x
Dacă distribuitorul îndeplineşte aceste condiţii, în poziţia neutră a sertarului ariile tuturor orificiilor
sunt egale:
A1  0   A 2  0   A 0 (11)
Datorită acestor restricţii asupra ariilor orificiilor, este necesară definirea unei singure arii de orificiu,
celelalte variind în acelaşi mod.
În cazul cel mai simplu, care este şi cel mai răspândit, ariile orificiilor variază liniar în funcţie de
poziţia sertarului, distribuitorul fiind definit printr-un singur parametru: lăţimea cumulată a ferestrelor
practicate în bucşă, b. Acest parametru este numeric egal cu gradientul de arie al orificiului, exprimat în m 2/
m, singurul parametru important al distribuitorului.
Simetria şi împerecherea orificiilor distribuitorului necesită un efort tehnologic deosebit, în absenţa
căruia coeficientul de debit poate avea valori particulare în regiunea nulului.

Dacă orificiile sunt împerecheate şi simetrice, debitele din braţele opuse ale punţii din figura 2 sunt
egale:
Q1  Q 3 ; Q2  Q4 (12)
Înlocuind relaţiile (4) ... (7) în relaţiile (12) rezultă două concluzii identice:
ps  p1  p 2 (13)
Ecuaţiile (4) şi (5) pot fi rezolvate pentru a calcula expresiile presiunilor în racordurile
distribuitorului în funcţie de presiunea sursei şi de căderea de presiune pe motor:
ps  P
p1  (14)
2

ps  P
p2  (15)
2
Se constată că pentru un distribuitor împerecheat şi simetric fără sarcină (P = 0) presiunile în
racordurile motorului sunt egale cu jumătate din presiunea sursei. Dacă se aplică o sarcină motorului
hidraulic, presiunea unui racord creşte, iar a celuilalt scade cu aceeaşi cantitate. Astfel, căderile de presiune
pe orificiile 1 şi 3 sunt egale iar ariile fiind egale, rezultă egalitatea debitelor din relaţia (12).

1.2 Coeficienţii distribuitorului

Se dezvoltă în serie Taylor în jurul unui punct de funcţionare caracteristica distribuitorului exprimată
sub forma generală (8):
Q Q
Q  Q0  0  x  0  P  ... (16)
x P
Dacă se studiază funcţionarea în vecinătatea unui punct, infiniţii mici de ordin superior pot fi
neglijaţi, deci:
Q Q
Q  Q 0  Q  0  x  0  P (17)
x P
Derivatele parţiale se obţin prin derivarea caracteristicii de regim staţionar, analitic sau grafic.
Prin definiţie, factorul de amplificare în debit al distribuitorului este mărimea
Q
K Qx  (18)
x
Prin definiţie, coeficientul debit - presiune este
 Q
K QP   (19)
P
Se poate demonstra că ultimul coeficient este întotdeauna pozitiv deoarece derivata Q / P este
negativă pentru orice tip de distribuitor.
O altă mărime utilă în analiza unui distribuitor este coeficientul presiune-deplasare, definit prin
relaţia:
P
K Px  (20)
x
Acesta se mai numeşte şi "sensibilitatea distribuitorului în presiune" şi este corelat cu ceilalţi doi
coeficienţi prin relaţia
P Q / x
 (21)
x Q / P
sau
K Qx
K Px  (22)
K QP

Datorită acestor notaţii caracteristica statică a distribuitorului devine:

Q  K Qx x  K QP P (23)
Această relaţie este aplicabilă tuturor tipurilor de distribuitoare iar coeficienţii definiţi mai sus sunt
utilizaţi în determinarea stabilităţii şi preciziei sistemelor deservite.
Factorul de amplificare în debit, denumit în practică şi "gradientul debit - deschidere", influenţează
direct factorul de amplificare în buclă deschisă al sistemului, deci stabilitatea acestuia.
Coeficientul debit - presiune influenţează direct factorul de amortizare al subsistemului distribuitor -
motor.
Sensibilitatea în presiune a distribuitoarelor este suficient de mare pentru a asigura subsistemului
distribuitor - motor capacitatea de a acţiona precis sarcini cu frecări importante.
Valorile coeficienţilor distribuitorului variază în funcţie de punctul de funcţionare.
Cel mai important punct de funcţionare este originea sistemului de referinţă al curbelor debit -
presiune (Q = 0; P = 0; x = 0) deoarece funcţionarea sistemelor automate hidraulice se produce în mod
frecvent în această regiune, în scopul anulării erorii. Aici factorul de amplificare în debit este maxim,
asigurând sistemului o amplificare mare iar coeficientul debit - presiune este minim, determinând o
amortizare minimă.
Din ultimele două observaţii rezultă că originea curbelor debit – presiune este punctul critic din
punctul de vedere al stabilităţii; un sistem stabil în acest punct este stabil în orice punct de funcţionare.
Coeficienţii distribuitorului evaluaţi în punctul de funcţionare particular considerat se numesc
coeficienţii de nul ai distribuitorului.

2. Distribuitor ideal cu sertar cilindric şi centrul închis critic

Distribuitoarele cu geometrie ideală sunt caracterizate prin muchii de laminare perfect ascuţite şi joc
radial nul între sertar şi bucşă. Deşi perfecţiunea geometrică nu este practic realizabilă, este posibil să se
construiască un distribuitor având caracteristica de debit liniară în jurul poziţiei neutre a sertarului. Un astfel
de distribuitor cu centru critic este optim deoarece are un factor de amplificare bine determinat şi scurgeri
neglijabile.

2.1 Caracteristica de regim staţionar

Datorită geometriei ideale, debitele de scurgeri sunt nule (Q 2 şi Q4 , când
x > 0, respectiv Q1 şi Q3 , când x < 0).
 Înlocuind relaţiile (14) şi (15) în (4) rezultă, pentru x > 0,
2 ps  P
Q  c d A1  (24)
 2
Ecuaţia (5) poate fi tratată similar pentru a obţine aceleaşi rezultate.

În cazul deschiderilor negative ale distribuitorului, Q =  Q4 , iar relaţiile (14) şi (15) conduc la
egalitatea
2 ps  P
Q  c d A 2  (25)
 2
valabilă penru x < 0.

Ultimele două relaţii pot fi combinate sub forma:

x 1 x 
Q  c d A1    ps  P (26)
x 
 x 

Aceasta este caracteristica de regim staţionar a unui distribuitor ideal cu centru critic, având orificii
simetrice şi împerecheate.
Dacă se utilizează ferestre dreptunghiulare având gradientul de arie b, caracteristica de regim
staţionar capătă forma simplă

ps  
Q  cd  b  x  1  x  P  (27)
  x p s 

Această relaţie poate fi scrisă într-o formă adimensională dacă se definesc următoarele mărimi: x max
– deplasarea maximă a sertarului din poziţia de nul şi Q max – debitul maxim normal corespunzător unei căderi
de presiune nulă pe motor,
ps
Q max  c d  b  x max  (28)

Prin împărţirea ultimelor două relaţii se obţine forma adimensională a caracteristicii de regim
staţionar:
Q  x 1  signx  P (29)
în care x  x / x max este deplasarea relativă a sertarului iar P  P / p s este căderea de presiune relativă pe
motor. Relaţia (29) este reprezentată grafic în figura 3. Funcţionarea în cadranele 2 şi 4 este posibilă numai
în cursul unui regim tranzitoriu; de exemplu, o modificare bruscă a poziţiei sertarului poate determina
inversarea presiunilor în racordurile motorului, dar datorită inerţiei fluidului şi sarcinii, aceasta se deplasează
în acelaşi sens, deci debitul rămâne instantaneu orientat în acelaşi sens.
Sarcina maximă negativă este egală cu presiunea sursei de alimentare a distribuitorului deoarece
presiunea absolută nu poate fi negativă.

2.2. Coeficienţii distribuitorului

Prin diferenţierea relaţiei (27) pot fi determinaţi următorii coeficienţi:
- factorul de amplificare în debit,
ps  P
K Qx  c d  b  (30)

- coeficientul debit - presiune,
 cd  b  x
K QP  (31)
 p s  P 
Sensibilitatea in presiune a distribuitorului este
2 p s  P 
K Px  (32)
x
Punctul de funcţionare cel mai important este definit prin x = 0, Q = 0 şi  P = 0. În acest caz,
coeficienţii distribuitorului sunt
ps
K Qx 0  cd  b  (33)


K QP 0 0 (34)

K Px 0  (35)
Valoarea factorului de amplificare în debit în origine este o funcţie simplă de două mărimi certe şi
precis măsurabile: gradientul de arie al distribuitorului şi presiunea de alimentare a acestuia. Validitatea
expresiei factorului de amplificare în origine a fost sistematic verificată experimental. Stabilitatea sistemelor
de reglare automată hidraulice depinde esenţial de această mărime.
Valorile calculate pentru ceilalţi doi coeficienţi diferă mult de cele determinate experimental. Valori
realiste ale acestora, utilizabile în proiectare, nu pot fi determinate decât prin cercetarea caracteristicilor de
scurgeri ale distribuitoarelor.
Fig. 3. Caracteristica de regim staţionar a distribuitorului
sub formă adimensională.